Dissertação Corália Barbosa

Escola de Engenharia
Corlia Patrcia de Freitas Martins Barbosa
Modelao biomecnica do corpo

humano: aplicao na anlise da
marcha
Dissertao de Mestrado
Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de
Mestre em Engenharia Biomdica
Trabalho realizado sob a orientao de

Professor Doutor Jos Mendes Machado
Professora Doutora Cristina Manuela Peixoto
Santos
Universidade do Minho
Dezembro de 2011
DECLARAO
Nome: Corlia Patrcia de Freitas Martins Barbosa

Endereo eletrnico: a49998@alunos.uminho.pt Telefone: +351 914 831 588
Nmero do Bilhete de Identidade: 13438093
Ttulo dissertao:
Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Ano de concluso: 2011
Orientador: Jos Mendes Machado
Co-orientador: Professora Doutora Cristina Manuela Peixoto Santos
Designao do Mestrado:
Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Biomdica
rea de Especializao: Biomateriais, Reabilitao e Biomecnica
Escola: de Engenharia
Departamento: de Engenharia Mecnica
AUTORIZADA A REPRODUO INTEGRAL DESTA TESE/TRABALHO PARA EFEITOS DE

INVESTIGAO, MEDIANTE DECLARAO ESCRITA DO INTERESSADO, QUE A TAL SE
COMPROMETE.
AUTORIZADA A REPRODUO PARCIAL DESTA TESE/TRABALHO, APENAS PARA EFEITOS DE
INVESTIGAO, MEDIANTE DECLARAO ESCRITA DO INTERESSADO, QUE A TAL SE
COMPROMETE.
DE ACORDO COM A LEGISLAO EM VIGOR, NO PERMITIDA A REPRODUO DE QUALQUER
PARTE DESTA TESE/TRABALHO.
Guimares, 26/12/2011
Assinatura: ______________________________________________________
AGRADECIMENTOS
Primeiramente, gostaria de agradecer Professora Cristina Santos por todo o apoio como
orientadora deste projeto. Pela sua disponibilidade e compreenso que sempre demonstrou e,
principalmente, pelo encorajamento constante em prol de um trabalho cada vez melhor. Agradeo
ainda ao Professor Jos Machado, pela sua ajuda e todos os teis conselhos, pela pacincia e por
todo o apoio.
Gostaria tambm de agradecer a todos os colegas do departamento de Eletrnica Industrial e do
Laboratrio de Visualizao e Percepo do Centro de Computao Grfica pela prontido e o
tempo disponibilizados.
A todos os meus colegas e amigos de Engenharia Biomdica da Universidade do Minho, que ao
longo destes ltimos anos partilharam diversas experincias e histrias comigo, muito obrigada.
Devo um agradecimento especial a um crculo fechado, que se revelou imprescindvel nesta

etapa da minha vida. Este crculo presenteou-me com desde conselhos a gargalhadas,
encorajando-me sempre pessoal e profissionalmente. A elas, um enorme obrigada pela
companhia, apoio, carinho e, principalmente, pela amizade.
Por ltimo, gostaria de agradecer minha famlia, particularmente aos meus pais e irm, pelo
carinho, incentivo e confiana que me transmitiram. Estiveram sempre presentes durante o
desenvolvimento deste trabalho e foram fundamentais neste perodo.
A todos
Obrigado por tudo!
ii
iii
ABSTRACT
Walking is a complex process, achieved through coordinated movements, which allows the
displacement of the human body and therefore has been the subject of study since the beginning
of time. Currently, modelling of this movement and the human body realistically, allowing
recreating, simulating or analyzing human movement is still a major problem in biomedical
engineering.
Gait analysis allows the extraction of quantities that characterize human locomotion, allowing the
evaluation of the gait pattern of a subject. Accurate measurement of movement is crucial in any
technique to characterize the motion. The knowledge provided by this analysis provides geometric
characteristics, physical and behavioral traits of the human body that allows the distinction
between normal and pathological gait.
The aim of this work involves developing an algorithm that allows the estimation of certain spatio-
temporal parameters of interest, as are the frequency and period of the gait cycle, stride width,
among others. This algorithm is developed in Matlab.
It was also developed a model of the human body in Webots, whose function is to present the
dynamics and the atual physical body in terms of length and weight. In the process of modeling,
approximation and simplification of the form for each segment of the humanoid model is
performed in order to meet the basic form of the human body. In the case of the study in question
its not necessary a visual result close to reality but a practical result of human locomotion. Thus
the modeling of the human body was made using cylinders.
In short, the main goal is to make suggestions that may contribute to the analysis of human
movement, reproducing the same, using data on the position of the various segments of the
human body obtained with the help of the Vicon software.
iv
v
RESUMO
Caminhar um complexo processo, alcanado atravs de movimentos coordenados, que permite
o deslocamento do corpo humano sendo, portanto, objeto de estudo desde sempre. Atualmente, ,
ainda, um dos maiores problemas da engenharia biomdica, a modelao deste movimento e do
corpo humano de modo realista, permitindo recriar, simular ou analisar o movimento humano.
A anlise da marcha possibilita a extrao de quantidades que caracterizam a locomoo humana,
permitindo a avaliao do padro de marcha de um sujeito. A medio precisa do movimento
fulcral em qualquer tcnica de caracterizao da marcha. O conhecimento proporcionado por esta
anlise fornece caractersticas geomtricas, fsicas e comportamentais do corpo humano tornado
possvel a distino entre marcha normal e patolgica.
O objetivo deste trabalho passa pelo desenvolvimento de um algoritmo que permite a estimao
de determinados parmetros espcio-temporais de interesse, como so a frequncia e perodo do
ciclo de marcha, amplitude de passada, entre outros. Este algoritmo desenvolvido em ambiente
Matlab.
ainda desenvolvido um modelo do corpo humano em Webots, cuja funo representar a
dinmica e o corpo humano real em termos de altura e massa. No processo de modelao, a
aproximao e simplificao da forma para cada segmento do modelo humanoide realizada de
forma a ir de encontro forma bsica do corpo humano. No caso do estudo em causa, no
necessrio um resultado visual aproximado realidade mas sim um resultado prtico de
locomoo humana. Assim a modelao do corpo humano foi feita usando cilindros.
Em suma, o grande objetivo a apresentao de sugestes passveis de contriburem para a
anlise do movimento humano, reproduzindo o mesmo, atravs de dados relativos posio dos
diversos segmentos do corpo humano, obtidos com auxlio do software Vicon.
vi
vii
NDICE
Agradecimentos ............................................................................................................................ i
Abstract ...................................................................................................................................... iii
Resumo ....................................................................................................................................... v
ndice ......................................................................................................................................... vii
Lista de Figuras ...........................................................................................................................ix
Lista de Tabelas ...........................................................................................................................xi
1. Introduo ..........................................................................................................1
1.1. Motivao ................................................................................................................... 3
1.2. Objetivos da dissertao .............................................................................................. 6
1.3. Estrutura organizativa .................................................................................................. 7
2. Fundamentos tericos .........................................................................................9

2.1. Modelo humano ........................................................................................................ 11
2.2. Marcha humana ........................................................................................................ 15

2.2.1. Anatomia do sistema locomotor ........................................................................................... 15
2.2.2. Biomecnica........................................................................................................................... 21
2.2.3. Ciclo de marcha ..................................................................................................................... 22
2.3. Anlise da marcha .................................................................................................... 29

2.3.1. Histria da anlise da marcha ............................................................................................... 29
2.3.2. Mtodos de anlise da marcha ............................................................................................. 31
3. Desenvolvimento do mtodo de anlise de marcha........................................... 41

3.1. Estatstica bsica....................................................................................................... 43
3.2. Mtodo de aquisio de dados .................................................................................. 43

3.2.1. Protocolo................................................................................................................................ 44
3.3. Soluo computacional ............................................................................................. 50

3.3.1. Validao ............................................................................................................................... 52
3.4. Resultados ................................................................................................................ 63

3.4.1. Ficheiro A_0,8 ........................................................................................................................ 63
3.4.2. Ficheiro A_1,0 ........................................................................................................................ 66
3.4.3. Ficheiro A_14_marta ............................................................................................................. 68
3.4.4. Ficheiro A_16_marta ............................................................................................................. 69
viii
3.4.5. Ficheiro a_10hp ..................................................................................................................... 71

3.4.6. Ficheiro a_10lp ....................................................................................................................... 72
3.4.7. Ficheiro a_14hp ..................................................................................................................... 73
3.4.8. Ficheiro a_14lw ...................................................................................................................... 74
4. Modelo humano ................................................................................................ 77

4.1. Mtodos .................................................................................................................... 79
4.2. Modelo matemtico ................................................................................................... 85
4.3. Controlo por binrio ................................................................................................... 87
4.4. Ground contat model ................................................................................................. 89
5. Concluses e perspetivas futuras ..................................................................... 93

5.1. Concluses ............................................................................................................... 95
5.2. Perspetivas de desenvolvimento futuro....................................................................... 96
6. Bibliografia ....................................................................................................... 97
7. Apndices ....................................................................................................... 107
7.1. Algoritmo desenvolvido em Matlab ........................................................................... 109
Esta dissertao foi redigida ao abrigo do novo acordo ortogrfico.

ix
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Laboratrio de Visualizao e Perceo, Universidade do Minho [9]. ......................... 4
Figura 2.1 Posio anatmica, com trs planos de referncia e seis direes fundamentais
(adaptado de [49]). .................................................................................................................... 16
Figura 2.2 Movimentos em torno da junta da anca (acima) e da junta do joelho (abaixo)
(adaptado de [49]). .................................................................................................................... 17
Figura 2.3 Movimentos do tornozelo (adaptado de [49]). ......................................................... 17
Figura 2.4 Ossos e articulaes dos membros inferiores (adaptado de [49]). ........................... 18
Figura 2.5 Constituio do p direito (adaptado de [49]).......................................................... 18
Figura 2.6 Juntas mecnicas de geometria ideal: (a) Junta de revoluo; (b) Junta esfrica; (c)
Junta universal; (d) Junta cilndrica; (e) Junta prismtica. ........................................................... 19
Figura 2.7 Ilustrao das diferentes fases de um ciclo de marcha (adaptado de [49]). ............. 24
Figura 2.8 Durao das diferentes fases do ciclo de marcha (adaptado de [49]). ..................... 24
Figura 2.9 ngulos da anca, joelho e tornozelo no plano sagital durante um ciclo de marcha
normal. CI, contato inicial; DAC, descolagem do antep contralateral; DC. Descolagem do
calcanhar; CIC, contato inicial contralateral; DA, descolagem do antep; PJ, p juntos; TV, tbia
vertical (adaptado de [53]). ........................................................................................................ 25
Figura 2.10 Parmetros espaciais do ciclo de marcha (adaptado de [54]). ............................... 26
Figura 2.11 Eletrogonimetro colocado no sujeito.................................................................... 32
Figura 2.12 Tipos de marcadores (adaptado de [69]). ............................................................. 34
Figura 2.13 Acelermetro uniaxial. O deslocamento da massa desde a sua posio de equilbrio
mede a acelerao exercida pela fora; e indicam compresso e expanso,
respetivamente (adaptado de [64]). ............................................................................................ 36
Figura 2.14 A. Constituio de um giroscpio; B. Princpio de funcionamento [73]. ................. 37
Figura 2.15 Princpio do efeito de Hall (adaptado de [64]). ...................................................... 38
Figura 2.16 Magnetmetro magneto-resistivo (adaptado de [64]). ............................................ 38
Figura 3.1 Colocao de marcadores segundo o protocolo Plug-in-Gait. ................................... 46
Figura 3.2 Localizao dos marcadores no p (adaptado de [77])............................................ 50
Figura 3.3 Sinal obtido para a funo . ....................................................................... 52
Figura 3.4 Variao da frequncia. .......................................................................................... 53
Figura 3.5 Momento em que os sinais e so reunidos. ............................ 54
Figura 3.6 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de frequncia....................... 55
x
Figura 3.7 Momento em que os sinais e so reunidos. ......................... 56

Figura 3.8 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de fase. ............................... 57
Figura 3.9 Momento em que os sinais e so reunidos. ......................... 58
Figura 3.10 Variao da frequncia para sinal com alterao do offset. .................................... 59
Figura 3.11 Momento em que os sinais e so reunidos......................... 60
Figura 3.12 Variao da frequncia para sinal com alterao da amplitude. ............................. 61
Figura 3.13 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_0,8.xls. . 64
Figura 3.14 Variao da frequncia. ........................................................................................ 64
Figura 3.15 Dados referentes coordenada x de ambos os tornozelos. .................................... 65
Figura 3.16 Dados referentes coordenada y de ambos os tornozelos. .................................... 66
Figura 3.17 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_1,0.xls. . 66
Figura 3.19 Variao da frequncia referente ao ficheiro A_1,2.xls. ......................................... 68
Figura 3.21 Variao da frequncia referente ao ficheiro A_16_marta.xls. ............................... 69
Figura 3.22 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_10hp.xls. ....................................... 71
Figura 3.23 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_10lp.xls. ........................................ 72
Figura 3.24 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_14hp.xls. ....................................... 73
Figura 3.25 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_14lw.xls. ....................................... 74
Figura 4.1 Propores do corpo humano. ................................................................................ 79
Figura 4.3 Modelo humanoide desenvolvido em Webots. ......................................................... 82
Figura 4.2 Etapas de desenvolvimento de uma simulao robtica [81]. .................................. 83
Figura 4.4 Interface de desenvolvimento do modelo humano em Webots. ................................ 84
Figura 4.5 Modelo do membro inferior, demonstrando os ngulos realizados pelos trs
segmentos e comprimento da coxa e perna (adaptado de [83].................................................... 87
Figura 4.6 Modelo linear mola/amortecedor [89]. ................................................................... 90
Figura 4.7 Foras de reao do solo atuantes no p: a) vista lateral; b) vista de cima [90]. ...... 90
xi
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Variveis cinemticas translacionais....................................................................... 21
Tabela 3.1 Marcadores da cabea........................................................................................... 46
Tabela 3.2 Marcadores do tronco ............................................................................................ 47
Tabela 3.3 Marcadores do membro superior ........................................................................... 47
Tabela 3.4 Marcadores da plvis ............................................................................................. 47
Tabela 3.5 Marcadores da perna............................................................................................. 48
Tabela 3.6 Marcadores do p.................................................................................................. 48
Tabela 3.7 Frequncia obtida pelo algoritmo desenvolvido para sinais seno com diferentes
frequncias ................................................................................................................................ 53
Tabela 3.8 - Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de
frequncia ................................................................................................................................. 55
Tabela 3.9 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de fase . 57
Tabela 3.10 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de offset
................................................................................................................................................. 59
Tabela 3.11 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de
amplitude .................................................................................................................................. 61
Tabela 3.12 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias ............................ 62
Tabela 3.13 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias ............................ 63
Tabela 3.14 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 67
Tabela 4.1 Relao entre a estatura e o comprimento de cada segmento ................................ 80
Tabela 4.2 Relao entre a massa do indivduo e a massa de cada segmento ......................... 80
Tabela 4.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg......................................................................... 85
Tabela 4.4 Constantes relativas s trs articulaes do membro inferior .................................. 88
xii
Captulo 1
1. INTRODUO
|1
Captulo 1
2|
Captulo 1
1.1. Motivao
Desde sempre as pessoas tm refletido no ato de caminhar. Recontando a histria da marcha
possvel ver como a nossa presente compreenso da marcha humana se deve a uma srie de
passos, cada um baseado em desenvolvimentos anteriores na rea e no ambiente cultural e
cientfico em que os indivduos viviam na altura dos seus estudos.
Um dos maiores problemas no campo da engenharia biomdica a criao de modelos
matemticos que se assemelhem ao corpo humano permitindo recriar, simular ou analisar
movimentos como caminhar, correr ou ultrapassar obstculos. O problema da modelao do
corpo humano foi inicialmente abordado para resolver aplicaes relacionadas com a indstria
cinematogrfica ou videojogos na comunidade de computao grfica [1]. A reproduo da
marcha humana uma tarefa bastante complexa. A modelao tornou-se ento uma ferramenta
poderosa que nos possibilita reunir mais informao acerca dos princpios funcionais do
movimento e coordenao humanas. No campo da biomecnica um dos mtodos mais
poderosos para elucidar relaes entre a estrutura fisiolgica e o desempenho biomecnico. No
entanto, o modelo dever refletir a cinemtica e dinmica observadas no sistema que se prope
representar. As aproximaes inevitveis que so feitas na modelao do sistema msculo-
esqueltico dos membros inferiores e tronco do corpo humano fazem deste um desafio [2; 3; 4].
Em biomecnica, particularmente, so teis modelos concetuais, fsicos e matemticos. Modelos
concetuais so usados ocasionalmente e clarificam uma ideia sem ser necessrio constru-lo
fisicamente ou analis-lo matematicamente. Certos modelos fsicos so construdos para
demonstrar um mecanismo e modelos matemticos, os mais utilizados, so preditivos ou
procuram otimizar determinado movimento (na rea do desporto por exemplo). A modelao
matemtica e fsica realizada atravs de um software CAD (Computer-Aided Design) de
modelao 3D, software de simulao da dinmica do sistema multicorpo e software de controlo.
[5; 6].
A modelao do corpo humano implica em primeiro lugar a definio de uma estrutura
tridimensional articulada, de forma a representar as caractersticas biomecnicas do corpo
humano. Em segundo lugar, envolve a seleco de um modelo matemtico adequado para conduzir
os movimentos da estrutura articulada desenvolvida [7; 8].
A presente dissertao teve por base os problemas apontados nos pargrafos anteriores. Assim, a
motivao deste trabalho teve como objetivo principal a anlise biomecnica da marcha humana,
tendo-se, portanto, dado especial ateno obteno pormenorizada do movimento dos
|3
Captulo 1
segmentos corporais do sujeito em trs dimenses. Esta informao foi recolhida com auxlio de
um sistema de captura de movimento. Esta primeira etapa reduz-se ao seguimento de marcadores
passivos colocados em pontos estratgicos do corpo do sujeito, tendo-se como resultado deste
procedimento, a localizao 3D de zonas como as principais articulaes envolvidas na marcha
humana: anca, joelho e tornozelo.
No decorrer desta primeira fase do trabalho desenvolvido, recorreu-se a um laboratrio para a
anlise biomecnica da marcha: o laboratrio de perceo e visualizao (Figura 1.1), sediado no
campus de Azurm, no Centro de Computao Grfica (CCG). Este departamento vocacionado
para a prestao de servios e transferncia de tecnologia, estando a sua atividade segmentada
em diferentes domnios de investigao aplicada. A pesquisa realizada no laboratrio referido foca
o movimento humano, loops de perceo-ao, perceo da cor, perceo multimodal e questes
temporais do movimento biolgico. Para isto recorre a um sistema de captura de movimento com
seis cmaras da Vicon. Este software de captura de movimento faz uso de marcadores passivos
para extrao de dados, sendo o primeiro software de captura de movimento especfico para as
Cincias da Vida existente no mercado. Permite uma personalizao completa e flexibilidade para
que se adapte a qualquer situao.
Figura 1.1 Laboratrio de Visualizao e Perceo, Universidade do Minho [9].
O mbito desta dissertao no se restringe obteno de dados acerca do movimento humano,

mas tambm ao posterior tratamento da informao recolhida a fim de possibilitar o clculo
automtico de parmetros espcio-temporais importantes caracterizao da marcha humana.
Esta segunda etapa relaciona-se com o desenvolvimento de um algoritmo que detete eventos
importantes durante um ciclo de marcha e, a partir dessa deteo, proceda ao clculo de variveis
como a fase e perodo do ciclo de marcha, comprimento de passo, entre outros. A abordagem
4|
Captulo 1
dever ser simples e o objetivo ser um desempenho eficaz deste algoritmo na estimao das
variveis em questo. O algoritmo simples e robusto podendo contribuir para o estado da arte
das metodologias de suporte anlise biomecnica da marcha.
A terceira, e ltima, etapa desta dissertao aborda a modelao do corpo humano. O interesse
na modelao e simulao do corpo humano tem sido alimentado pela sua utilizao no estudo do
movimento humano, fornecendo explicaes mais quantitativas de como interagem os sistemas
neuromuscular e msculo-esqueltico. Assim, recorreu-se ao software Webots para
desenvolvimento de um modelo humanoide. Este modelo um modelo bastante simplista, dando
particular ateno s propriedades biomecnicas do corpo humano, em detrimento de um
resultado visual mais realista. So tidas em conta as propriedades passivas introduzidas pelos
ligamentos e tendes, os quais condicionam o movimento humano e apresentado um modelo
matemtico de locomoo e ainda um modelo de contato com o solo.
|5
Captulo 1
1.2. Objetivos da dissertao

