Controladores Logicos Programables

061
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MICRO CAPACITACION WWW.MICRO.COM.AR
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> CONTROLADOR LGICO

PROGRAMABLE (PLC)
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4 MICRO
Automacin Micromecnica s.a.i.c

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0228
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PREFACIO 5
Las empresas que piensan en el futuro se encuentran provistas de modernos

dispo-sitivos electrnicos en sus mquinas y procesos de control. En la actualidad,
las fbri-cas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas: alta confiabilidad,
gran efi-ciencia y flexibilidad. Una de las bases principales de dichas fbricas es un
dispositi-vo electrnico llamado Controlador Lgico Programable (PLC)
Hoy los Controladores Lgicos Programables son diseados usando lo ltimo

en diseo de microprocesadores y circuitera electrnica, esto proporciona una
mayor confiabilidad en su operacin, as como tambin en las aplicaciones
industriales donde existen peligros ambientales: alta repetibilidad, elevadas
temperaturas, ruido ambiente o elctrico, suministro de potencia elctrica no
confiable, vibraciones mecnicas, entre otros.
Nuestra meta es ensear el funcionamiento interno y la programacin de este tipo

de controladores, asimismo exponer algunas de sus aplicaciones en la industria.
En MICRO, a travs de los cursos de capacitacin, pretendemos crear un espacio de

formacin y entrenamiento en el rea de la automatizacin industrial; para estudian-tes,
profesores, operadores, tcnicos e ingenieros que decidan completar la propia
formacin. El diseo del manual est elaborado con criterios eminentemente prcti-cos,
para facilitar un estudio gil y actualizado de cada uno de los temas.
El objetivo de ste y de todos los cursos MICRO es ofrecer un sistema de

aprendi-zaje dinmico e interactivo de clases terico-prcticas, en el cual el
alumno avance en la especialidad, ejecutando de una forma prctica los
conocimientos desarrollados en las clases tericas. Siempre con una visin
real y profesional, para aplicar estos cono-cimientos a las necesidades de su
empresa, tanto en el campo de mantenimiento, como en el de produccin.
Esperamos haber construido una herramienta que les permita apropiarse

significati-vamente del nuevo saber.
Para contribuir al logro de los objetivos reseados, sus comentarios al final del
curso sern de inestimable utilidad.
Departamento de
Capacitacin
capacitacion@micro.com.
ar www.micro.com.ar
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6 MICRO
CURSO 061
Controlador Lgico Programable (PLC)
1 Conceptos bsicos
1.1 Conceptos bsicos. Definiciones

1.2 Campos de aplicacin
1.3 Ventajas e inconvenientes
1.4 Resea Histrica
2 Estructura de un PLC
2.1 Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica de un PLC

3 Clasificacin
3.1 Cantidad de Entradas y Salidas

3.2 Estructura
4 Funcionamiento de un PLC
4.1 Tiempo de Barrido o Scan time

4.2 Modos de funcionamiento del controlador Twido
4.3 Comprobacin del tiempo de ciclo
4.4 Iniciacin del controlador
4.5 Evaluacin
5 Hardware Twido
5.1 Presentacin del producto

5.2 Principales caractersticas
5.3 Descripcin
5.4 Referencias de productos
5.5 Dimensiones
5.6 Conexionado
5.7 Estructura de la memoria de usuario de un PLC Twido
6 Lenguajes de programacin
6.1 Diagrama de Contactos o Lgica de Escalera

6.2 Listado de Instrucciones (mnemnico)
6.3 Diagramas de funciones
6.4 Texto estructurado
6.5 Grafcet
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INDICE 7
7 Instrucciones Tipo
7. 1 Tratamiento Booleano
7. 2 Introduccin a los diagramas de Ladder Logic
7. 3 Programas de Listado de Instrucciones
7. 4 Programacin y configuracin de temporizadores
7. 5 Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo
7. 6 Programacin y configuracin de contadores
8 Grafcet
8.1 Elementos Grficos

8.2 Reglas de Evolucin
8.3 Descripcin de las instrucciones Grafcet para el autmata Twido
8.4 Descripcin de la estructura del programa Grafcet
8.5 Acciones asociadas a pasos Grafcet
8.6 Grafcet a programar
8.7 Evaluacin
9 Ejercicios
10 Material didctico
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1 Conceptos bsicos
Introduccin
El control automtico, como actualmente lo conocemos, tiene su primer

antecedente en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la
velocidad de una turbi-na de vapor en el ao 1774. A partir de aquel regulador,
se desarrollaron innumera-bles aplicaciones prcticas.
Las industrias de procesos contiguos tuvieron sus primeras necesidades al
requerir mantener las variables de proceso en un determinado rango, a fin de
lograr los obje-tivos de diseo.
Las primeras industrias realizaban el control de las variables de forma manual,
a tra-vs de operadores que visualizaban el estado del proceso mediante
indicadores ubi-cados en las caeras y/o recipientes y equipos.
El operador conoca el valor deseado de la variable a controlar, y en funcin del
error tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control a fin de
minimizarlo. Por supuesto, el control manual era descentralizado. Cuando las
plantas de produc-cin crecieron y se tornaron ms complejas, se requiri cada
vez mayor cantidad de mano de obra.
El primer intento de reemplazar al hombre en las tareas de control se realiz a
travs de elementos mecnicos. Mecanismos como las vlvulas de control de
nivel a flotan-te permitieron al hombre dedicarse a estas tareas.
Sin embargo, el hecho de que el elemento mecnico de control estuviera
ubicado directamente sobre el proceso, mantena la obligacin de ir al campo
para conocer el verdadero estado de las variables, as como dejaba expuesto
al medio ambiente a ele-mentos de regulacin delicados.
A medida que las plantas crecan, fue surgiendo la necesidad de tener ms informacin
en forma ordenada y accesible. De esta forma, comenzaron aparecer los primeros
table-ros de control, muchas veces ubicados cerca de los equipos de proceso, y con
frecuen-cia transportando la variable a medir hasta el indicador instalado en el panel.
1.1 Conceptos bsicos. Definiciones
Qu es un PLC?
Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de los Estados

Unidos un PLC Programable Logic Controller (Controlador Lgico Programable)
es un dispositivo digital electrnico con una memoria programable para el
almacena-miento de instrucciones, permitiendo la implementacin de funciones
especficas como ser: lgicas, secuenciales, temporizadas, de conteo y aritmticas;
con el objeto de controlar mquinas y procesos.
Tambin se puede definir como un equipo electrnico, el cual realiza la ejecucin de un
programa de forma cclica. La ejecucin del programa puede ser interrumpida
momentneamente para realizar otras tareas consideradas ms prioritarias, pero el
aspecto ms importante es la garanta de ejecucin completa del programa principal.
Estos controladores son utilizados en ambientes industriales donde la decisin y la
accin deben ser tomadas en forma muy rpida, para responder en tiempo real.
Los PLC son utilizados donde se requieran tanto controles lgicos como secuencia-les o
ambos a la vez.
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1 CONCEPTOS BASICOS 9
1.2 Campos de aplicacin
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de

aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software
ampla constantemen-te este campo, para poder satisfacer las necesidades
que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es
nece-sario un proceso de maniobra, control y sealizacin. Por tanto, su
aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo
a transformaciones industriales, o control de instalaciones, entre otras.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la
posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la
modificacin o alte-racin de los mismos, hace que su eficacia se aprecie
principalmente en procesos en que se producen necesidades tales como:
Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso
Ejemplos de aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones: instalacin de aire acondicionado, calefaccin
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control
1.3 Ventajas e inconvenientes
Sabemos que no todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica
cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el
mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideracio-
nes obligan a referirse a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.
Ventajas
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es

necesario dibujar previamente el esquema de contactos, es preciso
simplificar las ecuaciones lgicas, ya que por lo general la capacidad de
almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.
La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el
presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone
el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.
Mnimo espacio del tablero donde se instala el autmata programable.
Menor costo de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eli-
minar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.
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10 MICRO
Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.

Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar
reducido el tiempo de cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue
siendo til para otra mquina o sistema de produccin.
Inconvenientes
Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un

programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido. Esta
capacitacin puede ser tomada en distintos cursos, inclusive en universidades.
El costo inicial.
1.4 Resea Histrica
Los PLC fueron introducidos a fines de los aos 60. La razn de su aparicin fue la
necesidad de eliminar los complicados y costosos sistemas de control de mquinas
basados en rels. Bedfor Associates propuso algo llamado Controlador Modular
Digital (MODICON) a la General Motors. Al mismo tiempo, otras compaas
propusie-ron esquemas basados en computadoras, uno de los cuales fue PKP-8.
El MODI-COM 084 lleg a ser el primer PLC en produccin a escala comercial.
Cuando hay cambios en los requerimientos de produccin, stos involucran al
siste-ma de control. Estas modificaciones llegan a ser muy caras si los cambios
requeridos son frecuentes. Debido a que los rels son aparatos mecnicos,
stos tienen una vida limitada que obliga a apegarse a estrictos programas de
mantenimiento. El encontrar las fallas en uno de estos sistemas, es una tarea
complicada cuando involucra una cantidad importante de rels.
Estos nuevos controladores deban ser fciles de programar por los ingenieros
de mantenimiento o de planta. Tambin deban ser capaces de funcionar en los
agresi-vos ambientes industriales. La forma de lograr esto fue usar tcnicas de
programa-cin con las que los programadores estaban familiarizados y
reemplazar los rels mecnicos con elementos electrnicos de estado slido.
A mediados de los aos 70 los PLC comenzaron a tener habilidades de comunica-
cin. El primer sistema de comunicacin fue el MODBUS de MODICON. Ahora los
controladores se podan comunicar entre s para coordinar el accionar de un
conjun-to de mquinas. Tambin se les agregaron capacidades de transmitir y
recibir voltajes variables que le permitan recibir seales analgicas.
Desdichadamente, la carencia de estandarizacin en estos sistemas, unido a los
protocolos y redes fsicas, origin la decadencia de su aplicacin.
Durante los aos 80 se apreci un intento por estandarizar las comunicaciones con el
protocolo de automatizacin de manufactura de la General Motors (MAP) Al mismo
tiempo, se tendi a la miniaturizacin de los equipos y la utilizacin de lenguajes sim-
blicos de programacin en computadoras personales o programadoras porttiles. Hoy
en da los PLC ms pequeos son de tamao de un slo rel.
En los 90 se ha visto una reduccin gradual en la introduccin de protocolos
nuevos, y la modernizacin de las capas fsicas de algunos de los protocolos
ms populares que sobrevivieron a los aos 80. El ltimo modelo ha tratado de
reunir los lenguajes de los PLC bajo un estndar internacional nico.
Ahora se cuenta con controladores programables con funcin de diagramas de blo-
ques, lista de instrucciones, lenguajes de programacin C o texto estructurado, todo al
mismo tiempo. Tambin se ha visto que se estn introduciendo computadoras per-
sonales para reemplazar en algunas aplicaciones especficas a los PLC. Es el caso de
la General Motors, que ha llevado sus sistemas a control basado en computadoras.
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2 Estructura de un PLC
Introduccin
La estructura bsica de un PLC est compuesta por:
La CPU.
Las interfases de entradas.
Las interfases de salidas.
Esta estructura se puede observar en la figura siguiente:
2. 1 Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica

de un PLC
2. 1 . 1 Procesador: es el cerebro del PLC, el responsable de la ejecucin del programa
desarrollado por el usuario.
Tareas Principales:
Ejecutar el programa realizado por el usuario.

Administracin de la comunicacin entre el dispositivo de programacin y la
memoria, y entre el microprocesador y los bornes de entrada/ salida.
Ejecutar los programas de autodiagnsticos.
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12 MICRO
Para poder realizar todas estas tareas, el procesador necesita un programa escrito
por el fabricante, llamado sistema operativo. Este programa no es accesible por el
usuario y se encuentra grabado en una memoria que no pierde la informacin ante
la ausencia de alimentacin, es decir, en una memoria no voltil.
2.1.2 Memoria
Los PLC tienen que ser capaces de almacenar y retirar informacin, para ello
cuen-tan con memorias. Las memorias son miles de cientos de localizaciones
donde la informacin puede ser almacenada. Estas localizaciones estn muy
bien organizadas. En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar:
Datos del Proceso:
Seales de entradas y salidas.

Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de Control
Instrucciones de usuario, programa.

