Universidad Politcnica de Chiapas

Ingeniera Mecatrnica

Brazo robtico 6 grados de libertad

Kevin Santos Gonzlez

Jorge Armando Ramos Domnguez

M.C. Mario Wenso Morales Coutio

Suchiapa, Chiapas. 15 de Octubre 2016

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 Contenido
Introduccin, -----3 Conclusin, -----10
Marco terico,----- 4 Referencias, -----11
Desarrollo, -----7

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 Introduccin

Desde los inicios de la mecnica, se ha buscado facilitar y optimizar la forma en que se

realizan las tareas. El desarrollo de mecanismos dio origen a las mquinas, las cuales
actualmente realizan tareas que no seran posibles de realizar sin ellas.
Con la introduccin de los motores, los mecanismos y mquinas tuvieron enormes mejoras,
reduciendo an ms el trabajo que el hombre tiene que realizar.
Actualmente, gracias a la programacin y el control, es posible automatizar los procesos,
realizar tareas sin que una persona tenga que intervenir.
El brazo robtico presentado, tiene como finalidad ser un ejemplo de los mecanismos
mencionados, as como la implementacin de control programado.

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 Marco terico
Grados de libertad
Por grado de libertad se entiende el nmero de entradas
independientes requeridas para determinar la posicin de
todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra en
cualquier instante.
En muchos casos resulta posible conocer la movilidad de
un mecanismo a partir del nmero de eslabones y la
cantidad y tipo de los pares que los enlazan.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero
mnimo de velocidades generalizadas independientes
Ilustracin 1 Grados de libertad
necesarias para definir el estado cinemtico de un
mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de
ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
Servomotores

Un servomotor es un tipo especial de motor que

permite controlar la posicin del eje en un
momento dado. Est diseado para moverse
determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posicin.

Los servos son un tipo especial de motor de c.c.

que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier
posicin dentro de su intervalo de operacin. Para
ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se
corresponde con el movimiento a realizar. Estn
generalmente formados por un amplificador, un
motor, un sistema reductor formado por ruedas
Ilustracin 2 Servomotores dentadas y un circuito de realimentacin, todo en
una misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un
margen de operacin de 180 aproximadamente.

Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones
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cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas,
pequeos ascensores y timones. Tambin se usan en radio-control, marionetas y, por
supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son
pequeos. Un motor como el de las imgenes superiores posee internamente una circuitera
de control y es sumamente potente para su tamao. Un servo normal o estndar como el
HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kgcm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamao,
sin consumir mucha energa. La corriente que requiere depende del tamao del servo.
Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho
si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado.

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Software empleado
LabVIEW

LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es una

plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de programacin
visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y
diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se
llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico.

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 Desarrollo
Estructura
El brazo robtico de 6 grados de libertad est conformado principalmente por 6
servomotores MG966R y un gripper, el cual permite al usuario manipular objetos.

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Programacin y control
El brazo fue programado en LabVIEW con LIFA (LabVIEW Interface For Arduino).
Hay dos modos de control, manual y automtico.
En el modo manual el control es realizado por el usuario al mover los potencimetros que
se encuentran en la caja que contiene la circuitera del brazo mecino.
En el modo automtico el usuario puede controlar cada servo de forma independiente
empleando controles numricos en el panel frontal del programa en LabVIEW. El brazo
consta de dos posiciones, una de inicio y una de final, rutinas que son efectuadas al
momento de encender o apagar el brazo.

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Circuitos
El circuito fue realizado en una placa PCB, con un arduino nano, donde se conectaron los
potencimetros para el control manual, y se adapt una entrada para conectar a la
computadora del usuario para el control automtico en LabVIEW.

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 Conclusin

El brazo robtico es empleado de muchas maneras en la industria, principalmente en

fbricas. El desarrollo de este proyecto permite que se tenga un acercamiento ms real a lo
empleado en la industria. Se emple el control en LabVIEW, donde se planea adquirir ms
datos con sensores que sern implementados en el brazo.
Al ser programable, se pueden generar rutinas para realizar tareas de forma automtica,
entre otras opciones de control.
Este proyecto combina varias reas de la mecatrnica, mecnica, electrnica y control.

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 Referencias
Vivtor R. Gonzlez. (2003). Servomotores. 2 septiembre 2016, de Platea Sitio web:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm

Uriel Mndez. (2016). Qu es un servomotor?. 2 septiembre 2016, de 330ohms Sitio web:

https://www.330ohms.com/blogs/blog/112837444-que-son-los-servomotores

Platt, Charles, Encyclopedia of Electronics Components. Power Sources & Conversion,

Volume I,O'Reilly Media Inc., U.S.A., Pages 201-207.

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