Esta dissertao aborda os seguintes objetivos:
Esclarecimento de conceitos tericos bsicos relacionados com os fenmenos de marcha
a fim de:
o Conhecer a anatomia do corpo humano, destacando-se particularmente as
articulaes do membro inferior;
o Analisar aspetos biomecnicos do padro de marcha;
o Esclarecer conceitos tericos associados ao movimento humano, os quais
revelarar-se-o essenciais no seguimento deste estudo;
Realizar uma reviso do estado de arte no que respeita a estudos realizados no mbito da
anlise da marcha humana e dos estudos realizados na rea da modelao do corpo
humano:
o Histria da anlise da marcha;
o Principais mtodos utilizados numa anlise da marcha humana;
o Apresentao de diferentes modelos humanoides divulgados na comunidade
cientfica;
Elaborar uma soluo computacional que permita uma anlise automtica de
determinados parmetros espcio-temporais;
o Anlise do padro de marcha humano, com deteo de eventos que definem o
ciclo de marcha;
o Clculo do perodo e frequncia do ciclo de marcha, comprimento de passo,
comprimento de passada e largura de passada;
Validar a soluo proposta com exemplos prticos reais de pessoas a caminhar:
coordenadas espaciais fornecidas atravs do software Vicon so utilizadas na estimao
dos parmetros de interesse;
Produzir um modelo msculo-esqueltico do corpo humano que permita a reproduo do
movimento humano:
o Apresentao das vantagens do software e concepes matemticas
selecionadas;
o Obteno das trajetrias espaciais das juntas atravs do mtodo de cinemtica
inversa;
o Apresentao de um modelo de contato com o solo.
6|
Captulo 1
1.3. Estrutura organizativa

O contedo apresentado ao longo deste documento encontra-se dividido em seis seces
principais. O captulo seguinte refere os principais estudos referentes modelao do corpo
humano: as diferentes aplicaes, mtodos utilizados e formas de representar o corpo humano.
No captulo 3, apresentada primeiramente, sem grande detalhe, a anatomia do sistema
locomotor, dando-se especial ateno ao membro inferior. So ainda descritos conceitos tericos
fundamentais compreenso do padro de marcha. analisado o ciclo de marcha e respetivas
fases e subfases e definidos termos essenciais no seguimento deste estudo. O conhecimento dos
fundamentos tericos deste captulo fundamental realizao de um estudo biomecnico da
marcha humana.
O capitulo 4 revela um levantamento da literatura focado na histria da anlise de marcha e em
tudo que uma anlise deste tipo implica.
No captulo 5 apresentado um algoritmo capaz de estimar determinados parmetros espcio-
temporais relevantes a este estudo, nomeadamente a frequncia e perodo do ciclo de marcha, a
fim de verificar a estabilidade da marcha humana quando sujeita a diferentes estmulos.
Por fim, no captulo 6, apresentado o modelo do corpo humano desenvolvido em ambiente
Webots a fim de reproduzir a marcha humana de modo realista.
So ainda discutidos os resultados obtidos e desenvolvimentos futuros em vista.
|7
Captulo 1
8|
Captulo 2
2. FUNDAMENTOS TERICOS
|9
Captulo 2
10 |
Captulo 2
2.1. Modelo humano

Recentemente, a modelao e simulao tm sido foco de ateno principalmente devido
crescente crena de que esta abordagem pode fornecer explicaes mais quantitativas de como
interagem os sistemas neuromuscular e msculo-esqueltico para produzir movimento. O
interesse em utilizar modelos para estudar o movimento tem sido e continua a ser alimentado
tambm pelo maior desempenho dos computadores. Com os recursos computacionais disponveis
atualmente, podem ser utilizados modelos em grande escala (modelos com vrios graus de
liberdade e atuados por vrios msculos) para desempenhar simulaes realistas de movimento
[10]. As simulaes computorizadas de diversas atividades humanas tm sido tema de diversos
estudos. Estes variam na sua forma de abordar a modelao, no alvo de foco e ainda com a
aplicao pretendida. Dependendo da aplicao pretendida, as restries ao modelo diferem.
Como j mencionado, os estudos realizados na rea da modelao do corpo humano variam no
seu alvo de foco: alguns do prioridade ao esqueleto, outros definem como principal objetivo a
modelao dos msculos [11], e outros ainda endeream a modelao da pele, cabelo, vesturios.
As diferenas alongam-se ainda aplicao pretendida. Foram desenvolvidos modelos para
ambientes de realidade virtual, para entretenimento em animao e jogos [12], simulao de
expresses faciais [13], anlise de atividades atlticas a fim de melhorar o desempenho dos
desportistas e otimizar o design de equipamentos desportivos [14; 15], aplicaes em ergonomia
na avaliao das condies de operao para o conforto e eficincia em diferentes aspetos de
interaes do corpo humano com o ambiente [16; 17], ortopedia, no melhoramento do design e
anlise de prteses, anlises dinmicas de ocupantes para pesquisa relacionada com a resistncia
ao choque e segurana de veculos e na anlise da marcha: produo de padres normais de
marcha e consequente diagnstico de patologias e incapacidades.
Quanto s restries ao modelo, no caso dos videojogos e realidade virtual, uma das maiores
limitaes minimizar a razo entre o custo computacional e as capacidades do modelo. Por
outro lado, estudos biomdicos requerem o desenvolvimento de modelos precisos que obedeam
a leis fsicas [18; 19].
O desenvolvimento de modelos matemticos realistas um processo demorado e trabalhoso. No
entanto, uma etapa fundamental na anlise, projeo e construo de sistemas complexos.
O advento do CAD permitiu a construo, teste e anlise de estruturas e dispositivos simulados
antes da sua manufatura fsica. Uma das reas que pode beneficiar da implementao desta
tecnologia a modelao anatmica/biomecnica [20].
| 11
Captulo 2
Geralmente, um modelo do corpo humano representado como uma cadeia de corpos rgidos,
designados segmentos, interligados atravs de juntas. Os segmentos podem ser representados por
linhas, poliedros, cilindros ou superquadrticas. A junta liga os segmentos atravs de movimentos
rotacionais em torno dos eixos. O nmero de parmetros de rotao independentes definir o
nmero de graus de liberdade (GdL ou DoF (Degree of Freedom)) associados a uma determinada
junta [7]. Todos os GdL juntos formam a representao da pose.
Os parmetros do corpo podem ser estimados de diferentes formas, desde equaes de regresso
[21; 22], modelao dos segmentos do corpo como uma serie de slidos geomtricos [23],
emprego de tcnicas de imagem mdica/tomografia computorizada, ressonncia magntica [24],
etc.
A representao do corpo humano evoluiu das imagens de linhas para contornos bidimensionais
at aos volumes tridimensionais medida que a complexidade do modelo aumenta. A
representao atravs de linhas baseia-se na observao de que o corpo humano
essencialmente o movimento dos ossos. Os contornos 2D so associados projeo do corpo
humano em imagens e, por fim, os modelos volumtricos, como so os cones, cilindros elpticos e
esferas, tentam descrever os detalhes do corpo humano, necessitando, deste modo, de mais
parmetros para computao [25].
A representao mais simplista do corpo humano a que recorre s figuras modeladas com
linhas, que no so mais que segmentos linha ligados por juntas. O movimento das juntas
essencial estimao do movimento e reconhecimento da figura. Este conceito foi introduzido em
1975 por Johansson [26] e depois seguido por Rashid [27]. Mais tarde [28], esta figura foi
estendida a uma estrutura tridimensional, assumindo-se eixos fixos, ou seja, assumiu-se que o
movimento de cada segmento restringido para que o seu eixo de rotao permanea fixo na
direo.
Os primeiros modelos desenvolvidos tinham como objetivo a sua aplicao em anlise ergonmica
como o caso do First Man, desenvolvido para a Boeing em 1959, a fim de visualizar as aes
dos pilotos. A Chrysler desenvolveu o Cyberman, com 15 juntas, para modelar a atividade humana
em torno de um carro. Estes modelos, como muitos outros, eram figuras simples cujos segmentos
eram representados por linhas retas. Zeltzer introduziu uma representao do esqueleto com
algumas vantagens sobre as ambiguidades e dificuldades de perceo existentes nos modelos
anteriores. Este modelo define uma linguagem para descrever as juntas e os segmentos do corpo
[29].
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Captulo 2
A maioria das simulaes de movimento multi-juntas planar; por exemplo, modelos do plano
sagital tm sido usados para simular movimentos humanos como caminhar, correr, pedalar e
saltar. Modelos bidimensionais so mais adequados a movimento paralelo ao plano da imagem e
so por vezes utilizados para anlise da marcha.
Em [30; 31; 32] utilizado um modelo em que os membros so modelados como peas planares.
Cada segmento possui sete parmetros que lhe permitem rodar e escalar de acordo com o
movimento 3D. Em [33] segue-se uma abordagem similar. Em [34], adiciona-se o parmetro
largura da pea para dar conta do escalonamento durante movimento dentro do plano. Em [35;
36], o corpo humano descrito como um modelo 2D prismtico [37]. Estes modelos possuem
menos parmetros e aplicam restries 2D no movimento da figura que so consistentes com um
modelo cinemtico 3D subjacente. Embora o seu sucesso em capturar o movimento humano nos
planos fronto-paralelo, a incapacidade de codificar limites de ngulos das juntas e restries de
auto-interseco torna os modelos 2D inadequados para rastrear movimento mais complexo.
Em [38] recupera-se a imagem 3D de um sujeito a partir da sua imagem 2D projetada. utilizado
um modelo de 17 segmentos linha e 14 juntas e impostas diversas restries ao movimento. A
representao dos segmentos com linhas tambm usada em [39] na produo de um modelo
cinemtico para anlise da marcha humana. A desvantagem deste modelo ser baseado na
perspetiva e, portanto, sensvel a alteraes do ngulo em que as imagens so capturadas. O
modelo de linhas foi melhorado por Huber [40] que modelou as juntas como molas, sendo o
modelo idntico a um sistema massa-mola-amortecedor.
Como bvio, as atividades humanas no quotidiano no se restringem ao plano sagital ou frontal.
No entanto, a maioria das anlises de movimento humano so bidimensionais. A razo bastante
simples. Primeiro, os principais movimentos na maioria das juntas so os de flexo e extenso,
assim estes so os movimentos que mais contribuem na maioria das tarefas. Alm disso, modelos
planares com juntas do tipo dobradia possuem menos graus de liberdade que os modelos
tridimensionais com juntas de revoluo, universais e esfricas; portanto, as simulaes baseadas
em modelos planos tomam menos tempo que aquelas que permitem o movimento em trs
dimenses. Uma anlise 2D perde informao acerca do movimento ocorrente fora do plano. Isto
pode ou no ser um problema, dependendo do estudo a realizar.
Normalmente os modelos tridimensionais representam os segmentos como rgidos e permitem
apenas um mximo de trs rotaes por junta. Para cada uma das rotaes individuais, podem
ser impostas restries cinemticas. Em [41] aplicado um modelo em que a superfcie dos
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Captulo 2
segmentos definida por uma coleo de primitivas esfricas sobrepostas. Foi introduzido um
sistema de coordenadas e restries ao movimento. O processo consistia em quatro fases: anlise
da imagem, analisador, previso e, finalmente, simulador.
Como alternativa aos segmentos que so ligados sem deslocamento, em [42] considerara-se o
problema de monitorizao 3D dos segmentos do corpo a partir de trs cmaras colocadas numa
configurao ortogonal entre si. Modela-se a conexo atravs de restries nos membros. De
modo similar, em [43] so modeladas as relaes entre as partes do corpo como distribuies de
probabilidade condicional. Em [44] introduzido um modelo de movimento de toro e mapas
exponenciais que simplificam a relao entre o movimento da imagem e o movimento do modelo.
Os GdL podem ser recuperados robustamente pelo solucionamento de sistemas lineares simples
sob projeo ortogonal escalada.
Foram ainda propostas representaes do corpo humano que no seguiam a filosofia supracitada
de segmentos e juntas. Em [45] apresentado um modelo do corpo humano como uma nica
identidade atravs de superfcies suaves ou malhas polinomiais. Esta representao uma
descrio rgida do corpo humano.
O nmero de GdL que so recuperados varia entre estudos. Em alguns estudos, uns meros 10
GdL so recuperados na parte superior do corpo. Outros estudos estimam poses de todo o corpo
com no menos que 50 GdL [46; 47]. Mas at para um modelo com um nmero limitado de GdL
e uma resoluo grosseira em espao paramtrico, o nmero de poses possveis bastante
elevado. Aplicando restries cinemticos uma forma eficaz de desbastar o espao de pose pela
eliminao poses inviveis. Restries tpicas so limites de ngulo das juntas e limites de
velocidade angular e acelerao. O fato de partes do corpo humano serem no-penetrveis
tambm introduz restries.
Todas estas abordagens deparam-se com o problema de corresponder a imagem humana sua
representao abstrata atravs de modelos de diferentes complexidades. A complexidade desta
correspondncia regida pelo nmero de parmetros do modelo e pela eficincia da segmentao
do corpo humano. Este processo torna-se mais simples quando utilizado um nmero reduzido de
parmetros, no entanto, mais difcil extrair a figura. Os modelos representados por linhas, por
exemplo, sendo os mais simplistas, facilitam a correspondncia entre as linhas extradas aos
segmentos do corpo correspondentes. No entanto, extrair uma figura de linhas a partir de imagens
reais exige maior cuidado.
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Captulo 2
2.2. Marcha humana

Caminhar a ao pela qual o corpo se move de um local para outro. Todo o movimento
voluntrio, incluindo o atrs referido, alcanado atravs de movimentos coordenados dos
segmentos do corpo. Este complexo processo envolve o crebro, a coluna vertebral, os nervos
perifricos, msculos, ossos e articulaes, sendo um mtodo de locomoo altamente eficiente
em termos energticos [48]. Antes de iniciarmos um estudo detalhado do movimento humano
necessrio um entendimento bsico da anatomia, fisiologia e biomecnica da marcha humana.
Com este captulo pretende-se esclarecer fundamentos tericos relevantes compreenso da
marcha humana. Assim, ser apresentada primeiramente, sem grande detalhe, a anatomia do
sistema locomotor, dando-se especial ateno s articulaes do membro inferior. De seguida,
ser descrita a importncia de um estudo biomecnico da marcha e os conceitos tericos
associados ao movimento humano.
2.2.1. Anatomia do sistema locomotor

Por conveno, os termos anatmicos que descrevem as relaes entre diferentes partes do corpo
baseiam-se na postura, designada posio anatmica, em que o indivduo se encontra ereto, de
ps juntos e os braos baixados ao lado do corpo, com as palmas das mos voltadas para a
frente. Esta e outras definies so importantes para o presente trabalho uma vez que estes
termos so utilizados no decorrer da dissertao, facilitando, deste modo, a sua compreenso pelo
leitor.
Neste trabalho seguimos, portanto, esta conveno. A posio anatmica e os termos descritivos
referidos e ainda os planos de referncia figuram abaixo.
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Captulo 2
Figura 2.1 Posio anatmica, com trs planos de referncia e seis direes fundamentais (adaptado de [49]).
O conhecimento dos termos ilustrados fundamental aquando do estudo do movimento das

juntas, pois a maioria das juntas move-se apenas em um ou dois dos trs planos. Os movimentos
possveis so:
1. Flexo e extenso ocorrem no plano sagital: no calcanhar estes termos designam-se
dorsiflexo e flexo plantar, respetivamente;
2. Abduo e aduo so movimentos que se verificam no plano frontal;
3. Rotao interna e externa ocorre no plano transversal; podem tambm designar-se rotao
medial e lateral, respetivamente.
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Captulo 2
Figura 2.2 Movimentos em torno da junta da anca (acima) e da junta do joelho (abaixo) (adaptado de [49]).
Figura 2.3 Movimentos do tornozelo (adaptado de [49]).
2.2.1.1. Ossos
Pode afirmar-se que o ato de caminhar envolve quase todos os ossos. No entanto, para uma maior
simplicidade consideram-se relevantes apenas os ossos da plvis e pernas. Visto esta seco no
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Captulo 2
ter uma importncia fundamental para o trabalho em questo so apenas enumerados os ossos
do membro inferior mais relevantes marcha humana na Figura 2.4:
Figura 2.4 Ossos e articulaes dos membros inferiores (adaptado de [49]).
Figura 2.5 Constituio do p direito (adaptado de [49]).
2.2.1.2. Articulaes e ligamentos
Uma articulao ocorre quando existe contato entre ossos. As suas funes so permitir ou inibir o
movimento numa dada direo e transmitir foras entre os ossos. De uma forma geral, as juntas
classificam-se em trs principais tipos de articulaes:
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Captulo 2
Sinartroses: articulaes fixas

