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Rabi
Dr.Ing.Mohammed Rabi
Ke s
H 2 (s)
s s2
1 2
0 0 2
(1 2 ) (1 2 ) (1 2 )
D1 K . u .e y .e ou bien D 1 (%) 100 .e
D1 1.7 (cm)
avec D 1 (%) 100 23 .61 % 7.2 (cm) 100
y
( Log ( D1 (%) / 100 )) 2
Donc on en dduit 0 .42
2 ( Log ( D1 (%) / 100 )) 2
D1
y
u
Tp
1.7 cm
Tp
1.1 cm
2
Figure 3.1
Tp = (5.2/1.7) * 5 = 15.29s ; ( 0 . 5 / 1 . 7 ) * 5 1 . 47 s
2 2 1 .1e 1.47.s
Tp 0 0.453 rd / s H 2 (s)
1 1 .85 s 4 .88 s 2
0 1 2 Tp 1 2
u Figure 4.1
y T
T F T
Fluide Procd
ESTF
Fluide Utilitaire
- Gnie des Procds: IC-GTEAGB 2013-2014
Page n3
TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi
0.40y
0.28y
t1 t 2
T= 5.5 ( t2 - t1 ) = 45.82s
=2.8 t1 - 1.8 t2 =15s
1 .23 e 15 s
Donc la mthode de Broda donne : H (s)
(1 45 .82 s )
Y(s) k
Fonction transfert rglante : H(s) (sans dim ension)
U(s) s (Ts 1) 2
K R .k K R .k
FTBO(s) H R (s).H(s) FTBO( j)
s (Ts 1) 2 j (Tj 1) 2
Oscillations entretenues :
K RC .k
FTBO( j ) 1 1
((T ) 2 1)
K R K RC
Arg(FTBO( j ) 2Artg(T )
2
(T ) 1 1 T
T osc 3.8 min 0.1
((T ) 2 1) 2 H(s)
k -1 s (3.8s 1) 2
K RC k 0.1 min
TD de Rgulation Industrielle N1
(2013-2014)
Problme 1 :
3-Choix des vannes de rgulation : la vanne LV est pneumatique, NO, munie d'un
positionneur, de dbit maximum 3000 L/h, le dbit varie linairement avec la commande ; la
vanne TV est pneumatique, NF, munie d'un positionneur, de dbit maximum 2000 kg/h, le
dbit varie linairement avec la commande.
Quel est le rle du positionneur ?
A-t-on eu raison de choisir une vanne NF pour la TV ?
Le dbit maximum de 3000 L/h de la LV convient-il ?
4-On dispose de 2 rgulateurs 4-20 mA sur les canaux de mesure et de correction, les
rgulateurs sont capables d'alimenter les boucles de mesure, ils sont situs en salle de
contrle, le LC est mixte et le TC est parallle. On dispose de 2 enregistreurs 2 voies,
situs en salle de contrle, le LR fonctionne en entre 4-20 mA et le TR fonctionne en
entre 1-5 V, ils sont destins enregistrer les variations de la mesure et de la correction
sur chaque boucle de rgulation. On dispose ensuite de tous les convertisseurs et de tous
les types d'alimentations ncessaires.
Effectuer les cblages de chacune des deux boucles de rgulation.
5-Application numrique :
5.1- Le LT mesure 1.5 m dans la cuve, quelle est l'intensit transmise au rgulateur LC ?
5.2- Le TC reoit du TT une intensit de 16.3 mA, quelle est la valeur de la temprature
mesure par le capteur-transmetteur de temprature ?
5.3- Le LC envoie la LV une commande u de 65 %, quelle est la pression de commande,
l'ouverture de la vanne et le dbit qui traverse la LV ?
5.4- La TV laisse passer un dbit de 1200 kg/h, quelle est l'ouverture de la vanne, la
valeur de la pression de commande et la valeur de la commande envoye par le rgulateur
TC ?
0.3cm 0.8cm
66.75%
1.3 cm
y (66.75 - 50)%
= 0.65 min tan( ) =
(0.85cm) t 4 . 5 (min)
t =4.5 min
(5.85 cm)
Corrig de Problme 1
1-
Rgulation Grandeur Rgle Grandeur Rglante Grandeurs Consigne
Perturbantes
Niveau le niveau dans la le dbit de - le dbit de 4m
cuve soutirage de la cuve l'unit 1
- le dbit de
l'unit 2
Temprature la temprature de le dbit de vapeur - le dbit de 75 C
sortie du fluide fluide procd
procd - la temprature
d'entre du
fluide procd
- la temprature
d'entre de la
vapeur
2-
LT passif avec scurit intrinsque ou TT actif avec scurit ADF tiennent compte de l'aspect explosif du
fluide procd.
