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Braslia
2 SEMESTRE DE 2015
VINCIU DO ESPRITO SANTO
VINCIU DO ESPRITO SANTO
BANCA EXAMINADORA
_______________________________________________
Prof Dr. Abizer Amarlia Fernandes
Coordenador do Curso
_______________________________________________
Prof Msc. Francisco Javier De Obalda Diaz
Orientador
_______________________________________________
Prof Dra. Ingrid Maria Dittert
UniCeub
_______________________________________________
Prof Msc. Lus Cludio Lopes de Arajo
UniCeub
UniCeub
Braslia
AGRADECIMENTOS
Agradeo, primeiramente, a Deus por todas as chances, oportunidades concedidas e
dificuldades vencidas.
minha famlia pelo apoio, pacincia, compreenso nesse momento e pela ajuda
dada. Sem ela o projeto no seria realidade.
minha me, Wanessa de Melo Franco Silva, minha base, meu exemplo a seguir.
Agradeo s dificuldades que ela suportou para que esse momento chegasse, sem ela isso no
seria possvel.
Me Ana, minha segunda me, tambm meu suporte e meu alicerce, sem ela esse
projeto no seria possvel
minha namorada, Sinara da Silveira Cemin, cujo apoio foi imprescindvel
execuo desse projeto. Sua companhia em todos os momentos, apoio e compreenso.
Ao amigo, Guilherme Torres, pela ajuda nos momentos e contribuio dessa jornada.
Ao professor Francisco Javier, pelo apoio, orientao e pacincia, sempre
incentivando nessa difcil caminhada.
Aos demais amigos que me incentivaram nos momentos difceis e, mesmo
indiretamente, me ajudaram nesse projeto.
Ao amigo, Dr. Luciano Coelho Milhomens Cemin, pela ajuda prestada no momento
crtico, pela pacincia pelos ensinamentos e pelo apoio nos momentos de fraqueza.
Frase de efeito
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................... 4
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 8
LISTA DE TABELAS ............................................................................................................. 10
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS ........................................................................ 11
RESUMO ................................................................................................................................. 12
ABSTRACT ............................................................................................................................. 13
CAPTULO 1 INTRODUO ............................................................................................. 14
1.1 Motivao e Apresentao do Problema ..................................................................... 14
1.2 Objetivo Geral do Projeto ............................................................................................ 16
1.3 Objetivos Especficos .................................................................................................. 16
1.4 Justificativa e Relevncia do Tema ............................................................................. 16
1.5 - Escopo do Trabalho ...................................................................................................... 17
1.6 - Resultado do Trabalho ................................................................................................. 18
1.7 Estrutura do Trabalho .................................................................................................. 18
CAPTULO 2 REFERNCIAL TERICO E BASES METODOLGICAS...................... 20
2.1 Breve Histria do Caf at sua Chegada ao Brasil ...................................................... 20
2.2 Produo e consumo do caf no mundo e no Brasil .................................................... 21
2.3 Algumas formas de preparo do caf ............................................................................ 22
CAPTULO 3 BASES METODOLGICAS PARA RESOLUO DO PROBLEMA ..... 26
3.1 Mquina de Caf Expresso Manual, Semiautomticas, Automticas e
Superautomticas .................................................................................................................. 26
3.2 Mquina de Caf expresso com Caldeira nica, Caldeira Dupla e Trocadoras de Calor ... 29
3.3 Outras partes importantes de uma mquina de caf .................................................... 34
3.4 Arduino Uno ................................................................................................................ 36
3.5 Shields Arduino ........................................................................................................... 37
3.6 Termopar tipo K .......................................................................................................... 38
3.7 PID ............................................................................................................................... 39
3.7.1 Controlador proporcional ..................................................................................... 41
3.7.2 Controlador integral .............................................................................................. 42
3.7.3 Controlador derivativo.......................................................................................... 42
3.7.4 Controle proporcional, integral e derivativo - PID ............................................... 43
3.7.5 Ajuste do PID ....................................................................................................... 44
3.8 Display Oled I2C ......................................................................................................... 46
CAPTULO 4 MODELO PROPOSTO ................................................................................. 47
4.1 Instalao do Sensor Termopar Tipo K ....................................................................... 48
4.2 Termostatos e instalao do Rel ................................................................................ 49
4.3 Display Oled ................................................................................................................ 51
4.4 Instalao da Nanoshield ............................................................................................. 52
4.5 Algoritmo..................................................................................................................... 54
4.6 Ajuste do PID .............................................................................................................. 56
CAPTULO 5 - APLICAO PRTICA DO MODELO PROPOSTO ................................. 58
5.1 - Apresentao da rea de Aplicao do modelo ............................................................ 58
5.2 Resultados da Aplicao do Projeto ............................................................................ 58
5.2.1 Resultados obtidos ................................................................................................ 58
5.2.2 Descrio Prtica da Aplicao do Modelo .......................................................... 59
5.2.3 Implementao do PID ......................................................................................... 59
5.2.4 Resultados obtidos ................................................................................................ 65
5.4 Avaliao Global ......................................................................................................... 66
CAPTULO 6 - CONCLUSO................................................................................................ 67
6.1 Concluses ................................................................................................................... 67
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros ............................................................................... 67
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 69
APNDICE A CDIGO DO PROGRAMA UTILIZADO .................................................. 71
LISTA DE FIGURAS
PV Varivel do Processo
SP Setpoint
CV Varivel de Controle
Kp Constante integrativa
Ki Constante Integrativa
Kd Constante Derivativa
P Controlador Proporcional
I Controlador Integral
D Controlador Derivativo
Este projeto tem como objetivo fornecer uma forma mais barata e acessvel aos
usurios domsticos e baristas amadores que desejam ter, em sua mquina de caf expresso,
um controlador de temperatura, conhecido como PID, sem precisar, para isso, importar
mquinas. Tendo em vista a dificuldade de se encontrar dentro do mercado brasileiro
mquinas com PID de fbrica, foi construdo um PID utilizando o Arduino Uno, nanoshield
Termopar max31855, sensor de temperatura tipo K, rel de estado slido SSR e o display
oled I2c.
This project aims to provide a cheaper and accessible solution to home users and
amateur baristas who wish to have a temperature controller known as PID in your espresso
machine, without the need of importing coffee makers that already have this factory resource.
