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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
EQUIPO AUTOMATIZADO
RECONOCEDOR DE
OBSTACULOS
2016
Integrantes:
Gonzales Daniel
Navarrete Robert
Lavanto Chiara
Freddy
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DEDICATORIA
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CARRITO RECONOCEDOR DE OBSTACULOS
1. RESUMEN
La funcin de nuestro robot se basara en que cada vez que encuentre un
obstculo que le impida el paso hacia adelante este cambie su direccin, para
lo cual se creara un sistema para que el robot sea capaz de moverse y evitar
obstculos. Esto requiere un sistema bsico para el control del motor, y
tambin para la lectura y la interpretacin de la informacin del sensor. El
tratamiento para esto lo haremos usando un Arduino, que es una plataforma de
cdigo abierto de prototipos electrnicos utilizando un microcontrolador
ATmega328. Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que
cumplen una nica misin seguir una lnea marcada en el suelo normalmente
de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un
fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. En este
documento se presenta la metodologa seguida para el diseo y construccin
de un robot mvil, seguidor de una lnea negra con fondo blanco, utilizando una
placa de ARDUINO UNO.
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2. INTRODUCCIN:
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LA CLASIFICACIN DE ROBOTS RECONOCEDOR DE
OBSTACULOS
1. GENERACIN. MANIPULADORES.
MVILES
Se puede usar el Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una
gran variedad de interruptores, sensores y controlar la multitud de tipos de
luces, motores y otros actuadores fsicos. Los proyectos de Arduino pueden ser
autnomos o comunicarse con un programa que se ejecute en tus ordenados,
el lenguaje de programacin de un Arduino es una implementacin de Wiring.
Una plataforma de computacin fsica parecida, que a su vez se basa en
Processing.
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EL ARDUINO
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Microcontrolador: ATmega328
Voltage: 5V
Voltage entrada (recomendado): 7-12V
Voltage entrada (limites): 6-20V
Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
Entradas Analogicas: 6
DC Current per I/O Pin: 40 mA
DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados
para el arranque
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz
COMPONENTES:
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Terminal de referencia analgica (naranja)
Tierra digital (verde claro)
Terminales digitales 2-13 (verde)
Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro) - Estos pines
no se pueden utilizar como e/s digitales (digitalRead() y digitalWrite()) si
ests utilizando comunicacin serie (por ejemplo Serial.begin).
Botn de reinicio - S1 (azul oscuro)
Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP"
(azul celeste).
Terminales de entrada analgica 0-5 (azul claro)
Terminales de alimentacin y tierra (alimentacin: naranja, tierras: naranja
claro)
Entrada de alimentacin externa (9-12VDC) - X1 (rosa)
Selector de alimentacin externa o por USB (coloca un jumper en los dos
pines mas cercanos de la alimentacin que quieras) - SV1 (prpura). En las
versiones nuevas de Arduino la seleccin de alimentacin es automtica por
lo que puede que no tengas este selector.
USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones
serie entre la placa y el ordenador; puede utilizarse como alimentacin de la
placa) (amarillo)
Justamente, una de las opciones que hacen ms potente a Arduino son sus
entradas/salidas digitales. Entonces por qu hablamos de analgicas?
Terminales Digitales
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Las terminales digitales de una placa Arduino pueden ser utilizadas para
entradas o salidas de propsito general a travs de los comandos de
programacin pinMode(), digitalRead(), y digitalWrite(). Cada terminal tiene
una resistencia pull-up que puede activarse o desactivarse utilizando
DigitalWrite() (con un valor de HIGH o LOW, respectivamente) cuando el pin
esta configurado como entrada. La corriente mxima por salida es 40 mA.
Serial: 0 (RX) y 1 (TX). Utilizado para recibir (RX) y transmitir (TX) datos
serie TTL. En el Arduino Diacemila, estas terminales estn conectadas a las
correspondientes patas del circuito integrado conversor FTDI USB a TTL
serie. En el Arduino BT, estn conectados al las terminales
correspondientes del modulo Bluetooth WT11. En el Arduino Mini y el
Arduino LilyPad, estn destinados para el uso de un mdulo serie TTL
externo (por ejemplo el adaptador Mini-USB).
