Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Departamento de Engenharia Eletrnica e Telecomunicaes

Faculdade de Engenharia

David Ricardo de Mendona Soares

nteligente com entrada e sada remota sem ffio

Sistema inteligente

Rio de Janeiro
2010
 David Ricardo de Mendona Soares

Sistema inteligente
nteligente com entrada e sada remota sem ffio

Dissertao apresentada, como requisito

parcial para a obteno do ttulo de
Mestre, ao Programa de Ps
Ps-Graduao
em Engenharia Eletrnica, da
Universidade do Estado do Rio de Janeiro.
rea de concentrao:
entrao: Sistemas
Inteligentes e Automao.

Orientador: Prof. Dr. Jos Franco Machado do Amaral

Coorientador: Prof. Dr. Jorge Lus Machado do Amaral

Rio de Janeiro
2010
 CATALOGAO NA FONTE
UERJ / REDE SIRIUS / BIBLIOTECA CTC/B

S676 Soares, David Ricardo de.

Sistema inteligente com entrada e sada remota sem fio /
David Ricardo de Mendona Soares. 2010.
116 f. Il.

Orientador: Jos Franco Machado do Amaral.

Co-orientador: Jorge Lus Machado do Amaral.
Dissertao (Mestrado) Universidade do Estado do
Rio de Janeiro, Faculdade de Engenharia.

1. Sistemas inteligentes de controle Teses. 2. Redes de

sensores sem fio Teses. 3. Engenharia Eletrnica e
Telecomunicaes Teses. I. Amaral, Jos Franco Machado
do. II. Universidade do Estado do Rio. III. Ttulo.

CDU 681.51

Autorizo, apenas para fins acadmicos e cientficos, a reproduo total ou parcial

desta dissertao, desde que citada a fonte.

01.09.2010
Assinatura Data
 David Ricardo de Mendona Soares

Sistema inteligente com entrada e sada remota sem fio

Dissertao apresentada, como requisito

parcial para a obteno do ttulo de
Mestre, ao Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Eletrnica, da
Universidade do Estado do Rio de Janeiro.
rea de concentrao: Sistemas
Inteligentes e Automao.

Aprovado em 15 de julho de 2010

Banca Examinadora:

Rio de Janeiro
2010
 DEDICATRIA

A minha esposa Eliane, que me acompanhou e me deu fora a cada passo do

Curso de Mestrado e s nossas crianas, Igor e Tayane, que me alegram e me
acompanharam nesta etapa, to importante, de minha vida.
 AGRADECIMENTOS

Aos professores Jos Franco Machado do Amaral e Jorge Lus Machado do

Amaral, os quais, acreditando no meu potencial, abriram as portas da Universidade
para esta oportunidade.

Infraero Empresa Brasileira de Infra-Estrutura Aeroporturia que me

liberou no horrio das aulas para que eu pudesse concluir este curso.

Ao Ricardo Guedes Machado, Ex-Gerente de Manuteno do Aeroporto

Santos Dumont, Patrcia Ramos Cardoso Guimares, Coordenadora de
Manuteno do Aeroporto Santos Dumont e Patrcia Anglica Silva, Coordenadora
de Planejamento e Gesto da Manuteno do Aeroporto Santos Dumont, que,
graas a competncia desta equipe, o trabalho pode ser implementado.
No preciso de modelos.
No preciso de heris.
Eu tenho meus amigos.
Renato Russo
 RESUMO

SOARES, David Ricardo de. Sistema inteligente com entrada e sada remota sem
fio. 2010. 116f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eletrnica) Faculdade de
Engenharia, Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2009.

Este trabalho avalia o desempenho de um controlador fuzzy (tipo Takagi-Sugeno-

Kang) quando, utilizando tecnologia sem fio para conectar as entradas e a sada do
controlador aos sensores/atuadores, sofre perda das informaes destes canais,
resultado de perdas de pacotes. Tipicamente so utilizados controladores PID nas
malhas de controle. Assim, o estudo realizado compara os resultados obtidos com
os controladores fuzzy com os resultados dos controladores PID. Alm disso, o
trabalho visa estudar o comportamento deste controlador implementado em uma
arquitetura microprocessada utilizando nmeros inteiros nos clculos, interpolao
com segmentos de reta para as funes de pertinncia da entrada e singletons nas
funes de pertinncia da sada. Para esse estudo foi utilizado, num ambiente
Matlab/Simulink, um controlador fuzzy e o aplicativo True Time para simular o
ambiente sem fio. Desenvolvido pelo Departamento de Controle Automtico da
Universidade de Lund, o True Time baseado no Matlab/Simulink e fornece todas
as ferramentas necessrias para a criao de um ambiente de rede (com e sem fio)
virtual. Dado o paradigma de que quanto maior for a utilizao do canal, maior a
degradao do mesmo, avaliado o comportamento do sistema de controle e uma
proposta para diminuir o impacto da perda de pacotes no controle do sistema, bem
como o impacto da variao das caractersticas internas da planta e da arquitetura
utilizada na rede. Inicialmente so realizados ensaios utilizando-se o controlador
fuzzy virtual (Simulink) e, posteriormente, o controlador implementado com dsPIC.
Ao final, apresentado um resumo desses ensaios e a comprovao dos bons
resultados obtidos com um controlador fuzzy numa malha de controle utilizando uma
rede na entrada e na sada do controlador

Palavras-chave: Fuzzy. Rede de Sensores sem Fio. True Time.

 ABSTRACT

This work evaluates the performance of a fuzzy controller (Takagi-Sugeno-Kang) that

uses wireless technology to connect the inputs and the output of the controller to
sensors / actuators, and with the loss of information from these channels, the result
of packet loss. PID controllers are typically used in control loops. Thus, the study
compares the results obtained with the fuzzy controllers with the results of PID
controllers. Moreover, the work aims to study the behavior of this controller
implemented in a microprocessor architecture using integer calculations, interpolation
with straight line segments for the membership functions of input and singletons in
the output membership functions. For this study it was used in a Matlab/Simulink, a
fuzzy controller and the application True Time to simulate wireless environment
(Developed by the Department of Automatic Control at Lund University). It is based
on MATLAB/Simulink and provides all the tools necessary to create a virtual
network environment (wired and wireless). When we increase the occupation of the
channel we increase the degradation of it. Under this conditions, is rated the behavior
of the control system and is evaluated, and actions were proposal to reduce the
impact of packet loss in the control system, as well as the impact of variations in the
internal characteristics of plant and architecture used in the network. Initially, tests
are conducted using the virtual fuzzy controller (Simulink ) and thereafter, the
controller implemented with dsPIC. Finally, a summary of testing and verification of
results are presented.

Keywords: Fuzzy. Wireless Sensor Network. True Time.

 LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Controle de velocidade para mquina a vapor (Ogata, 2005) ............... 19

Figura 2 Exemplo de sistema de controle moderno (Ogata, 2005) ..................... 21
Figura 3 Representao grfica de uma funo de transferncia ....................... 21
Figura 4 Diagrama de blocos de uma instalao industrial tpica ........................ 22
Figura 5 Diagrama de blocos de um controlador on-off ....................................... 23
Figura 6 Resposta do sistema realimentado com um controlador do tipo on-off . 23
Figura 7 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo
P a um degrau unitrio .......................................................................... 24
Figura 8 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo I
a um degrau unitrio.............................................................................. 25
Figura 9 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo
PI a um degrau unitrio ......................................................................... 26
Figura 10 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo
PD a um degrau unitrio ........................................................................ 26
Figura 11 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo
PID a um degrau unitrio....................................................................... 27
Figura 12 Estabilidade de um sistema ................................................................... 27
Figura 13 Amostrador (a) e respectivo modelo (b) ................................................ 29
Figura 14 Amostrador/Estrapolador ....................................................................... 30
Figura 15 Correlao entre a estabilidade de um sistema contnuo (a) e um
sistema discreto (b) ............................................................................... 32
Figura 16 TG4 na estrutura IEEE .......................................................................... 40
Figura 17 Espectro de padres wireless................................................................ 40
Figura 18 Topologia da rede: (a) estrela, (b) rvore e (c) malha. .......................... 42
Figura 19 Aplicao na pecuria (Rogercom, 2007) ............................................. 43
Figura 20 Aplicao na agricultura no controle de pragas (Rogercom, 2007) ....... 44
Figura 21 Aplicao na domtica automao residencial (Ecobee, 2007) ......... 44
Figura 22 Arquitetura de uma rede de sensores genrica [Tipsuwan, 2003]......... 45
Figura 23 Modelo de um NCS com atraso na realimentao ................................ 45
Figura 24 Modelo de um NCS com atraso na atuao .......................................... 46
Figura 25 Temporizao de dados num NCS........................................................ 48
Figura 26 Atraso de um sinal devido temporizao do NCS [Tipsuwan, 2003] .. 49
Figura 27 Blocos do co-simulador True Time ........................................................ 52
Figura 28 Algoritmo PID aprimorado ..................................................................... 53
Figura 29 Controlador PID com sintonia fuzzy ...................................................... 54
Figura 30 Controlador adaptativo fpid com observador de taxa relativa ................ 54
Figura 31 Controlador fuzzy PD+I ......................................................................... 55
Figura 32 Superfcie do controlador (a) bumpy, (b) steep e (c) linear ................... 56
Figura 33 Controlador Fuzzy de n entradas e uma sada. ..................................... 57
Figura 34 Fuzzificao de uma entrada ................................................................ 58
Figura 35 Defuzzificao - Mtodo do Mximo...................................................... 59
Figura 36 Defuzzificao - Mtodo Mdia dos Mximos ....................................... 60
Figura 37 Defuzzificao - Mtodo do Centride ................................................... 60
Figura 38 Defuzzificao - Mtodo da Altura ......................................................... 61
Figura 39 Aplicativo Fuzzy do Matlab para implementao de um controlador
fuzzy. ..................................................................................................... 63
Figura 40 Interface xPC da Mathworks para uso com Matlab/Simulink. ................ 63
Figura 41 Aplicativo fuzzyTECH para implementao de um controlador fuzzy.... 64
Figura 42 Ferramenta de programao grfica da National Instruments para
implementao de um controlador Fuzzy. ............................................. 65
Figura 43 Figura comparativa dos tipos de implemtenao fuzzy. ........................ 68
Figura 44 Implementao em hardware ................................................................ 71
Figura 45 Seleo dos pontos para segmentao da curva .................................. 73
Figura 46 Erro no clculo da constante h devido s operaes com nmeros
inteiros. .................................................................................................. 75
Figura 47 Singletons da sada ............................................................................... 77
Figura 48 Implementao de um controlador fuzzy com (a) A/D local e (b) A/D
remoto ................................................................................................... 78
Figura 49 Implementao de um controlador fuzzy com A/D local ........................ 79
Figura 50 Implementao de um controlador fuzzy com A/D remoto .................... 79
Figura 51 Kit de desenvolvimento da Micrognios para o dsPIC30F4011 ............ 81
Figura 52 Kit da COM-USBBEE ............................................................................ 82
Figura 53 Programa X-CTU ................................................................................... 82
Figura 54 Interface serial (esquemtico) ............................................................... 84
Figura 55 Interface serial XBee (montado) ............................................................ 84
Figura 56 Mdulo de teste (esquemtico) ............................................................. 84
Figura 57 Mdulo de teste (montado) .................................................................... 85
Figura 58 Mdulo USB/RS232 (esquemtico) ....................................................... 85
Figura 59 Mdulo USB/RS232 (a) Placa e (b) Montado ........................................ 86
Figura 60 Teste do controlador fuzzy dsPIC (a) interface de entrada
(b) Resultados ....................................................................................... 87
Figura 61 Modelo do controle de nvel de um tanque ............................................ 88
Figura 62 Controle de nvel de um tanque (exemplo retirado do Simulink) ........... 89
Figura 63 Mapa do controlador fuzzy utilizado no exemplo do tanque do
MATLAB ................................................................................................ 90
Figura 64 Mapa do controlador fuzzy do exemplo do tanque do MATLAB
implementado no dsPIC ........................................................................ 91
Figura 65 Mapa do erro entre o controlador fuzzy utilizado no exemplo do tanque
do MATLAB e o implementado no dsPIC .............................................. 91
Figura 66 Toolbox para comunicao serial para o Simulink ................................ 92
Figura 67 Ambiente para teste do controlador implementado com dsPIC ............. 93
Figura 68 Contedo do bloco de comunicao serial para dsPIC. ........................ 93
Figura 69 Resposta terica do controlador PID. .................................................... 94
Figura 70 Resposta terica do controlador fuzzy. ................................................. 94
Figura 71 Resposta do controlador fuzzy implementado com dsPIC .................... 95
Figura 72 Controle de nvel de um tanque com controlador fuzzy (dsPIC) e rede 96
Figura 73 Resposta do controle de nvel de um tanque (rede) .............................. 97
Figura 74 Cenrio com 01 plo real positivo ......................................................... 98
Figura 75 Resposta ao degrau obtida com um sistema com 01 plo real
positivo .................................................................................................. 99
Figura 76 Cenrio com 01 plo real negativo ........................................................ 99
Figura 77 Resposta ao degrau obtida com um sistema com 01 plo real
negativo ............................................................................................... 100
Figura 78 Cenrio com 01 plo real positivo ....................................................... 101
Figura 79 Resposta tpica obtida de um sistema com 01 plo real positivo ........ 102
Figura 80 Cenrio com 01 plo real negativo ...................................................... 102
Figura 81 Resposta obtida de um sistema com 01 plo real negativo ................ 103
Figura 82 Variao do tempo de estabilizao em funo do plo num NCS
fuzzy .................................................................................................... 104
Figura 83 Variao do overshoot em funo do plo num NCS fuzzy ................ 104
Figura 84 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes
num NCS fuzzy.................................................................................... 105
Figura 85 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes num NCS
fuzzy .................................................................................................... 106
Figura 86 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes
num NCS fuzzy.................................................................................... 107
Figura 87 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes num NCS
fuzzy .................................................................................................... 107
Figura 88 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes e
localizao da rede de sensores num NCS fuzzy ............................... 108
Figura 89 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes e localizao da
rede de sensores num NCS fuzzy ....................................................... 109
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Atribuies dos dispositivos normatizados pela ZigBee Alliance........... 41

Tabela 2 Exemplos de coprocessadores fuzzy comerciais .................................. 69
Tabela 3 Valores dos pontos obtidos na funo de pertinncia. .......................... 74
Tabela 4 Comportamento do ngulo da reta com o eixo x em funo do fator
multiplicador k........................................................................................ 75
Tabela 5 Tabela para mapeamento das funes de pertinncia do controlador. . 76
Tabela 6 Correlao entre os operadores fuzzy e/ou e as operaes min/max do
controlador............................................................................................. 76
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ASIC Application-Specific Integrated Circuit

CAN Controller Area Network
CISC Complex Instruction Set Computer
CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
CSMA/AMP Carrier Sense Multiple Access / Arbitration by Message Priority
DUT Device Under Test
FDMA Frequency Division Multiple Access
FPAA Field-Programmable Analog Array
FPGA Field-Programmable Gate Array
IHM Interface Homem-Mquina
NCS Networked Control Systems
PIL Processor in loop co-simulation
RISC Reduced Instruction Set Computer
TDMA Time Division Multiple Access
USB Universal Serial Bus
WLAN Wireless Local Area Network
 SUMRIO

INTRODUO .......................................................................................................... 15
1. CONTROLE DE PROCESSO ...................................................................... 19
1.1 Um breve histrico da automao ............................................................ 19
1.2 Tipos de controle ........................................................................................ 21
1.3 Controle Digital ........................................................................................... 28
2. DISPOSITIVOS REMOTOS ......................................................................... 33
2.1 Redes de sensores ..................................................................................... 34
2.2 Redes sem fio ............................................................................................. 35
2.3 Vantagens e desafios da rede sem fio ...................................................... 36
2.4 Utilizao de redes sem fio ........................................................................ 38
2.5 ZigBee.......................................................................................................... 39
3. O CONTROLE DIGITAL EM UMA REDE DE SENSORES ......................... 45
3.1 Temporizao de um NCS ......................................................................... 46
3.2 Toolbox True Time...................................................................................... 49
3.3 Estudos de solues .................................................................................. 53
3.4 Estudo do comportamento do controlador Fuzzy ................................... 55
4. IMPLEMENTAO DE SISTEMAS FUZZY ................................................ 57
4.1 Implementao em software ...................................................................... 62
4.2 Implementao em hardware .................................................................... 66
4.2.1 Hardware analgico ...................................................................................... 66
4.2.2 Hardware digital ............................................................................................ 66
5. CONTROLADOR FUZZY COM ENTRADA E SADA REMOTA ................. 72
5.1 Controlador fuzzy ....................................................................................... 72
5.2 Projeto do controlador fuzzy ..................................................................... 72
5.2.1 Diagrama funcional ....................................................................................... 77
5.2.2 Diagrama de blocos ...................................................................................... 78
5.3 Concepo de E/S remota ......................................................................... 79
5.4 Apresentao da proposta das E/S remota .............................................. 80
5.4.1 Arquitetura .................................................................................................... 80
5.5 Implementao............................................................................................ 81
5.5.1 Apresentao da placa microncontroladora ................................................. 81
5.5.2 Apresentao dos mdulos de comunicao sem fio ................................... 82
5.5.3 Apresentao das rotinas ............................................................................. 83
5.5.4 Mdulos de interfaceamento e testes ........................................................... 83
6. ESTUDO DE CASOS ................................................................................... 87
6.1 Teste funcional do controlador implamentado ........................................ 87
6.2 Teste do controlador implementado ......................................................... 88
6.2.1 Mapeamento comparativo do controlador implamentado ............................. 90
6.2.2 Avaliao do controlador no Simulink ........................................................... 92
6.2.3 Avaliao do controlador com a rede ........................................................... 96
6.3 Estudo do controle da Entrada e Sada Remota ...................................... 97
6.3.1 Primeiro cenrio Sistemas sem atraso ...................................................... 98
6.3.2 Segundo cenrio Sistemas com atraso ................................................... 100
6.4 Avaliao da robustez dos sistemas de controle .................................. 103
6.4.1 Estudo da variao do plo ........................................................................ 103
6.4.2 Estudo da resposta a um degrau unitrio ................................................... 105
6.4.3 Estudo do impacto da localizao da rede numa malha de controle .......... 108
7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ............................................. 110
7.1 Concluses ............................................................................................... 110
7.2 Trabalhos futuros ..................................................................................... 110
REFERNCIAS....................................................................................................... 112
APENDICE A Especificaes tcnicas dos mdulos Xbee ............................ 116
 15

