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I n s t i t u t o Te c n o l o g i c o d e V e r a c r u z .
Diseo y construccin de un sistema de excitacin
en lazo cerrado de maquinas elctricas rotativas.
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INDICE
INTRODUCCIN. 6
ANTECEDENTES DE LA CONVERSIN DE POTENCIA ELCTRICA. 7
APLICACIONES DE LA ELECTRNICA DE POTENCIA. 8
LA MQUINA SINCRNICA. 10
CAPITULO 1: 12
CAPITULO 2: 17
CAPITULO 3: 55
3
BIBLIOGRAFIA. 63
4
Fig. 2-1 : Rectificador monofasico de media ondapag.18
Fig. 2-15: Formas de onda del puente rectificador totalmente controlado, con
carga resistiva....pag.39
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INDICE DE FIGURAS
6
Fig. 2-18: Circuito equivalente de un generador monofsicopag.45
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Introduccin.
Durante el curso de Maquinas Sincronas y de Corriente Directa los estudiantes
conocen las caracteristicas de las diversas maquinas existentes, estudian las
estructuras constructivas, los principios fisicos que son parte de su funcionamiento,
su comportamiento ante diversos fenomenos y su operacin conjunta en Sistemas
Elecricos de Potencia. Sin embargo los sistemas de excitacin son parte fundamental
del funcionamiento de algunas maquinas vistas en el curso, tal como la Maquina
Sincronica.
Estas maquinas, las cuales son mayormente operadas como generadores electricos
de corriente alterna en las centrales de generacin de energia electrica alrededor del
mundo, constituyen el eje central de la generacin energetica de la sociedad. Debido
a esto, es importante que los estudiantes se familiaricen con los diversos tipos de
sistemas de excitacin de los generadores sincronos, en el curso, se realizan
diversas practicas en las cuales se cuenta con un generador sincrono didactico
LabVolt y todo un conjunto de instrumentos didacticos de la misma marca, en
este trabajo se pretende describir el funcionamiento de un sistema de excitacin en
particular, asi como realizar el diseo, simulacin y construccin del sistema de
control en lazo cerrado del sistema de excitacin para la maquina. Se utilizara
Matlab/Simulink durante la etapa de diseo y simulacin, tambien se utilizara
software de diseo de placas de circuito impreso durante la etapa de diseo y
construccin.
El diseo de un circuito excitador, requiere el conocimiento de las caractersticas
elctricas de compuerta del tiristor especfico, que se va a utilizar en el circuito
principal de conmutacin. Para convertidores, donde los requisitos del control no son
exigentes, puede resultar conveniente disearlo con circuitos discretos. En aquellos
convertidores donde se necesita la activacin de compuerta con control de avance,
alta velocidad, alta eficiencia y que adems sean compactos, los circuitos integrados
para activacin de compuerta que se disponen comercialmente, son ms
conveniente.
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Antecedentes de la conversin de potencia elctrica.
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de los electrodomsticos, equipos electrnicos que tenemos en nuestros hogares y
oficinas, en los cuales se han terminado de sustituir completamente las fuentes de
poder convencionales por fuentes conmutadas de este tipo.
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Actualmente el 50% de la energa es procesada o consumida por equipos
electrnicos. Se prev que en el futuro, la mayora de la energa ser procesada o
consumida por equipos electrnicos. La faja de potencia que puede abarcar la
electrnica de potencia es muy extensa pudiendo ser desde algunos watts a varios
mega watts. Las aplicaciones ms usuales de la Electrnica de Potencia, entre otras,
son:
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La mquina sincrnica.
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alimentacin del rotor hace que la mquina sincrnica pueda operar ya sea
absorbiendo o inyectando reactivos a la red en cuyo caso se conocen como reactor o
condensador sncrnico respectivamente. Particularmente este ltima aplicacin es
utilizada para mejorar el factor de potencia del sistema elctrico el cual tiende a ser
inductivo debido a las caractersticas tpicas de los consumos.
