Memorias del XVI Congreso Latinoamericano

de Control Automtico, CLCA 2014

Octubre 14-17, 2014. Cancn, Quintana Roo, Mxico

PROJETO DE UM CONTROLADOR ROBUSTO PARA UMA PLANTA PILOTO DE NEUTRALIZA-

O DE PH

CHRISTIAM MORALES ALVARADO1, JORGE ALVARADO1, JOSE JAIME DA CRUZ1, CLAUDIO GARCIA1.

1. Laboratrio de Automao e Controle, Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle,

Universidade de So Paulo
CEP 05508900, So Paulo, Brasil
E-mails: cmoralesa@usp.br, alemora@usp.br, jaime@lac.usp.br, clgar-
cia@lac.usp.br

Resumo Neste trabalho proposta uma metodologia de projeto LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer
Recovery) multivarivel para uma planta-piloto de neutralizao de pH. Para o desempenho satisfatrio desta metodologia ado-
tado um modelo do processo simplificado, trazendo facilidades para sua anlise, resultando em um controlador menos complexo.
Para obter o modelo de processo realizada uma etapa de identificao, aplicando o algoritmo EMPEM (Enhanced Multistep
Prediction Error Method), a fim de estimar os parmetros dos modelos de processo de neutralizao de pH.

Palavras-chave Identificao de Sistemas, Controle de pH, Regulador Linear Quadrtico, Controle linear quadrtico.

1 Introduo 2 Planta piloto de neutralizao de pH

O processo de neutralizao de pH pode ser De acordo com o digrama (P&ID) visto na Figura
encontrado em diferentes processos industriais, por 1, a planta piloto tem a seguinte forma:
exemplo em tratamento de efluentes, processos Um tanque de cido principal (TAP) para pre-
biotecnolgicos e qumicos. As muitas pesquisas parar soluo de cido clordrico (HCl), e ar-
sobre o controle do processo de neutralizao de pH
mazenada em um tanque intermedirio (TAPI)
so justificadas pela no-linearidade e tempo morto
para manter a vazo constante que ingressa no
do processo. Por isto, diversos trabalhos propem
diferentes solues para o controle do pH. Em reator.
(Proudfoot et al., 1983) aplicado um controlador Um tanque de base (TBB) para preparar hi-
convencional do tipo PI em tratamento de efluentes. drxido de sdio (NaOH) e neutralizar a vazo
Redes neuronais e controle robusto so propostos em de entrada ao reator atravs de uma bomba do-
(Sean, 1999) e (Shabani et al., 2010), sadora.
respectivamente, para melhorar o controle do pH. Um tanque reator com 50 ltr., para realizar a
neutralizao possuindo um eletrodo de pH e
Neste trabalho desenvolvido o mtodo
um transmissor de presso diferencial para a
LQG/LTR, cuja tcnica permite a construo de um
controlador robusto para sistemas multivariveis. leitura do nvel e pH. Para homogeneizar a
Para projetar o controlador so utilizados em mistura usado um agitador mecnico.
conjunto o Regulador Linear Quadrtico (LQR) e o
Filtro de Kalman. O procedimento de recuperao
associado ao LQR com o Filtro de Kalman a fim de
garantir a robustez do controlador. Esta tcnica se
baseia em uma abordagem frequncial aplicando
sistemas lineares invariantes no tempo (Cruz, 1996).
A organizao deste trabalho da seguinte forma.
Na seo 2 se descreve a planta piloto de
neutralizao de pH localizada no Laboratrio de
Controle de Processos Industrias da Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo. Na seo Figura 1: P&ID da planta piloto de neutralizao de pH.
3 descrito o procedimento da identificao de
sistemas para o processo de neutralizao do pH. Na 3 Identificao do processo de neutralizao de
seo 4 projetado o controlador robusto pH
multivarivel e na seo 5 so apresentados os
resultados experimentais. Finalmente, na seo 6 so 3.1 Pr-teste
resumidas as principais concluses deste trabalho. Nesta etapa, sinais do tipo degrau so aplicados ao
processo de neutralizao de pH, visando obter pa-
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rmetros relevantes do processo, como o tempo de =4 = 28 segundos.