Thus, this project aims to build a temperature controller with parts and hardwares widely
available in the domestic market and are cheap, consisting of one Arduino shield
thermocouple max31855, thermocouple type K temperature sensor, solid state relay - SSR ,
OLED display, all those responsible for measuring and controlling temperature, and the
espresso coffee machine itself, which will be the target monitoring and control.
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CAPTULO 1 INTRODUO
A motivao para a realizao deste projeto se deu pela dificuldade encontrada pelos
baristas amadores, pessoas apaixonadas por tudo relacionado ao caf, em encontrar mquinas
de qualidade no mercado nacional, com preo acessvel, voltadas ao usurio domstico e com
o recurso de controlar a temperatura, chamado de controlador proporcional, integral e
derivativo- PID.
O Brasil atualmente est passando por um perodo de turbulncia econmica,
apresentando uma alta considerada do dlar, cujo preo est variando constantemente, era
2,2173, em 02/05/2014, sendo cotado na data deste projeto em 3,55 para compra (UOL, 2015).
Adicionado ao preo das moedas estrangeiras, tem as altas taxas, aumentando
consideravelmente o preo das cafeteiras.
Alm do exposto acima, tem o fato de no haver fabricante nacional que produza uma
cafeteira j com essa funo instalada, fazendo com que o barista amador fique refm das
mquinas importadas. Dessa forma, caso um usurio domstico queira importar uma mquina
que j tenha um controlador de temperatura, PID (proporcional, integral derivativo), de
fbrica, ter que desembolsar uma considerada quantia, tendo em vista o preo ser cotado em
dlar ou em euro. A Figura 1.1 mostra um exemplo de uma mquina de caf expresso
produzida no pas, sem o PID.
FIGURA 1.1 Mquina de caf expresso Chef Crema da Eletrolux (Cafeteira Chef Crema
Expresso Electrolux - CREMA. Em: < http://www3.fastshop.com.br/CAFETEIRA-CHEF-CREMA-
EXPRESSO-ELECTROLUX,product,EXCREMA,0.aspx)
15
A Figura 1.2 mostra uma mquina que j vem de fbrica com um PID:
FIGURA 1.2 ECM CLASSIKA II (Adaptado de ECM. Expresso Machines. Em: <
http://www.ecm.de/1/expresso-machines/ecm-home-line/single-boiler-expresso-machines/classika-ii/>)
O projeto visa criar uma soluo ao usurio domstico que queira ter em sua casa uma
mquina capaz de controlar a temperatura de extrao do caf expresso, sem precisar importar
uma mquina, usando as opes disponveis no mercado nacional, reduzindo
consideravelmente o seu gasto. Com isso, busca criar uma soluo com PID que consiga
controlar e manter a temperatura para que a mesma no varie muito e fique prxima daquela
considerada ideal, sendo de 90 C, conforme a Associao Brasileira da Indstria do Caf-
ABIC (ABIC, 2015)
Conforme esta associao, para se extrair um expresso perfeito, as mquinas de caf
devem operar com uma presso constante de 9 bar e com a temperatura da gua em 90 C
(ABIC, 2015). Essa a regra capaz de extrair do caf todo o seu sabor. A temperatura da gua
responsvel pelo sabor e da qualidade da bebida extrada, sendo que, se for inferior
temperatura ideal, o expresso apresentar um gosto cido desagradvel; e, caso seja acima, o
caf apresentar um gosto queimado (BRESSANI, 2015). Assim importante a mquina
manter a temperatura controlada, para que no haja alterao do sabor.
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O objetivo geral do projeto construir uma soluo domstica, de menor custo com o
uso de uma cafeteira, comprada no mercado nacional e que no possua um controlador de
temperatura instalado de fbrica, adaptando a ela um controlador proporcional, integral e
derivativo PID, para produzir um caf expresso de qualidade.
Dessa forma, esse projeto tem como objetivo mostrar que existe uma soluo mais
barata, usando peas, hardwares, equipamentos, incluindo mquina de caf expresso, todos
encontrados dentro do mercado nacional e com o custo total menor, quando comparado com o
preo de uma mquina importada.
Devido ao fato da maioria das peas serem fabricas aqui dentro do pas e haver uma variedade
de fornecedores, o custo do projeto, adicionado com o preo de uma cafeteira, tambm ser
muito mais barato comparando-se ao de uma cafeteira importada.
4 Captulo 4: o captulo no qual ser mostrado como todo o corpo do projeto foi
desenvolvido. Aqui apresentado como foi feita toda a estrutura do projeto at a
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5 Captulo 5: esse captulo contm o esquema geral do projeto, com a explicao de seu
funcionamento, bem como os testes do PID e discusso do alcance de seus objetivos e
resultados;
6 Captulo 6: esse captulo contm a concluso do projeto, tendo como base os resultados
alcanados e uma anlise se atingiu o objetivo geral ou o especfico. Neste captulo
tambm sero propostas melhorias para trabalhos futuros.
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A origem do caf tem duas vertentes, uma considerada lenda, embora amplamente
divulgada, e outra com base em registros histricos.
A Lenda de Kaldi (BRESSANI, 2015) narra a histria de um monge que observava
um pastor e seu rebanho de ovelhas e reparou que ambos estavam muito agitados. Curioso
com o fato, resolveu observar de perto e notou algumas frutas vermelhas nas mos do pastor.
Este explicou-lhe que as mesmas davam mais energia a ele e s suas ovelhas, possibilitando-
lhes percorrer grandes distncias, com subidas e descidas, fato este impossvel sem o uso da
fruta. O monge, dessa forma, intrigado com o fruto, resolveu lev-lo ao monastrio e
experiment-lo, usando-o na forma de infuso, e percebeu que a bebida ajudava a resistir ao
sono durante a meditao.
Registros histricos, por sua vez, mostram a origem do caf na Etipia, no continente
africano, onde at hoje faz parte da vegetao natural (ABIC, 2015), sendo levado para o
Imen, no Oriente Mdio, onde, consumido in natura, passa a ser cultivado (ABIC, 2015).
Devido ao fato de ser estimulante, inicialmente comia-se somente o fruto sem
qualquer tipo de preparo, o que dava aos pastores e a seus rebanhos a disposio de fazer com
que percorressem grandes distncias. Depois, o fruto passou a ser amassado e misturado com
gordura vegetal, para ajudar no seu consumo.
