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INGENIERA INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

DOCENTE: MARKO LOZANO ROCA

EQUIPO AUTOMATIZADO
RECONOCEDOR DE
OBSTACULOS

2016
Integrantes:

Gonzales Daniel
Navarrete Robert
Lavanto Chiara
Freddy

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DEDICATORIA

Dedicamos nuestro trabajo de investigacin en


primer lugar a Dios todopoderoso, por ser l quien
nos impulsa a enfrentar retos que cada da se nos
han presentado, l ha sido nuestra fortaleza en
momentos de tribulacin y flaqueza. En segundo
lugar, con mucho cario a las personas que nos
apoyaron incondicionalmente para la culminacin de
nuestra investigacin.

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CARRITO RECONOCEDOR DE OBSTACULOS

1. RESUMEN
La funcin de nuestro robot se basara en que cada vez que encuentre un
obstculo que le impida el paso hacia adelante este cambie su direccin, para
lo cual se creara un sistema para que el robot sea capaz de moverse y evitar
obstculos. Esto requiere un sistema bsico para el control del motor, y
tambin para la lectura y la interpretacin de la informacin del sensor. El
tratamiento para esto lo haremos usando un Arduino, que es una plataforma de
cdigo abierto de prototipos electrnicos utilizando un microcontrolador
ATmega328. Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que
cumplen una nica misin seguir una lnea marcada en el suelo normalmente
de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un
fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. En este
documento se presenta la metodologa seguida para el diseo y construccin
de un robot mvil, seguidor de una lnea negra con fondo blanco, utilizando una
placa de ARDUINO UNO.

Se utilizaron dos motores de corriente directa el motor para la direccin se


acopla a la rueda delantera. El funcionamiento general del robot es adecuado,
sin embargo, se puede optimizar su funcionamiento cambiando algunos
aspectos de su programacin o utilizando materiales ms ligeros en su
estructura para reducir efectos inerciales.

Bsicamente en un mvil capaz de desplazarse a lo largo de una lnea de un


color diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar
ms o menos sensores. Un robot mvil es una mquina automtica que es
capaz de trasladarse en cualquier ambiente dado. Los robots mviles son un
punto importante de la investigacin actual y casi cada universidad importante
que tiene uno o ms laboratorios que se centran en la investigacin de robots
mviles. Los robots mviles se encuentran tambin en la industria y los
servicios.

Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido en un tema de gran inters, con


grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han
desarrollado en todo el mundo y como estudiantes del nivel bachillerato
consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer
las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot
seguidor de lnea

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2. INTRODUCCIN:

2.1. Marco terico


La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un
robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo
de la rama de robtica, por tanto es necesario que posea tres funciones
fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la
decisin (nivel de control).

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de


mover herramientas, piezas o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas RIA (Asociacin de
industrias robticas)

La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin,


operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La
robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la
informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica.

Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas


programables, la animatrnica y las mquinas de estados. La historia de la
robtica va unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar
el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del
trabajo.

La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y


reposo de los cuerpos. La ingeniera elctrica o ingeniera electricista es el
campo de la ingeniera que se ocupa del estudio y la aplicacin de la
electricidad, la electrnica y el electromagnetismo. Aplica conocimientos de
ciencias como la fsica y las matemticas para disear sistemas y equipos que
permiten generar, transportar, distribuir y utilizar la energa elctrica.

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LA CLASIFICACIN DE ROBOTS RECONOCEDOR DE
OBSTACULOS
1. GENERACIN. MANIPULADORES.

Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control,


bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

MVILES

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o


plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a
travs de sus sensores.

Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una


cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la
radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de
bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos.

Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS


(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su
zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera
armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las
funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista.
Tambin sirve como escaneador elctrico.

Utilizamos una placa de ARDUINO UNO, es una placa creada para el


aprendizaje y la introduccin a la programacin e implementacin en el mundo
fsico. Es una plataforma de desarrollo de computacin fsica de cdigo abierto,
basada en una placa con un sencillo micro controlador y un entorno de
desarrollo para crear software para la placa.

Se puede usar el Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una
gran variedad de interruptores, sensores y controlar la multitud de tipos de
luces, motores y otros actuadores fsicos. Los proyectos de Arduino pueden ser
autnomos o comunicarse con un programa que se ejecute en tus ordenados,
el lenguaje de programacin de un Arduino es una implementacin de Wiring.
Una plataforma de computacin fsica parecida, que a su vez se basa en
Processing.

