TECNOLGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE OAXACA

INGENIERIA CIVIL

DINAMICA
ICF1009
IC-A
CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
VIBRACIONES MECANICAS

PRESENTADO POR:
MATEO RAMREZ ERIC VALENTE

CATEDRTICO:
ING. JAIME VELASCO HERNANDEZ

OAXACA DE JUREZ, OAXACA, MAYO - 2017

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CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS.
5.1 Introduccin
5.2 Ecuaciones del movimiento plano de un cuerpo rgido
5.3 Momento angular de un cuerpo rgido en el plano
5.4 Movimiento de un cuerpo rgido
5.5 Trabajo y energa
5.5.1 Trabajo de una fuerza
5.5.2 Energa Cintica
5.5.3 Principio de la conservacin de la energa
5.5.4 Potencia
5.6 Principio de impulso y de la cantidad de movimiento

VIBRACIONES MECANICAS
6.1 Vibraciones sin amortiguamiento
6.2 Vibraciones con amortiguamiento

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CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS.
5.1 INTRODUCCIN
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos
utilizar las relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el
movimiento de un sistema de puntos materiales.
Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas
exteriormente con la aceleracin aG del centro de masa G del sistema.

En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas

exteriores consista en una fuerza resultante R que pase por el cdm G ms
un par de momento C, el cuerpo experimentar Rotacin y Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo
rgido que puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn
ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores
con el movimiento angular del cuerpo.
5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO
A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder
cubrir el movimiento plano de un cuerpo rgido, proporcionando as
ecuaciones que relacionen el movimiento acelerado lineal y
angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas
y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar
un movimiento prefijado.
En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del
centro de masa de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo
rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que
mantienen invariables sus distancias mutuas, el movimiento del CDM
G de un cuerpo rgido vendr dado por la ecuacin:
R m aG

Escalarmente:

F x Rx m aGx F
y Ry m aGy F
z Rz m aGz

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no

se tiene informacin de la situacin de su recta soporte. El movimiento real de
la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la superposicin de la traslacin

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 originada por la resultante R y la rotacin debida al momento de esa fuerza
cuando su recta soporte no pasa por el cdm G del cuerpo.
Anlisis de la rotacin:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura.

El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio.

El sistema de coordenadas xyz es solidario al cuerpo en el punto A.
El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto al punto A viene
dado por el vector y respecto al origen O del sistema de coordenadas
XYZ viene dado por el vector R.
El desplazamiento del punto A respecto al origen del sistema XYZ lo da el
vector r.
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el
elemento de masa dm son F y f, respectivamente. As, el momento respecto al
punto A de las fuerzas F y f es:
dM A x ( F f )

Segunda la 2 ley de Newton:

F f dm adm dm R

El movimiento plano de un cuerpo rgido es un movimiento en el cual todos los

elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando plano del
movimiento a un plano paralelo que contiene el cdm G.

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 Segn la figura, los vectores velocidad angular y aceleracin angular sern
paralelos entre s y perpendiculares al plano de movimiento.

5.3 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO EN EL PLANO

Momento de una fuerza

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial

del vector posicin de la fuerza por el vector fuerza.

La analoga de la llave y el tornillo, nos ayuda a

entender el significado fsico de la magnitud
momento, y a determinar correctamente el
mdulo, la direccin y el sentido del momento de
una fuerza:

El mdulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el

punto O a la recta de direccin de la fuerza). M=Fd

La direccin perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la

que marca el eje del tornillo.

El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos

girar a la llave.

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen

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 En la figura se muestra el vector momento angular
de una partcula de masa mi cuya posicin est dada
por el vector y que describe una circunferencia de
radio Ri con velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale

Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la

direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje
de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin
es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin

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El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa
o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El
momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de
masa.

5.4 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza,

en:

1.- Traslacin.

2.- Rotacin en torno a un eje fijo.

3.- Movimiento plano cualquiera.

Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.

F x max M Ax I Azx 2 I Ayz

F y may M Ay I Ayz 2 I Azx

F x 0 M Az a Ay x m a Ax y m I Az

Traslacin.

Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo

del cuerpo se mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a.

La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de

las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G. En el
caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G

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 x y 0
del cuerpo , las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se
reducen a:

F ma
x Gx

F ma
y Gy

M 0Gz

Cuando un cuerpo est animado de una traslacin como la ilustrada en la 1

figura, podemos tomar el eje x paralelo a la aceleracin aG, en cuyo caso la
componente aGy de la aceleracin ser nula.

Rotacin en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un
cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo y que gira en torno
a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a

F x m aGx 0
F y m aGy 0 M Gz I Gz

Movimiento plano cualquiera

En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante mediante una biela AB,
se ilustran tres formas de movimiento plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre una distancia s A = R a lo
largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar que
es una superposicin de los desplazamientos resultantes de una traslacin
curvilnea de la biela y de una rotacin de la biela en torno al pasador A. Como

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resultado de estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia s B a lo
largo de un camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin de una traslacin
y una rotacin en torno a un eje fijo.

F x m aGx
F y m aGy M Az a Ay x m I Az

5.5 TRABAJO Y ENERGA

Concepto de trabajo
Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el
vector desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el

mdulo del vector desplazamiento dr, y q el ngulo que forma el vector fuerza con
el vector desplazamiento.