Os rabes, como foram os primeiros povos a consumir a bebida, inventaram os
fundamentos de como beber o caf, usados at hoje. Inicialmente, aproximadamente em 1000
d.C., foi desenvolvido a forma de beber por meio da infuso dos frutos de caf, a qual era
feita com cereja. A Prsia, atualmente conhecida como Ir (WIKIPDIA, 2015.), foi o
primeiro pas a torrar o gro, aproximando-se da bebida como conhecida at hoje.
O primeiro lugar pblico do mundo onde se poderia beber caf foi criado em
Constantinopla por volta de 1554. Em 1615, o fruto chegou ao continente europeu, trazido por
viajantes. O sucesso foi imediato, abrindo vrias cafeterias na Europa, em Londres, por volta
de 1652, e, logo depois, a Procope, na Frana, no final do sculo XVII (BRESSANI, 2015)
Os ps de caf eram considerados como ouro, devido ao sucesso que faziam, sendo
assim, os rabes possuam pleno controle total sobre o cultivo e produo, defendendo os ps
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de caf com a vida. A Holanda foi o primeiro pas europeu a conseguir uma muda, por meio
do contrabando, conseguindo contrabandear frutos secos para suas colnias (MINISTRIO
DA AGRICULTURA, 2015) e comeou a cultiv-la em estufas, seguido pela Frana. Com a
demanda pela bebida aumentando, a expanso do cultivo do caf foi levada s colnias desses
pases na frica e no Novo Mundo, chegando ao Brasil, trazido da Guiana Francesa mais
precisamente em 1727, entrando pelo Par, encontrando aqui um clima favorvel ao seu
desenvolvimento (MINISTRIO DA AGRICULTURA, 2015). Um fato curioso que as
plantaes de caf, no nosso pas, originaram-se de um nico p e, portanto, de uma mesma
espcie, a Coffea Arbica L., caf arbica. Um cafeeiro holands deu incio plantao no
Suriname, Guiana e no Brasil. Da mesma forma, um cafeeiro iniciou sua plantao em So
Paulo, Minas Gerais e Rio de Janeiro. Em Jundia, uma muda deu incio aos cafezais de
Campinas e regies adjacentes.
bebe sendo pela manh, com 78%, seguido pela tarde, com 49%. Quando se fala em classe
econmica, a classe A diversifica mais em relao ao preparo, buscando novas formas de
consumir a bebida e diferentes tipos de mquinas de caf. Essa classe tambm a que mais
bebe caf expresso, com 72% (ABIC, 2015). O consumidor brasileiro est cada vez mais
atento na qualidade do caf. Antes ele somente bebia o caf, agora est atento em outros
fatores como aroma e o sabor que fica na boca. Dessa forma, os cafs tipos gourmets vm
ganhando fora, j atingindo 37% dos consumidores, sendo a maior parte da classe A: 51%.
Outro ponto que vale a pena ressaltar o aumento dos consumidores dispostos a pagar mais
por um caf de qualidade, sendo de 44%. O local onde se bebe mais caf continua sendo
dentro de casa, sendo de 67% (ABIC, 2015).
O caf era de grande importncia para os rabes, passando a fazer parte do dia a dia,
de tal forma que, em 1475, foi feita uma lei que permitia s mulheres pedirem divrcio caso
seu marido as proibissem de beber caf. Eles foram os primeiros a ter o hbito de beber o
caf, sendo que, inicialmente, a bebida era produzida deixando os gros verdes de molho por
vrios dias. Depois passaram a ferver a gua com os gros verdes e, por fim, aps o sculo
XIV, desenvolveram a tcnica de torrar o gro, aproximando a bebida de como ela hoje.
(BRESSANI 2015).
Com a chegada do caf Europa, vrias outras formas de produzir a bebida e as
primeiras mquinas de caf foram criadas. Em Veneza, beber caf era um evento social, sendo
que, as primeiras sacas obtidas foram deixadas pelos turcos aps uma tentativa frustrada de
invaso cidade em 1687. Assim, surgiu o conhecido caf vienense: caf coado e adoado
com leite. (ABIC, 2015). O costume de beber caf espalhou-se por toda a Europa, surgindo
vrias cafeterias.
Apesar de os rabes terem sido os primeiros a torrar o caf, o expresso foi inventado
na Europa. Os fundamentos da extrao do expresso, vapor e presso, foram inventados pelo
francs Louis Bernard Rabaud em 1822. Os italianos, por sua vez, foram os responsveis por
aperfeioar a tcnica e tornar o expresso um hbito. (BRESSANI, 2015)
Luigi Bezzera, em 1901 inventou a primeira mquina profissional. No primeiro
momento, as mquinas de caf buscavam conciliar a esttica eficincia, sendo que, a nica
diferena entre as mquinas profissionais e as domsticas era o tamanho. Essas primeiras
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mquinas eram difceis de operar e caras, produzindo um caf amargo. Francesco Illy, em
1935, revolucionou criando a mquina que chamou de Illeta, com dosagem automtica e com
um jato de ar comprimido, substituindo, dessa forma, o vapor. A empresa Gaggia aperfeioou
o desenho da mquina de expresso proposto por Bezzera, ao fazer com que a temperatura e a
presso fossem elementos independentes, assim, substituindo o pisto pelo vapor. Esses
modelos dependiam somente do p de caf e da gua fervente, proporcionando a obteno de
uma bebida mais pura, aromtica e densa e com uma novidade, pela primeira vez obteve a
crema, espuma que fica em cima da bebida na extrao do expresso (BRESSANI, 2015). A
Figura 2.1 mostra um expresso com a crema:
FIGURA 2.1 - Crema (Adaptado de: The Coffee Brewers. Expresso: How can I tell if it's right?
Em: <http://www.thecoffeebrewers.com/newtomaesfew.html)
Por volta da dcada de 50 ocorreu outra inovao, a fabricante La Pavoni criou uma
mquina de expresso com a caldeira horizontal, sendo seguida por todas as demais fabricantes
posteriormente.
A infuso, adio de gua quente ao p de caf modo, originando a bebida,
basicamente, ocorre atravs de quatro formas diferentes, a filtragem, a percolao, prensagem
e a presso (ABIC, 2015).
Na filtragem, Figura 2.2, o p de caf colocado dentro de um coador, de papel ou de
pano, que fica dentro de um funil e esses ficam sobre um recipiente que ir recolher a bebida.
