Maestra en: Ingeniera Mecnica.

Roberto Alemn Alemn G-05071019

Diseo de una prtesis biomecnica de una mano

humana, basada en l estudio cinemtico de los
movimientos clave de la mano.

Ciudad Madero, Tamaulipas, 28 de marzo de 2017.

ndice General
I. Introduccin ....................................................................................................... 2

II. Planteamiento del problema. ............................................................................. 6

III. Justificacin. ...................................................................................................... 7

IV. Objetivo. ............................................................................................................ 9

V. Antecedentes................................................................................................... 10

VI. Hiptesis .......................................................................................................... 13

VII. Metodologa. .................................................................................................... 14

VIII. Recursos Materiales y Humanos. .................................................................... 15

IX. Alcances o meta .............................................................................................. 16

X. Cronograma..................................................................................................... 17

XI. Citas y referencias bibliogrficas. .................................................................... 19

1
 I. Introduccin

En esta investigacin se plantea que a travs del estudio de la cinemtica de la mano

humana, basado en los movimientos ms comunes de esta, se realice su reproduccin
con elementos mecnicos simples y que permita como segunda fase integrar
elementos electromecnicos (actuadores, motores) que le permitan
funcionar.
Esto como punto de partida para el manufacturado de una prtesis funcional basada
en este anlisis, para su replicacin por medio de elementos mecnicos adecuados,
buscando alcanzar movimiento ms orgnico. Logrando incrementar el grado de
independencia de la persona que presente la falta de este miembro, tanto por causas
congnitas como por amputacin.
En Mxico existan 3347849 personas con problemas relacionados a la del movilidad
cuerpo de estos el 33%, est relacionada con la dificultad de mover brazos y manos.
Lo cual es una cantidad importante de la poblacin con este problema, agregando que
tambin existen un ndice de pobreza superior a la media, deja a un gran nmero de
personas con una capacidad casi nula de lograr a adquirir una prtesis de cualquier
tipo.
Tabla 1.-Poblacin con limitacin en la actividad por tipo de limitacin.1

La poca capacidad econmica que se tiene para la adquisicin de estos dispositivos,

reduce la cantidad de personas que puedan costearla y llegar a ser independiente y
autosuficiente, adems de reducir la capacidad de desarrollo econmico tanto
personal como de la poblacin y de manera psicologa aumenta los casos de

1 http://www.inegi.org.mx/saladeprensa/aproposito/2015/discapacidad0.pdf

2
depresin y estrs en las personas que sufren esta situacin, el cual no afecta solo al
individuo pues tambin se ve envuelto al crculo familiar y social que la rodea.

Grafica 1.- Porcentaje de poblacin con discapacidad, por tipo de

discapacidad 20142

Grafica 2.- Incremento en porcentaje de pobreza 2012-20143.

La importancia de realizar este proyecto, se ve principalmente relacionada con la
cantidad de persona que presentan este tipo de discapacidad a nivel nacional, tambin
proponer una tcnica diferente en el diseo de prtesis de mano funcional, el cual se
planea sea abierto, permitiendo una mejora contina buscando lograr alcanzar a la
mayor cantidad de personas que la requieran.
Otro factor de relevancia es el psicolgico, ya que contar un miembro funcional
permitir a la persona con discapacidad integrarse en cierto grado a su ambiente
social-laborar, incrementando su grado de independencia y autoestima.

2 INEGI. Encuesta Nacional de la Dinmica Demogrfica 2014. Base de datos.

3 Estimacin de CONEVAL con base en el MCS-ENIGH 2012 y 2014.

3
Sin dejar por menos la importancia que tiene la mano en las actividades que
realizamos diariamente.
Se considera que los datos de mayor relevancia que tienen que ser analizados son los
siguientes
Movimientos ms relevantes realizados por la mano humana.
Caractersticas seas de los movimientos ms relevantes de la mano humana.
Estudio y manejo de diagramas cinemticos.
Calculo de fuerzas de carga en cada falange.
Calculo de torques necesarios para generar fuerzas requeridas para la sujecin
de objetos.