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Capitulo 1:
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El sistema de excitacin de un generador sncrono, adems de proveer de corriente
continua al devanado de campo, contiene varias funciones de control y proteccin
que repercuten sobre el comportamiento dinmico del sistema elctrico. Esta seccin
aborda el sistema de excitacin nicamente desde el punto de vista del control de
sistemas elctricos. Desde esta perspectiva, las principales funciones de control del
sistema de excitacin consisten bsicamente en el control de tensin y de potencia
reactiva, y en la mejora de la estabilidad del sistema elctrico. Tambin pueden
repercutir sobre el sistema diversas funciones de proteccin, que aseguran que no se
sobrepasen los lmites de funcionamiento de la mquina.
Excitatriz.
Proporciona corriente continua al devanado de campo de la mquina sncrona, y
constituye la etapa de potencia del sistema de control.
Regulador AC.
Procesa las entradas de los sensores y proporciona una seal de control adecuada
para la excitatriz. El procesamiento de las seales emplea tcnicas clsicas de
regulacin y estabilizacin.
Regulador DC.
Ajusta la tensin del devanado de campo a un determinado valor de referencia, y
permite el control manual de la excitacin. Se usa para controlar la excitacin en
situaciones especiales como ensayos, fallos del control automtico, etc.
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Limitador por excitacin mnima.
Este limitador evita que la excitacin descienda por debajo de un nivel que
perjudique la estabilidad del generador, o que provoque el calentamiento del borde
de la estructura del devanado inducido. La entrada se toma de la tensin y corriente
en los terminales del generador.
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En ocasiones es conveniente controlar la tensin en un punto ficticio situado dentro
del generador. Esto es interesante en el caso de dos generadores en paralelo que
comparten un mismo transformador. Si los dos generadores controlasen la tensin en
su nudo de conexin un generador aportara toda la potencia reactiva mientras el
otro absorbera el mximo de reactiva, dando como resultado un control inestable. El
control de tensin en un punto ficticio en el interior de cada generador permite
repartir la carga de potencia reactiva entre ambos. En otras ocasiones, es
conveniente controlar la tensin en un punto ficticio situado aguas abajo respecto a
las bornas del generador. Puede ser interesante, por ejemplo, cuando dos
generadores operan en paralelo, cada uno con su propio transformador elevador. De
esta forma, es posible controlar la tensin en un punto cercano al punto de conexin
comn en la red de transporte, por ejemplo compensando entre un 50% y un 80% de
la impedancia del transformador. No se debe compensar el 100% de la impedancia,
puesto que en tal caso el control de tensin se volvera inestable.
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Objetivos de aprendizaje.
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Capitulo 2:
Este apartado se inicia con una revisin de algunos conceptos bsicos de los
rectificadores. La distribucin de energa elctrica se hace, esencialmente, en
corriente alterna, debido, principalmente, a la facilidad de adaptacin del nivel de
tensin por medio de transformadores.
Rectificadores no controlados
A la hora de llevar a cabo la rectificacin, se han de utilizar elementos electrnicos
que permitan el paso de la corriente en un sentido, permaneciendo bloqueado
cuando se le aplique una tensin de polaridad inapropiada. Para ello, en los
rectificadores no controlados, como ya se ha comentado, el componente ms
adecuado y utilizado es el diodo semiconductor. Como se coment en el captulo
dedicado a los dispositivos de electrnica de potencia, el diodo es un dispositivo
semiconductor de dos terminales, nodo y ctodo, que dejar pasar la corriente
cuando el nodo sea positivo respecto al ctodo, y no conducir cuando la tensin
aplicada a sus extremos sea la contraria. Ello conlleva a que el diodo sea un
componente adecuado para ser utilizado, solo o con otros diodos, como rectificador.
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En estado de bloqueo, la corriente que circula por un diodo recibe el nombre de
corriente de fugas y es prcticamente nula.
La figura 2-2 muestra las formas de onda con carga resistiva para un rectificador
monofsico con topologa de media onda, tambin denominado de medio puente. El
funcionamiento consiste en tomar de la red una seal sinusoidal de valor medio nulo,
y proporcionar a la carga, gracias al diodo, una forma de onda unidireccional, pero no
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constante como se puede apreciar en la figura 2-2. El nombre de rectificador
proviene del hecho de que se rectifica la onda y queda la salida siempre positiva o
nula. Ntese que se rectifica simplemente media onda de la senoide completa, de ah
el nombre de rectificador de media onda. Obsrvese tambin que no se tiene control
externo sobre el semiconductor de potencia, de ah el nombre de rectificador no
controlado.