INTRODUO

A necessidade de controlar um processo bastante antiga. Ela surgiu no

momento em que o homem passou a manufaturar bens para suas necessidades. No
processo de manufatura, o homem era o responsvel pelo controle e pela execuo
de todos os procedimentos envolvidos no processo. Com a inveno do regulador
mecnico de velocidade para a mquina a vapor, concebido por James Watt, a
mquina passou a ter um uso industrial importante, pois agora a velocidade
permanecia constante e era regulada automaticamente por um dispositivo,
permitindo que uma mquina pudesse realizar uma tarefa ou um processo. Com o
passar do tempo, novos componentes, como sensores, atuadores e controladores,
foram desenvolvidos, passando por vrias tecnologias (mecnica, eltrica, eletro-
mecnica, eletrnica e inteligente) na medida em que os processos fabris foram se
tornando mais complexos.
O desenvolvimento dos Controladores Lgicos Programveis e da
instrumentao eletrnica viabilizou um alto grau de sofisticao no controle de
processos industriais. A partir dos anos 80, a eletrnica acelerou o processo de
integrao, permitindo que um nico equipamento fosse capaz de controlar mais de
um processo. A partir da uma central de controle passou a fazer parte das linhas de
produo e uma enorme quantidade de cabos comeou a circular pelas fbricas.
Esta situao permaneceu assim at o surgimento dos sensores inteligentes. Estes
sensores, que inicialmente foram desenvolvidos para facilitar os procedimentos de
manuteno, acabaram incorporando outras funes, dentre elas a capacidade de
se comunicar. Esta caracterstica alavancou a criao das redes de sensores, cuja
grande vantagem a reduo da quantidade de cabos para interligar os pontos de
medio, a possibilidade de atuao nos diversos processos de uma fbrica e
melhor qualidade dos sinais (melhor relao sinal/rudo).
Em paralelo, vrias tecnologias para a comunicao sem fio foram
desenvolvidas para uso exclusivamente militar. Quando a indstria teve acesso a
estas tecnologias, surgiram as primeiras redes de sensores sem fio que, apesar de
apresentar uma grande facilidade de instalao, apresentavam caractersticas que
limitavam suas aplicaes pois o canal de transmisso no era confivel. Apesar de
ser um problema de difcil soluo, vrias tcnicas para contornar esta limitao
 16

foram apresentadas objetivando atender as necessidades de uma comunicao

satisfatria.
Em meados da dcada de 60, Zadeh observou que os recursos tecnolgicos
disponveis eram incapazes de automatizar as atividades humanas relacionadas a
problemas de natureza industrial, biolgica ou qumica, que compreendessem
situaes ambguas, ou que, segundo suas prprias palavras, apresentassem
sentimentos matemticos humansticos (Weber et al., 2003). Procurando
solucionar este problema, o Prof. Zadeh publicou, em 1965, um artigo apresentando
os conceitos dos conjuntos fuzzy. Em 1973, Zadeh apresentou o Princpio da
Incompatibilidade:
medida que a complexidade de um sistema aumenta nossa habilidade para
fazer afirmaes precisas e que sejam significativas acerca deste sistema diminui
at que um limiar atingido, alm do qual preciso e relevncia tornam-se quase
que caractersticas mutuamente exclusivas (Weber et al., 2003).
Esta lgica tem se mostrado muito atraente aos projetistas de sistemas de
controle. Isto se deve, basicamente, ao fato desta lgica apresentar robustez e
facilidade de programao. Sem a necessidade de uma modelagem matemtica
complexa, devido ao uso de uma linguagem quase coloquial, a lgica fuzzy
proporciona uma tima ferramenta de desenvolvimento na implantao de sistemas
de controle, em especial em aplicaes no-lineares (Jnior et al., 2000).
Como os controladores fuzzy so mais flexveis, no sentido de que se pode
codificar regras para tratar os problemas causados pelas falhas nas entradas e
sadas, eles merecem ser investigados como alternativa para ultrapassar as
dificuldades impostas pela rede sem fio.

Objetivos

O objetivo principal deste trabalho estudar o comportamento de um

controlador fuzzy (tipo Takagi-Sugeno-Kang) quando utiliza tecnologia sem fio para
conectar as entradas e sada do controlador aos sensores e ao atuador de um
processo e propor solues para contornar os problemas inerentes ao uso destes
sensores remotos.
 17

Alm disso, o trabalho visa avaliar o desempenho deste controlador

implementado fisicamente em uma arquitetura microprocessada utilizando nmeros
inteiros nos clculos, interpolao com segmentos de reta para as funes de
pertinncia da entrada e singletons nas funes de pertinncia da sada.
Esta dissertao contribui para a rea de sistemas inteligentes e automao
atravs da apresentao dos resultados obtidos a partir dos ensaios realizados com
controladores fuzzy (terico e real) e avaliando as propostas de soluo para os
problemas inerentes as redes sem fio, de forma a:
Enfatizar a confiabilidade do controle fuzzy em uma rede sem fio;
Determinar o tipo de aplicao que pode utilizar sensores sem fio;
Identificar quais os parmetros que devem ser utilizados para avaliar este
tipo de controle;
Identificar alternativas para contornar os problemas de uma rede sem fio
no controle fuzzy.

Metodologia

Para se alcanar os objetivos propostos nesta dissertao, foram seguidas as

seguintes etapas:
Apresentao do(s):
o Controle realimentado simples;
o Controles: PID e fuzzy;
o Formas de implementao de controladores fuzzy;
o Redes industriais;
o Problemas existentes (atrasos variveis), perda de pacotes, etc.;
o Redes sem fio;
Identificao dos parmetros que mais influenciam no controle;
Sugestes de solues;
Implementao de uma plataforma real microprocessada;
Descrio da plataforma - real e simulador (True Time);
Descrio dos testes;
Discusso dos resultados.
 18

Desenvolvimento

Este trabalho est dividido, alm desta introduo, em 08 captulos.

O primeiro captulo apresenta um breve histrico da automao, bem como o
estudo da estabilidade de uma malha de controle analgica e digital.
O segundo captulo apresenta um breve histrico dos comandos distncia
(remotos) e como isto contribuiu para as redes de sensores. Em seguida, so
apresentados alguns tipos de redes industriais e os desafios deste tipo de
arquitetura. Por fim, apresenta-se uma rede industrial sem fio do tipo Zigbee.
O terceiro captulo descreve os Sistemas de Controle em Rede e os aspectos
que influenciam na estabilidade do controle. Posteriormente estudado o impacto
desses fatores na estabilidade da malha de controle, a identificao dos parmetros
que influenciam na instabilidade da malha, algumas solues que contornam esse
problema e o comportamento da malha com um sistema fuzzy. Ao final,
apresentada uma proposta para contornar este problema em malhas de controle
fuzzy e uma avaliao da mesma.
O quarto captulo descreve um sistema fuzzy e aborda algumas alternativas
para implementao eletrnica.
O quinto captulo aborda, minuciosamente, a implementao do controlador
fuzzy utilizado neste trabalho, apresentando os detalhes do hardware e do software,
assim como as tcnicas de aproximaes utilizadas no clculo das funes de
pertinncia das entradas e no clculo da inferncia e da defuzzificao. Ao final,
apresentada uma avaliao do controlador implementado.
No sexto captulo so apresentados os estudos de casos realizados.
No stimo captulo so apresentadas as concluses e so sugeridos alguns
trabalhos futuros.
 19

1. CONTROLE DE PROCESSO

1.1 Um breve histrico da automao

O controle automtico tem desempenhado um papel fundamental no avano
da engenharia e da cincia (Ogata, 2005). O primeiro trabalho significativo de
controle automtico foi o regulador centrifugo (Figura 1) construdo por James Watt
para o controle de velocidade de uma mquina a vapor, no sculo XVIII.

Cilindro de
potncia

leo sob
presso

Vlvula
piloto Fecha
Abre
Motor Carga
Combustvel
Vlvula de
controle

Figura 1 Controle de velocidade para mquina a vapor (Ogata, 2005)

 20

Neste engenhoso dispositivo, a quantidade de combustvel fornecida ao motor

ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade esperada e a velocidade
efetiva do motor. Quando a velocidade do motor est estabilizada na velocidade
correta, a vlvula piloto encontra-se na posio central, bloqueando a passagem do
leo pressurizado para ambas as sadas. Se a velocidade real do motor diminuir, os
pesos, pela reduo da fora centrfuga, se aproximam do eixo de rotao do
dispositivo e a mola pr-comprimida move o eixo da vlvula piloto para cima. Este
movimento permite que o leo pressurize a cmara posterior do cilindro de potncia
e abra a vlvula de controle, injetando mais combustvel no motor. medida que a
rotao do motor aumenta, a fora centrfuga afasta os pesos do eixo de rotao,
empurrando o eixo da vlvula piloto para baixo fechando a passagem do leo
pressurizado, fazendo com que o cilindro de potncia pare na posio que garante a
velocidade de rotao correta.
A partir desta inveno, muitos pesquisadores forneceram valiosas
contribuies ao estudo dos sistemas de controle. Minorsky, em 1922, demonstrou
que a estabilidade de um sistema poderia ser determinada a partir de equaes
diferenciais de descrevem o sistema. Nyquist, em 1932, desenvolveu um
procedimento para a determinao da estabilidade de sistemas de malha fechada
com base na resposta de malha aberta a excitaes senoidais estacionrias. Hazen,
em 1934, introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de posio
e discutiu o projeto de um servomecanismo a rel, capaz de acompanhar de perto
uma variao na entrada. Durante a dcada de 40, mtodos de resposta em
freqncia (diagramas de Bode) tornaram possvel aos engenheiros projetar
sistemas de controle linear de malha fechada que satisfizessem o desempenho
desejado. Do final da dcada de 40 ao incio da dcada de 50, Evans, desenvolve o
mtodo de lugar das razes, essncia da teoria clssica de controle. A partir de
1960, com a disponibilidade dos computadores digitais, foi possvel a analise de
sistemas complexos diretamente no domnio do tempo e lidar com a crescente
complexidade dos sistemas modernos e seus rigorosos requisitos. No perodo de
1960 a 1980, o controle timo de sistemas determinsticos e estocsticos, bem como
o controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foram amplamente
pesquisados. De 1980 em diante, os desenvolvimentos na teoria de controle
moderno se voltaram para o controle robusto, o controle H e tpicos associados.
 21

Agora que os computadores digitais (Figura 2) se tornaram mais baratos e

compactos, eles so utilizados como parte integrante dos sistemas de controle.

Figura 2 Exemplo de sistema de controle moderno (Ogata, 2005)

1.2 Tipos de controle

Um sistema de controle consiste em subsistemas ou processos reunidos com
o propsito de controlar as sadas dos processos (Nise, 2002). No estudo de
sistemas de controle, deve-se ser capaz de modelar sistemas e analisar
caractersticas dinmicas (Ogata, 2005). O modelo matemtico de um sistema
dinmico definido como um conjunto de equaes que representa a dinmica do
sistema. Um modelo matemtico no nico e pode assumir diferentes formas
dependendo do sistema considerado e das circunstncias particulares. Na obteno
de um modelo matemtico deve-se estabelecer uma conciliao entre a simplicidade
do modelo e a preciso dos resultados na anlise.
Como um sistema de controle possui vrios componentes, para que se possa
mostrar as funes que so executadas por cada um desses componentes,
normalmente so utilizados diagrama de blocos (Figura 3).

Funo de
Entrada; estmulo Sada; resposta
transferncia
Resposta desejada G(s) Resposta real

Figura 3 Representao grfica de uma funo de transferncia

 22

A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao

diferencial linear invariante no tempo (Equao (1) definida como a relao entre a
transformada de Laplace da sada e a transformada de Laplace da entrada,
admitindo-se as condies iniciais nulas [Ogata, 2005].

[] . + . + + . +
= = =
[ ] . + . + + . + (1)

Um diagrama de blocos de uma instalao industrial tpica constitudo de

um sensor (elemento de medida), um atuador e um controle automtico (Figura 4). O
controlador automtico compara o valor real de sada da instalao com o valor de
referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
vai reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual um
controlador produz o sinal de controle chamada ao de controle.

Controlador
automtico

Detector de
erro

Entrada de
+ Amplificador Atuador Instalao Sada
referncia -

Sinal de
erro

Sensor

Figura 4 Diagrama de blocos de uma instalao industrial tpica

Os controladores industriais mais utilizados podem ser classificados de

acordo com suas aes de controle:
o Controladores on-off;
o Controladores proporcionais (P);
o Controladores integrais (I);
o Controladores proporcional-integrais (PI);
o Controladores proporcional-derivativos (PD);
o Controladores proporcional-integral-derivativos (PID).
 23

Controladores on-off
Em sistemas de controle do tipo on-off, o elemento de controle possui
somente duas posies (on e off). Este tipo de controle simples e barato e
bastante utilizado em sistemas de controle domsticos e industriais. Tendo como
entrada o sinal e(t) e como sada os valores u(t), o sistema on-off possui a funo de
transferncia apresentada na Figura 5. A curva de resposta de um sistema
realimentado com um controlador proporcional apresentada na Figura 6.

U1 U1, para e(t) > 0

u(t) =
U2 U2, para e(t) < 0

Figura 5 Diagrama de blocos de um controlador on-off

h(t)

1 Histerese

t
Figura 6 Resposta do sistema realimentado com um controlador do tipo on-off

Uma das caractersticas deste tipo de controle a existncia de uma

histerese. Esta histerese, em muitos casos o resultado de um atrito no intencional
e da perda de movimentos, entretanto, outras vezes provocado intencionalmente,
para prevenir a operao muito freqente do mecanismo de on-off.

Controladores de ao proporcional (P)

Nos controladores de ao proporcional, a relao entre a entrada e a sada
dada pela Equao (2) e a curva de resposta ao degrau unitrio apresentada na
Figura 7.
 24

Domnio do tempo: = .
(2)
Domnio da freqncia: = .

h(t)
1 Erro
residual

t
Figura 7 Respostas tpicas de um sistema realimentado com um controlador de
ao do tipo P a um degrau unitrio

O controlador proporcional possui como caracterstica a existncia de um erro

residual. Este erro conseqncia, em sistemas reais com perda, na necessidade
de manuteno de uma atuao para manter o sistema estabilizado. Para um
sistema de primeira ordem realimentado por um controlador proporcional o erro
estacionrio, ess (t ), dado pela Equao (3) (Ogata, 2001).

1
=
+ 1
(3)

Controladores de ao integral (I)

Nos controladores de ao integral a relao entre a entrada e a sada do
controlador dada pela Equao (4) e a curva de resposta tpica apresentada na
Figura 8.

Domnio do tempo:
=

(4)

=
Domnio da freqncia:
.

 25

Figura 8 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo I

a um degrau unitrio

Para este caso, um sistema primeira ordem realimentado por um controlador

integral o erro estacionrio (ess) dado pela Equao (5).

+ 1 1
= lim =0 (5)
+ +

Controladores de ao proporcional-integral (PI)

Nos controladores de ao proporcional-integral a relao entre a entrada e a
sada do controlador dada pela Equao (6) e a curva de resposta tpica
apresentada na Figura 9.

Domnio do tempo: = . +

(6)
1
Domnio da freqncia: = . 1 + .
.
 26

Figura 9 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo PI

a um degrau unitrio

Controladores de ao proporcional-derivativos (PD)

Nos controladores de ao proporcional-derivativo a relao entre a entrada e
a sada do controlador dada pela Equao (7) e a curva de resposta tpica
apresentada na Figura 10.

Domnio do tempo: = . +
(7)
Domnio da freqncia: = . 1 + . .

1
1 + k p

Figura 10 Resposta do sistema realimentado com um controlador de ao do tipo

PD a um degrau unitrio

Controladores de ao proporcional-integral-derivativos (PID)

Nos controladores de ao proporcional-integral-derivativo a relao entre a
entrada e a sada do controlador dada pela Equao (8) e a curva de resposta
tpica apresentada na Figura 11.
 27

Domnio do tempo:
= . + +

(8)
1
= . 1 +
Domnio da freqncia:
+ . .
.

Em funo dos parmetros Kp, Ti e Td escolhidos, o sistema pode apresentar

um comportamento sub amortecido, superamortecido ou com amortecimento crtico
(Figura 11).

Sub amortecido

Amortecimento crtico

Super amortecido

Figura 11 Respostas tpicas de um sistema realimentado com um controlador de

ao do tipo PID a um degrau unitrio

Um sistema estvel definido como aquele que, para uma entrada limitada,
possui uma resposta limitada (Figura 12).

Figura 12 Estabilidade de um sistema

Para averiguar a estabilidade de um sistema com realimentao, pode-se

determinar as razes do polinmio caracterstico. Conseqentemente, vrios
mtodos tm sido desenvolvidos para fornecer a resposta, sim ou no, requerida
para a pergunta sobre a estabilidade (Dorf, 2009). As trs abordagens para essa
questo da estabilidade so:
 28

Abordagem do plano S;
Abordagem no domnio da freqncia (jw) e
Abordagem no domnio do tempo.