La metodologa a seguir una vez recabada la informacin considerada anteriormente,

es en primera instancia conocer los movimientos ms relevantes de la mano humana,
los cuales ayuden a realizar las actividades diarias de las personas. En base a estos
datos se replicaran las posiciones de la estructura sea a travs de simulaciones
virtuales, los cuales sern transportadas a uno diagrama cinemtico, para ser
analizados, con esto sern emulados primeramente de manera grfica para descifrar
los elementos mecnicos simples con los que puede ser reproducidos los
movimientos, para posteriormente ser reproducidos de manera fsica, se contempla el
uso de impresin en 3D, a manera de prueba en material plstico ABS. (Acrilonitrilo
butadieno estireno )

Figura 1.-Izquierda Impresora 3D, Derecha prstesis de mano realizada

4
con impresora 3D.

4
Fuentes de la imagen : http://imprimalia3d.com/sites/default/files/news/flexyhand2-featured.jpg ,
http://static.betazeta.com/www.fayerwayer.com/up/2014/08/dr1111111-960x623.jpg

4
Como se mencion anteriormente, la causa principal para el desarrollo de esta
investigacin es manufacturar una prtesis funcional que logre emular los movimientos
de la mano de la una manera ms orgnica, y que pueda estar al alcance de la
poblacin con un nivel econmico bajo, todo esto basado en los anlisis realizados
previamente.
De esta investigacin se espera obtener una mejora e innovacin en la base para el
diseo de prtesis de la mano, que permita generar una prtesis funcional para su
implementacin en la vida diaria, as como dejar este anlisis abierto para que ms
personas puedan usarlo como referencia para lograr una mejora continua del mismo
siempre en favor de la poblacin.
Los resultados esperados para el desarrollo de este proyecto es que en un lapso no
mayor a 9 meses obtener una prtesis fsica, dicha prtesis espera sea funcional, la
cual ser controlada remotamente a travs de mandos remotos (palanca o software),
se plantea como una mejora futura realizar un control a travs de seales
mioelectricas, para un control propio de la persona que la use.

5
 II. Planteamiento del problema.

Si bien en la actualidad existen una amplia gama de prtesis prostticas y funcionales,

es cierto que estas tienen un costo casi inalcanzable para la mayora de las personas
que presentan esta necesidad.
Se han revisado una variedad de trabajos de investigacin relacionados basados en
el desarrollo de manos robticas funcionales, elaborados por estudiantes en busca de
la obtencin de algn grado acadmico, licenciaturas y maestras principalmente. Los
cuales mayormente se han quedado simplemente como un requisito para la obtencin
del grado de estudios , debido a que no se cuenta con los recursos necesarios para
su manufactura.
Muchos de estos tienen un gran potencial para la innovacin de las prtesis.
En cuanto a las prtesis de manos funcionales que se encuentran en el mercado, la
informacin tcnica de dichos dispositivos se mantiene en confidencialidad total.
El conjunto de estas situaciones nos lleva a unos cuantos problemas que puede ser
resumidos, en lograr simplificar las funciones mecnicas presentes en la mano
humana, mediante su emulacin, a travs de la localizacin de los eslabones
presentes en su estructura sea, para manufacturar una prtesis de mano funcional a
travs de elementos electromecnicos.

Figura 2.-Mano de modelado

de madera.