Configuracin del autmata.
Tanto el sistema operativo como el programa de aplicacin, las tablas o

registros de entradas/ salidas y los registros de variables o bits internos estn
asociados a distin-tos tipos de memoria.
La capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits,
bytes (grupo de 8 bits), o words (grupo de 16 bits)
Un bit es una posicin de memoria que puede tomar valor 0 1:
Un byte son 8 posiciones de memoria agrupadas:
Una palabra o word son 16 posiciones de memoria agrupadas:
El sistema operativo viene grabado por el fabricante. Como debe permanecer inalte-
rado y el usuario no debe tener acceso a l, se guarda en una memoria como las ROM
(Read Only Memory), que son memorias cuyo contenido no se puede alterar inclusi-ve
con ausencia de alimentacin.
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2 ESTRUCTURA DE UN PLC 13
Tipos de memoria
La memoria de datos:
Tambin llamada tabla de registros, se utiliza tanto para grabar datos necesarios
a los fines de la ejecucin del programa, como para almacenar datos durante su
ejecucin y/o retenerlos luego de haber terminado la aplicacin. Este tipo de
memorias contiene la informacin sobre el estado presente de los dispositivos
de entrada y salida. Si un cambio ocurre en los dispositivos de entrada o salida,
ese cambio ser registrado inmediatamente en esta memoria.
En resumen, esta memoria es capaz de guardar informacin originada en el
microprocesador incluyendo: tiempos, unidades de conteo y rels internos.
En la figura que sigue se puede ver como los terminales de entrada o de salida estn
relacionados con una localizacin especfica en el registro de entradas/ salidas.
Los bornes de conexin de los PLC tienen la misma identificacin que la direccin
de los registros. Por ejemplo, los bornes de la entrada 001 estn relacionados con
el lugar de la memoria de datos que se encuentra en la palabra 00, bit 01.
Como puede verse, esta codificacin asigna a una nica entrada o salida, una
termi-nal y consecuentemente un dispositivo de entrada o salida.
Memoria del usuario:

Es la memoria utilizada para guardar el programa.
El programa construido por el usuario debe permanecer estable durante el fun-
cionamiento del equipo, adems debe ser fcil de leer, escribir o borrar. Por eso es
que se usa para su almacenamiento memorias tipo RAM, o EEPROM. A estas
memorias se la llama memoria del usuario o memoria de programa. En el caso de
usar memorias tipo RAM ser necesario tambin el uso de pilas, ya que este tipo de
memoria se borra con la ausencia de alimentacin. En el caso de usar memo-
rias EEPROM la informacin no se pierde al quitar la alimentacin.
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14 MICRO
RECUERDE que...
La velocidad con que se pueden escribir y leer el estado de las entradas y
salidas juega un papel importante en la velocidad de operacin del PLC, por tal
motivo para guardar esta informacin se utilizan memorias tipo RAM (Random
Access Memory) que son muy rpidas.
2.1.3 Entradas y salidas
Dispositivos de entrada
Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o
env-an) seales con el PLC.
Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condicin particular
de su entorno, como temperatura, presin, posicin, entre otras.
Entre estos dispositivos podemos encontrar:
Sensores inductivos magnticos, pticos, pulsadores, termocuplas,

termoresisten-cias, encoders, etc.
Dispositivos de salida
Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las seales que reciben del
PLC, cambiando o modificando su entorno.
Entre los dispositivos tpicos de salida podemos hallar:
Contactores de motor
Electrovlvulas
Indicadores luminosos o simples rels
Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador

trabajan en diferentes niveles de tensin y corriente. En este caso las seales
que entran y salen del PLC deben ser acondicionadas a las tensiones y
corrientes que maneja el microprocesador, para que ste las pueda reconocer.
sta es la tarea de las interfa-ses o mdulos de entrada o salida.
Las entradas se pueden clasificar en:
Entradas Digitales: tambin llamadas binarias u on-off, son las que pueden
tomar slo dos estados: encendido o apagado, estado lgico 1 0.
Los mdulos de entradas digitales trabajan con seales de tensin. Cuando por un
borne de entrada llega tensin, se interpreta como 1 y cuando llega cero tensin se
interpreta como 0. Existen mdulos o interfases de entradas de corriente continua
para tensiones de 5, 12, 24 48 Vcc y otros para tensin de110 220 Vca.
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Los PLC modernos tienen mdulos de entrada que permiten conectar

dispositivos con salida PNP o NPN en forma indistinta. La diferencia entre
dispositivos con sali-da PNP o NPN es como la carga (en este caso la carga es
la entrada del PLC) est conectada con respecto al neutro o al positivo.
Entrada de comn positivo o negativo estndar
Esquema de cableado de entradas de comn negativo de CC de un PLC TWIDO
Esquema de cableado de entradas de comn positivo de CC de un PLC TWIDO

RECUERDE que...
Las seales digitales en contraste con las seales analgicas no varan en forma
con-tinua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos en su rango. La
mayo-ra de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.
Las entradas discretas, tanto las de la corriente continua como las de la corriente alter-
na, estn compuestas por una estructura tpica que se puede separar en varios
bloques:
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Rectificador: en el caso de una entra-

da de corriente alterna, convierte la
seal en continua. En el caso de una
seal de corriente continua, impide
daos por inversin de polaridad.
Acondicionador de seal: elimina los

ruidos elctricos, detecta los niveles
de seal para los cuales conmuta el
estado lgico, y lleva la tensin al
nivel manejado por la CPU.
Indicador de estado: en la mayora de

los PLC existe un indicador luminoso
por cada entrada. Este indicador (casi
siempre un LED) se encender con la
presencia de tensin en la entrada y se
apagar en caso contrario.
Aislacin: en la mayora de los PLC

las entradas se encuentran aisladas
para que, en caso de sobretensiones
externas, el dao causado no afecte
ms que a esa entrada, sin
perjudicar el resto del PLC.
Circuito lgico de entrada: es el encargado de informar a la CPU el estado

de la entrada cuando ste lo interrogue.
Cuando la seal llega hasta los bornes del PLC tiene que atravesar todos estos
blo-ques. Recorrer este camino le lleva un tiempo que es llamado: tiempo de
respues-ta de la entrada.
Un aspecto a analizar es el mnimo tiempo de permanencia o ausencia de una
seal requerido para que el PLC la interprete como 0 1. Si una variable de
proceso pasa al estado lgico 1, y retorna al estado 0 en un tiempo inferior al
tiempo de respuesta de la entrada, es posible que le PLC no llegue a leerla.
Ejemplo
Si una tarjeta tuviera un tiempo de respuesta de 10 mseg, no sera capaz de iden-tificar
con certeza una seal que present un pulso de menos mseg. Para aquellos casos en
que se produzca esta situacin, se requiere tarjetas con capacidad de retencin, en las
que el estado lgico es sostenido por un perodo mayor que la duracin del pulso de
seal.
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Entradas Analgicas: estos mdulos o interfases admiten como seal de

entrada valores de tensin o corriente intermedios dentro de un rango, que
puede ser de 4-20 mA, 0-5 VDC o 0-10 VDC, convirtindola en un nmero.
Este nmero es guarda-do en una posicin de la memoria del PLC.
Los mdulos de entradas analgicas son los encargados de traducir una seal
de tensin o corriente proveniente de un sensor de temperatura, velocidad,
aceleracin, presin, posicin, o cualquier otra magnitud fsica que se quiera
medir en un nmero para que el PLC la pueda interpretar. En particular es el
conversor analgico digital (A/D) el encargado de realizar esta tarea.
Una entrada analgica con un conversor A/D de 8 bits podr dividir el rango de
la seal de entrada en 256 valores (28)
Ejemplo
Si la seal de entrada es de una corriente entre 4 y 20 mA la resolucin ser
de (20-4)/256 = 0.0625 mA. Recordemos que se define como resolucin al
mnimo cambio que un conversor puede discriminar en su entrada. Si el
conversor A/D fuera de 12 bits se podr dividir el rango de la seal de entrada
en 4096 valores (212), con lo que se logra una resolucin para una seal de 4-
20 mA de (20-4)/4096= 0,0039 mA.
En la medida que el conversor A/D tenga mayor nmero de bits ser capaz de ver o
reconocer variaciones ms pequeas de la magnitud fsica que estamos observando.
Los mdulos de salida digital permiten al autmata programable actuar sobre

ele-mentos que admitan rdenes de tipo prendido - apagado, todo o nada u on
- off. El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre
de un rel interno del autmata, en el caso de mdulos de salidas a rel.
Existe una gran cantidad de mdulos de salida discreta, todos ellos con la
misma estructura que se presenta a continuacin.
RECUERDE que...
Una seal es analgica cuando las magnitudes de la misma se representan median-te
variables continuas, anlogas (relacin de semejanza entre cosas distintas) a las
magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal.
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18 MICRO
Circuitos lgicos de salida: es el receptor de

la informacin enviada por la CPU.
Aislacin: cumple la misma funcin que en

las interfases de entrada.
Indicador de estado: tambin tiene la

misma funcin que en la entrada.
Circuitos de conexin: esta compuesto por el

elemento de salida al campo que maneja la
carga conectada por el usuario. Existen tres
tipos de circuitos de conexin que se
describirn ms adelante.
Proteccin: son internas al PLC y pueden ser

fusibles en serie con los contactos de salida,
alguna proteccin electrnica por sobrecarga, o
algn circuito RC. Recordar que en caso de que
ms de una salida use un solo borne de
referencia, es ste el que lleva asociada la
proteccin. Por lo cual si esta proteccin acta
dejarn de funcionar todas las salidas
asociadas a ese borne comn.
Tiempo de respuesta de la salida: al igual que en las entradas, se denomina tiem-

po de respuesta de la salida al tiempo que tarda una seal para pasar por todos los
bloques. Existen cuatro posibilidades para el circuito de conexin de una salida:
1. Salida a rel:
Es una de las ms usuales. Con ellos es posible conectar tanto cargas de
corriente alterna como continua. Suelen soportar hasta 2A de corriente. Una
buena prctica en la instalacin es verificar que la corriente mxima que
consume la carga est dentro de las especificaciones de la salida del PLC.
Los tiempos de conmutacin de estos tipos de salidas llegan a los 10 mseg. tanto
para la conexin como para la desconexin. Algunas cargas son muy
problemticas, por ejemplo las cargas inductivas, que tienen la tendencia a
devolver corriente al cir-cuito cuando son conectadas. Siendo la corriente estimada
en unas 30 veces a la corriente de consumo nominal. Esto genera picos de voltaje
que pueden daar la sali-da a la que esta conectada la carga. Para minimizar estos
riesgos se utilizan comn-mente diodos, varistores u otros circuitos de proteccin.
Contacto de salidas de rel

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Modelo de cableado de salidas de rel

y de alimentacin de CA de un
TWIDO
Los rels son internos al PLC. El circuito tpico es el que se muestra en la

figura de arriba. Cuando el programa active una salida, el PLC aplicar
internamente tensin a la bobina del rel. Esta tensin har que se cierren los
contactos de dicho rel. En ese momento una corriente externa pasar a travs
de esos contactos y as se alimenta-r la carga. Cuando el programa desactiva
una salida, el PLC desactiva la bobina abriendo as los contactos.
2. Salidas a transistor:
Slo son capaces de operar con corriente continua, de baja potencia (hasta 0,5
A) Pero tienen tiempos de conmutacin que rondan el milisegundo y una vida
til mucho mayor que la de los rels. En este tipo de salida el transistor es el
encargado de conectar la carga externa cuando el programa lo indique.
Contacto de salidas
de comn positivo de transistor
Esquema de cableado
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20 MICRO
3. Salidas por triac:

Manejan corrientes alternas. Al igual que los transistores, por ser semiconductores tie-
nen una vida til mucho mayor que la del rel, que es un elemento electromecnico.
4. Salidas analgicas:
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable
numrica inter-na del autmata se convierta en tensin o corriente.
Internamente en el PLC se realiza una conversin digital analgica (D/A),

puesto que el autmata slo trabaja con seales digitales. Esta conversin se
realiza con una pre-cisin o resolucin determinada (nmero de bits) y en un
intervalo determinado de tiempo (perodo muestreo)
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores
que admitan mando analgico, como pueden ser las vlvulas proporcionales,
los variado-res de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, los
reguladores de tempe-ratura, etc. Permitiendo al autmata realizar funciones
de regulacin y control de pro-cesos continuos.
2.1.4 Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el

funciona-miento de los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU frecuentemente es de 24 Vcc, o de 110/220 Vca. En
cual-quier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a
travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, en alterna a 48/110/220
Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.
2.1.5 Equipos o Unidades de programacin
El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele

reali-zar empleando algunos de los siguientes elementos:
Unidad de programacin
Suele ser en forma de calculadora. Es la forma bsica de programar el
autmata, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la
lectura de datos en el lugar de colocacin del autmata.
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Consola de programacin
Es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms favorable
de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del
autmata. Obsoleto actualmente.
PC
Es la forma ms cmoda empleada en la actualidad. Permite programar desde un
ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms
poten-tes, posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin,
transferencia de datos, monitorizacin mediante software SCADA, entre otros.
Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, el equipo o el software y/o

los cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y del fabricante,
puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores.
22
3 Clasificacin
Introduccin
El parmetro indicador que habitualmente define un PLC es la clasificacin por

can-tidad de entradas y salidas (E/S), a pesar de su arbitrariedad.
Los fabricantes ofrecen caractersticas tales como: la capacidad de memoria,
opera-ciones aritmticas, en directa relacin a la cantidad de entradas y salidas
que el con-trolador puede manejar.
As, por ejemplo, suele haber una directa relacin entre la clasificacin de PLC
como integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S.
3.1 Cantidad de Entradas y Salidas
Una de las clasificaciones ms comunes de los PLC hace referencia en forma

direc-ta a la cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) de un PLC y nos dice
que un PLC es considerado micro PLC cuando tienen menos de 64 E/S,
pequeos cuando tie-nen menos de 256 E/S, medianos cuando tienen menos
de 1024 E/S y grandes cuando tienen ms de 1024 E/S.
3.2 Estructura
Otras de las clasificaciones que se suelen hacer con respecto a los PLC son
por su construccin. Estos pueden ser compactos o modulares.
Un PLC es compacto cuando todas sus partes se encuentran en la misma caja,
com-partimiento o chasis.
Los PLC compactos suelen ser los ms baratos y pequeos, pero tienen la
desven-taja de slo poder ampliarse con muy pocos mdulos.
Un PLC es modular cuando se pude componer o armar en un bastidor o base
de montaje, sobre el cual se instalan la CPU, los mdulos de entradas/salidas y
los mdulos de comunicaciones si fueran necesarios, entre otros.
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3 CLASIFICACIN 23
La principal ventaja de un PLC modular es que el usuario puede componer su

equi-po como sea necesario, y luego puede ampliarlo si su aplicacin lo
requiere. Tambin suelen poseer instrucciones ms complejas, un lenguaje de
programacin ms poten-te y posibilidades de comunicaciones.
La desventaja es que suele ser un poco ms caro y voluminoso que el integral.
Algunos mdulos de E/S tienen forma de tarjetas con una bornera en el frente
y un conector macho en su parte posterior. A estos mdulos muchas veces se
los deno-mina tarjetas de entradas y/o salidas. Estos mdulos o tarjetas
existen con distintos nmeros de entradas y/o salidas. Podemos encontrar
entre 4, 8, o 16, puntos de entradas y/o salidas en la misma tarjeta. Algunas
empresas tienen mdulos de alta densidad con 32 o ms puntos de E/S.
Algunos PLC modulares tienen en sus tarjetas o mdulos las borneras
desmontables. Esto es particularmente til en caso de tener que reemplazar
algunos de los mdu-los. Pues no ser necesario recablear las entradas o salidas.
24
4 Funcionamiento de un PLC
Introduccin
En la mayora de los PLC (Autmata Programable o Controladores Lgicos

