INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:
Sistemas Neumticos e Hidrulicos

Profesor: Ing. Andrs Arcentales

Alumnos:
Luca Cordero
Sebastin Jaramillo
Melissa Real
Diana Paredes

Perodo: octubre febrero 2016

1 TEMA

SISTEMAS NEUMTICOS E HIDRULICOS

2 INTRODUCCIN
Los sistemas neumticos e hidrulicos son basados en mecanismos de fluidos, la
diferencia entre los dos sistemas; en la parte neumtica se caracteriza por la
compresin de aire en cambio un sistema hidrulico se basa en la presin de
aceite o agua.

Existen caractersticas muy relevantes entre un sistema neumtico e hidrulico.

Tabla1. Comparacin de sistemas neumticos e hidrulicos.

Sistemas neumticos Sistemas hidrulicos

El aire y los gases son comprensibles
El aire no contiene la propiedad de
lubricante
La presin en los sistemas neumticos
es baja
La potencia de salida es menor
Los actuadores son deficientes a bajas
velocidades
Se permite un grado de escape
externo, pero debe evitarse un escape
interno
No se requieren tubos de recuperacin
No corren el riesgo de una catstrofe
El aceite es sometido e a presin
El aceite es un lubricante
En los sistemas hidrulicos es mayor
la presin
La potencia de salida es mayor
Los actuares se utilizan en toda las
velocidades
Se permite un grado de escape
interno, pero debe evitarse un escape
externo
Se requiere tubos de recuperacin
cuando se use aceite
Pueden ocurrir el riesgo de
incendiarse o explotar

3 OBJETIVOS
Diferenciar entre los sistemas neumticos e hidrulicos
Detallar la estructura general de sistemas Neumticos e Hidrulicos
4 SISTEMAS NEUMTICOS HIDRULICOS

4.1 SISTEMAS NEUMTICOS

En un sistema neumtico utiliza el aire al ser comprimido como medio para

transmitir una fuerza u energa para asi hacaer funcionar un mecanismo. El
aire es compresible al aplicarle una fuerza, este se comprime mientras se
mantiene la fuerza y al soltarla devuelve la energa a cumulada, esto segn la
ley de los gases ideales.

Fig1. Elementos de un sistema neumtico

El anlisis de este tipo de sistemas se llevara a cabo con la semejanza que
existe a uno elctrico, se utilizaran conceptos de resistencia y capacitancia
orientados a sistemas neumticos para obtener las caractersticas dinmicas
de estos.

4.2 SISTEMAS HIDRULICOS

Para hacer sntesis de un sistema hidrulico o de nivel de lquido, el anlisis

de este tipo de sistemas se llevar a cabo con una semejanza a uno elctrico,
se utilizarn conceptos de resistencia y capacitancia con su respectiva
similitud en un sistema hidrulico y as de manera sencilla se obtendrn las
caractersticas dinmicas de estos.
Elementos que conforman un sistema hidrulico:
 Figura 3 Sistema Hidrulico

5 EJERCICIOS

5.1 SISTEMAS NEUMTICOS

Ejercicio 1
Sistema de control de presin. En la figura observamos un sistema de
control presin de entrada y salida de un gas de un tanque mdiate la
regulacin de una vlvula.
a. Diagrama del Proceso

b. Explicacin general del sistema

El presente proceso esta compuesto por una entrada de gas, un tanque y

una vlvula de salida. El flujo del gas a travs de la restriccin es una
funcin de la diferencia de presin del gas de entrada y salida. Se puede
caracterizar a dicho sistema en trminos de resistencia y capacitor.

c. Caracterizacin del sistema

Es necesario un modelo matemtico que relacione las variables de
entrada respecto a las variables de salida.

Entrada: pi

Salida: po

Variable de estado: po

Si slo suponemos desviaciones pequeas en las variables a partir de sus

valores en estado estable respectivos, este sistema se considera lineal.

d. Ecuaciones

Primero definamos los trminos a usar:

P = presin del gas en el recipiente en estado estable (antes de que
ocurran cambios en la presin).
pi = cambio pequeo en la presin del gas que entra.
V = volumen del recipiente.
m = masa del gas en el recipiente.
q = flujo del gas.
p = densidad del gas.