4-20 mA est l'chelle de signal la plus courante, faible puissance et permet de tenir compte des grandes
distances entre le procd et le local technique ou la salle de contrle.
Les tendues d'chelle conviennent. Elles englobent les plages de variation de la mesure : 0 5 m pour le
niveau et 20 135 C pour la temprature.
3-
Le positionneur est le rgulateur d'ouverture de la vanne de rgulation, il garantit que la commande est
exactement excute.
Vanne NF pour la TV : en effet, en cas de rupture de la commande pneumatique, il faut cesser de chauffer
le fluide procd, un cas contraire pourrait conduire l'bullition du fluide procd ce qui est
explicitement dconseill dans l'nonc.
3000 L/h pour la LV conviennent en effet puisque ce dbit dpasse la somme des valeurs maximales des
alimentations de la cuve : 2400 L/h. La totalit de l'alimentation pourra donc tre toujours vacue.
4- Pour la LC
Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le mme langage sauf la vanne d'o le
convertisseur lectropneumatique.
Identification du gnrateur (y : Rgulateur et u sortie correction du rgulateur)
Polarits en suivant les conventions gnrateur et rcepteur
Montage srie pour que l'intensit et donc l'information soit la mme
Cblages
Pour la TC
Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le mme langage sauf la vanne d'o le
convertisseur lectropneumatique, et l'enregistreur d'o les rsistances 250 en shunt.
Identification du gnrateur (y : capteur actif et u sortie correction du rgulateur)
Polarits en suivant les conventions gnrateur et rcepteur
Montage srie pour que l'intensit et donc l'information soit la mme
Cblages
V 4
Rsistance R= 250
i 0.016
1.5
5.1- 8 mA= 16 4
6
16.3 4
5.2- 117.6 C = (150 10) 10
16
5.3- 0.72 bar = 0.65 (1 0.2) 0.2 ; ouverture de 35 % (vanne NO) ; 1050 L/h= 0.35x3000
1200
5.4- ouverture de 60 %= 100 ; commande de 60 % (vanne NF) ; =0.68 bar = 0.60 (1 0.2) 0.2
2000
75 10
6- Rgulation de temprature : consigne 46.4 % = 100 ; sens d'action ngatif ; valeur centrale
150 10
750
u0 = 37.5 % = 100
2000
7- Dbit Unit 1 = 749 L/h ; y =75 % ; u=51.7 % ; Dbit soutirage = 1449 L/h ; Dbit Unit 2 = 700 L/h
u u 0 ( y y c ) 60 ( y 66.7)
8- Systme naturellement instable rponse intgrale avec temps mort : = 0.65 min. ;
y (66.75 - 50)%
tan( ) t 4.5
k 0.372 min .
u u 10
0.9
K R k. 3.75
Rgulateur LC de type mixte : Ti 5.2. 3.38min
T 0.4. 0.26min
d
Performances (courbe 2) :
D = 23.6% ; t5% = 8-1=7 min ; erreur statique=0, tm= 2.44-1 = 1.44 min
Figure 1
Figure 2
yc y
Procd de niveau
Y (s) K
Modle : F TBF ( s )
yc (s) s s2
1 2 2
0 0
1-a La sortie est gale lentre en rgime nominal lorsque lentre est un chelon :
1
p 0 K 1 FTBF ( s)
s s2
1 2 2
0 0
b-Pour une entre en rampe de pente 5.10 -2 m/s, lcart en rgime permanent est infrieur
5.10-3m.
a
Yc(t ) at Yc( s ) 2 , a 5.10 -2 m/s
s
Y(s) 1
E(s) Yc(s) - Y(s) Yc(s)(1 - ) Yc( s )(1 FTBF ( s )) soit E(s) Yc(s)(1 - )
Yc(s) s s2
1 2
0 0 2
s s2
2
E ( s ) Yc( s ). 0 0 2
s s2
1 2
0 0 2 2
sE
s lim ( s)
0 v a.