Anfiartroses: articulaes de reduzida mobilidade
Diartroses ou sinoviais, as quais permitem movimento significativo e nas quais os ossos
se encontram interligados por meio de ligamentos [50].
Uma vez que, usualmente, a anlise da marcha foca-se em movimentos relativamente grandes, a
descrio seguinte lida apenas com juntas sinoviais. Numa junta sinovial, as extremidades dos
ossos so recobertas por cartilagem e a junta rodeada por uma cpsula sinovial, a qual segrega
o fluido sinovial lubrificante. Devido complexidade estrutural das articulaes sinoviais, a sua
modelao computacional torna-se complexa e morosa. Para uma maior simplificao e aumento
da eficincia computacional, a modelao de articulaes biolgicas substituda por juntas
mecnicas de geometria ideal (Figura 2.6):
Junta de revoluo: esta junta anloga a uma dobradia de porta. Como tal, permite
movimento de rotao em torno de uma nica direo.
Junta esfrica: permite movimento de rotao em qualquer direo.
Junta universal: permite rotao nas duas direes; basicamente um par de dobradias
com um eixo comum, num ngulo de 90 entre si.
Junta de translao:
o Prismtica: permite translao numa dada direo.
o Cilndrica: permite translao e rotao das peas sobre si prprias.
Figura 2.6 Juntas mecnicas de geometria ideal: (a) Junta de revoluo; (b) Junta esfrica; (c) Junta universal;
(d) Junta cilndrica; (e) Junta prismtica.
A maioria das juntas estabilizada por ligamentos. Ligamentos so bandas de tecido fibroso
relativamente inelstico que liga um osso ao outro.
2.2.1.2.1. Anca
Os movimentos da anca ocorrem numa nica junta, a junta da anca, tambm designada junta
coxo-femoral. a junta proximal do membro inferior e, sendo localizada na sua raiz, permite ao
membro assumir qualquer posio no espao. Assim, possui trs eixos e trs graus de liberdade.
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Captulo 2
a nica junta esfrica no corpo, sendo a esfera a cabea do fmur e o encaixe o acetbulo da
plvis. Movimentos extremos so prevenidos por uma srie de ligamentos presentes entre a plvis
e o fmur, por uma cpsula que circunda a junta e por um pequeno ligamento que junta o centro
da cabea do fmur ao centro do acetbulo. A junta capaz de flexo, extenso, abduo, aduo,
rotao e circundao (Figura 2.2) [49; 51].
2.2.1.2.2. Joelho
A junta do joelho a junta intermdia do membro inferior; engloba os cndilos do fmur acima e
os cndilos correspondentes da tbia, abaixo. As superfcies articulares nos lados medial e lateral
so separados, tornando a junta do joelho, efetivamente em duas juntas, lado a lado. O
movimento da junta controlado por cinco ligamentos os quais, entre eles, exercem um controlo
apertado sobre os movimentos do joelho: uma junta com maioritariamente um grau de
liberdade, que permite que a extremidade do membro seja movida de encontro ou se afaste da
sua raiz, isto , permite que a distncia entre o tronco e o solo varie, realizando flexo e extenso.
Possui um segundo grau de liberdade: ligeira rotao interna e externa.
Os movimentos do joelho permitidos num indivduo normal so flexo e extenso, e ligeira rotao
interna e externa [49; 51].
2.2.1.2.3. Tornozelo
O tornozelo, tambm designado junta talocural, a junta distal do membro inferior. Possui trs
superfcies. A superfcie superior a junta principal da articulao: cilndrica e formada pela tbia
acima e pelo talus abaixo. A superfcie mdia entre o talus e o interior do malolo interno da tbia
e, por ltimo, a superfcie lateral existe entre o talus e a superfcie interior do malolo externo da
fbula [49]. Tem apenas um grau de liberdade. Esta junta controla o movimento da perna em
relao ao p, o qual ocorre no plano sagital. Estes movimentos so essenciais marcha.
uma junta fortemente interligada exposta a condies mecnicas extremas durante a fase de
suporte simples. ento sujeita a toda a massa corporal e fora gerada pela dissipao da
energia cintica quando o p entra rapidamente em contato com o solo durante a marcha, corrida
ou salto. assim fcil imaginar os problemas envolvidos na produo de prteses totais a longo
prazo fiveis para esta junta [51].
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Captulo 2
2.2.2. Biomecnica
A presente dissertao, como o prprio ttulo indica, aborda a biomecnica do corpo humano.
Existem diversos estudos realizados na rea da biomecnica com o propsito de melhor
compreender as caractersticas dos padres da marcha. Estes estudos referem-se a anlises
cinemticas e cinticas do movimento humano. Torna-se assim indispensvel a clarificao do que
isto significa e as definies a mencionar contribuem para a compreenso dos conceitos
abordados.
Em [52], uma interpretao biomecnica da marcha humana o movimento integrado e
sincronizado de centenas de msculos e articulaes no corpo. Todos os humanos seguem o
mesmo padro bsico de marcha, no entanto, as suas marchas so influenciadas por funes de
toda a sua estrutura musculo-esqueltica. Comprimento dos membros, massa e forma corporal,
comprimento de passada e vrios outros fatores influenciam o modo de caminhar de cada um.
Somos nicos, sendo esta estrutura difcil de duplicar, levando-nos a crer que certos parmetros
cinemticos so suficientes para identificar de forma nica um indivduo.
A anlise biomecnica da marcha consiste em duas reas bsicas: cinemtica e cintica.
Cinemtica, por vezes referida como a geometria do movimento, descreve as caractersticas
fundamentais do movimento como o deslocamento, velocidade e acelerao de um segmento do
corpo como parte de todo o corpo de um animal.
Tabela 2.1 Variveis cinemticas translacionais
Varivel cinemtica Dimenses Unidades Smbolo

Deslocamento Metros
Velocidade Metros por segundo
Acelerao Metros por segundo ao
quadrado
A anlise cintica foca-se no estudo do movimento no que diz respeito s fontes do movimento.
Termos como foras, momentos e energias (fluxos de energia intra e inter segmentos) referem-se
a variveis cinticas. Frequentemente, numa anlise biomecnica, a cintica obtida
indiretamente pelo clculo das foras de reao das juntas e momentos resultantes dos msculos.
So, de seguida, definidos alguns termos essenciais no seguimento deste estudo:
Frequncia medida temporal que avalia a ocorrncia de eventos repetidos num segundo. A sua
medida o hertz (Hz).
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Captulo 2
Massa frequente a utilizao dos termos massa e peso como sinnimos. No entanto, massa
refere-se quantidade de matria presente num objeto, e peso fora exercida sobre o objeto
pela gravidade. A unidade de medida utilizada o quilograma (kg).
Fora vetor quantidade, isto , possui magnitude e direo, ao contrrio de medidas escalares
como as anteriores. O sistema acordado para definio de unidades de medida cientfica o
Sistema Internacional (SI). A unidade de fora neste sistema o Newton (N=kg.m/s2).
A engenharia mecnica baseia-se nas trs leis da fora propostas por Sir Isaac Newton:
Primeira lei de Newton: um corpo ir continuar num estado de repouso, ou de movimento
uniforme em linha reta, a no ser que sofra ao de uma fora externa.
Segunda lei de Newton: uma fora externa ir acelerar um corpo na direo da fora:
(2.1)
Terceira lei de Newton: para cada ao h uma reao na direo oposta, que iguala a primeira
em magnitude.
2.2.3. Ciclo de marcha

O ciclo de marcha definido como o intervalo de tempo entre duas ocorrncias sucessivas de um
dos eventos repetitivos da marcha. Estes eventos temporais que se repetem de uma forma
consistente definem as diferentes fases do ciclo de marcha. Estas fases so definidas
relativamente a ocorrncias chave do entrar em contato com o solo ou o deixar o solo. Por
conveno, o evento selecionado para averiguar o intervalo que define um ciclo de marcha o
instante em que ocorre o primeiro contato do calcanhar com o solo (contato inicial). Se
selecionado o p direito, o ciclo ir prosseguir at que o p direito volte a tocar o cho. Numa
anlise da marcha imprescindvel a identificao dos vrios eventos do ciclo de marcha. A
definio destes eventos e de outros termos importantes um ponto de partida essencial para o
estudo de aproximadamente todos os aspetos da marcha:
1. Contato inicial
2. Descolagem do antep contralateral
3. Descolagem do calcanhar
4. Contato inicial contralateral
5. Descolagem do antep
6. Ps juntos
7. Tbia vertical
(1. Contato inicial)
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Captulo 2
Estes sete eventos encontram-se inseridos em duas fases principais que dividem o ciclo de
marcha: a fase de apoio, quando o p se encontra no cho, e a fase de balano, em que o p se
move no ar. Nesta subdiviso do ciclo de marcha em sete perodos, quatro dos mesmos ocorrem
na fase de apoio e trs na fase de balano. A fase de apoio, tambm chamada fase de suporte ou
de contato, inicia-se com o contato inicial e dura at descolagem do antep. Esta fase subdivide-
se ainda em:
1. Fase de absoro do choque
2. Fase mdia de apoio
3. Fase final de apoio
4. Fase de pr-balano
A fase de balano inicia-se ento com a descolagem do antep e dura at ao incio de um novo
ciclo com um novo contato inicial. Subdivide-se em:
1. Fase de balano inicial
2. Fase mdia de balano
3. Fase final de balano
Um ciclo de marcha inicia-se assim com o contato do calcanhar com o solo, na fase de absoro
do choque, a qual termina quando o p contralateral levanta do solo (descolagem do antep
contralateral). Desta forma, o suporte passa a ser simples, isto , realizado por um nico p.
Segue-se a fase mdia de apoio que termina com a descolagem do calcanhar do p em anlise do
solo. A fase de apoio final termina no momento em que o p oposto contata o solo (contato inicial
contralateral) e sucede-se a fase de pr-balano. Aqui inicia-se o segundo perodo de apoio
bilateral. A separar as fases de apoio e de balano est o momento de descolagem do p. A fase
mdia de balano ocorre quando o membro de suporte e o membro em oscilao se cruzam (ps
juntos), terminando a fase de balano com um novo contato inicial e o recomear de um novo
ciclo. Para melhor compreenso dos eventos que definem o ciclo de marcha, ilustrada na Figura
2.7 a posio dos membros inferiores no decorrer de um ciclo de marcha, em que o p direito, a
cinza, inicia o ciclo.
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Captulo 2
Figura 2.7 Ilustrao das diferentes fases de um ciclo de marcha (adaptado de [49]).
A Figura 2.8 demonstra a durao das fases da marcha para ambos os ps:
Figura 2.8 Durao das diferentes fases do ciclo de marcha (adaptado de [49]).
Ocorre contato inicial direito enquanto o p esquerdo se encontra ainda no cho e h um perodo
de suporte duplo entre o contato inicial direita e descolagem do antep esquerdo. Durante a fase
de balano no lado esquerdo, apenas o p direito se encontra no cho, resultando num perodo de
suporte simples, o qual termina com o contato inicial do p esquerdo. Ocorre ento outro perodo
24 |
Captulo 2
de suporte duplo, at que ocorra descolagem do antep no lado direito. Suporte simples esquerdo
corresponde fase de balano do membro direito e o ciclo termina com o prximo contato inicial
direita.
Em cada fase de suporte duplo, um dos ps encontra-se para a frente, tendo acabado de pousar
no cho, e o outro p est para trs, prestes a deixar o cho. Em cada ciclo de marcha existem,
portanto, dois perodos de suporte duplo e dois de suporte simples.
As duraes relativas das diferentes fases de um ciclo de marcha foram identificadas e
confirmadas por diversos autores. A fase de apoio dura cerca de 60% do ciclo, a fase de balano
cerca de 40%. Contudo, estas percentagens variam com a velocidade de marcha, ampliando
proporcionalmente a fase de balano e abreviando as fases de apoio e de suporte duplo medida
que a velocidade aumenta. O desaparecimento da fase de apoio duplo marca a transio de
marcha para corrida.
Na Figura 2.9 apresentam-se os ngulos produzidos pelas trs articulaes descritas na seco
anterior no decorrer de um ciclo de marcha.
Figura 2.9 ngulos da anca, joelho e tornozelo no plano sagital durante um ciclo de marcha normal. CI, contato
inicial; DAC, descolagem do antep contralateral; DC. Descolagem do calcanhar; CIC, contato inicial
contralateral; DA, descolagem do antep; PJ, p juntos; TV, tbia vertical (adaptado de [53]).
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Captulo 2
2.2.3.1. Posicionamento do p
Os termos usados para descrever o posicionamento dos ps no cho so aqui apresentados. O

comprimento de passada a distncia entre duas colocaes sucessivas do mesmo p. Consiste
em dois comprimentos de passo: esquerdo e direito, cada um dos quais a distncia pela qual o
p nomeado se move em frente do outro p.
A largura de passada a distncia entre a linha dos dois ps, normalmente medida no ponto
mdio do calcanhar e, por vezes abaixo do centro da junta do tornozelo. O padro de marcha
envolve caminhar com o calcanhar de um p colocado diretamente em frente dos dedos dos ps
do outro, ou seja, com uma largura de passada prxima de zero.
Figura 2.10 Parmetros espaciais do ciclo de marcha (adaptado de [54]).
2.2.3.2. Cadncia, tempo e velocidade do ciclo
O ciclo de marcha pode tambm ser caracterizado em termos temporais. Torna-se deste modo
necessria a definio de certos termos:
Cadncia o nmero de passos dados num determinado perodo de tempo, sendo as unidades de
medida usuais passos/minuto. Como existem dois passos num nico ciclo de marcha, a cadncia
uma medida de meios-ciclos. Atravs desta mtrica possvel extrair a durao do ciclo de
marcha ( ) [49]:
(2.2)
A velocidade de marcha a distncia percorrida pelo corpo num dado intervalo de tempo. Dever
ser medida em metros por segundo. A velocidade instantnea varia de um instante para outro
durante o ciclo de marcha, mas a velocidade mdia um produto da cadncia e do comprimento
de passada, proporcionando unidades de medida adequadas e de acordo com o SI:
(2.3)
Se utilizado a durao do ciclo, o clculo torna-se mais simples:

(2.4)
26 |
Captulo 2
A velocidade de marcha depende assim nos dois comprimentos de passada, os quais dependem
em larga escala, na durao da fase de balano em cada lado. O comprimento de passada a
quantidade pela qual o p pode ser movido em frente durante a fase de balano, de forma que
uma curta fase de balano num dos lados ir, geralmente, reduzir o comprimento de passada
nesse lado.
Os parmetros espcio-temporais da marcha podem refletir a informao da atividade dinmica
durante a marcha humana. Esses parmetros so o ciclo de marcha, tempo das diferentes fases
do ciclo (apoio e balano), comprimento e largura de passada, cadncia e velocidade. A anlise do
movimento inclui ainda o uso de dados cinemticos e cinticos.
A complexidade das interaes dos vrios componentes da marcha humana tem sido alvo de
intensa investigao h vrios anos. Esta investigao foi bastante facilitada pelo avano das
tecnologias modernas. [55]
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Captulo 2
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Captulo 2
2.3. Anlise da marcha

A anlise da marcha a medio, descrio e estimao sistemtica de quantidades que
caracterizam a locomoo humana; a avaliao do padro de marcha de um sujeito. A medio
precisa do movimento fulcral em qualquer tcnica de caracterizao da marcha. O
conhecimento das caractersticas geomtricas (comprimento, largura, ngulos), fsicas e
comportamentais do corpo humano permite comparaes necessrias distino entre marcha
normal e patolgica.
Uma vez que o objetivo principal deste estudo precisamente a anlise da marcha humana, torna-
se essencial a clarificao deste conceito. Assim, realizado um levantamento da literatura focado
na histria da anlise de marcha e em tudo que uma anlise deste tipo implica. Aqui incluem-se
os diferentes mtodos passveis de ser utilizados. Como j referido no Captulo 1, nosso foco deste
estudo incide nas variveis espcio-temporais do movimento. Assim, so descritos em maior
detalhe alguns dos sistemas mais populares de medio da cinemtica do movimento.
2.3.1. Histria da anlise da marcha