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EL ARDUINO

Arduino, adems de simplificar el proceso de trabajar con micro-controladores.


Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:

1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es multiplataforma,


funciona en sistemas operativos como Windows, Macintosh y Linux.

2. Entorno de programacin: es simple y directa el entorno de


programacin de Arduino es fcil de usar para principiantes y lo
suficientemente flexible para los usuarios avanzados

3. Hardware ampliable: los diseadores de circuitos con experiencia


pueden hacer su propia versin del mdulo, amplindolo u optimizando.

Arduino Uno es una placa electrnica basada en el microcontrolador


ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se
pueden utilizar como salidas PWM (Modulacin por ancho de pulsos) y
otras 6 son entradas analgicas. Adems, incluye un resonador cermico
de 16 MHz, un conector USB, un conector de alimentacin, una cabecera
ICSP y un botn de reseteado. La placa incluye todo lo necesario para que
el microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con
un cable USB o a la corriente elctrica a travs de un transformador.

Con esta placa, Arduino conmemoraba el lanzamiento de Arduino 1.0.,


convirtindose en la versin de referencia de Arduino.

Caractersticas tcnicas de Arduino Uno r3

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Microcontrolador: ATmega328
Voltage: 5V
Voltage entrada (recomendado): 7-12V
Voltage entrada (limites): 6-20V
Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
Entradas Analogicas: 6
DC Current per I/O Pin: 40 mA
DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados
para el arranque
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz

Introduccin general a una placa Arduino

Mirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que


puedes ver (los componentes de la placa con los que puedes interactuar en
su uso normal estn resaltados):

COMPONENTES:

Empezando segn las agujas del reloj:

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Terminal de referencia analgica (naranja)
Tierra digital (verde claro)
Terminales digitales 2-13 (verde)
Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro) - Estos pines
no se pueden utilizar como e/s digitales (digitalRead() y digitalWrite()) si
ests utilizando comunicacin serie (por ejemplo Serial.begin).
Botn de reinicio - S1 (azul oscuro)
Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP"
(azul celeste).
Terminales de entrada analgica 0-5 (azul claro)
Terminales de alimentacin y tierra (alimentacin: naranja, tierras: naranja
claro)
Entrada de alimentacin externa (9-12VDC) - X1 (rosa)
Selector de alimentacin externa o por USB (coloca un jumper en los dos
pines mas cercanos de la alimentacin que quieras) - SV1 (prpura). En las
versiones nuevas de Arduino la seleccin de alimentacin es automtica por
lo que puede que no tengas este selector.
USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones
serie entre la placa y el ordenador; puede utilizarse como alimentacin de la
placa) (amarillo)

Entradas y salidas digitales/analgicas

Un sistema electrnico es cualquier disposicin de componentes


electrnicos con un conjunto definido de entradas y salidas. Una placa
Arduino, por tanto, puede pensarse de forma simplificada como un sistema
que acepta informacin en forma de seal de entrada, desarrolla ciertas
operaciones sobre sta y luego produce seales de salida.

Justamente, una de las opciones que hacen ms potente a Arduino son sus
entradas/salidas digitales. Entonces por qu hablamos de analgicas?

En los sistemas electrnicos, una magnitud fsica variable se representa


generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que
describe esa magnitud. Por lo general, se hace referencia a las seales
continuas como seales analgicas, mientras que asociamos las seales
discretas a seales digitales: el ejemplo ms claro es el de las seales
binarias, donde la seal slo pueden tomar dos niveles, 0 o 1.

Arduino incorpora terminales digitales (seales discretas) pero de tal forma


que tenemos un gran abanico de valores con los que trabajar (por ejemplo,
255 valores de luz en un fotosensor, siendo 0 ausencia de luz y 255 el
mximo valor lumnico).

Terminales Digitales

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Las terminales digitales de una placa Arduino pueden ser utilizadas para
entradas o salidas de propsito general a travs de los comandos de
programacin pinMode(), digitalRead(), y digitalWrite(). Cada terminal tiene
una resistencia pull-up que puede activarse o desactivarse utilizando
DigitalWrite() (con un valor de HIGH o LOW, respectivamente) cuando el pin
esta configurado como entrada. La corriente mxima por salida es 40 mA.

Serial: 0 (RX) y 1 (TX). Utilizado para recibir (RX) y transmitir (TX) datos
serie TTL. En el Arduino Diacemila, estas terminales estn conectadas a las
correspondientes patas del circuito integrado conversor FTDI USB a TTL
serie. En el Arduino BT, estn conectados al las terminales
correspondientes del modulo Bluetooth WT11. En el Arduino Mini y el
Arduino LilyPad, estn destinados para el uso de un mdulo serie TTL
externo (por ejemplo el adaptador Mini-USB).