El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de

todos los trabajos infinitesimales

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 Su significado geomtrico es el rea bajo la
representacin grfica de la funcin que relaciona la
componente tangencial de la fuerza Ft, y el
desplazamiento s.

Concepto de energa cintica

Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula
de masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y
el valor inicial de la energa cintica de la partcula.

En la primera lnea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente

tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleracin tangencial.

En la segunda lnea, la aceleracin tangencial at es igual a la derivada del mdulo

de la velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda
en desplazarse es igual a la velocidad v del mvil.

Se define energa cintica como la expresin

El teorema del trabajo-energa indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas

que acta sobre una partcula modifica su energa cintica.

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Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala despus de atravesar una
tabla de 7 cm de espesor y que opone una resistencia constante de F=1800 N. La
velocidad inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es de 15 g.

El trabajo realizado por la fuerza F es -18000.07=-126 J

La velocidad final v es

Fuerza conservativa. Energa potencial

Un fuerza es conservativa cuando el trabajo de dicha fuerza es igual a la
diferencia entre los valores inicial y final de una funcin que solo depende de las
coordenadas. A dicha funcin se le denomina energa potencial.

El trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido para ir del
punto A al punto B.

El trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado es cero.

Principio de conservacin de la energa

Si solamente una fuerza conservativa F acta sobre una partcula, el trabajo de
dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energa
potencial

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Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las
fuerzas que acta sobre la partcula es igual a la diferencia entre el valor final e
inicial de la energa cintica.

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresin del principio de conservacin

de la energa

EkA+EpA=EkB+EpB

La energa mecnica de la partcula (suma de la energa potencial ms cintica)

es constante en todos los puntos de su trayectoria.

Comprobacin del principio de conservacin de la energa

Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde una altura de 3 m. Calcular

1. La velocidad del cuerpo cuando est a 1 m de altura y

cuando llega al suelo, aplicando las frmulas del movimiento
rectilneo uniformemente acelerado

2. La energa cintica potencial y total en dichas posiciones

Tomar g=10 m/s2

Posicin inicial x=3 m, v=0.

Ep=2103=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J

Cuando x=1 m

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Ep=2101=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

Cuando x=0 m

Ep=2100=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energa total del cuerpo es constante. La energa potencial disminuye y la

energa cintica aumenta.

5.6 PRINCIPIO DE IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Impulso
El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicar ahora al anlisis
del movimiento plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos. El
mtodo del impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a
la solucin de problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Adems, el
principio del impulso y la cantidad de movimiento proporciona el nico mtodo
prctico para la solucin de problemas en los que intervienen el movimiento o
impacto impulsivo.
Por lo tanto, se escribe

Conservacin de la cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento obedece a una ley de conservacin, lo cual significa
que la cantidad de movimiento total de todo sistema cerrado no puede ser
cambiada y permanece constante en el tiempo.

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VIBRACIONES MECANICAS
6.1 VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO
Tambin llamadas vibraciones libres no amortiguadas de una partcula,
Consideremos una partcula de masa sujeta a un resorte ideal de rigidez k tal
como se muestra en la figura siguiente figura. Si el movimiento descrito por m es
vertical, la vibracin es de un solo grado de libertad. Cuando m est en equilibrio
esttico, las fuerzas que actan sobre ella son el peso, W = mg y la fuerza elstica
Fe =k st Si se aplica las ecuaciones de equilibrio al DCL, se tiene

Fx 0

mg kst 0

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Del diagrama de cuerpo libre y cintico se observa que la ecuacin de movimiento
de la masa es Fx max
mgk st + x mx

Vibracin libre amortiguada

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a
algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo un
muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica
se disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es:

m x + c x +kx=f (t)

La vibracin libre ocurre cuando el movimiento se mantiene por fuerzas

gravitacionales o de restauracin elstica.
La amplitud es el desplazamiento mximo del cuerpo, el periodo es el tiempo
requerido para completar un ciclo. La frecuencia es el nmero de ciclos por
unidad de tiempo, donde 1Hz=1ciclo/s
6.2 VIBRACIONES CON AMORTIGUAMIENTO
En anlisis vibratorio considerado hasta ahora no ha incluido el efecto de la
friccin o el amortiguamiento del sistema y como resultado de ello, las soluciones
obtenidas son solo una aproximacin cercana al movimiento real. Debido a que
todas las vibraciones se disipan con el tiempo, la presencia de fuerzas
amortiguadoras debe incluirse en el anlisis. Se dice que un sistema tiene
amortiguamiento cuando posee elementos que disipan energa.
Amortiguador viscoso lineal.

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Este tipo de amortiguamiento se presenta en forma natural cuando sistemas
mecnicos oscilan en el interior de un medio fluido. Tambin aparece en sistemas
mecnicos utilizados para regular la vibracin. Una forma de representarlo es la
mostrada en la figura 2.7. Este tipo de amortiguador est formado por un pistn el
cual se mueve en el interior de un cilindro el cual contiene un fluido viscoso como
el aceite. Al moverse el mbolo se opone el fluido el cual debe atravesar pequeos
orificios practicados en el mbolo.

Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.

Para determinar las ecuaciones que gobiernan a este movimiento consideremos
un sistema masa, resorte y amortiguador como el mostrado en la siguiente figura:

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