FIGURA 2.2 Coador tradicional e cafeteira eltrica para coado (ABIC. Tipos de Preparo. Em:
<http://www.abic.com.br/publique/cgi/cgilua.exe/sys/start.htm?sid=39#5>)
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recipiente onde se colocar o caf modo, preferencialmente modo na hora, sobre o qual a
gua quente, no fervente, passar sobre presso e por um determinado tempo. Esse o
mtodo que consegue retirar todas as nuances do caf. A Figura 2.5 mostra uma cafeteira
expresso.
FIGURA 3.1 La Pavoni Europiccola EN (La Pavoni. Lever Machines. Em: <
http://eshop.lapavoni.com/en/lever-machines/europiccola-en.html>)
Essas mquinas so consideradas manuais pelo fato de no possurem bomba interna
para gerar a presso necessria para a gua passar pelo bolo de caf no portafiltro, utilizando,
para isso, o acionamento manual de uma alavanca. Algumas mquinas manuais no possuem
a funo de esquentar a mquina automaticamente, precisando o usurio colocar gua quente
antes da extrao do caf (VINCENZO, 2012).
Nessa mquina, o usurio precisar de um moinho (moedor) de caf para moer o caf
antes da extrao ou comprar o caf j modo para expresso, coloc-lo no portafiltro,
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FIGURA 3.2 Mquina de caf expresso Chef Crema da Eletrolux (Cafeteira Chef Crema
Expresso Electrolux - CREMA. Em: < http://www3.fastshop.com.br/CAFETEIRA-CHEF-CREMA-
EXPRESSO-ELECTROLUX,product,EXCREMA,0.aspx>)
Igual ao que ocorre com as mquinas manuais, o usurio precisar de um moinho
(moedor) de caf para moer o caf antes da extrao ou compr-lo j modo para expresso,
coloc-lo no portafiltro, compactar o p e acoplar o portafiltro na mquina para somente
depois poder iniciar a extrao do caf.
As mquinas automticas, Figura 3.3, possuem muita similaridade com as
semiautomticas, ou seja, bomba eltrica, aquecimento de gua e controle de temperatura,
todos automticos. A diferena est no fato de apresentarem botes de volume de caf
automticos, geralmente para um expresso simples e outro duplo, com o volume de gua j
determinado e o barista somente precisar apertar o boto referente quantidade que deseja.
Algumas mquinas de caf automticas, alm dos botes volumtricos, tambm apresentam
um boto no qual o barista controlar a quantidade de caf desejada, apertando para comear
a extrao e novamente quando chegar na quantidade desejada.
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FIGURA 3.3 Mquina de caf expresso Nuova Simonelli Musica (Nuova Simonelli. Em: <
http://www.nuovadistribution.com/musica.html>)
Igual ao que ocorre com as mquinas citadas anteriormente neste captulo, o usurio
precisar de um moinho (moedor) de caf para moer o caf antes da extrao ou compr-lo j
modo para expresso, coloc-lo no portafiltro, compactar o p e acoplar o portafiltro na
mquina para somente depois poder iniciar a extrao do caf (WIKIPEDIA, 2015).
As mquinas de caf superautomticas, Figura 3.4, so as mquinas que fazem tudo,
moem o gro de caf, compactam e fazem o expresso, deixando ao usurio somente a funo
de apertar um boto para acion-la. Algumas dessas mquinas do possibilidade ao usurio
escolher a quantidade de caf que ser feita, ou seja, duplo ou simples, com botes
volumtricos diferentes. Assim, essas mquinas de caf j possuem um moinho interno de
caf, j compactam o p e extraem o caf (VINCENZO. 2012).
FIGURA 3.4 Mquina de caf expresso Jura F50 Classic (Jura. Em: <
https://us.jura.com/en/homeproducts/machines/IMPRESSA-F50-Classic-UL-13684>)
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3.2 Mquina de Caf expresso com Caldeira nica, Caldeira Dupla e Trocadoras de Calor
FIGURA 3.5 Caldeira (Best Coffee Machines. Breville BES900XL Dual Boiler Semi Automatic Expresso
Machine. Em: < http://www.best-coffee-machines.com/how-to-make-a-good-expresso/breville-bes900xl-
dual-boiler-semi-automatic-expresso-machine-2>)
As mquinas de caf semiautomticas e superautomticas possuem muitas subclasses,
sendo que, na verdade, todas elas podem ser agrupadas em trs classes principais.
Mquinas de caf de caldeira nica, do ingls single boiler, Figura 3.6, originalmente,
eram destinadas a somente extrair o caf expresso, no possuindo a funo de vaporizar o
leite e tambm a haste de vaporizao, tambm conhecida como vaporizador ou capuccinador.
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Esses modelos so mais raros, j que, hoje em dia, quase todas as mquinas oferecem a opo
de vaporizar o leite (WIKIPEDIA, 2015).
FIGURA 3.6 Caldeira nica (Sage. the Oracle. Em: < http://www.sageappliances.co.uk/the-
oracle.html>)
Atualmente, existem as mquinas de caldeira nica de dupla funo, do ingls single
boiler, dual use, oferecendo a possibilidade de, alm de fazer o caf expresso, tambm
vaporizar o leite, mas no ao mesmo tempo. Para isso, essas mquinas possuem termostatos
destinados a controlar a temperatura de extrao do caf e outro destinado vaporizao do
leite.
Como a temperatura para extrair o caf expresso de 90 C e para vaporizar o leite
sendo de 119 C (MUNDO ESTRANHO, 2015) e a mquina no consegue fazer essas duas
operaes ao mesmo tempo, para se alternar de uma para a outra, h a necessidade de um
tempo de recuperao para chegar at a temperatura desejada.
Aps a extrao de um caf, para que a mquina possa vaporizar o leite, dever
aquecer a gua, o que leva um tempo de espera. Agora, caso queira fazer caf aps a
vaporizao, ser necessrio esperar a temperatura diminuir at a considerada ideal para o
expresso, pois, devida temperatura de vaporizao ser mais elevada, extrair o caf sem
deixar a temperatura diminuir, far com que o caf queime, alterando o gosto da bebida.
