SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg.

1/16

ANLISIS DE RESPUESTA TEMPORAL: Rgimen Transitorio

Finalizado el modelaje del sistema de control que se disea, corresponde encarar el anlisis de su
funcionamiento a partir de la evaluacin de las respuestas que el mismo dar a las seales con que se
lo vaya a excitar. Es decir, corresponde encarar el Anlisis de su respuesta en el dominio del tiempo.
La misma se caracteriza por dos lapsos: el primero en el cual la seal de respuesta sigue en forma
pseudoerrtica a la excitacin que lo motiva y que va desde el instante en que aparece la excitacin y
el sistema comienza a responder hasta que la forma de la respuesta alcanza rasgos y valores que
permitan considerar que dej de tener ese comportamiento y el sistema estabiliza su forma y valores
de respuesta. Ese lapso recibe el nombre de Rgimen Transitorio.
El otro lapso se evala desde que finaliz el transitorio y se extiende sin lmite de tiempo (o bien hasta
un t => infinito) que determina el denominado Rgimen Permanente.

c(t)
c( )

r(t) R0 r(t) c(t)

M(s)
t

Rgimen Rgimen
Transitorio Permanente fig. 1

En Teora Clsica de Control, donde el mtodo de trabajo se basa en el planteo de Funciones

Transferencia, se trata de llegar a obtener la seal de salida en el dominio transformado C(s) a partir
de obtener la M(s) y conociendo la excitacin r(t), obtener su correspondiente R(s). Luego obtener la
seal temporal c(t) por antitransformacin:

C(s) = R(s) . M(s) => c(t) = -1 (C(s))

En general un sistema va a ser excitado por una r(t) que tenga una forma genrica. Se la puede
considerar como una seal que resulte de una expansin en series del tipo:

r(t) = Ro. u(t) + R1. t. u(t) + R2 . t2 . u(t) + ... y por consiguiente la seal de salida se puede
considerar una suma de componentes:
c(t) = co (t) + c1 (t) + c2 (t) + ...

Respuesta de un sistema de 1er orden

a) a un escaln r(t) 1 c(t) r(t) c(t)

1
+ M(s)
- s.T s .T + 1
r (t )= Ro.u (t ) => R(s) = Ro.1/s
C ( s ) = R ( s ).M ( s )
Ro 1
C ( s) = . c(t) r(t) c(t)
s s.( sT + 1) c(t ) = Ro.(1 e
t
T
).u (t )
t Ro
c(t ) = Ro.(1 e T
).u (t ) (1) 0,63.Ro

b) a una rampa t
T
r (t )= R1.t.u( t) => R(s) = R1.1/s2 Caso r (t ) = Ro.u (t ) Caso r (t) = R1.t.u(t)

R1 1 t
C(s) = . => c(t) = R1. t T.(1 e T ).u(t) (2) fig.2
s 2 s.(sT + 1)
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 2/16

Respuesta de un sistema de 2do. orden

Resulta de particular inters analizar este tipo de sistemas pues es deseables que los sistemas de
mayor orden puedan presentar una respuesta similar (o ajustarlos a tal fin). En principio se define el
denominado sistema simple de 2do. orden que se muestra a continuacin.
Corresponde decir que para estudiar la respuesta transitoria de cualquier sistema no es necesario
evaluarla para distintos tipos de seales. El rgimen transitorio se vincula con la forma de la
respuesta, ms que con su valor, y sta es funcin de las caractersticas constructivas del sistema y
dentro de stas, guarda relacin con las constantes de tiempo del sistema (polos de LC). Por ello, si
la evolucin de la respuesta de un sistema es de crecimiento lento, ser as para cualquier seal con
que se lo excite y si el transitorio fuera oscilante, as tambin ser independientemente de cul sea la
excitacin. El anlisis del rgimen transitorio se puede hacer entonces con prescindencia de cul sea
la seal de excitacin que se use. Por esta razn se elige una que tenga una forma que facilite el
anlisis, como lo es la funcin escaln, que adems posee una caracterstica significativa: el flanco
abrupto de subida del escaln tiene un componente armnico muy rico.

r(t) n2 c(t) r(t) n2 c(t) n2

+ M(s) =
- s.(s + 2..n) s2 + 2..n.s + n2 (s s1).(s s2)

= coeficiente de amortiguamiento
fig.3 siendo s1,2 = .n n. 2 1 (3) n = pulsacin natural no amortiguada

Se van a analizar 3 casos segn sea el coeficiente de amortiguamiento.