Programables) el funcionamiento es de tipo cclico y secuencial, es decir, que
las ope-raciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente
mientras el autmata est bajo tensin.
4.1 Tiempo de Barrido o Scan Time
Tiempo de Barrido o Scan Time: es el tiempo que demanda al PLC completar

un ciclo. A cada ciclo de tareas se lo denomina Barrido o Scan.
Una tpica secuencia se detalla a continuacin:
Autodiagnstico: el autodiagnstico se realiza cuando el PLC es conectado a tensin

y es una verificacin de todos sus circuitos. Si existiera algn problema el PLC
emitira alguna seal luminosa indicando el tipo de error que ha detectado.
Lectura del registro de entradas y creacin de una imagen de las entradas

en la memoria: el PLC revisa cada entrada para determinar si est
encendida o apaga-da (entrada binaria o de dos estados) Revisa las
entradas desde la primera a la ltima, graba estos estados en la memoria
creando la imagen de las entradas para ser utilizada en el paso siguiente.
Lectura y ejecucin del programa: acudiendo a la imagen de las entradas y sali-

das en memoria, la CPU ejecuta el programa realizado por el usuario. La ejecu-
cin del programa se realiza instruccin por instruccin y en el orden en que se
determin. Como ya se ha revisado el estado de las entradas, el programa
puede tomar decisiones basado en los valores que fueron guardados. Las
decisiones que toma el programa, en ltima instancia, corresponden a los
valores que van a tomar cada una de las salidas, estos valores son
almacenados en registros para ser utilizados en la etapa final.
Atencin de las comunicaciones.
Actualizacin del registro de salidas: renovacin de todas las salidas, en

forma simultnea, en funcin de la imagen de las mismas, obtenidas al final
de la ejecu-cin del programa.
Los fabricantes en general dan el tiempo de barrido para ejecutar 1K (1024) de ins-
trucciones de lgica booleana. Sin embargo, al no estar normalizados el tipo de ins-
trucciones a utilizar en el ensayo, el dato no alcanza para comparar distintos PLC.
Puede darse el caso de que un PLC ejecute un cierto tipo instrucciones ms rpido que
otro o viceversa. Para determinar en forma certera el tiempo de barrido se requie-re la
determinacin del tiempo que le insume al procesador le ejecucin de cada una de las
instrucciones utilizadas, as como el tiempo consumido por las dems funcio-nes que
ejecuta la CPU.
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4 FUNCIONAMIENTO DE UN PLC 25
4.1.1 Ciclo de funcionamiento
Existen dos posibilidades en cuanto al ciclo de ejecucin, que el autmata est en

RUN o en STOP.
En cada uno de estos casos el autmata se comporta de la siguiente manera:
Autmata en RUN: el procesador ejecuta el tratamiento interno, la confirmacin

de entradas, el tratamiento del programa y la actualizacin de las salidas.
Autmata en STOP: en este caso no se ejecuta el tratamiento del programa.
En la mayora de los PLC existe un indicador luminoso en la parte frontal con la

leyen-da de RUN, que nos muestra cuando el microprocesador est ejecutando el
progra-ma. Cuando este indicador se encuentra en apagado el controlador no est
ejecutan-do el programa o bien se encuentra en modo Stop.
Otro indicador luminoso, con la leyenda de ERROR, nos muestra cuando se ha
encontrado una falla en la etapa de autodiagnstico. En la mayora de los casos
cuan-do se detecta un error se detiene automticamente la ejecucin del programa.
4.2 Modos de funcionamiento del controlador Twido
El ciclo de ejecucin o tareas del autmata se puede realizar de dos maneras:
Ejecucin Normal (exploracin cclica), configurada por defecto.

Ejecucin Peridica.
Ejecucin Normal (cclica)

Por defecto, el ciclo de tareas del autmata se ejecuta en forma cclica de la
siguien-te manera:
Terminado el ciclo de ejecucin actual, el autmata comienza inmediatamente con
uno nuevo.
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26 MICRO
Desbordamiento del tiempo de ejecucin
El temporizador watchdog del controlador supervisa el tiempo de ciclo del programa del
usuario. ste no debe exceder los 150 ms, ya que de lo contrario se producir un fallo
que provoque la detencin inmediata del controlador en modo de parada o stop. Las
salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado.
Casos posibles de funcionamiento:
Tiempo de ciclo < watch dog: el funcionamiento es normal, una vez

finalizado el ciclo, se inicia el siguiente.
Tiempo de ciclo > watch dog: el autmata pasa a STOP, los indicadores
RUN y ERR parpadean y el bit del sistema %S11 pasa a 1.
Ejecucin peridica
En este caso, la lectura de las entradas, el tratamiento del programa y la actualizacin

de las salidas se realizan de forma peridica, segn un tiempo definido por el usuario
durante la configuracin (2 a 150ms), tal como se indica en la figura siguiente:
En el inicio del ciclo del autmata, un temporizador de programa se ajusta al valor

definido en configuracin. El ciclo del autmata debe finalizar antes de que expire
este temporizador. Al final del ciclo del temporizador, se inicia el siguiente. Si el
tiem-po del ciclo supera al tiempo programado, el bit del sistema (%S19) pasar a
1. La comprobacin y reinicio a 0 corrern a cargo del programa del usuario.
Desbordamiento del tiempo de ejecucin
La duracin del tiempo de ejecucin del programa usuario es controlada por el

autma-ta (watch dog) y no debe superar los 150ms. En caso contrario, aparecer un
fallo que provocar la parada inmediata del autmata (indicadores RUN y ERR
intermitentes)
<
<
Casos posibles de funcionamiento:
Tiempo de ciclo < perodo: funcionamiento normal, el ciclo siguiente se inicia

una vez alcanzado el final del perodo programado.
Perodo < tiempo de ciclo < watch dog: el sistema pone el bit de sistema
%S19 en estado 1 y el ajuste al estado 0 depende del programa usuario. El
autmata-permanece en RUN.
Tiempo de ciclo > watch dog: el autmata pasa a STOP, los indicadores
RUN y ERR parpadean y el bit de sistema %S11 pasa a 1.
4.3 Comprobacin del tiempo de ciclo
El ciclo de tarea master se controla mediante un temporizador watchdog,

llamado Tmax (duracin mxima del ciclo de tarea master)
Permite mostrar errores de aplicacin (bucles infinitos, etc.) y garantiza una
duracin mxima para actualizar las salidas.
WatchDog del software (operacin peridica o cclica)
En una operacin peridica o cclica, la activacin del watchdog provoca un

error del software. La aplicacin pasa a estado de pausa y establece el bit
%S11 a 1. La nueva ejecucin de la tarea necesita una conexin a Twido Soft
con el fin de analizar la causa del error, la modificacin de la aplicacin para
corregir el error y la nueva eje-cucin de las solicitudes de inicio y ejecucin.
Comprobacin de la operacin peridica
En una operacin peridica, se utiliza una comprobacin adicional para

detectar el perodo que se est excediendo:
%S19 indica que se ha superado el perodo. Se establece a 1 por el sistema

cuando el tiempo de ciclo es mayor que el perodo de la tarea o por el usuario.
%SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms), es decir, comienza a
partir de un inicio en fro mediante el valor establecido en la configuracin.
El usuario puede modificarlo.
Uso del tiempo de ejecucin de la tarea master
Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer informacin sobre
el tiem-po de ciclo de exploracin del controlador:
%SW11 se inicia con el tiempo de vigilancia mximo de watchdog (10 a 500 ms)
%SW30 contiene el tiempo de ejecucin para el ltimo ciclo de
exploracin del controlador.
%SW31 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin
del controlador ms largo.
%SW32 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del
controlador ms corto.
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28 MICRO
RECUERDE que...
El estado de pausa se produce cuando la aplicacin se detiene inmediatamente,
debi-do a un error del software de la aplicacin, como un desborde de ciclo.
Los datos conservan los valores actuales que permiten un anlisis de la causa
del error. Todas las tareas se detienen en la instruccin actual.
Est disponible la comunicacin con el controlador.
La ilustracin que aparece a continuacin muestra los distintos tipos de reinicio

de alimentacin detectados por el sistema. Si la duracin del corte de corriente
es infe-rior al tiempo de filtrado de suministro de alimentacin (unos 10 ms para
el suminis-tro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente
continua), el programa no lo advierte y sigue funcionando con normalidad.
Distintos tipos de reinicio de alimentacin detectados por el sistema
RECUERDE que...
El contexto se guarda en una memoria RAM mantenida con batera. Durante el
arran-que, el sistema comprueba el estado de la batera y el contexto
guardado, y decide si puede producirse un arranque en caliente.
Uso de un reinicio en caliente. Causa de un reinicio en caliente
Un inicio en caliente puede producirse:
Cuando se restaura la alimentacin sin prdida de contexto de las aplicaciones.

Cuando el programa establece el bit %S1 a estado 1.
Desde la visualizacin del operador, cuando el controlador est en
modo de detencin.
El dibujo que aparece a continuacin describe una operacin de reinicio en caliente, en

modo de ejecucin.
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Reinicio de la ejecucin del programa

En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un
programa despus de un reinicio en caliente.
Fase Descripcin
La ejecucin del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde estaba antes
1 el corte de alimentacin, sin actualizar las salidas.
Nota: slo se reinicia el mismo elemento del cdigo de usuario.
El cdigo del sistema (por ejemplo, la actualizacin de salidas) no se reinicia.
Al final del ciclo de reinicio, el sistema:

2 Elimina la reserva de la aplicacin si se reserv
(y hace que la aplicacin se detenga en caso de depuracin)
Reinicia los mensajes.
El sistema realiza un ciclo de reinicio en el que:

3 Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S1 (indicador de reinicio en fro) y
%S13 (primer ciclo en ejecucin) ajustados a 1.
Restablece los bits %S1 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
Procesamiento de un inicio en caliente

En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicacin
determina-do, el bit %S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y
debe llamarse al programa correspondiente.
Salidas despus de un fallo de alimentacin

Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un esta-do
de recada (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las salidas
permanecen con el ltimo estado hasta que la tarea las actualice de nuevo.
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30 MICRO
Comportamiento ante un inicio en fro. Causas de un inicio en fro
Un inicio en fro puede producirse:
Al cargar una aplicacin nueva en la RAM.

Cuando se restaura la alimentacin con prdida de contexto de las aplicaciones.
Cuando el programa ajusta el bit %S0 a estado 1.
Desde el monitor de operacin, cuando el controlador est en modo de detencin.
RECUERDE que...
Los controladores compactos siempre arrancan en fro. Los controladores
modulares siempre se reinician en caliente.
El dibujo de abajo describe una operacin de reinicio en fro en modo de ejecucin.

Operacin
En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa
despus de un reinicio en fro.
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Fase Descripcin
Durante el arranque, el controlador est en modo de ejecucin.

1 Durante un reinicio en fro tras una detencin debida a un ERROR, el sistema fuerza se
reinicia en fro.
La ejecucin del programa se reinicia al comienzo del
ciclo. El sistema:
2 Restablece las palabras y los bits internos y las imgenes de E/S a 0.

Inicio de las palabras y los bits de sistema.
Inicio de los bloques de funcin de los datos de configuracin.
Durante este primer ciclo de reinicio, el sistema:

3 Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S0 (indicador de reinicio en fro) y %S13
(primer ciclo en ejecucin) ajustados a 1.
Restablece los bits %S0 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
Procesamiento de un inicio en fro

En caso de inicio en fro, si se requiere un proceso de aplicacin particular, se debe
verificar el bit %S0 (que permanece a 1) durante el primer ciclo de la tarea.
Salidas despus de un fallo de alimentacin

Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un
esta-do de recada (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las
salidas permanecen a 0 hasta que la tarea las actualice de nuevo.
4.4 Iniciacin del controlador
Los controladores se pueden iniciar mediante TwidoSoft ajustando los bits de

siste-ma %S0 (reinicio en fro) y %S1 (reinicio en caliente)
Comienzo de inicio en fro: para realizar un comienzo de inicio en fro, el

bit de sistema %S0 se debe ajustar a 1.
Comienzo de inicio en caliente mediante %S0 y %S1: para realizar un comienzo de
inicio en caliente, los bits de sistema %S1 y %S0 se deben ajustar a 1.
El siguiente ejemplo explica cmo programar un reinicio en caliente mediante

los bits de sistema:
LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 a 1 para el inicio del controlador.
ST %S0 el sistema restablece a 0 estos dos bits al final del ciclo siguiente.
Inicio en caliente mediante el comando INIT
Tambin se puede solicitar el inicio en caliente mediante un comando INIT. El coman-

do INIT enva al controlador al estado IDLE, el reinicio de los datos de aplicacin y el
estado de la tarea al estado STOPPED.
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32 MICRO
RECUERDE que...
No debe ajustar %S0 a 1 durante ms de un ciclo del controlador.
4.5 Evaluacin
1. En qu tipo de instalaciones se utiliza los PLC? Por qu?
2. Comenta algunas ventajas e inconvenientes de los autmatas.
3. Por qu diferentes unidades o partes est compuesto el autmata?
4. Qu funcin desempea la CPU dentro del autmata?
5. Qu funcin desempean las fuentes de alimentacin

dentro del autmata programable?
6. Qu tipos de interfaces existen?
7. Qu tipos de entradas existen? Explicar.
8. Qu es lo que almacena las memorias internas? De que tipo es?
9. Qu es lo que almacena la memoria de programa? De que tipo es?
10. De que procesos est compuesto el ciclo de funcionamiento?
11. Que es el tiempo de ejecucin? De que depende dicho tiempo?