6
 III. Justificacin.

Esta investigacin encuentra su lugar en el hecho de que en Mxico existen muchas

personas con problemas de discapacidad o algn problema relacionada con la
movilidad de su mano ya sea por problemas motrices, amputacin o por problemas de
nacimiento. Aunado tambin a que un porcentaje muy elevado de la poblacin se
encuentra en una situacin econmica baja, lo cual imposibilita el alcance de una
prtesis funcional.
Buscamos aportar un nuevo mtodo de anlisis aplicado en el diseo de prtesis, el
cual estar basado principalmente en el anlisis mecnico de los eslabones y el
comportamiento de la estructura sea de la mano del cuerpo humano.
Como beneficio terico se espera generar un anlisis ms sencillo en cuanto a la
emulacin de los movimientos de la mano se refiere, lo cual permitir una manufactura
ms eficiente y funcional de la mano humana, aunado a que la tecnologa que se
planea utilizar podr estar al alcance de la mayora de la poblacin lo que permitir
una produccin ms rpida y espera tambin una mejora continua de la misma.
Se espera beneficiar de manera directa persona de bajos recursos que presente este
tipo de discapacidad, y que tenga la necesidad de una prtesis con el fin de
reincorporarlas a la sociedad y logren incrementar su grado de independencia.
Con la investigacin terica se espera desarrollo de un anlisis cinemtico ms
simplificado de la mano humana, el cual pueda ser punto de partida para una la
generacin de prtesis de la mano, sin importar el tipo de discapacidad que se
presente (amputacin, distrofia muscular, etc.), el cual permitir la emulacin ms
sencilla de la mano y reproducirla mediante la tecnologa de impresin 3D.
La utilidad de este anlisis se ver volcada solo cuando logre reproducirse de manera
fsica, la cul sera la posibilidad de recuperar la movilidad e independencia de la
persona que utilice, logrando reincorporarlo a la vida productiva, y si ampliamos
nuestro campo de expectativas podremos aprovechar este para generar brazos
robticos aplicables a diversas reas de la vida diaria.
Los problemas que se busca resolver con esta investigacin es la complejidad que
existe en el desarrollo de prtesis funcionales, as como la falta de informacin tcnica

7
existente para su elaboracin, simplificando el mecanismo de operacin de las
mismas, buscando hacer ms accesibles la adquisicin de estas, as como compartir
el anlisis de manera libre para lograr una mejora continua de este.
La importancia de este tema de investigacin se encuentra en la cantidad de
mexicanos que presentan una discapacidad o falta de movilidad relacionada con sus
manos. Adems de la importancia que representa el correcto funcionamiento de la
mano en todas las actividades diarias.
Esta prtesis funcional busca en el anlisis una mejora en el diseo incrementando su
funcionalidad, reduciendo el nmero de elementos e incrementando la aplicacin de
dispositivos mecnicos.
Como segunda parte permite desarrollar un estudio sobre un grupo de poblacin, que
presenta discapacidad de la movilidad en la mano, este estudio ser apoyado por un
licenciado en rehabilitacin fsica, con el fin de realizar una comparativa en la
adaptabilidad de las personas y las mejoras que puedan ser requeridas para
incrementar la funcionalidad de la prtesis, as como el desarrollo de planes de
rehabilitacin necesarios para lograr un dominio de la misma.
Este anlisis cinemtico est apoyado en una teora ya existente, permitiendo durante
su desarrollo conocer los conceptos tericos en una situacin real pues ser necesario
tener estos bien definidos para poder aplicarlos de manera ms fluida y correcta, lo
que har ms eficiente el anlisis, as como tambin poder ser aplicados en otras
extremidades del cuerpo, o realizar otros trabajos como la emulacin de un brazo
robtico industrial en base a este anlisis.

8
IV. Objetivo.

El objetivo principal que se persigue es manufacturar una mano prosttica funcional

electromecnicamente que permita devolver el mayor porcentaje de independencia a
su usuario y que adems esta sea econmicamente accesible para la mayor parte de
la poblacin, el anlisis cinemtico es parte importante de este proyecto y ser
fundamental para lograr el desarrollo del mismo, as como tambin se pretende crear
una base de datos abierta que permita a mas estudiantes o hobbistas tener las base
tericas y practica necesarias para conseguir una mejora continua de la misma.