1) Caso Sobreamortiguado: > 1

fig. 4.-
En este caso las dos races son reales y
distintas (caso a) y su ubicacin est dada r(t)
Ro
por la (3). La respuesta tiene una demora j
en crecer dada mayormente por la c(t)
constante de tiempo T1= 1/s1, demora 0
agravada por la incidencia de la otra s2 s1 sobreamortiguado
constante de tiempo (T2=1/s2). La forma a
t
de crecimiento entonces se asemeja a un
sistema de 1er orden doblemente retardado
r(t)
2) Caso amortiguamiento critico: = 1 Ro
j
Las dos races son reales y coincidentes
0
(caso b) y su ubicacin est dada por la (4) amortiguamiento crtico
s1= s2
b t
s1,2 = .n (4)

La forma de respuesta es algo parecida a la anterior pero con un crecimiento ms pronunciado pues
ahora las dos constantes de tiempo son iguales, es decir una no retarda o deteriora a la otra, y muy
parecida a la de un sistema de 1er orden en su forma.

3) Caso subamortiguado: < 1 c(t)

Ro
j
Las dos races son complejas conjugadas y s1 r(t)
su ubicacin est dada por la (5) 0

c subamortiguado
s2
s1,2 = .n j.n. 1 2 = .n j.d (5) t
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 3/16

d = n. 1 2 (6) wd es pulsacin natural amortiguada del sistema (es la frecuencia a la cual

se producen las oscilaciones transitorias) a diferencia de wn, que es la
pulsacin no amortiguada (aqulla a la que el sistema oscilara si no tuviera amortiguamiento).

La forma de respuesta tiene un crecimiento que sobrepasa el valor final y presenta unas oscilaciones
decrecientes en amplitud, pero constantes en frecuencia. La constante de tiempo con que se
extinguen esas oscilaciones estn dadas por T = 1/ . n.

El caso subamortiguado va a ser de especial inters y por eso se lo analizar con ms detalle. La
expresin de la respuesta c(t) ser:

.n.t En funcin de una curva generalizada, se plantean los

c(t) = 1 e
parmetros de respuesta que se utilizan para caracterizar
.sen( wd.t + ) (7) la respuesta transitoria y que se aplican a sistemas de
1 2 rdenes superiores tambin.

fig.5.-tomada del Libro Ingeniera de Control Moderna (Katsuhiko Ogata)

Todos los parmetros detallados dependen de la ubicacin de los polos de

lazo cerrado: j

. s1 jd

= cos n. 1 2 = d Mor = tp =
e 1 2 d
4
ts (B.Error 2%) ta = =
.n d n 0
n. 1 2
fig. 6
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 4/16

Se analizarn entonces algunas formas de

respuesta de 3 sistemas que presentan j
diferentes ubicaciones de sus polos de lazo
cerrado. Se considerar un caso en que se 1 n jd1
mantiene constante la wn y vara el
coeficiente de amortiguamiento y en otro
caso es ste el que se mantiene constante y
1n
vara la wn.

El primero de ellos se ilustra a la derecha; el j

coeficiente x aumenta desde abajo hacia jd2

n
arriba. Se aprecia en las respuestas que los
2
tiempos de establecimiento aumentan hacia
abajo, al igual que el sobrerror relativo (Mor). 2n
Tambin se aprecia que hay una relacin
cuantitativa inversa entre los ts y los tp.

