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PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA.
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL.
DALMIR RAIZER
MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO
CURITIBA
2010
2
DALMIR RAIZER
CURITIBA
2010
3
Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Diretoria do Campus Curitiba
Gerncia de Pesquisa e Ps-Graduao
Departamento Acadmico de Eletrnica
_______________________________________________________________
TERMO DE APROVAO
Titulo da Monografia
____________________________________ ____________________________________
Prof. Dr. Jean Marcelo Simo Prof. Dr. Flvio Neves Jnior
______________________________________
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima
Orientador
Visto da coordenao
_____________________________________
Prof. Dr. Jean Marcelo Simo
A Folha de Aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Curso.
4
AGRADECIMENTOS
minha esposa Elaine pela compreenso e apoio para realizao deste trabalho.
Aos meus pais, irmos e familiares meus agradecimentos pelo incondicional incentivo,
apesar da distncia.
Especial agradecimento ao meu orientador, Prof Dr Carlos Raimundo Erig Lima, pela
disponibilizao e apoio para realizao deste trabalho.
Meus agradecimentos tambm aos demais professores do curso, em especial ao Prof.
Dr. Jean Marcelo Simo, pela presena e motivao de toda turma.
A Deus, pela sabedoria, inspirao e fora para superao.
5
Eterno, tudo aquilo que dura uma frao de segundo, mas com tamanha
intensidade, que se petrifica, e nenhuma fora jamais o resgata.
(ANDRADE, Carlos Drumond de, 2007).
6
RESUMO
ABSTRACT
The objective of this work is to analyze through simulation the impacts in the performance of
the anti-surge and speed control system in industrial dynamic compressors, which are
provoked by response times of the each constituent elements of the control loop. The dynamic
compressors, precisely centrifugal and axial types, which are widely used in chemical and
petrochemical industries, and due to their singular dynamic features, these compressors
require control systems with high response speed. Due to the development and popularization
of digital microprocessor control systems, many of these existing analog control system used
in compressors are being irreversibly replaced by digital systems. Some of these, developed
especially for this application, others, however, adapted and generally incorporated into the
existing control system of the plant. Thus, it intends to demonstrate by means of dynamic
simulation models of the compression system, the impacts of the response time, scan time and
death time of the elements of the control loop, and to establish criteria for specification of
these elements. Due to complexity of the surge phenomenon, operational factors, mechanical
design and layout of the machines, and mechanisms of disturbance, the simulation results are
presented for a restricted set of most relevant conditions to the behavior of dynamic response.
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
SUMRIO
1 INTRODUO ............................................................................................................... 13
1.1 TEMA...... ....................................................................................................................... 13
1.2 DELIMITAO DO TEMA .......................................................................................... 14
1.3 PROBLEMA E PREMISSAS ......................................................................................... 14
1.4 OBJETIVOS ................................................................................................................... 16
1.4.1 Objetivo Geral................................................................................................................. 16
1.4.2 Objetivos Especficos...................................................................................................... 16
1.5 JUSTIFICATIVA............................................................................................................ 16
1.6 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS .................................................................... 18
1.7 EMBASAMENTO TERICO........................................................................................ 18
1.8 ESTRUTURA DO TRABALHO .................................................................................... 18
2 COMPRESSORES INDUSTRIAIS............................................................................... 20
2.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO ........................................................................... 20
2.2 COMPRESSORES AXIAIS ........................................................................................... 22
2.3 COMPRESSORES CENTRFUGOS ............................................................................. 24
2.4 FORMAS CONSTRUTIVAS ......................................................................................... 27
2.5 CARACTERSTICAS DOS COMPRESSORES DINMICOS .................................... 29
2.6 FENMENOS DE INSTABILIDADE........................................................................... 34
2.7 LIMITES OU RESTRIES OPERACIONAIS ........................................................... 37
3 SISTEMAS DE CONTROLE ANTI-SURGE............................................................... 40
3.1 MALHA DE CONTROLE DE VAZO ANTI-SURGE................................................. 48
3.1.1 Elemento Primrio .......................................................................................................... 51
3.1.2 Linha de Impulso............................................................................................................. 54
3.1.3 Transmissor de Vazo ..................................................................................................... 55
3.1.4 Controlador ..................................................................................................................... 60
3.1.5 Vlvula de Controle ........................................................................................................ 62
3.2 TUBULAES E VASOS ............................................................................................. 65
4 MODELAMENTO E SIMULAO ............................................................................ 67
4.1 AMOSTRAGEM DE SINAIS ........................................................................................ 70
4.2 MODELO DE SIMULAO......................................................................................... 72
4.3 SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE........................................................... 81
5 CONSIDERAES FINAIS.......................................................................................... 87
5.1 SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS ................................................................ 89
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 90
13
1 INTRODUO
1.1 TEMA
Eles apresentam alto custo de aquisio e impactam fortemente nos fatores energticos
da planta, Bloch (2006). Em decorrncia disto, os sistemas eletrnicos e instrumentados de
controle e proteo destes equipamentos devem possuir elevada confiabilidade e
disponibilidade operacional, o que exige sistemas redundantes e seguros.