Para se diminuir a temperatura aps a vaporizao, ser necessrio forar a entrada de
gua nova dentro da caldeira, oriunda do reservatrio de gua ou da rede hdrica, conforme
for o caso. Para isso, poder acionar a mquina para que saia somente gua do grupo de
extrao, sem o portafiltro conectado, ou atravs do brao de vapor, caso a mquina tambm
possua a possibilidade de gua quente. Com a entrada de gua mais fria e a sada de gua mais
quente da caldeira, a temperatura total da gua ser diminuda.
As mquinas de caf com permutador de calor, do ingls heat exchanger, so
mquinas com somente um boiler, contudo, diferentemente dos modelos citados
anteriormente, conseguem extrair o caf e vaporizar o leite ao mesmo tempo.
Dentro das caldeiras dessas mquinas h o elemento denominado de permutador de
calor, consistindo em um tubo ou tubulao, destinado somente extrao do expresso.
31
FIGURA 3.7 Permutador de Calor (Adaptado de: 1st-line Equipment. Heat Exchanger vs.
Double Boiler. Em: < http://www.1st-line.com/store/pc/Heat-Exchanger-vs-Double-Boiler-d52.htm>)
Essas cafeteiras possuem um sensor de nvel de gua e sempre mantero a caldeira
cheia e aquecida. Caso no se use a mquina por um perodo, a gua parada dentro do
permutador de calor ficar com a temperatura para vaporizao. Dessa forma, quando for
utilizar a mquina para se extrair um expresso e esta estiver parada sem uso por um tempo,
recomenda-se fazer uma extrao somente de gua para que uma nova gua, mais fria, possa
passar pelo permutador de calor e ficar com temperatura ideal para o expresso
(COFFEEGEEK.COM, 2015).
As mquinas com caldeiras duplas so aquelas que possuem duas caldeiras, uma
dedicada somente extrao do caf e outra somente vaporizao do leite ou extrao de
gua quente. Nelas o usurio poder determinar exatamente a presso desejada para extrao
do expresso e sua temperatura, fato que no ocorre nos outros modelos. Nas permutadoras de
calor, como basicamente so de caldeira nica, uma vez modificada a presso da caldeira,
inevitavelmente alterar tambm a presso da vaporizao e da extrao do expresso tambm
(MILLARS, 2015). A Figura 3.8 mostra um exemplo de caldeira dupla.
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FIGURA 3.8 Dupla Caldeira (1st-line Equipment. Heat Exchanger vs. Double Boiler. Em: <
http://www.1st-line.com/store/pc/Heat-Exchanger-vs-Double-Boiler-d52.htm>)
A questo principal nestas mquinas o controle e a consistncia, com a caldeira
dupla no h necessidade de se esperar um tempo para extrair o caf aps a vaporizao,
devido caldeira dedicada para cada operao. H tambm a possibilidade de se controlar a
temperatura ideal para cada tipo de caf utilizado, com objetivo de se extrair o melhor de cada
caf em sua temperatura ideal.
Os preos de cada mquina de caf variam conforme as opes que oferecem. Assim,
as mais baratas e facilmente encontradas dentro do nosso mercado so as mquinas
semiautomticas de caldeira simples de dupla utilizao, como a mquina mostrada na Figura
3.9.
FIGURA 3.9 Cafeteira Delonghi EC2201 Expresso (Caf Fcil. Cafeteira Expresso Delonghi EC
220. Em: < http://www.cafefacil.com.br/cafeteiras-domesticas/expresso-para-po-e-sache/cafeteira-
expresso-delonghi-ec-220>)
Essa mquina, conforme consta no site pesquisado, esto em torno de R$ 422,10. As
mquinas permutadoras de calor, Figura 3.10, no so fabricadas no territrio nacional, dessa
forma, para se ter uma, somente por meio de importao. A mquina da Figura 3.10, como j
mencionado, somente poder ser encontrada fora do Brasil, sendo importada.
33
FIGURA 3.10 Mquina de caf expresso Nuova Simonelli Musica (Nuova. Em: <
http://www.nuovadistribution.com/musica.html>)
O preo delas est em torno de $ 1700, ficando suscetvel inconstante variao
cambial e taxas de importao. (EBAY, 2015). Com o preo do dlar nessa data sendo de R$
3,97, numa converso direta, sem as taxas de importao, essa mquina sairia no valor de R$
6.749 (UOL, 2015).
As mquinas de caldeira dupla, Figura 3.11, tambm so encontradas somente fora do
Brasil, no havendo fabricante de mquinas desse tipo, voltadas para usurios domsticos no
mercado nacional.
FIGURA 3.11 Mquina de caf expresso Rocket r58 (Ebay. Rocket Expresso R58
Expressomaschine mit Dualboiler und PID System NEU & OVP. Em: < http://www.ebay.com/itm/Rocket-
Expresso-R58-Expressomaschine-mit-Dualboiler-und-PID-System-NEU-OVP-
/280908977339?hash=item41677ad4bb>)
Essa mquina da Figura 3.11 importada e, no caso dela, o preo dado em euros,
tambm ficando suscetvel inconstante variao cambial e taxas de importao. O preo, na
data da visualizao do site, de 2.149 (EBAY, 2015). Tendo a cotao do euro nesta data
sendo de R$ 4,45, uma converso direta sem as taxas, essa mquina sairia no preo de R$
9563,05 (UOL, 2015).
34
A mquina a ser utilizada nesse projeto ser uma Fiamma Minibar, Figura 3.12,
semiautomtica e de caldeira nica, cujo preo de compra foi de R$ 600,00 na data de 02 de
maro de 2014.
FIGURA 3.13 Exemplo de Bomba (Amazon. Rancilio Silvia Pump: Ulka EX5. Em: <
http://www.amazon.com/Rancilio-Silvia-Pump-Ulka-EX5/dp/B00B8KBVZE >)
Ela fornecer a presso ideal da gua para extrao do expresso
(COFFEEGEEK.COM, 2015).
35
FIGURA 3.14 Exemplo de Portafiltro ( ForoCoches. El hilo de los aficionados al caf. Em: <
http://www.forocoches.com/foro/showthread.php?t=2223334&page=58 >)
O portafiltro uma parte mvel, assim como o seu filtro, o qual ser conectado dentro
do dele. Vrios portafiltro podem ser usados numa mquina, tendo em vista a dose de caf
almejada para extrair, simples ou duplo. H tambm a possibilidade de se usar somente um,
trocando assim o filtro conforme a dose do expresso desejada (COFFEEGEEK.COM, 2015).