Pines Analgicos
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Pines de alimentacin
3V3. (solo en el Diacemila) Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip
FTDI de la placa.
Otros Pines
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similares con fines de generar un conocimiento y nuevas aplicaciones a
mediano plazo principalmente a los alumnos del novenos ciclo, prximos a
egresar.
2.3. Problema:
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Una vez finalizado el proceso de instalacin de los controladores,
configuramos el software indicndole el puerto y el modelo de placa que vamos
a programar. En la siguiente imagen podemos ver la configuracin en la
pestaa de Tools seleccionaremos Board e indicamos nuestra palca (en este
caso Arduino UNO) , despus seleccionamos Serial Port e indicamos nuestro
puerta serial correcto , en nuestro caso COM8.
3. DESARROLLO
4 ruedas de goma
04 bateras doble A.
01 plataforma de acrlico.
Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la movilidad
del robot as como de su rigidez para soportar los elementos electrnicos que
posteriormente se integrarn a l.
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respectivamente se puede obtener un giro de 360 sobre el eje del robot, lo que
permite un amplio rango de movimiento.
SENSORES:
Caractersticas:
Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm
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Tensin de alimentacin: 5 Vcc
Frecuencia de trabajo: 40 KHz
Rango mximo: 4.5 m
Rango mnimo: 1.7 cm
Duracin mnima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 S.
Duracin del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.
Pines de conexin:
VCC
Trig (Disparo del ultrasonido)
Echo (Recepcin del ultrasonido)
GND
Nota:
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El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envo y la recepcin
de un pulso sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en
condiciones de temperatura 20 C, 50% de humedad, presin atmosfrica a
nivel del mar. Transformando unidades resulta:
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El motivo de divir por dos el tiempo (adems de la velociad del sonido en las
unidades apropiadas, que hemos calculado antes) es porque hemos medido el
tiempo que tarda el pulso en ir y volver, por lo que la distancia recorrida por el
pulso es el doble de la que queremos medir.
PROGRAMACION
int trigger = 9;
int echo = 8;
int derecha=2;
int izquierda=3;
void setup()
Serial.begin (9600);
pinMode(izquierda, OUTPUT);
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pinMode(derecha, OUTPUT);
pinMode (echo,INPUT);
digitalWrite(izquierda,HIGH);
digitalWrite(derecha,HIGH);
void loop()
digitalWrite (trigger,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite (trigger,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite (trigger,LOW);
Serial.print (distancia);
Serial.println("cm");
if(distancia<30)
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MOTORES:
P S MOTOR
0 0 PARADO
1 0 PARADO
1 0 GIRO DERECHA
1 1 GIRO IZQUIERDA
Ruedas:
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para asegurar buena traccin. Su tamao
es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa:
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Tarjeta de control ARDUINO UNO:
Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de decisiones y el
control de los motores. En la actualidad, se emplean pequeos y baratos micro
controladores para ello.
El programa hecho para este robot es muy bsico y puede ser modificado para
mejorar el control del robot, se puede agregar auto ajuste de sensibilidad a la
luz de los sensores, medidor de nivel de batera, algn sonido o cualquier otra
cosa til en el desempeo del robot.
Una vez realizadas las pruebas y solucionados los problemas con los motores,
el paso siguiente es crear un programa capaz de sincronizar los dos sensores
con los dos motores. Para ello deberemos interpretar las lecturas de los
sensores y una vez obtenidos los valores deseados sincronizar dichos
sensores con los motores para controlar su funcionamiento.
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MOTOREDUCTOR
DISPOSITIVO L298N
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4. CONCLUSIONES:
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La evasin de objetos ha resultado satisfactoria, permitindonos empezar a
pensar en usos ms especficos para este tipo de robot.
Bibliografa
2. http://www. Arduino.com
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