So empregados diversos sistema de proteo como, proteo de sobre-velocidade,
vibrao radial, deslocamento axial, controle de presso de suco e descarga, vazo,
temperatura, alm das variveis auxiliares como, lubrificao, selagem, controle hidrulico,
refrigerao, etc., resultando em sistemas instrumentados complexos.
Neste mbito, um dos problemas caractersticos de compressores dinmicos a
possibilidade de ocorrncia de fluxo reverso, denominado surge, isto um fenmeno
transitrio dinmico muito rpido, se no for detectado e evitado, pode provocar srios danos
ao conjunto rotativo e aos demais componentes do compressor e, em casos extremos, levar
destruio da mquina com severos impactos econmicos e segurana, McMillan (1983) e
CCC (2005).
Em geral, o fenmeno de surge apresenta perodos de oscilaes variando entre 25 a
200 milissegundos, segundo CCC (2005). Assim, sistemas de controle anti-surge devem ser
rpidos o suficiente para deteco do incio do fenmeno e promover aes preventivas e
corretivas para proteo da mquina e do processo produtivo.
Modernos controladores digitais microprocessados tm sido empregados no controle
anti-surge em substituio a controladores analgicos, devido s diversas funcionalidades e
recursos dos controladores digitais, como controle avanado e algoritmos especiais e de no
apresentar degradaes com o tempo.
De acordo com McMillan (1983), apesar da singularidade do controle anti-surge e
restries de uso, houve grandes avanos com uso de controladores digitais e algoritmos
sofisticados.
Alguns fabricantes de sistemas dedicados ao controle de turbocompressores, como
CCC, Micon e Borsig, defendem a importncia da velocidade de resposta destes sistemas. Em
14
Este trabalho se limita anlise dos efeitos da velocidade de respostas dos elementos
que compe a malha de controle anti-surge e de velocidade de turbocompressores dinmicos,
baseada no modelamento do elemento primrio (sensor), controlador digital, elemento final
ou atuador (vlvula de controle) e do sistema de compresso. Este ltimo, devido
complexidade ser representado parcialmente pelo modelo simplificado de parmetros
concentrados, proposto por Moore e Greitzer (1986).
1.4 OBJETIVOS
1.5 JUSTIFICATIVA
Para atendimento dos objetivos propostos, ser aplicada pesquisa cientfica descritiva
e qualitativa do comportamento de um sistema de compresso dinmico.
Sero analisados os modelos de compressores dinmicos axiais, propostos por Moore
e Greitzer (1986) e, adaptados posteriormente para compressores centrfugos, e a teoria de
amostragem de sinal de Nyquist, alm do comportamento dos elementos primrios e de
controle provocado por atrasos de tempo morto e constante de tempo no resultado global.
Este trabalho classificado como pesquisa cientfica aplicada explicativa, conforme
Manual de Frascati (OECD, 2007, p. 106), pois tm como objetivo analisar o desempenho dos
sistemas de controle anti-surge e, portanto, possibilitar melhoria da especificao dos
dispositivos e, conseqentemente proporcionar aumento da confiabilidade dos sistemas de
controle e diminuio de custos de aquisio e operacionais. Esta pesquisa descritiva est
dividida em trs fases: (i) pesquisa baseada em referenciais tericos; (ii) anlise da simulao
dos modelos e, (iii) apresentao dos resultados e comentrios finais.