El segundo caso se ilustra abajo a la j

derecha; el coeficiente constante determina jd3
que en los 3 ejemplos el Mor se mantenga

n
constante. La wn aumenta hacia abajo, y lo 3
mismo los productos .n, por lo que las 3n
ctes de tiempo y los tiempos de
establecimiento ts disminuyen en el mismo
sentido.
fig. 7

Como tambin aumentan hacia abajo las wd,

los tiempo al pico (tp) tambin disminuyen,
presentndose en este caso una relacin
jd1
cuantitativa directa entre los ts y los tp.
n1
Abajo se muestran las formas de respuesta
para distintos valores de en un mismo
grfico
n jd2

n2

jd3

n3

fig. 8

fig. 9
SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 5/16

Formas de Respuesta Transitoria: sistema de 2do. orden en que .n permanece constante

wn = 1,41 wn = 2,24
= 0,7 = 0,45

n 2 2 5
M ( s )= = 2 a.- M (s) = b.-
s + 2. .n.s + n
2 2
s + 2.s + 2 s + 2.s + 5
2

c) = 0,32

b) = 0,45

a) = 0,7
wn = 3,16
= 0,32

10 d.-
M (s) = c.-
s + 2.s + 10
2
fig. 10

Mantener constante .n determina un ts

equivalente para los 3 sistemas. Los polos
complejos conjugados de lazo cerrado en cada
caso se mueven por la misma componente real de
s (abcisa). A medida que se alejan del eje real,
disminuye . y en consecuencia aumenta n.

La expresin del ts vista dice que el mismo es

aproximadamente igual a cuatro constantes de
tiempo (1/.n). En este ejemplo se puede ver que
efectivamente es as ya que en la fig. 10 e.- las 3
curvas ingresan en la banda del 2% del valor final
e.- en distintos t, aunque muy cercanos entre ellos.
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 6/16

Casos oscilatorios

a) Oscilatorio sostenido: a derecha arriba

j
se presenta el caso en que el sistema no
tiene amortiguamiento ( = 0). En este
caso las oscilaciones no se extinguen.

b) Oscilatorio creciente: se presenta abajo.

Las races del sistema a lazo cerrado se
encuentran en el semiplano derecho.

Ambos casos se consideran inestables

desde el punto de vista del sistema de
control.
En el caso a) an cuando la respuesta
obtenida no satisface exactamente la
definicin de estabilidad, el sistema no est j
operando en forma controlada, ya que est
excitado con un escaln y se espera que la
respuesta al cabo de un tiempo siga esta
forma y lo que se obtiene es una seal
oscilante. +

Como sntesis breve de lo estudiado hasta

ac se presenta una grfica con las
ubicaciones de polos complejos de lazo
cerrado de diversos sistemas de 2do orden fig. 11
(se dibuja slo el correspondiente al semiplano jw positivo) y otros reales con la misma componente
real que los complejos y se dibujan al lado de cada uno las respuestas a un impulso que presentar
cada uno. Recurdese que la forma de la respuesta transitoria no depende de la excitacin, as que
se verifica el carcter oscilatorio de la respuesta o bien el decaimiento exponencial cuando
corresponda, al igual que pasa si son excitados por un escaln.

fig. 11
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 7/16

A continuacin se grafica la relacin entre el sobrerror relativo (Mor) en funcin del coeficiente de
amortiguamiento al igual que el ngulo . Tambin se presenta una tabla de valores que incluye stos
datos y agrega el valor de la tg , que facilita el razonamiento y clculo grfico aproximado.