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Obsrvese que tendremos una componente continua del orden del 30% del valor de
pico.
Con carga resistiva las formas de onda de tensin y de corriente en la salida del
rectificador y en la carga son las mismas, como se muestra en la figura 3.3. La
corriente de entrada presenta la misma forma y fase que la tensin de salida.
Sabiendo que:
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Los valores de IOdc e Imax debern tenerse en cuenta a la hora de elegir un diodo
semiconductor para el rectificador.
Rendimiento:
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Rectificador con transformador de toma media.
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tensiones (vS1 y vS2), de igual magnitud y con un desfase entre ellas de 180.
Tensin eficaz en
la carga:
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Potencia eficaz en la carga:
Rendimiento:
Despus de este anlisis hemos podido observar que el rendimiento de este tipo de
transformador es el doble del monofsico de media onda, lo cual, unido a la
duplicacin de la intensidad media, y a la notable reduccin del rizado, implica una
clara mejora.
Rectificador en puente.
En este caso, para rectificar la onda completa, se utilizan 4 diodos, en una
configuracin denominada puente completo o puente de Graetz. Recibe el nombre
de puente rectificador, por estar formado por cuatro diodos conectados en puente y
su principal ventaja respecto al rectificador de onda completa con toma media es que
no necesita transformador de tap central.
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Fig. 2-6: Formas de onda de un rectificador de onda
completa en configuracion de puente.
Los parmetros caractersticos son iguales que para el rectificador con transformador
de toma media, excepto la mxima tensin inversa que soporta cada diodo, que en
este caso ser Vmax.
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Fig. 2-7: Rectificador trifasico en configuracion de puente.
La ley de Kirchhoff para las tensiones aplicada al circuito muestra que slo
puede conducir un diodo a la vez en la mitad superior del puente (D1, D2 o
D3). El diodo en estado de conduccin tendr su nodo conectado a la tensin
de fase de mayor valor en ese instante.
La ley de Kirchhoff para las tensiones tambin muestra que slo puede
conducir un diodo a la vez en la mitad inferior del puente (D4, D5 o D6). El
diodo en estado de conduccin tendr su ctodo conectado a la tensin de
fase de menor valor en ese instante.
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La tensin de salida en la carga es una de las tensiones de lnea del
generador. Por ejemplo, cuando D1 y D5 conducen, la tensin de salida es
Vab (Van - Vbn). Adems la tensin de lnea de mayor valor instantneo
determinar los diodos que estarn en conduccin. Por ejemplo, cuando el
valor instantneo mayor de la tensin de lnea sea V CA, la salida ser VCA.
Otra
Rectificador tipo P: Sera la parte de circuito compuesta por los diodos D 1, D2 y D3,
funcionando como un detector de mximo. En cualquier instante permitir conectar a
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la carga la mayor de las tensiones trifsicas.
Rectificador tipo N: Estara compuesto por los diodos D4, D5 y D6, funcionando
como un detector de mnimo. En cualquier instante permitir conectar a la carga la
menor de las tensiones trifsicas.
Con la unin de ambas partes conseguimos que durante todo el tiempo se conecte el
mayor de las tres tensiones a uno de los terminales de la carga y al otro terminal el
menor de dichas tensiones. En la figura 2-8 podemos observar como la parte
superior de la forma de onda es la del grupo tipo P, y la inferior la del tipo N. As, la
tensin en la carga puede considerarse como la suma de las tensiones de dos
rectificadores de media onda trifsicos, con relacin al neutro n. En la figura 2-9,
para la tensin en la carga vemos seis pulsos con una duracin de /3, provocando
en cada perodo una secuencia de conduccin de los diodos tal que:
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Fig. 2-9: Formas de onda del rectificador trifsico no controlado de onda
completa.
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Tensin media en la carga.
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Corriente eficaz en los diodos.
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Por tanto, se puede decir que los rectificadores controlados reciben este nombre por
que utilizan un dispositivo de control, en este caso el tiristor.
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Se utilizan las mismas topologas que en el caso de los rectificadores no controlados,
pero sustituyendo los diodos por tiristores. La ventaja de utilizar tiristores viene dada
por la capacidad de stos de retardar su puesta en conduccin, sucediendo sta
cuando la tensin nodo-ctodo sea positiva y adems reciba un pulso adecuado de
tensin y corriente en su puerta.