9
 V. Antecedentes

En la actualidad mucha es la informacin que se presenta en cuanto al diseo de

prtesis para manos, y como lo demuestra Paul McCarthy5, con la ayuda de la
tecnologa actual es posible realizar estas prtesis de manera casera que, si bien
cumplen con satisfacer ciertas necesidades estticas y algunas funciones bsicas, no
alcanzan a devolver la independencia total a las personas que las usan.

Figura 3.-Mano protestica hecha en

impresora 3D.

En contraste existen otras prtesis tan avanzadas que logran recuperar una
independencia total, como es el ejemplo de Michelangelo de Ottobock6, la cual es una
prtesis muy eficiente, su costo (alrededor de 45000 7), el cual para la mayora de
las personas en la repblica mexicana es inaccesible.

Figura 4.- Mano prosttica

Michelangelo, por Ottobock.

5 http://www.clarin.com/mundo/padre-creo-protesis-mano-impresora_0_BJyPGxzjwXg.html
6 http://www.ottobock.com.mx/
7 http://www.centroortopedicotecnico.com/noticias/m%C2%AA-carmen-naci%C3%B3-sin-mano-izquierda-ya-
lleva-la-nueva-mano-michelangelo

10
Se ha buscado delimitar las fuentes de informacin a unas cuantas publicaciones que
estn centradas en el anlisis de los movimientos de la mano, orientadas
principalmente al rea mdica y de rehabilitacin y tambin aquellos que nos hablan
de los grados de movilidad que se pueden reproducir mediante dispositivos
electromecnicos, sin sumergirnos en detalles del diseo o elaboracin de la misma,
ya que buscamos establecer una propuesta nueva.
Uno de los documentos de investigacin relacionados con el estudio y anlisis de
sistema motriz del cuerpo humano, como es el caso de la mano. KINEMATIC MODEL
OF THE HUMAN HAND TO EVALUATE ITS PREHENSILE CAPABILITIES (Bryan
Buchholz and Thomas J. Armstrong ) el cual nos muestra cmo se realiza el anlisis
del movimiento natural de la mano, atreves de un estudio cinemtico del esqueleto al
tomar una figura cilndrica, es un estudio muy completo y el cual tomaremos como
punto de partida y apoyo para el desarrollo del nuestro.
Tambin, ANLISIS Y DISEO DE UN PROTOTIPO DE UNA MANO ROBTICA
CON CATORCE GRADOS DE LIBERTAD, CAPAZ DE SER DIRIGIDA A TRAVS DE
INTERNET EN TIEMPO REAL, el cual nos ofrece un estudio de los movimientos y
proyecciones de la mano sobre movimientos ms comunes realizados, los cuales
plantean ser aplicados a un robot, pero que bien pueden ser aplicados a la
construccin de una prtesis de utilidad, con el agregado de un control externo.
En biomdica bsica del sistema musculoesqueltico (Nordi), podremos conocer ms
sobre la proyeccin cinemtica del sistema en el que se ve involucrado el movimiento
de cada uno de los elementos de la mano (Dedos, articulaciones, musculatura, etc.),
un libro digerible para quienes no estamos relacionados con la parte medica pero que
nos permitir adentrarnos de manera gradual al estudio de biomecnica del cuerpo
humano.
Se plante el uso de la tecnologa del impresin 3D del tipo deposicin de material
fundido (FDM), para manufactura de la prtesis, ya que este mtodo tiene la flexibilidad
de reproducir el diseo creado en computadora, a un elemento tangible, siendo
adems relativamente econmico en comparacin con otros mtodos, como puede
ser el manufactura de torno, adems de que el conocimiento previo para su manejo

11
es nicamente el uso de algn software de diseo tipo CAD, que en nuestro case se
busca sea SolidWorks.

Figura 5.- Vista de un archivo para impresin 3D y diagrama de impresora 3D.