csi Mor% tg csi Mor% tg csi Mor% tg

0,1 72,92 84,26 9,95 0,5 16,30 60,00 1,73 0,69 5,00 46,37 1,05
0,133 65,53 82,34 7,43 0,51 15,53 59,34 1,69 0,7 4,60 45,57 1,02
0,167 58,80 80,41 5,92 0,52 14,77 58,67 1,64 0,71 4,21 44,77 0,99
0,200 52,66 78,46 4,90 0,53 14,04 57,99 1,60 0,72 3,84 43,95 0,96
0,233 47,06 76,51 4,17 0,54 13,32 57,32 1,56 0,73 3,49 43,11 0,94
0,267 41,93 74,53 3,61 0,55 12,63 56,63 1,52 0,74 3,15 42,27 0,91
0,300 37,24 72,54 3,18 0,56 11,96 55,94 1,48 0,75 2,84 41,41 0,88
0,333 32,94 70,53 2,83 0,57 11,31 55,25 1,44 0,76 2,54 40,54 0,86
0,367 28,99 68,49 2,54 0,58 10,68 54,55 1,40 0,77 2,26 39,65 0,83
0,4 25,38 66,42 2,29 0,59 10,07 53,84 1,37 0,78 1,99 38,74 0,80
0,41 24,36 65,80 2,22 0,6 9,48 53,13 1,33 0,79 1,75 37,81 0,78
0,42 23,37 65,17 2,16 0,61 8,91 52,41 1,30 0,8 1,52 36,87 0,75
0,43 22,40 64,53 2,10 0,62 8,35 51,68 1,27 0,833 0,88 33,56 0,66
0,44 21,45 63,90 2,04 0,63 7,82 50,95 1,23 0,867 0,43 29,93 0,58
0,45 20,53 63,26 1,98 0,64 7,30 50,21 1,20 0,900 0,15 25,86 0,48
0,46 19,64 62,61 1,93 0,65 6,81 49,46 1,17 0,933 0,03 21,06 0,39
0,47 18,77 61,97 1,88 0,66 6,33 48,70 1,14 0,966 0,00 14,94 0,27
0,48 17,93 61,31 1,83 0,67 5,87 47,93 1,11 0,999 0,00 2,29 0,04
0,49 17,10 60,66 1,78 0,68 5,43 47,16 1,08 1,000 0,00 0,00

= cos .

Mor =
e 1 2
fig. 12

Respuesta Transitoria de sistemas de 3er. orden y superior

Para sistemas de rdenes mayores a dos, se procurar verificar si es posible ajustar alguno de sus
parmetros de modo que la incidencia de los polos de orden 3 o ms no tengan un aporte significativo
en la respuesta, es decir, que el sistema se comporte como si fuera de segundo orden.
Es decir, se procurar verificar si el sistema tiene un par de polos dominantes: su ubicacin es tal
que, comparada con la de los otros, tienen influencia dominante en la forma de la respuesta.
La verificacin de dominancia de un par de polos sobre los dems se hace a partir de evaluar los
residuos que aportan cada uno de ellos en la expresin de la respuesta C(s) y por tanto en la c(t) y las
constantes de tiempo asociadas a cada uno, o sea, cuanto tiempo influye cada uno en la respuesta en
el tiempo. Se considera que aquellas singularidades que tengan asociadas constantes de tiempo
pequeas aportarn una componente en c(t) que se extinguir rpidamente y por tanto ser poco
significativa su influencia en la respuesta, que podr entonces asimilarse a la de un sistema de menor
orden. Si esto sucede con todos los polos de lazo cerrado, menos dos de ellos, se dice que stos dos
sern los polos dominantes del sistema.
En forma prctica se considera que aqullos polos que a lazo cerrado aporten una componente de
respuesta con una constante de tiempo 6 veces menor que la que aportan otros dos, determina la
dominancia de stos.
En rigor, se pretende de los polos dominantes que sean complejos conjugados y den una respuesta
subamortiguada, en general, con sobreerror y oscilaciones acotadas.
En la fig. 13 se presenta un ejemplo de formas de respuesta de un sistema que a lazo cerrado tiene
un par de polos complejos conjugados fijos en funcin de la ubicacin de un tercer polo.