acomodao para cada malha. Para isso, so realiza-
das variaes no sinal de entrada para as malhas do
nvel e pH da seguinte forma:
Para a malha do nvel, o processo em es-
tado estacionrio possui um valor de 65%
e as variaes no set point so realizadas
na faixa de 3%.
Para a malha do pH, seu valor no estado
estacionrio 7 e as variaes no set Figura 2: Sinal de excitao GBN aplicado ao processo de neutra-
point so realizadas no intervalo de 0,5. lizao de pH.
onde cada patamar possui um tempo de 30 minutos. Para ambos os sinais de excitao, o fator de ajuste
Com os dados coletados de entrada e sada, estimam- da frequncia do sinal n adota um valor de 1,5.
se modelos de primeira ordem utilizando uma estru-
tura ARX, mostrados na equao (1). 3.3 Identificao em malha fechada
Devido instabilidade do processo, a identificao
(1) realizada em malha fechada, isto incluindo os
controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
do processo. Com os dados coletados das variveis
De acordo com a equao (1), e do processo, usa-se um tempo de amostragem de 10
so modelos em malha fechada obtidos para as ma- segundos para calcular os modelos do processo para
lhas do nvel e pH, respectivamente, incluindo os as malhas do nvel e pH, aplicando o algoritmo EM-
controladores PID do processo. PEM proposto em (Potts et al., 2012). O horizonte de
predio assumido de 70 e para obter a ordem ti-
3.2 Projeto do sinal de excitao ma dos modelos empregado o critrio FPEP (Final
Neste trabalho utilizado o sinal de excitao Prediction Error for P-step prediction) proposto pelo
GBN (Generalized Binary Noise), proposto por Tul- mesmo autor.
leken (1990), para ser aplicado ao processo de neu- Como resultado da identificao, a Tabela 1 mos-
tralizao de pH. No desenvolvimento deste sinal tra as funes de transferncia para as malha do pro-
necessrio calcular um vetor aleatrio em funo do cesso e a Fig. 3 mostra os dados reais e preditos para
o intervalo de amostragem , do tempo de acomo- o horizonte de predio imposto e seus valores fit.
dao , da semente e o tempo mnimo de chavea- Tabela 1: Modelos do processo.
mento do sinal GBN. O tempo de acomodao Entrada
calculado aplicando um degrau aos modelos obti- Sadas Sinal de controle do Nvel
dos na equao (1). A Figura 2 mostra o sinal GBN
para as malhas de nvel e de pH. Estes sinais foram
Nvel
criados com os seguintes parmetros:
Para a malha de nvel, aplicando-se um degrau pH
na funo de transferncia obtido
Entrada
um tempo de acomodao igual a 702 segun-
Sadas Sinal de controle do pH
dos. De acordo com (Zhu, 2001), para calcular
o tempo de amostragem assumida uma rela-
Nvel
o = = 15 segundos. A semente do sinal
assume um valor de 13. Finalmente, o tempo
pH
mnimo de chaveamento assumido a
partir da relao = 4 = 60 segundos.
Para a malha de pH, como no caso anterior,
aplicando um degrau funo de transferncia
obtido um tempo de acomodao de
315 segundos. Para calcular o tempo de
amostragem utilizada a mesma relao que
no caso anterior, assumindo um valor de =
= 7 segundos. A semente do sinal toma um
valor de 7 e o tempo mnimo de chaveamento Figura 3: Autovalidao para uma predio de 70 passos frente.