A estabilidade de um sistema de controle em malha fechada est diretamente

relacionada com a posio das razes, em malha fechada, da equao caracterstica
no plano S. Freqentemente necessrio ajustar-se um ou mais parmetros do
sistema para se obter as posies adequadas das razes. Assim, a resposta
transitria de um sistema de controle com realimentao em malha fechada pode
ser descrita em termos da posio dos plos da funo de transferncia (Dorf,
2009).

1.3 Controle Digital

O uso de computadores digitais na malha de controle possui as seguintes

vantagens, se comparados a um controlador analgico:
o Reduo no custo;
o Flexibilidade para realizar mudanas de projeto;
o Imunidade ao rudo.

Os sistemas de controle modernos requerem o controle de numerosas malhas

(presso, posio, velocidade, tenso, etc.). As malhas contendo sinais analgicos e
digitais devem coexistir numa malha de controle e isto acontece atravs dos
dispositivos de converso digital-analgica (D/A) e de converso analgico-digital
(A/D). A converso digital-analgica simples e efetuada atravs de soma de
tenses ponderadas. A converso analgico-digital tipicamente um processo de
duas etapas. Na converso A/D o sinal da entrada primeiramente convertido em
sinal amostrado e depois transformado em uma seqncia de nmeros binrios, ou
seja, o sinal amostrado em intervalos peridicos e mantido constante durante o
perodo de amostragem por meio de um dispositivo chamado amostrador-retentor de
ordem zero (z.o.h.) at a quantificao. Este processo ilustrado na Figura 13(a),
aonde a chave comutada segundo uma taxa de amostragem uniforme. Este
processo tambm pode ser considerado como o produto de uma forma de onda no
 29

domnio do tempo a ser amostrada, , por uma funo de amostragem, ,

Figura 13(b). Se for uma seqncia de pulsos de largura Tw, amplitude
constante e taxa uniforme, a sada amostrada , consistir de uma seqncia
de segmentos de nos intervalos regulares, idntica a sada apresentada na
Figura 13(a).

f T*W ( t )

f T*W ( t )

(a)
f T*W ( t )

f T*W ( t )

(b)
Figura 13 Amostrador (a) e respectivo modelo (b)

Modelagem de um controlador digital

O fato de sinais serem amostrados e retidos com valor constante em
intervalos especficos faz com que o desempenho do sistema se altere ao se mudar
a taxa de amostragem. Basicamente, ento, o efeito do computador sobre o sinal
decorre dessa amostragem e da reteno. Portanto, para modelar sistemas de
controle digital, deve-se falar primeiramente de uma representao matemtica
desse processo de amostragem e reteno (sample-and-hold).
 30

O amostrador, Equao (9), dividido em duas partes (Nise, 2002):

1. Um amostrador ideal descrito pela parte da Equao (9) que no
dependente das caractersticas da forma de amostragem e
2. Uma parte dependente das caractersticas da forma de onda de
amostragem, T .

= (9)

O passo final na modelagem do computador digital modelar o extrapolador

de ordem zero que segue o amostrador (Figura 14), que consiste em reter o ltimo
valor amostrado de . O extrapolador de ordem zero modelado pela Equao
(10).

1 (10)
=

O resultado final apresentado na Figura 14.

f (t ) f * (t ) f h (t )

Figura 14 Amostrador/Estrapolador

Estabilidade num controle digital

A diferena evidente entre os sistemas de controle com retroao analgicos

e os sistemas com retroao digitais devido ao efeito que a taxa de amostragem
tem sobre a resposta transitria. Uma mudana na taxa de amostragem no
somente altera a natureza da resposta de superamortecida para subamortecida,
 31

mas tambm pode transformar um sistema estvel em um sistema instvel (Nise,

2002).
No plano s, a regio de estabilidade o semiplano da esquerda (Figura 15).
Se a funo de transferncia, G(s), for transformada na funo de transferncia com
dados amostrados, G(z), a regio de estabilidade sobre o plano z pode ser calculada
a partir da definio apresentada da Equao (11):
= (11)

Se = + , obtemos a Equao (12):

= (12)

Assim, cada regio do plano s pode ser mapeada na regio correspondente

sobre o plano z (Figura 15). Os pontos que tem valores positivos de esto no
semiplano direita do plano s, regio C. Baseado na Equao (12), a magnitude
destes pontos mapeados so maiores que 1 ( > 0). Portanto, os pontos localizados
direita do semiplano s so mapeados no exterior do crculo de raio unitrio no
plano z.
Os pontos sobre o eixo , regio B, tm valores nulos de e produzem
pontos no plano z com magnitude = 1, o crculo unitrio. Portanto, os pontos sobre o
eixo no plano s so mapeados nos pontos sobre o crculo unitrio do plano z.
Finalmente, os pontos do plano s que levam a valores negativos de (razes
do semiplano da esquerda, regio A so mapeados no interior do crculo unitrio do
plano z.
Por conseguinte, o sistema de controle digital :
o Estvel se todos os plos da funo de transferncia a malha fechada T(z)
estiverem dentro do crculo unitrio do plano z;
o Instvel se algum plo estiver fora do crculo unitrio e/ou se existir plos
de multiplicidade maior que um sobre o crculo unitrio;
o Marginalmente estvel se plos de multiplicidade maior que um estiver
sobre o crculo unitrio e todos os outros plos dentro do crculo unitrio.
 32

(a) (b)
Figura 15 Correlao entre a estabilidade de um sistema contnuo (a) e um
sistema discreto (b)

A maioria dos processos de controle industrial hoje no mundo opera com

controladores do tipo proporcional integral derivativo (PID) (Ferreira, 2008). Isto
se deve muitas vezes aos fornecedores de equipamentos que disponibilizam apenas
esta opo aos operadores. Assim, processos que possuem no-linearidades,
atrasos de transporte e/ou parmetros variantes no tempo acabem sendo
controlados de forma insatisfatria pelos controladores PID clssicos. Controladores
auto-sintonizveis e controladores baseados em lgica fuzzy tm apresentado
resultados promissores quando comparados aos obtidos at ento com os
controladores PID clssicos (Ferreira, 2008).
 33

2. DISPOSITIVOS REMOTOS

Atualmente, informao a palavra-chave em muitas empresas mundo afora.

No s as que trabalham diretamente com Informtica, mas tambm as do ramo
industrial esto sendo afetadas pelos avanos nas tecnologias de transmisso de
dados (Bordim, 2006). A integrao entre os diversos nveis de equipamentos e
sistemas de controle tem se tornado essencial para alcanar o aumento de
eficincia, de flexibilidade e da confiabilidade nos sistemas produtivos.
Tal como nos outros mercados de comunicao de dados (Telefonia, Rdios,
Emissoras de Televiso, Internet, etc), os sistemas de transmisso de dados nas
indstrias comearam de forma bastante simples, utilizando conexes do tipo serial
RS-232 e RS-422/485. Com o passar do tempo, as indstrias foram desenvolvendo
sistemas de comunicaes mais complexos, utilizando tecnologias prprias
(protocolos, softwares e hardwares) apropriados para suas necessidades. Redes
industriais so essencialmente sistemas distribudos, ou seja, diversos elementos
trabalham de forma simultnea a fim de supervisionar e controlar um determinado
processo. Tais elementos (sensores, atuadores, CLP's, CNC's, PC's, etc),
necessitam estar interligados para trocar informaes de forma rpida e precisa. Um
ambiente industrial , geralmente, hostil, de maneira que os dispositivos e
equipamentos pertencentes a uma rede industrial devem ser robustos, alm de
confiveis e rpidos.
Para implementar um sistema de controle distribudo, baseado em redes, h a
necessidade de estudos detalhados acerca do processo a ser controlado, buscando-
se o sistema que melhor se adeque s necessidades do usurio.
Os fabricantes de sistemas de integrao industrial tendem a lanar produtos
compatveis com sua arquitetura proprietria, o que leva a graves problemas de
compatibilidade entre as diversas redes e sub-redes presentes nos sistemas, em
diversos nveis, equipamentos, dispositivos, hardware e software.
As arquiteturas de sistemas abertos tendem a seguir padres, de maneira que
o usurio pode encontrar diversas solues diferentes para o mesmo problema.
Uma possvel classificao para as redes industriais apresentada por Lian
(Lian et al., 1999), onde tais redes so padronizadas em trs nveis hierrquicos
responsveis pela interconexo de diferentes tipos de equipamentos.
 34

O nvel mais alto , geralmente, o que interliga os equipamentos responsveis

pelo planejamento da produo, scheduling, controles de estoque, estatsticas de
qualidade, previses de vendas, etc. Geralmente implementado utilizando-se
softwares gerenciais, tais como sistemas SAP, Arena, etc. O protocolo TCP/IP com
padro ethernet o mais utilizado nesse nvel.
No nvel intermedirio, onde temos os CLP's e CNC's, principalmente,
trafegam informaes de controle no nvel de mquinas contendo informaes a
respeito do estado dos equipamentos tais como robs, mquinas-ferramentas,
transportadores, etc.
O terceiro nvel, mais baixo, o que se refere parte fsica da rede, onde se
localizam os sensores, atuadores, contatores, etc.

2.1 Redes de sensores

As redes industriais possuem trs nveis e o tipo de equipamento conectado
rede industrial que determina a classificao, conforme abaixo.

Rede sensorbus - dados no formato de bits

A rede sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente
rede. Os equipamentos deste tipo de rede necessitam de comunicao rpida em
nveis discretos e so tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas redes
no almejam cobrir grandes distncias, sendo sua principal preocupao manter os
custos de conexo to baixos quanto for possvel. Exemplos tpicos de rede
sensorbus incluem Seriplex, ASI e INTERBUS Loop.

Rede devicebus - dados no formato de bytes

A rede devicebus preenche o espao entre redes sensorbus e fieldbus e pode
cobrir distncias de at 500 m. Os equipamentos conectados a esta rede tero mais
pontos discretos, alguns dados analgicos ou uma mistura de ambos. Alm disso,
algumas destas redes permitem a transferncia de blocos em uma menor prioridade
comparada aos dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos requisitos de
transferncia rpida de dados da rede de sensorbus, mas consegue gerenciar mais
equipamentos e dados. Alguns exemplos de redes deste tipo so DeviceNet, Smart
Distributed System (SDS), Profibus DP, LONWorks e INTERBUS-S.
 35

Rede fieldbus - dados no formato de pacotes de mensagens

A rede fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e pode
cobrir distncias maiores. Os equipamentos acoplados rede possuem inteligncia
para desempenhar funes especficas de controle tais como loops PID, controle de
fluxo de informaes e processos. Os tempos de transferncia podem ser longos,
mas a rede deve ser capaz de comunicar-se por vrios tipos de dados (discreto,
analgico, parmetros, programas e informaes do usurio). Exemplos de redes
fieldbus incluem IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation e Profibus PA.

2.2 Redes sem fio

Os primeiros dispositivos a serem operados por controle remoto foram
desenvolvidos pela Marinha alem durante a 1 Guerra Mundial. Tratava-se de
barcos controlados por rdio que eram utilizados para atacar os navios inimigos.
Durante a 2 Guerra Mundial, bombas e outras armas de acionamento remoto
tiveram uso em larga escala.
Aps o trmino da 2 Guerra Mundial, a empresa Zenith (Zenith, 2008).
lanou, em 1954, a 1 TV comandada por controle remoto. O sistema era
denominado Lazy Bones e utilizava fios entre o controle e o aparelho. Em 1955, a
mesma empresa, aperfeioou o sistema para o uso de luz no lugar de fios, Flash-o-
Matic, e, em 1957, lanou o sistema Space Command, que utilizava luz
infravermelha.
Nos anos seguintes, as indstrias desenvolveram vrias solues para a
comunicao sem fio, cujo enfoque sempre foi a transferncia de informaes
distncia sem o uso de fios.
As Redes de Sensores Sem Fio (RSSF) ganham maior viabilidade a cada
ano, e sua utilizao cada vez mais imprescindvel no sensoriamento dos mais
diversos ambientes. Estas redes podem ser instaladas em praticamente todos os
tipos de ambientes, graas ao seu tamanho reduzido, sua facilidade de comunicao
e seu baixo custo. Uma caracterstica importante a capacidade de transportar os
dados atravs de ns que utilizam algoritmos de roteamento e, por este motivo,
podem cobrir grandes reas geogrficas apresentando uma boa tolerncia a falhas.
O conhecimento das principais arquiteturas e dos protocolos envolvidos na
comunicao, bem como o comportamento destas redes em ambientes reais de
extrema importncia para a compreenso do funcionamento da rede e dos
 36

fenmenos que prejudicam o desempenho. Outros aspectos, como a durabilidade

das fontes de energia e o conhecimento das principais fontes de interferncias
eletromagnticas, tambm contribuem para o bom funcionamento da rede.
Estes dispositivos remotos, que comeam a ocupar uma fatia do mercado
mundial, fizeram com que vrios fabricantes j buscassem uma padronizao dos
protocolos de comunicao, atravs de alianas internacionais.
Os sensores que compem uma rede sem fio (RSSF) so compostos
(Khemapech et al., 2007), basicamente, de:
o Unidade sensora;
o Unidade de processamento;
o Unidade transceptora;
o Fonte de alimentao.

Na unidade sensora, a medida fsica (alvo de interesse) transformada em

informao eltrica proporcional ao fenmeno e, em seguida, convertida em sinal
digital atravs de um conversor A/D. Este sinal disponibilizado para a unidade de
processamento.
Na unidade de processamento ocorre a maior parte do processamento do
sensor. Esta unidade implementada por microprocessadores, microcontroladores
ou FPGAs. Nesta unidade tambm existe uma memria no-voltil (para
armazenamento de dados ou parmetros do dispositivo) e, em alguns casos, o
prprio conversor A/D ou uma interface para este conversor.
A unidade transceptora responsvel pela interface entre o sensor e o meio
fsico da rede, isto inclui comunicaes ticas (laser), infravermelho e rdio-
freqncia (RF).
O consumo de energia o ponto fraco de um sensor remoto, pois est
diretamente ligado a vida til das baterias, as quais podem ser recarregveis ou no.
O gerenciamento de energia do sensor pode ser realizado pela fonte de
alimentao.

2.3 Vantagens e desafios da rede sem fio

Tendo como principal caracterstica o fato de no necessitar de infra-
estrutura, as redes sem fio apresentam uma grande vantagem na implementao
pois possuem um custo inferior aos sensores convencionais, principalmente em
 37

instalaes cujos sensores esto constantemente sofrendo mudanas no layout ou

em movimento.
Porm, as redes sem fio possuem vulnerabilidades, como, por exemplo,
interferncias eletromagnticas e alcance varivel, pois dependem das condies
topolgicas e ambientais. Alm dessas vulnerabilidades, existe a preocupao com
infiltrao de usurios que no pertencem rede e que podem adquirir informaes
sigilosas ou interferir de forma danosa nas informaes que trafegam pela rede.
Como resultado do crescente uso da tecnologia sem fio e da estrutura de TI
(Tecnologia de Informao), cresce tambm a vulnerabilidade do sistema que
normalmente so alvos de:
Vrus e Worms programas mal intencionados que controlam e
propagam-se pelo sistema, consumindo recursos computacionais e
transmitindo informaes para usurios no autorizados;
D.o.S. Denial of Service, ou Degradao do Servio, consiste de um
bombardeio de solicitaes de recursos ou interrupes que fazem
com que o sistema fique sobrecarregado, impossibilitando o
gerenciamento da planta;
Portas Abertas ou Back Orificies surgem quando computadores,
CLPs ou dispositivos de rede so instalados e no so configurados
corretamente ou simplesmente no so configurados, mantendo os
padres de fbrica, tais como portas de comunicao ou senhas de
administrador;
Espionagem a espionagem industrial est em ampla expanso
graas a vrios programas facilmente encontrados na Internet que
conseguem drenar informaes da rede e
Hackers trata-se de um indivduo que, por diverso ou contratado,
invade a rede a fim de interferir ou roubar informaes.
A fim de preservar a estabilidade e informaes da rede, surgiu no mercado
um novo tipo de servio: Segurana de Controle de Processo. Trata-se de um novo
ramo de servios que est crescendo junto com a expanso da rede sem fio
industrial (Verhappen, 2004).
 38

2.4 Utilizao de redes sem fio

Uma das tendncias na rea de controle de processos e automao industrial
o uso em larga escala da comunicao digital. Isto se torna evidente ao se
observar a quantidade, cada vez maior, do uso de sistemas em rede nos sistemas
de controle.
Outra tendncia o uso de tecnologia sem fio, especificamente as baseadas
na IEEE 802 (Wi-Fi, WiMAX, Bluetooth ou, mais recentemente, no Wireless Hart e
ZigBee). Esta ltima, por utilizar a faixa de freqncias ISM (Industrial, Scientifical
and Medical), tem atrado um nmero cada vez maior de adeptos, pois no
necessita de licena para a operao (Stojmenovic, 2005).
Uma rede de sensores sem fio composta de dispositivos sem fio capaz
realizar medies e transmiti-las atravs de um canal sem fio para um dispositivo de
tomada de decises com base nas leituras dos sensores.
O projetista de uma rede de sensores sem fio se depara com vrios desafios,
que vo desde a necessidade de alta taxa de transmisso, com tolerncia a falhas,
limitao de energia dos ns, o que significa baixa potncia de transmisso, baixa
capacidade de processamento e memria reduzida.
Para que as aplicaes de rede de sensores sem fio tenham durabilidade
razovel, obrigatria uma poltica agressiva de gerenciamento de energia. Este
atualmente o maior desafio nos projetos, para qualquer aplicao, de rede de
sensores sem fio. Considerando que o custo energtico associado transmisso de
um byte no transmissor substancialmente maior do que o necessrio para realizar
computao local, os projetistas devem priorizar a capacidade de processamento
local para minimizar o consumo da bateria, bastante exigida nas comunicaes via
rdio. Existem vrias diferenas importantes entre as mais tradicionais redes de
sensores sem fios.
Os ns individuais em uma rede de sensores sem fio tm poder
computacional, energia e capacidade de armanezamento limitados.
Eles operam em fontes de energia no-renovveis e empregam um
transceptor de curto alcance para enviar e receber mensagens.
O nmero de ns de uma rede de sensores sem fio pode ser muito
grande. Assim, a capacidade do algoritmo de tratar escalabilidade da
rede um critrio de projeto importante para aplicaes de rede de
sensores.
 39

Os ns sensores so, geralmente, densamente implantados na rea de

interesse. Estas informaes podem ser tratadas pela aplicao local,
uma vez que estes ns que se encontram prximos podem colaborar
localmente antes de veicular a informao de volta estao base.
Redes de sensores so passveis de mudanas freqentes na
topologia. Isto devido a vrias razes, tais como falha de hardware,
pilhas gastas, interferncia nos sinais de rdio, fatores ambientais ou a
adio de sensores. Como resultado, estas aplicaes exigem um grau
de tolerncia a falhas e a capacidade de se reconfigurar medida que
a topologia da rede evolui ao longo do tempo.