Verifica-se ao longo da histria um crescente interesse no movimento humano. Este interesse
motivado por curiosidade, necessidade ou mtodos disponveis num dado perodo. De uma
perspetiva biomecnica, a anlise da marcha permite medies muito importantes, seja esta
anlise referente quer a movimento saudvel, quer a movimento patolgico [56].
As pinturas e esculturas da Grcia e Roma clssicas demonstram uma compreenso por parte dos
artistas das formas e alinhamento dos membros durante diferentes atividades [53]. no perodo
do Renascimento que encontramos o incio da anlise da marcha com Aristteles (384-322 AC).
Este filsofo grego declarou que um sujeito com uma vara mergulhada em tinta ligada sua
cabea ao caminhar junto a uma parede traaria uma linha que no seria uma reta mas sim um
zig-zag. Nesse perodo assumia-se que a verdade cientfica poderia ser determinada pelo simples
ato de refletir no problema.
A primeira verdadeira experincia em anlise de marcha foi realizada por Borelli (1608 1679). A
partir dos resultados desta experincia deduziu que deveria ocorrer movimento mediolateral da
cabea durante a marcha. Concluiu ainda que as foras nos tendes e msculos so
consideravelmente superiores que as cargas exteriores [57].
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Captulo 2
A partir o sculo XIX foram feitos avanos em 4 reas diferentes que contriburam para o
desenvolvimento da anlise da marcha:
Cinemtica, que descreve a geometria do movimento;
Cintica: foras e momentos exercidos quando o corpo e sua vizinhana interagem (foras
de reao do solo, foras das juntas, momentos e energia);
Eletromiografia (EMG);
Cinemtica diz respeito descrio do movimento. O termo foi cunhado por Ampre no sculo XIX
e advm da palavra grega , que significa mover. As quantidades cinemticas representam
uma descrio geomtrica do movimento espacial do corpo, da ser tambm designada como
geometria do movimento. Esta descrio inclui posies, velocidades e aceleraes dos segmentos
do corpo e ainda ngulos, velocidades angulares e aceleraes angulares entre segmentos.
Portanto, os dados de entrada para o sistema de medida so algumas das quantidades
supracitadas, dependendo do mtodo utilizado.
O estudo da cinemtica foi iniciado por Marey e Muybridge na dcada de 1870. Estes pioneiros da
fotografia recorreram a cmaras imveis para investigar a locomoo animal. Seguindo o trabalho
de Murey e Muybridge, a fotografia manteve-se como o mtodo preferencial para a medio do
movimento humano durante o sculo seguinte at surgirem os mtodos eletrnicos, que o
substituram.
A anlise moderna da marcha humana foi introduzida em 1945 por Inman e Eberhart. Mediram
rotaes das juntas e atividade muscular atravs de instrumentao rudimentar e, apesar disso, o
seu trabalho estabeleceu uma base para a compreenso da marcha permitindo o progresso
subsequente.
A era computorizada, com os seus dispositivos e sistemas tornou todo o processo mais clere e
conveniente. Vrios destes primeiros sistemas evoluram at aos atuais equipamentos disponveis
no mercado [57; 49; 53].
A cintica do movimento humano obtida atravs de uma ferramenta conhecida como plataforma
de fora. Aps os modelos iniciais elaborados por Amar e Elftman, na dcada de 1970 surgiram
instrumentos tridimensionais precisos, com uma sada eltrica e resposta de alta frequncia. Alm
de estudos acerca das foras de reao do solo, foram tambm realizados estudos sobre a
acelerao dos membros. Os sistemas modernos de anlise de marcha fornecem informao
cintica adicional na forma de momentos das juntas e energia das juntas baseada em dados
30 |
Captulo 2
cinemticos e da plataforma de fora recorrendo ainda ao uso da matemtica para obteno de

outras variveis.
Eletromiografia (EMG) a medio de atividade eltrica dos msculos e foi desenvolvida na
primeira metade do sculo XX. Informao acerca da atividade muscular requerida quando se
analisam os msculos envolvidos no movimento. O uso deste instrumento no estudo da marcha
ocorreu pela primeira vez nas dcadas de 1940, 1950 tambm por Inman et al. Atualmente, esta
medio um elemento de rotina na anlise da marcha.
Braune e Fischer, em 1890, foram os primeiros a recorrer ao uso da matemtica para
compreender a mecnica da marcha. Este estudo foi na dcada de 1930 aprofundado por
Bernstein e ainda na dcada de 1950 por Inman et al.
Atualmente, a anlise da marcha envolve frequentemente o uso da dinmica inversa para
calcular momentos e energia das juntas, utilizando como input dados do movimento do membro
(a partir de um sistema cinemtico) e foras de reao do solo (a partir de uma plataforma de
fora). Desde o incio da dcada de 1940 at ao final da dcada de 1970, foi possvel a anlise
biomecnica da marcha de um indivduo, no entanto esta anlise no era muito prtica devido
complexidade dos clculos envolvidos. O advento das calculadoras eletrnicas veio facilitar este
clculo, que se tornou ainda mais fcil quando os computadores de grande porte ficaram
disponveis [53].
Este instrumento pode ser bastante til clinicamente uma vez que permite uma avaliao mais
precisa da disfuno do paciente do que a que possvel atravs da simples observao pelo olho
treinado do mdico [58; 59] [60; 19]. necessrio hardware e software complexos para realizar
esta tarefa com preciso e fiabilidade. Esta componente da anlise da marcha complexa e o
processo evolucionrio contnuo [61]. A anlise da marcha tem diferentes propsitos: pode ser
usada como auxlio direto no tratamento de pacientes individuais ou para fornecer informao na
compreenso da marcha. Para diferentes objetivos existe diferente instrumentao/mtodos mais
adequados que outros.
2.3.2. Mtodos de anlise da marcha

Atualmente, existe uma larga variedade de sistemas de anlise de marcha desenvolvidos. Estes
sistemas podem ser classificados de acordo com os parmetros medidos e a tcnica utilizada para
medir estes parmetros. Sistemas de monitorizao do movimento humano geram dados em
tempo real que representam dinamicamente as poses do corpo humano (ou parte dele) ou outros
| 31
Captulo 2
movimentos baseados em vrias tecnologias de sensores. Sistemas de monitorizao podem ser

classificados como no-visuais, baseados na viso ou uma combinao de ambos [62; 63].
O principal objetivo dos sistemas de captura de movimento o estudo do movimento humano e
sua cinemtica [64]. Anlise da marcha pode ser diretamente utilizada no tratamento de pacientes
individuais ou para fornecer informao sobre a compreenso da marcha. Para diferentes
propsitos, existe instrumentao/mtodos mais adequados que outros [61; 65].
2.3.2.1. Eletrogonimetro
Estes dispositivos comearam a ser utilizados nos anos 1970 e

caracterizavam-se pela sua simplicidade e preo econmico. Um
eletrogonimetro um dispositivo eletromecnico em que um
cabo flexvel liga duas bases, as quais so ligadas aos segmentos
proximal e distal. Tipicamente, estes dispositivos utilizam
Figura 2.11 Eletrogonimetro transdutores mecnico-eltricos e potencimetros rotacionais. O

colocado no sujeito.
ltimo fornece uma voltagem de sada proporcional alterao
angular entre as duas bases de ligao num nico plano, enquanto sensvel toro do fio.
Operam na suposio de que as superfcies de ligao se movem com (monitorizam) a linha
mdia do segmento do membro a que estas se encontram ligadas e, dessa forma, medem a
mudana real de ngulo na junta. Dois gonimetros podem ser incorporados num instrumento de
modo a que as medies possam ser conduzidas em dois planos perpendiculares de movimento
[49; 66; 67].
Vantagens:
Econmico
Fcil de usar
Leve
Flexvel
Tipos de erros associados [49]:
O eletrogonimetro fixado por algemas em volta dos tecidos moles, no aos ossos, de
modo que a sada do potencimetro no corresponde exatamente ao verdadeiro
movimento na junta.
32 |
Captulo 2
Certos modelos de eletrogonimetros s fornecem uma verdadeira medio do movimento

da articulao se o eixo do potencimetro se encontra alinhado com o eixo anatmico. Isto
deve-se s seguintes razes:
o Pode ser difcil identificar o eixo da articulao, devido profundidade da mesma
sob a superfcie.
o O eixo da articulao pode no estar corretamente fixado.
o O eixo de rotao pode ser inacessvel.
Uma articulao pode, teoricamente, mover-se com at seis graus de liberdade isto ,
pode possuir movimento angular em torno de trs eixos mutuamente perpendiculares e
movimento linear (translao) em trs direes. Na prtica, a possvel translao existente
normalmente negligencivel, particularmente na anca e tornozelo, e a maioria dos
sistemas eletrogonimetros simplesmente perdem qualquer movimento que ocorra, seja
atravs da elasticidade das algemas ou atravs de um mecanismo de deslizamento.
Contudo, onde o eixo do eletrogonimetro no corresponde exatamente ao eixo
anatmico, maior movimento linear ir ocorrer.
A sada deste dispositivo d um ngulo relativo, no absoluto, e pode assim dificultar a
deciso de qual o ngulo zero do membro.
Estes problemas tornam o eletrogonimetro impopular no laboratrio cientfico, em que
necessria maior preciso. So incapazes de fornecer informao cinemtica adicional,
informao essa que se torna essencial numa anlise biomecnica moderna da marcha.
2.3.2.2. Mtodos optoeletrnicos
A captura ptica de movimento foi desenvolvida no final da dcada de 1980 para capturar poses
humanas. Sistemas optoeletrnicos convertem sinais de luz em sinais eltricos e rastreiam a luz
emitida ou refletida pelos marcadores. Este tipo de sistema baseia-se no princpio do mtodo de
triangulao. Neste mtodo as cmaras so usadas para monitorizar a orientao e movimento
das juntas humanas. Estes sistemas podem ser classificados como sistemas baseados em
marcadores visuais ou livres de marcadores, dependendo se so ou no necessrios indicadores
ligados ao corpo [62; 64].
2.3.2.2.1. Sistemas baseados em marcadores visuais
A monitorizao baseada em marcadores visuais um mtodo baseado no princpio de

triangulao logo so necessrias no mnimo trs cmaras, normalmente posicionadas
| 33
Captulo 2
ortogonalmente, entre si, de modo a capturar os marcadores visuais. As trajetrias destes

marcadores tridimensionais podem ser obtidas pela monitorizao dos marcadores atravs de
sequncias de imagem e o movimento do corpo humano pode ento ser inferido a partir destas
trajetrias atravs de mtodos de cinemtica inversa.
Vantagens
Configurao dos marcadores altamente configurvel
Grandes volumes de captura de formas
No so necessrios cabos ou baterias
Existncia de muita informao para o utilizador sobre como melhor obter dados
cinemticos 3D a partir dos seus marcadores
Maioria dos fabricantes fornece software para cinemtica e cintica de marcha 3D
Preciso
Pr-visualizao em tempo real
Desvantagens
Custo
Complexidade de configurao e calibrao dificulta a movimentao do sistema (muitos
laboratrios tm uma pessoa especificamente para gerir e manusear o sistema)
Complexidade do processamento de dados
Alguns marcadores so montados em varinhas para aumentar a sua visibilidade em
mltiplas cmaras (isto magnificar quaisquer erros devidos ao movimento da pele)
So necessrios marcadores extra para distinguir o lado esquerdo do direito do corpo.
Sistemas baseados em marcadores so capazes de minimizar a incerteza do movimento de um

sujeito, devido aparncia nica dos marcadores. Estes sistemas podem ser classificados como
passivos ou ativos (Figura 2.12) [64; 62; 68].
Figura 2.12 Tipos de marcadores (adaptado de [69]).
34 |
Captulo 2
Passivos
Sistemas pticos passivos de captura de movimento utilizam um nmero de marcadores
(marcadores refletores material retro refletor) ligado ao participante que no geram qualquer luz,
refletindo apenas a luz presente na vizinhana. Iluminadores especiais rodeiam cada lente das
cmaras enviando pulsos de luz infravermelha o que provoca que os marcadores refletivos
brilhem, refletindo a luz de volta para a lente [65; 70].
Cada cmara grava uma imagem bidimensional, aparecendo os marcadores na imagem como
pontos brilhantes. Posteriormente, o sistema de processamento de imagem utilizado isola os
pontos dos marcadores na imagem e grava a sua posio. Apesar de o mnimo de cmaras
requeridas ser trs, seis o mnimo recomendado para sistemas de marcadores passivos. Esta
recomendao deve-se ocultao ocasional dos marcadores, os quais so frequentemente
obscurecidos em uma ou mais cmaras ou cruzam-se as suas trajetrias, dificultando a
monitorizao.
Configurar e processar os dados a partir de sistemas de marcadores passivos requer mais
interao com um operador do que a necessria com marcadores ativos. Apesar dos problemas
associados a marcadores passivos, estes so ainda os mais utilizados em sistemas de anlise de
movimento, em parte porque o utilizador no est envolvido em processos mas complexos [65].
Ativos
Um sistema ptico ativo utiliza igualmente marcadores iluminados ligados ao executante. A
diferena entre estes e os marcadores passivos que os ativos so alimentados para fornecer a
sua prpria iluminao e cada um pulsa num conjunto de sequncias que os identifica para a
cmara.
2.3.2.3. Acelermetro
Ao contrrio dos eletrogonimetros e mtodos estereomtricos, o acelermetro no fornece

informao respeitante ao deslocamento, mas acelerao espacial de um objeto. Apesar de
existirem diversas classes de acelermetros comerciais, os mais comuns no estudo do movimento
humano so os piezoresistivos, capacitivos e piezoeltricos. Um acelermetro contm,
tipicamente, uma massa de reao suspensa por uma mola no interior do sensor e alguma forma
eltrica de medir a deflexo da mola quando a massa acelerada. O mecanismo de medio da
acelerao baseia-se nos princpios da lei de Hooke ( ) e na 2 lei de Newton ( ).
Em anlise da marcha, os acelermetros selecionados so, geralmente, bastante pequenos,
| 35
Captulo 2
pesando apenas alguns gramas. A acelerao pode ser obtida segundo uma, duas ou trs
direes, utilizando acelermetros uni, bi ou triaxiais, respetivamente. Acelermetros uniaxiais
permitem massa mover-se apenas numa direo pelo efeito da fora e acelerao devido
gravidade. Quando um sistema massa-mola submetido a compresso ou extenso devido ao
movimento, a mola ir gerar uma fora proporcional quantidade de compresso ou extenso.
Ambas as situaes enunciadas encontram-se na Figura 2.13. Dada a massa, e controlando-se a
rigidez da mola, a acelerao resultante pode ser determinada a partir das caractersticas do
deslocamento da massa em questo:
, portanto (2.5)
onde a fora exercida no material, a constante da mola, a distncia posio de

equilbrio da massa sujeita a nenhuma fora, a massa e constante de proporcionalidade e
a acelerao provocada pela fora.
Figura 2.13 Acelermetro uniaxial. O deslocamento da massa desde a sua posio de equilbrio mede a
acelerao exercida pela fora; e indicam compresso e expanso, respetivamente (adaptado de [64]).
Uma vez que a massa reage ao movimento, criado um desequilbrio entre os condensadores
opostos, os quais produzem um sinal eltrico de sada proporcional magnitude da acelerao
aplicada [71].
Um acelermetro triaxial tem o mesmo princpio de funcionamento do acelermetro anterior,
contudo, uma massa cbica suspensa por molas no por um, mas por seis lados. Para adquirir
os valores de acelerao em trs dimenses, os deslocamentos medidos da massa em relao
estrutura relacionam-se com a diferena entre acelerao e gravidade do mesmo modo que no
acelermetro de apenas um eixo.
36 |
Captulo 2
Este dispositivo oferece um mtodo prtico e relativamente econmico de captura do movimento

humano. Quando ligado a vrios segmentos do corpo do sujeito, sistemas baseados em
acelermetros so capazes de adquirir e estimar vrios valores cinemticos como velocidade e
deslocamento.
Apesar de ser capaz de detetar movimento rpido quando os respetivos deslocamentos so
relativamente pequenos, a acelerometria no fornece qualquer indicao relativa condio inicial
do segmento. ainda susceptvel de integrar erros. Para ultrapassar estes erros ento
necessrio um mtodo de correo [72; 64].
2.3.2.4. Giroscpio
Recentemente, o giroscpio, tem atrado muita ateno. Tem sido implementado em vrias
aplicaes incluindo na indstria automvel, assim como no desempenho desportivo e na anlise
da marcha. Existem vrios tipos de giroscpios. No entanto, o mais adequado a aplicaes
portteis o giroscpio vibratrio devido sua dimenso, peso, consumo de energia e custo. ,
portanto, ideal para anlise da marcha humana [72; 64]. Este tipo de giroscpio consiste numa
massa, que colocada em vibrao por um atuador na direo dada por ract na Figura 2.14 (A).
Quando o giroscpio rodado (Figura 2.14 (B)), a massa no ira s vibrar na direo de atuao,
como tambm sofrer um deslocamento na direo perpendicular ao deslocamento original ract e
ao vetor de velocidade angular. Este deslocamento adicional, conhecido como efeito coriolis,
utilizado como uma medida da velocidade angular [73].
Figura 2.14 A. Constituio de um giroscpio; B. Princpio de funcionamento [73].
2.3.2.5. Magnetmetro
Magnetmetro um instrumento utilizado para medir a fora e/ou direo do campo magntico
na vizinhana do instrumento. Existem vrios tipos de magnetmetros disponveis mecnicos,
magneto indutivos e magnetmetros de efeito Hall. Os mais populares so os dois ltimos devido
sua sensibilidade, baixo consumo de energia e reduzida dimenso.
| 37
Captulo 2
Um sensor de eixo nico de efeito hall funciona, como o nome indica, sob o princpio do efeito de
hall. Este princpio afirma que, se a corrente eltrica flui atravs do prato condutor num campo
magntico, ento o fluxo magntico exerce uma fora transversa em cargas moveis, o que tende a
gerar o potencial entre as placas chamado voltagem Hall (Figura 2.15). A amplitude da voltagem
hall d-nos a medida da magnitude da fora do campo. Este mtodo tem a vantagem a sua
capacidade inerente de sentir diretamente a fora do campo magntico. A voltagem Hall dada
por:
(2.6)
em que a voltagem hall, a corrente atravs da placa eltrica, a fora do campo

magntico, a densidade de carga e a carga do eletro.
Figura 2.15 Princpio do efeito de Hall (adaptado de [64]).
No caso do magnetmetro magneto-resistivo, a alterao na resistncia devido ao campo

