CONTROLES

PresentacindelCurso
IntroduccinalaAutomatizacin
DefinicionesyTrminosAsociadosa
SistemasdeControl

Ing.,M.Sc.,Ph.D.DiegoAlejandroPatioGuevara
 Asignaturas Seccin Controles

CICLOBSICO

ASIGNATURA
ELECTIVAS
S
NFASIS
MAESTRA

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Asignaturas Seccin Controles
Ciclo Bsico

SISTEMAS
DINMICOS

CONTROLES
Anlisisydiseosistemasde
controlentiempocontinuoy
discreto(teoraclsica)

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 Asignaturas Seccin Controles
Electivas nfasis

LABORATORIO CONTROL VISIN

DECONTROL LGICOY ARTIFICIAL
CONTROLDE
Modeladosistemas, SECUENCIAL Sistemavisual
PROCESOS
Implementacin Anlisisydiseode humano,
Controlaplicadoa
COTS, controladorespara Anlisisde
procesosqumicos
controladores procesosdiscretos estrategiasde
industriales,SW ysecuenciales visinartificial

AUTOMATIZACIN
DEEDIFICIOS
HVAC,LifeSafety,
Security

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 Asignaturas Seccin Controles
Asignaturas Maestra

IDENTIFICACIN CONTROL
SISTEMAS AUTOMATIZACIN
DESISTEMAS ROBUSTO
LINEALES INDUSTRIAL
Estimademodelos, Elementos
Fundamentos Automatizacinen
mtodoerrorde introductorios,
matemticosde procesoscontinuos
prediccin,mtodo tcnicas
representacinen ymanufactura,
setmembership, optimizacin(LQ,
variablesdeestado, busesdecampo,
sistemasno LQG,H)y
anlisisydiseo controlavanzado
lineales anlisis

INSTRUMENTACI
NINDUSTRIAL CONTROLDIGITAL
CONTROLPTIMO
Principiosde Anlisis,diseoe
Fundamentosdela
instrumentacin, implementacinde
tcnicadecontrol
tecnologas sistemasentiempo
ptimo.
disponibles,criterios discreto.
deseleccin
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 Introduccin a los sistemas
automticos
La automatica o control (automtico) de
sistemas trata de regular, con la mnima intervencin
humana, el comportamiento dinmico de un sistema
mediante rdenes de mando
Sistema: Conjunto de elementos, fsicos o
abstractos, relacionados entre s de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser
influidas por los dems.
Variables del sistema: Magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define
el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico,
electrnico, econmico, trmino,...
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 Introduccin a los sistemas
automticos
Control manual:

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 Introduccin a los sistemas
automticos
Variables de un sistema:

Variables de estado: Conjunto mnimo de variables

tal que, conocido su valor en un instante dado
permiten conocer la respuesta (variables del salida)
del mismo ante cualquier seal de entrada o
perturbacin.
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 Introduccin a los sistemas
automticos
Otras definiciones de inters.
Planta: equipo con el objetivo de realizar una operacin
o funcin determinada. Es cualquier equipo fsico que se
pueda controlar (motor, horno, reactor, ...).
Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea
controlar con un fin determinado.
Perturbacin: seal de comportamiento no previsible
que tiende a afectar adversamente al valor de la salida
de un sistema.
Realimentacin: operacin que, en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia
entre ambas como parmetro de control.
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 Introduccin a los sistemas
automticos
Otras definiciones de inters.
Servomecanismo: sistema de control realimentado en
el cual la salida es una magnitud de tipo mecnico
(posicin, velocidad o aceleracin).
Sistema de regulacin automtica: sistema de
control realimentado en el que la entrada de referencia
y/o la salida deseada varan lentamente con el tiempo.
Control en lazo (bucle) abierto: seal de control el
que la salida no tiene efecto sobre la accin de control.
Control en lazo (bucle) cerrado: aquel en el que la
salida tiene efecto directo sobre la seal de control.

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 Introduccin a los sistemas
automticos
Primeros ejemplos (griegos y rabes) de
control automtico
Reloj de agua, Ktesibio (flotador): 270 a.c.
Lmpara de aceite de nivel constante, Philon de
Byzantinum: 250 a.c.

Lmpara de aceite
Reloj de agua
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 Introduccin a los sistemas
automticos
Revolucin Industrial:
J. Watt invent, en 1769, la mquina de vapor con
regulador automtico de velocidad.