Parte 5 Referncias.
20
2 COMPRESSORES INDUSTRIAIS
Compressor
Volumtricos Dinmicos
Pisto Membrana
(a) (b)
Figura 8 Impelidor centrfugo de geometria fechada (a) e fechada (b)
Fonte: Baungarten (2008, p. 8).
26
p v2
em = + + gz (2.1)
2
Onde: p entalpia
d v 2 2 energia cintica
gz energia potencial
Ainda segundo Campos e Teixeira (2006) a energia total recebida igual energia
incorporada como entalpia (head esttico) e a energia incorporada como head dinmico,
conforme (2.2).
H = HS + HD (2.2)
30
pV n = C = cte. (2.3)
Onde: p presso
V volume
n expoente isentrpico de temperatura
E o head efetivo ou politrpico pode ser definido pela energia por unidade de massa
acumulada pelo fludo comprimido sob a forma de energia potencial (HANLON, 2001) e,
expresso pela equao (2.4).
Hp = dp / (2.4)
n p ( k 1/ k )
Hp = Z . R.T d 1 (2.5)
n 1 ps
No sistema mtrico o head expresso em Joule (J) por quilograma (kg), embora
muitas publicaes estejam representadas no sistema imperial, em ps-libra por libra (ft-
lbs/lb). Desta forma, para um determinado estgio de compresso, configurao de ps,
dimetro e velocidade, a energia ser funo da vazo volumtrica da suco. A equao (2.6)
representa o head politrpico (Hp) no sistema mtrico.
31
k 1
8314. Ts . Z avg . ( Rc k 1)
Hp = [J / kg ] (2.6)
MW . (k 1) / k
MW peso molecular
8314. M&.TS . Z S
Q= [m 3 / s] (2.8)
MW . PS
H P . M&
P= [kW ] (2.9)
p
(a) (b)
Figura 16 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo de gs de sntese, sendo
(a) seo de baixa presso e (b) seo de alta presso
Fonte: Dresser Clark.
(a) (b)
Figura 17 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo operando com dixido de
carbono (CO2), sendo (a) seo de baixa presso e (b) seo de alta presso
Fonte: Dresser Clark.
34
(a) (b)
Figura 18 Curvas de performance de um compressor axial operando com ar (a) e centrfugo operando
com amnia (b)
Fonte: Dresser Clark (a) e Borsig (b).
head suficiente para vencer a resistncia do sistema, o que provoca o colapso do sistema de
compresso fazendo que o gs retorne violentamente pelo interior da mquina da descarga
para a suco. Uma vez que o fluxo interrompido, a presso da descarga cai acentuadamente
at que, ocorra a recuperao do processo de compresso do conjunto rotor-difusor
restabelecendo assim o fluxo normal. Em conseqncia disto, a presso de descarga se eleva
novamente at atingir os nveis iniciais e, assim repetir o ciclo de surge.
A figura 19 apresenta ilustrao do ciclo de surge, com reverso de fluxo.
Incio do Surge
Outros limites como, rotao mnima e mxima e potncia mxima, juntamente com
as respectivas margens de segurana, estabelecem a regio operacional til ou estvel,
tambm conhecida como envelope.
A figura 23 apresenta uma ilustrao das diversas restries operacionais de um
compressor dinmico, estabelecidas pelo limite de surge, limite de stonewall, mnima rotao
e potncia e rotao mximas.
38
Alm disto, as curvas se alteram com o tempo em razo do aumento das folgas
internas de selos e labirintos, o que provoca aumento das perdas por reciclagem interna e, em
aplicaes com gases contendo partculas e umidade existe a possibilidade de formao de
depsitos e incrustaes (fouling) nos impelidores e estatores, os quais alteram ligeiramente as
curvas de performance da mquina.