2.5 ZigBee
ZigBee o nome dado para um conjunto de protocolos para comunicao
sem fio. Oriundo do Home RF Lite, um sistema desenvolvido pela PHILIPS para
rede de sensores, este sistema foi batizado comercialmente de ZigBee devido a
forma com que a informao trafega pela rede. Assim como as abelhas voam em
zig-zag pelas flores indicando o caminho dos alimentos para as outras abelhas da
colmia, na rede original, os dados trafegavam pela rede, do tipo malha, at que um
caminho seja encontrado entre o mdulo coordenador e o dispositivo final (ZigBee
Alliance, 2009).
Aps a criao do grupo TG4 da IEEE e a formao da ZigBee Alliance, uma
aliana formada por mais de 200 empresas de mais de 20 paises, o sistema teve a
primeira verso oficial em 27 de julho de 2005 (Figura 16).
 40

Comite de padronizao IEEE 802 - LAN/MAN

802.15
802.1 802.11 802.17
Wireless
Higher Layer Wireless Local Resilient
Personal Area
LAN Protocols Area Network Packet Ring
Network
Working Group Working Group Working Group
Working Group

TG1 TG2 TG3 TG4

WPAN/Bluetooth Coexistence WPAN High Rate WPAN Low Rate
Task Group Task Group Task Group Task Group

Figura 16 TG4 na estrutura IEEE

Utilizando rdios de baixa potncia baseados no padro IEEE 802.15.4, estes

rdios configuram uma Wireless Personal Area Networks (WPANs) e operam nas
faixas de freqncia ISM (Industrial, Scientifical and Medical), as quais no
necessitam de licena.

Figura 17 Espectro de padres wireless.

 41

A aliana classifica os dispositivos em dois tipos, os FFD (Full Function

Devices) e os RFD (Reduced Function Devices). Apesar de s existirem dois tipos
de dispositivos fsicos, foram definidos trs tipos de dispositivos lgicos, a saber:
Coordenador;
Roteador;
Elemento final.
As atribuies destes dispositivos esto resumidas na Tabela 1.

Tabela 1 Atribuies dos dispositivos normatizados pela ZigBee Alliance.

Tipo de dispositivo
Dispositivo Funo/Caractersticas
fsico

S existe um por rede;

Coordenador FFD
Forma a rede, atribui endereos e
suporta binding table.

Existncia opcional;

Permite que mais ns se juntem rede
Roteador FFD (aumentam o alcance fsico);

Pode efetuar aes de controle ou
monitorao.

Efetua ao de controle ou
Elemento Final RFD ou FFD monitorao atravs do dispositivo a
ele associado (sensor, atuador, ...).

Na rede ZigBee, apesar da existncia de um coordenador, responsvel pela

inicializao e controle da rede, a filosofia do tipo ad hoc, ou seja, no existe uma
topologia predeterminada e capaz de se reconfigurar dinamicamente. A rede
ZigBee suporta trs topologias: estrela, rvore e malha (Figura 18).
 42

Coordenador

Roteador

(a) (b) (c) Elemento final

Figura 18 Topologia da rede: (a) estrela, (b) rvore e (c) malha.

Na topologia estrela (Figura 18a) cabe ao coordenador todo o controle da

rede, assumindo a comunicao direta com todos os dispositivos.
Na topologia rvore (Figura 18b) os roteadores so utilizados para expandir a
rede (maior alcance fsico) e os dispositivos finais (RFD) podem se comunicar tanto
com o coordenador quanto com o roteador, em funo do alcance. Porm, os
roteadores no se comunicam entre s.
Na topologia malha (Figura 18c) os roteadores, assim como na topologia em
rvore, alm de aumentar o alcance da rede, podem se comunicar entre si ou com o
coordenador. Isto reduz significativamente o fluxo de informaes que passam pelo
coordenador, o qual, por sua vez, j no assume um papel to predominante.
Na Figura 19, na Figura 20 e na Figura 21 so apresentados alguns exemplos
de uma RSSF (Zigbee) em uma aplicao na rea agrcola, de pecuria e domtica
(automao domstica) (Rogercom, 2007). Na rea agrcola e pecuria a eficincia
da rede mais favorecida, pois os dispositivos encontram-se em campo aberto
(longe das interferncias dos grandes centros urbanos) e o alcance da comunicao
entre os dispositivos no prejudicado por obstculos (estruturas metlicas, pontes,
viadutos e prdios). J na domtica, apesar da existncia de obstculos pertinentes
a cada ambiente, os dispositivos encontram-se to prximos que a reduo de
alcance no percebida pelo usurio.
Na Figura 19 apresentada uma aplicao na pecuria onde a rede ZigBee
utilizada para a monitorao do nvel de gua dos audes, rios, ou bebedouros,
deteco de arames rompidos na cerca, saber o local onde os animais permanecem
mais tempo pastando, controlar a irrigao do pasto, controlar o abre/fecha de
cancelas, etc.
 43

Figura 19 Aplicao na pecuria (Rogercom, 2007)

Na Figura 20 apresentada mais uma aplicao, agora na agricultura.

Atravs de uma Rede ZigBee de sensores tais como: umidade relativa do ar,
umidade do solo, presso atmosfrica, temperatura do ar, temperatura do solo,
luminosidade, velocidade do vento, direo do vento e quantidade de chuva num
certo intervalo de tempo, possvel aps a obteno dos dados, cruzar os mesmos
com informaes do tipo: data, hora, estao do ano, tipo de plantao, tipo do solo
da regio, fases da lua, entre outras, e assim gerar um relatrio de informaes
precisas sobre o por que e quando certas pragas se proliferaram na plantao. Aps
as anlises das informaes, fica fcil para um profissional agrnomo, detectar e dar
uma soluo ao problema na plantao (Agricultura de Preciso, 2009).

Na Figura 21 apresentada uma aplicao em domtica. A Figura 21(a)

apresenta uma central ZigBee de climatizao domstica de fabricao da empresa
Ecobee (Ecobee, 2007) e a Figura 21(b) uma central de uso geral aonde podem ser
vistos os sensores tipo reed, de incndio, tomadas de acionamento remoto (Zigbee,
2007).
 44

Figura 20 Aplicao na agricultura no controle de pragas (Rogercom, 2007)

(a) (b)
Figura 21 Aplicao na domtica automao residencial (Ecobee, 2007)
 45

3. O CONTROLE DIGITAL EM UMA REDE DE SENSORES

Com o crescimento da complexidade dos sistemas de automao modernos,

os Sistemas de Controle em Redes (NCS Networked Control Systems) ganham
cada vez mais importncia devido modularidade e simplicidade de diagnsticos.
Num NCS, o controlador e o processo encontram-se fisicamente distantes e o lao
de controle fechado atravs de uma rede de comunicao (Figura 22). Entretanto,
uma rede de comunicao introduz um atraso no lao que degrada o controle e, em
alguns casos, levam a instabilidade [Matiakis et. al, 2008].
Os atrasos introduzidos pela rede so inevitveis, devido ao processo de
agendamento de mensagens. As perdas de pacotes acontecem, esporadicamente,
devidas, por exemplo, ao congestionamento da rede. H que se considerar tambm
que uma taxa de comunicao infinita no existe, devido largura de banda limitada
disponvel [Teng et. al, 2008].

Figura 22 Arquitetura de uma rede de sensores genrica [Tipsuwan, 2003]

Ao analisarmos os modelos apresentados na Figura 23 e Figura 24, cujas

funes de transferncia so representadas pelas equaes (13) e (14),
respectivamente, observa-se que tanto o atraso da rede (a) quanto a perda de
pacotes (T) alteram o(s) plo(s) do sistema.

1 e Ts
s

e as

Figura 23 Modelo de um NCS com atraso na realimentao

 46

1 e Ts
e as
s

Figura 24 - Modelo de um NCS com atraso na atuao

= = = (13)
1 + .

.
= = = (14)
1 + .

Tendo em vista que o mapeamento dos plos da funo de transferncia no

plano z depende dos plos originais da funo de transferncia do sistema no
domnio do tempo, da taxa de amostragem e do atraso na malha de realimentao,
uma alterao da taxa de amostragem ou a insero de mais atrasos na malha de
controle podem fazer com que o controle passe de superamortecido para sub-
amortecido ou de estvel para instvel (Nise, 2002).

3.1 Temporizao de um NCS

Quando uma informao transferida de um dispositivo para outro numa rede

de sensores, vrias etapas so necessrias. Inicialmente um pulso de sincronismo
dispara a rotina de amostragem, envelopamento e transmisso desta informao.
Quando esta informao recebida pelo outro dispositivo da rede de sensores, ele
convertido novamente em sinal analgico ou aproveitado diretamente pelo
controlador do processo. Neste processo, as etapas necessitam de tempo para
processamento, os quais so discriminados na Figura 25(a) para a transmisso e na
Figura 25(b) para a recepo. No toolbox True Time, utilizado neste trabalho, todos
estes tempos so configurveis pelo usurio, a saber:
tmi tempo morto inicial
Tempo necessrio para a concluso da instruo ou operao em curso
pelo processador do dispositivo.
tconv tempo de converso
Tempo necessrio para a converso do sinal analgico em digital.
 47

texec tempo de execuo da rotina

Tempo necessrio para o envelopamento da informao, incluindo o
clculo de checksum, CRC, etc., alm da insero dos cdigos de incio e
trmino de pacote.
tmf tempo morto final
Tempo existente entre o envio do pacote ao mdulo de transmisso e o
inicio do envio do pacote.
tlib tempo de liberao do canal
Tempo entre a primeira tentativa de transmisso e o incio efetivo da
transmisso. Este tempo expressa o grau de ocupao do canal.
tamostra tempo de amostragem do sinal
Tempo entre amostras do sinal.
ttx tempo de transmisso
Tempo necessrio para a transmisso da informao pelo canal. Este
parmetro funo da taxa de transmisso suportada pelo canal e o
tamanho do pacote.
trx tempo de recepo
Tempo necessrio para a recepo da informao pelo canal. Este
parmetro tambm funo da taxa de transmisso suportada pelo canal
e o tamanho do pacote.

Alguns protocolos possuem um mecanismo de confirmao de recebimento

de mensagem, o que implica na transmisso de uma mensagem do dispositivo
destinatrio para o dispositivo emissor informando o recebimento de uma mensagem
vlida.
 48

Figura 25 Temporizao de dados num NCS

 49

Conforme o canal comea a ficar congestionado ou ruidoso, os pacotes

podem no chegar ou chegar com erros. Estes erros obrigam o dispositivo de
destino a solicitar o re-envio da mensagem, quer pela falta de retorno de
reconhecimento da mensagem quer pela solicitao do dispositivo controlador.
Tambm possvel a chegada de uma mensagem vlida, mas a ocorrncia de
perda do pacote de reconhecimento, implicando no re-envio da mensagem
desnecessariamente. Todas estas situaes implicam em aumento da ocupao do
canal (aumento de tlib), piorando o desempenho do sistema de controle. Um exemplo
desta situao pode ser observado na Figura 26. A situao torna-se crtica quando
o tempo necessrio para o envio de um pacote ultrapassa o tempo de amostragem
do sinal (tamostra), caracterizando uma reduo da taxa de amostragem do sinal.

Figura 26 Atraso de um sinal devido temporizao do NCS [Tipsuwan, 2003]

3.2 Toolbox True Time

O simulador True Time, desenvolvido pelo Departamento de Automao e
Controle da Universidade de Lund, na Sucia, funciona no Matlab/Simulink e possui
ferramentas para facilitar a co-simulao no estudo da execuo, em tempo real, de
Kernels, transmisses em redes e da dinmica de instalaes (Ohlin et. al., 2007).
 50

O simulador composto por seis blocos (Figura 27), cujas descries

encontram-se abaixo:
True Time Kernel
O bloco de Kernel do True Time utilizado para especificar o nmero de
entradas e sadas do bloco, definir a poltica de agendamento das
mensagens, criao das tarefas, tratamentos de interrupes, eventos,
monitorao e etc. na simulao. Isto efetuado atravs dos parmetros
de inicializao existentes para cada bloco de Kernel.
True Time Network
O bloco de rede do True Time simula o acesso ao meio e a transmisso
dos pacotes no canal da rede. Quando um n inicia a transmisso de uma
mensagem (utilizando a primitiva ttSendMsg), um sinal de trigger
enviado para o canal de entrada correspondente no bloco de rede.
Quando a simulao de transmisso termina, o bloco de rede envia um
novo sinal de trigger na sada correspondente do n de recepo. A
mensagem transmitida ento colocada no buffer de recepo do n. A
mensagem contm informaes sobre os ns de transmisso e recepo,
dados arbitrados pelo usurio (normalmente sinais de medio ou de
controle), tamanho da mensagem e, opcionalmente, atributos opcionais de
execuo tais como prioridade ou time out de mensagem.
O True Time possui suporte para seis tipos de rede:
o CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(ex. Ethernet);
o CSMA/AMP Carrier Sense Multiple Access / Arbitration by
Message Priority (ex. CAN Controller Area Network);
o Round Robin (ex. Token Bus);
o FDMA Frequency Division Multiple Access;
o TDMA Time Division Multiple Access e
o Switched Ethernet.

O atraso da propagao ignorado, j que, tipicamente, este tempo

muito pequeno numa rede local. S existe suporte at a camada enlace
(OSI), j que o co-simulador supe que os nveis superiores do protocolo
de Kernel do n dividem grandes mensagens em pequenos pacotes.
 51

True Time Wireless Network

O uso do bloco de rede sem fio similar ao bloco da rede com fio e
funciona da mesma forma. A fim de ser possvel a simulao da perda de
sinal de rdio, existem duas entradas (x e y) que so utilizadas para
especificar a localizao dos ns. O True Time suporta dois protocolos de
rede atualmente: IEEE 802.11b/g (WLAN Wireless Local Area Network)
e IEEE 802.15.4 (ZigBee). Maiores detalhes sobre a rede sem fio podem
ser encontrados em [Ohlin, 2007].
O pacote capaz de modelar:
o Redes sem fio ad-hoc;
o Antenas isotrpicas;
o Incapacidade de envio e recebimento de mensagens ao mesmo
tempo;

o Perda dos sinais de rdio modelados como , onde d a distncia,

medida em metros, e a o parmetro escolhido para se modelar o

sistema e
o Interferncia de outros terminais atravs da introduo de outros
dispositivos na mesma rede.

True Time Battery

O bloco de bateria possui um nico parmetro, a carga inicial. Este
parmetro pode ser configurado utilizando-se a tela de configurao
correspondente. Para se utilizar o bloco de bateria, basta habilit-lo na
mascara de configurao de Kernel e conectar a sada da bateria na
entrada E do bloco de Kernel. Este bloco utiliza um integrador para
modelar o comportamento da bateria (tanto para a carga, quanto para a
descarga).
Conectam-se cada ponto de consumo de energia, tais como os blocos
padro do Simulink, na sada P do bloco de Kernel e os blocos da rede
sem fio na entrada P da bateria.
Deve-se ter em mente de que o Kernel no ir executar nenhum cdigo se
estiver configurado para utilizar bateria e a entrada P do bloco de Kernel
estiver com valor zero.
 52

ttGetMsg e ttSendMsg
Os blocos da rede, denominados ttSendMsg e ttGetMsg (Figura 27),
podem ser utilizados para envio de mensagens atravs dos blocos de rede
sem o uso dos blocos de Kernel. Isto torna possvel criar simulaes no
True Time sem a necessidade de se inicializar o Kernel, de se criar e
instalar tratamentos de interrupes, etc.
Em outras palavras, pode-se criar uma rede inteira no Simulink sem
nenhum arquivo do tipo m do Matlab/Simulink. Tambm possvel
misturar estes blocos, de modo que algumas estaes trabalhem com
blocos de rede Stand Alone enquanto que outros utilizem as primitivas
ttSendMsg e ttGetMsg de uma funo executada pelo bloco de Kernel.