La dominancia de un par de polos tambin est influida por la presencia de ceros: si existen ceros a
lazo cerrado cercanos a la ubicacin de un 3er polo, 4to polo, etc, pueden compensar su influencia en
la respuesta y permitir la dominancia de los otros, aunque no sean polos lo suficientemente alejados.
Por el contrario, si los ceros se ubican cerca de los dominantes, pueden ejercer una influencia
indeseable en la respuesta, como se ver en una curvas ms adelante (fig. 14).
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 8/16

a.- Respuesta del

Sistema de 2do orden

fig. 13

Respuesta transitoria cuando el sistema presenta un cero a lazo cerrado

a.-Sistema de
2do orden

fig. 14

A la derecha se ve el mismo tipo

de onda ampliada en el tiempo
acotada a un perodo de oscilacin
para mayor claridad.
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 9/16

Efectos de un cero en un sistema de 2do. orden

Para analizar ste efecto se van a considerar dos situaciones:

Caso 1: los polos de lazo cerrado no varan con la ubicacin del cero:

se estudiar los efectos sobre l sistema de un cero en c(t)

distintas ubicaciones, a medida que se acerca al eje jw.
r(t)
s+z1
n2
+
Esto responde al esquema que se ve en la fig.15. - s.(s + 2..n)
El cero no afecta la ubicacin de los polos de lazo cerrado.

Se presentar un ejemplo donde wn2 = 5; .wn = 1 y el fig. 15

cero se ubicar en -10, -4, -2, -1 y -0,5 para ver como n2 .(s + z1) n2 .(s + z1)
inciden cada una de estas ubicaciones en la respuesta. M ( s)= =
s2 + 2..n.s + n2 (s + P1).(S + P2)
Tambin, y aunque no se exprese en la ecuacin, se
incluye junto con el z1, un polo que responde a las caractersticas reales de los componentes, que
exprofeso se ubicar muy alejado y no ejercer influencia apreciable en la respuesta de modo que el
sistema se comporte como uno de 2do orden. Se hace P3 = - 50

Se ilustra a continuacin las cinco respuestas obtenidas, los valores que entrega el Matlab y unos
grficos de polos y ceros de Lazo Abierto y el resultado a lazo cerrado que es el genera las
respuestas ilustradas. Para llegar a ellas con el Simulink se arma el siguiente esquema:

En un Scope se visualiza la
excitacin y en los otros dos
Scope7
la salida del sistema de 2do
orden puro y la incidencia del
s+10 1
5 5 cero. Se agrega una
s+50 2
s +2s
cero -10
Step cero -10
Scope ganancia (Gain2) para
Gain2Transfer Fcn2 Gain Transfer Fcn
compensar la atenuacin del
polo en -50 y que las formas
de respuesta entre el sistema
1 con y sin el cero tengan la
5 misma amplitud, de modo que
2
s +2s
Gain10 Transfer Fcn10 Scope6 resalten slo las diferencias
en la evolucin temporal del
transitorio.
p p
1.4

25.(s + 10) con cero en -10

a) z=-10 => M(s)=
2
(s + 2.s + 5).(s + 50) 1.2

25.(s + 10)
M(s)=
(s + 1 + j2).(s + 1 j2).(s + 50) 1

j
polos/cero 0.8
lazo abierto
j2 2do ord. puro

-10 -2 0.6

j 0.4
a) polos/cero
lazo cerrado j2
0.2
-10 -1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 10/16

Para obtener las siguientes formas de onda se reemplaz el esquema coloreado del Simulink anterior
por el siguiente en el que la Gain3 se ajust tal que la ganancia total de la etapa debida al cero (y su
polo asociado) sea 1.

s+4 1
12.5 5
s+50 2
s +2s
Gain1 Transfer Fcn1 Scope1
Gain3Transfer Fcn3

p p
62,5.(s + 4) 1.4
b) z = -4 => M(s)= con cero en -4
(s 2 + 2.s + 5).(s + 50)
1.2