Por fim, compressores dinmicos so projetados para operar em condies
operacionais especficas, e onde a mxima eficincia deve ocorrer junto aos pontos de
operao de presso, vazo e rotao nominais. A faixa ou range operacional limitada
geralmente entre 70% e 105% da capacidade nominal. Isto significa que, por questes de
eficincia e de fatores de instabilidades mencionados, estes equipamentos no so
superdimensionados ou subdimensionados, sob pena de operarem em regies de instabilidade
e de baixa eficincia, e impactar na capacidade de vazo e no consumo energtico.
No captulo seguinte so apresentados os sistemas de controle aplicados em
turbocompressores dinmicos, especificamente controle anti-surge e de velocidade.
40
Outro fator a ser considerado que durante cada ciclo de reciclagem do gs quente
da descarga para a suco do compressor (hot recicle), ocorre rpida elevao da temperatura
do compressor, o que pode ser bastante crtico em compressores axiais. Por exemplo,
McMillan (1983) registra um aumento de aproximadamente 1650 oC aps 10 ciclos de surge
em uma instalao de compresso. Por esta razo, os compressores no podem ficar em
reciclo por muito tempo, exceto se houver resfriadores nos reciclos (cold recicle).
Figura 27 Malha controle anti-surge baseada apenas na vazo de suco e com vlvula
de reciclo
Fonte: O autor (2010).
Nas equaes (2.6), (2.7) e (2.8), o head politrpico (Hp), a razo de compresso (Rc)
e a vazo so, respectivamente, representados em funo desses parmetros. Logo, em
aplicaes em que estes parmetros variem faz-se necessrio lev-los em considerao. Em
Bloch (2006), as coordenadas (Hp, Qs) so nicas para cada condio de suco dada. No
entanto, na prtica estas condies no so constantes, por esta razo, as equaes so
representadas por coordenadas invariantes para head reduzido (hr) e vazo reduzida (qr),
conforme as equaes (3.1) e (3.2).
Hp
hr = (3.1)
( Z .R.T ) S
QS
qr = (3.2)
( Z .R.T ) S
44
Z S .Ru .TS Rc 1
.
hr =
Hp
= MW = Rc 1 (3.3)
( Z .R.T ) S ( Z .R.T ) S
Onde: expoente (k 1) k
k .Z S .Ru .TS p o, s
.
Q 2
MW PS p o, s
qr =
2 S
= = (3.4)
( Z .R.T ) S ( Z .R.T ) S PS
p o, s
Rc 1 = C. (3.5)
pS
p D pS p o, s
= C. pD p S = C.p o, s (3.6)
pS pS
Ou ainda, pc = C p o, s
quando acionado por turbinas a vapor ou a gs) este controle atua na admisso de vapor ou na
injeo de combustvel (gs).
Nas aplicaes de velocidade constante, acionada por motor eltrico, o controle de
capacidade atua no ngulo das palhetas guias, ou Inlet Guide Vanes (IGV), localizadas na
suco ou, por estrangulamento com vlvula de controle na suco, segundo Campos e
Teixeira (2006).
A figura 31 apresenta uma configurao com controle de capacidade, controlando a
presso na suco do compressor.
E Vlvula de MV
SP + Controlador Compressor
- Controle
PV Sensor de
Vazo
C d . . Ao
Q = 2.p . (3.7)
1 4
C = volume/presso
Logo, tomadas de impulso longas atuam como um filtro passa-baixa que atenua o
sinal de rudo enviado ao transmissor.
Na figura 40 mostrada uma montagem ilustrativa de um elemento primrio de
vazo e um transmissor diferencial.
Menezes (2001) estabelece que quanto maior o range de medio e menor o volume
de fludo de enchimento, menor ser o atraso, desta forma, desejvel que range (p) seja o
maior possvel, por exemplo, p maior que 250 mmH2O correspondente vazo mxima do
compressor (CCC, 2005). A figura 45 apresenta alguns resultados de resposta a degrau de
100% ou 20 mA para 0% ou 4 mA.