Os filtros, Figura 3.15, por sua vez, so uma espcie de peneira que receber o p de
caf para se extrair o caf. Nele o p de caf ser compactado, o filtro ser inserido dentro do
portafiltro e este ser conectado mquina de caf (COFFEEGEEK.COM, 2015).
FIGURA 3.15 Exemplos de Filtros ( Home-Barista.com. Synesso Baskets - group buy!!. Em:
< http://www.home-barista.com/expresso-machines/synesso-baskets-group-buy-t2303.html>)
Os filtros possuem na sua base vrios furos, por aonde sair o caf durante a extrao.
Existe somente um filtro para cada dose de caf pretendido, ou seja, um para simples, outro
para duplo e um para triplo.
O grupo de uma mquina de caf, Figura 3.16, o local onde ser conectado o
portafiltro e atravs do qual a gua sair e passar pelo caf dentro do filtro. Os grupos fazem
36
parte da cafeteira, no so mveis como o portafiltro, alguns podem ser feitos de cobre, ao
ou alumnio (COFFEEGEEK.COM, 2015).
FIGURA 3.16 Viso de um grupo (MaKing Expresso. Miss Rancilio Silvia Review. Em: <
http://www.maKingexpresso.com/rancilio-silvia-html/ >)
Os grupos devem estar suficientemente aquecidos para a extrao do caf, influindo
diretamente no resultado do caf na xcara. Dessa forma, alguns grupos possuem dispositivos
de aquecimento de forma ativa, outros so aquecidos pelo calor da caldeira, por meio de
irradiao e contato entre os metais.
A mquina escolhida para esse projeto um modelo que possui elementos bsicos a
quase todas mquinas semiautomticas e automticas e que foram citados nesse subttulo,
dessa forma, contm o grupo, portafiltro, filtros e bomba eltrica.
FIGURA 3.17 Arduino Uno (Arduino - Projetos. Diferena entre Arduinos. Em: <
http://www.arduino-projetos.com.br/2012/10/diferenca-entre-arduinos.html >)
Como todos os demais modelos de arduino, ele possui 14 pinos digitais, os pinos de 0
a 13 na figura, sendo 6 destes com a possibilidade de serem programados para fornecer uma
sada PWM, modulao por largura de banda, e 6 entradas analgicas, na figura pino A0 a A5.
Tambm ser controlado por um microprocessador ATmel AVR, mas nele, a verso do
microprocessador ser o ATmega8U2, com o conversor USB para serial, e sua tenso
integrada ser de 3,3V, sendo esta mais confivel, ajudando nas protees de estabilidade,
fato este que no ocorria nas verses anterior , tambm possui tenso de 5V (EVANS;
NOBLE; HOCHENBAUM, 2015).
FIGURA 3.18 Nanoshield Termopar Max31855 (Circuitar. Termopar. Disponvel em: <
https://www.circuitar.com.br/nanoshields/modulos/termopar/>)
Esse shield permite medir temperaturas de -270 C at 1800 C a partir de um sensor
de temperatura termopar tipo k ou J que, no caso desse projeto, ser um sensor termopar tipo
K. Esse shield ser o amplificador do sinal emitido pelo sensor de temperatura, possuindo
todo os elementos para se medir temperatura, como, por exemplo, sensor interno de
temperatura, chamado de juno de fria, amplificador e conversor analgico-digital, os quais
permitem que a temperatura j seja dada em graus clsius, com uma resoluo de 0,25C
(Circuitar, 2015).
FIGURA 3.19 Termopar Tipo K (HIKARI. Termopar HK-P01. Disponvel em: <
http://www.hikariferramentas.com.br/produtos/?ip=5&Termopar%20HK-P01>)
O termopar tipo K (soquete tipo K) aceita uma faixa de temperatura entre -50 C at
400 C, cuja preciso de 0,75%, com aplicao universal. Esse o tipo de termopar utilizado
no projeto.
39
3.7 PID
ou
(
3)
(
4)
Esse mtodo tem como objetivo encontrar os valores das constantes proporcional,
integral e derivativa que resultam na temperatura mxima e mnima mais perto do setpoint,
atravs de testes de valores. Para isso, o processo de ajuste se baseia no seguinte
procedimento: inicialmente, as constantes integral e derivativa so definidas em zero e
somente a constante proporcional ser alterada, tendo o valor 1 como inicial. Para cada
constante ser anotado o valor da temperatura mxima e mnima e altera-se o seu valor at
encontrar o valor ideal, tendo como base o efeito da variao sobre o sistema. A Figura 3.27
ilustra a ideia geral desse mtodo de ajuste:
FIGURA 3.27 Fluxograma do mtodo de ajuste guess and check. (Fonte: Autor)
Assim, a Figura 3.27 ilustra a ideia geral do mtodo de ajuste. Inicialmente, para cada
constante, o valor inicial ser 1 e sero obtidos os valores das temperaturas mxima e mnima.
Se esses valores no forem os ideais, os mais prximos do setpoint, ser definido um outro
valor de teste para a constante e o processo ser repetido at se encontrar o valor da constante
que apresente os melhores resultados. Uma vez definido o valor, passa-se a testar valores para
a constante integral, j com o valor da constante proporcional definido, e, por ltimo, sero
testados valores para a constante derivativa, com os valores das demais constantes j
definidos.
Esse ser o mtodo utilizado para ajustar o PID neste projeto.
46
O display Oled I2C, Figura 3.28, um display pequeno, a sua tela possui as dimenses
de 0.96 polegadas e com resoluo de 128x64 pixels.
FIGURA 3.28 Display Oled I2C (Ebay. 0,96 "I2C IIC SPI srie 128 X 64 LED LCD LED Display
mdulo para Arduino branco. Em: < http://www.ebay.com/itm/0-96-I2C-IIC-SPI-Serial-128X64-OLED-
LCD-LED-Display-Module-for-Arduino-white-/181287662115>)
Esse display foi o escolhido para ser usado nesse projeto devido ao fato do seu
tamanho, apresentar uma imagem com boa qualidade e nitidez e, apresenta uma boa economia
de energia, j que no precisa de uma luz traseira, o prprio material brilha ao ser estimulado
por uma luz, resultando, assim, numa economia de energia.