33
5 Hardware Twido
Introduccin
El trabajo con los autmatas necesita un software para su funcionamiento. El

softwa-re a utilizar se elegir en funcin del hardware instalado y del nivel de
las aplicacio-nes a realizar.
5.1 Presentacin del producto
El autmata Twido surge del desarrollo conjunto entre

Modicon y Telemecanique, marcas de Schneider Electric
y especialistas en autmatas programables industriales
(PLC). Dedicado a la automatizacin de instalaciones
industriales simples y de mquinas pequeas, Twido se
encuentra disponible en dos versiones: compacto y
modular. Comparten opcionales, extensiones de E/S y
el software de programacin, otorgndole mxima flexibilidad y simplicidad de
uso. Tiene dimensiones reducidas y con una puesta en marcha muy sencilla,
dispone de dos formas de programacin:
a. Lenguaje lista de instrucciones list
b. Lenguaje a contactos ladder
Twido permite, adems, la creacin de pginas GRAFCET, facilitando la

programacin de procesos secuenciales.
La programacin se efecta con la ayuda de una PC, con el software TwidoSoft.
5.1.1 Twido Compacto
Para optimizar tiempos costos en la instalacin, el Twido compacto est

disponible en tres tallas: 10, 16 y 24 E/S, este ltimo con la posibilidad de ser
ampliado, incorpo-rndole mdulos de entradas o salidas digitales o
analgicas. La alimentacin del modelo compacto es en corriente alterna (100
240 Vca), posee entradas de 24 Vcc, y salidas a rel.
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34 MICRO
5.1.2 Twido Modular
Para soluciones hechas a medida, maximizando la eficiencia de las mquinas,

el Twido modular est disponible en dos tallas: 20 y 40 E/S. La alimentacin del
modelo modular es en 24 Vcc, y posee entradas de 24 Vcc y salidas
transistores, a rels o mixtas (transistores + rel) Adems, cada Twido modular
trae de base una entrada analgica de 0 a 10 Vcc.
5.2 Principales caractersticas
Mayor flexibilidad para componer un autmata programable acorde a su

necesidad:
Con sus 6 modelos de CPU compactas y modulares, Twido le ofrece
mltiples posibilidades para resolver su automatismo.
Gracias a una gran variedad de mdulos, usted puede encontrar
exactamente lo que necesita en aplicaciones estndar de 10 a 100 E/S.
Ya sea si necesita un reloj calendario o un 2 puerto serie, etc. Twido le
ofrece un amplio abanico de opciones. Evale su necesidad y utilice lo
estrictamente necesario.
Mayor comunicacin:
Posibilidad de un 2 puerto serie opcional para los Twido compactos y
modulares (en estos ltimos a travs de los mdulos de comunicacin)
Cada CPU Twido compacto o modular puede extenderse con otras con:
- E/S descentralizadas, en este caso en las bases no pueden
adicionarse mdulos de extensin de E/S.
- Twidos conectados como CPUs, en este caso en las bases
pueden adicionarse mdulos de extensin de E/S.
- Cada Twido tiene su propio programa de aplicacin y tiene reservadas cuatro
palabras de entradas (%INW) y cuatro de salidas (%QNW) para intercambiar
datos entre los Twidos.
<
<
5 HARDWARE TWIDO 35
- Hasta 7 Twidos pueden conectarse a un Twido compacto o modular.

La distancia mxima del Bus RS485 es 200 m. Pueden utilizarse tanto
los puertos integrados como los opcionales.
Twido comunicado en Modbus. Puede integrarse fcilmente a los equipos
existentes en campo como ser: otros autmatas programables, variadores
de velocidad, monitores de circuito, arrancadores suaves, etc.
Ms posibilidades de ajuste de parmetros:

El visualizador de 4 botones puede ser utilizado para realizar los ajustes
bsicos directamente sobre el controlador.
Ms simplicidad para ganar tiempo y disponibilidad:

Fcil de cablear
- Twido le propone una gran variedad de conexiones:
- Soluciones con borneras a tornillo (extrables o fijas)
- Soluciones pre-cableadas para una conexin rpida y
confiable (conectores HE10, Twido Fast)
- Soluciones de E/S remotas u otras CPUs remotas (hasta 50 m)
- Nuevas borneras a resorte, asociando un cableado rpido y
una conexin segura.
Fcil de ensamblar
- Con un simple click, podr agregar las extensiones y/o los
opcionales que necesite.
Fcil de instalar
- Su pequeo tamao facilita la integracin en los tableros.
Fcil de aprender
Mayor capacidad:
Con el opcional reloj calendario.
Con memoria suplementaria de 32 y 64 k, permitiendo una rpida
puesta en marcha a distancia de su aplicacin.
Con las siguientes funciones integradas:
- Contadores rpidos (5 y 20 kHz)
- Posicionamiento con funciones PLS (generador de pulsos)
y PWM (modulacin de ancho de pulso) en los Twido
Modulares (2 salidas configurables)
- 1E analgica integrada, en tensin (0-10VCC) en todas las
CPUs Twido Modular.
- Potencimetros analgicos.
Mayor compatibilidad para garantizar funcionamiento sin costos extra

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36 MICRO
Twido. Sinergia total con los productos Schneider Electric.
El ms pequeo y poderoso entre sus pares

Imagine un autmata programable de 40 E/S y numerosas funciones integradas, todo
en un tamao no mayor a una tarjeta personal. Twido, supera todo lo imaginado.
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5 HARDWARE TWIDO 37
5.3 Descripcin
Twido compacto
Referencias
1. Orificio de montaje.
2. Cubierta de terminales.
3. Tapa con bisagra.
4. Cubierta extrable del conector de visualizacin del operador.
5. Conector de ampliacin - slo en el controlador TWDLCAA24DRF.
6. Terminales de alimentacin de sensores.
7. Puerto serie 1.
8. Potencimetros analgicos - TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF tienen uno.
9. Conector de puerto serie 2 - TWDLCAA10DRF no tiene ninguno.
10. Terminales de fuentes de alimentacin de 100 a 240 V CA.
11. Conector de cartuchos - ubicado en la parte inferior del controlador.
12. Terminales de entrada.
13. LED.
14. Terminales de salida.
Twido Modular
Referencias
1. Tapa con bisagra.

2. Conector de ampliacin.
3. Potencimetro analgico.
4. Puerto serie 1.
5. Cubiertas de los cartuchos.
6. Terminales de fuente de alimentacin de 24 V CC.
7. Conector de entrada de tensin analgica.
8. LED.
9. Terminales de E/S.
10. Conector de comunicaciones.
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38 MICRO
5.4 Referencias de productos
Descripcin de las referencias y sus caractersticas a partir del cdigo.
TWDL A
Tipo
CA: modelo compacto, alimentacin en 100/240 Vca.
MD: modelo modular, alimentacin en 24 Vcc.
Cantidad de Entradas / Salidas

10: 6 entradas + 4 salidas.
Caractersticas de Entradas / Salidas

Dxx: entradas 24 Vcc NPN/PNP
DFR: salidas a Rel.
DUK: salidas a transistor NPN
DTK: salidas a transistor PNP
DRT: salidas a rel + salidas a transistor PNP
5.5 Dimensiones
5.5.1 Modelos compactos
Referencias a
TWDLCAA 10DRF 80
TWDLCAA 16DRF 80
TWDLCAA 24DRF 95
Nota: dimensiones en milmetros
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5 HARDWARE TWIDO 39
5.5.2 Modelos Modulares
Referencias a b
TWDLMDA 20DTK/DUK 35,4 0 *
TWDLMDA 20DRT 47,5 14,6
TWDLMDA 40DTK/DUK 47,5 0 *
Nota: dimensiones en milmetros
* Sin el conector
5.6 Conexionado
En esta seccin se muestra un resumen del conexionado de las entradas y salidas
digitales del autmata Twido, para mayor informacin sobre conexionado de los dis-
tintos mdulos (E/S digitales o analgicas, mdulos de comunicacin, etc.) recurra a
la gua de referencia de Hardware TWD USE 10AS.
5 . 6. 1 Conexionado de las entradas digitales
A continuacin se describe la forma de conexin de las entradas del TWIDO.
5 . 6. 1 . 1 Entradas con lgica positiva

Conexin de detectores PNP
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40 MICRO
5.6.1.2 Entradas con lgica negativa
Conexin de detectores NPN
5.6.2 Conexionado de las salidas digitales
A continuacin se describe la forma de conexin de las salidas del TWIDO.
5.6.2.1 Salidas con rel
5.6.2.2 Salidas a transistor

Con lgica negativa Con lgica Positiva
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<
5 HARDWARE TWIDO 41
5.7 Estructura de la memoria de usuario de un PLC TWIDO
La memoria del controlador accesible a travs de una aplicacin de usuario

est divi-dida en dos partes diferentes:
Memoria de bits
La memoria de bits se almacena en la memoria RAM interna que est
integrada en el controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit.
Funcin de la memoria de palabras

La memoria de palabras (16 bits) admite:
DATOS Datos de sistema y datos de aplicacin dinmicos.
PROGRAMA Descriptores y cdigo ejecutable para tareas.
CONSTANTES Palabras constantes, valores iniciales y configuracin de entrada / salida.
5 . 7. 1 Tipos de memoria
A continuacin se sealan los diferentes tipos de memoria para los controladores Twido:
RAM interna (integrada)

Esta es la memoria RAM integrada del controlador. Los 10 primeros KB de la
memoria RAM interna constituyen la RAM rpida. Los 32 KB siguientes constitu-
yen la RAM estndar. La RAM interna contiene el programa, constantes y datos.
EEPROM interna
EEPROM integrada de 32 KB, proporciona una copia de seguridad interna
en el controlador de una aplicacin. Protege la aplicacin contra los daos
provocados por fallos de batera o cortes de corriente superiores a 30 das.
Contiene el pro-grama y constantes.
Cartucho de copia de seguridad de memoria externa, cartucho de EEPROM exter-

na opcional para realizar copias de seguridad de una aplicacin o para dar cabida a
una aplicacin ms grande. Se puede utilizar para actualizar la aplicacin en la
RAM del controlador. Contiene el programa y constantes, pero ningn dato.
5 . 7. 1 . 1 Estructura sin cartucho de memoria externa
En el diagrama que aparece a continua-

cin se describe la estructura de memoria
sin cartucho de memoria externa.
La EEPROM interna est integrada en

el controlador y proporciona 32 KB de
memoria para lo siguiente:
El programa de aplicacin (32 KB)

512 palabras internas (%MWi)
<
42 MICRO
5 . 7. 1 . 2 Estructura con cartucho de memoria externa
El cartucho de memoria externa opcional proporciona una copia de seguridad

de los programas y constantes, al mismo tiempo que ofrece memoria ampliada
para aplica-ciones de mayor tamao.
En el siguiente diagrama se describe la estructura de memoria con cartucho de
memoria externa:
La EEPROM interna de 32 KB puede almacenar 512 palabras internas (%MWi)
5 . 7. 2 Almacenamiento de la memoria
La memoria RAM interna del controlador se puede almacenar mediante:
Batera interna (hasta 30 das)

EEPROM interna (32 KB como mximo)
Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como mximo)
La transferencia de la aplicacin desde la memoria EEPROM interna hasta la

memo-ria RAM se realiza automticamente cuando la aplicacin se pierde en
la RAM (si no se ha guardado o si no hay batera)
Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft.
43
6 Lenguajes de Programacin
Introduccin
Cuando se habla de los lenguajes de programacin se hace referencia a

diferentes formas de poder escribir el programa usuario.
Los softwares actuales permiten traducir el programa usuario de un lenguaje a
otro, pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms convenga.
La creciente complejidad en la programacin de los autmatas programables
requie-re ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin
del IEC el estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC ha sido
definida. Alcanz el estado de estndar internacional en agosto de 1992. Con
la idea de hacer el modelo adecuado para un gran abanico de aplicaciones,
cinco lenguajes han sido definidos en total:
Grfico secuencial de funciones (Grafcet)

