UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL 1

ANALISIS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

1.- OBJETIVOS.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo

del LGR
Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la
respuesta transitoria de sistemas de control.

2.-FUNDAMENTO TEORICO

Interpretacin del lugar geomtrico de races

Propiedades bsicas del LGR
Condicin de magnitud y de ngulo
Metodologa para el trazado del lugar geomtrico de races
Grafico de LGR en matlab

3.-TRABAJO EXPERIMENTAL
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3.1 Enumerar y poner un ejemplo con los comandos relacionados para la grfica
del lugar geomtrico de races:

A. RLOCUS.

Evans lugar de las races. Se utiliza para graficar el LGR.

rlocus
rlocus(sys)
rlocus(sys1,sys2,...)

Ejemplo:

Encontrar y trazar el lugar de las races del siguiente sistema.

>> num=[2 5 1];

>> den =[1 2 3];
>> rlocus(num,den)

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B. RLOCFIND
Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado.
RLOCFIND(SYS)

Ejemplo:

>> num=[2 5 1];

>> den=[1 2 3];
>> rlocus(num,den)
>> [K,POLES]=rlocfind(num,den)

Select a point in the graphics window

selected_point =

-1.1450 + 0.4585i

K=
0.7175

POLES =

-1.1473 + 0.4586i
-1.1473 - 0.4586i

C. RLTOOL

Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener tambin las grficas
de la respuesta a distintas entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.

Ejemplo:

>> num=[1];
>> den=[1 7 0];
>> g=tf(num,den)
>> rltool(g)

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3.2. Trazar el lugar geomtrico de races de los siguientes sistemas,

desarrollar los pasos para cada grafica de los sistemas, verificar la grfica
con el Matlab:

>> num=[1 1];

>> den=[1 6 10 8 0];
>> rlocus(num,den)

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>> num=[1 3];

>> den=[1 2 2.25 1.25],
>> rlocus(num,den)

3.3. Hacer un programa en matlab para realizar todos los pasos de diseo del
LGR

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3.4. Construir el LGR para la funcin de transferencia de lazo abierto

siguiente

>> num=[4];
>> den=[1 1 0];
>> rlocus(num,den)

3.5. Determine analticamente los polos de lazo cerrado para 0.65 de

coeficiente de amortiguacin, verifique en MATLAB

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3.6. Utilizando el MATLAB, graficar el LGR del siguiente sistema y completar

la tabla para diferentes valores de K. Hacer comparacin de las grficas,
anotar conclusiones.

>> num=[1];

>> den=[1 6 5];

>> g=tf(num,den);

>> rltool(g)

Para K=0.5

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Para K=1

Para K=1.5

Para K=50

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Para K=100

Completando la tabla y resolviendo las constantes de y n tenemos la

siguiente tabla:

Para hallar los valores de y n solo bastara con resolver la ecuacin de

S1 con S2 y llegar a la siguiente ecuacin:
K
G ( s ) . H (s )= 2 2
s +2 ns+ n

k S1 S2 wn Mp (%) tss
0.5 -1.13 -4.87 0.781 2.345 1.96 2.18
1 -1.27 -4.73 0.816 2.449 1.18 2.00
1.5 -1.42 -4.58 0.849 2.549 0.642 1.84
50 -3-6.78i -3+6.78i 2.471 7.414 -95.7-28.9i 0.218
100 -3-9.80i -3+9.80i 3.416 10.248 -98.9814.35i 0.114

Utilizando el Matlab graficar el lugar geomtrico de races para el sistema

anterior y comparar resultados de las grficas.

>>num=[1];
>> den=[1 6 5];
>>rlocus(num,den)

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La diferencia de las grficas mostradas es que en una podemos variar la ganancia

como manipular los polos y ceros en un LGR ms en la otra no, ya que solamente
nos grafica el lugar geomtrico de races.

3.7. Para que valores de K el sistema es estable, demuestre analticamente

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4.-CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Comprobamos

Analizamos la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del

LGR
Analizamos la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la
respuesta transitoria de sistemas de control

5.-BIBLIOGRAFIA

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