Tendo em vista os aspectos abordados neste captulo, como a caracterstica e funo
de cada componente utilizado no projeto, assim como a abordagem terica sobre o PID, a
funo de cada controlador e o mtodo de ajuste, o prximo captulo abordar a montagem do
projeto, com a instalao de seus componentes, e o desenvolvimento do algoritmo de controle
do PID.
47
Inicialmente buscou-se encontrar o local ideal onde poderia ser instalado o sensor de
forma que pudesse medir a temperatura de forma mais precisa, sem que houvesse perda de
calor por dissipao. A escolha do melhor local onde se instalar o sensor crucial, j que,
dependendo da posio, poder medir uma temperatura diferente daquela da caldeira.
Recomenda-se, por isso, instalar o sensor de temperatura sempre na caldeira, evitando-se
diferena no valor da temperatura medido.
A cafeteira objeto desse projeto possui somente uma caldeira, a qual responsvel por
todas as operaes. Nela h um local ideal para se colocar a ponta de medio do sensor,
conforme mostra a Figura 4.2 j com o sensor instalado.
O display oled foi conectado ligando o GND ao GND do arduino, VCC ao VCC, GND
ao GND, SDA na entrada A4 e SCL na entrada A5 do arduino (BLOG FILIPEFLOP, 2015),
conforme as Figuras 4.6 e 4.7.
FIGURA 4.6 Conexo do Display Oled I2C ao arduino I2C (FILIPEFLOP. COMO CONECTAR
O DISPLAY OLED AO ARDUINO. Em: <http://blog.filipeflop.com/display/como-conectar-display-oled-
arduino.html>)
FIGURA 4.11 Viso geral do projeto com seus componentes instalados (Fonte: Autor)
54
4.5 Algoritmo
As constantes que sero utilizadas pelo controlador foram definidas como variveis
globais, fora do void setup() e do void loop():
Kp: constante proporcional
Ki: constante integral
Kd: constante derivativa
p: controle proporcional. Inicialmente foi definido com valor 0;
i: controle integra. Inicialmente foi definido com valor 0;
d: controle derivativo. Inicialmente foi definido com valor 0;
pid: controle proporcional, integral e derivativo. Inicialmente foi definido com
valor 0;
erro: varivel de erro, que ir receber a diferena entra o setpoint e a temperatura
medida;
tdecorrido: varivel responsvel por receber o tempo decorrido para o programa
fazer o loop de controle;
setpoint: varivel responsvel por receber a temperatura alvo desejada;
temperatura: varivel que ir receber a temperatura medida pelo sensor.
Todas as variveis acima foram definidas como float.
Dentro do void setup() h os seguintes cdigos que merecem ser mencionados:
pinMode(10,OUTPUT) e digitalWrite(10, LOW): Com o comando pinMode, foi
definido que o rel ser conectado porta PWM 10. O comando digitalWrite
definiu inicialmente como desligado. Assim, essa porta mandar os comandos para
o rel ser acionado ou desligado conforme a temperatura medida;
Dentro do void loop() h os seguintes cdigos que merecem ser mencionados:
temperatura = thermocouple.getExternal(): a varivel temperatura ir receber a
temperatura externa medida pelo sensor;
erro = setpoint temperatura: calculando a diferena entre a temperatura alvo e a
temperatura medida;
tdecorrido = millis(): o tempo medido para o programa fazer o loop de controle
ser contado em milissegundos;
float delta = (millis() - tdecorrido)/1000.0: foi declarada a varivel delta, que ir
receber a variao de tempo que o programa levou para executar o loop de
controle. O resultado foi dividido por 1000.0 para ser dado em segundos;
56
ser o mtodo de tentativa e erro, do ingls guess and check conforme referenciado na seo
3.7.5. Embora seja denominado tentativa e erro um mtodo que toma como base a atuao
do controle PID sobre o sistema, sendo bastante utilizado em aplicaes de controle.
Esse mtodo de ajuste est baseado no efeito que cada controlador causa no sistema,
tendo em vista o seguinte procedimento: inicialmente deixam-se os valores das constantes
integral e derivativa em zero e somente varia o valor da constante proporcional, cujo valor
inicial ser 1. Cada valor testado para as constantes ser feito o seguinte cculo: p = Kp*erro,
para a constante proporcional, i += (Ki*erro)*delta, para a constante integral, d =
erro*Kd/delta, para a constante derivativa e pid = p+i+d. Para cada valor testado, anotam-se
as temperaturas mximas e mnimas.
Uma vez ajustado o valor dessa constante, passa-se a variar o valor da constante
integral, tendo cuidado para no ocorrer o overshoot, quando, ao ir somando o erro com o
passar do tempo, na prtica, o controle integrativo atinge um valor muito grande e acaba por
ultrapassar em muito a temperatura alvo. Para se evitar isto recomenda-se evitar valores muito
elevados para a constante integral. Com os valores das constantes proporcional e integral
definidos, por ltimo, ser a vez de definir o valor da constante derivativa, sempre tendo em
vista estabilizar a temperatura evitando que esta varie muito acima ou abaixo da ideal.
58
Este captulo tem como funo mostrar a viabilidade tcnica proposta nesse projeto.
Dessa forma, utilizar a montagem fsica do projeto proposta no captulo anterior, com a qual
sero feitos testes e analisados os resultados.
Tendo em vista a aplicao do mtodo tentativa e erro, guess and check, obtiveram-se
os seguintes valores da constante proporcional Kp, da constante integral Ki e da constante
derivativa Kd. A seguir, sero apresentados os resultados obtidos.
Para cada constante, foram feitos 5 testes, coletando-se as temperaturas mxima,
mnima, a de acionamento e a desligamento do rel, o tempo de aquecimento e de
resfriamento. Aps terem sido coletados, foi feita a mdia e o desvio padro dos valores. O
tempo de subida foi medido a partir do momento em que o projeto atingiu a temperatura
mnima e esta comeou a subir at alcanar a temperatura mxima e parando de medir quando
60
comeou a descer. O tempo de descida foi medido a partir do tempo em que a temperatura
mxima atingida comeou a diminuir, chegando na mnima e parando quando esta aumentou.
Este procedimento foi feito para os trs controladores.
Os seguintes dados encontrados para a constante proporcional Kp esto
representados nas seguintes Tabelas 1, 2 e 3.