magntico utilizada numa configurao ponte de Wheatstone para medir a fora do campo
magntico.
Figura 2.16 Magnetmetro magneto-resistivo (adaptado de [64]).
2.3.2.6. Sensores inerciais
Uma unidade inercial (IMU Inertial Measurement Unit) consiste num acelermetro triaxial e um
giroscpio triaxial. Este dispositivo capaz de medir movimento linear e angular em trs
dimenses sem referncias externas. At recentemente, esta tecnologia foi utilizada apenas no
espao devido sua complexidade e custo. No entanto, avanos recentes em MEMs permitiram
38 |
Captulo 2
menores custo e dimenso, maior leveza e menor consumo de energia. Estes progressos
permitiram a utilizao de sensores inerciais em reas como o desporto e anlise de marcha na
monitorizao do movimento humano.
Unidades inerciais utilizam o integral da velocidade angular, medida por giroscpios triaxiais que
fornecem a orientao angular do segmento monitorizado. No entanto, os ltimos sofrem
flutuaes e requerem portanto de constantes compensaes de correo. Os acelermetros
detetam de forma bastante precisa inclinaes em relao fora gravtica da Terra quando as
aceleraes so muito reduzidas, contudo esta preciso diminui medida que as aceleraes
aumentam. Estes dispositivos so ainda incapazes de detetar rotaes em torno do eixo vertical,
logo no podem ser utilizados para estimar a orientao do segmento.
Apesar das suas carncias em separado, fundindo ambos os componentes obtm-se um sensor
bastante eficaz [74].
Para mitigar as carncias do IMU, foi introduzido o conceito de sensor inercial/magntico. Este
sensor inclui o IMU e um sensor magntico. Esta ltima adio permite compensar os desvios
pelos quais so responsveis os acelermetros. Assim a fuso do acelermetro a um
magnetmetro corrige os clculos de posio e orientao relativamente ao campo magntico da
Terra.
Os seus atributos principais so a reduzida dimenso, leveza, baixo custo e baixo consumo de
energia. Este dispositivo, ao contrrio dos sistemas de captura de movimento pticos e
magnticos, no requer um ambiente laboratorial dedicado. Graas sua elevada mobilidade,
adaptabilidade e flexibilidade, so capazes de recolher parmetros cinemticos importantes, de
vrios segmentos corporais seja em atividades no interior ou no exterior [72].
Desvantagens
Complexidade do alinhamento do sistema
Calibrao dos sensores, pois no podem ser calibrados no sistema uma vez que devem
ser mantidos estveis
Erros induzidos pelo movimento: o movimento do corpo humano responsvel por erros
que so mitigados apenas at certo ponto
Uma vez que os clculos so realizados na pequena estrutura que caracteriza os sensores
inerciais, estes devero ser capazes de proceder estimao dos valores em tempo real,
requerendo um cdigo de programao bastante cuidado [75]
| 39
Captulo 2
Apesar das desvantagens apresentadas, o interesse nesta tecnologia promete novos

desenvolvimentos e poder, no futuro, vir a substituir as tecnologias atuais.
40 |
Captulo 3
3. DESENVOLVIMENTO DO MTODO DE ANLISE DE MARCHA
| 41
Captulo 3
42 |
Captulo 3
A anlise biomecnica da marcha humana atravessa diferentes etapas: inicialmente so definidas

as variveis de interesse para o estudo em questo, procede-se ao desenvolvimento de um modelo
que permita aceder a essas mesmas variveis, seguem-se as medies experimentais para
obteno de dados e, finalmente, o tratamento e anlise dos dados extrados.
Os captulos anteriores permitiram a apreenso das diferentes variveis biomecnicas passveis de
serem medidas durante a marcha. O clculo destas variveis de forma manual torna-se um
processo invivel como fcil deduzir: o tratamento manual dos dados despenderia de demasiado
tempo e estaria sujeito a erro humano. A automatizao do processo permite abordar ambas as
questes levantadas, prevenindo, caso a programao seja cuidada e correta, a ocorrncia de
erros. assegurado que os erros que podero surgir so erros sistemticos.
Nesta seco descrito o algoritmo desenvolvido para posterior anlise dos dados obtidos. A
soluo desenvolvida teve em considerao o tipo de tratamento de dados requerido, os dados
recolhidos e tcnica utilizada para esse fim, assim como as variveis que se pretendiam medir e
analisar.
3.1. Estatstica bsica

Uma vez que os clculos a realizar tm o intuito de, posteriormente, avaliar o padro de marcha e
verificar possveis alteraes, necessrio proceder ao clculo do desvio padro (ST). Este dado
mede a disperso estatstica, indicando quo distantes os valores dos quais se extraiu a mdia se
encontram da prpria mdia. Define-se como a raiz quadrada da varincia.
(3.1)
(3.2)
3.2. Mtodo de aquisio de dados

Como j revimos, captura de movimento refere-se gravao de movimento por uma srie de
cmaras de vdeo de forma a reproduzir este mesmo movimento em ambiente digital. Esta
reproduo tridimensional tem as seguintes vantagens:
Avaliao mdica de distrbios no movimento;
Compreenso de tcnicas desportivas;
Produo de personagens de animao realistas para cinema, videojogos, etc.;
Incorporar movimento em ambientes virtuais com aplicao em projetos de engenharia.
| 43
Captulo 3
Anlise de marcha quantitativa utilizando sistemas tridimensionais de anlise de movimento tem-

se tornado uma prtica comum em vrios laboratrios de pesquisa. Fiabilidade de extrema
importncia, particularmente quando feitas decises clnicas. Para que os resultados de qualquer
anlise de movimento sejam vlidos e amplamente aceites, necessria uma verificao da
fiabilidade e erros associado ao procedimento de medida.
Os sujeitos selecionados no sofriam de qualquer leso que perturbe a marcha. Participaram,
assim, neste estudo, apenas sujeitos saudveis.
Recorreu-se a um sistema ptico de captura de movimento, o Vicon da OMG plc, e a uma
passadeira para construir uma base de dados de movimentos de marcha. Esta base de dados
consiste em coordenadas de diversos pontos de referncia dos vrios segmentos do corpo. Esta
informao ser, posteriormente, utilizada no clculo dos parmetros espcio-temporais de
interesse para o estudo em questo. O sistema de captura de movimento Vicon inclui hardware e
software que permite o controlo e anlise completa da captura do movimento [76].
Existem diversos protocolos de colocao de marcadores. Entre eles, o protocolo de Helen Hayes
a base do protocolo de marcha plug-in, tendo sido adotado em programas de software comercial
como o Vicon. Neste protocolo, os marcadores so aplicados em pontos de referncia sseos no
corpo do sujeito para estabelecer sistemas de coordenadas em vrios segmentos. Estes pontos
encontram-se ilustrados na Figura 3.1.
3.2.1. Protocolo
3.2.1.1. Pr-aquisio
Preparao e verificao do vestirio

Aquecedor (ligar meia hora antes)
Caixote do lixo
Velcro (cortado)
39 Marcadores do VICON
Balana
Antropmetro (preparado para alturas)
Fita mtrica
Robe
Meias
Capa traje (cho)
44 |
Captulo 3
Sistema VICON
Dongle (dispositivo externo ligado a um computador, utilizado para autorizar o
funcionamento do Vicon, a fim de evitar o uso de cpias no autorizadas do software;
utiliza-se uma conexo USB, no formato de uma pendrive)
Calibrao do sistema e gravao da aquisio
Preparao do sujeito
Walkmeter
Preparao do ficheiro de aquisio separador 1 (correspondncia de nomenclatura
com VICON: trial by trial)
Verificar Motion Capture Sheet
Verificar cinto
Espao
Verificao da limpeza da alcatifa
Colocao das caixas indicadoras de incio e fim de trajetria (colocao de marcador)
Outros
Colocar folhas de experincia a decorrer
Verificar folha de consentimento informado
3.2.1.2. Aquisio
Preparao do sujeito
Contextualizar sujeito e explicar explicitamente objetivos da experincia (possibilidade de

desistncia, de consulta de dados, de possibilidade de novo contato, de seguimento dos
trabalhos)
Assinar folha de consentimento, garantindo conhecimento
Preenchimento da base de dados (dados demogrficos)
Medidas antropomtricas (balana, fita, antropmetro)
Meias
Colocao do velcro
Colocao dos 39 marcadores
o Protocolo de colocao de marcadores
| 45
Captulo 3
De acordo com este protocolo os marcadores so colocados nos pontos estratgicos definidos nas
tabelas seguintes. Nas tabelas em que so referidos apenas os marcadores esquerdos, o
posicionamento para o lado direito idntico ao indicado para o lado esquerdo.
Figura 3.1 Colocao de marcadores segundo o protocolo Plug-in-Gait.

Tabela 3.1 Marcadores da cabea
LFHD Left Front Head Localizado, aproximadamente, sobre a tmpora esquerda

RFHD Right Front Head Localizado, aproximadamente, sobre a tmpora direita
LBHD Left Back Head Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos
marcadores dianteiros da cabea
RBHD Right Back Head Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos
46 |
Captulo 3
marcadores dianteiros da cabea

Os marcadores sobre as tmporas definem a origem e a escala da cabea. Os marcadores
traseiros definem a sua orientao.
Tabela 3.2 Marcadores do tronco
C7 7th Cervical vertebrae Processo espinhoso da 7 vrtebra cervical

T10 10th Thoracic vertebrae Processo espinhoso da 10 vrtebra torcica
CLAV Clavicle Entalhe jugular onde a clavcula encontra o esterno
STRN Sternum Processo xifoide do esterno
RBACK Right back Colocado no meio da escpula direita. Este marcador no tem
marcador simtrico no lado esquerdo. Esta assimetria ajuda na
rotina de auto-etiquetagem a distinguir o lado esquerdo do lado
direito do sujeito.
C7, T10, CLAV, STRN definem um plano, logo o seu posicionamento lateral mais importante.
Tabela 3.3 Marcadores do membro superior
LSHO Left shoulder Colocado na articulao acromioclavicular

LUPA Left upper arm Colocado no antebrao entre o cotovelo e o ombro. Deve ser
colocado assimetricamente ao RUPA
LELB Left elbow Colocado no epicndilo lateral, prximo do eixo da articulao
do cotovelo
LFRA Left forearm Colocado no brao entre o pulso e o cotovelo. Deve ser
colocado assimetricamente ao RFRA
LWRA Left wrist marker A Pulso esquerdo do lado do polegar
LWRB Left wrist marker B Pulso esquerdo do lado do mindinho
LFIN Left fingers Colocado no dorso da mo logo abaixo da cabea do segundo
metatarso
Os marcadores do pulso so colocados na ponta de uma barra ligada simetricamente na parte
posterior do pulso, to prximo ao centro da articulao do pulso quanto possvel.
Tabela 3.4 Marcadores da plvis
LASI Left ASIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior
esquerda
RASI Right ASIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior
direita
| 47
Captulo 3
LPSI Left PSIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior
esquerda
RPSI Right PSIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior
direita
SACR Sacral wand marker Colocada na pele a meio das espinhas ilacas posterior e
anterior (PSIS). Uma alternativa a LPSI e RPSI.
Os marcadores referidos na Tabela 3.4 devem ser colocados a meio da ASIS (Anterior Superior
Iliac Spines espinha ilaca anterior superior) de forma que o marcador esteja na posio correta
devido curvatura do abdmen. Em certos sujeitos, especialmente os obesos, os marcadores no
podem ser colocados exatamente anteriormente ao ASIS ou so invisveis nesta posio para as
cmaras. Nestes casos, deve mover-se cada marcador lateralmente a mesma distncia, ao longo
do eixo ASIS-ASIS. A verdadeira distncia inter-ASIS deve ser ento gravada e introduzida no
formulrio dos parmetros do sujeito. Estes marcadores, em conjunto com o marcador sacral ou
os marcadores LPSI e RPSI, definem os eixos plvicos.
Tabela 3.5 Marcadores da perna
LKNE Left KNEE Colocado no epicndilo lateral do joelho esquerdo

LTHI Left thigh Colocado no tero inferior lateral da superfcie da coxa, logo
abaixo da altura da mo, embora esta altura no seja crtica.
LANK Left ankle Colocado no malolo lateral ao longo de uma linha imaginaria
que atravessa o eixo transmaleolar
LTIB Left tibial wand marker De forma semelhante aos marcadores da coxa, estes so
colocados sobre o tero inferior da tbia para determinar o
alinhamento do eixo de flexo do tornozelo
Tabela 3.6 Marcadores do p
LTOE Left Toe Colocado sobre a cabea do segundo metatarso

LHEE Left heel Colocado no calcneo, mesma altura acima da superfcie
plantar do p que o marcador do dedo
Cinto
Equipa
1 Pessoa VICON
1 Pessoa Walkmeter
48 |
Captulo 3
1 Pessoa para sujeito (recolha do fio de pesca)

Instrues
Caminhe normalmente
(escalamente de acordo)
Instrues dadas por experimentador de walkmeter
3.2.1.3. Ps-aquisio
Sujeito
Retirar marcadores
Limpar cola (lcool)
Lanche
Agradecimento
Verificaes
Marcadores
Meias
Destruir velcro
Dados
Criar pasta com dados do walkmeter (cdigo do sujeito)
Cpias de segurana (dados aquisio VICON, dados calibrao VICON, dados walkmeter,
base de dados)
Arquivar e digitalizar consentimentos
O objetivo deste trabalho o estudo da cinemtica do movimento, como so os movimentos

articulares e os parmetros espcio-temporais do ciclo de marcha. Assim, a nica informao
requerida so os dados visuais obtidos atravs dos marcadores colocados no sujeito.
No decorrer desta dissertao, um dos problemas levantados a identificao de determinados
parmetros espcio-temporais, nomeadamente a frequncia e perodo do ciclo de marcha, a fim
de verificar a estabilidade da marcha humana quando sujeita a diferentes estmulos.
Os dados recolhidos pelo sistema de captura so coordenadas espaciais de diferentes pontos do
corpo humano. Os clculos pretendidos requerem apenas a informao respeitante aos ps, pois
os eventos que os incluem so os que determinam as diferentes fases do ciclo de marcha. Uma
| 49
Captulo 3
vez que so colocados trs marcadores nos ps, dois nos dedos, dois nos tornozelos e os dois
restantes nos calcanhares direito e esquerdo como se pode observar na Figura 3.2.
Figura 3.2 Localizao dos marcadores no p (adaptado de [77]).
3.3. Soluo computacional

O algoritmo desenvolvido foi implementado no programa Matlab. Matlab um ambiente interativo
que permite desempenhar tarefas computacionais de forma mais clere do que a permitida por
linguagens de programao tradicionais como C, C++ e Fortran. Este software pode ser utilizado
no processamento de sinais e imagens, anlise financeira, biologia computacional, entre outras
aplicaes.
A soluo proposta permite detetar os eventos do ciclo de marcha a partir de coordenadas 3D
obtidas atravs do sistema de captura de movimento Vicon. Como revisto anteriormente,
conhecidos e detetados os principais eventos de um ciclo de marcha possvel delimitar as
diferentes fases de um ciclo e proceder estimao dos parmetros desejados neste estudo. Para
isto foi utilizado o mtodo da transformada de Fourier. Como sabemos, a trasformada de Fourier
leva uma funo no domnio do tempo para o domnio da frequncia, no qual podemos analisar as
frequncias mais importantes (de maior amplitude) de uma funo. O algoritmo bsico :
n = [tamanho da amostra];
x = sinal a analisar;
X = |fft(x)|;
Uma vez que no nos interessa a distino entre nmeros reais e componentes imaginrios,
utilizam-se os valores absolutos apenas de modo a encontrar a magnitude da transformada.
A escala da frequncia inicia em 0 e alonga-se at N-1 para uma FFT de N pontos.
F = fs/N;
corresponde resoluo no domnio da frequncia.
Procedendo-se estimao do ponto mximo da transformada:
[Max i] = Max (X)
50 |
Captulo 3
A frequncia ser:
f = F (i);
Inicialmente foram testados diferentes sinais seno para avaliar a validade das frequncias
calculadas pelo mtodo desenvolvido pois permitem uma anlise mais perceptvel dos dados
extrados. Realizados estes testes iniciais procedeu-se anlise dos sinais anteriores aos quais era
alterada individualmente a frequncia, fase e offset, procedendo-se por fim alterao dos
parmetros referidos em simultneo. Esta alterao era introduzida no meio do sinal a fim de
verificar a capacidade do algoritmo de detetar alteraes no sinal testado.
No caso de sinais reais, no esperado que da anlise do sinal resultem valores idnticos ao
longo de toda a amostra, pois, uma vez que se trata de uma atividade humana, est sujeita a
variaes. Para detetar alteraes que possam ocorrer durante o ensaio, decorrentes de estmulos
aplicados ao sujeito, esta anlise dever ser feita para intervalos de tempo selecionados. Neste
caso o intervalo foi seleccionado por orientao da equipa do Centro de Computao Grfico, a
qual sugeriu o valor de 5 segundos. Desta forma, ser possvel verificar se h alteraes na
marcha dos sujeitos e, no caso de haver, em que momento ocorrem.
So apresentados grficos dos sinais planeados no momento em que ocorre a alterao ao sinal e
as respetivas alteraes de frequncia.
Como revisto no captulo 3, o comprimento de passo e a largura de passada correspondem
distncia que separa os dois ps, nos eixos e , respetivamente. Assim, o algoritmo
desenvolvido aplica as seguintes equaes para a estimao destes parmetros espaciais:
(3.3)
(3.4)
(3.5)
onde:
Coordenada relativa ao tornozelo esquerdo;
Coordenada relativa ao tornozelo direito;
Coordenada relativa ao tornozelo esquerdo;
Coordenada relativa ao tornozelo direito;
Estes clculos sero realizados para toda a amostra, sendo armazenados, por exemplo, todos os
valores mximos de distncia entre os dois ps, correspondentes distncia em que ambos os
ps tocam o solo, ou seja, todos os valores de comprimento de passo decorridos na amostra.
| 51
Captulo 3
Desta forma, podero ser avaliadas possveis alteraes nestes valores durante a marcha,
procedendo-se tambm estimao dos valores mdios das mtricas supracitadas.
Na Figura 2.10, observa-se que a largura de passada representada como a distncia que separa
os dois ps, no eixo , quando estes se encontram em contato com o solo. Esta medida no
avaliada em qualquer instante, pois, como se observa na Figura 3.16, estes dados no so to
constantes como os mesmos para o eixo . , portanto, armazenado o instante para o qual
estimado o comprimento de passo, ou seja, o instante em que ambos os ps tocam o solo. Desta
forma, a largura de passada ser calculada apenas para esse instante, sendo o clculo desta
varivel ignorado para as restantes fases do ciclo de marcha.
3.3.1. Validao
De seguida so apresentados os resultados de diversos testes realizados a fim de validar o
algoritmo em questo. Para uma anlise mais fcil, so utilizados sinais seno:
(3.6)
Em que a amplitude do sinal, a frequncia angular e a fase. A relao entre estes e

outros termos encontram-se nas equaes seguintes.
(3.7)
(3.8)
Para o sinal , a frequncia ser ento 1 Hz. Pode observar-se abaixo uma frao do sinal
mencionado e a frequncia estimada para intervalos de 5 segundos.
Figura 3.3 Sinal obtido para a funo .
52 |
Captulo 3
Figura 3.4 Variao da frequncia.
A observao do grfico apresentado na Figura 3.4 permite verificar que a soluo apresentada foi
capaz de estimar corretamente a frequncia do sinal simulado. No ocorre qualquer desvio na
frequncia calculada, como seria de esperar para um sinal seno ao qual no tenha sido induzida
qualquer alterao, como o presente caso. Os ensaios realizados para sinais deste tipo, isto ,
para sinais constantes sem alterao de fase e offset, forneceram um resultado semelhante ao
aqui apresentado. O algoritmo foi capaz de detetar corretamente a frequncia, obtendo-se
resultados satisfatrios.
Tabela 3.7 Frequncia obtida pelo algoritmo desenvolvido para sinais seno com diferentes frequncias
Frequncia Frequncia Frequncia