Interruptores externos: 2 y 3. Estas terminales pueden ser configuradas


para disparar una interrupcin con un valor bajo, un pulso de subida o
bajada, o un cambio de valor. Mira la funcin attachInterrupt() para mas
detalles.

PWM: 3, 5, 6, 9, 10, y 11. Proporcionan salidas PWM de 8 bit con la


funcin analogWrite(). En placas con ATmega8, las salidas PWM solo estn
disponibles en los pines 9, 10, y 11.

Reset BT: 7. (solo en Arduino BT) Conectado a la lnea de reset del


mdulo bluetooth.

SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estas terminales soportan


comunicacin SPI. Aunque esta funcionalidad esta proporcionada por el
hardware, no est incluida actualmente el el lenguaje Arduino.

LED: 13. En el Diacemila y el LilyPad hay un led en placa conectado al pin


digital 13. cuando el pin tiene valor HIGH, el LED est encendido, cuando el
pin est en LOW, est apagado

Pines Analgicos

Los pines de entrada analgicos soportan conversiones analgico-digital


(ADC) de 10 bit utilizando la funcin analogRead(). Las entradas analgicas
pueden ser tambin usadas como pines digitales: entrada analgica 0 como
pin digital 14 hasta la entrada analgica 5 como pin digital 19. Las entradas
analgicas 6 y 7 (presentes en el Mini y el BT) no pueden ser utilizadas
como pines digitales.

I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Soportan comunicaciones I2C (TWI) utilizando la


librera Wire (documentacin en la pgina web de Wiring).

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Pines de alimentacin

VIN (a veces marcada como "9V"). Es el voltaje de entrada a la placa


Arduino cuando se est utilizando una fuente de alimentacin externa (En
comparacin con los 5 voltios de la conexin USB o de otra fuente de
alimentacin regulada). Puedes proporcionar voltaje a travs de este pin.
Date cuenta que diferentes placas aceptan distintos rangos de voltaje de
entrada, por favor, mira la documentacin de tu placa. Tambin date cuenta
que el LilyPad no tiene pin VIN y acepta solo una entrada regulada.

5V. La alimentacin regulada utilizada para alimentar el microcontrolador y


otros componentes de la placa. Esta puede venir de VIN a travs de un
regulador en placa o ser proporcionada por USB u otra fuente regulada de
5V.

3V3. (solo en el Diacemila) Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip
FTDI de la placa.

GND. Pines de tierra.

Otros Pines

AREF. Referencia de voltaje para las entradas analgicas. Utilizada con la


funcin analogReference().

Reset. (Solo en el Diacemila) Pon esta lnea a LOW para resetear el


microcontrolador. Utilizada tpicamente para aadir un botn de reset a
shields que bloquean el de la placa principal.

Para muchas personas un robot seguidor de lnea es la puerta de entrada al


mundo de la electrnica y la robtica, para otros se convierte en una obsesin,
en un reto, en una excusa para continuar mejorando sus conocimientos y
experiencia en la robtica.

2.2. Objetivo de la investigacin:

En este trabajo se presenta un robot, autnomo, y reprogramable de pequeas


dimensiones.

Los Alumnos del curso de Automatizacin Industrial estamos interesados en


el desarrollo de sistemas mviles con fines de investigacin y docencia para
promover entre nuestros compaeros el desarrollo de eventos competitivos.

Con la realizacin de este proyecto se pretende promover la participacin de


los estudiantes de nuestra Universidad, para que desarrollen proyectos

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similares con fines de generar un conocimiento y nuevas aplicaciones a
mediano plazo principalmente a los alumnos del novenos ciclo, prximos a
egresar.

Tambin se pretende generar conocimiento en este campo al nivel medio


superior y a mediano plazo, para conocer la produccin de las tecnologas
dirigidas al mejoramiento del desempeo de la robtica aplicada a la nueva
tecnologa , con la finalidad de utilizarlos para automatizacin de procesos o en
ambientes peligrosos o de difcil acceso para el ser humano.

2.3. Problema:

Desde el punto de vista universitario


El objetivo de la enseanza de la Robtica, es lograr una adaptacin de los
alumnos a los procesos productivos actuales, en donde la Automatizacin
(Tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos,
electrnicos y basados en computadoras; en la operacin y control de la
produccin) juega un rol muy importante. Sin embargo, la robtica se considera
un sistema que va ms all de una aplicacin laboral.