La eleccin de este software es debido a que se cuenta con experiencia en el uso del
mismo, adems permite realizar simulaciones de movimientos, clculos de esfuerzos
y tensiones, y se ha comprobado ya su flexibilidad al momento de la conversin de
archivos para la impresin en 3D.
Al utilizar una impresora 3D, nos encontramos con una limitante en cuanto a los
materiales a utilizar ya que si bien existe una variedad de materiales, el plstico ABS
es ms sencillo de conseguir en Mxico adems de ser ms econmico , esto permitir
elaborar diversos prototipos para encontrar el que mejor se adapte a nuestras
necesidades, lo que nos ayudara mejorar nuestro trabajo.
En cuanto a los mecanismos electromecnicos a utilizar, se propone el uso de
motoreductores de DC, para los cuales ser necesario solo controlar la velocidad y
direccin. De estos dispositivos an no se tiene las caracterstica de los mismos, ya
que esto depender del resultado de los anlisis aplicados.

12
VI. Hiptesis

La hiptesis en la que se basa este proyecto es en proponer que el sistema seo

humano, puede ser visualizado como un conjunto de eslabones y palancas, lo que nos
permitira reproducir de manera ms sencilla los movimientos que en este se
presentan. Tambin es importante mencionar que se ha elegido la aplicacin de este
proyecto a la mano de ser humano, pues se considera de manera prctica que las
manos son las que nos permiten realizar la mayora de las tareas diarias a las cuales
se ve expuesto el ser humano.
Como segunda fase tambin se considera la hiptesis de que si es posible reproducir
esta extremidad, ser posible aplicar este anlisis a otras extremidades del cuerpo
humano.

13
VII. Metodologa.

1. Revisar los papers, tesis documentos de investigacin, orientados hacia el

estudio de la cinemtica de la mano.
2. Discriminar y seleccionar mnimo 3 mximo 5 de los documentos, para no
extender demasiado el marco de referencia.
3. Visita al centro de atencin CRIT, Altamira, a fin de conocer los mtodos de
rehabilitacin y los equipos con lo que se cuentan para atender este tipo de
discapacidad.
4. Revisar el libro Biomecanica-Basica-Nordin, para conocer un poco ms a fondo
el funcionamiento del sistema seo y la relacin del movimiento de los msculos
para este fin.
5. Reproducir la estructura sea de la mano usando un diagrama cinemtico.
6. Revisar los movimientos clave de la mano.
7. Encontrando los movimientos claves de la mano, reproducir las diferentes
posiciones de esta a travs de un diagrama cinemtico.
8. Buscar las palancas, nodos y eslabones con los que pueden ser emulados
estos movimientos.
9. Una vez encontrados estas relaciones, a travs de herramientas de diseo
asistido por computadora (SolidWorks), elaborar las piezas que pueden ser
utilizadas en el diseo de la mano.
10. Convertir un el diseo al formato reconocido por la impresora 3D, para poder
realizar las pruebas previas de operatividad.
11. Identificar la carga mxima que cada falange puede cargar, basado en lo
estudiado en el libro de Biomecanica bsica de Nordi.
12. Realizar clculos necesarios para reconocer los torques necesarios de los
actuadores a utilizar para conseguir una operacin elctrica.
13. Identidad el tipo de actuador necesario, buscar la manera ms reducida de
colocar los actuadores dentro del prototipo de mano.
14. Realizar pruebas reales en pacientes con falta de esta extremidad, para
conocer la funcionalidad de la prtesis.