Tempo (s)
0-5 0,9888 1,0437 1,0986

5-10 0,9888 1,0437 1,0986
10-15 0,9888 1,0437 1,0986
15-20 0,9888 1,0437 1,0986
20-25 0,9888 1,0437 1,0986
25-30 0,9888 1,0437 1,0986
30-35 0,9888 1,0437 1,0986
35-40 0,9888 1,0437 1,0986
40-45 0,9888 1,0437 1,0986
45-50 0,9888 1,0437 1,0986
50-55 0,9888 1,0437 1,0986
| 53
Captulo 3
55-60 0,9888 1,0437 1,0986

60-65 0,9888 1,0437 1,0986
De seguida verificou-se a influncia de uma alterao da frequncia, fase, offset e amplitude na

eficcia da soluo apresentada. Simularam-se deste modo sinais seno aos quais era introduzida
uma destas alteraes a cerca de meio da amostra. Estes testes permitiria, verificar a robustez do
algoritmo a alteraes ocorridas no sinal.
3.3.1.1. Sinais seno com alterao da frequncia
Figura 3.5 Momento em que os sinais e so reunidos.
54 |
Captulo 3
Figura 3.6 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de frequncia.
Como se pode verificar atravs da observao da Figura 3.6, o algoritmo desenvolvido identificou a
alterao induzida ao sinal. O corte verificado entre as duas frequncias obtidas deve-se juno
de ambos os sinais, a qual, como se observa na Figura 3.5, no permite uma continuao suave
nesse instante. De qualquer forma, o algoritmo estimou corretamente a frequncia do sinal.
Tabela 3.8 - Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de frequncia
Tempo (s) Sinal Sinal Sinal
0-5 0,9888 1,0437 1,0437

5-10 0,9888 1,0437 1,0437
10-15 0,9888 1,0437 1,0437
15-20 0,9888 1,0437 1,0437
20-25 0,9888 1,0437 1,0437
25-30 0,9888 1,0437 1,0437
30-35 0,9888 1,0437 1,0437
35-40 0,9888 1,0437 1,0437
40-45 0,9888 1,0437 1,0437
45-50 0,9888 1,0437 1,0437
50-55 0,9888 1,0437 1,0437
55-60 0,9888 1,0437 1,0437
60-65 0,8606 1,1902 1,2085
65-70 1,0437 1,0986 1,1536
| 55
Captulo 3
70-75 1,0437 1,0986 1,1536

75-80 1,0437 1,0986 1,1536
80-85 1,0437 1,0986 1,1536
85-90 1,0437 1,0986 1,1536
90-95 1,0437 1,0986 1,1536
95-100 1,0437 1,0986 1,1536
100-105 1,0437 1,0986 1,1536
105-110 1,0437 1,0986 1,1536
110-115 1,0437 1,0986 1,1536
115-120 1,0437 1,0986 1,1536
120-125 1,0437 1,0986 1,1536
Pela observao da Tabela 3.8Tabela 2.1 verifica-se que o valor de frequncia obtida aproxima-se
do esperado para os trs testes, obtendo-se os valores j obtidos nas provas anteriores. Verifica-se
assim que o algoritmo foi capaz de detetar uma alterao de frequncia. Apesar disto, nota-se um
nico valor diferente, correspondente ao intervalo em que ocorre a alterao. Este intervalo
encontra-se assinalado na tabela atravs de um sombreado azul.
3.3.1.2. Sinais seno com alterao de fase
56 |
Captulo 3
Figura 3.8 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de fase.
A Figura 3.8 apresenta uma ligeira alterao na frequncia do sinal. No entanto, esta alterao
no significativa: a frequncia esperada seria de 1 Hz. A frequncia obtida para a primeira
poro do sinal de 0.9888 Hz e na segunda de 1.0071 Hz. Apesar de, teoricamente, a fase no
influenciar a frequncia do sinal, esta diferena no relevante pelo que consideramos o sinal
vlido tambm para um mesmo sinal ao qual introduzida uma alterao de fase.
Tabela 3.9 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de fase

0-5 0,9888 0,9888 0,9888
5-10 0,9888 0,9888 0,9888
10-15 0,9888 0,9888 0,9888
15-20 0,9888 0,9888 0,9888
20-25 0,9888 0,9888 0,9888
25-30 0,9888 0,9888 0,9888
30-35 0,9888 0,9888 0,9888
35-40 0,9888 0,9888 0,9888
40-45 0,9888 0,9888 0,9888
45-50 0,9888 0,9888 0,9888
50-55 0,9888 0,9888 0,9888
55-60 0,9888 0,9888 0,9888
60-65 1,0803 0,9888 1,0071
| 57
Captulo 3
65-70 1,0071 0,9888 1,0437

70-75 1,0071 0,9888 1,0437
75-80 1,0071 0,9888 1,0437
80-85 1,0071 0,9888 1,0437
85-90 1,0071 0,9888 1,0437
90-95 1,0071 0,9888 1,0437
95-100 1,0071 0,9888 1,0437
100-105 1,0071 0,9888 1,0437
105-110 1,0071 0,9888 1,0437
110-115 1,0071 0,9888 1,0437
115-120 1,0071 0,9888 1,0437
120-125 1,0071 0,9888 1,0437
Os resultados obtidos (Tabela 3.9) demonstram que, para esta alterao, o algoritmo funciona
corretamente no sendo afetado pela fase do sinal. A linha sombreada a azul corresponde ao
intervalo em que introduzida a alterao ao sinal, verificando-se valores diferentes para o
mesmo. Este valor justifica-se com a segmentao do sinal, o que no ocorre em sinais reais pelo
que este erro no significante. Verifica-se ainda, para o primeiro teste, como j referido, uma
pequena variao inesperada da frequncia.
3.3.1.3. Sinais seno com alterao de offset
58 |
Captulo 3
Figura 3.10 Variao da frequncia para sinal com alterao do offset.
Mais uma vez, como se verificou nos resultados obtidos para os sinais em que era introduzida
uma alterao de fase, tambm para sinais com diferentes offsets se obtm os resultados obtidos
para os sinais com a mesma frequncia e sem offset.
Tabela 3.10 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de offset
0-5 0,9888 0,9888 0,9888

5-10 0,9888 0,9888 0,9888
10-15 0,9888 0,9888 0,9888
15-20 0,9888 0,9888 0,9888
20-25 0,9888 0,9888 0,9888
25-30 0,9888 0,9888 0,9888
30-35 0,9888 0,9888 0,9888
35-40 0,9888 0,9888 0,9888
40-45 0,9888 0,9888 0,9888
45-50 0,9888 0,9888 0,9888
50-55 0,9888 0,9888 0,9888
55-60 0,9888 0,9888 0,9888
60-65 5 1,1465 1,1465 1,1465
65-70 5 0,9888 0,9888 1,0437
| 59
Captulo 3
70-75 5 0,9888 0,9888 1,0437

75-80 5 0,9888 0,9888 1,0437
80-85 5 0,9888 0,9888 1,0437
85-90 5 0,9888 0,9888 1,0437
90-95 5 0,9888 0,9888 1,0437
95-100 5 0,9888 0,9888 1,0437
100-105 5 0,9888 0,9888 1,0437
105-110 5 0,9888 0,9888 1,0437
110-115 5 0,9888 0,9888 1,0437
115-120 5 0,9888 0,9888 1,0437
120-125 5 0,9888 0,9888 1,0437
3.3.1.4. Sinais seno com alterao de amplitude
60 |
Captulo 3
Figura 3.12 Variao da frequncia para sinal com alterao da amplitude.
A anlise dos resultados em que modificada a amplitude do sinal permitem verificar o mesmo
que se passou para os casos anteriores em que eram alterados outros parmetros. Verificou-se
que nem a fase, nem o offset nem a amplitude influenciam o clculo da frequncia. Assim, os
resultados obtidos que no sejam os pretendidos no se devem a diferentes fases, amplitudes ou
offsets mas apenas e s ao clculo da frequncia pelo algoritmo.
Tabela 3.11 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de amplitude
0-5 0,9888 1,0254 1,0254

5-10 0,9888 1,0254 1,0254
10-15 0,9888 1,0254 1,0254
15-20 0,9888 1,0254 1,0254
20-25 0,9888 1,0254 1,0254
25-30 0,9888 1,0254 1,0254
30-35 0,9888 1,0254 1,0254
35-40 0,9888 1,0254 1,0254
40-45 0,9888 1,0254 1,0254
45-50 0,9888 1,0254 1,0254
50-55 0,9888 1,0254 1,0254
55-60 0,9888 1,0254 1,0254
60-65 0,8606 1,0254 1,1719
| 61
Captulo 3
65-70 0,9888 1,0254 1,1719

70-75 0,9888 1,0254 1,1719
75-80 0,9888 1,0254 1,1719
80-85 0,9888 1,0254 1,1719
85-90 0,9888 1,0254 1,1719
90-95 0,9888 1,0254 1,1719
95-100 0,9888 1,0254 1,1719
100-105 0,9888 1,0254 1,1719
105-110 0,9888 1,0254 1,1719
110-115 0,9888 1,0254 1,1719
115-120 0,9888 1,0254 1,1719
120-125 0,9888 1,0254 1,1719
3.3.1.5. Testes de sensibilidade
Estes testes foram realizados para avaliar a sensibilidade do algoritmo, analisando a sua
capacidade de detetar pequenos incrementos ao valor da frequncia.
Tabela 3.12 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias
Frequncia Frequncia Frequncia Frequncia Frequncia

Tempo (s)
0-5 0,9888 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071

5-10 0,9888 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071
10-15 0,9888 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071
15-20 0,9888 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071
20-25 0,9888 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071
25-30 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
30-35 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
35-40 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
40-45 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
45-50 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
50-55 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
55-60 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
60-65 0,9888 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071
62 |
Captulo 3
Tabela 3.13 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias
Tempo Frequncia Frequncia Frequncia Frequncia Frequncia

(s)
0-5 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071 1,0254
5-10 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254 1,0254
10-15 1,0071 1,0254 1,0254 1,0254 1,0254
15-20 1,0254 1,0254 1,0254 1,0254 1,0254
20-25 1,0254 1,0254 1,0071 1,0071 1,0254
25-30 1,0071 1,0071 1,0071 1,0071 1,0254
30-35 1,0071 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254
35-40 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254 1,0254
40-45 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254 1,0254
45-50 1,0071 1,0254 1,0254 1,0071 1,0254
50-55 1,0071 1,0254 1,0071 1,0071 1,0254
55-60 1,0254 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254
60-65 1,0254 1,0071 1,0071 1,0254 1,0254
3.4. Resultados
Neste segmento so analisados sinais obtidos experimentalmente atravs do sistema de captura
de movimento Vicon. Estes sinais so relativos a sujeitos caminhando numa passadeira rolante a
uma velocidade definida.
A informao recolhida atravs deste sistema armazenada em ficheiros xls. nos quais cada
coluna representa a coordenada num determinado eixo. Ou seja, so obtidos dados referentes
localizao do tornozelo, calcanhar e dedos nos eixos , e . Para clculo da frequncia
utilizaram-se os dados relativos ao tornozelo esquerdo no eixo . Assumiu-se que a frequncia
obtida para o p esquerdo seria a mesma que para o p direito, calculando-se assim a frequncia
apenas para o p esquerdo.
So tambm calculados alguns parmetros espaciais, como o comprimento de passo e largura
de passada.
3.4.1. Ficheiro A_0,8

O grfico seguinte representa o sinal referido nos 5 segundos posteriores ao primeiro minuto e a
respetiva variao de frequncia. O intervalo de tempo referido para representao do sinal obtido
foi selecionado aleatoriamente.
| 63
Captulo 3
Figura 3.13 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_0,8.xls.
A Figura 3.13 permite, atravs das linhas a tracejado vermelho, facilmente observar que o perodo
da amostra em questo aproximadamente 1.75 s. Atravs da Equao (3.8) retira-se que a
frequncia ser, assim, aproximadamente 0.57 Hz. O intervalo de 5 segundos representado na
Figura 3.13 corresponde ao 13 intervalo de 5segundos. Abaixo, na Figura 3.14, verifica-se que o
algoritmo detetou variaes temporais no ciclo de marcha e, observando o intervalo mencionado,
estimou corretamente a frequncia.
64 |
Captulo 3
A observao da Figura 3.14 permite observar de que forma variou a frequncia no decorrer do
ensaio para cada intervalo de 5 segundos. A frequncia varia entre um mnimo de
aproximadamente 0.59 Hz at a um mximo de quase 0.66 Hz. Isto corresponde a uma variao
de cerca de 0.18 s na durao de um ciclo de marcha, isto , assume-se que o perodo sofre uma
variao de 0.18 s. Este valor indica-nos que neste ensaio o sujeito manteve uma marcha bastante
estvel, no entanto, o algoritmo desenvolvido capaz de detetar pequenas variaes, que podero
corresponder a estmulos a que o sujeito ter sido exposto. O algoritmo mostra assim ser eficaz na
estimao da frequncia e deteo de pequenas variaes da frequncia.
A Figura 3.15, como a legenda indica, apresenta dados acerca da localizao em cada instante
dos tornozelos direito e esquerdo, permitindo estimar o comprimento do passo atravs da Equao
(3.3).
Figura 3.15 Dados referentes coordenada x de ambos os tornozelos.
Assim, como se pode observar na Figura 3.15, a distncia que separa os dois ps, manteve-se
bastante constante ao longo do intervalo de tempo apresentado. Verificando de forma aleatria
esta distncia (linhas a tracejado) estima-se um valor de, aproximadamente, 600mm. O valor
calculado pelo algoritmo desenvolvido de 580.037mm, o qual se aproxima bastante do valor
mencionado anteriormente. Assumindo-se que existe uma simetria na marcha, o que
corresponderia a comprimentos de passo direito e esquerdo semelhante, recorre-se Equao
(3.4) para clculo do comprimento de passada, obtendo-se o valor de 1160mm.
| 65
Captulo 3
Figura 3.16 Dados referentes coordenada y de ambos os tornozelos.
A observao da Figura 3.16 permite deduzir, sem auxlio de qualquer instrumento, a largura da
passada. Com base na Equao (3.5), a largura obtida , para o instante selecionado, de 200mm,
aproximadamente. O valor obtido atravs da soluo computacional desenvolvida 200.401mm.
3.4.2. Ficheiro A_1,0
Figura 3.17 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_1,0.xls.
Deduzindo-se da mesma forma a frequncia da seco representada do sinal, estima-se que a

frequncia obtida para este intervalo seja de aproximadamente 0.73 Hz. A veracidade desta
afirmao comprova-se abaixo na Figura 3.18.
66 |
Captulo 3
Mais uma vez se verifica que o algoritmo capaz de estimar corretamente a frequncia e que a
variao da mesma no significativa, obtendo-se no entanto valores superiores aos revelados nos
resultados anteriores. Assume-se, assim, que o sujeito caminhava a uma velocidade superior
anterior.
Os parmetros espaciais calculados encontram-se na tabela abaixo:
Tabela 3.14 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
Comprimento de passo (mm) Desvio Padro Mdio 627.4469

16.4804
Mximo 663.4250
Mnimo 590.4460
Comprimento de passada (mm) Desvio Padro Mdio 1254.8938
32.9608
Mximo 1326.8500
Mnimo 1180.8920
Largura de passada (mm) Desvio Padro Mdio 191.5708
27.4283
Mximo 274.3683
Mnimo 118.2621
Os valores espaciais obtidos, assim como o desvio padro calculado, sugerem variaes de
pequenos centmetros ao longo da amostra, o que corresponde, nos valores em questo, a
pequenas flutuaes do ciclo de marcha. De qualquer modo, obtm-se uma variao de cerca de
70mm entre a distncia mnima e mxima que separa os dois ps ao longo do eixo e de cerca
| 67
Captulo 3
de 150mm ao longo do eixo . Este ltimo valor revela-se mais significativo, tendo em conta que
corresponde a uma variao bastante superior. No entanto, no desenvolvimento do algoritmo no
tivemos em ateno calcular este valor apenas para os momentos de suporte duplo, isto , para
os instantes em que ambos os ps se encontravam no solo. Assim a largura de passada
tambm estimada no s para a fase de suporte duplo mas tambm para a de suporte simples.
Figura 3.19 Variao da frequncia referente ao ficheiro A_1,2.xls.
3.4.3. Ficheiro A_14_marta
68 |
Captulo 3
Mais uma vez nos deparamos com maiores valores de frequncia, indicando uma velocidade
novamente superior utilizada no ensaio anterior. Repete-se, no entanto, uma pequena variao
deste valor, o que corresponde a uma marcha bastante estvel.

18.0429
Mximo 755.5910
Mnimo 674.9560
36.0858 Mximo 1511,1820
Mnimo 1349,9120
24.3105 Mximo 248.6274
Mnimo 124.0870
Quanto ao comprimento mdio de passo, o presente valor apresenta-se superior ao estimado nos
resultados prvios, sugerindo que este ensaio ter sido realizado por uma pessoa diferente,
possivelmente mais alta, o que explicaria o valor superior. O valor superior poder ser ainda
explicado pela tambm superior velocidade, uma vez que esta tambm influencia esta varivel.
3.4.4. Ficheiro A_16_marta
Figura 3.21 Variao da frequncia referente ao ficheiro A_16_marta.xls.
| 69
Captulo 3
A Figura 3.21 apresenta o que aparenta ser um ensaio bastante mais estvel que os anteriores,
verificando-se a manuteno da mesma frequncia por perodos de tempo superiores. Verificam-se
apenas dois picos menos constantes no 2 e 5 intervalos de 5 segundos. A restante amostra
mantm a mesma frequncia ate ao 15 intervalo, momento em que ter ocorrido uma variao
das condies em que o sujeito caminhava. Verifica-se, ainda assim, que a velocidade a que foi
realizado este teste ter sido superior s velocidades das anteriores amostras.