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4 Projeto do controlador robusto aplicado ao
processo de neutralizao de pH
4.1 Erro de Modelagem
Ao efetuar a modelagem matemtica em caixa pre-
ta, da dinmica da planta observa-se um erro de mo-
delagem, como pode-se apreciar no ndice fit, para
ambas as malhas. Um fator importante deste proble-
ma a falta de ajuste dos atrasos provocados pelos
atuadores e a comunicao entre os computadores e o
processo para as malhas do processo. Esta incerteza
representada, de forma emprica, por uma funo de
transferencia de primeira ordem, tal como mostra a
seguir:
(4)
O valor de varia entre 1 a 2 segundos, tempo que
leva o atuador em responder.
Por tanto, para representar este fator de incerteza
do modelo, utilizado um nico bloco de erro deno-
minado erro multiplicativo, definido pela equao
(5).
M (s) G R (s) G N (s)G N 1 (s)
Desta forma, a planta real pode ser representada
mediante a equao (6).
GR (s) I M (s)GN (s)
Expressas as equaes (5) e (6), a Figura 4 mostra
o diagrama de blocos que representa a planta real em
funo do erro multiplicativo M(s) e do modelo
nominal da planta GN(s).
Figura 4: Diagrama de bloco da planta real incluindo o erro multi-
plicativo.
Neste problema, a matriz do erro multiplicativo
M(s) desconhecida, e portanto, estimado um
limite superior para o erro como funo escalar da
frequncia, como mostrado na equao (7).
M ( j ) eM ( ) R (7)
4.2 Requisitos de Desempenho
O requisito de desempenho do controlador que se-
r projetado a partir da frequncia de operao do
processo. Esta frequncia calculada considerando o
menor tempo morto do processo dado nas funes de
transferncia da equao (1). Para esta aplicao, a
banda de passagem 1/ sempre menor que 1rad/s,
portanto o controlador ser projetado para que as
perturbaes no apresentem erro superior a 10%
para frequncias at 0,1rad/s.
Para atender a este requisito o sistema no dever
apresentar erro de rastreio do sinal de referncia em
regime estacionrio. Por tal razo sero adicionados
integradores aos canais de entrada da planta.
4.3 Barreiras de Robustez de Estabilidade e Desem-
penho
Conforme demonstrado em (Cruz, 1996), a Condi-
o de Robustez da Estabilidade apresentada a
partir da seguinte desigualdade:
1
C N ( j ) R
eM ( )
(8)
Esta desigualdade afirma que para o sistema real ser
estvel, basta que o valor singular mximo da matriz
de funes de transferncia em malha fechada:
C N (s) [I G N (s)K(s)] -1 G N (s)K(s) (9)
seja menor que o inverso do limite superior do erro
(5) multiplicativo. O termo 1/eM() impe uma barreira
que no pode ser ultrapassada pelo valor singular
mximo de ||CN(j)||, isto tem a finalidade de
garantir a estabilidade do sistema real. Esta barreira
chamada Barreira de Robustez da Estabilidade e est
(6) ilustrada na Figura 5 para o problema que est sendo
abordado.
Figura 5: Barreira de Robustez do Desempenho.
Segundo (Cruz, 1996), os requisitos de desempe-
nho do sistema nominal podem ser expressos pela
seguinte equao:
m GN ( j) K ( j) p ( ) (10)
sendo p() a envoltria de 1/r(), 1/d() e
1/(); r, d e so as especificaes de acom-
panhamento de referncia, de rejeio de perturba-
es e insensibilidade a variaes da planta, respecti-
vamente; o conjunto de frequncias onde os
sinais de referncia, as perturbaes e as variaes da
planta apresentam a maior parte da sua energia.
A equao (10) mostra que para os requisitos de
desempenho do sistema nominal sejam satisfeitos, os
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valores singulares de GN(j)K(j) devem ser maio-
res do que a barreira imposta por p().
4.4 Metodologia LQG/LTR
Estrutura do Compensador
A estrutura do controlador calculada a partir da
matriz de funo de transferncia representada pela
equao (11) (Cruz, 1996).
K (s) GsI A BG HC 1 H (11)
As matrizes A, B e C so matrizes de estados do
modelo nominal, as matrizes H e G so parmetros
livres do controlador, que so escolhidos a fim de
atender as especificaes do projeto. A Figura 6
ilustra o diagrama de blocos da estrutura do contro-
lador projetado neste trabalho.
Figura 6: Diagrama de blocos do controlador robusto.
Ao escolher as matrizes G e H se esta lidando com
um problema de alocao de polos. Para que a estabi-
lidade nominal do sistema esteja garantida, devem
ser impostas duas condies: o par (A, B) deve ser
controlvel e o par (A, C) deve ser observvel. Para
justificar estas condies, basta calcular a matriz de
funo de transferncia do sistema em malha fechada
(equao (9)).
C N (s) C sI A BG 1 BGsI A HC 1 H
(12)
Para que o sistema seja estvel, os autovalores de
CN(s) dados por i(A-BG) e i(A-HC) devem ter parte
real negativa. Conforme mostrado em (Ogata, 1993),
se o par A, B for controlvel ento possvel obter
uma matriz G, tal que Re[i(A-BG)] < 0; e se o par
A, C for observvel ento possvel obter uma ma-
triz H, tal que Re[i(A-HC)] < 0. Para o modelo
nominal do sistema proposto, foram verificadas as
matrizes de Controlabilidade e Observabilidade,
confirmando as condies necessrias para este pro-
cedimento de projeto.
Teorema Fundamental LTR
Neste trabalho, aplica-se o Procedimento de Recu-
perao para a matriz de ganhos do observador H
admitida fixada, de forma que a matriz de ganhos do
controlador G seja ajustvel. Existe um procedimento
dual de recuperao, onde a matriz G fixa e a ma-
triz H ajustvel para realizar a recuperao (Doyle,
1981). De acordo com (Cruz, 1996), O Teorema
Fundamental LTR mostrado a seguir:
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lim K ( s) C sI A1 B
0
1
C sI A1 H (13)
sempre que:
O par (A, B) for controlvel e o par (A, C) for
observvel;
GN(s) deve ser quadrada e no singular;
Os zeros de transmisso de GN(s) devem ser
de fase-mnima;
A matriz de ganhos de realimentao LQR
calculada atravs de:
1
G BK , (14)
onde > 0 e K calculado atravs da Equao Alg-
brica de Riccati (EAR), mostrada na equao (15).
1
0 KA AK C C KBBK
(15)
Para este sistema, a matriz GN(s) quadrada, com
duas entradas e duas sadas, possuindo o sistema
zeros de transmisso em s = -0,0062, -0,0010 e -
0,0001 no semi-plano esquerdo (SPE), satisfazendo
assim as condies para a aplicao do procedimento
de recuperao.
O resultado do Teorema LTR pode ser representa-
do atravs de um diagrama de blocos, considerando
que, quando 0+, o sistema nominal da equao
(9) se aproxima ponto a ponto em s do sistema repre-
sentado pela Figura 7, denominada como a Malha
Objetivo, sendo GKF(s)=C(sI-A)-1H.
Figura 7: Diagrama de bloco da Malha Objetivo.
Ao aplicar o procedimento de recuperao, o pro-
blema de projeto fica simplificado em realizar a
escolha da matriz H tal que o sistema da Figura 7
obedea s Barreiras de Robustez da Estabilidade e
de Desempenho.
A Malha Objetivo
Para determinar a matriz de ganho do observador
H aplicado o Filtro de Kalman, considerando as
matrizes de densidade espectral no rudo e na obser-
vao como parmetros livres do filtro. Isto permite
obter uma matriz GKF(s) de maneira que sejam satis-
feitas as especificaes de desempenho e que atenda
as especificaes de robustez da estabilidade. De
acordo com o mostrado em Cruz (1996), se for parti-
cularizado = I, para positivo e =I, a identidade
de Kalman pode ser expressa pela equao (16).
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1 De acordo com a Figura 8, pode-se verificar que as
iI GKF ( j ) 1 i 2 C j A1 L (16) barreiras de robustez da estabilidade e de desempe-
nho foram obedecidas pelo Diagrama de Bode dos
Para altas e baixas frequncias (quando << 1), a valores singulares de GKF(j). Com este resultado
identidade de Kalman da equao (16), pode ser iniciado o Procedimento de Recuperao da malha
aproximada tal como mostrado na equao (17). objetivo.
O procedimento de recuperao da malha objetivo
iGKF ( j )
1


