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1. Transformada de Laplace 2
1.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Existencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1. P. de Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2. 1 P. de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.3. 2 P. de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.4. Derivada de la transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.1. T. de tn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.2. T. de ekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.3. T. de sin at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.4. T. de cos at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.5. T. de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.6. T. de Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.7. T. Funcin Periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.8. T. Funcin Impulso (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.9. T. Escaln unitario de Heaviside H (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.10. Teorema del Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.11. Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.12. T. de Convolucin para tranformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Transformada Z 4
2.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1. P. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.2. 1 P. de Traslacin (retraso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.3. 2 P. de Traslacin (avance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.4. Multiplicacin por ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.5. Multiplicacn por k n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.6. Teorema del Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.7. Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4. Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.1. T. de Pulso Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.2. T. de Escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.3. T. de ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.4. T. de ekT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.5. T. de cos kT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.6. T. de sin kT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.7. T. ak1 sin 12 k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.8. Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Series de Fourier 6
3.1. Coeficientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2. Funciones de periodo T = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1. Tranformar una funcion a periodo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3. Funciones Pares e Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3.1. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3.2. Funcion Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.3. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Armonicas Pares e Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Armnicas Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.2. Armnicas Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1. Transformada de Laplace
1.1. Definicin 1.4. Tabla
1.4.1. T. de tn
L {f (t)} = F (s) = est f (t) dt
n!
L {tn } = , Re (s) > 0
sn+1
1.2. Existencia Donde n es un entero positivo.
1.4.3. T. de sin at
1.3. Propiedades
1.3.1. P. de Linealidad L {sin at} =
a
, Re (s) > 0
s2 + a2
1.4.4. T. de cos at
L { f (t) + g (t)} = F (s) + G (s)
s
L {cos at} = , Re (s) > 0
1.3.2. 1 P. de Traslacin s2 + a2
1.4.5. T. de la derivada
L eat f (t) = [F (s)]ssa = F (s a)
n o n
X
L f (n) (t) = sn F (s) snk f (k1) (0)
, Re (s) > c + Re (a) k=1
1.3.3. 2 P. de Traslacin
d2 f
L = s2 F (s) s f (0) f 0 (0)
dt2
dn F (s)
n
L {tn f (t)} = (1) , Re (s) > c Donde T es el periodo de la funcin f (t)
dsn
L { (t a)} = eas
En trminos de la transformada inversa: f () = lm s F (s)
s0
L1 eas = (t a)
NOTA: Este teorema es valido solo si la funcin
Caso particular: F(s) tiene polos en la mita izquierda del plano s.
L { (t)} = 1
1.4.12. T. de Convolucin para tranforma-
das de Laplace
T. de la n-esima derivada de (t)
n o Dadas dos funciones continuas a pedazos f (t)
L (n) (t a) = sn eas y g (t), la convolucin de f g (t), esta definida
como:
Caso particular
n o
L (n) (t) = sn f g (t) = f ( ) g (t ) d
En trminos de la transformada inversa:
= g (t) f (t ) d
1 n (n)
L {s } = (t)
Para funciones causales, la integral se evalua
1.4.9. T. Escaln unitario de Heaviside H (t) desde 0
La tranformada de laplace de la convolucin de
Sea la funcin escaln definida como:
dos funciones causales es:
(
0 t<a
H (t a) =
1 ta t
Entonces, su transformada de Laplace ser: L f (t) g (t ) d = F (s) G (s)
0
eas
L {H (t a)} = , (a 0)
s Respuesta a una entrada arbitraria Si la res-
Caso particular: puesta al impulso de un sistema lineal invariante
en el tiempo es h (t) entonces su respuesta a una
L {H (t)} =
1 entrada arbitraria u (t) es:
s
t
Derivada de la funcin escaln de Heaviside x (t) = u ( ) h (t ) d
0
d
H (t a) = (t a)
dt
Es posible obtener la salida para cualquier entra-
Con esta definicin se puede calcular la deriva- da, si tenemos la respuesta al impulso de dicho
da generalizada de cualquier funcin continua a tra- sistema, simplemente basta convolusionar la entra-
mos. da con la respuesta al impulso.
2. Transformada Z
2.1. Definicin 2.3.4. Multiplicacin por ak
Z ak xk = X a1 z
X xk
Z {xk } = X (z) =
zk
k=
2.3.5. Multiplicacn por k n
Si la sucesin es causal:
n
xk d
Z {k n xk } = z X (z)
X
Z {xk }0 = X (z) = dz
zk
k=0
d n
Donde z dz significa que primero diferen-
2.2. Muestreo ciamos con respecto a z y despus multiplicamos por
z . Repetir n veces.
f (kT )
2.3.6. Teorema del Valor Inicial
X
Z {f (kT )} =
zk
k=0
1 z
Z {xkk0 } = X (z) Z {uk } = , |z| > 1
z k0 z1
0 1
kX 2.4.4. T. de ekT
Z {xk+k0 } = z X (z) xn z k0 n
n=0 z
Z ekT = , |z| > eT
z eT
Casos particulares:
2.4.5. T. de cos kT
Z {xk+1 } = z X (z) z x0
z (z cos T )
Z {xk+2 } = z 2 X (z) z 2 x0 z x1 Z {cos kT } = , |z| > 1
z 2 2z cos T + 1
z sin T 1 z
Z {sin kT } = 2 , |z| > 1 Z ak1 sin k = 2
z 2z cos T + 1 2 z + a2
2.4.8. Derivada
dak
d k d z
Z a =Z =
da da da za
3. Series de Fourier
3.1. Coeficientes de Fourier
d+2
1
an = f (t) cos nt dt
d
1 X
f (t) = a0 + (an cos nt + bn sin nt)
2 n=1 1 d+2
bn = f (t) sin nt dt
d
Donde:
d+T 3.2.1. Tranformar una funcion a periodo 2
2
an = f (t) cos nt dt
T d Si tenemos una funcion f (t) de periodo T , po-
2
d+T
demos escribirla en funcin de t0 = t de manera
2 T
bn = f (t) sin nt dt que:
T d
T
n = 0, 1, 2, ... f (t) f t0 F (t0 )
2
Notese que para n = 0 determinamos el valor de
a0 , de donde se obtiene: Donde F (t0 )es una funcin de periodo 2.
d+T
2
a0 = f (t) dt 3.3. Funciones Pares e Impares
T d
3.3.1. Propiedades
d+T
1 1
a0 = f (t) dt
2 T d d/2 d/2
fpar dt = 2 fpar dt
d/2 0
Simplificando calculo de an y bn Usando la
frmula: d/2
fimpar dt = 0
ejnt = cos nt + j sin nt d/2
Tenemos: dfimpar
= fpar
dt
d+T
2 dfpar
an + jbn = f (t) ejnT dt = fimpar
T d dt
Si el periodo T = 2 , entonces = 1 , y la
serie se convierte en: fimpar fimpar = fpar
1 X
fimpar fpar = fimpar
f (t) = a0 + (an cos nt + bn sin nt)
2 n=1
Para n impar
a0 X
f (t) = + (an cos nt)
2 n=1 3.5. Calculo Nmerico de Coeficien-
tes
3.3.3. Funcin Impar
Si la funcin satisface la relacin
f (t) = f (t)
La expansin de la sere de Fourier de f (t) con-
tiene slo trminos seno:
X
f (t) = (bn sin nt)
n=1
N
2 X
a0 = xi
N i=1 ejn = (1)
n