Lista de instrucciones.
Texto estructurado.
Diagrama de flujo.
Diagrama de contactos o Lgica de Escalera o Ladder Logic.
No obstante, los lenguajes de programacin ms empleados en la actualidad

son: el listado de instrucciones y el esquema de contactos o Ladder Logic.
6.1 Diagrama de Contactos o Lgica de Escalera
Tradicionalmente los diagramas de lgica de escalera estn compuestos por dos lne-as
verticales que representan las lneas de alimentacin, mientras que los renglones
contienen los cableados, los arreglos de contactos y las bobinas de rels.
En los PLC, los diagramas de Lgica de Escalera o Ladder Logic son una
manera fcil de dibujar los programas.
Una ventaja importante es que los smbolos bsicos estn normalizados segn
NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
En la tabla que sigue se puede ver una comparacin entre lo que significa los dibu-
jos para la antigua lgica de escalera y para la moderna programacin de un PLC.
Comparacin de los diagramas Ladder
Simbologa Conexin Fsica de Rel Programacin por PC
Lneas Verticales Bus Principal Comienzo y Fin del rengln
Renglones o Peldaos Ramas del Circuito Conjunto de Instrucciones
Contactos Direccin de dispositivos

de entradas y salida
Bobinas de Rels Direccin en registros de salida
Implementacin Conexin de cables Entrada de smbolos con el

siguiendo el esquema. dispositivo de programacin
<
44 MICRO
Cada contacto y cada bobina de rel representan una localizacin en el

registro de entradas o salidas. Debe quedar claro que los dibujos slo
representan rels que no existen fsicamente. El smbolo de una bobina de
rel representa un bit del registro de las salidas, que podr estar encendido
(puesto en 1) o apagado (puesto en 0) durante la ejecucin del programa.
Cada rengln o peldao del diagrama de lgica de escalera del PLC corresponde a
un conjunto de instrucciones para el PLC, ese conjunto de instrucciones le dir al
PLC que hacer en respuesta al estado de las entradas (contactos)
La figura que se muestra a continuacin grafica esta situacin.
Algunos smbolos usados
Como se sabe, existen dos smbolos para la programacin de PLC: uno para
repre-sentar contactos normalmente abiertos y otro para representar contactos
normalmen-te cerrados.
Estos contactos pueden representar entradas, salidas o variables internas, es
decir, un bit del registro de entradas, o bits del registro de salida, o de los bits
internos o auxiliares, tambin llamados rels internos o auxiliares.
Una forma conveniente de ver estos contactos en un programa es pensarlos como una
instruccin que examina si esa entrada est encendida o si est apagada, o dicho de
otra forma examina si el bit que representa esa entrada est encendido o apagado.
Un contacto normalmente abierto representa una interrogacin por si un bit
est encendido y un contacto normalmente cerrado representa una
interrogacin por si un bit est apagado. Una condicin de verdadero o falso es
otorgada al contacto si el PLC encuentra la requerida condicin de bit.
Si el PLC encuentra una condicin de verdadero para todos los contactos del rengln, el
bit de salida es encendido o apagado segn lo indique el smbolo de esa salida.
En la tabla de abajo se muestra un resumen de lo dicho anteriormente.
Tipo de contacto Smbolo Instruccin dada al PLC El PLC establece continuidad

si el bit es buscado.
NO / NA Examina si est encendido 1 (ON)
NO / NA Examina si est apagado 0 (OFF)
Un contacto de entrada (salida, variable interna) NA (normalmente abierto)

hace que el PLC revise en el registro de las entradas (salidas o variables
internas) si esa entra-da en particular se encuentra activa o encendida. Si el
PLC encuentra la entrada acti-va permitir la continuidad a travs de ese
contacto, en particular en el programa lgi-co realizado por el usuario.
De forma similar un contacto de entrada (salida o variable interna) NC hace que el PLC
revise en el registro de las entradas (salidas o variables internas) si esa en par-ticular se
encuentra inactiva o desactivada. Esto es, que el PLC revisa a esa localiza-cin en el
registro de las entradas para ver si est desactivada. De ser cierto, el PLC permite la
continuidad a travs de ese contacto en el programa del usuario.
<
<
CAPITULO 6 LENGUAJES DE PROGRAMACIN 45
Cuando el smbolo del contacto NA representa una localizacin en el registro

de las salidas, nos provee un reporte del estado del dispositivo de salida. Un
contacto de salida NA hace que el PLC revise esa direccin de salida en
particular. El contacto de salida tendr continuidad si la salida est encendida,
pero mostrar discontinuidad si la salida est apagada.
Un contacto de salida NC hace que el PLC revise esa direccin de salida en

particu-lar. El contacto de salida tendr continuidad si la salida est apagada,
pero mostrar discontinuidad si la salida est encendida.
El smbolo ms usado para representar las salidas es el de la bobina de un
rel. Estos smbolos no son bobinas reales, sino que son dibujos utilizados
para graficar la loca-lizacin de una salida en el registro de las salidas.
Para las lneas de funciones ms complejas como temporizadores, registros de
des-plazamiento, etc., se emplea el formato de bloques. stos no estn
estandarizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos
fabricantes y resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin
el lenguaje en lista de ins-trucciones o mnemnico.
6.2 Listado de instrucciones (mnemnico)
Utiliza instrucciones derivadas de las operaciones del lgebra de Boole, combinadas

con otras que permiten representar funciones como temporizadores, contadores,
movimientos de datos en la memoria y clculos (suma, resta, multiplicacin, divisin,
raz cuadrada, clculo de porcentaje, cambios en el sistema de numeracin, etc.)
Cada instruccin est formada por un mnemnico o cdigo, (abreviatura que
repre-senta una funcin), y uno o varios argumentos (variables que indican la
direccin de memoria sobre la que se va a trabajar)
Como puede imaginarse existe una equivalencia o correspondencia entre la lgica de
escalera y el listado de instrucciones. En muchos PLC esta equivalencia se puede ver
en forma inmediata slo con activar un icono de la pantalla de programacin.
6.3 Diagramas de funciones
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje

grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser
cableados entre si de forma anloga al esquema de un circuito. El uso de FBD
es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o
datos entre componen-tes de control.
<
46 MICRO
6.4 Texto estructurado
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado

por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser
empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables
con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y
digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y
temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee
soporte para bucles como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando
sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN()
6.5 Grafcet
El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que

pro-porciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del
programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias
paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones. Los pasos
consisten en piezas de programas que son inhibidas hasta que una condicin
especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las
aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma
lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para PLC.
47
7 Instrucciones Tipo
Introduccin
George Boole (1815- 1864) naci el 2 de Noviembre de 1815 en Lincoln,

Lincolnshire (Inglaterra) En el 1854 public Las leyes del pensamiento sobre
las cua-les son basadas las teoras matemticas de Lgica y Probabilidad.
Boole aproxim la lgica en una nueva direccin reducindola a un lgebra simple,
incorporando lgica en las matemticas. Agudiz la analoga entre los smbolos
alge-braicos y aquellos que representan formas lgicas. Su lgebra consiste en un
mto-do para resolver problemas de lgica que recurre solamente a los valores
binarios 1 y 0 y a tres operadores: AND (y), OR (o) y NOT (no). Comenzaba el
lgebra de la lgi-ca llamada lgebra Booleana, la cual ahora encuentra aplicacin
en la construccin de computadores, circuitos elctricos, etc.
7. 1 Tratamiento Booleano
Definicin de los principales objetos de bits
Bits de entradas/salidas: estos bits son las imgenes lgicas de los estados
elc-tricos de las entradas/salidas. Estn almacenados en la memoria de datos
y se actua-lizan en cada explotacin del programa.
El direccionamiento de estos bits es el siguiente:
Referencias:
Smbolo: IEC61131
Tipo de objeto: %I: para las Entradas y %Q: para las Salidas.
X. Posicin del controlador: 0 Controlador master, 1 a 7 controlador remoto.

Y. Mdulo: 0 unidad de E/S local, 1 a 7 mdulos de ampliacin.
Z. Va, nmero de la entrada o salida.
Bits internos: los bits internos (%Mi) memorizan los estados intermedios
durante la ejecucin del programa.
Bits de sistema: los bits de sistema (%Si) controlan el buen funcionamiento del
autmata, as como el desarrollo del programa de aplicacin.
Existen otros bits que pueden usarse en el tratamiento booleano, como son los bits de
los bloques de funcin y los bits extrados de palabras.
<
48 MICRO
Sntesis de los bits utilizados por el Twido

Tipo Direccin Cantidad mxima Escritura
Bits entrada %IX.Y.Z Depende Twido No
Salida %QX.Y.Z Depende Twido S
Bits internos %Mi 128 256 segn modelo S
Bits Sistema %Si 128 Segn i
7. 2 Introduccin a los diagramas Ladder Logic
Los diagramas Ladder Logic son similares a los diagramas de lgica de rel. Las
prin-cipales diferencias entre los dos son las Funciones de la Programacin de
Ladder Logic que no aparecen en los diagramas de lgica de rel.
Caractersticas:
Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos

Todas las salidas estn representadas por smbolos de bobinas
Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de
instrucciones de Ladder Logic grfico
7. 2 . 1 Equivalentes Ladder Logic a los circuitos de rel
La siguiente ilustracin muestra un diagrama simplificado del cableado de un

circui-to de lgica de rel y el diagrama Ladder Logic equivalente.
Si observamos la ilustracin anterior, podemos percatarnos de que todas las

entradas asociadas al dispositivo de conmutacin, en el diagrama de lgica de
rel, aparecen como contactos en el diagrama Ladder Logic.
La bobina de salida M1 del diagrama de lgica de rel se representa con un
smbo-lo de bobina de salida en el diagrama Ladder Logic.
Los nmeros de direccin que aparecen sobre cada uno de los smbolos de contac-tos
o bobinas en el diagrama Ladder Logic hacen referencia a la posicin que ocu-pan las
conexiones de entrada/salida con el controlador.
<
<
7 INSTRUCCIONES TIPO 49
7. 2 . 2 Escalones Ladder Logic
Un programa escrito en lenguaje Ladder Logic est compuesto por escalones,

que son conjuntos de instrucciones grficas dibujadas entre dos barras
verticales de potencia. El controlador ejecuta los escalones secuencialmente.
El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones:
Entradas/salidas del controlador (sensores, rels, luces de pilotos, etc.)

Funciones del controlador (temporizadores, contadores etc.)
Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, y XOR entre otras)
Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B,
A=B, desplazamiento, rotacin, etc.)
Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.)
Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y

verticales que eventualmente llevan a una o varias salidas o acciones. Una red
no puede admi-tir ms de un grupo de instrucciones vinculadas.
7. 2 . 3 Bloque de diagramas Ladder Logic
Los diagramas Ladder Logic estn compuestos por bloques que representan el
flujo de programas y las funciones, por ejemplo:
Contactos
Bobinas
Instrucciones de flujo de programas
Bloques de funcin
Bloques de comparacin
Bloques de operacin
Las instrucciones de los diagramas Ladder Logic se componen de elementos

grficos. Esta seccin enumera y describe los elementos grficos utilizados en
las instruccio-nes Ladder de Twido.
Contactos
Los elementos grficos de los contactos se programan en el rea de prueba y
ocu-pan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna)
<
50 MICRO
Elementos de conexin
Los elementos grficos de conexin se utilizan para conectar los elementos
grficos de accin y de prueba.
Bobinas
Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan
una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna)
Bloques de funcin
Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en la misma
rea de prueba y requieren cuatro filas y dos columnas de celdas (excepto
para contadores muy rpidos que requieren cinco filas y dos columnas)
<
<
Bloques de operacin y comparacin

Los bloques de comparacin se programan en el rea de prueba, mientras que
los de operacin lo hacen en el rea de accin.
Programas de Listado de Instrucciones

7. 3
Un programa escrito en lenguaje de lista est formado por una serie de
instrucciones que el controlador ejecuta de forma secuencial. Cada instruccin de
lista est repre-sentada por una lnea de programa y tiene tres componentes:
Nmero de lnea
Cdigo de instruccin
Operando(s)
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista.
Nmero de lnea: los nmeros de lneas se generan automticamente al introducir una

instruccin. Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea.
Cdigo de instruccin: el cdigo de instruccin es un smbolo para un operador,

que identifica la operacin que se va a realizar utilizando los operantes. Los
operadores tpicos especifican operaciones numricas y boolearias.
Ejemplo
En el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de
instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el
valor del ope-rando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador.
Hay dos tipos de instrucciones bsicas:
Instrucciones de prueba. Estas instrucciones configuran o

comprueban las condiciones necesarias para realizar una accin. Por
ejemplo, LOAD (LD) y AND.
Instrucciones de accin. Estas instrucciones realizan acciones como resultado
de las condiciones configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin
como STORE (ST) y RESET (R)
<
52 MICRO
Operando: un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un

valor que puede manipular un programa en una instruccin.
Ejemplo
En el programa del ejemplo expuesto anteriormente, el operando %I0.1 es una direc-
cin que tiene asignado el valor de una entrada del controlador. Una instruccin puede
tener de cero a tres operandos dependiendo del tipo de cdigo de instruccin.
Los operandos pueden representar los siguientes elementos:
Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels.

Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores.
Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.
Variables internas del controlador, como bits y palabras.
7. 3 . 1 Instrucciones del lenguaje de lista
Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones:
1. Instrucciones de prueba
2. Instrucciones de accin
3. Instrucciones sobre bloques de funcin
Esta seccin identifica y describe las instrucciones Twido para la programacin de listas.
1. Instrucciones de prueba
<
<
La siguiente tabla describe las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.
2. Instrucciones de accin
La siguiente tabla describe las instrucciones de accin en lenguaje de listas.