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Fig. 2-13: Formas de onda de un rectificador monofsico controlado de
media onda: tensin en la entrada (vS), tensin en la carga (vO),
intensidad en la carga (iO) y tensin nodo-ctodo del SCR (vT).
Para =0, la tensin media en la carga ser: V dc = Vmax / valor que corresponde a
un rectificador monofsico de media onda no controlado.
Esta tensin ser la mxima de entrada para = /2, por lo tanto: VR=Vmax
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Las mquinas sincrnicas.
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En el presente captulo se describe el principio de funcionamiento de la mquina
sincrnica tanto como generador, motor, condensador y reactor y se detalla su
modelo matemtico a travs de dos ejes ficticios denominados ejes directo y en
cuadratura. Adems se comentan algunos aspectos constructivos de este tipo de
mquinas y se explica el modelo equivalente de esta mquina junto a su
comportamiento en rgimen permanente.
El giro del eje del rotor hace que el flujo enlazado por la bobina del estator sea
variable de modo que la tensin generada en sus terminales se debe a la variacin
temporal de dicho flujo, es decir:
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Suponiendo que el flujo enlazado tiene la forma BAcos( t) , el voltaje inducido es:
Donde:
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Ahora el flujo enlazado se relaciona con las dos corrientes a travs de la ecuacin L i
L I , en donde L11 es la inductancia propia y L12 es la inductancia 11 12R mutua.
Dado que las inductancias son funcin de la posicin, el flujo enlazado por el
enrollado de estator es funcin del ngulo y de la corriente IR. Con ello le fem
inducida tiene la expresin .
Sabemos escribir que la corriente IR del rotor es constante, luego. Con ello podemos
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y dado que =t podemos escribir,
Esta ecuacin indica que el voltaje inducido tiene dos componentes. La primera es la
expresin usual que relaciona el voltaje inducido con la inductancia propia, mientras
que el segundo relaciona el voltaje inducido con la velocidad (y el ngulo) de giro del
rotor. A medida que aumenta IR aumenta el voltaje inducido y viceversa. En la
situacin ms sencilla cuando el generador esta en vaco, no hay corriente y el
voltaje inducido es:
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La reactancia corresponde a la inductancia propia del estator, es decir, jXe =j L. Este
modelo es similar al que obtendremos para el generador sincrnico de rotor cilndrico
en las secciones siguientes.
Dado que la frecuencia del voltaje generado es igual a la velocidad angular de giro, si
deseamos obtener una frecuencia de 50Hz se requiere hacer girar el rotor a
n=50*60=3000 [rpm]. Esta velocidad de giro es muy elevada, sobretodo si deseamos
usar un flujo de agua para darle impulso al eje del generador mediante una turbina
hidrulica. Por ello en la prctica se recurre a un artificio tcnico que permite entregar
la misma frecuencia elctrica con velocidades menores, la cual consiste en aumentar
el nmero de polos en el rotor. Se obtiene que en el caso de un generador con ms
pares de polos, la frecuencia elctrica ser equivalente a:
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Generador conectado a la red.
Si el generador se encuentra conectado a la red elctrica, la frecuencia de los
voltajes y corrientes generados quedan impuestas por la red al igual que la velocidad
de giro del eje. Esta ltima depender del nmero de pares de polos que posea la
mquina de acuerdo a la ecuacin:
Caractersticas constructivas.
Caractersticas del estator .
Dada la alimentacin alterna de la armadura, el estator de la mquina sincrnica es
muy similar al estator de la mquina de induccin, por lo cual las caractersticas
constructivas del mismo no se repetirn en esta seccin.
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Caractersticas del rotor:
Imanes permanentes
Rotor de polos salientes
Rotor cilndrico
La figura 7.5(a) muestra el diagrama del estator de una mquina sincrnica, la figura
7.5(b) corresponde a un rotor de polos salientes, en tanto que el dibujo 7.5(c)
muestra el esquema de un rotor cilndrico. Por su parte, en las figuras 7.5(d) y (e) se
observan la apariencia de una mquina sincrnica vista desde fuera y la
representacin de los enrollados de rotor y estator, respectivamente.
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Fig. 2-19: Rotores de mquina sincrnica.