A TABELA 1 Mdia dos dados coletados da Constantes Proporcional - Kp
Temperatura (C) Tempo (segundos)
Kp Mxima Mnima Rel On Rel Off Subida Descida
1 96,65 90,55 90,75 91,00 42,25 174,29
10 95,90 90,60 90,75 91,00 46,36 179,84
50 95,55 90,50 90,75 91,00 46,39 152,81
100 96,15 90,50 90,75 91,00 52,08 182,21
250 96,30 90,50 90,75 91,00 51,18 184,37
desvio padro 0,30 0,03 0 0 3,18 8,92
A Tabela 1, a coluna Kp corresponde aos valores testados da constante proporcional,
Mxima e Mnima so as a temperaturas mxima e mnima que cada valor testado da
constante atingiu, Rel On corresponde ao tempo de aquecimento, Rel Off o tempo de
resfriamento, estes dois dados em milissegundos. Todos os valores apresentados so as
mdias dos valores medidos e, por fim, tambm foi feito o desvio padro dos valores.
FIGURA 5.2 Relao valor de Kp x Temperatura
Constante Proporcional - Kp
98 96,75
96,25 96,25
TEMPERATURA C
95,5
96
94,25
94
88
86
1 10 50 100 250
Valores testados de Kp
Fonte: Autor
10. Como o objetivo escolher as temperaturas mais prximas do setpoint, para o projeto, foi
definido Kp = 50.
FIGURA 5.3 - Tempo de Aquecimento e Resfriamento em funo de Kp
Kp x Tempo
200 179,84 182,21 184,37
174,7048
152,81
Tempo (segundos)
150
100
47,6568 46,362 46,394 52,088 51,184
50
0
1 10 50 100 250
Valores Kp
Fonte: Autor
Constante Integral - Ki
120
100,10
100 93,65 93,95 95,20 95,40
60
40
20
0
1 0,1 0,05 0,01 0,005
Valores testados
Temperatura Mxima Temperatura Mnima
Fonte: Autor
63
Ki x Tempo
600
497,15
500
Tempo (segundos)
400
300
190,52
200 138,59 133,96 149,05
73,87 59,59 51,86
100 69,90 46,39
0
1 0,1 0,05 0,01 0,005
Valores testados de Ki
Fonte: Autor
Observa-se que, conforme este grfico, o valor 0.1 apresenta o segundo melhor tempo
de resfriamento e o terceiro melhor tempo de aquecimento. Para o Ki sendo 1, observado o
pior tempo tanto para aquecimento quanto para resfriamento.
Assim, conforme exposto, foi adotado o valor de 0,01 para o Ki, sendo que este
apresentou os valores de acionando e a temperatura mnima de rel mais prximos do
setpoint.
Uma vez definidos os valores do Kp e do Ki, foi definido o valor de Kd. Os valores de
testes da constante derivativa esto mostrados nas seguintes Tabelas 7, 8 e 9.
64
Constante Derivativa - Kd
96 94,70
94,00 94,10
94 93,05 93,15
Temperatura C
92
90 89,15 88,95 89,00 89,05
88,20
88
86
84
0,01 0,1 1 5 10
Valores Testados de Kd
Fonte: Autor
Tempo (segundos)
300 238,12
218,00 226,37
250
200
150
84,55 74,46
100 61,88 60,86 60,08
50
0
0,01 0,1 1 5 10
Valores testados de Kd
Fonte: Autor
CAPTULO 6 CONCLUSO
6.1 Concluses
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 1998.
REVISTA GLOBO RURAL. Consumo mundial de caf deve aumentar em 70 milhes de sacas at 2030.
Disponvel em: < http://www.revistagloborural.globo.com/Noticias/Agricultura/Cafe/noticia/2015/03/consumo-
mundial-de-cafe-deve-aumentar-em-70-milhoes-de-sacas-ate-2030-diz-andrea-illy.html>. Acesso em: 08 ago.
2015.
VINCENZO, Luca. How to Make Coffee So Good You'll Never Waste Money on Starbucks
Again. [S.l]: Amazon Digital Services, 2012.
MUNDO ESTRANHO. Como funciona a mquina de caf expresso? Disponvel em: <
http://mundoestranho.abril.com.br/materia/como-funciona-a-mquina-de-cafe-expresso>.
Visualizado em 23/09, 15:30.
70
MILLARS. Double Boiler expresso machines verses single boiler heat exchanger expresso
machines. Disponvel em: < http://millarscoffee.com/education/buying-guides/20-double-
boiler-expresso-machines-verses-single-boiler-heat-exchanger-expresso-machines>.
Visualizado em 25/09, 12:43.
//biblioteca do display
#include <Wire.h>
#include <OzOLED.h>
//biblioteca do termopar
#include <SPI.h>
#include "Nanoshield_Thermocouple.h"
Nanoshield_Thermocouple thermocouple;
float
Kp = 50,
Ki = 0.1,
Kd = 0.1;
float
p = 0, //controle proporcional
i = 0, //controle integral
d = 0, //controle derivativo
float setpoint = 91; //aqui definida a temperatura alvo, que ser de 90 graus. Esse
valor tambm pode ser mudado.
float temperatura; //varivel que vai receber a temperatura medida pelo sensor.
72
void setup()
pinMode(10,OUTPUT); //porta PWM onde ser colocado o rel e definida como sada.
OzOled.init();
OzOled.clearDisplay();
OzOled.printString("----PID----",2,0);
Serial.begin(9600);
Serial.println("-------------------------------");
Serial.println("-------------------------------");
Serial.println("");
//inicia o termopar
thermocouple.begin();
void loop()
if (thermocouple.isShortedToVcc()) {
Serial.println("Shorted to VCC");
} else if (thermocouple.isShortedToGnd()) {
Serial.println("Shorted to GND");
} else if (thermocouple.isOpen()) {
Serial.println("Open circuit");
} else {
Serial.println(thermocouple.getExternal());
//controle proporcional
p = Kp*erro;
//controle integral
i += (Ki*erro)*delta;
74
//controle derivativo
d = erro*Kd/delta;
//PID
pid = p+i+d;
if(pid>0){
digitalWrite(10, HIGH);
else{
digitalWrite(10, LOW);
OzOled.printString("temp:", 0, 2);
OzOled.printString("setpoint:", 0, 4);
OzOled.printString("PID:", 0, 6);
delay (500);