<
54 MICRO
3. Instrucciones sobre bloques de funcin
La siguiente tabla describe los bloques de funcin en lenguaje de listas.
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)
Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden

respectivamente a los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco
descendente (LDR y LDF slo se utilizan con entradas del controlador)
Contactos normales abiertos
Contactos normales cerrados
Contacto flanco ascendente
El tiempo que permanece activa la salida equivale a un ciclo del autmata.
Contacto flanco descendente

<
<
Ejemplos
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.
Operandos permitidos.
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de carga con operandos

equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instrucciones de almacenamiento (ST, STN, R, S)
Las instrucciones de almacenamiento ST, STN, S y R corresponden

respectivamente a las bobinas directas e inversas, establecida y restablecida.
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de almacenamiento:
Bobina Directa
Bobina Inversa
Bobina de Set y Reset
<
56 MICRO
Operandos permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de almacenamiento con
ope-randos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o
su inverso, o su flanco ascendente, o descendente) y el resultado booleario de
la instruc-cin precedente.
Producto Lgico
Producto Lgico Negado
Producto Lgico Flanco Ascendente
El tiempo que permanece activa la salida equivale a un ciclo de programa.
Producto Lgico Flanco Descendente

El tiempo que permanece activa la salida equivale a un ciclo de programa.
<
<
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones AND con operandos

equivalen-tes y permitidos de Ladder Logic.
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)
Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el operando (o su

inver-so; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la
instruccin precedente.
Suma Lgica
Suma Lgica Negada
Suma Lgica con Flanco Ascendente
Suma lgica con Flanco Descendente
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones OR con operandos equivalen-tes

y permitidos de Ladder Logic.
<
58 MICRO
Instrucciones de OR exclusivo (XOR, XORN, XORR, XORF)

Estas instrucciones realizan un O exclusivo entre el operando (o su inverso, o flanco
ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior. Esta
operacin es conocida tambin como comparador de desigualdad, puesto que el
resultado es 1 (ON), cuando los operandos involucrados son distintos.
Suma Lgica Exclusiva
Las instrucciones O exclusiva pueden realizarse tambin con contactos e

instruccio-nes comunes. A continuacin detallamos la forma de realizarlo para
ilustrar la lgica de la instruccin.
Suma Lgica Exclusiva Negada
Suma lgica Exclusiva Flanco Ascendente

Suma lgica Exclusiva Flanco Descendente
<
<
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones XOR y operandos permitidos.
Casos especiales
Precauciones especiales para utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder Logic:
No inserte contactos XOR en la primera posicin de un escaln.

No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de
Ladder Logic (consulte el siguiente ejemplo)
Como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de

forma para-lela con el contacto XOR generar un error de validacin.
Instruccin NOT (N)

La instruccin NOT (N) niega el resultado booleario de la instruccin anterior.
Ejemplo
A continuacin se muestra un ejemplo de uso de la instruccin NOT.
No aplicable.
Cronograma.
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)
Cada uno de los temporizadores puede configurarse de una de las tres formas pro-
puestas por la normativa IEC61131.
<
60 MICRO
Los 3 tipos propuestos son:
1. TON (temporizador de retardo a la conexin): utilice este tipo de

temporizador para controlar las acciones de retardo a la conexin.
2. TOF (temporizador de retardo a la desconexin): utilice este tipo de
temporizador para controlar las acciones de retardo a la desconexin.
3. TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar
pulsos de duracin determinada.
Los retardos o perodos de pulsos se pueden programar y modificar utilizando TwidoSoft.

A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del temporizador:
Parmetros
El bloque de funcin del temporizador presenta los siguientes parmetros:
Parmetro Etiqueta Valor

Nmero de
Temporizador %TMi Controlador compacto 0 a 63.
Controladores modulares 0 a 127.
Tipo TON Retardo a la conexin (predeterminado)
TOF Retardo a la desconexin.
TP Pulso (monoestable)
Base de tiempo TB 1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms. (para TM0
y TM1)
Valor actual %TMi.V Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador
est en funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no
se puede escribir desde el programa.
%TMi.V se puede modificar utilizando el editor de datos.
Valor %TMi.P 0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar
preestablecido escribir desde el programa. El valor predeterminado es 9999.
El perodo o retardo generado es igual a %TMi.P x TB
Editor de datos Y/N Y: S, el valor preestablecido %TMi.P puede modificarse utili-
zando el editor de datos.
N: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar.
Establecimiento IN Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos
de entrada TON o TP) o en flanco descendente (tipo TOF)
(o instruccin)
Salida del Q El bit asociado %TMi.Q se establece en 1
temporizador dependiendo de la funcin realizada: TON, TOF o TP.1.
El tiempo t de temporizacin se calcula de la siguiente forma:
<
<
CAPITULO 7 INSTRUCCIONES TIPO 61
RECUERDE que...
Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del temporizador.
Tipo de temporizador TOF

El tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) se
utiliza para controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se
puede programar con TwidoSoft.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Fase Descripcin
1 El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN, aun

cuando el temporizador se encuentre en ejecucin.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente en la

entrada N.
3 El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN.
4 El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la
base de tiempo TB.
5 El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
Tipo de temporizador TON

El tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexin) se utiliza
para controlar las acciones de retardo a la conexin. Este retardo se puede
programar con TwidoSoft.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
<
62 MICRO
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
Fase Descripcin
1 El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.
2 El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por

pulso de la base de tiempo TB.
3 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
4 El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1.
5 Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene, aun cuando

el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se establece en 0.
Tipo de temporizador TP
El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos
de duracin determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP:
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
Fase Descripcin
1 El temporizador se inicia en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V se

establece en 0 si el temporizador todava no se ha iniciado.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador.
3 El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una

unidad por pulso de la base de tiempo TB
4 El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P
5 El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la

entrada IN vuelve a 0
6 Este temporizador no se puede restablecer. Una vez %TMi.V es igual a %TMi.P y la

entrada IN es 0, %TMi.V se establecer en 0
<
<
7. 4 Programacin y configuracin de temporizadores

Los bloques de funcin del temporizador (%TMi) se programan de la misma manera,
independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin del
temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin.
Ejemplo
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del temporizador con ejemplos
de programacin.
Bloque de funcin del temporizador
Configuracin
Durante la configuracin deben introducirse los siguientes parmetros:
Tipo de temporizador: TON, TOF o TP.

Tiempo base (TB): 1 min., 1s, 100 ms., 10 m.s o 1 ms.
Valor preestablecido (%TMi.P): 0 a 9999.
Ajuste: S o No (S o N)
Casos especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de programacin y
configu-racin de temporizadores.
Caso especial Descripcin

Efecto de un Fuerza el valor actual a 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor
reinicio en fro preestablecido se restablece al valor definido durante la configuracin.
(%S0=1)
Efecto de un No tiene ningn efecto en los valores actuales y presentes del temporizador.
reinicio en caliente El valor actual no vara durante un corte de alimentacin.
(%S1=1)
Efecto de una No inmovilizar el valor actual.
detencin
del controlador
Efecto de un salto Un salto sobre el bloque del temporizador no mantendr el temporizador. El
del programa temporizador contina aumentando hasta que alcanza el valor preestablecido
(%TMi.P). En este punto, el bit de finalizacin (%TMi.Q) asignado a la salida Q
del bloque del temporizador cambia de estado; sin embargo, la salida asociada
cableada directamente a la salida del bloque no se activa y el controlador no
la explora.
Comprobacin Es recomendable realizar una prueba del bit.
por bit %TMi.Q %TMi.Q una nica vez en el programa.
(bit de finalizacin)
Efecto de modificar Modificar el valor presente mediante una instruccin o ajustando el valor slo
el valor preestablecido tiene efecto cuando se vuelve a activar el temporizador.
%TMi.P
<
64 MICRO
Temporizadores con un tiempo base de 1 ms

El tiempo base de 1 ms slo est disponible en temporizadores %TM0 y %TM1. Las cuatro
palabras del sistema %SW76, %SW77, %SW78 y SW79 se pueden utilizar como "relojes de
arena". El sistema hace que estas cuatro palabras disminuyan individualmen-te cada
milisegundo si tienen un valor positivo. Se pueden conseguir varias temporiza-ciones,
cargando de manera sucesiva una de estas palabras o realizando comprobacio-nes de los
valores inmediatos. Si el valor de uno de estas cuatro palabras es menor que 0, no se
modificar. Es posible inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en
1 y cancelar la inmovilizacin restablecindolo en 0.
Ejemplo
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin de un bloque de
funcin del temporizador.
7. 5 Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)

El bloque de funcin del contador (%Ci) proporciona un recuento de eventos progre-
sivo o regresivo. Estas dos operaciones pueden realizarse de forma simultnea.
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador
progre-sivo/regresivo.
Parmetros
El bloque de funcin del contador tiene los siguientes parmetros:

Nmero de %Ci 0 a 31
contador
Valor actual %Ci.V La palabra aumenta o disminuye con arreglo a las entradas (o
instrucciones) CU y CD. El programa puede leerla y compro-
barla, pero no escribirla. Utilice el editor de datos para modifi-
car %Ci.V.
Valor %Ci.P 0-%Ci.P-9999. La palabra puede leerse comprobarse y
preestablecido escribirse (valor preestablecido: 9999)
<
<

Editar utilizando S/N S: S, el valor preestablecido puede modificarse utilizando el
el editor de datos editor de datos.
N: No, el valor preestablecido no puede modificarse utilizando
el editor de datos.
Restablecer entrada R En estado 1: %Ci.V = 0.
(o instruccin)
Establecer entrada S En estado 1: %Ci.V = %Ci.P.
(o instruccin)
Entrada de conteo CU Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.
progresivo
(o instruccin)
Entrada de conteo CD Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.
regresivo
(o instruccin)
Salida de E (Vaco) El bit asociado %Ci.E=1, cuando el contador regresivo
trasgresin por %Ci.V cambia de 0 a 9999 (establecido a 1 cuando
debajo de rango %Ci.V alcanza 9999 y se restablece a 0 si el contador conti-
na con el conteo regresivo).
Salida D (Hecho) El bit asociado %Ci.D=1, cuando %Ci.V=%Ci.P.
predeterminada
alcanzada
Salida de F (Llena) El bit asociado %Ci.F=1, cuando %Ci.V cambia de 9999 a 0
desborde (establecido a 1 cuando %Ci.V alcanza 0 y se restablece a 0 si
el contador contina con el conteo progresivo).
Operacin
La siguiente tabla describe las fases principales de la operacin del contador
progre-sivo/regresivo.
Operacin Accin Resultado

Conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la El valor actual de %Ci.V aumenta en una
CU de entrada de conteo progresivo unidad.
(o se activa la CU de instruccin).
El valor actual de %Ci.V es igual al El bit %Ci.D de salida "preestablecida
valor %Ci.P preestablecido. alcanzada" asignado a la salida D cambia
a estado 1.
El valor actual %Ci.V cambia El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo
de 9999 a 0. progresivo) cambia a estado 1.
Si el contador contina con El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo
el conteo progresivo. progresivo) se restablece a 0.
Conteo regresivo Aparece un flanco ascendente en el El valor actual de %Ci.V disminuye en una
CD de entrada de conteo regresivo unidad.
(o se activa el CD de instruccin).
El valor actual %Ci.V cambia El bit de salida %Ci.E (trasgresin por
de 0 a 9999. debajo de rango) cambia a estado1.
Si el contador contina con El bit de salida %Ci.E (trasgresin por
el conteo regresivo. debajo de rango) se restablece como 0.
<
66 MICRO
Operacin Accin Resultado

Conteo progresivo/ Para utilizar simultneamente las funciones de conteo progresivo y regresivo
regresivo (o para activar las instrucciones CD y CU), deben controlarse las dos entradas
correspondientes CU y CD. Estas dos entradas se examinan sucesivamente. Si
ambas estn en 1, el valor actual permanece intacto.
Restablecer La entrada R se establece a estado 1 El valor actual %Ci.V se fuerza a 0. Las
(o la instruccin R se activa) salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F estn a 0.
La entrada restablecida tiene prioridad.
Establecer Si la entrada S est en estado 1 El valor actual %Ci.V toma el valor %Ci.P
(o se activa la instruccin S) y la y la salida %Ci.D se establece a 1.
entrada restablecida est a 0
(o la instruccin R est inactiva).
Casos especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de programacin y
configu-racin de contadores.
Caso especial Descripcin
El valor actual %Ci se establece a 0.

Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) se establecen a 0.
El valor preestablecido se inicializa con
el valor definido durante la configuracin.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningn efecto sobre el valor actual
de una detencin del controlador del contador (%Ci.V)
La modificacin del valor preestablecido

Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P mediante una instruccin o ajustndolo
entra en vigor cuando la aplicacin procesa
el bloque (activacin de una de las entradas)
7. 6 Programacin y configuracin de contadores

El siguiente ejemplo es un contador que proporciona un conteo de elementos hasta
5000. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 est en 1) incremen-
ta el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit
%C8.D=1) El contador se restablece mediante la entrada %I1.1.
Ejemplo
Modelo de programacin:
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del contador con ejemplos de pro-
gramaciones reversibles y no reversibles.
<
<
Bloque de funcin del controlador
Configuracin:
Deben introducirse los siguientes parmetros durante la configuracin:
Valor preestablecido (%Ci.P): establecido a 5000 en este ejemplo

Ajuste: S
Instrucciones de comparacin
Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos. La
siguien-te tabla enumera los tipos de instrucciones de comparacin.
Fase Descripcin
> Prueba si el operando 1 es mayor que el operando 2
>= Prueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2
< Prueba si el operando 1 es menor que el operando 2
<= Prueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2
= Prueba si el operando 1 es igual que el operando 2
<> Prueba si el operando 1 es diferente del operando 2
Estructura
La comparacin se ejecuta entre corchetes siguiendo las instrucciones LD,
AND y OR. El resultado es 1 cuando la comparacin solicitada es verdadera.
Ejemplos de instrucciones de comparacin:
68
8 Grafcet
Introduccin
Los primeros mtodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,

llevados a trminos por expertos y desarrollados basndose en la experiencia.
Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie
de etapas que representan estados o subestados del sistema, en los cuales se
realiza una o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones
que deben darse para pasar de una etapa a otra.
El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que
se pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el
proceso y qu informaciones provocan estas acciones.
Partiendo de l se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el PLC. Su empleo
para resolver tareas de automatizacin facilita el dilogo entre personas con niveles de
formacin tcnica diferente, tanto en el momento del anlisis del proceso a automatizar,
como posteriormente en el mantenimiento y reparacin de averas.
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la
colaboracin de algunos fabricantes de autmatas, como Telemecanique y
Aper con dos organis-mos oficiales, AFCET (Asociacin francesa para la
ciberntica, economa y tcnica) y ADEPA (Agencia nacional para el desarrollo
de la produccin automatizada) Homologado en Francia, Alemania, y
posteriormente por la comisin Electrnica Internacional (IEC 848, ao 1988)
8.1 Elementos Grficos
Descripcin de los pasos

Antes de describir los pasos recordemos los diagramas de Espacio-Fase.
En este tipo de diagramas se representa la secuencia de accin que se quiere auto-
matizar. Para describirlo en forma precisa se representa la secuencia de accin de los
actuadores (cilindros, motores, luces, sirenas, etc.) y el encadenamiento de las sea-les
de mando (finales de carrera, pulsadores, llaves, o sensores de cualquier tipo)
Se utilizan para ello dos ejes coordenados. En el eje vertical se representa el
estado de los actuadores del sistema, utilizando los valores binarios (0 y 1)
Se adoptar valor 0 para indicar la posicin de reposo de los actuadores
(motores detenidos y cilindros con vstagos retrados, etc.)
Y con valor 1 para indicar el estado del elemento actuado (motor en marcha,
cilin-dro con su vstago extendido, etc.)
En el eje horizontal se indicarn las fases o pasos en que se subdivide el ciclo
de tra-bajo. Estos pasos o fases estn caracterizados por la modificacin o
cambio del esta-do de un elemento constitutivo del mando.
Ejemplo
<
<
8 GRAFCET 69
Modelo de aplicacin del diagrama Espacio-Fase:
En este diagrama de espacio fase se puede ver como las seales del comando
bimanual Y b0 Y c0 permiten el arranque de la secuencia. Se puede ver tam-
bin que primero se extiende el vstago del cilindro A. Una vez que el cilindro A
llega a su final de carrera extendido se activa a1, que es quien da seal para que
se extienda el vstago del cilindro B. Cuando B llegue a su final de carrera
extendido b1, esta seal da la orden para que se retraiga el vstago del cilindro A
y se extienda el vstago del cilindro C. Una vez que A activ su final de carre-ra
retrado a0, Y C activ su final de carrera extendido c1 se retraen los vsta-gos
de los cilindros B y C. El ciclo podr recomenzar slo cuando los finales de
carrera b0 y c0 se activen y se presione el comando bimanual.
Se puede ver entonces que:
1 fase: se extiende el vstago del cilindro A.

2 fase: se extiende el vstago del cilindro B.
3 fase: se retrae el vstago del cilindro A y simultneamente se
extiende el vstago del cilindro C.
4 fase: se retraen los vstagos de los cilindros B y C simultneamente.
Como se dijo antes el Grafcet es un diagrama funcional que al igual que el

diagrama de espacio - fase describe la evolucin del proceso. El Grafcet
tambin est formado por etapas o pasos, y cada una de ellas llevar asociada
una o varias acciones a rea-lizar sobre el proceso.
Las etapas o pasos representan cada uno de los estados del sistema.
Las etapas se representan con cuadrados y con un nmero o una letra y un
subndi-ce. En cualquier caso el nmero indica el orden que ocupa el paso
dentro del Grafcet. Para distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa se
representa con un doble cuadrado.
Los pasos o etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
Una vez que se han iniciado, tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
Un sistema debe tener como mnimo un paso o etapa inicial.
Los pasos o etapas representan los estados estables del sistema. Se representan
mediante un cuadrado numerado, los pasos o etapas deben estar numerados; an
que no necesariamente de forma correlativa, no puede haber dos pasos o etapas
con el mismo nmero, las etapas o pasos pueden estar activos o inactivos. Al
representar el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que
una etapa est activa, con un punto de color o coloreando todo el cuadrado.
<
70 MICRO
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas. Estas acciones asociadas

con cada etapa se representan con un rectngulo, donde se indica el tipo de accin
a rea-lizarse, puede ser que una etapa pueda llevar asociada varias acciones.
Ms an la activacin de una salida puede estar sujeta a una condicin lgica.

Est condicin lgica puede por ejemplo ser funcin de seales de entrada, de
variables internas, o del estado activo o inactivo de otros pasos del GRAFCET.
Entonces cuando el paso 05 est activo ser necesario que: el switch l1 est
cerra-do y el pulsador de parada est abierto para activar la electrovlvula A11.
Lneas de evolucin
Las lneas de evolucin unen entre si las etapas que representan actividades
conse-cutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba abajo, a
menos que se represente una flecha en sentido contrario. Dos lneas de evolucin
que se crucen debe de interpretarse, en principio que no estn unidas
Transiciones
En Grafcet, el proceso se descompone en una serie de, pasos que son activados
uno tras otro. Por tanto, tendr que existir una condicin que al validarse permita
pasar de un paso a otro. A esta condicin se la llama transicin.
En la figura anterior, hay dos etapas y una transicin entre ellas; para que el
proceso evolucione del paso 5 al paso 6, es necesario que el paso 5 est
activo y que la tran-sicin entre los dos pasos sea vlida.
Que la transicin sea vlida implica que la seal o conjunto de seales que se
agru-pa en esa transicin estn presentes o activas. Slo entonces se produce
la activa-cin del paso 6 y la desactivacin del 5.
Ese conjunto de seales que forman la transicin es informacin que proviene del
exterior (ordenes del operador, de contadores, de temporizadores, de finales de carre-
ras, etc.) y/o de variables auxiliares y/o del estado activo o inactivo de algunos pasos.
En un Grafcet de una sola rama slo puede existir un paso activo; por lo tanto se pro-
duce la activacin de la etapa 6 y la desactivacin de la etapa 5.
<
<
8 GRAFCET 71
8.2 Reglas de Evolucin
El proceso se descompone en etapas, que sern activadas en forma secuencial.

Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn
activas cuando la etapa est activa.
Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la transicin
entre ambas ha sido activada.
La activacin de una transicin implica la activacin de la etapa siguiente
y la desactivacin de la precedente.
El paso o etapa inicial estar en un comienzo incondicionalmente activo y
ser marcado con un doble recuadro.
Una transicin puede estar habilitada o no.

Estar habilitada cuando el paso inmediato anterior est activo.
La transicin no podr saltar si no est habilitada o si las seales asociadas
en la condicin lgica que la gener no son verdaderas.
El salto de una transicin lleva a la activacin de todos los pasos que le siguen
inmediatamente y desactiva todos los pasos inmediatamente anteriores a ella.
<
72 MICRO
8.3 Descripcin de las instrucciones Grafcet para el autmata Twido
Instrucciones Grafcet
La tabla que aparece a continuacin enumera todas las instrucciones y objetos
nece-sarios para programar un diagrama Grafcet con un PLC Twido.
1. No apoya Grafcet grfico.

2. El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento
secuencial y, por lo tanto, el final del procesamiento previo.
Ejemplos de Grafcet
Secuencia lineal:
<
<
8 GRAFCET 73
Secuencia alternativa:
Secuencias simultneas:
RECUERDE que...
Para que un diagrama Grafcet funcione, debe haber al menos un paso activo utilizan-do
la instruccin *=i (paso inicial) o el diagrama debe ubicarse antes durante el pro-
cesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la instruccin S %Xi.
8.4 Descripcin de la estructura del programa Grafcet
Un programa Grafcet de TwidoSoft consta de tres partes:
Procesamiento previo
Procesamiento secuencial
Procesamiento posterior
Procesamiento previo
El procesamiento previo consta de las siguientes partes:

Recuperacin de la alimentacin
Errores
Cambios de modo de funcionamiento
Pasos Grafcet de ubicacin previa
Entrada lgica
<
74 MICRO
Ejemplo
En el ejemplo de ubicacin previa que aparece a continuacin (rea anterior al
pri-mer paso Grafcet), el estado 0 de la entrada %I0.6 solicita que el diagrama
Grafcet se restaure estableciendo el bit de sistema %S22 en 1. Esto
desactivar los pasos activos. El flanco ascendente de la entrada %I0.6 coloca
el diagrama antes del paso X1. Finalmente, la utilizacin del bit de sistema
%S21 fuerza la inicializacin de Grafcet.
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con
la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -". Existen tres bits de sistema
designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23. La aplicacin establece
cada uno de estos bits de sistema en 1 (si fuera necesario), normalmente durante
el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finali-
za el procesamiento previo y, entonces, el sistema restaura bit de sistema a 0.
Bit de sistema Nombre Descripcin
%S21 Iniciacin de Grafcet Todos los pasos activos se desactivan y los pasos
iniciales se activan.
%S22 Restablecer Grafcet Se desactivan todos los pasos.
Este bit se debe establecer en 1 si %Xi han sido

escritos de manera explcita por la aplicacin
%S23 Ubicacin previa de durante el procesamiento previo. Si el procesamiento
Grafcet previo mantiene el bit en 1 sin ningn cambio explcito
de los objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen
en cuenta las actualizaciones)
Procesamiento secuencial
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que
represen-tan el diagrama)
Pasos
Acciones asociadas a los pasos
Transiciones
Condiciones de transicin
Ejemplo
<
<
8 GRAFCET 75
El procesamiento secuencial termina con la ejecucin de la instruccin "= * =

POST" o con la finalizacin del programa.
Procesamiento posterior
El procesamiento posterior consta de las siguientes partes:
Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas

Dispositivos de bloqueo de seguridad especficos para las salidas
Ejemplo
8.5 Acciones asociadas con los pasos Grafcet
Un programa Grafcet de TwidoSoft ofrece dos modos de programar acciones

asocia-das con los pasos:
En la seccin de procesamiento posterior

En las instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic de los propios pasos
Asociacin de acciones en el procesamiento posterior
En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecucin, es prefe-

rible programar acciones en la seccin de procesamiento posterior de una aplicacin
Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer o conectar
bobinas en el programa Ladder Logic para activar los pasos de Grafcet (%Xi)
Ejemplo
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las
instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instruccin
de lista o el esca-ln de Ladder Logic no se examinan a menos que est activo
el paso. ste es el modo ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet.
<
76 MICRO
8.6 Grafcet a programar
Conexin de las entradas/salidas:
Entradas: PM %I0.0
FCR %I0.1 (Final de carrera retrado)
FCE %I0.2 (Final de carrera extendido)
Salidas: A11 %Q0.0 (adelante)
A10 %Q0.1 (atrs)

<
<
8 GRAFCET 77
8.7 Evaluacin
1. En que consiste la programacin de un autmata?
2. Qu es el GRAFCET?
3. De que elementos grficos est compuesto el GRAFCET?
4. Cundo se hace activa una etapa?
5. Qu diferentes estructuras tiene el GRAFCET?
6. Cules son los lenguajes de programacin ms utilizados?
7. Explicar los conceptos generales del lenguaje de contactos.

78
9 Ejercicios de Aplicacin
Problemas con compuertas
Objetivo Didctico: conocer las instrucciones de programacin LD, STR, AND, OR.
Planteo del Ejercicio
Con preguntas del tipo: qu debera suceder para que la lmpara se

encienda?, con-feccionar el listado de instrucciones para que el PLC ejecute la
accin equivalente al circuito elctrico.
Confeccionar un diagrama donde se muestre la activacin de las llaves y donde se
muestre en que condiciones se activar la salida en funcin del tiempo.
Ejercicio 1
Objetivo: presentar las instrucciones LD y STR dentro de un problema particular.

Mostrar que la instruccin STR slo activa la salida mientras la entrada este presente.
Planteo
Se pretende instalar una luz indicadora para el control de trnsito interno en

una plan-ta industrial, y se desea que cumpla con los requisitos siguientes:
Cuando sea accionado un pulsador, la lmpara deber encenderse.

Cuando el accionamiento sea liberado, la lmpara deber apagarse y
permanecer en esta condicin.
1. Realizar el diagrama de espacio fase.

2. Confeccionar el listado de instrucciones o realizar la misma programacin con lgica de
escalera.
<
<
9 EJERCICIOS DE APLICACIN 79
Ejercicio 2
Presentar las instrucciones LD y STR dentro de un problema particular.

Mostrar que la instruccin STR slo activa la salida mientras la entrada est presente.
Mostrar el funcionamiento de una vlvula 5/2 mando elctrico reaccin
resorte y de un cilindro de doble efecto.
Planteo
Se desea implementar un desvo sobre una cinta transportadora de alimentos.

El dispositivo deber trabajar de la siguiente manera:
Cuando un trabajador presione un pulsador el desvo deber activarse.

Cuando el trabajador suelte o deje de presionar el pulsador el desvo
deber cambiar nuevamente la direccin.
Ejercicio 3
Objetivo: reconocer la necesidad de seales simultneas para la ejecucin de una accin.
Planteo
Se ha pensado en un sistema para el control de arranque de una mquina, la cual es

gobernada desde 2 puntos diferentes (1) y (2), con las siguientes condiciones:
Si en los puntos (1) y (2) no existe accionamiento, la mquina no arrancar.
Si en el punto (1) hay accionamiento y en el punto (2) no hay, la
mquina continuar apagada.
Si ocurre al revs tambin la mquina continuar apagada.
Si los dos puntos (1) y (2) estn accionados, la mquina arrancar.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema.