Definimos a la resistencia de flujo de gas:

cambio en la diferencia de presin del gas
R=
cambio en el caudal

d ( P)
R=
dq

Dnde:
d ( P) : representa un cambio pequeo en la presin del gas
dq : representa un pequeo cambio en el flujo del gas.

Para el clculo de la resistencia usamos una grfica de presin vs flujo.

Se calcula la pendiente de la curva en condiciones determinadas de
operacin, dependiendo del caso.

Si suponemos que el sistema solo sufrir cambios pequeos en sus

variables de estado podemos considerar este sistema como lineal. Para
valores pequeo de presin de entrada y salida la resistencia se vuelve
constante.
p p
R= i o
q

La capacitancia del recipiente a presin se define mediante:

Cambio en el gas almacnado
C=
Cambio en la presion del gas

dm dp
C= =V
dP dP

Analizando el sistema tenemos que el cambio de presin por la

capacitancia es igual al gas aadido en el recipiente durante un tiempo.
Matemticamente:

Cd po=qdt

Usando la ecuacin de resistencia:

pi p o
q=
R

Reemplazamos:
d po pi p o
C =
dt R

Despejando:
d po
RC + p o= pi
dt

e. Transformada
Transformamos la ecuacin del sistema al dominio de S con la
transformada de Laplace
RCs Po ( S ) + Po ( S )=Pi ( S)

Po ( S ) [ RCs+1 ] =Pi (S)

Po ( S) 1
=
P i ( S ) RCs+ 1

Ejercicio 2

En el sistema de presin neumtico de la fig.4 suponga que, para t=0 , el

sistema est en estado estable y que la presin de todo el sistema es P .

Tambin suponga que los dos fuelles son idnticos. En t=0 , la presin de

P pi
P+
entrada cambia de a . A continuacin, las presiones en los

P p1
P+
P p2
P+
fuelles 1 y 2 cambiarn de a y de a ,
4 3
respectivamente. La capacidad (el volumen) de cada fuelle es de 5 x 10 m

, y la diferencia de presin de operacin p (la diferencia entre pi y

5 N
p1 o la diferencia entre pi y p2 ) est entre 0.5 x 10 y
m2

5 N
0.5 x 10
m2 .
 Figura 4 Sistema de presin neumtico

Figura 5 Curvas de diferencia de presin frente al caudal msico [kg/ seg]

La fig.5 contiene los caudales msicos correspondientes (kg /se g) a travs

de las vlvulas.
Suponga que los fuelles se expanden o se contraen en forma lineal con las
presiones de aire que se les aplican, que la constante del resorte equivalente
del sistema de fuelles es k =1 x 105 N /m y que cada fuelle tiene un rea

A=15 x 104 m2 .
Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la varilla que
conecta dos fuelles, encuentre la funcin de transferencia X(s)/Pi (s). Suponga
que el proceso de expansin es isotrmico y que la temperatura del sistema
completo permanece en 30 C .

La funcin de transferencia de P1 (s )/Pi (s) y a su vez P2 (s )/ Pi ( s)

P1 ( s ) 1 P ( s) 1
= (1 ) 2 = (2)
Pi (s) R1 Cs+1 P i ( s ) R2 Cs+1

p1 )
A ( P+
La fuerza del primer fuelle en la direccin x es y la fuerza que
p2 )
A ( P+
acta sobre el segundo fuelle es en direccin x negativa es . Y la

fuerza resultante se equilibra con kx .

A ( p1 p2 )=kx

Pasamos al domino de la frecuencia

A [ P1 ( s ) P 2 ( s ) ] =kX ( s ) (3)

De la ecuacin 1 y 2

1 1
P1 ( s ) P2 ( s ) =( P (s)
R1 Cs+ 1 R2 Cs+1 i )
R 2 CsR 1 Cs
( 4)
( R1 Cs+ 1)( R2 Cs+1)

Sustituyendo en 4 en 3

X (s) A ( R2 CR 1 C) s
= ( 5)
Pi ( s) k ( R1 Cs+1)(R 2 Cs+1)

Los valores de las resistencias estarn dadas por:

[]
N
5
d p 0.5 x 10 m2
R 1= = =0.167 x 1010
d q 1 3 x 10 5
kg
seg

[]
N
5 2
d p 0.5 x 10 m
R 2= = =0.333 x 1010
d q 2 1.5 x 105 kg
seg
El valor de la capacitancia estar dado por:

[]
V 5 x 104 kg
C= = =5.75 x 109
n R aire T 1 x 287 x(273+30) N
m2

R1 C=0.167 x 1010 x 5.75 x 109=9.60 seg

R2 C=0.333 x 1010 x 5.75 x 109=19.2 seg

Sustituyendo los valores en la ecuacin 5 de A , k , R 1 C y R2 C , se obtiene:

X (s) 1.44 x 107 s

=
Pi ( s) (9.6 s+1)(19.2 s+ 1)

5.2 SISTEMAS HIDRULICOS

Ejercicio 3

Para un proceso de un tanque con un rea transversal de 40m 2 y flujo de

salida de h(t)/3, dibuje el diagrama del proceso, determine el modelo de la
ecuacin diferencial y luego obtenga partir de la ecuacin diferencial el
modelo de funcin de trasferencia G(s).
Resolucin

f. Diagrama del proceso

 Figura 1 Diagrama Problema 3

g. Explicacin general del sistema

EL presente proceso usualmente tambin llamado proceso de nivel est

compuesto por un tanque, la lnea de nivel que se muestra en la figura
representa el borde de lquido que contiene dicho tanque, mismo que
tiene un rea transversal de 40 metros cuadrados, el flujo de entrada o
variable de estmulo est representado por q1(t), el nivel que est dado
por h(t) que indica la posicin de nivel que contiene el tanque el cual
variar de manera horizontal y finalmente se tiene la salida respectiva al
proceso que es el flujo q2(t) el que depende de la cantidad de lquido que
contenga el tanque y de la resistencia de la vlvula.

h. Caracterizacin del sistema

Es necesario un modelo matemtico que relacione las variables de

entrada respecto a las variables de salida.

Entrada: q 1(t)

Salida: h(t )

Variable de estado: h

A la hora de realizar el modelo matemtico se debe tener en cuenta que

los efectos de la presin en el sistema no son significativos.

i. Ecuaciones diferenciales

Utilizando la Ley del Balance de Masas:

Cantidad de fluido que entra menos la cantidad de fluido que sale del
recipiente es igual al volumen contenido en el tanque.

La Ecuacin diferencial es:

dh( t)
q 1 ( t ) q 2 ( t )= A
dt

La ecuacin diferencial est dada por el caudal de entrada menos el

caudal de salida que es igual al rea transversal del recipiente
multiplicada por el diferencial del nivel con respecto al tiempo.

Al reemplazar los valores se tiene que

A=40 m2
h
q 2 (t)=
3
h (t) dh(t )
q 1 (t) =40
3 dt

j. Transformada S

Aplicando el operador de Laplace para la ecuacin diferencial

L { q 1 ( t ) }L { } { }
h (t )
3
=40
dh(t )
dt
Aplicando las propiedades de Laplace

H (S )
Q1 ( s ) =40 s H (s )
3
Despejando Q1(s) se tiene que

H ( S)
Q1 ( s )=40 s H ( s ) +
3
Sacando factor comn de H(s)

1
(
Q1 ( s )=H ( s ) 40 s +
3 )
H (s) 1
=
Q 1 ( s ) 40 s+ 1
3

k. Funcin de transferencia
La relacin salida sobre entrada o respuesta sobre estmulo es igual a
 H (s) 1
=
Q 1 ( s ) 40 s+ 1
3

6 CONCLUSIONES

El estudio del modelado de sistemas hidrulicos y neumticos en la

materia ayuda a la compresin acerca de la obtencin un modelo
matemtico de una planta en especfico, es decir, con caractersticas
particulares, llamada tambin funcin de transferencia.
A travs de la realizacin de modelos matemticos se puede observar
la simplicidad a la que se llega partiendo de una ecuacin diferencial y
obteniendo una ecuacin algebraica simple con denominadores de
primero, segundo grado entre otros de la funcin de trasferencia.

7 REFERENCIAS
D., J. Q. (10 de 11 de 2013). MODELOS MATEMTICOS DINMICOS. Obtenido
de Sistemas de nivel de lquido:
https://control1.files.wordpress.com/2009/02/modelo-matematico-de-
sistemas-dinamicos.pdf