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 Introduccin a los sistemas
automticos
Revolucin electrnica
G. Philbrick comercializ, en 1952, el primer
amplificador operacional (electrnica analgica).
T. Hoff (Intel) desarrolla, en 1971, el microprocesador
4004 (electrnica digital)

Microprocesador

Amplificador operacional
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 Control en lazo abierto

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta

directamente sobre dispositivos de control (regulador),
para producir por medio del actuador, el efecto deseado
en las variables de salida y(t).
El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que
se produzcan sobre la planta.

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Control en lazo abierto (Ejemplos)

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 Control en lazo cerrado

La salida del sistema se mide por medio de un

sensor y se compara con el valor de referencia u(t).
De manera intuitiva se deduce, de este modo, el
sistema de control podra responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.

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Control en lazo cerrado (ejemplos)

17
Control en lazo cerrado (ejemplos)

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 Realizacin tecnolgica del control
Control Todo/Nada
Lgica de control cableada (electrotecnia).
Elementos todo/nada: rels, termopares,
etc.
Control anlogico:
Circuito electrnicos analgicos. Aparece PID.

Control digital con datos muestrados:

Uso de tecloga digital (microprocesador).
Mayor flexibilidad en el control.

Control de eventos discretos:

Respuesta ante eventos. Seales binarias.
Teora de estados: Sistema PLC. 19
Tipos de sistemas de automatizacin
industrial.
Procesos industrales continuos:
Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo,
comida, bebidas, generacin de energa elctrica...
Procesos industrales discretos:
Automviles, aviones, aparatos, computadores,
maquinaria y en general otros componentes con los
cuales estos productos son ensamblados.
Introduccin a la Automatizacin
Estructura Jerrquica

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Introduccin a la Automatizacin
Dominios de Control

Control Regulatorio

Control Lgico

Control Secuencial

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 Introduccin a la Automatizacin
Dominios de Control
Control Regulatorio (Continuo)

Ajuste de variables de proceso a

valores deseados.
Estrategias de control basadas en error.
Controladores de tres trminos (PID).
Lazo sencillo (single loop controller
SLC).
Multilazo.

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 Introduccin a la Automatizacin
Dominios de Control
Control Regulatorio (Continuo)

Autosintona, alarmas, lmites de salida,

seguimiento, etc.

Cascada, relacin, gama partida, sobre

mando.
 Introduccin a la Automatizacin
Dominios de Control
Control Lgico (Discreto)

Las variables cambian en instantes

discretos de tiempo.

Programa de control de ejecucin cclica.

Manejo por eventos: controlador responde

a eventos que modifican el estado del
sistema control combinatorio

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 Introduccin a la Automatizacin
Dominios de Control
Control Secuencial
Manejo por tiempo: los cambios se
ejecutan en un intervalo dado o despus
de un T determinado control secuencial.

Manejo de operaciones por tandas.

Recetas de control (recipes)

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Estructura de un sistema de control de
lazo cerrado
El objetivo del control automtico de procesos es mantener
en determinado valor de operacin las variables del proceso.
Sistema de Control: Interconexin de componentes que
conforman un sistema, el cual puede proveer una respuesta
deseada.
Dado que la seal deseada se conoce, se emplea una seal
proporcional al error (diferencia) entre la seal deseada y la
respuesta real generada.

Sistema
Retroalimentado

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Estructura de un sistema de control de
lazo cerrado
Sistemas de Control en Lazo Cerrado:
u t =f r t , y t

Caractersticas
Atenuacin de la sensibilidad de disturbios y perturbaciones en el
sistema.
Facilidad en el control y ajuste de la respuesta transitoria.
Mejoramiento del rechazo a ruido.
Reduccin del error en estado
estacionario.
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Definicin de Bloques y de Variables
Variable controlada y variable manipulada: la variable
controlada es la cantidad o condicin que se mide y
controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada. Normalmente, la variable controlada es
la salida (el resultado) del sistema.
Punto de Control (Set Point): es el valor que se desea
que tenga la variable controlada.
Perturbacin: es cualquier variable (interna o externa) que
ocasiona que la variable de control se desve del punto de
control.
El objetivo del sistema de control automtico de proceso es
utilizar la variable manipulada para mantener a la variable
controlada en el punto de control a pesar de las
perturbaciones.
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