1 0
2 s
a 0
Yc( s ) 2 , sE(s) a.
s s s2
1 2 2
0 0
2 2 2
v a. 5.10 3 m 5.10 2 5.10 3 10 1 0.1
0 0 0
2.28 t m 0 3
2.28 t m 0 3
6% D 22% 0.45 0.65
0.45 0.65 5.4 t 5
5% 0
5.4
t 5% 1
t 5% 0 5.4 0 0 5.4
Exemple de calcul : 0.45
t m 0 2.28 t 2.28 0.5 0 4.56
m 0
2- on change la condition d) par un temps de monte suprieur 0.1s, les autres conditions
du cahier des charges nayant pas chang.
tm > 0.1
Exemple :
0 12 rd / s
0.6 12 0 27.7 , on prend par exemple 2 2 x 0.6
0.08 0.1
0 15
1
FTBF ( s )
1 0.08s 4.44.10 3 s 2
Remarque :
177.8
La FTBO dun systme asservi est donne par : FTBO(s) .
100 25s s 2
K
Ecrire FTBO(s) sous forme : FTBO ( s )
s s2
1 2
0 02
K 1.778
177.8 177.8 K
FTBO(s) 0 10 rd/s
100 25s s 2 s2 s s2 2
1 0.25s 1 2
10 2 0 0 2 0.25 1.25 1
0
K 177 . 8 177 . 8
FTBO ( s )
s s2 s2 (1 0 . 2 s )( 1 0 . 05 s )
1 2 1 0 . 25 s
0 02 10 2
K K 1 1
avec T1 0 . 2 s et T 2 0 . 05 s
(1 T1 s )( 1 T 2 s ) s s 1 2
(1 )( 1 )
1 2
log 1 log 2
On peut vrifier que 02 1.2 log(0 ) , donc en chelle logarithmique
2
0 est au milieu de 1 et 2.
1 1
FTBO(s) K
s s
(1 ) (1 )
1 2
1 = 5 rd/s et 2 = 20 rd/s sont les pulsations de coupure.
K
1- Aux basses frquences, H(j) est quivalent , ce qui donne la 1re asymptote.
( j )
2- On classe par ordre croissant toutes les pulsations de cassure 1/T et o. Tout facteur
de type (1 Ts) k qui figure dans D(s) (respectivement N(s)) amne, partir de 1/T, pour la
courbe de gain, une asymptote de pente modifie de k, soit -20k dB/dcade (+k, soit +
k./2 ( = +k./2). Pour les facteurs de type (1 Ts ) k , on obtient des asymptotes pour la
courbe de phase horizontales de pentes opposes celles quon obtiendrai avec les
facteurs (1 Ts) k .
2 s2 k
Tout facteur de type (1 s ) qui figure dans D(s) (respectivement N(s)) amne,
o o2
partir de o, pour la courbe de gain, une asymptote de pente modifie de 2k, soit -40k
2
FTBO( j) dB 20 log K - 20log (1 ( ) ) - 20log (1 ( ) 2 )
1 2
2 2
20 log K - 10.log(1 ( ) ) - 10.log(1 ( ) )
1 2
3 asymptotes :
Basses frquences :
Pour la courbe de gain FTBO( j) dB 20log(K)-20..log () = 20log(K) = -5dB (1re
asymptote).
Pour la phase, on a = -./2 =0 rd asymptote horizontale
Grandes frquences :
2 = 20 rd/s <
Pour la courbe de gain :
FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) 20.log ( )
1 2
(log (1 ) log (2 ))
20 log K - 40.log () 40. 20 log K - 40.log() 40.log(0 )
2
(3me asymptote)
Pour la phase, on aura une asymptote horizontale dcale encore de = -k./2= -./2
Asymptote 1 et 2 :
FTBO( j)
dB
20 log K (1 re asymptote)
me
FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) (2 asymptote)
1
FTBO( j)
dB
20 log K - 20.log( ) 20.log ( ) (3me asymptote)
1 2
int er sec tion en ( 2 , 20 log K - 20.log( 2 ) 7dB
1
FTBOdB
20dB
15dB Pente(-1) ou -20dB/decade
10dB
0
20 logK=5dB
Pente(-2) ou -40dB/decade
0 dB -1
FTBOdB
-5 dB
-10 dB
-15 dB -2
-20 dB
-25 dB
rd/s
-30 dB
1 1= 5 0= 10 2= 20 100
Arg ( FTBO ( j )) ( )
-90
-180
2
FTBO( j) dB 20 log K 10 log 1 u 2 4 2 u 2
0
FTBO( j) dB 20 log K (1re asymptote)
20 log K 10 log(u 4 )
FTBO( j) dB
40 log 20 log K 40 log o
(2 me asymptote de pente - 40dB/dcade ou - 2)
avec u
o
Dans le plan de Bode, il ya intersection des asymptotes pour =O :
K K
FTBO ( j o ) 0 . 7 FTBO ( j o ) dB 3dB
4 2 2
FTBOdB
20dB
15dB Pente(-1) ou -20dB/decade
10dB
0
20 logK=5dB
Pente(-2) ou -40dB/decade
0 dB
FTBOdB
-5 dB
-10 dB
-15 dB -2
-20 dB
-25 dB
rd/s
-30 dB
1 1= 5 0= 10 2= 20 100
1-Calculer les deux valeurs de pulsation = 3 (pour avoir un gain de 0dB) et 4 (pour une
phase de -135).