15.3952 Mximo 815.7330
Mnimo 739.4740
30.7905 Mximo 1631.4660
Mnimo 1478.9480
28.4126 Mximo 277.9144
Mnimo 133.2610
Observa-se novamente um maior comprimento de passo, retirando-se a mesma concluso que a
sugerida anteriormente. Quanto largura de passada, verifica-se que este valor se assemelha nas
trs tabelas de resultados apresentadas at ao momento. Assim, este valor no ser to
susceptvel a alteraes como os restantes.
70 |
Captulo 3
3.4.5. Ficheiro a_10hp
Figura 3.22 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_10hp.xls.
Atravs da Figura 3.22 pode-se observar a homogeneidade da frequncia da amostra. Quanto ao

comprimento de passo, o menor at ao momento, mas encontra-se ainda no esperado segundo
a literatura. Deveria tratar-se de um sujeito mais baixo que os restantes e, portanto, com uma
marcha constituda por passos de menor dimenso.

20.3575
Mximo 637.4900
Mnimo 523.2900
40.7151 Mximo 1274.9800
Mnimo 1046.5800
19.0074 Mximo 268.7340
Mnimo 147.9660
| 71
Captulo 3
3.4.6. Ficheiro a_10lp
Figura 3.23 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_10lp.xls.
Esta amostra a amostra com maiores variaes, significativas de uma marcha mais inconstante
que as anteriores. Quanto aos parmetros espaciais obtidos, assemelham-se aos anteriores no
havendo nada a acrescentar nesse ponto.

22.9614 Mximo 762.3600
Mnimo 617.8800
45.9229 Mximo 1524.7200
Mnimo 1235.7600
23.1938 Mximo 268.8550
Mnimo 131.6320
Os resultados obtidos para o presente ensaio assemelham-se a outros j apresentados, pelo que a
discusso exposta anteriormente se poder alongar a tambm estes resultados e ainda aos valores
apresentados de seguida na Figura 3.24 e Tabela 3.19.
72 |
Captulo 3
3.4.7. Ficheiro a_14hp
Figura 3.24 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_14hp.xls.

20.2518 Mximo 711.6800
Mnimo 614.4200
40.5036 Mximo 1423.3600
Mnimo 1228.8400
16.3526 Mximo 252.3480
Mnimo 162.3200
| 73
Captulo 3
3.4.8. Ficheiro a_14lw
Figura 3.25 Variao da frequncia referente ao ficheiro a_14lw.xls.
Como se observa na Figura 3.25, o ensaio em questo parece bastante mais instvel que os
apresentados at ao momento. Contudo, atentando aos valores obtidos, esta variao corresponde
a uma variao mxima de cerca de 0.7 s entre o perodo calculado para um determinado
intervalo de 5segundos e o seguinte. Quanto aos parmetros espaciais, verifica-se um maior
desvio no comprimento de passo. Isto poder ser significativo de flutuaes detetadas na marcha,
que foram j detetadas no clculo da frequncia.

27.9932 Mximo 824.3900
Mnimo 701.4300
55.9864 Mximo 1648.7800
Mnimo 1402.8600
20.5370 Mximo 280.2900
Mnimo 150.0790
74 |
Captulo 3
Os resultados obtidos so, no geral, satisfatrios, uma vez que se aproximam dos clculos
manuais realizados atravs da simples observao de parte das amostras em estudo. A
variabilidade inerente a todos os sistemas biolgicos, no entanto, os valores obtidos para a
frequncia repetem-se, fato que no deveria ocorrer numa anlise de marcha, ou seja, numa ao
humana que portanto no precisa nem repetvel at s milsimas de segundo como nestes
resultados quer parecer. Apesar disso, o algoritmo sensvel a alteraes de frequncia superiores
a 0.0183Hz.
| 75
Captulo 3
76 |
Captulo 4
4. MODELO HUMANO
| 77
Captulo 4
78 |
Captulo 4
A principal funo de um modelo humanoide apresentar a dinmica e o corpo fsico real em

termos de altura e massa, de modo que este seja capaz de simular o movimento humano. Este
captulo abordar todos os passos necessrios para realizar uma simulao da locomoo bpede:
isto inclui a modelao do corpo humano, ou seja, a definio de uma estrutura tridimensional
articulada, de forma a representar as caractersticas biomecnicas do corpo humano. No processo
de modelao, a aproximao e simplificao da forma para cada segmento do modelo
humanoide realizada de forma a ir de encontro forma bsica do corpo humano. ainda
apresentado um modelo matemtico adequado para conduzir os movimentos da estrutura
articulada desenvolvida, procedendo-se definio da trajetria e controlo. Esta modelao teve
em ateno as restries reais do corpo humano, como so as limitaes ao movimento impostas
pelos ligamentos e articulaes.
4.1. Mtodos
O parmetro de cada segmento do corpo baseou-se em dados antropomtricos fornecidos por
Winter. Este autor formulou o comprimento de cada segmento como resultado da frao da altura
total do corpo, enquanto a frao da massa corporal total determinou a massa de cada segmento
do corpo. A figura seguinte ilustra o comprimento de cada segmento do corpo humano. Este
parmetro expresso como uma frao da altura total do corpo, H.
Figura 4.1 Propores do corpo humano.
Utiliza-se um modelo de 9 segmentos: 1 cabea, tronco e braos (HAT Head Arms Torso), 2
coxas, 2 tbias, 2 anteps e 2 ps. A estatura definida de 1,75m de altura com a massa de
| 79
Captulo 4
70kg. Estes valores so os de um homem normal com 22,9kg/m2 de ndice de massa corporal. O
comprimento e massa de cada segmento so apresentados nas tabelas 4.1 e 4.2, respetivamente.
Tabela 4.1 Relao entre a estatura e o comprimento de cada segmento
Comprimento do segmento Comprimento calculado do

Segmento
( ) segmento [m]
Mo 0.108H 0.189
Brao 0.146H 0.25375
Antebrao 0.186H 0.329
Altura do p 0.039H 0.06825
Largura do p 0.055H 0.09625
Comprimento do p 0.152H 0.266
Perna 0.246H 0.4305
Coxa 0.245H 0.42875
Pescoo 0.052H 0.091
Cabea 0.13H 0.2275
Tronco 0.288H 0.504
Tabela 4.2 Relao entre a massa do indivduo e a massa de cada segmento
Massa do segmento Massa calculada do segmento

Segmento
( ) [kg]
Mo 0.006M 0.42
Brao 0.016M 1.12
Antebrao 0.028M 1.96
P 0.0145M 1.1015
Perna 0.0465M 3.255
Coxa 0.1M 7
Cabea e pescoo 0.083M 5.81
Tronco 0.497M 34.79
Na locomoo humana, o corpo desempenha diversas funes como um todo. Os msculos

libertam energia qumica e armazenada energia elstica nos msculos e tendes passivos. Esta
energia transformada em trabalho externo e interno e parcialmente perdida na forma de calor. O
sistema muscular provoca as foras de reao do solo aplicadas ao corpo. A fora resultante,
80 |
Captulo 4
incluindo a gravidade e resistncia do ar, acelera e desacelera o centro de massa do corpo. Esta
fora motriz do corpo est portanto envolvida na marcha mesmo quando a velocidade mdia
permanece constante [78].
No decorrer de uma atividade fsica repetitiva, o sujeito ressalta no solo de forma semelhante a um
sistema mola. Dependendo da gama de flexo da junta e na frequncia do movimento, pode ser
armazenada e reutilizada uma quantidade considervel de energia elstica. Fisiologicamente,
poder no ser aplicvel o conceito de rigidez mecnica constante. A ativao muscular por
exemplo, supostamente diretamente relacionada com a rigidez das juntas, varia durante a fase de
apoio. Alm da sua capacidade de armazenar, libertar e absorver energia, o complexo msculo-
tendo pode tambm gerar energia e, como acima mencionado, a sua rigidez geralmente depende
no nvel de ativao do msculo. Assim, espera-se que a rigidez da junta no seja linear na
natureza e que poder estar presente amortecimento e que um modelo que abranja estes fatos
pode melhorar a representao do sistema e previso do modelo [79].
Em biomecnica, uma das tarefas mais importantes a determinao precisa das foras e
binrios atuantes nas juntas humanas durante impactos. Esta permite, por exemplo, estimar
cargas em aterragens de movimentos desportivos [80].
As juntas humanas no se movem sem resistncia e tm um intervalo de movimentos possveis.
Isto deve-se aos ligamentos e anatomia das prprias juntas. Os ligamentos e tendes presentes no
corpo humano so responsveis pela introduo de amortecimento e rigidez, os quais exercem
binrio nas juntas dependendo da velocidade e do ngulo. Estas propriedades passivas devem ser
tidas em conta no desenvolvimento do modelo a fim de um resultado mais realista. As articulaes
so assim simuladas como motores controlados por binrio. Para uma maior simplicidade, este
modelo ser planar, permitindo movimento apenas no plano sagital.
No processo de modelao, a aproximao e simplificao da forma para cada segmento do
modelo humanoide realizada de forma a ir de encontro forma bsica do corpo humano. No
caso do estudo em causa, no necessrio um resultado visual aproximado realidade mas sim
um resultado prtico de locomoo humana. Assim a modelao do corpo humano foi feita
usando cilindros.
A modelao do corpo humano foi realizada recorrendo ao software WebotsTM, e baseou-se nos
parmetros definidos nas tabelas anteriores, obtendo-se o resultado demonstrado na Figura 4.2.
| 81
Captulo 4
Figura 4.2 Modelo humanoide desenvolvido em Webots.
Este software, desenvolvido pela Cyberbotics, fornece um ambiente de desenvolvimento usado

para modelar, programar e simular robs mveis. A simulao permite aos utilizadores testar os
programas de controlo no computador. Os simuladores de robs mveis podem ser classificados
em simuladores baseados num processador e simuladores baseados em sensores. Os primeiros
do inputs de clulas vizinhas ao rob, sendo que estes inputs so, frequentemente, de natureza
simblica. As capacidades de processamento do rob mvel so bem simuladas, ao contrrio das
capacidades sensoriais. So simuladores rpidos, e do-se ao luxo de desenvolver algoritmos
complexos. Contudo, estes algoritmos so difceis de testar em robs reais. Por outro lado,
simuladores baseados em sensores tentam imitar a resposta dos sensores ao ambiente
circundante. Isto requer um modelo geomtrico e fsico do ambiente, assim como modelao
adequada dos processos fsicos em que se baseiam os sensores. O rob simulado move-se
interpretando os sinais do sensor e decidindo as aes a tomar com base nesta informao.
O simulador Webots pertence ao segundo grupo descrito. Utiliza uma extenso de VRML (Virtual
Reality Modelling Language) para armazenar uma descrio do rob e do seu ambiente.
A simulao possui as seguintes vantagens:
Facilidade de configurao
82 |
Captulo 4
Econmica
Rpida
Mais conveniente de usar.
Figura 4.3 Etapas de desenvolvimento de uma simulao robtica [81].
Entre os atributos do WebotsTM, que o tornam mais fcil de usar e poderoso, encontram-se:
Modela e simula qualquer rob mvel.
Possui uma biblioteca completa de sensores e atuadores.
Permite programar os robs em C, C++ e Java, ou a partir de software de terceiros atravs
de TCP/IP.
Transfere controladores para robs mveis reais.
Utiliza a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para simulao precisa da fsica.
Cria filmes de simulao AVI ou MPEG para apresentaes Web e pblicas.
Inclui diversos exemplos com cdigo fonte de controlador e modelos de robs disponveis
comercialmente.
Permite simular sistemas multi-agente, com capacidades de comunicao globais e locais.
Este software permite criar ambientes complexos associando cadeias de ns de servomotores.
Esta propriedade permite criar modelos com membros com diversas juntas; permite ainda
importar modelos 3D na sua scene tree desenvolvidos em quase qualquer software de modelao.
O sistema de simulao utilizado em WebotsTM utiliza tempo virtual, possibilitando executar
simulaes de forma mais clere. O tempo de simulao de passo pode ser ajustado, permitindo
observar com maior detalhe o modo como o modelo desenvolvido se move.
Para cada componente do modelo podem especificar-se a matriz de distribuio de massa,
coeficientes de frico esttica e cinemtica, etc. Os dispositivos servo podem ser controlados pelo
programa desenvolvido em binrio, posio ou velocidade.
| 83
Captulo 4
Os componentes principais do Webots so o world (constitudo pelo modelo ou modelos

desenvolvidos e o respetivo ambiente), o supervisor (programa desenvolvido pelo utilizador para
controlar a experiencia, ou seja, modificar e observar o world) e o controller (controlador escrito
pelo utilizador, o qual define o seu comportamento).
O utilizador pode selecionar um dos modelos oferecidos pela biblioteca, e modific-los, ou
desenvolver o seu prprio modelo, como o presente caso. Cada modelo pode ser equipado com
diversos sensores e atuadores. Para cada objeto, podem definir-se vrias propriedades, entre as
quais massa, cor, textura, frico, etc. O utilizador pode ento programar os modelos utilizando
um ambiente arbitrrio de desenvolvimento e simular os modelos [82; 81].
Os programas controladores do WebotsTM so tipicamente escritos em C e usados para controlar o
modelo simulado em WebotsTM. [82]
No caso deste trabalho, o software WebotsTM permitiu implementar um modelo humanoide de
locomoo. A interface de desenvolvimento deste modelo observa-se na Figura 4.4.
Figura 4.4 Interface de desenvolvimento do modelo humano em Webots.
84 |
Captulo 4
4.2. Modelo matemtico

O clculo dos movimentos dos vrios segmentos no espao pode ser obtido atravs do mtodo da
cinemtica inversa. So conhecidos os parmetros das trajetrias do elemento final da cadeia
cinemtica. Assim, aplicando o teorema do cosseno, pode ser obtido o deslocamento angular de
cada junta.
A localizao da extremidade especificada com base nas coordenadas da matriz T:
Assim, as orientaes do manipulador so descritas em relao s coordenadas da matriz de

rotao , e a extremidade tem a posio .
Os vetores ( , , ) so as coordenadas base ( , , ) de um sistema de coordenadas cartesiano
ligado ao p. O vetor de posio especifica a localizao da origem de ( , , ) em relao ao
sistema de coordenadas de referncia.
Implementando a cinemtica inversa so obtidos os ngulos realizados pelas juntas.
O problema em questo , basicamente, um sistema planar de trs segmentos. Para este
problema podemos definir a matriz geral de transformao, com base numa representao de
Denavit-Hartenberg, onde o significado de cada parmetro se encontra na Tabela 4.3.
(4.1)
Tabela 4.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg
Junta
1 0 0 0
2 0 0
3 0 0
Ignorando a ltima translao, que nos daria a posio dos dedos do p, obtm-se:
(4.2)
(4.3)
Pela definio da pose do 3 segmento obtm-se:
| 85
Captulo 4
(4.4)
(4.5)
O ngulo realizado pela segunda junta ento:
(4.6)
Assim, o ngulo obtido da seguinte forma:

(4.7)
(4.8)
Admitindo que:
(4.9)
(4.10)
Podem reescrever-se as Equaes (4.7) e (4.8),

(4.11)
(4.12)
Permitindo obter:
(4.13)
E, finalmente:
(4.14)
A cinemtica inversa permite desta forma o clculo das coordenadas das juntas, a partir das
coordenadas da posio da extremidade.
(4.15)
Este problema poder ser ainda respondido atravs de uma soluo geomtrica, aplicando a lei
dos cossenos no tringulo ABC representado na Figura 4.5.
86 |
Captulo 4
Figura 4.5 Modelo do membro inferior, demonstrando os ngulos realizados pelos trs segmentos e
comprimento da coxa e perna (adaptado de [83].
(4.16)
(4.17)
(4.18)
Aplicando a lei dos cossenos:

(4.19)
Assim:
(4.20)
(4.21)
4.3. Controlo por binrio

Antes de controlar os membros, necessrio conhecer a trajetria desejada. De modo a
simplificar o mtodo de controlo ignora-se a necessidade de balano, evitar obstculos e outras
limitaes, assumindo-se que o objetivo mover o modelo de acordo com a trajetria definida.
Atravs do mtodo de cinemtica inversa, abordado na seco anterior, obtemos as trajetrias
espaciais das juntas .
| 87
Captulo 4
Os valores de amortecimento e rigidez so especficos s juntas e so obtidos por dados

fornecidos na literatura. O binrio introduzido pelos elementos passivos pode ento ser calculado
da seguinte forma [84]:
(4.22)
(4.23)
onde:
constante de amortecimento
velocidade
binrio aplicado junta
binrio adicionado pela rigidez.
As constantes relativas s trs articulaes do membro inferior encontram-se listadas na Tabela
4.4.
Tabela 4.4 Constantes relativas s trs articulaes do membro inferior
Constante Anca Joelho Tornozelo

2.60 3.10 3.70
8.70 10.50 9.30
5.80 5.90 13.10
1.30 11.80 15.40
1.09 3.17 0.46
-0.38 -1.21 -0.84
0.74 0.10 0.39
Assim, o binrio para a junta da anca, junta 1, ser:

(4.24)
(4.25)
O mesmo se faz para a junta do joelho, junta 2:

(4.26)
(4.27)
E finalmente, para a junta 3, correspondente junta do tornozelo:

(4.28)
(4.29)
88 |
Captulo 4
4.4. Ground contat model

O estudo do estado da arte permite verificar que foram desenvolvidos diversos modelos de
locomoo humana, no entanto estes modelos eram frequentemente simplificados para reduzir o
custo computacional. Estes modelos restringiam certos movimentos das juntas ao plano sagital,
no incluam atuadores musculares individuais comandados por ativao dinmica e pelas
relaes fora-comprimento e velocidade, ou no simulavam o contato entre o p e o solo
aquando impacto. As foras individuais dos msculos e a fora de reao do solo desempenham
um papel importante na determinao das cargas internas das juntas durante movimentos
dinmicos. medida que a velocidade computacional aumenta, a viabilidade de produo de
simulaes 3D da locomoo humana incorporando as caractersticas necessrias torna-se mais
realista [85].
Em cada ciclo de marcha os ps interagem com o solo. Esta interao com o solo fundamental
na marcha. A estabilidade e velocidade do padro de marcha influenciado pelo solo, dependendo
em quo desnivelado, pegajoso ou macio o material . , portanto, essencial um modelo realista
de contato com o solo de modo a criar um padro de marcha tambm realista. Para modelar o
cho, as caractersticas devem ser definidas e a rea de contato do biomodelo com o solo deve ser
especificada.
Modelos de contato com o solo devem incluir os efeitos de impacto, frico e contato distribudo,
todos manifestados como restries cinemticas. As foras de contato com o solo refletem as
foras atuantes na superfcie de contato e resultam da soma dos produtos de massa-acelerao de
todos os segmentos do corpo enquanto o p se encontra em contato com o solo [86]. Segundo o
princpio da sobreposio, a soma das contribuies de todas as foras de ao (por exemplo
msculos, gravidade e foras centrifugas) para a fora de reao do solo deve igualar a fora de
reao total numa experincia de marcha. Apesar de a sobreposio ser uma condio necessria
para avaliar os clculos do modelo da funo muscular, no suficiente para determinar a
validade das contribuies individuais das vrias foras de ao para a fora total de reao do
solo [87].
A dinmica de contato pode ser modelada como um contato complacente ou rgido. Contatos
complacentes assumem que quando dois objetos colidem, a fase de contato no instantnea.
Primeiro os objetos iro tocar-se mutuamente, de seguida deformam um pouco e por fim
ressaltam um do outro. Isto pode ser modelado com uma mola e amortecedor atuando no p
quando este toca o cho. Esta mola baseia-se numa mola espacial e distingue rolamento de
| 89
Captulo 4
deslizamento. Contatos rgidos descrevem um contato instantneo. Este modelo implica que
aquando impacto alguma energia cinemtica perde-se instantaneamente e o momento no impacto
altera-se [88].
Figura 4.6 Modelo linear mola/amortecedor [89].
Os efeitos de impacto e frico devem ser considerados na modelao das foras de reao do
solo. O solo representado como uma superfcie rgida. No trabalho apresentado em [90]
utilizado um conjunto de cinco vetores de fora atuantes em cada p para modelar as foras de
reao do solo. A presso e forma da rea de contato entre o p humano e o solo sofrem
alteraes durante a marcha. No modelo, o nmero de foras e pontos de aplicao das mesmas
foram selecionadas de modo a reproduzirem a realidade. A distribuio das foras de reao do
solo encontra-se ilustrada na Figura 4.7.
Figura 4.7 Foras de reao do solo atuantes no p: a) vista lateral; b) vista de cima [90].
A fora de reao , normal ao cho (a superfcie do solo coincide com o plano do sistema de
coordenadas global), modelada atravs da seguinte funo:
(4.30)
onde:
coordenada z da fora,
componente z da velocidade (
rigidez,
amortecimento.
90 |
Captulo 4
O amortecimento uma funo no linear da penetrao do solo ( ):
(4.31)
onde:
, valores constantes [90].
Os valores foram selecionados de acordo com [90]:
N/m
Ns/m
m
A fora de reao tangente representada de acordo com o modelo de frico de Coulomb.
calculada a velocidade de deslizamento:
(4.32)
onde:
componente da velocidade,
componente da velocidade.
Pode ento, ser calculado um mdulo da fora de frico:
(4.33)
onde o coeficiente de frico no-constante.

depende de de acordo com a Equao :
(4.34)
onde:
coeficiente de frico de Coulomb (valor constante),
valor constante sem significado fsico, utilizado apenas por razoes numricas.
Finalmente calculada a fora tangencial:
, (4.35)
onde:
valor constante reduzido.
Os valores seguintes foram selecionados do mesmo modo que os anteriores, de acordo com [90]:
m/s
m/s
| 91
Captulo 4
92 |
Captulo 5
5. CONCLUSES E PERSPETIVAS FUTURAS
| 93
Captulo 5
94 |
Captulo 5
5.1. Concluses
Foi revista nesta dissertao, a teoria essencial para uma compreenso bsica de uma anlise da
marcha, e tudo que isto acarreta. Foram, portanto, definidos no Captulo 3 os termos anatmicos
utilizados e esclarecidos determinados conceitos biomecnicos, fundamentais a uma introduo
rpida na anlise da marcha. So, ainda neste captulo, apresentadas as variveis requeridas para
uma avaliao biomecnica da marcha. Este tema continua a ser abordado no Captulo 4, onde
so apresentadas as tecnologias mais frequentes, suas vantagens e limitaes.
Tendo em conta os objetivos propostos, os conceitos abordados nestes captulos foram de
encontro ao pretendido.
Assim, conclui-se que a primeira etapa de uma anlise da marcha requer o conhecimento dos
parmetros que caracterizam a atividade do sistema msculo-esqueltico. Entre estes parmetros,
focaram-se as variveis espcio-temporais: amplitude de passo, comprimento de passo,
frequncia, entre outros. A fim de ir de encontro a este primeiro objetivo, dever ser selecionado o
melhor mtodo para a estimao destas variveis.
O Capitulo 5 aborda esta questo, apresentando o software ptico Vicon, que permitiu a recolha
da trajetria tridimensional de marcadores passivos colocados no sujeito. descrito ainda,
pormenorizadamente, o procedimento seguido para aquisio dos dados da marcha a utilizar no
clculo das variveis cinemticas desejadas, atravs do desenvolvimento de um algoritmo em
ambiente Matlab. Este software descrito neste mesmo captulo.
O algoritmo desenvolvido capaz de identificar, de forma automtica, a frequncia, permitindo, a
partir deste valor, a obteno da durao do ciclo de marcha, ou seja, do perodo. Esta soluo
testada com diferentes sinais seno, devido sua fcil anlise. Os resultados obtidos foram
satisfatrios, revelando uma preciso aceitvel. Foi capaz de determinar alteraes de frequncia
superiores a 0.0183 Hz.
Os resultados obtidos na anlise de sinais reais, obtidos com auxlio do software Vicon, so
tambm satisfatrios. A soluo computacional proposta , desta forma, capaz de estimar as
variveis pretendidas de forma automtica, objetivo identificado no Captulo 1.
Esta dissertao fornece no Captulo 6 um estudo de simulao da marcha humana. Proporciona
todos os passos necessrios para realizar uma simulao da locomoo bpede: isto inclui a
modelao do corpo humano, definio da trajetria e controlo. Esta modelao teve em ateno
as restries reais do corpo humano, como so as limitaes ao movimento impostas pelos
ligamentos e articulaes. Verificou-se, na prossecuo deste objetivo, a existncia de diversos
| 95
Captulo 5
estudos nesta rea, com a mesma finalidade, isto , reproduo realista do movimento humano, e
com vrias outras: realidade virtual, desempenho atltico, etc. Os resultados que era suposto
serem atingidos neste captulo ficaram um pouco aqum do que se desejava, pois os modelos
fsicos e matemticos propostos no foram testados, no se podendo concluir acerca da sua
eficcia e semelhana ao corpo humano real.
5.2. Perspetivas de desenvolvimento futuro

No decorrer desta dissertao, foram obtidas variveis cinemticas de interesse biomecnico. Esta
informao poder ser, posteriormente, utilizada na distino entre padres de marcha saudveis
e patolgicos, auxiliando clnicos no diagnstico, reabilitao, previso de uma interveno, etc.
De futuro, podero ser introduzidas novas variveis a este estudo, permitindo uma anlise que
abranja a ao, por exemplo, do sistema neuromuscular no movimento humano. Para isto, poder
recorrer-se eletromiografia e a outros mtodos disponveis.
Relativamente soluo computacional desenvolvida, devero ser testados outros algoritmos de
deteo das variveis abordadas, a fim de verificar a sua eficcia comparativamente ao algoritmo
apresentado nesta dissertao. Uma vez que no eram conhecidos todos os parmetros e
condies em que foram obtidos os dados reais testados no foi possvel proceder comparao
dos valores calculados com as possveis alteraes na marcha do sujeito, a fim de perceber a
razo das flutuaes, tanto dos parmetros temporais abrangidos, como dos parmetros
espaciais. Este ser um tema a abordar no futuro, a fim de verificar a influncia de determinados
estmulos, por exemplo visuais e auditivos, na marcha do ser humano.
O segundo tema abordado, o modelo do corpo humano, um modelo bastante simples, tendo em
conta o movimento apenas no plano sagital, ignorando questes de equilbrio. Na marcha humana
envolvido quase todo o corpo. No entanto, por questes de simplicidade, as articulaes
existentes na parte superior do corpo, membros superiores e tronco, so desprezadas.
O modelo desenvolvido carece de realismo, no s visualmente, mas tambm anatomicamente.
Esta ser tambm uma questo a abordar em estudos futuros. O modelo desenvolvido dever ser
completado para que os resultados obtidos se assemelhem, o mais possvel, realidade.
96 |
Captulo 6
6. BIBLIOGRAFIA
| 97
Captulo 6
98 |
Captulo 6
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Captulo 6
106 |
Captulo 7
7. APNDICES
| 107
Captulo 7
108 |
Captulo 7
7.1. Algoritmo desenvolvido em Matlab

%% Esta funo estima a frequncia, perodo, frequncia angular e
amplitude de passada do sinal
clear all
close all
% Data from the signals

data1=load('nome do ficheiro.txt'); %carrega o ficheiro pretendido
%definio de cada coluna (no caso de existirem menos colunas devem ser
%eliminadas as inexistentes ou ocorrer erro)
xLA=(data1(:,1)); %coluna 1
yLA=(data1(:,2)); %coluna 2
zLA=(data1(:,3)); %coluna 3
xLH=(data1(:,4));
yLH=(data1(:,5));
zLH=(data1(:,6));
xLT=(data1(:,7));
yLT=(data1(:,8));
zLT=(data1(:,9));
xRA=(data1(:,10));
yRA=(data1(:,11));
zRA=(data1(:,12));
xRH=(data1(:,13));
yRH=(data1(:,14));
zRH=(data1(:,15));
xRT=(data1(:,16));
yRT=(data1(:,17));
zRT=(data1(:,18));
fsamp=240; % Frequncia de amostragem de 240 frames/segundo
aux_j=1;
for i=2:size (xLA)
x_aux(aux_j:aux_j+9)= linspace(xLA(i-1),xLA(i),10);
aux_j=aux_j+10;
end
%Grfico de parte da amostra mostrando as colunas xLA

figure(1); time=(1:1000)/fsamp;
plot(time,xLA(1:1000));
xlabel('Tempo (s)');ylabel('xLA');
title('Dados tornozelo esquerdo');
%% FFT
disp(['FFT Method']);
%Clculos para intervalos de tempo definidos abaixo

intervalo=5*fsamp*10; %intervalo de tempo definido de 5 segundos (no
caso de outro intervalo de tempo, alterar 5 pelo n de segundos
desejado)
r=size(xLA); %comprimento coluna xLA
L=intervalo*10;
%%
i=1;
| 109
Captulo 7
k=1;
aux_j=1;
g= size(x_aux');
while i <= g(1,1)
aux=intervalo+i+1;
if aux<=g(1,1)
L=(i:intervalo+i);
x_auxL=zscore(x_aux(i:intervalo+i));
NFFT = 2^nextpow2(intervalo*10); % Next power of 2 from
length of y
Y1 = fft(x_auxL,NFFT)/(intervalo*10);
f = (fsamp*10)/2*linspace(0,1,NFFT/2);
freq_ampl=2*abs(Y1(1:NFFT/2));
TF_x1=abs(fft(x_aux(i:intervalo+i))); % transformada de
fourier (TF) de xLA
end
if freq_ampl(1)<0.00003
[max_ss i_ss]=max(freq_ampl');
f1=f(i_ss); %Frequncia
P1=1/f1; %Perodo
w1=2*pi*f1; %Frequncia angular
end
if freq_ampl(1)> 0.00003
[max_ss
i_ss]=findpeaks(freq_ampl(1:size(freq_ampl')));%max(freq_ampl(6:size(fre
q_ampl')));
[max_ss2 i_ss2]=max(max_ss);
f1=f(i_ss(i_ss2))*10; %Frequncia
P1=1/f1; %Perodo
w1=2*pi*f1; %Frequncia angular
end
f_sinal1(k,1)=f1;
P_sinal1(k,1)=P1;
w_sinal1(k,1)=w1;
i=i+intervalo;
k=k+1;
end
% No grfico seguinte cada unidade no eixo ox corresponde a um intervalo
de 5segundos
figure (2)
plot (f_sinal1);
xlabel('Intervalos de 5 segundos'); ylabel('Frequncia');
%% Amplitude/comprimento de passo
figure (5); time=(1:1000)/fsamp;
plot(time,xLA(1:1000),time,xRA(1:1000));
xlabel('Tempo (s)');ylabel('xLA,xRA');
title('Coordenadas x de ambos os tornozelos');
i=1;
110 |
Captulo 7
k=1;
g= size(xLA);
while i<=g(1,1)
amp(k,1)=abs(xLA(i,1)-xRA(i,1));
i=i+1;
k=k+1;
end
[amplitude t]=findpeaks(amp);
amplitude_media=mean(amplitude);
amplitude_max=max(amplitude);
amplitude_min=min(amplitude);
Comprimento_passada=2*amplitude;
Comprimento_medio=2*amplitude_media;
Comprimento_max=2*amplitude_max;
Comprimento_min=2*amplitude_min;
DP_comprimento_passo=std (amplitude);
DP_comprimento_passada=std (Comprimento_passada);
%% Largura da passada
figure (6); time=(1:1000)/fsamp;
plot(time,yLA(1:1000),time,yRA(1:1000));
xlabel('Tempo (s)');ylabel('yLA,yRA');
title('Coordenadas y de ambos os tornozelos');
i=1;
k=1;
g=size(amplitude);
while i<=g(1,2)
h=t(1,i);
largura(k,1)=abs(yLA(h,1)-yRA(h,1));
i=i+1;
k=k+1;
end
largura_media=mean(largura);
largura_max=max(largura);
largura_min=min(largura);
DP_largura=std (largura);
| 111

Dissertação Corália Barbosa

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Escola de Engenharia

Corlia Patrcia de Freitas Martins Barbosa

Modelao biomecnica do corpo

Trabalho realizado sob a orientao de

Nome: Corlia Patrcia de Freitas Martins Barbosa

AUTORIZADA A REPRODUO INTEGRAL DESTA TESE/TRABALHO PARA EFEITOS DE

Devo um agradecimento especial a um crculo fechado, que se revelou imprescindvel nesta

1.2. Objetivos da dissertao .............................................................................................. 6

1.3. Estrutura organizativa .................................................................................................. 7

2. Fundamentos tericos .........................................................................................9

2.2. Marcha humana ........................................................................................................ 15

2.3. Anlise da marcha .................................................................................................... 29

3. Desenvolvimento do mtodo de anlise de marcha........................................... 41

3.2. Mtodo de aquisio de dados .................................................................................. 43

3.3. Soluo computacional ............................................................................................. 50

3.4. Resultados ................................................................................................................ 63

3.4.5. Ficheiro a_10hp ..................................................................................................................... 71

4. Modelo humano ................................................................................................ 77

4.2. Modelo matemtico ................................................................................................... 85

4.3. Controlo por binrio ................................................................................................... 87

4.4. Ground contat model ................................................................................................. 89

5. Concluses e perspetivas futuras ..................................................................... 93

5.2. Perspetivas de desenvolvimento futuro....................................................................... 96

Esta dissertao foi redigida ao abrigo do novo acordo ortogrfico.

Figura 3.7 Momento em que os sinais e so reunidos. ......................... 56

Figura 1.1 Laboratrio de Visualizao e Perceo, Universidade do Minho [9].

O mbito desta dissertao no se restringe obteno de dados acerca do movimento humano,

1.2. Objetivos da dissertao

1.3. Estrutura organizativa

2.1. Modelo humano

2.2. Marcha humana

2.2.1. Anatomia do sistema locomotor

O conhecimento dos termos ilustrados fundamental aquando do estudo do movimento das

Figura 2.3 Movimentos do tornozelo (adaptado de [49]).

Figura 2.4 Ossos e articulaes dos membros inferiores (adaptado de [49]).

Figura 2.5 Constituio do p direito (adaptado de [49]).

2.2.1.2. Articulaes e ligamentos

Sinartroses: articulaes fixas

Tabela 2.1 Variveis cinemticas translacionais

Varivel cinemtica Dimenses Unidades Smbolo

2.2.3. Ciclo de marcha

Os termos usados para descrever o posicionamento dos ps no cho so aqui apresentados. O

Figura 2.10 Parmetros espaciais do ciclo de marcha (adaptado de [54]).

2.2.3.2. Cadncia, tempo e velocidade do ciclo

Se utilizado a durao do ciclo, o clculo torna-se mais simples:

2.3. Anlise da marcha

2.3.1. Histria da anlise da marcha

cinemticos e da plataforma de fora recorrendo ainda ao uso da matemtica para obteno de

2.3.2. Mtodos de anlise da marcha

movimentos baseados em vrias tecnologias de sensores. Sistemas de monitorizao podem ser

Estes dispositivos comearam a ser utilizados nos anos 1970 e

Figura 2.11 Eletrogonimetro transdutores mecnico-eltricos e potencimetros rotacionais. O

Certos modelos de eletrogonimetros s fornecem uma verdadeira medio do movimento

2.3.2.2. Mtodos optoeletrnicos

2.3.2.2.1. Sistemas baseados em marcadores visuais

A monitorizao baseada em marcadores visuais um mtodo baseado no princpio de

ortogonalmente, entre si, de modo a capturar os marcadores visuais. As trajetrias destes

Sistemas baseados em marcadores so capazes de minimizar a incerteza do movimento de um

Figura 2.12 Tipos de marcadores (adaptado de [69]).

Ao contrrio dos eletrogonimetros e mtodos estereomtricos, o acelermetro no fornece

onde a fora exercida no material, a constante da mola, a distncia posio de

Este dispositivo oferece um mtodo prtico e relativamente econmico de captura do movimento

Figura 2.14 A. Constituio de um giroscpio; B. Princpio de funcionamento [73].