14
VIII. Recursos Materiales y Humanos.

Durante el desarrollo de este proyecto la mayora de las necesidades tcnicas se vern

cubiertas por la aplicacin de anlisis que debe formar parte del desarrollo del
estudiante de maestra en ingeniera mecnica, ya que el anlisis cinemtico debe ser
parte de su formacin, adems de que permitir poner en prctica sus conocimientos
en el rea de diseo para lograr que la prtesis propuesta alcance los objetivos
establecidos. As como tambin podr trabajar dentro de un ambiente de diseo
asistido por computadora, tanto para el manufacturado de la pieza, como para la
aplicacin de simulaciones necesarias, como pruebas de esfuerzo y deformacin.
Como valor agregado y segunda parte de la investigacin y para un desarrollo ms
profundo de este proyecto, se plantea el incluir a dos especialistas , el primero un
licenciado en rehabilitacin fsica, para supervisar el grado de adaptacin del paciente,
revisar la funcionalidad de la prtesis en un ambiente real, as como conocer algunas
mejoras o adaptaciones que permitan su mejora. Tambin se considera de importancia
incluir un anlisis psicolgico antes, durante y despus de la implementacin de la
prtesis esto para conocer los cambios de estado de nimo, as como la mejora en
sentimiento de bienestar.
En cuanto a los recursos materiales, se requiere una impresora 3D de inyeccin de
plstico, para el manufacturado de las pieza lo que permitir realizar modelos para
pruebas fsicas reales, permitiendo realizar una mejora continua en prcticamente
tiempo real.
Otro recurso material importante ser una computadora con el software de diseo
solidworks, que nos permitir realizar el diseo para ser reproducido por la impresora
3D, as como realizar las simulaciones necesarias.
Se planea el uso de motores o actuadores elctricos, pero estos sern elegidos en
base a los resultados de los anlisis obtenidos, para esto tambin se realizara un
circuito de control, que permita manipularlos de manera remota.

15
IX. Alcances o meta

Al finalizar la investigacin se pretende cumplir con los siguientes alcances.

Manufacturado de una prtesis real, la cual trabaje con ayuda de una arreglo
electromecnico, y que permita recuperar la movilidad e independencia de la
persona que la use.
Un modelo de anlisis cinemtico, que pueda ser aplicado generalizado para el
diseo de una prtesis de mano, sin importar el motivo de la discapacidad y la
edad de la persona afectada.
Un reporte de la investigacin, el desarrollo y los resultados obtenidos, todo
debidamente documentado.
A manera de lo posible se buscara obtener una patente de dicho diseo y
proceso de elaboracin, para permitir este la alcance de las personas que lo
necesiten.

16
 X. Cronograma

Se ha diseado un cronograma, para lograr una a correcta administracin de los

tiempos y alcanzar nuestro objetivo de una manera ms eficiente, as como tambin
evitar pasar por alto puntos claves de la investigacin, este cronograma si bien sirve
de gua para estos motivos, puede ser sujeto a cambios durante el desarrollo de la
investigacin, cambios que sern documentados para mantener la correcta direccin

17
18
XI. Citas y referencias bibliogrficas.

Nordin, Margarita,2006, Biomecnica bsica del sistema

musculoesqueltico,Aravaca, Madrid, Espaa.

Silva Castellanos Christian Augusto, Muoz Riaos Jhon Edison, Garzn

Alvarado Diego Alexander, Landnez Parra Nancy Stella, Silva Caicedo Octavio,
2011 Diseo mecnico y cosmtico de una prtesis parcial de mano, Revista
cubana de investigacin biomdica, Vol.30,Ene-Mar. 2011.

BRYAN O. BUCHHOLZ,1989, A kinematic model of the human hand to

evaluate its prehensile capabilities., University of Michigan, Michigan Estados
Unidos.

F. P. J. van der Hulst, S. Schtzle, C. Preusche and A. Schiele, "A functional

anatomy based kinematic human hand model with simple size
adaptation", 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Saint Paul, MN, 2012, pp. 5123-5129.

Velzques Sanchez Alejandro Tonatiu, 2008,Caracterizacin cinemtica e

implementacin de una mano robtica multiarticulada (Tesis de doctorado),
Instituto Politcnico Nacional, Distrito Federal, Mxico.

19