Existem diversos modelos de transmissores digitais de presso diferencial, de
fabricantes como Rosemount, Yokogawa, Foxboro, Smar, ABB, Honeywell, Moore, Gulton
Statham, etc, e com tempo totais mdios entre 7 e 800 milissegundos.
59
3.1.4 Controlador
(a) (b)
2
Fall-back - estratgia funcional adotada pelo controlador em caso de falha do sensor (transmissor), levando o
controle a uma posio de segurana (conservativa).
61
Figura 49 Simulao dinmica de comparao de uma malha anti-surge com controlador analgico
e controlador digital em diversas taxas de execuo
Fonte: CCC (2005).
pv
Qv = N . Fp . Cv . p1 .Y (3.9)
p1. MW .T1. Z
(a) (b)
Figura 50 Exemplo de vlvula anti-surge tipo globo com atuador tipo pisto (a) e tipo
diafragma e mola (b)
Fonte: O autor (2010).
De acordo com GMRC (2008) o tempo de morto para abertura deve ser 0,4
segundos e tempo de resposta para o posicionador deve ser (0,3 + (0,1. d )) segundos,
onde d o dimetro interno da vlvula. Em Campos e Teixeira (2006) a constante de tempo
recomendada de 1 segundo e, em CCC (2005) este tempo da ordem de 2 segundos.
Finalmente, para permitir melhor controlabilidade da malha anti-surge as vlvulas
devem ser do tipo linear, segundo White e Kurz (2004), CCC (2005) e Campos e Teixeira
(2006), ou de igual porcentagem de forma que a caracterstica instalada seja o mais linear
possvel. Geralmente, so utilizadas vlvulas tipo globo, com gaiola de baixo rudo, que
conferem melhor resoluo, estanqueidade e menor histerese. Tambm so encontradas
aplicaes com vlvulas rotativas do tipo borboleta (disco excntrico), em sistemas de baixo
diferencial de presso e em intertravamentos (proteo), de acordo com White e Kurz (2004).
A figura 51 apresenta os quatro tipos de curvas caractersticas inerentes de vlvulas
(vazo % e abertura %), as quais dependem basicamente do formato do obturador e/ou da
sede.
65
Como o volume de suco diversas vezes maior que o de descarga, segundo White
e Kurz (2004), cerca de 3 vezes maior, a presso de suco considerada constante para
efeitos de estudo.
A figura 52 apresenta um exemplo do volume da tubulao que representa o volume
plenum. Neste exemplo o volume reduzido, pois no contempla trocadores de calor, vasos e
outros componentes.
A limitao do volume plenum pelas flanges somente por a ttulo de simplificao
e ilustrao, uma vez que, existem volumes parciais dentro desses elementos, como por
exemplo, nas vlvulas de controle e de reteno e entre o difusor e a voluta do compressor.
Obviamente que a determinao deste volume difcil de obteno em razo da
geometria interna complexa, sobretudo de compressores com mltiplos estgios.
Compressor
4 MODELAMENTO E SIMULAO
Ac
H = a (4.1)
V p . Lc
t s = 2 . V p .Lc / Ac ) / a (4.2)
N
B= (4.3)
2. H . Lc
N Vp
B= B = N. / 2a (4.4)
Ac Ac . Lc
2a. . Lc
V p . Lc
Segundo McMillan (1982), quanto maior o volume plenum (Vp), menor ser a
frequncia das oscilaes do surge, ou seja, nas condies de instabilidade dinmica. A
estabilidade de um sistema de compresso depende da razo entre o volume plenum e o
volume do compressor (Vc) e da rotao N, este parmetro tambm determina a amplitude da
69
perturbao e, quanto maior este parmetro maior a amplitude das oscilaes, naturalmente
existe um limite provocado pela restrio do sistema de compresso (no-linearidade).
Entretanto, se por um lado, um menor volume plenum implique na ocorrncia de
surges de menor intensidade (menor amplitude), por outro, representar oscilaes de maior
frequncia (mais rpidos), o que exige sistemas de deteco e controle rpidos.