On cherche 3 :
K
FTBO ( s )
2
s 2
s 1
o2 o
K K
F TBO ( j ) FTBO ( j )
2
1
j
2
1 u 2 2 4 2 u 2
o2 o
avec u
o
K
FTBO ( j ) 1 1 u 2 ( 4 . 2 2 ). u 1 K 2 0
1 u 2 2 4 2 u 2
u 2 4 . 25 . u 2 . 16 0
3
26.7 et u 0 u 0 . 68 3 6 . 8 rd / s
o
On cherche 4 :
K
FTBO ( j )
1 u 2 j2u
2u
arg( FTBO ( j )) Arc tan 2
car K 0
1 u
2u 2u
Arc tan 135 1
1 u2 1 u2
u 2 2u 1 0 4 254 100 0 4 28 .5rd / s(4 0)
Ou bien :
K K
FTBO( j4 ) 1 1
2 2
2 2 2 28.5 2 28.5 2
1 ( 4 ) 4 ( 4 ) 1 ( ) 6.25( )
10 10
10.1
K 10.1 K R .Kp K R
Kp
O Kp est le gain de la fonction de transfert rglante (procd vu entre la sortie
rgulateur et sortie capteur donc la FTBF est retour unitaire).
Un procd asservi est reprsent par son schma bloc retour unitaire. Le
rgulateur est proportionnel seulement soit HR(s)= KR.
E(s)% U(s) %
Yc(s) %
Y(s),%
++
HR(s) H (s)
-
2 me ordre
50.K R KR 3
FTBO(s) H R (s).H (s ) gain K BO K R , 2 1.06 1,
50 15s s 2 3 s2 4
1 s 0 5 2 7.07 rd/s
10 50
KR
3 s2 KR
1 s
FTBO(s) 10 50 KR (1 K R )
FTBF(s)
1 FTBO(s)
1
KR 3 s2 3 s2
(1 K R ) s 1 s
3 s2 10 50 10(1 K R ) 50(1 K R )
1 s
10 50
K BF K BF
FTBF(s)
3 s2 BF s2
1 s 1 2 s
10(1 K R ) 50(1 K R ) 0BF 02BF
Do le tableau :
Les gains ne sont pas unitaires donc il existera des erreurs statiques ou de position p :
1
p 1 K BF
K BO 1
0.8
3
0.6
0.4
1
0.2 0.5
On peut bien observer que l'erreur ou cart de position diminue quand KR augmente, mais la
stabilit diminue (systme devient plus oscillant, BF diminue)
KR KR
FTBO(s) FTBOj)
2
3 s 2 2 3
1 s (1 ) ( ) 2
10 50 50 10
2 2 3
FTBOj) 1 (1 ) ( ) 2 K 2R
50 10
On trouve :
KR = 2 1 = 6.7 rd/s
KR = 3 1 = 9.6 rd/s
KR = 5 1 = 13.8 rd/s
|FTBO(j)|dB
20
5
1
0 dB 0=7.07 rd/s log()
0.5
-10
-20
( )=Arg(FTBO(j)
0
-90
-180
3 3
2
() Arg(FTBO(j)) -Arctan 10
135 10 1 3 (1 )
2
1 2 10 50
1
50 50
2 17.8rd / s
5- Calculer la valeur de KR pour avoir une marge de phase de 45. Quel est alors
lcart de position (cart statique).