La robtica educativa es un medio de aprendizaje, en el cual participan las


personas que tienen motivacin por el diseo y construccin de creaciones
propias.

Es la actividad de concepcin, creacin y puesta en funcionamiento, con fines


pedaggicos, de objetos tecnolgicos que son reproducciones reducidas muy
fieles y significativas de los procesos y herramientas robticas que son usados
cotidianamente, sobre todo, en el medio industrial.

Desde el punto de vista tcnico:


Puerto USB-serial Arduino

Al conectar la placa Arduino UNO al PC no la detecta, ya que no tiene los


controladores necesarios instalados. Para instalar los drivers hay que hacerlo
manualmente desde administrador de dispositivos buscando la conexin
correcta buscamos en propiedades y en pestaa de controladores
buscamos seleccionamos Actualizar un controlador Una vez terminado esto
debe de parecer una ventana en la que seleccionamos buscar software de
controlador en el equipo cuando veamos que nos deja seleccionar el directorio
en la mismo carpeta de Arduino hay una carpeta llamada drivers hay que
decirle que lo busque en esta carpeta una vez encontrados e instalados ya
podremos programar el software.

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Una vez finalizado el proceso de instalacin de los controladores,
configuramos el software indicndole el puerto y el modelo de placa que vamos
a programar. En la siguiente imagen podemos ver la configuracin en la
pestaa de Tools seleccionaremos Board e indicamos nuestra palca (en este
caso Arduino UNO) , despus seleccionamos Serial Port e indicamos nuestro
puerta serial correcto , en nuestro caso COM8.

3. DESARROLLO

3.1. Materiales utilizados del proyecto:


Una tarjeta ARDUINO UNO R3

Circuito Integrado L298N

Dos motores 12V

Sensor de ultrasonido HC-SR04

4 ruedas de goma

04 bateras doble A.

01 plataforma de acrlico.

Cables hembra y machos.

3.2. Construccin de la Base del Robot

Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la movilidad
del robot as como de su rigidez para soportar los elementos electrnicos que
posteriormente se integrarn a l.

Se eligi como soporte de plataforma acrlico de 3mm de espesor y


aproximadamente 20cm de largo y 10cm de ancho; el acrlico es muy fcil de
manejar de hecho se puede cortar con un cutter y una regla repasando varias
veces sobre l.

Y por ltimo pero no menos importante la parte de traccin del robot;


constituida por los dos moto-reductores y sus respectivas ruedas, cada uno de
estos puede ser controlado independientemente y son los que le dan direccin
al robot, cabe destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro

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respectivamente se puede obtener un giro de 360 sobre el eje del robot, lo que
permite un amplio rango de movimiento.

SENSORES:

El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar


objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm.
El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrnica encargada de
hacer la medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y
medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao, el HC-SR04
se destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo que esta
reemplazando a los sensores polaroid en los robots mas recientes.

Caractersticas:
Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm
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Tensin de alimentacin: 5 Vcc
Frecuencia de trabajo: 40 KHz
Rango mximo: 4.5 m
Rango mnimo: 1.7 cm
Duracin mnima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 S.
Duracin del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.

Pines de conexin:
VCC
Trig (Disparo del ultrasonido)
Echo (Recepcin del ultrasonido)
GND
Nota:

Distancia = {(Tiempo entre Trig y el Echo) * (V.Sonido 340 m/s)}/2

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El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envo y la recepcin
de un pulso sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en
condiciones de temperatura 20 C, 50% de humedad, presin atmosfrica a
nivel del mar. Transformando unidades resulta:

Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en recorrer un centmetro. Por


tanto, podemos obtener la distancia a partir del tiempo entre la emisin y
recepcin del pulso mediante la siguiente ecuacin.

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El motivo de divir por dos el tiempo (adems de la velociad del sonido en las
unidades apropiadas, que hemos calculado antes) es porque hemos medido el
tiempo que tarda el pulso en ir y volver, por lo que la distancia recorrida por el
pulso es el doble de la que queremos medir.