No trabalho de Gravdahl e Egeland (1997) so apresentadas simulaes para
diversos cenrios de Vp, Lc, Ac, de acordo com diagrama da figura 4.2, alm de outros
parmetros no mencionados neste trabalho, permitindo assim analisar o comportamento
estvel e instvel de um sistema de compresso. Neste trabalho, o sistema se torna instvel
para: Vp= 1m3; Lc= 3 m e; Ac= 0,01 m2 , obtemos um sistema instvel com frequncia H
aproximadamente de 29 Hz, conforme o grfico da figura 54.
1.0
0.8
Vazo Mssica Normalizada
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo Normalizado [ms]
crtico. Assim, uma vez definida a frequncia de surge, definida a taxa de amostragem e
tempo de resposta dos sensores e controlador, e tambm do critrios para utilizao de filtros.
A utilizao de filtros nestes sistemas exige critrios, uma vez que um filtro passa-
baixa analgico (anti-aliasing) um filtro de primeira ordem e, portanto, representa uma nova
constante de tempo ao sistema e, pode no ser adequado deteco de surge incipiente ou
mesmo para as elevadas taxas de variao da vazo.
Para o caso de perturbao tipo impulso na entrada de um filtro de primeira ordem,
se a constante de tempo for muito maior do que o perodo do impulso ( << t) h uma ligeira
deformao nas transies, e para menores do que o perodo do impulso, ocorre uma
acentuada atenuao na amplitude do sinal de sada.
As figuras 56 e 57 ilustram os efeitos de um filtro de primeira ordem, para constante
de tempo menor e maior do que o perodo, respectivamente para = 10 ms e t = 100 ms, e =
1s e t = 100 ms).
Em simulaes digitais, tambm podem ser utilizados filtros de maior ordem e
digitais como Butterworth ou Bessel.
1.2
Entrada Filtro
Sada Filtro
1.0
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Tempo [s]
1.0
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4
Tempo [s]
Ke S
FT = (4.5)
s +1
u(s) K td S y(s)
S +1 De
Kp
1 1
Erro Zero-Order Sada
Hold
K Ts
Ki
z-1
T S
k .k .e dv
W ( s) = v a .U ( s ) (4.6)
v .S + 1
O tempo morto e a constante de tempo referente vlvula de controle ( v + t d v ) so
maiores do que o somatrio dos demais elementos da malha, ou seja, a vlvula o elemento
dominante na resposta dinmica da malha. Foi utilizado tambm bloco de saturao na sada,
entretanto, algumas no-linearidades inerentes das vlvulas como histerese (backlash) e atrito
(stiction) no foram representadas, mas que no afetam a resposta inicial do controlador.
75
kp
(4.7)
s + 2s + 1
2 2
ttotal = t di + i + t d t + t + t d c + c + t d v + v (4.8)
Este modelo pode ser testado tanto com um sinal senoidal com frequncia
equivalente a de Helmholtz ( H ) ou por um sinal de impulso (t). No caso, optou-se aplicar
um sinal de impulso, representando uma perturbao de queda brusca na vazo, com
amplitude de 40% e durao de 20 milissegundos, de forma a verificar a capacidade de
deteco de surge incipiente.
Os valores para cada elemento da malha utilizados nas simulaes so apresentados
na tabela 1.
Signal 2
Impulso
Scope
1
Impulso _AS
SL
1 0.8
u+0.5 PID
1.2s+1 s2 +2.2s+1
Bias Vlvula Atraso Vlvula Compressor Atraso Processo
PI Discreto
1.2
CSL
1 1
0.05 s+1 0.001 s+1
Constante Tempo Atraso Constante Tempo Atraso
Transmissor Transmissor Linha Impulso Linha Impulso
2.4
2.2
2.0
1.8
Vazo [%]
1.6
1.4
1.2
1.0
2.0
1.8
1.6
Vazo [%]
1.4
1.2
1.0
Limite Surge
0.8 Limite Controle
Vazo
Sada Controlador
0.6
O tempo de varredura foi testado com tempos de varredura Ts de 250, 400 e 500 ms.
Nestes casos a atenuao foi extrema e praticamente tornou nula a resposta do controlador. A
figura 65 apresenta a resposta do controlador para esta condio.