62,5.(s + 4)
M(s)=
(s + 1 + j2).(s + 1 j2).(s + 50) 1

j 0.8
PZLA j2
0.6
-4 -2
j 0.4
PZLC j2
-1 0.2
-4
b)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Para los subsiguientes casos se repite el mismo procedimiento ajustando la ganancia adicional tal que
el cero no aporte ganancia a la M(s):
p p
125.(s + 2) 1.5
c) z = -2 => M(s)= con cero en -2
(s 2 + 2.s + 5).(s + 50)

125.(s + 2)
M(s)=
(s + 1 + j2).(s + 1 j2).(s + 50)
1

j
PZLA j2

-2 0.5

PZLC j
j2

-4 -2 -1 0
0 1 2 3 4 5 6
c)

Hasta ac se observa que a medida que el cero de lazo abierto (que se replica tal cual a lazo cerrado)
se acerca al eje jw, la respuesta tiende a presentar una sobreelongacin mayor.
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 11/16

2
250.(s + 1)
d) z = -1 => M(s)=
(s 2 + 2.s + 5).(s + 50) 1.8 con cero en -1
250.(s + 1)
M(s)= 1.6
(s + 1 + j2).(s + 1 j2).(s + 50)
1.4

M(s)= 250 (s+1) 1.2

---------------------------
(s+50) (s^2 + 2s + 5) 1
j
0.8
PZLA j2
0.6

-2 -1 0.4

j
0.2
PZLC j2
0
0 1 2 3 4 5 6
-1
d)
500.(s + 0,5) 3.5
e) z = -0,5 => M(s)= con cero en -0,5
(s 2 + 2.s + 5).(s + 50)
3
500.(s + 0,5)
M(s)= con cero en -0,5
(s + 1 + j2).(s + 1 j2).(s + 50)
2.5
j
j j2
PZLA j2 2
PZLC
-0,5
-2 -0.5 -1 1.5

e)
1

No se puede considerar sta una respta

subamortiguada: el pico supera el 200 0.5
% de amplitud que se produce para =0.
Se debe al efecto notoriamente 0
derivador del cero 0 1 2 3 4 5 6

Agrupando las anteriores es un grfico se tiene:

z = -0,5

z = -1

z = -2
z = -4

z -10

2do ord. puro

 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 12/16

Caso 2: los polos del sistema a lazo cerrado varan segn la ubicacin del cero

Si el sistema presenta el cero dentro del lazo, su ubicacin incide doblemente en la respuesta: por un
lado el efecto derivativo en funcin de su ubicacin y por el otro, incide en la ubicacin de los polos de
lazo cerrado, que ya no estarn en una posicin fija como en el ejemplo anterior.

A continuacin se plantea este ltimo caso: se ver como incide un cero genrico en z1 que tome
diversos valores, en la ubicacin de los polos de lazo cerrado y como esta variacin de polos junto el
cero, afectan la respuesta. Abajo se dibujan las respuestas de lazo cerrado en funcin de la ubicacin
de los ceros y su comparacin con la respuesta de 2do orden puro. En los diagramas de polos/ceros
de LC se dibujan sus ubicaciones y en lnea punteada, la ubicacin de los polos de 2do orden puro, a
efectos comparativos.
c(t)
r(t) n2
NG.DH n 2 .( s + z1) + s+z1
M ( s )= = 2 - s.(s + 2..n)
DG.DH + NG.NH s + (2. .n. + n ).s + n .z1
2 2

n 2 .( s + z1)
M ( s )= con ' = .(1 + n ). + n 2
s 2 + 2. '.n.s + n' 2 2 y n' = n. z1

Se arma el siguiente esquema con Simulink similar al ejemplo anterior, para comparar las respuestas
del sistema con cero y sin cero; se corren las simulaciones y se obtienen las ondas que se ilustran:

Igual que antes se agrega una

ganancia (Gain2) para
Scope7 compensar la atenuacin del
polo en -50 de modo que las
s+10 1 formas de respuesta de los
5 5
s+50 2
s +2s sistemas con y sin el cero
Step Gain2Transfer Fcn2 Gain Scope
Transfer Fcn tengan la misma amplitud,
para que resalten slo las
1 diferencias en la evolucin
5
2
s +2s temporal del transitorio.
Gain10 Transfer Fcn10 Scope6

p p
1.4
a) z= -10
2do ord. puro
25.(s + 10) 1.2
M(s)=
s.(s + 2).(s + 50) + 25.(s + 10)
1
25.(s + 10)
M(s)=
(s 2 + 2,42.s + 5,04)(s + 49,6) 0.8
con cero en -10

los polos de M(s) se ubican en:

0.6

p = -49.5805 -1.2097 1.8918i

0.4

El polo en -49,6 aparece debido al

polo de lazo abierto en -50 que 0.2
acompaa la introduccin del cero.
A los efectos del anlisis no debe
0
tomarse en cuenta y considerar 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
slo los dominantes en -1,2 j 1,89
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 13/16

Se muestran los grficos de los polos y ceros de lazo abierto y los de lazo cerrado que genera. En el
ltimo tambin se ilustra a efectos comparativos la ubicacin de los dos polos de lazo cerrado, si no se
colocara el cero en -10 y su ampliacin para mayor claridad.
polo LC sin el cero j j
j2 j2
polo LC con el cero
polos/cero
j j1,9 j1,9
j2 -1
lazo abierto -1
-10 -1,2
-10 -2 -1,2
polos/cero lazo cerrado

Las curvas anteriores tambin se pueden obtener ejecutando algunos comandos desde la ventana de
comandos del Matlab:

>> k=5 define la ganancia de la planta

>> gp= zpk([],[0, -2],[k]) establece la FT de la planta de 2do orden
>> z1= -10 fija el valor del cero
>> gz1= 5 fija una ganancia para el cero-polo agregados
>> gc1= zpk([z1],[-50],[gz1]) establece la FT del cero compensador con un polo alejado en -50 y una
ganancia para compensar la atenuacin de este polo.
>> gt1=gp*gc1 establece la FT total entre la planta y el compensador
>> h=1 define la realimentacin unitaria
>> mi=feedback(gt1,h) establece la FT a lazo cerrado del sistema total compensado
>> mp=feedback(gp,h) establece la FT a lazo cerrado del sistema de la planta de 2do ord.
>> step (mi,mp, 5) grafica en una misma figura las respuestas al escaln del sistema total
a lazo cerrado y de la planta a lazo cerrado hasta un t = 5 seg.

Si se vara la ubicacin del cero en el

Simulink (quedando el esquema
s+4 1
anterior en color como se ve a la 12.5 5
s+50 s2+2s
derecha), se obtienen las respuestas Gain3Transfer Fcn3 Gain1 Transfer Fcn1 Scope1

y valores que se indican abajo:

1.4
b) z= -4

M(s)= 62.5 (s+4) 1.2

---------------------------------
(s+48.77) (s^2 + 3.227s + 5.126) 1
z = -4
p = -48.7734 -1.6133 1.5884i 0.8

j
0.6
PZLA j2

-4 -2
0.4

j 0.2
PZLC
j1,6
-1 0
-1,6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-4
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 14/16

Step Response
c) z= -2 1.4

M(s)= 125 (s+2) 1.2

---------------------------
(s+47.36) (s+2.639) (s+2) 1
z = -2
j
0.8
PZLA j2
0.6
-2

PZLC j 0.4

0.2

-4 -2,6 -1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

1.4
d) z=-1

M(s)= 250 (s+1) 1.2

---------------------------------
(s+44.21) (s+6.978) (s+0.8103) 1

j z = -1
0.8
PZLA j2
0.6
-2 -1
0.4
j
PZLC j1,9
0.2

-7 -1 -0,8
d) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

1.4
e) z= -0,5

M(s)= 500 (s+0.5) 1.2

----------------------------------
(s+0.4328) (s+16.45) (s+35.12)
1

j z = -0,5
0.8
PZLA j2

-2 -0.5 0.6

0.4
j
PZLC
-0,5 0.2

-16,4 -1 -0,4
0
0 2 4 6 8 10 12
 SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 15/16

las curvas superpuestas muestran: la vista ampliada de los primeros 3 seg es:
1.4 Step Response
1.4

1.2 z 1.2

1
1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Se deja como tarea al estudiante la resolucin y anlisis del sistema del siguiente ejemplo.