Pour avoir une marge de phase de 45, il faut se placer =2 et avoir un module de la
FTBO(j2 ) gal 1 (Dfinition du la marge de phase).
KR
FTBOj2 ) 1
22 2 3
(1 ) ( 2 ) 2
50 10
22 2 3
K R K BO (1 ) ( 2 ) 2 7.55
50 10
a
p 1 K BF ( voir cours )
K BO 1
a
p
8 . 55
a est lchelon cre sur la consigne. Pour annuler cet cart on peut introduire une action
intgrale dans la FT du rgulateur par exemple on prendra un rgulateur srie :
1 K (1 Ti s)
H R (s) K R (1 ) FTBO(s) H R (s).H(s ) R H(s )
Ti s Ti s
Yc (s ) Yc (s) Ti sYc (s)
E(s) Yc (s ) Y(s)
1 FTBO(s ) K (1 Ti s ) Ti s K R (1 Ti s)H(s)
1 R H (s)
Ti s
Ti s 2 Yc (s)
sE (s)
Ti s K R (1 Ti s )H(s)
a Ti s.a 0
Yc (s ) sE (s ) 0 (H(0) 50)
s Ti s K R (1 Ti s)H (s) s 0 0 K R (1 0)H(0)
Exercice 12:
E(s)% U(s) %
Yc(s) %
Y(s),%
++
HR(s) H (s)
-
1
On donne : HR(s) = KR et H(s)
s(1 0.1s)(1 0.05s)
1 1 1
H (s)
s (1
s
)(1
s
) 3 s2 s (1
s
)(1
s
)
10 20 s(1 s ) 1 2
20 20
avec 1 10 rd/s et 2 20 rd/s 0 1 2 14 . 14 rd / s
KR KR KR
FTBO ( s )
s s 2 s s
s (1 )(1 ) s(1 3 s s ) s (1 )(1 )
10 20 20 20 1 2
3 asymptotes :
FTBO( j) dB 20 log K R - 20log - 20.log( )
1
2 20 FTBO( j) dB FTBO( j) dB (20 log K R - 20log(20)- 20log(2) (20 log K R 32dB ) (2)
FTBO( j) dB 20 log K R - 20log - 20.log( ) 20.log( ) (3)
1 2
-20 dB
-32 dB
1 0 2
-90
-180
-270
2-Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de phase de 45 ?
( ) Arc tan Arc tan
2 1 2
KR
FTBO ( j )
2 2
1 1
1 2
( ) Arc tan Arc tan
2 1 2
M 45 ( ) Arc tan Arc tan 135 3
2 1 2 4
1 2
ou bien Arc tan Arc tan 1 3 5.6 rd / s
1 2 4 2
1
1 2
FTBO ( j 3 ) 1 FTBO ( j 3 ) dB 0
2
2
soit 20log(K R ) 20 log 3 10 log1 3 10 log1 3 0
1 2
16.476
20
20log(K R ) - 16.476 0 K R 10 6.7
3-Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de gain de 10 dB ?
(0 ) (2 me ordre)
Arc tan 0 Arc tan 0
2 1 2
2 2
Donc la marge du gain est obtenu pour = 0.
Mg 20 log FTBO ( j0 )
2 2
Mg 20 log(K R ) 20 log 0 10 log1 0 10 log1 0
1
2
Mg 20 log(K R ) 20 log 14.14 10 log 1 1.414 2 10 log 1 0.707 2
Mg 20 log(K R ) 29.5398
29.5398
Mg 0 20 log( K R ) 29.5398 log( K R ) K R 101.47699 29.99
20
Soit K R 30
1
1
200
3
KR Pour que le procd ou systme soit stable :
20
K R 3
KR 3
200 20 0 K R
3
- 200 20 0 3 200 20
3
20
20
KR K R
3 K R 30
10
5-Tracer le diagramme de Black de la FTBO. Dterminer la valeur limite du gain KR pour
que la surtension reste infrieure 30%.