i C j A1 L (17) mostrado na Figura 9, onde a linha de cor verde
representa os valores singulares da malha objetivo,
A partir da equao (17) pode-se verificar que, va- ajustando o valor de at encontrar o valor desejado
riando o parmetro percebe-se o efeito de transla- igual a ( =10-5).
o vertical dos valores singulares da malha objetivo
nas frequncias onde vale a aproximao. Em con-
trapartida, a matriz L permite alterar a forma dos
valores singulares de GKF(j).
Conforme demostrado em (Cruz, 1996), para
realizar o casamento dos valores singulares da malha
objetivo em todas as frequncias, deve-se de conside-
rar a seguinte matriz:
L
L L (18)
LH
Figura 9: Valores singulares de GKF(j).
Sendo as matrices para baixa frequncia e para
alta frequncia, representadas da seguinte forma: Com os valores timos das matrizes de ganhos da
realimentao de estados G e ganho do observador
LL (CP AP 1BP ) 1 e; (19) H, a Figura 10 mostra os valores singulares
i[GN(j)K(j)] satisfazendo as Condies de Ro-
LH AP 1BP LL (20) bustez da Estabilidade e de Desempenho, obedecen-
do as barreiras de Robustez do Desempenho.
Para verificar se as escolhas de L e satisfazem as
barreiras de robustez da estabilidade e desempenho,
utiliza-se a equao (17). Em caso de no serem
atendidas as especificaes, deve-se tentar um novo
conjunto de valores L e . Caso seja verificada a
condio, a matriz H calculada da seguinte forma:
1
H C (21)