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Introduccin a Matlab
El tipo bsico de variable con el que trabaja Matlab es una matriz que no requiere
ser dimensionada previamente en la declaracin. Una de las caractersticas mas
interesantes consiste en que el algebra vectorial y matricial se expresa con la misma
sintaxis que las operaciones aritmticas escalares.
Componentes de Matlab.
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De estos cuatro puntos, en este capitulo trataremos, de forma somera, los dos
primeros.
Los ejemplos que se presentan en este texto, se han desarrollado para la versin de
Matlab 7.0. ellos no impide que puedan funcionar con otras versiones del programa.
Concretamente, para la versin 6.5 y posteriores esta prcticamente garantizado el
funcionamiento.
Sin embargo, hay que sealar que algunos complementos de Matlab no aparecen
incluidos en la instalacin bsica del mismo, por tanto un programa que funciona en
un ordenador con la versin 7.0 instalada, puede fallar en otro ordenador con la
misma versin.
Simulink
Simulink es una aplicacion que permite construir y simular modelos de
sistemas fsicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques.
El comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de
transferencia, operaciones matematicas, elementos de Matlab y senales
predefinidas de todo tipo.
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Organizacin de ventanas.
La gestin
de
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complementos de Matlab se realiza mediante lo que se denominan toolboxes
(paquetes de herramientas). Un Toolbox de Matlab es un conjunto de funciones y
algoritmos de calculo especializados en un a rea de conocimiento: finanzas,
tratamiento de seales, teora de sistemas, etc. Para el desarrollo del curso es
necesario .
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Capitulo 3:
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Circuito sincronizador: Este circuito, se encarga de iniciar la base de tiempo en
sincronismo con la frecuencia de red, de manera tal de retrasar el mismo ngulo
(respecto al cruce por cero de la tensin de red), el pulso de disparo, en todos los
semiciclos.
Entrada seal de control: Esta seal es la que determina el retraso del ngulo de
disparo, seal generada en forma manual o a travs de un sistema realimentado.
Para este ultimo caso, la seal se genera por la interaccin de la seal de referencia,
la seal realimentada y el algoritmo de control (proporcional, proporcional+integrador,
etc.).
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Fig. 3-1: Diagrama tpico de un circuito de disparo.
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Fig. 3-2: Implementacin del circuito en Simulink.
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Fig. 3-3: Tensiones y corrientes en la simulacin en
rgimen transitorio.
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Fig. 3-4: Tensiones y corrientes en la simulacin en
rgimen permanente.
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Conclusiones generales.
En la Fig 3-3 se encuentran plasmadas las graficas producto de la simulacin
efectuada en simulink, estas fueron capturadas con el objeto SCOPE, de
izquierda a derecha:
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El diseo de un circuito excitador, requiere el conocimiento de las
caractersticas elctricas de compuerta del tiristor especfico, que se va a
utilizar en el circuito principal de conmutacin. Para convertidores, donde los
requisitos del control no son exigentes, puede resultar conveniente disearlo
con circuitos discretos.
Este circuito, de valor conceptual, nos muestra en forma sencilla, las etapas
mas importantes de un convertidor de CA a CC (rectificador controlado). Para el
caso el circuito principal del convertidor, esta formado por el puente
semicontrolado, formado por los diodos D1 y D2 y los tiristores (SCR) T1 y T2.
Para alimentar el circuito de sincronizacin, control y generacin de los pulsos
de disparo, se recurre al puente monofsico formado por los diodos D1, D2, D3
y D4.
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Bibliografia.
[B1] Energy Development and Power Generation Committee, Recommended
Practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE
Power Engineering Society, Abril de 2006.
[B7] Werninck, E.H. (ed.), Electric Motor Handbook, McGraw-Hill, Londres, 1978.
[B8] Chaston, A.N., Electric Machinery, Reston Publishing, Reston, Va., 1986.
[B9] Del Toro. V., Electric Machines and Power Systems, Prentice-Hall, Englewood
Cliffs, Nueva Jersey, 1985.
[B10] Fitzgerald, A.E., C. Kingsley, Jr. y S.D. Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill
Book Company, 5a. ed., Nueva York, 1990.
[B14] Wernick, E.H. (ed.), Electric Motor Handbook, McGraw-Hill Book Company,
Londres, 1978.
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