D/A
A/D
Snd Rcv
1 rcv data
Interrupts Schedule Snd
Schedule
Monitors
Rcv
P ttGetMsg
TrueTime Network
TrueTime Kernel

Snd Rcv

P E x 1 Schedule data snd

y P
TrueTime Battery ttSendMsg
TrueTime Wireless
Network

Figura 27 Blocos do co-simulador True Time

O pacote tambm possui outras caractersticas, a saber:

O sinal que trafega entre a entrada e a sada da rede do tipo float;
O nmero de bits especificado no bloco de Kernel nica e exclusivamente
para a simulao do atraso da transmisso da mensagem. Caso seja
necessrio o estudo do impacto da quantificao introduzido pela rede, deve-
se utilizar o bloco especfico do prprio Simulink.

A utilizao de uma rede de sensores insere uma no-linearidade na malha

de controle (Sadjadi et. al., 2003). Estas caractersticas degradam a estabilidade do
sistema de controle PID. Vrios estudos vm sendo realizados no intuito de se
contornar este problema. A seguir so apresentados alguns destes trabalhos.
 53

3.3 Estudos de solues

Song et. al. (2006) prope a arquitetura apresentada na Figura 28 e um

conjunto de equaes (Equaes (15 e (16) para minimizar os efeitos das no-
linearidades, conseqncia dos atrasos e perdas de pacotes, na malha de controle.

Figura 28 Algoritmo PID aprimorado

= + 1 (15)

Onde:
Fn = novo valor de sada do filtro;
Fn-1 = valor da sada do filtro na ltima execuo;
On-1 valor da sada do controlador na ltima execuo;
t = tempo decorrido at a chegada no novo valor.

= (16)

Onde:
OD = termo da derivada do controlador;
en-1 = valor do ltimo erro;
en = valor do erro atual;
t = tempo decorrido at a chegada no novo valor.
 54

Toroghi et al. (2009) prope uma soluo que utiliza um controlador fuzzy
para sintonizar o controlador PID (Figura 29). O resultado apresentado no estudo
significativamente melhor que o resultado apresentado com o controlador com
sintonia fixa.
de
dt

Figura 29 Controlador PID com sintonia fuzzy

Karasakal et al. (2005) prope uma arquitetura que utiliza um controlador

fuzzy com ganhos ajustados atravs de um Estimador de derivada de erro (Figura
30).

e
Kc E

r - U + u G(s) y
e
Kd E

Kfd

Estimador de de
erro de f(.) rv Regulador de
derivada dde parmetros Kf
e fuzzy

Observador de Taxa Relativa (RRO)

Figura 30 Controlador adaptativo fpid com observador de taxa relativa

Todas as propostas estudadas apresentam excelentes resultados, mas

exigem a utilizao de dois controladores na malha de controle. A anlise abordada
neste trabalho estuda o comportamento de um nico controlador fuzzy na malha de
controle de um NCS e verifica qual o limite desta utilizao.
 55

3.4 Estudo do comportamento do controlador Fuzzy

Inicialmente vamos montar um ambiente padro para que se possa criar um
ndice de comparao entre os controladores. Jantzen (1998) prope uma
arquitetura simples e uma metodologia para a migrao dos parmetros PID,
calculados pelos mais diversos mtodos existentes, para o controle fuzzy. No
referido trabalho tambm so sugeridos alguns controladores fuzzy padro. A
arquitetura proposta por Jantzen (Jantzen, 1998) apresentada na Figura 31.

1
s

Figura 31 Controlador fuzzy PD+I

Para a migrao de valores, o autor prope as equaes:

= (17)

= (18)

1
= (19)

Dos sistemas fuzzy propostos no trabalho do autor vrios so similares e

foram suprimidos deste estudo. As superfcies dos controladores utilizados so
apresentadas na Figura 32.
 56

(a)

(b)

(c)

Figura 32 Superfcie do controlador (a) bumpy, (b) steep e (c) linear

Foram avaliados vrios processos, varrendo-se os casos de plos positivos e

negativos, com e sem atraso, alm das superfcies acima.
 57

4. IMPLEMENTAO DE SISTEMAS FUZZY

Para a implementao de um sistema fuzzy (Figura 33) so necessrias,

basicamente, trs etapas:
Fuzzificao;
Inferncia e
Defuzzificao.

Figura 33 Controlador Fuzzy de n entradas e uma sada.

Na fuzzificao (Tanscheit, 1999) as entradas no-fuzzy, ou precisas,

resultantes de medies ou observaes so transformadas em sinais fuzzy, ou
seja, o valor do sinal da entrada do controlador correlacionado a um nmero que
corresponde ao grau de pertinncia deste valor a cada condio ou funo de
pertinncia, para posterior ativao das regras.
A Figura 34 exemplifica um processo de fuzzificao. Na Figura 34(a) o valor
da entrada xent recebe pertinncias a e b, respectivamente. Na Figura 34(b) o valor
da entrada xent recebe pertinncias a, b e c, respectivamente. Finalmente, na
Figura 34(c) o valor da entrada xent recebe pertinncias b e c, respectivamente.
 58

Pertinncia
()
fpa fpb fpc

xent xmax Valor da

entrada

(a)
Pertinncia
()
fpa fpb fpc
b

a
c
xent xmax Valor da
entrada

(b)
Pertinncia
()
fpa fpb fpc
c

xent xmax Valor da

entrada
(c)

Figura 34 Fuzzificao de uma entrada

Na inferncia ocorrem as operaes com conjuntos fuzzy propriamente ditas

(modus ponens generalizado). As relaes contidas na base de regras do controle
so avaliadas (IF precedentes THEN conseqentes) e o valor de cada funo de
 59

sada calculado atravs de um OU dos resultados dos respectivos conseqentes.

O resultado, um vetor com os pesos para cada valor de sada, ento calculado.
Na defuzzificao, ocorre a interpretao do processo de inferncia. O
resultado numrico ou resposta do controlador (no-fuzzy ou precisa) calculado
utilizando-se mtodos matemticos especficos para cada caso. Como exemplo,
podemos citar o mtodo dos mximos, do centro de massa, da mdia ponderada,
dentre outros. Abaixo so explicados alguns destes mtodos para defuzzificao,
normatizados pela IEC 1131-7. Tambm so apresentadas algumas caractersticas
de cada mtodo.

Mtodo do Mximo
Neste mtodo (Figura 35), examina-se o conjunto fuzzy da sada e escolhe-
se, como valor preciso, o maior valor da faixa da varivel de sada (y) para o qual o
grau de pertinncia (y) mximo. No exemplo da Figura 35(a) o valor preciso da
sada uma faixa [y4,ymax]. Apesar da norma definir como valor de sada ymax, a
escolha do valor preciso ideal muito difcil. J no exemplo da Figura 35(b) o valor
preciso, ymax, facilmente aceito.

Pertinncia Pertinncia
() ()

y1 y2 y3 y4 ymax y1 y2 y3 y4 ymax

(a) (b)
Figura 35 Defuzzificao - Mtodo do Mximo

Mtodo da Mdia dos Mximos

Neste mtodo (Figura 36), a sada precisa obtida tomando-se a mdia entre
os dois elementos extremos da faixa da varivel de sada (y) que correspondem aos
maiores valores da funo de pertinncia do conjunto de sada (y). No exemplo da
Figura 36(a) o valor preciso dado pela Equao (20). O curioso que, exatamente
 60

neste ponto, o grau de pertinncia zero. Na Figura 36(b), como s existe um valor
mximo, o valor preciso ymax.

y1 + y2
ym = (20)
2

Pertinncia Pertinncia
() ()

y1 ym y2 ymax
y1 y2 y3 y4 ymax

(a) (b)
Figura 36 Defuzzificao - Mtodo Mdia dos Mximos

Mtodo do Centride
Neste mtodo, a sada precisa, yc (Figura 39), o valor no universo que
corresponde ao centro de gravidade do conjunto fuzzy de sada (y). Este valor
calculado utilizando-se as equaes Equao (21), para sistemas contnuos, e
Equao (22), para sistemas discretos.

yc =
y. ( y ) dy
B

(21)
( y ) dy
B

yc =
y . ( y )
i B i
(22)
(y ) B i

Figura 37 Defuzzificao - Mtodo do Centride

 61

Mtodo da Altura
Neste mtodo, a sada precisa, yh, a mdia ponderada dos centrides de
cada funo de pertinncia de sada Bl, associado ao grau de ativao da regra Rl
Equao (23) Figura 38.

y . ( y )
l
Bl
l

yh = l
(23)
(y )
l
Bl
l

Figura 38 Defuzzificao - Mtodo da Altura

A vantagem deste mtodo a simplicidade dos clculos, pois o valor do

centro de gravidade das funes mais comuns conhecido a priori:
Triangular (simtrica) pice do triangulo;
Gaussiana valor central de funo;
Trapezoidal (simtrica) ponto mdio do suporte.

O problema deste mtodo qualquer que seja a largura da funo de

pertinncia, o mtodo oferece o mesmo resultado.

Mtodo da Altura Modificada

Neste mtodo, a sada precisa (ymh) o valor no universo correspondente a
medida da extenso do suporte do conseqente da regra Rl Equao (24).
y l . B l ( y l )
( l ) 2
(24)
l
y mh =
Bl ( y l )

l ( l ) 2
 62

Para funes de pertinncia triangulares e trapezoidais l o suporte do

conjunto e para funes gaussianas l o desvio padro.

Etapas na implementao
O primeiro passo na implementao de um controlador fuzzy (Campos et al.,
2004) a definio das variveis controladas (entradas) e manipuladas (sada). Em
seguida, deve-se definir o universo de referncia (faixa de trabalho) e o nmero de
valores lingsticos necessrios (nmero de funes de pertinncia). Deve-se dar
especial ateno a quantidade de valores lingsticos, pois um valor baixo pode no
controlar o processo e um valor alto pode sobrecarregar o controle.
A aquisio dos conhecimentos necessrios elaborao da base de
conhecimentos a parte mais importante, demorada e crtica durante o
desenvolvimento de um controlador fuzzy. Alguns mtodos utilizados so:
Obteno manual;
Modelagem do comportamento do operador;
Modelagem do processo;
Extrao automtica do conhecimento (Ex. sistemas neuro-fuzzy).

As implementaes de controladores fuzzy podem ser realizadas em software

ou em hardware.

4.1 Implementao em software

As implementaes em software so desenvolvidas para funcionar com
processadores de uso geral e podem utilizar bibliotecas de um programa de
desenvolvimento ou utilizar rotinas desenvolvidas pelo prprio usurio. A seguir so
apresentados alguns aplicativos comerciais.

Matlab (Mathworks)
Esta implementao, que roda em ambiente Matlab/Simulink, possui uma
interface grfica amigvel (GUI - Graphics User Interface) com o usurio (Figura 39).
Disponibilizada pelo fabricante atravs de um toolbox, a implementao fornece um
ambiente virtual para simulao e possui capacidade de controle a nvel laboratorial
utilizando hardware especfico do fabricante (xPC Figura 40).
 63

(a) (b)

(c) (d)
Figura 39 Aplicativo Fuzzy do Matlab para implementao de um controlador
fuzzy.
(a) Diagrama em blocos, (b) Fuzzificao, (c) Inferncia e (d) Defuzzificao

Figura 40 Interface xPC da Mathworks para uso com Matlab/Simulink.

 64

FuzzyTECH
Desenvolvido pala Empresa Alem fuzzyTECH, o programa, consonante com
a norma IEC 1131-7, oferece suporte para diversos aplicativos comerciais, tais
como, InTouch, InControl, CiTECT, LabVIEW, Matlab/Simulink,
WinFACT, WinCC, FIX, BridgeVIEW, dentre outros (Figura 41). Tambm
possvel, segundo o site do fabricante, adquirir o pacote neuro-fuzzy.

(a) (b)

(c) (d)
Figura 41 Aplicativo fuzzyTECH para implementao de um controlador fuzzy.
Mdulo de edio: (a) do sistema e (b) das funes de pertinncia
Mdulo de anlise: (c) do sistema e (d) Simulao

Labview (National Instruments)

Utilizando a interface grfica G (Figura 42), padro do LabView, o pacote
Fuzzy oferecido pela National Instruments, permite ao projetista o desenvolvimento
de um controlador fuzzy tanto virtual quanto real. Atravs de hardware especfico do
fabricante (mdulos DAQ) ou de hardware de terceiros, cuja interface com o
programa feita via comunicao especfica (RS232, GPIB, USB, etc.), o aplicativo
 65

permite o controle de processos industriais tanto via plataforma PC quanto via

hardware especfico do fabricante.

(a) (b)

(c) (d)
Figura 42 Ferramenta de programao grfica da National Instruments para
implementao de um controlador Fuzzy.
(a) Diagrama em blocos, (b) Fuzzificao, (c) Inferncia e (d) Defuzzificao

As solues por software, alm de proporcionar flexibilidade para definir a

base do conhecimento fuzzy, tambm tornam possvel a seleo dos operadores
fuzzy e a escolha dos algoritmos de inferncia. Entretanto, estas solues se tornam
inadequados para problemas que demandam alta velocidade de inferncia. Neste
caso, solues de hardware devem ser adotadas.

Existem tambm algumas solues fuzzy desenvolvidas para rodar em

hardware de uso geral, como os micros controladores PIC, e que podem ser vistos
 66

em diversos bens de consumo, tais como, mquinas de fazer arroz (muito comum no
Japo), mquinas fotografias (para evitar foto tremida), etc

4.2 Implementao em hardware

As implementaes em hardware, por sua vez, utilizam circuitos eletrnicos
para realizar as funes existentes no controlador fuzzy e podem utilizar tcnicas
analgicas ou digitais.

4.2.1 Hardware analgico

Durante o projeto de um controlador fuzzy utilizando hardware analgico
pode-se lanar mo de duas abordagens. A primeira, conhecida como granularidade
grossa, utiliza blocos com funes j pr-definidas, concentrando, basicamente, o
foco do projeto na parametrizao e a interligao destes blocos FPAAs (Amaral,
2003). Em (Embabi et al., 1998) apresentada uma implementao de um
controlador fuzzy utilizando FPAA, no qual so utilizadas clulas de fonte de
corrente.
Numa segunda abordagem, faz-se uso de componentes eletrnicos discretos,
tais como transistores, diodos, etc. para a realizao das funes do controlador.
(Castillo et al., 1997) apresentam alguns circuitos analgicos que foram utilizados
para a implementao das principais funes que podem ser empregadas em um
controlador fuzzy (Figura 44).

4.2.2 Hardware digital

Assim como em outras reas de aplicao, a implementao de um sistema
fuzzy conduz a uma discusso sobre o tipo de implementao: implementao em
arquitetura de uso geral versus sistemas dedicados (Costa et. al., 1995). Vrias
propostas j foram desenvolvidas em cima deste tema, sem que nenhuma fosse
aceita como definitiva. A estrutura relativamente simples do controlador fuzzy
favorece uma implementao em hardware dedicado. O problema est na deciso
do quo flexvel a implementao do controlador fuzzy deve ser (em termos de
alterao de funes de pertinncia, mtodos de inferncia e defuzzificao,
preciso e formato das regras, dentre outros). Obviamente, uma soluo que aborde
todas as possveis aplicaes no existe e cada implementao possui algumas
solues mais apropriadas. Os fatores que mais influenciam na escolha so:
 67

Velocidade;
Complexidade;
Restries de tempo real;
Interao entre os sistemas fuzzy e no-fuzzy.

Podemos identificar quatro classes principais, entre as diferentes alternativas

de implementao de sistemas fuzzy (Figura 43):
Solues de software com componentes de hardware de uso geral;
Processadores de uso geral com instrues especiais para clculos;
Coprocessadores fuzzy dedicados;
ASICs fuzzy com capacidade de operaes stand-alone.

Solues de software com componentes de hardware de uso geral

Implementaes em software de algoritmos fuzzy em microcontroladores so
hoje as tcnicas mais largamente utilizadas. As seguintes vantagens e
desvantagens que esta abordagem possui so:
Flexibilidade completa;
Suporte a processamento no fuzzy;
Disponibilidade de sistemas de desenvolvimento;
Disponibilidade de ferramentas de sistemas de suporte;
Baixa velocidade.

Uma abordagem alternativa que requer apenas componentes padres

representada por mapeamento de memria ou look-up tables (Garcia, 2009). Nesta
abordagem, os valores de sada so pr-computados para muitos valores de entrada
e armazenados em RAM. Neste caso a velocidade de inferncia muito alta, mas
h crescimento exponencial da memria requerida se o nmero de variveis de
entrada e sada, ou a resoluo, incrementam. Normalmente esta tcnica limitada
para aplicaes com 2 a 3 entradas e 1 a 2 sadas, com baixa resoluo.
 68

Figura 43 Figura comparativa dos tipos de implemtenao fuzzy.

Processadores de uso geral com instrues especiais para clculos

Uma abordagem alternativa, que ainda mantm capacidade de computao
de uso geral, emprega processadores de uso geral com a adio de pequenas
instrues especializadas (ASIC) para acelerar tarefas fuzzy. As vantagens e
desvantagens desta abordagem so:
Flexibilidade completa;
Alta velocidade comparada aos microcontroladores padres;
Simples extenso do ncleo existente;
Suporte automtico de computao no fuzzy;
Alto custo comparado aos microcontroladores padres devido ao pequeno
volume de produo;
Desempenho limitado a algumas aplicaes.

Podem-se distinguir duas tcnicas alternativas que correspondem s

diferentes filosofias de projeto do ncleo do microcontrolador:
Para conjunto de instrues complexas (arquitetura CISC) possvel
adicionar firmware dedicado ao suporte de lgica fuzzy, modificando,
apropriadamente, o microprograma do controlador.
Para processadores de instrues reduzidas (arquitetura RISC), uma
possibilidade interessante somar poucas instrues dedicadas para um
 69

conjunto de instrues de uso geral que permitem ao compilador otimizar

aplicaes fuzzy.