sendo calculado atravs da EAR dada pela equao
(22).
1 Figura 10: Valores singulares de i[GN(j)K(j)].
0 A A LL C C (22)

Finalmente, na Figura 11 verificada a Condio
Na Figura 8 mostrar-se o casamento de i[C(jI-
de Robustez da Estabilidade, dada pela equao (8),
A)-1H] para o projeto do controlador proposto no
onde se pode notar que os valores singulares de
processo de neutralizao de pH.
||CN(j)|| so sempre menores do que o inverso do
erro de modelagem.

Figura 8: Casamento de i[C(jI-A)-1H].

Figura 11: Verificao da Condio de Robustez da Estabilidade.

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5 Simulaes e Resultados
Para verificar o comportamento do sistema de con-
trole obtido, realizada a aplicao de sinais em
degrau individualmente a cada varivel de processo.
Tambm, as sadas do sistema so submetidas a
perturbaes geradas por sinais do tipo rudo branco
com varincia de 0,01 e 0,001 para as malhas do
nvel e pH, respectivamente. O resultado para uma
variao no set point do nvel, mantendo o set point
do pH constante, so mostrados nas Figuras 12 e 13,
respectivamente.
De acordo com a Figura 12, nota-se a eficincia do
controlador robusto que permite uma melhor subida,
descida e estabilidade nos diferentes pontos de ope-
rao na malha do nvel. Na Figura 13, a varincia na
sada do pH varia entre do valor nominal do
processo.
Figura 12: Resposta da malha do processo inserindo uma varia-
o na referencia do nvel.
Figura 13: Resposta da malha do processo mantendo a referncia
do pH constante.
Da mesma forma realizado o teste para a malha
de pH. As respostas obtidas pelo controlador robusto
so mostradas nas Figuras 14 e 15, respectivamente.
Figura 14: Resposta da malha do processo inserindo uma varia-
o na refrencia do pH.
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Figura 15: Resposta da malha do processo mantendo a referencia
do nvel constante.
Mostrada a Figura 14, o controlador robusto
mantem o pH nos pontos de operao testados,
apesar da no-linearidade do processo. Na Figura 15,
o nvel foi mantido na faixa de do ponto
estacionrio.
Concluses
Neste trabalho foi apresentada uma metodologia
para controladores robustos multivariveis,
denominada LQG/LTR, para o modelo obtido
processo de neutralizao de pH.
De uma forma geral, os resultados obtidos
demonstram a alta capacidade do controlador robusto
para manter estveis as malhas processo, melhorando
o desempenho do controle e tornando-o bem menos
oscilatrio e reduzindo o sobressinal quando h uma
variao no set point do controlador.
Agradecimentos
Os autores agradecem agencia brasileira
CAPES pelo financiamento.
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