2.0
1.8
1.6
Vazo [%]
1.4
1.2
1.0
Limite Surge
0.8
Limite Controle
Vazo Sada
0.6 Sada Controlador
t dt igual a 80 ms. Neste caso, houve uma atenuao no sinal de resposta similar aquela
observada para Ts igual 100 ms e um atraso relativo ao transmissor. A figura 66 apresenta a
resposta do controlador para esta condio.
2.4
2.2
2.0
1.8
Vazo [%]
1.6
1.4
1.2
1.0
Limite Surge
0.8 Limite Controle
Vazo Sada
0.6 Sada Controlador
dN CT CC
= (4.9)
dt 2 ( J T + J C )
2 .N s .( J T + J C ) 0,4189. N . ( J T + J C )
t= ou t = (4.10)
(CT CC ) (CT CC )
9,939 . N 2 .J
t= (4.11)
106. P
Como exemplo, uma turbina com potncia nominal de 10.000 kW, operando a
rotao nominal de 9.500 rpm e com inrcia total de 15 kg.m2, quando submetida a uma
queda abrupta do torque do compressor ou abertura indevida da vlvula de admisso de vapor
(parcializadora) e sem um sistema de controle, faria que a mesma acelerasse rapidamente e a
velocidade atingisse o limite de 116% (11.020 rpm) em apenas 263 milissegundos. Neste
caso, um sistema de proteo deveria atuar, parando a turbina em 214 milissegundos, de modo
a no atingir o limite de 125% (11.875 rpm).
Como os sensores de velocidade passivos como pick-ups magnticos, ou mesmo de
sensores ativos como probes, possuem tempo de resposta desprezvel, o controlador de
velocidade e os elementos finais, como conversores I/H, atuadores e vlvulas parcializadoras,
devero possuir tempo de resposta compatvel com a dinmica de acelerao.
Durante a ocorrncia de surge profundo, com reverso do fluxo atravs do
compressor, ocorrem variaes violentas no torque resistente e, consequentemente na rotao,
o que exigir rpida atuao do sistema de controle de velocidade. As alteraes de torque,
podem ser explicadas pelas leis de ventilador (Fan Laws), que estabelecem com restries e
de forma aproximada, a proporcionalidade entre potncia e o cubo da velocidade ( P N 3 ),
assim como a vazo proporcional a velocidade ( Q N ), e o head proporcional ao quadrado
da velocidade ( H N 2 )
.
84
0.4109
<= STOP
125
Limite Max . Instant .
116
Limite Max
Rotao _Ref .
100 1
-K-
s
Rotao (N)
Inrcia w = T/J
Torque 1/J
Vel_turbo
100
Perturbao Torque
130
125
120 t + 263 ms
Rotao [%]
115
110
100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [10-2 s]
Figura 69 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga
Fonte: O autor (2010).
mesmo durante ocorrncias de surge, caso contrrio, poder haver o desligamento (shutdown)
do turbocompressor, pelo sistema de proteo de sobrevelocidade, uma vez que este possui
baixo tempo de resposta.
De maneira anloga ao sistema de controle anti-surge o controle de velocidade
utilizando controlador digital (discreto) dever possuir resposta compatvel com a dinmica
do conjunto turbina-compressor e, desta maneira, considerando o exemplo da turbina anterior
e utilizando apenas um controlador PI discreto paralelo, conforme o modelo da figura 70.
10
<= STOP
125
Limite Max . Instant .
116
Limite Max
Rotao _Ref .
100 PID 1
-K-
Speed Output s
Rotao (N)
PI Discreto
Inrcia w = T/J
Torque 1/J
Vel_turbo
100
Perturbao Torque
Figura 70 Modelo Simulink para comportamento da acelerao de uma turbina com controle discreto
em malha fechada
Fonte: O autor (2010).
130
125
120
Rotao [%]
115
105
100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
130
125
120
Rotao [%]
115
110
Limite Max. 125%
Limite Inst. 116%
Rotao Ref 100%
Rotao Real [%]
105
100
0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5
Tempo [s]
5 CONSIDERAES FINAIS
REFERNCIAS
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