Coprocessadores fuzzy dedicados

Muitos processadores fuzzy dedicados so desta classe. Existem
processadores dedicados a computao fuzzy que no podem implementar
sozinhos um sistema de controle devido a falta de capacidade computacional de uso
geral, mas ainda permitem alguma flexibilidade e configurabilidade. So as
seguintes vantagens e desvantagens desta abordagem:
Alta velocidade;
Modularidade;
Alguma flexibilidade;
Regras e faixa de funes de pertinncia limitadas;
Alto custo;
Necessidade de processador de uso geral para suportar partes no fuzzy.

Estes coprocessadores dedicados normalmente adotam funes de

pertinncia triangulares, formato de regras flexveis (nmero de antecedentes e
conseqentes), mtodo de inferncia max-min, 8 bits de resoluo, e mtodo de
desfuzzificao centride. A Tabela 2 apresenta dois desses coprocessadores
comerciais.

Tabela 2 Exemplos de coprocessadores fuzzy comerciais

Fabricante Modelo Caractersticas Observaes
256 entradas
Qualquer tipo de funo de
Siemens 81C99 64 sadas
pertinncia
64 mdulos (com 256 regras)
8 entradas
Formato da regra fixa (8
4 sadas
Omron PFX000 antecedentes e 2 conse-
128 regras
qentes)
12 bits

O Processador de Inferncia Fuzzy SAE 81C99 possui, alm das

caractersticas apresentadas na tabela, a capacidade de utilizao stand alone ou
em conjunto com processadores de 8 e 16 bits. Utilizando uma freqncia de clock
 70

de 20 MHz, atinge a velocidade mxima de inferncia de 10 milhes de regras por

segundo.

ASICs fuzzy com capacidade de operaes stand-alone

A ltima soluo para aumentar o desempenho em aplicaes fuzzy o
desenvolvimento de uma arquitetura dedicada. Devido a natureza particular dos
processos de inferncia fuzzy, possvel implementar diretamente um algoritmo
fuzzy com estrutura de hardware dedicado de modo a maximizar a velocidade e
minimizar a rea de silcio, usando tcnicas de alto nvel. O resultado da soluo ,
obviamente, para uma aplicao simples e os parmetros de configurao so
reduzidos a um conjunto mnimo, o que no compromete a rea e a velocidade. So
as seguintes as vantagens e desvantagens desta abordagem:
Processamento muito rpido, direcionado a aplicao;
Projeto rpido (sntese automtica);
Baixo custo em termos de rea de silcio (5 a 10 mil portas);
Disponvel como um bloco em um sistema de controle de chip nico;
Implementvel em FPGA para prototipao;
Baixo custo para alto volume de produo;
Sem flexibilidade (a aplicao fixa);
Complexidade limitada;
Apenas para sistemas baseados em ASIC;
Pode necessitar de microprocessador para suportar partes no fuzzy.

Na implementao em hardware digital, no comum ver a utilizao de

dispositivos discretos (portas AND, OR, XOR, etc.). Neste tipo de implementao
mais usual a utilizao de blocos como conversores A/D, somadores,
multiplicadores, etc., possibilitando ao projetista o uso de dispositivos como FPGAs,
microprocessadores e microcontroladores (com os respectivos programas).
(Mesquita et al., 2006) apresentam uma implementao de um controlador
fuzzy baseado em FPGA. Nesta implementao os autores inicialmente apresentam
uma arquitetura que tanto pode ser implementada em hardware, quanto em software
ou, ainda, de forma hbrida. Baseada nesta arquitetura os autores desenvolvem a
aplicao em FPGA.
 71

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)
Figura 44 Implementao em hardware
(a) Somador, (b) Multiplicador por constante, (c) Divisor, (d) Fuzzificao, (e) Funo
mximo e (f) Funo mnimo (Castillo et al., 1997)

Como as arquiteturas de implementao com o uso de microprocessadores e

microcontroladores so as mesmas. No decorrer deste captulo, s ser utilizado o
termo microprocessador para descrever ambas as implementaes.
 72

5. CONTROLADOR FUZZY COM ENTRADA E SADA REMOTA

5.1 Controlador fuzzy

Para a implementao de um controlador baseado em arquitetura
microprocessada, so necessrias, alm do algoritmo de controle propriamente dito,
rotinas para:
Condicionamento do sinal de entrada - para compatibilizar os nveis de tenso
e/ou corrente do(s) sinal(is) de entrada com o nvel de tenso do(s)
conversor(es) A/D;
Converso A/D;
Converso D/A;
Condicionamento do sinal de sada - para compatibilizar os nveis de tenso
e/ou corrente do(s) sinal(is) do conversor D/A com o nvel de tenso da(s)
sadas;
Rotinas de comunicao (serial, USB, TCP/IP, ...);
Rotinas diversas (converso hex ascii e ascii hex, envio de dados para
display, leitura de teclado, ...).

Visando a flexibilizao do controlador fuzzy, tornando-o capaz de

implementar uma vasta gama de controladores fuzzy, as informaes necessrias,
tais como: nmero de entradas, nmero de funes de pertinncia e nmero de
sadas, etc utilizam uma padronizao.

5.2 Projeto do controlador fuzzy

Tendo em vista que o foco deste trabalho o estudo da implementao de
um sistema fuzzy utilizando microcontroladores de uso geral, optou-se por um
controlador com a seguinte arquitetura:
Nmero de entradas configurvel (programvel);
Uma sada;
Cada entrada possui seu prprio nmero de funes de pertinncia;
Cada funo de pertinncia possui sua prpria quantidade de pontos
de interpolao.
 73

Com o intuito de verificar o comportamento de um controlador de baixo custo,

a estratgia utilizada neste trabalho optou pela seguinte abordagem:
O clculo do grau de pertinncia utiliza aproximao por segmentos de
retas;
As funes de sada so singletons;
Nos clculos do controlador foram utilizados nmeros inteiros.

Aproximao por segmentos de reta

Esta tcnica baseada na aproximao da(s) curva(s) da(s) funo(es) de
pertinncia por vrios segmentos de retas. Para isso, necessrio que se escolha
tantos pontos quantos forem necessrios para a melhor representao da funo
(Figura 45).

y1

y0
x0 x1
Figura 45 Seleo dos pontos para segmentao da curva

Os valores das ordenadas e das abscissas obtidas na curva so utilizadas

para compor uma tabela, conforme apresentado na Tabela 3. Cabe ressaltar que,
para se obter uma maior preciso neste mtodo, deve-se concentrar uma
quantidade maior de pontos nas regies da curva que possui variao significativa

da derivada .
 74

Tabela 3 Valores dos pontos obtidos na funo de pertinncia.

Xin (Xin)
X0 Y0
X1 Y1
.. ..
. .
Xn Yn

Quando existe a necessidade do clculo do valor da pertinncia de um valor

da entrada, busca-se, na tabela, o intervalo ao qual o ponto pertence. Uma vez
localizado o intervalo, por exemplo, xent [xi, xi+1], calcula-se os valores dos
coeficientes (m e h) da equao da reta do intervalo Equao (25).

= . + = .
= . +
(a)
=

(25)
= . + (b)
= .

Uma vez calculados os coeficientes da equao, o valor da entrada

substitudo nesta equao e o valor da pertinncia obtido.

Tendo em vista o fato de o programa trabalhar somente com nmeros

inteiros, o valor de m, o qual representa o valor da tangente do ngulo que a reta fez
com eixo x, possui passo unitrio. Assim, os valores de m possuem a seqncia: 0,
1,..., n, significando que o ngulo da reta muda abruptamente de 0 para 45,
introduzindo um erro significativo quando o valor real de m encontra-se no intervalo
[0,1]. Para reduzir este efeito, foi utilizado o recurso matemtico de multiplicar ambos
os lados da equao por um fator k, o que permitiu reduzir o passo inicial de m para
1/k. Na Tabela 4 so apresentados alguns valores do comportamento do ngulo =
tg-1m para k = 1 e 10.
 75

Tabela 4 Comportamento do ngulo da reta com o eixo x em funo do fator

multiplicador k
k=1 k = 10
m = tg-1m m = tg-1m
0 0 0,0 0,0
1 45 0,1 5,7
2 63 0,2 11,3
... ... ... ...

Verificou-se tambm que devido ao fato de estar-se trabalhando com

nmeros inteiros, os valores do coeficiente h apresentavam uma diferena
significativa dependendo dos valores que eram utilizados para o seu clculo (Figura
46). Para se contornar este problema, foram calculados dois valores de h (calculados
a partir dos extremos do intervalo). No clculo da pertinncia foi utilizado o valor
mdio

h1 + h2
hm =
2
A equao final ficou com o seguinte aspecto:

mk * x
y= + hm , onde mk = k*m
k

Figura 46 Erro no clculo da constante h devido s operaes com nmeros inteiros.

 76

Alm disso, tambm necessria a tabulao das regras de inferncia, da

quantidade de singletons e respectivos valores. Estes pontos formaro a(s) tabela(s)
que so gravadas na memria no-voltil do controlador.

Rotina de Fuzzificao
Na rotina de fuzzificao, o valor de entrada correlacionado ao valor de
pertinncia para cada funo de entrada.
Este procedimento repetido at que todos os valores de pertinncia de
todas as entradas tenham sido calculados. Estes valores so armazenados numa
tabela na memria do controlador (Tabela 5). Esta tabela construda com os
valores das pertinncias calculadas pelo controlador, configurado para n entradas,
sendo a primeira com r funes de pertinncia, a segunda com s funes de
pertinncia e assim sucessivamente at a ensima entrada com t funes de
pertinncia.

Tabela 5 Tabela para mapeamento das funes de pertinncia do controlador.

Entrada Valor da Pertinncia ()
ValorE1 E1.1 E1.2 ... E1.r
ValorE2 E2.1 E2.2 ... E2.s
.. .. .. ..
. . . ... .
ValorEn En.1 En.2 ... En.t

Rotina de inferncia
Na rotina de inferncia, o controlador, a partir das regras gravadas numa
tabela na memria, monta o vetor com os pesos para cada singleton da sada. Na
Tabela 6 esto resumidas as equivalncias das operaes que foram utilizadas para
cada sentena.

Tabela 6 Correlao entre os operadores fuzzy e/ou e as operaes min/max do controlador.

Equivalente no
Relao fuzzy programa do
controlador
aeb min(a,b)
a ou b max(a,b)
 77

Assim, a sentena fuzzy:

SE Entrada1 FPn E Entrada2 FPm, ENTO Sadak
Ficar com o seguinte equivalente no programa:
Nova Sadak = Max[Antiga Sadak, min(E1.n, E2.m)]
E a sentena fuzzy:
SE Entrada1 FPn OU Entrada2 FPm, ENTO Sadak
Ficar no programa:
Nova Sadak = Max[Antiga Sadak, max(E1.n, E2.m)]

Rotina de defuzzyficao
Para o clculo do valor de sada (resposta do controlador) foi adotada a mdia
ponderada dos valores dos singletons (Figura 47), cujos pesos so os valores das
pertinncias calculadas na rotina de inferncia ((26)

1 * S1 + 2 * S 2 + ... + n * S n
Sada = (26)
1 + 2 ... + n

A fim de evitar erro de diviso, o programa, antes de realiz-la, verifica se o

valor do denominador zero, caracterizando que o ponto possui grau de pertinncia
zero em todas as funes de pertinncia, e, em caso positivo, atribui o valor 0 na
sada.

S0 S1 Sn
Figura 47 Singletons da sada

5.2.1 Diagrama funcional

Esta parte do trabalho foi dividida em duas etapas. A primeira foi a
implementao de um controlador fuzzy com A/D local para o teste do controlador
 78

(Figura 48a) e a segunda, foi a implementao de um controlador com A/D remoto

(Figura 48b), no qual foi utilizado o conversor A/D do mdulo sem fio.

F
u
z Sada
z
y

(a)

F
u
Modem Modem
z Sada
de RF de RF
z
y

(b)
Figura 48 Implementao de um controlador fuzzy com (a) A/D local e (b) A/D
remoto

5.2.2 Diagrama de blocos

Para a implementao deste trabalho, foi escolhido um microcontrolador
dsPIC de 16 bits devido a facilidade de programao, farta bibliotecas de rotinas,
velocidade de processamento e conversor A/D incorporado. Para facilitar a
implementao do controlador, foi priorizada a utilizao de kits de desenvolvimento,
pois os kits j possuem diversas facilidades incorporadas, como display de LCD
(para a apresentao de mensagens e/ou valores), circuitos e conectorizao para
as diversas interfaces (serial, PS2, CAN, rels, etc.). A Figura 49 e a Figura 50
representam as duas arquiteturas das etapas de implementao que foram
utilizadas neste trabalho, j com a concepo de kit de desenvolvimento.
 79

Figura 49 Implementao de um controlador fuzzy com A/D local

Figura 50 Implementao de um controlador fuzzy com A/D remoto

5.3 Concepo de E/S remota

Um sistema com E/S remota todo aquele em que as entradas e/ou sadas
encontram-se distantes da CPU do CLP. As principais caractersticas so (Pereira et
al., 1998):

o A/D e D/A remotos (no prprio dispositivo);

o Leitura e escrita dos dados via rede de comunicao (proprietrias ou
abertas);
o Tipos de atualizao:
Pooling (varredura dos sensores a cada t seg.);
 80

Timing (um dado a cada t seg.);

Evento (mudana no estado lgico Low High ou High Low);
Variao (variao do sinal de entrada superior a um valor
prdeterminado);
o Compartilhamento do canal com outros processos.

5.4 Apresentao da proposta de E/S remota

Para a escolha dos dispositivos que seriam utilizados neste trabalho, foram
observados, inicialmente, quais os mdulos comercializados no mercado nacional e,
posteriormente, se as caractersticas destes mdulos incluam, pelo menos, a
converso A/D. Sob este aspecto, foram utilizados os mdulos XBee, de fabricao
da empresa DIGI, cuja especificaes encontram-se no Apndice.

5.4.1 Arquitetura
Neste trabalho foram utilizadas duas arquiteturas.
A primeira (Figura 50) foi escolhida porque nos permite, utilizando o modo
pass through do mdulo XBee, testar a comunicao entre os mdulos, alm de
validar as rotinas do controlador fuzzy. Nesta arquitetura pode-se, atravs de dois
potencimetros, variar as entradas do controlador fuzzy, que correspondem ao erro
e a variao do erro. O display de LCD usado como IHM (Interface Homem-
Mquina) e informa o valor das entradas e da sada do controlador.
A segunda arquitetura (Figura 49) foi utilizada para inserir o controlador fuzzy
implementado em dsPIC no loop do Simulink. Conhecida como PIL (Processor-in-
loop co-simulation), esta arquitetura, durante a co-simulao de hardware, permite
que o Simulink, a cada step da simulao, envie dados para o dispositivo externo,
ficando em espera at a chegada dos dados provenientes deste dispositivo, quando
ento o loop concludo, iniciando-se a simulao do prximo step. Cada fabricante
desenvolve uma soluo para fornecer estas interfaces (proprietrias, serial, USB,
Ethernet, etc.). No caso deste trabalho, foi utilizado, no controlador fuzzy
implementado, uma interface desenvolvida para este fim. Tendo como componente
principal o chip FT232BM fabricado pela FTDI, o qual j possui internamente a
funo de host USB, a interface disponibiliza ao dsPIC um canal de comunicao
serial. Este mesmo fabricante disponibiliza em sua pgina na internet os drivers
necessrios ao interfaceamento da plataforma utilizada (Windows, Linux, Mac e etc.)
 81

com o referido chip, transformando a porta USB em uma porta serial virtual. Atravs
do toolbox de comunicao serial RS232 Blockset (Daga, 2010), tornou-se possvel
a utilizao da ferramenta PIL no Simulink.

5.5 Implementao
Para a implementao do controlador fuzzy utilizado neste trabalho foram
necesrias quatro etapas:
Avaliao e escolha do microcontrolador;
Avaliao e escolha dos mdulos sem fio (Zigbee);
Desenvolvimento e testes de um sistema operacional e das rotinas
fuzzy;
Projeto e montagem de interfaces Zigbee, necessrias alimentao e
condicionamento de sinais para o mdulo Zigbee.

5.5.1 Apresentao da placa microncontroladora

Para a implementao foi utilizado um microcontrolador dsPIC30F4011 de
fabricao da Microchip. Para tanto, vrias plataformas de desenvolvimento da
famlia 30/33 foram avaliadas e, dentro dos critrios desejados para esta plataforma,
tais como display de LCD de, pelo menos, 2 linhas x 16 colunas, interface RS-232,
capacidade de programao on board e preo, foram selecionados trs fabricantes
de kits (Micrognios, Cerne e Labtools). Dentre eles, foi selecionada a plataforma de
desenvolvimento da Micrognios pelo seu menor preo (Figura 51).

Figura 51 Kit de desenvolvimento da Micrognios para o dsPIC30F4011

 82

5.5.2 Apresentao dos mdulos de comunicao sem fio

O mdulo XBee (srie 802.15.4), um dos primeiros disponveis no mercado
brasileiro, ainda no contava com a funo de roteamento implementada, o que
limita nosso estudo numa rede do tipo estrela. Os mdulos foram adquiridos da
empresa Rogercom (Rogercom, 2007) junto com uma interface USB/ZigBee (Figura
52). A partir destes mdulos foram montados os dispositivos utilizados para teste
deste trabalho, os quais sero tratados posteriormente.

Figura 52 Kit da COM-USBBEE

Figura 53 Programa X-CTU

 83

Para a configurao dos mdulos, foi utilizado o programa X-CTU (Figura 53),
o qual foi obtido no site do fabricante do mdulo (Digi, 2008). Atravs de um drive da
empresa FTDI (FTDI, 2008) (fabricante do chip que compe a interface
USB/RS232), o mdulo, ao ser conectado numa das portas USB, passa a ser
tratado pelo Windows como uma porta serial (COM).
Para atender aos objetivos deste trabalho, os mdulos foram configurados
para a formao de uma rede, cujo coordenador, localizado no dsPIC, recebe os
valores (conversores A/D e I/Os digitais) vindos do elemento final, a cada 500ms.