Ejemplo: Para el sistema de la figura plantee la funcin transferencia a lazo cerrado y dibuje en
forma aproximada su respuesta temporal a una entrada escaln para cada valor de ganancia de A.

Vr Kp1=Kp2= 2
Kp2 Kp1 + Ra La
Ea A=5-10
A
Jm,Bm
L
- ia
L r Eb
La ~ 0
Vfb
Ra= 0,5
m JL, BL
J=0,1
Rf Lf B=0,05
if = cte. kt=0,5

SISTEMAS DE CONTROL ING. JUAN E. COLLAZO Respuesta Transitoria Ed. 17 Pg. 16/16

ANEXO: Curvas y Valores caractersticos de respuestas temporales

n2
Sistema simple de 2do. orden: M(s)=
s 2 + 2..n.s + n2

.n.t
c( t ) = 1 e .sen( wd.t + )
1 2

. j
tp =
= cos n. 1 2 = d Mor =
e 1 2 d s1 jd
4
ts (B.Error 2%) ta = =
.n d
n. 1 2
n 0

csi Mor% tg csi Mor% tg csi Mor% tg

0,1 72,92 84,26 9,95 0,5 16,30 60,00 1,73 0,69 5,00 46,37 1,05
0,133 65,53 82,34 7,43 0,51 15,53 59,34 1,69 0,7 4,60 45,57 1,02
0,167 58,80 80,41 5,92 0,52 14,77 58,67 1,64 0,71 4,21 44,77 0,99
0,200 52,66 78,46 4,90 0,53 14,04 57,99 1,60 0,72 3,84 43,95 0,96
0,233 47,06 76,51 4,17 0,54 13,32 57,32 1,56 0,73 3,49 43,11 0,94
0,267 41,93 74,53 3,61 0,55 12,63 56,63 1,52 0,74 3,15 42,27 0,91
0,300 37,24 72,54 3,18 0,56 11,96 55,94 1,48 0,75 2,84 41,41 0,88
0,333 32,94 70,53 2,83 0,57 11,31 55,25 1,44 0,76 2,54 40,54 0,86
0,367 28,99 68,49 2,54 0,58 10,68 54,55 1,40 0,77 2,26 39,65 0,83
0,4 25,38 66,42 2,29 0,59 10,07 53,84 1,37 0,78 1,99 38,74 0,80
0,41 24,36 65,80 2,22 0,6 9,48 53,13 1,33 0,79 1,75 37,81 0,78
0,42 23,37 65,17 2,16 0,61 8,91 52,41 1,30 0,8 1,52 36,87 0,75
0,43 22,40 64,53 2,10 0,62 8,35 51,68 1,27 0,833 0,88 33,56 0,66
0,44 21,45 63,90 2,04 0,63 7,82 50,95 1,23 0,867 0,43 29,93 0,58
0,45 20,53 63,26 1,98 0,64 7,30 50,21 1,20 0,900 0,15 25,86 0,48
0,46 19,64 62,61 1,93 0,65 6,81 49,46 1,17 0,933 0,03 21,06 0,39
0,47 18,77 61,97 1,88 0,66 6,33 48,70 1,14 0,966 0,00 14,94 0,27
0,48 17,93 61,31 1,83 0,67 5,87 47,93 1,11 0,999 0,00 2,29 0,04
0,49 17,10 60,66 1,78 0,68 5,43 47,16 1,08 1,000 0,00 0,00