PROGRAMACION

int trigger = 9;

int echo = 8;

int derecha=2;

int izquierda=3;

float tiempo, distancia;

void setup()

Serial.begin (9600);

pinMode(izquierda, OUTPUT);

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pinMode(derecha, OUTPUT);

pinMode (trigger, OUTPUT);

pinMode (echo,INPUT);

digitalWrite(izquierda,HIGH);

digitalWrite(derecha,HIGH);

void loop()

digitalWrite (trigger,LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite (trigger,HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite (trigger,LOW);

tiempo = pulseIn (echo,HIGH);

distancia = (tiempo / 2) / 29.1;

Serial.print (distancia);

Serial.println("cm");

if(distancia<30)

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MOTORES:

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la


precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores pasos a paso o los siempre
agradecidos servomotores. Para este ejercicio vamos a suponer que tenemos 2
motores de corriente continua con un pequeo circuito digital de control. Cada
motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica si el motor est
encendido (1) o apagado (0), y el bit "S" que indicar el sentido de giro, "0"
(derecha) y "1" (izquierda).

P S MOTOR
0 0 PARADO
1 0 PARADO
1 0 GIRO DERECHA
1 1 GIRO IZQUIERDA

Ruedas:

Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para asegurar buena traccin. Su tamao
es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energa:

El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras. El


peso, capacidad de descarga y duracin son factores a tener en cuenta a la
hora de escoger un modelo o tamao, utilizamos una pila de 9V.

Con esto hemos terminado la parte electrnica y mecnica de nuestro robot,


resta conectar todo a nuestro Arduino y comenzar con la programacin.

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Tarjeta de control ARDUINO UNO:
Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de decisiones y el
control de los motores. En la actualidad, se emplean pequeos y baratos micro
controladores para ello.

El programa hecho para este robot es muy bsico y puede ser modificado para
mejorar el control del robot, se puede agregar auto ajuste de sensibilidad a la
luz de los sensores, medidor de nivel de batera, algn sonido o cualquier otra
cosa til en el desempeo del robot.

Seguimiento del Proyecto


Para realizar este carrito reconocedor de obstaculos es necesario un micro
controlador, en nuestro caso hemos utilizado el Arduino UNO R3.

Para comprender el funcionamiento y las caractersticas fsicas de la placa de


Arduino es necesario realizar varias pruebas bsicas para familiarizarse con los
pines y cdigo que posteriormente utilizaremos para el robot. Una vez
comprendido el funcionamiento de dichos elementos electrnicos por separado
para posteriormente poder conectarlos entre si y as construir un robot seguidor
de lneas.

Una vez realizadas las pruebas y solucionados los problemas con los motores,
el paso siguiente es crear un programa capaz de sincronizar los dos sensores
con los dos motores. Para ello deberemos interpretar las lecturas de los
sensores y una vez obtenidos los valores deseados sincronizar dichos
sensores con los motores para controlar su funcionamiento.

Para el montaje de nuestro robot intentamos utilizar en mayor medida los


materiales que podemos obtener en forma sencilla, la construccin consiste en
una base en la que colocar los elementos electrnicos ( Arduino, motores) y
a la que poder unir unas ruedas para su desplazamiento.

A continuacin, tendremos el robot montado junto a los componentes


electrnicos y nicamente tendremos que interconectarlos todos a travs de
cables unifilares a la placa de Arduino.

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MOTOREDUCTOR

DISPOSITIVO L298N

CARRITO RECONOCEDOR DE OBSTACULOS

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4. CONCLUSIONES:

Al finalizar este trabajo se han obtenido importantes conclusiones, una de ellas


y tal vez la ms relevante es que para la realizacin de un robot no se necesita
grandes inversiones econmicas ni tecnologa punta, pues contando con
recursos limitados se ha logrado desarrollar un robot autnomo con
microcontrolador.

Al estudiarlos y trabajar con microcontroladores, se ha interiorizado la gran


importancia y enorme versatilidad de la que disponen, ya que las aplicaciones
relativamente complejas, como las que envuelve al presente proyecto, son
llevadas a cabo sin mayor problema pues con un slo microcontrolador se
controla la plataforma.

Eso demuestra que se puede hacer el control automtico de casi cualquier


proceso o conjunto de procesos. En este proyecto en particular hemos
conectado al microcontrolador dos servomotores, dos sensores de ultrasonido
y una base para bateras, permitindonos controlarlos y hacer que el robot
funcione tal y como estaba previsto.

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La evasin de objetos ha resultado satisfactoria, permitindonos empezar a
pensar en usos ms especficos para este tipo de robot.

Se ha logrado el objetivo general de este proyecto, ya que la creacin manual


de la estructura y la programacin para controlar el robot mvil han sido
satisfactorias.

La estructura es equilibrada y estable y la programacin cumple con todas las


funciones que se requiere realice el robot.

Bibliografa

1. Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robtica. Editorial


McGraw-Hill Direcciones electrnicas

2. http://www. Arduino.com

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