5.5.3 Apresentao das rotinas

Para facilitar a implementao do controlador fuzzy, foi desenvolvido um mini
sistema operacional que conta com rotinas bsicas para um ambiente de
programao mais amigvel. Para isso, foram desenvolvidas rotinas para:
Gerenciamento da temporizao de envio de mensagens para o
display, cuja funo enviar byte a byte de cada mensagem para o
display segundo uma temporizao pr-estabelecida (clkdsPIC 8ns e
clkdisplay 1ms). Esta rotina tambm responsvel pelo gerenciamento
da fila de mensagens;
Gerenciamento da temporizao de envio e recebimento de
mensagens via porta serial (comunicao com o mdulo coordenador
da rede ZigBee) cuja funo equivalente a rotina do display. Alm de
enviar as mensagens para o coordenador ZigBee, a rotina recebe e
trata as mensagens que chegam dos mdulos da rede;
Rotinas de converso A/D para o dsPIC;
Rotinas para fuzzificao, inferncia e defuzzificao.

5.5.4 Mdulos de interfaceamento e testes

Para a implementao deste controlador trs interfaces foram construdas. A
primeira foi necessria para interligar o dsPIC ao mdulo coordenador da rede
ZigBee (Figura 54 e Figura 55). A segunda foi necessria para a leitura dos valores
das entradas do controlador fuzzy, os quais foram gerados atravs de dois
potencimetros, cujos cursores encontravam-se ligados s portas AD0 e AD1 do
mdulo ZigBee e, uma vez convertidos pelo mdulo, foram transmitidos ao
 84

coordenador da rede (Figura 56 e Figura 57). A terceira foi utilizada para permitir a
comunicao entre o dsPIC e o Simulink, utilizando a comunicao serial via USB e
baseada no chip FT232 da FTDI (Figura 58 e Figura 59).

Figura 54 Interface serial (esquemtico)

Figura 55 Interface serial XBee (montado)

Figura 56 Mdulo de teste (esquemtico)

 85

Figura 57 Mdulo de teste (montado)

Figura 58 Mdulo USB/RS232 (esquemtico)

 86

Figura 59 Mdulo USB/RS232 (a) Placa e (b) Montado

 87

6. ESTUDO DE CASOS

O estudo de casos foi organizado em trs partes.

Primeiramente foi realizado um teste funcional do controlador fuzzy
implementado em dsPIC.
Em seguida foi realizado um mapeamento deste controlador e avaliado seu
funcionamento numa malha de controle implementada no Simulink. Para isso, o
controlador implementado ou DUT (Device Under Test), foi introduzido na malha
atravs de uma comunicao serial/USB.
Finalmente foi verificada a estabilidade de um sistema fuzzy em comparao
com um sistema PID em diversos ambientes.

6.1 Teste funcional do controlador implamentado

Para verificar o funcionamento do controlador fuzzy implementado, foi
utilizado o mdulo de teste (Figura 57) e a interface serial XBee (Figura 55). Para
isso, o controlador implementado foi configurado com as mesmas caractersticas do
o controlador fuzzy definido no exemplo tank do Simulink, o qual se encontra
minuciosamente explicado no item 6.2.
Atravs dos potencimetros foram simulados os valores correspondentes ao
erro e variao do erro e assim foi possvel avaliar-se alguns pontos (Figura 60) e
compar-los com o valor terico (Matlab), cujos erros permaneceram inferior a 4 em
1000, ou seja, 0,4%.

(a) (b)
Figura 60 Teste do controlador fuzzy dsPIC (a) interface de entrada (b) Resultados
 88

6.2 Teste do controlador implementado

Para teste do controlador implementado foi utilizado um modelo apresentado
no exemplo de controle de nvel de um tanque existente no Matlab. Neste exemplo,
um tanque que possui um tubo na entrada e outro na sada foi modelado utilizando-
se o Simulink. No modelo, pode-se mudar a vazo de entrada, mas a vazo de
sada depende do dimetro da tubulao de sada (o qual constante), assim como
a presso do tanque (que varia com o nvel do tanque). Com estas caractersticas, o
sistema apresenta algumas no-linearidades (Figura 61).

Figura 61 Modelo do controle de nvel de um tanque

A vazo de sada (Qsada) atravs da tubulao de rea a dada pela

Equao 27, onde h a altura entre a lmina dgua e a tubulao de sada e g a
acelerao da gravidade.

= 2 (27)

Utilizando-se a lei de conservao de massa, obtemos a Equao (28), onde

A a rea do tanque.

= = 2 (28)

Manipulando-se a equao acima, chega-se a equao final da modelagem

que ser utilizada no Simulink (Equao (29).
 89

1
= 0 + [ ]

(29)
0 + 2

O controlador de nvel do tanque necessita informaes sobre o nvel atual do

tanque e deve ser capaz de ajustar a vlvula de controle de vazo da entrada. A
entrada do controlador alimentada com o valor do erro no nvel (nvel desejado o
nvel real) e a sada apresenta o valor da velocidade que a vlvula dever abrir ou
fechar. O resultado final do ambiente para o Simulink apresentado na Figura 62.
Neste ambiente pose-se escolher, atravs do bloco Switch, qual controlador ser
utilizado na simulao.

PID

PID
Mux animtank
Controller
1 -1 WAT ER Mux2
VALVE
Constant TANK S-Function
const
Mux Switch Subsystem
tank 2
Sum1 error
Mux1 Scope4
Scope1
Fuzzy Controller 0.5
Signal with Ruleviewer Scope2
Generator tank max
inflow

change
scope

du/dt
Try the demo
"sltank2" change Derivative

Figura 62 Controle de nvel de um tanque (exemplo retirado do Simulink)

Um gerador de sinais altera periodicamente o set point do sistema para se

avaliar a resposta do sistema.
Inicialmente, o exemplo foi adaptado para que as funes de pertinncia da
sada, que originalmente eram triangulares, passassem a ser singletons e pudessem
ser utilizadas como parmetro de comparao (benchmark). Visando avaliar se a
alterao impactou na qualidade do controle, o novo controlador fuzzy foi inserido no
lugar do controlador original e o programa do Simulink foi executado.
 90

6.2.1 Mapeamento comparativo do controlador implementado

Para a gerao de um banco de dados, foi desenvolvida, no MATLAB, uma
rotina que varresse os valores das entradas entre 0.0 e 100.0, com passo de 0.1
unidade. Ao final, foi gerado um grfico de mapeamento (Figura 63).

Figura 63 Mapa do controlador fuzzy utilizado no exemplo do tanque do MATLAB

Tambm foi gerado um banco de dados com os resultados do controlador

fuzzy implementado neste trabalho utilizando os mesmos critrios. Para a gravao
deste banco de dados, os dados gerados pelo controlador dsPIC fuzzy foram
transmitidos via porta serial/USB do controlador para um PC via hyperterminal. Este
banco de dados tambm serviu para gerao de um grfico de mapeamento das
entradas com a sada (Figura 64) e um grfico de mapeamento do erro (Figura 65).
Tendo em vista que o controlador implementado com o dsPIC s trabalha
com nmeros inteiros, a Figura 63, Figura 64 e Figura 65 diferem de um
multiplicador 10.
 91

Figura 64 Mapa do controlador fuzzy do exemplo do tanque do MATLAB

implementado no dsPIC

Figura 65 Mapa do erro entre o controlador fuzzy utilizado no exemplo do tanque

do MATLAB e o implementado no dsPIC
 92

Os valores obtidos apresentaram um erro mximo de 06 (seis) unidades em

1000, ou seja, 0,6%. Este resultado perfeitamente aceitvel para uma
implementao simplificada como a do objetivo deste estudo.

6.2.2 Avaliao do controlador no Simulink

Para a avaliao do controlador na malha do Simulink, foi utilizado o toolbox
RS232 Blockset (Daga, 2010). Este toolbox possui vrios blocos para a configurao
de uma comunicao no ambiente do Simulink (Figura 66).

Figura 66 Toolbox para comunicao serial para o Simulink

A partir destes blocos, foi montado o ambiente da Figura 67. O contorno 

demarca as operaes de condicionamento do sinal do Simulink (-1,0 xent +1,0)

para a faixa do controlador dsPIC (0 xent 1000). O mesmo ocorre na sada

(contorno ), quando este sinal de sada (0 xsai 1000) condicionado faixa do

Simulink (-1,0 xsai +1,0).

 93

Link serial
dsPIC
Scope
Mux -K- TX RX -K-
Set Point
level Mux1 Saturation Gain Gain1
error1
1 K1 1 K2

Derivative

change

10 Switch Water
Gain2
 Tank
PID

Animation level PID

error2 Controller

Figura 67 Ambiente para teste do controlador implementado com dsPIC

O bloco intitulado Link serial dsPIC apresentado explodido na Figura 68 e

responsvel pela comunicao entre o ambiente virtual do Simulink e o controlador
real implementado com dsPIC.

Figura 68 Contedo do bloco de comunicao serial para dsPIC.

O resultado terico, resultante da simulao, apresentado na Figura 69 para

o controlador PID e na Figura 70 para um controlador fuzzy.
 94

Resposta ao degrau - PID

1.8
Set Point
1.6 Sistema

1.4

1.2

1
Saida

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo - seg

Figura 69 Resposta terica do controlador PID.

Resposta ao degrau - fuzzy

1.8
Set Point
1.6 Sistema

1.4

1.2

1
Saida

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo - seg

Figura 70 Resposta terica do controlador fuzzy.

 95

O resultado do controlador real implementado com dsPIC encontra-se na

Figura 71.

Resposta ao degrau - fuzzy dsPIC

1.8
Set Point
1.6 Sistema

1.4

1.2

1
Saida

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo - seg

Figura 71 Resposta do controlador fuzzy implementado com dsPIC

O resultado apresentado na Figura 71 demonstra que o controlador fuzzy

implementado com dsPIC e inserido na malha de controle do Simulink (PIL) obteve o
mesmo resultado que o controlador fuzzy terico e que o erro de 0,6% apontado no
item 6.2.1 no afetou o desempenho do controlador.
 96

6.2.3 Avaliao do controlador com a rede

Nesta avaliao do sistema, foi utilizado o controlador implementado e a rede
virtual, True Time (Figura 72). Novamente os contornos  e  foram utilizados para
condicionar os sinais de entrada e sada, respectivamente. O bloco TX
responsvel pela simulao da converso A/D, envelopamento da mensagem e
envio pela rede. O bloco RX simula o caminho inverso, ou seja, recebimento,
demodulao da mensagem e converso D/A. O bloco de REDE simula o meio
fsico (no caso o IEEE 802.15.4).

Link serial
dsPIC
Scope
Mux -K- TX RX -K-
Set Point
level Mux1 Saturation Gain Gain1
error1
1 K1
 1 K2

de/dt

change
Clock Terminator
10
 Switch Water
Gain2 Tank
PID

Animation level PID

error2 Controller

RX Rede TX

Saida RX_net Sai 1 Ent 1 TX_net Entrada

Figura 72 Controle de nvel de um tanque com controlador fuzzy (dsPIC) e rede

Com o intuito de se simular os mdulos ZigBee da DIGI (XBee), base do

estudo proposto, a rede foi configurada para operar com os seguintes parmetros:

taxa de transferncia de 1,0 Mbit/seg;

pacotes de 10 bits;
taxa de amostragem do sensor de 100ms.

Os resultados mostram uma instalibizao devido insero desta rede na

malha de controle (Figura 73). Esta constatao inspirou a realizao da prxima
seo deste trabalho.
 97

Resposta do controle de nivel de um tanque - PID com 100ms

1.8
Set point
PID

1.6

1.4

Nivel 1.2

0.8

0.6

0.4
0 50 100 150
Tempo

(a)
Resposta do controle de nivel de um tanque - fuz zy com 100ms
1.8
Set point
fuzzy
1.6

1.4

1.2
Nivel

0.8

0.6

0.4

0.2
0 50 100 150
Tempo

(b)
Figura 73 Resposta do controle de nvel de um tanque (rede)

6.3 Estudo do controle da Entrada e Sada Remota

Para este estudo, escolheu-se um controlador PID, j consagrado na
indstria, e sintonizado utilizando-se mtodos clssicos. Atravs do mtodo proposto
por (Jantsen, 1998), sem a preocupao de qualquer melhoria do controlador, foi
construdo um controlador fuzzy e introduzido no mesmo ambiente.
 98

6.3.1 Primeiro cenrio Sistemas sem atraso

Para o primeiro teste deste cenrio foi utilizado um ambiente com uma funo
de transferncia com um plo positivo e sem atraso. O bloco  foi introduzido no
sistema para a reteno do valor referente diferena durante o step da simulao.

1
1
GE 8.5
s-1
z-1 GCU Saturation
Step In<Lo> S/H 0.6 Funo de
Controlador
z transferncia
Fuzzy
Difference  Sample
and Hold
GCE

1
0.5
s
Integrator GIE
1
PID
s-1 Scope
PID Controller Saturation 1 Funo de
transferncia 1

RX 1 TX 1

Saida RX_net
TX_net Entrada
Rede

Sai 1 Ent 1

RX 2 TX 2
Sai 2 Ent 2

Saida RX_net TX_net Entrada

Figura 74 Cenrio com 01 plo real positivo

Os parmetros utilizados nos controladores PID e fuzzy encontram-se

explicitadas na tabela abaixo. Fruto de ensaios realizados foi verificado que o melhor
resultado foi conseguido quando se atribua o ganho unitrio ao erro e, quando
possvel, um ganho maior que o unitrio na atuao do controlador fuzzy, ou seja,
GU > 1,0.

GE = 1,00
P = 8,5
GCE = 0,85
I = 5,0
GIE = 0,59
D = 4,23
GU = 5,0

Esta arquitetura resultou na resposta tpica apresentada na Figura 75.

 99

Resposta ao degrau
1.6
fuzzy
1.4 PID

1.2

Saida
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo - seg

Figura 75 Resposta ao degrau obtida com um sistema com 01 plo real positivo

Nesta figura pode-se constatar que, apesar do controlador PID apresentar

uma resposta mais bem comportada no perodo transitrio, o controlador fuzzy
apresentou uma estabilidade melhor em regime permanente.
Para o segundo teste deste cenrio foi utilizado um ambiente com uma funo
de transferncia com um plo negativo e sem atraso. O bloco de saturao tambm
foi utilizado para avaliar o comportamento do sistema em funo da energia
disponvel para a atuao do controle. Novamente o bloco  foi introduzido no
sistema para a reteno do valor referente diferena durante o step da simulao.

1
1
GE -K -
s+1
z-1 GCU Saturation
Step In<Lo> S /H -K - Funo de
Controlador
z transferncia
Fuzzy
Difference
 Sample
and Hold
GCE

1
-K -
s
Integrator GIE
1
PID Scope
s+1
PID Controller Saturation 1 Funo de
transferncia 1

RX 1 TX 1

Saida RX_net
TX_net Entrada
Rede

Sai 1 Ent 1

RX 2 TX 2
Sai 2 Ent 2

Saida RX_net TX_net Entrada

Figura 76 Cenrio com 01 plo real negativo

 100

Os parmetros utilizados nos controladores PID e fuzzy encontram-se

explicitadas na tabela abaixo.

GE = 1,00
P = 1,25
GCE = 0,14
I = 2,18
GIE = 1,75
D = 0,17
GU = 1,25

Resposta ao degrau
1.6
fuzzy
1.4 PID

1.2

1
Saida

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Tempo - seg

Figura 77 Resposta ao degrau obtida com um sistema com 01 plo real negativo

Nesta figura pode-se constatar que, apesar do controlador PID apresentar

uma resposta mais bem comportada no perodo transitrio, o controlador fuzzy
apresentou uma estabilidade significativamente melhor em regime permanente.

6.3.2 Segundo cenrio Sistemas com atraso

Para o primeiro teste deste cenrio foi utilizado um ambiente com uma funo
de transferncia com um plo positivo e com atraso. O bloco de saturao foi
utilizado para avaliar o comportamento do sistema em funo da energia disponvel
para a atuao do controle. Mais uma vez o bloco  foi introduzido no sistema para
a reteno do valor referente diferena durante o step da simulao.
 101

1
1
GE -K-
s-1
z-1 GCU Delay
Step In<Lo> S/H -K- Funo de
Controlador
z transferncia
Fuzzy
GCE
Difference
 Sample
and Hold
1
-K-
s
Integrator GIE
1
PID
s-1
PID Controller Delay 1 Funo de
transferncia 1

Scope

RX1 TX 1

Saida RX_net Entrada

TX_net
Rede

Sai 1 Ent 1

RX2 TX 2
Sai 2 Ent 2

Saida RX_net TX_net Entrada

Figura 78 Cenrio com 01 plo real positivo

Os parmetros utilizados nos controladores PID e fuzzy encontram-se

explicitadas na tabela abaixo.

GE = 1,00
P = 7,05
GCE = 0,07
I = 39,2
GIE = 5,56
D = 0,47
GU = 7,05
O controlador PID apresentou timos resultados em ambientes sem rede.
Porm, quando a rede foi inserida na malha o sistema PID instabilizou (Figura 79),
impossibilitando qualquer anlise. Com o intuito de gerar um grfico comparativo, o
valor de KD foi zerado na simulao. Esta arquitetura resultou na resposta tpica
apresentada na Figura 79.
 102

Resposta ao degrau
6
fuzzy
5 PID

Saida
1

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo - seg

Figura 79 Resposta tpica obtida de um sistema com 01 plo real positivo

Para o segundo teste deste cenrio foi utilizado um ambiente com uma funo
de transferncia com um plo negativo e com atraso. Os blocos de saturao
tambm foram utilizados para avaliar o comportamento do sistema em funo da
energia disponvel para a atuao do controle. Novamente o bloco  foi introduzido
no sistema para a reteno do valor referente diferena durante o step da
simulao.