- 180
Q=2.3 dB FTBOC(j)
dB
Mg -90 0
M FTBO(j)
pour KR=1
20log(KR)
App N :
K 1.5 , T1 4min , T2 Ti 10
Ti Ti KRK
2 KR 1.67 et 0 0.25 rd/min
4.K R KT1 4.2 KT1 T1Ti
0.5
1 2 1 0.52 100 e 1.814 100 16.3
D% e 100 e
3- Aprs une priode dessais du procd il savre finalement quil est prfrable
dobtenir la fonction de transfert en chaine ferme FTBF(s) suivante :
Y (s ) 1
FTBF ( s ) Avec Td=8min
Yc (s ) (1 T d s ) 2
Calculer les valeurs des nouveaux paramtres du rgulateur HR(s) pour obtenir une telle
fonction.
1 1 Ti s
H R (s ) K R (1 )(1 Td ) K R (1 Td )
Ti s Ti s
1 Ti s K 1
FTBO(s) H R (s).H(s) K R (1 Td ) KRK
Ti s (1 T1s )(1 T2 s) Ti s
KRK 1 1
FTBF(s)
K R K Ti s Ti 1 Ts
1 s
KRK
Ti T2
T constante de temps T
KRK KRK
10 T 10
Yc (s ) , Bp 100/K R 37.5% K R 2.67 et T 2 2.5 min
s K R K 2.67 1.5
t 5% 3.T 7.5 min
1 Ti s Ke s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R ( )(1 Td s)
Ti s (1 Ts)
e s
FTBO (s ) H R (s ).H (s )
(1 Ts)
1
jFTBO ( j )
e
FTBO ( j ) 1 (T ) 2
(1 T j ) ( ) Arc tan( T )
Im(FTBO(j))
A Rel(FTBO(j))
-0.2 O 1
-0.6
( ) 8 Arc tan( 40 )
0.1 rd / s 0.8 Arc tan( 4) 45.8 75.96 121 .76
0.2 rd / s 1.6 Arc tan(8) 174.5
0.21 rd / s 1.68 Arc tan(8.4) 179.46 0.21 rd / s
1
et OA 0.1182 Mg 20 log OA 18.55dB
1 (40 0.21) 2
1
FTBO( j) 1 1 0 rd / s M 180
1 (T ) 2
Le procd est stable en action proportionnelle mais avec de mauvaises performances
(prcision : cart non nul, rapidit : rponse lente). Car le gain de la FTBO est faible.
Une amlioration est ncessaire, le rapport T/=5 nous indique quil faut choisir un
rglage PI ou PID.
Ke s e s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R
Ti s Ti s
1
FTBO ( j ) , ( )
Ti 2
() rd / s 0 .196 rd / s
2 16
1 1
FTBO ( j ) 0 .1275 Mg 17 .89 dB
Ti 40 0 .196 rd
1 1
FTBO ( j ) 1 1 0 .025 rd / s (1 ) 1
Ti Ti 2
8 0 .025 -1.77rd -101.459 M 180 - 101.459 78 .5
2
K.K R
Mg 6 dB FTBO ( j ) 10 ( 6 / 20 ) 0 .5 K R 0 .5 Ti / K
Ti
K R 0 .5 40 0 .196 / 1 .25 3 .136 3
Im(FTBO(j))
Rel(FTBO(j))
0 A
-0.2
1 Ti s Ke s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R ( )(1 Td s)
Ti s (1 Ts)
KK R KK R
(1 Td s)e s FTBO ( j ) (1 Td j )e j
Ti s Ti j
KK R 2
FTBO ( j ) T 1 (Td )
i
( ) Arc tan( T )
d
2
( ) Arc tan(Td ) 3 3
2 0.2945rd / s
Td 1 4. 4.8
1
Td 3.39s
KK R
FTBO( j ) 1 (Td ) 2 0.5 (Mg 6dB)
Ti
0.5 Ti 0.5 Ti 0.5 40 0.295
KR 3.337
K 1 (Td ) 2 K 2 1.25 2
1.25 3.337
FTBO( j1 ) 1 (3.391 ) 2 1
401
0.0108
1 (1 (3.391 ) 2 ) 1 0.1112rd / s
2
1
(1 ) 1 Arc tan(Td 1 ) 8 0.1112 Arc tan(3.39 0.1112) 2.099rd
2 2
soit Mg 180 - 120.25 59.74
A
-0.5 0
Le PID pour un tel systme permet donc dobtenir une stabilit correcte (M=59.74 et
Mg=6dB) et un cart de position nul sur un changement de consigne (poursuite). Mais la
rponse temporelle risque dtre assez lente (temps de rponse en BF plus grand quen
boucle ouverte) utiliser un rgulateur numrique.