1
1
GE 11
s+1
z-1 GCU Delay
Step In<Lo> S/H -K- Funo de
Controlador
z transferncia
Fuzzy
Difference
 Sample
and Hold
GCE

1
0.6
s
Integrator GIE
1
PID
s+1
PID Controller Delay 1 Funo de
transferncia 1

Scope

RX1 TX 1

Saida RX_net
TX_net Entrada
Rede

Sai 1 Ent 1

RX2 TX 2
Sai 2 Ent 2

Saida RX_net TX_net Entrada

Figura 80 Cenrio com 01 plo real negativo

Esta arquitetura resultou na resposta tpica apresentada na Figura 81.

 103

Resposta ao degrau
8
fuzzy
PID
6

Saida
0

-2

-4

-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo - seg

Figura 81 Resposta obtida de um sistema com 01 plo real negativo

Os parmetros utilizados nos controladores PID e fuzzy encontram-se

explicitadas na tabela abaixo.

GE = 1,00
P = 11,0
GCE = 0,05
I = 6,65
GIE = 0,60
D = 0,50
GU = 11,0
Assim como no exemplo do plo positivo, foi constatado que o controlador
PID s pode ser utilizado sem a rede, pois com ela o sistema torna-se extremamente
instvel. Para a plotagem acima, o valor de KD utilizado foi o zero.

6.4 Avaliao da robustez dos sistemas de controle

Visando o estudo da robustez do controlador fuzzy em comparao a um
controlador PID, foram realizados ensaios que avaliam o impacto de alteraes que
ocorrem posteriormente ao projeto e implementao do sistema de controle.
Desgastes de peas ou defeitos podem provocar distrbios na resposta do
controle de controle devido a flutuaes do plo do sistema ou limitao da atuao
do controle. Todas estas situaes so avaliadas a seguir.

6.4.1 Estudo da variao do plo

Neste cenrio foi avaliada a robustez de um sistema, que inicialmente foi
projetado para apresentar um comportamento timo para um plo de valor unitrio,
 104

passa a apresentar variaes no valor deste plo de 10%. A Figura 82 e Figura 83

apresentam os valores encontrados para o overshoot e tempo de estabilizao,
tanto para o controlador PID quanto para o fuzzy, para plos s = -0,9, s = -1,0 (valor
original do projeto) e s = -1,1.

Tempo de estabilizacao versus percentual de falha na rede - para uma variacao de 10% no polo
30

25

20
Tempo de estabilizacao

15

10

Fuzzy s= -0.9
5 Fuzzy s= -1.0
Fuzzy s= -1.1
PID s= -0.9
PID s= -1.0
PID s= -1.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 82 Variao do tempo de estabilizao em funo do plo num NCS fuzzy

Overshoot versus percentual de falha na rede - para uma variacao de 10% no polo
500
Fuzzy s= -0.9
Fuzzy s= -1.0
Fuzzy s= -1.1
PID s= -0.9
400
PID s= -1.0
PID s= -1.1

300
Percentual de overshoot

200

100

-100
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 83 Variao do overshoot em funo do plo num NCS fuzzy

 105

Neste estudo pode-se verificar que o controlador fuzzy, apesar de apresentar

um tempo de estabilidade superior ao encontrado com o controlador PID, possui
uma maior robustez no overshoot.

6.4.2 Estudo da resposta a um degrau unitrio

Neste cenrio foi avaliada a resposta dos sistemas PID e fuzzy quando
excitados por um degrau unitrio. Um bloco de saturao foi utilizado para tambm
se avaliar o comportamento do sistema em funo da energia disponvel para a
atuao do controle. Foi utilizada uma rotina do Matlab para calcular as mtricas
(overshoot e tempo de estabilizao) do sistema implantado. Ambos os sistemas
(fuzzy e PID) foram submetidos s mesmas condies e os resultados, frutos da
mdia de 20 leituras provenientes deste programa, foram plotados e avaliados.
Para o primeiro cenrio foi utilizado um sistema com plo negativo.

Tempo de estabilizacao versus percentual de falha na rede - polo negativo

30

25

20
Tempo de estabilizacao

15

10 Fuzzy
Fuzzy com 60% Kd
PID limite: inf
PID limite: 50
PID limite: 40
5
PID limite: 30
PID limite: 20
PID limite: 10
PID limite: 05
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 84 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes num NCS fuzzy
 106

Overshoot versus percentual de falha na rede - polo negativo

600
Fuzzy
Fuzzy com 60% Kd
PID limite: inf
500 PID limite: 50
PID limite: 40
PID limite: 30
PID limite: 20
400
PID limite: 10
PID limite: 05
Percentual de overshoot

300

200

100

-100
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 85 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes num NCS fuzzy

Novamente, pode-se verificar que o controlador fuzzy, apesar de apresentar

um tempo de estabilidade superior ao encontrado com o controlador PID, possui
uma maior robustez no overshoot.

Para o segundo cenrio foi utilizado um sistema com plo positivo.

 107

Tempo de estabilizacao versus percentual de falha na rede - polo positivo

25

20

Fuzzy
PID limite: inf
PID limite: 50
Tempo de estabilizacao

15 PID limite: 40
PID limite: 30
PID limite: 20
PID limite: 10
PID limite: 05

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 86 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes num NCS fuzzy

Overshoot versus percentual de falha na rede - polo positivo

180
Fuzzy
PID limite: inf
160 PID limite: 50
PID limite: 40
PID limite: 30
140 PID limite: 20
PID limite: 10
PID limite: 05
120
Percentual de overshoot

100

80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 87 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes num NCS fuzzy

 108

Neste caso, o controlador fuzzy no apresentou variaes significativas

limitao da atuao, ao contrrio do controlador PID que apresentou uma maior
sensibilidade a esta limitao do valor mximo.

6.4.3 Estudo do impacto da localizao da rede numa malha de controle

Song (2006) apresenta em seu trabalho que a localizao da rede de
sensores numa malha de controle pode impactar no comportamento da mesma.
Neste trabalho tambm foram realizados testes com controladores PID e fuzzy e
avaliada a resposta a esta situao (Figura 88 e Figura 89).

Tempo de estabilizacao versus percentual de falha na rede

30
Fuzzy - NCS na entrada
Fuzzy - NCS na saida
PID - NCS na entrada
PID - NCS na saida
25

20
Tempo de estabilizacao

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 88 Variao do tempo de estabilizao em funo da perda de pacotes e

localizao da rede de sensores num NCS fuzzy
 109

Overshoot versus percentual de falha na rede

400
Fuzzy - NCS na entrada
Fuzzy - NCS na saida
350 PID - NCS na entrada
PID - NCS na saida

300

250
Percentual de overshoot

200

150

100

50

-50
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Percentual de falha

Figura 89 Variao do overshoot em funo da perda de pacotes e localizao da

rede de sensores num NCS fuzzy

Neste estudo pode-se verificar que o controlador fuzzy, apesar de apresentar

um tempo de estabilidade superior ao encontrado com o controlador PID, possui
uma maior robustez no overshoot.
 110

7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

7.1 Concluses
Esta dissertao apresentou um estudo de um controlador fuzzy,
implementado com um microcontrolador dsPIC, no qual foi utilizado um prottipo
funcional. Para viabilizar este estudo utilizou-se um ambiente Simulink e a
ferramenta PIL (processor in loop), onde o prottipo foi inserido na malha de controle
do Simulink atravs de uma interface de comunicao serial/USB desenvolvida para
este fim.
Alm disso, apresentou um estudo do comportamento de uma malha de
controle que utiliza uma rede de sensores e um controlador fuzzy como fonte de
tomada de deciso.
A implementao dsPIC apresentou resultados bastante satisfatrios e o
microcontrolador dsPIC utilizado (30F4011) demonstrou ser uma tima opo para
desenvolvimento, pois o compilador C, disponibilizado gratuitamente pelo fabricante,
facilitou bastante o desenvolvimento das rotinas.
Concluiu-se que sistemas que utilizam rede de sensores na malha de controle
apresentam melhores resultados quando utilizam um controlador fuzzy, excetuando
os sistemas que possuem plo negativo, os quais podero ser objeto de estudo para
um aprimoramento do mtodo de configurao do controlador fuzzy.
Concluiu-se tambm que o controlador fuzzy apresenta caractersticas
bastante robustas e menos sensvel a variaes das partes que compe a malha
de controle. A robustez do controlador fuzzy, em face perda de pacotes, atrasos e
localizao da rede de sensores na malha de controle, pode ser comprovada pelos
resultados obtidos nos cenrios apresentados.
Por fim, foi verificado que o controlador fuzzy se apresentou como uma
excelente opo para substituir o controlador PID quando se pretende introduzir uma
rede de sensores (com ou sem fio) numa malha de controle j existente.

7.2 Trabalhos futuros

Como uma opo de trabalho futuro, pode-se estudar o ajuste dos ganhos do
controlador fuzzy em funo das perdas dos pacotes, quantificando-se o tempo
entre os pacotes vlidos.
 111

Os estudos de falhas na comunicao tambm merecem um aprofundamento,

pois apesar de tentarmos cobrir uma ampla gama de cenrios, cada deles apresenta
caractersticas prprias, as quais necessitam de uma soluo dedicada para o
melhor comportamento do sistema.
Por fim tambm se pode estudar o comportamento em outros tipos de malhas
de controle, como por exemplo, em sistemas de controle preditivo.
 112

REFERNCIAS

AMARAL, Jos Franco Machado. Sntese de Sistemas Fuzzy por Computao

Evolucionria. Tese (Doutorado em Engenharia Eletrnica) - Pontifcia
Universidade Catlica do Rio de Janeiro, p. 60-78, 2003.

AGRICULTURA DE PRECISO. World Wide Web - Universidade Catlica Dom

Bosco do Mato Grosso do Sul. Disponvel em:
<http://www.agriculturadeprecisao.org.br/>. Acesso em: Jun. de 2009.

BORDIM, Jacir L.; NAKANO, Koji. Fundamental Protocols to Gather Information

in Wireless Sensor Networks. Editora CRC Press, 2005.

CAMPOS, Mrio Massa; SAITO, Kaku. Sistemas Inteligentes em Controle e

Automao de Processos. Editora Cincia Moderna, p. 5-16, 2004.

CASTILLO, J.; PREZ, J. L.; PAREDES, S. A. Design of an Analog Computer for

for Fuzzy Processes. Instrumentation and Development, vol. 3 n. 8, 1997.

COSTA, Alessandra; GLORIA, Alessandro de; FARABOSCHI, Paolo; PAGNI,

Andrea; RIZZOTTO, Gianguido. Hardware Solutions for Fuzzy Control.
Proceedings of IEEE, vol. 83, n 3, 1995.

DAGA, Leonardo. World Wide Web RS232 Blockset for use with Simulink.
Disponvel em: <http://leonardodaga.insyde.it/index.htm>. Acesso em: Jan/2010.

DIGI. World Wide Web DIGI Homepage. Disponvel em: <http://www.digi.com>.

Acesso em: 2008.

DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos. Editora

LTC, 2009.

ECOBEE. World Wide Web Ecobee Homepage. Disponvel em:

<http://www.ecobee.com/>. Acesso em: 2007.
 113

EMBABI, S. H. K.; QUAN X.; OKI, N., MANJREKAR, A.; SINENCIO, Sanchez E.
A Current-Mode based Field-Programmable Analog Array for Signal
24Processing Applications. Analog Integrated Circuits and Signal Processing, n
17, p. 125-142, 1998.

FTDI. World Wide Web FTDI Homepage. Disponvel em: <http://www.ftdi.com>.

Acesso em: 2008.

GARCIA, Andr Lus Jorge. Implementao Eletrnica de Sistemas Fuzzy.

Dissertao (Mestrado em Engenharia Eletrnica) - Universidade do Estado do
Rio de Janeiro, 2009.

JANTZEN, Jan. Tuning of Fuzzy PID Controllers. Technical University of

Denmark , Report 98-H 871, 1998.

JUNIOR, Cairo L. Nascimento; YONEYAWA, Takashi. Inteligncia Artificial em

Controle e Automao. Editora Edgard Blcher Ltda., 2000.

KARASAKAL, Onur; YESIL, Engin; GZELKAYA, Mjde, EKSIN, Ibraim.

Implementation of a New Self-Tuning Fuzzy PID Controller on PLC. Turk J Elec
Engin, p. 182-195, 2005.

KHEMAPECH, I.; MILLER, A. DUNCAN, I. A Survey of Transmission Power

Control in Wireless Sensor Networks. 8th Annual Postgraduate Symposium on
The Convergence of Telecommunications, Networking and Broadcasting (PGNet
2007), p.15-20, June 2007.

LIAN, Feng-Li; MOYNE, James R., TILBURY, Dawn M. Performance Evaluation

of Control Networks: Ethernet, ControlNet, and DeviceNet. IEEE Control Systems
Maganize, 1999.
 114

MATIAKIS, Tilemachos; HIRCHE, Sandra; BUSS, Martin. Netowrked Controls

Systems with Time-Varing Delay Stability through Input-Output Transformation.
Automatisierungstecknik 56, 2008.

MESQUITA, Leonardo; JUNIOR, Galdenoro Botura; ROCHA, Paloma Maria

Silva. Implementao de controladores lgicos difusos usando FPGA ou ASIC.
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 12, n. 2, p. 9-17, 2006.

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. Editora LTC, 2002.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Editora Prentice Hall,

2005.

OHLIN, Martin; HENRIKSSON, Dan; CERVIN, Anton. TRUETIME 1.5

Reference Manual. Department of Automatic Control, Lund University, 2007.

PEREIRA, Marluce R.; AMORIM, Cludio L. de; CASTRO, Maria Clcia Stelling
de. Tutorial sobre Rede de Sensores. Cadernos do IME/UERJ, 1998).

ROGERCOM. World Wide Web Rogercom RCOM MESHBEE. Disponvel em:

<http://www.zigbee.org>. Acesso em: 2007.

SADJADI, Babak Azimi. Stability of Network Control Systems in the Presence of

Packet Losses. Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control, 2003.

SONG, Jianping; MOK, Aloysius K.; CHEN, Deji; NIXON, Mark; BLEVINS, Terry;
WOJSZNIS, Willy. Improving PID Control with Unreliable Communicatios. ISA
EXPO 2006.

STOJMENOVIC, Ivan. Handbook of Sensor Networks Algorithms and

Architectures. Ed. John Wiley & Sons, 2005.

TANSCHEIT, Ricardo. Sistemas Fuzzy. DEE-PUC-Rio, 1999.

 115

TENG, Lanzhi; WEN, Peng; XIANG, Wei. Model-Based Networked Control

System Stability Based on Packet Drop Distributions. 10th International
Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2008), p.17-20
Dec 2008, Hanoi, Vietnam.

TOROGHI, Masoud Khaksar; FANAEI, Mohammad Ali; SHAHROKI, Mohammad.

Fuzzy Self-tuning PID Control of an Unstable Continuous Stirred Tank Reactor.
The 6th International Chemical Engineering Congress & Exhibition, 2009.

VERHAPPEN, Ian. Process Control Security - Industry's New Challenge.

Foundation Fieldbus End Users Council Australia Inc., 2004.

WEBER, Leo; KLEIN, Pedro Antonio Trierweiler. Aplicao da Lgica Fuzzy em

Software e Hardware: Editora ULBRA, 2003.

ZENITH. From Lazy Bones to RedEye: A Brief History of the TV Remote.

Disponvel em <http://morecontrol.com/2009/08/lazy-bones-to-redeye-a-brief-
history-of-the-tv-remote/>. Acesso em 15 Jun. 2010.

ZIGBEE. World Wide Web Zigbee Alliance Homepage. Disponvel em:

<http://www.zigbee.org/>. Acesso em: 2007.
 116

APENDICE A Especificaes tcnicas dos mdulos Xbee

Performance
Rendimento da Potncia de sada: 60 mW (18 dBm), 100 mW EIRP;
Alcance em ambientes internos/zonas urbanas: 100m;
Alcance de RF em linha visvel para ambientes externos: 1,6Km;
Sensibilidade do receptor: -100 dBm (1% PER);
Freqncia de operao: ISM 2.4 GHz;
Taxa de dados de RF: 250.000 bps;
Taxa de dados da Interface (Data Rate): 115.200 bps;

Alimentao
Tenso de alimentao: 2.8 3.4v;
Corrente de transmisso (tpico): 215 mA @ 3.3 V;
Corrente de Recepo (tpico): 55 mA @ 3.3 V;
Corrente de Power-down Sleep: <10 A;

Propriedades fsicas
Dimenses: (2.438cm x 3.294cm);
Peso: 0.10 oz (3g);
Temperatura de operao: -40 to 85 C (industrial);
Opes de antena: Conector U.FL RF, Chip ou Chicote (whip);

Rede
Tipo de espalhamento espectral: DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum);
Manipulao de erro: Retransmite novamente (Retries) & reconhecimento
(acknowledgements);
Topologia de Rede: Peer-to-peer(Par-a-par), ponto-a-ponto, ponto-a-
multiponto e malha;
Endereamento: 65.000 endereos de rede disponveis para cada canal;
Opes de filtros: PAN ID, canais e endereos;
Criptografia: 128-bit AES;
Nmero de canais selecionveis via software: 12 canais de seqncia direta;

Geral
Faixa de freqncia: 2.4000 2.4835 GHz;