2. Realizar un programa con lgica de escalera y con listado de instrucciones
para poder arrancar la mquina.
Ejercicio 4
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar distintas seales para la ejecucin de

una accin (condicin O)
Planteo
Se desea implementar una alarma luminosa en una mquina como seal de

llamado al departamento de mantenimiento y se quiere accionar la misma con dos
pulsadores siempre que su accionamiento cumpla con los requisitos siguientes:
Si ninguno de los pulsadores se activa la alarma estar apagada.

Si uno de los pulsadores se activa la alarma se encender.
Si los dos pulsadores se activan simultneamente, la alarma se encender.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema. Realizar un programa con lgica de

escalera y con listado de instrucciones para solucionar el problema (LD, LD, STR)
<
80 MICRO
Ejercicio 5

Planteo
Se deber provocar la salida de un cilindro, para lo cual han de emplearse los

inte-rruptores 1, 2, y 3. Este movimiento se deber ejecutar si se cumplen las
condiciones siguientes:
Si el interruptor est accionado y los dos restantes no lo estn.

Si los interruptores 2 y 3 estn accionados y el interruptor 1 no lo est.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema. Realizar un programa con lgica de escalera
y con listado de instrucciones para poder dar solucin al problema planteado.
Ejercicio 6
Objetivo: conocer el uso de enclavamientos, de las instrucciones SET y RESET

y manejar el diagrama de espacio fase.
Planteo
En un silo contenedor de granos se ha instalado un cilindro neumtico para

ejecutar la funcin de apertura y cierre de la compuerta de suministro. La
misma deber tra-bajar bajo las siguientes condiciones:
El control de apertura de la compuerta se realizar por medio de un botn pulsador.

El control de cierre de la compuerta se realizar con otro pulsador.
1. Realizar un diagrama espacio fase.

2. Realizar un circuito elctrico que responda con lo pedido. Adems, armar un pro-
grama con lgica de escalera y listado de instrucciones que cumpla con lo requerido.
Ejercicio 7

Planteo
Ha sido instalado un cilindro neumtico de doble efecto para la apertura y cierre de la

puerta de una cmara frigorfica. El mismo se tendr que abrir con dos pulsadores: uno
dentro y el otro fuera de la cmara frigorfica con las siguientes condiciones:
Ya sea dentro o fuera slo existir un botn que har las dos funciones:
la de apertura y la de cierre.
Para abrir la puerta, deber estar completamente cerrada.
Para cerrar la puerta, deber estar completamente abierta.
<
<
Ejercicio 8
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar seales, y seales negadas para la

ejecu-cin de una accin.
Planteo
Una gran mquina ha sido instalada en un piso de difcil acceso. Ella deber
ser encendida y apagada desde dos puntos separados. El operador deber ser
capaz de cambiar el estado en que se encuentra la mquina desde cualquiera
de las dos loca-lizaciones. Por ejemplo, si la mquina est funcionando, al
cambiar de posicin una de las llaves sta se detendr.
Ejercicio 9
Objetivo: utilizar un sensor de final de carrera para retorno del cilindro neumtico.
Planteo
En una mquina herramienta (taladro) se ha implementado una unidad de

avance oleo-neumtica, para obtener una velocidad de trabajo lenta.
Se pretende que:
La seal de avance ser enviada por el operador por medio de un pulsador.

Cuando el vstago alcance su final de carrera, el retorno deber
efectuarse en forma automtica.
1. Realizar un diagrama espacio - fase.

2. Realizar un circuito elctrico que responda con lo pedido. Adems, armar un pro-
grama con lgica de escalera y listado de instrucciones que cumpla con lo requerido.
Ejercicio 10
Se observa que al mantener el botn de marcha presionado el cilindro cabecea. Se

requiere que el movimiento del taladro sea completado an si se mantiene el pulsa-
dor presionado.
<
82 MICRO
Ejercicio 11
Realizar las siguientes secuencias con los cilindros de doble efecto,

recordando que se trata de vlvulas monoestables:
A+ / B+ / A- / B-
A+ / B+ A- / B-
A+ / A- / B+ / B-
A+ / B+ / B- / A-
B+ /B- /A+ /B+ /B- /A-
GRAFCET. A+ / A-
A+ luz roja / A-
A+ luz roja / A- luz amarilla
A+ luz roja / A- luz amarilla / luz verde cuando est en reposo
A+ / B+ / A- / B-
A+ / B+ A- / B-
A+ / A- / B+ / B-
A+ / B+ / B- / A-
B+ /B- /A+ /B+ /B- /A-
Para todos los casos realizar el diagrama de espacio fase.
Ejercicio 12
Objetivo: mostrar el uso de la instruccin PUT para realizar ciclos repetitivos.
Planteo
Presionar el botn de marcha para ejecutar el ciclo A+, A- continuamente y

detener el ciclo presionando el botn de parada.
Ejercicio 13
Objetivo: reconocer el uso de la instruccin de temporizacin y de la instruccin

de flancos.
Planteo
Encender una luz durante cinco segundos.

Prender en el siguiente orden: la luz roja 5 segundos, la amarilla 5
segundos, la verde 5 segundos.
Prender en el siguiente orden: la luz roja 5 segundos, la roja y la amarilla
otros 5 segundos, y luego la roja, la amarilla y la verde otros 5 segundos.
1. Realizar el ejercicio con un equivalente elctrico, con lgica de escalera y

con Grafcet.
<
<
Ejercicio 14
Objetivo: reconocer el uso de las divergencias OR y AND.
Planteo
Se pretende seleccionar uno u otro cilindro. Para ello se cuenta con un

pulsador de mar-cha, uno de parada y una llave selectora.
Con el botn de marcha y la llave, en uno activar la electrovlvula que extiende el cilindro A.
Con la llave en cero y el botn de parada, activar la electrovlvula que extiende el cilindro B.
Los retornos de ambos vstagos de cilindro deben producirse en forma automtica una vez
que se alcancen su final de carrera extendido (DIVOR RDIV, CVOR)
Ejercicio 15
Objetivo: reconocer otros usos de la divergencia en OR.
Planteo
Se pretende que un cilindro A ejecute un ciclo automtico y continuo de salida y

entrada de vstago, desde que se pulsa el botn de marcha hasta que se
presione el de parada.
Ejercicio 16
Objetivo: uso de la divergencia en OR.
Planteo
Un mvil se desliza a travs de un husillo movido por un motor de doble

sentido de giro, para lo cual llevar un contactor a0 que lo conecta para que
gire a derecha y otro a1 para que gire a la izquierda. El mvil debe realizar un
movimiento de vaivn conti-nuado, a partir del momento en que el sistema
recibe la orden de impulso de puesta en marcha.
Un pulso de parada deber detener el motor, pero no en el acto, sino al final
del movi-miento de vaivn ya iniciado.
Un pulso de emergencia debe producir el retroceso inmediato del mvil a la posicin
de origen, y el sistema no podr ponerse en marcha de nuevo con PM si previamen-te
no se ha accionado el pulsador de rearme.
<
84 MICRO
Ejercicio 17
Objetivo: reconocer el uso de la divergencia en AND.
Planteo
Una pulsacin de PM (pulsador de marcha) debe provocar la apertura de las dos com-
puertas. Cuando la aguja de la pesadora llegue a L1 debe desactivarse C1, cerrando la
compuerta correspondiente. Cuando la aguja llegue a L2 deber desactivarse D1,
cerrndose la compuerta de afinado. Vaciado el contenido de la pesadora por medio de
un basculante, sta volver a la posicin de reposo sin que el paso de la aguja por
delan-te de L1 provoque efecto alguno. Pulsando de nuevo PM se inicia un nuevo ciclo.
Al accionar el pulsador de emergencia se debern cerrar las dos compuertas

en cual-quier momento del ciclo y ste se parar. Para reanudarlo bastar con
pulsar el rear-me. El ciclo deber continuar en la fase en que se interrumpi. Si
durante el ciclo se pulsase P, no deber alterarse aqul.
En la figura se ilustra el proceso a automatizar.

Las compuestas son accionadas por cilindros de doble efecto, mientras que el
bas-culante es accionado por un cilindro de simple efecto.
Ejercicio 18
Objetivo: aprender el uso de los contadores, comparador. Descubrir que es

posible activar una salida o variable interna a travs del comparador con las
instrucciones STR, TMR, DIF y PUT.
Planteo
Presionar tres veces el pulsador de marcha para encender la luz roja durante 5
segundos. Volver el contador a cero con el botn de parada.
Lo mismo que en el ejercicio anterior, pero evitar que si se sigue presionado el botn
de marcha el contador contine el conteo. Bloquear el contador cuando ste llega al
valor deseado.
<
<
10 MICRO 85
Material didctico
Micro Capacitacin realiza y comercializa una variedad de elementos

didcticos de gran flexibilidad, fcil montaje y re-ubicacin o cambio, con
posibilidades de expan-sin con mdulos que permiten partir de un modelo
bsico, y terminar en un podero-so centro de estudio y ensayo.
Paneles serie DIDACTO

Estos paneles estn enteramente diseados por MICRO en un desarrollo
comparti-do por nuestros especialistas de Capacitacin y de Ingeniera. Los
componentes que se utilizan para su construccin son los mismos que adopta
la industria de todo el mundo para la implementacin de sus automatismos en
una amplia gama de aplica-ciones y complejidades.
Se entregan con una base de montaje en estructuras de perfiles de aluminio anodi-

zados, y un exclusivo sistema de fijacin de elementos de ajuste manual de un
cuar-to de vuelta que permita su fcil re-ubicacin o cambio, facilitando la tarea
didctica del capacitador y la asimilacin de conceptos de los asistentes.
En cuanto a las posibilidades de expansin, se han contemplado diferentes mdulos
que permiten migrar de un modelo bsico y llegar a implementar hasta un poderoso
Centro de Estudio y Ensayo que incluya PC, interfaces para accionamiento de actua-
dores, mobiliario, etc., cubriendo variadas tecnologas complementarias.
<
86 MICRO
Software
Los softwares utilizados tienen como misin amalgamar la potencialidad de la

infor-mtica aplicada a la enseanza de automatizacin. Puede clasificarse en:
1. Softwares de simulacin, que pueden disear,

ensayar y simular circuitos que incluyan componen-
tes electrnicos, neumticos e hidrulicos.
2. Softwares de clculo, informacin tcnica y
seleccin de componentes adecuados
para cada requisicin tcnica.
3. Softwares de presentaciones que, preparados
por nuestros ingenieros, optimizan las charlas
y las adecuan al medio al que van dirigidas.
Los referencia a los softwares de simulacin, y con el fin de hacerlos

interactivos, se dispone de interfaces que permiten fsicamente hacer actuar a
los elementos que son visualizados en el monitor de la computadora.
Material de soporte
Micro Capacitacin dispone de variados elementos didcticos para facilitar la trans-
misin efectiva de los conceptos. Entre ellos se cuenta con componentes en corte,
simbologa para pizarra magntica, manuales, videos, transparencias, etc.
Cursos
Micro Capacitacin cubre un extenso rango de temarios en los cursos que dicta en
sus aulas que, para tal efecto, posee en su edificio central. Pero tambin atiende
los requerimientos de la Industria y las instituciones educativas trasladndose con
su laboratorio mvil a las ciudades del interior, y otros pases.

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061

MICRO CAPACITACION WWW.MICRO.COM.AR

> CURSO 061

> CONTROLADOR LGICO

Automacin Micromecnica s.a.i.c

Las empresas que piensan en el futuro se encuentran provistas de modernos

Hoy los Controladores Lgicos Programables son diseados usando lo ltimo

Nuestra meta es ensear el funcionamiento interno y la programacin de este tipo

En MICRO, a travs de los cursos de capacitacin, pretendemos crear un espacio de

El objetivo de ste y de todos los cursos MICRO es ofrecer un sistema de

Esperamos haber construido una herramienta que les permita apropiarse

1.1 Conceptos bsicos. Definiciones

2.1 Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica de un PLC

3.1 Cantidad de Entradas y Salidas

4.1 Tiempo de Barrido o Scan time

5.1 Presentacin del producto

6.1 Diagrama de Contactos o Lgica de Escalera

8.1 Elementos Grficos

El control automtico, como actualmente lo conocemos, tiene su primer

1.1 Conceptos bsicos. Definiciones

Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de los Estados

1.2 Campos de aplicacin

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de

Ejemplos de aplicaciones generales:

1.3 Ventajas e inconvenientes

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es

Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.

Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un

1.4 Resea Histrica

La estructura bsica de un PLC est compuesta por:

Esta estructura se puede observar en la figura siguiente:

2. 1 Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica

desarrollado por el usuario.

Ejecutar el programa realizado por el usuario.

Datos del Proceso:

Seales de entradas y salidas.

Instrucciones de usuario, programa.

Tanto el sistema operativo como el programa de aplicacin, las tablas o

Un bit es una posicin de memoria que puede tomar valor 0 1:

Un byte son 8 posiciones de memoria agrupadas:

Una palabra o word son 16 posiciones de memoria agrupadas:

Memoria del usuario:

2.1.3 Entradas y salidas

Entre estos dispositivos podemos encontrar:

Sensores inductivos magnticos, pticos, pulsadores, termocuplas,

Entre los dispositivos tpicos de salida podemos hallar:

Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador

Los PLC modernos tienen mdulos de entrada que permiten conectar

Entrada de comn positivo o negativo estndar

Esquema de cableado de entradas de comn negativo de CC de un PLC TWIDO

Esquema de cableado de entradas de comn positivo de CC de un PLC TWIDO

Rectificador: en el caso de una entra-

Acondicionador de seal: elimina los

Indicador de estado: en la mayora de

Aislacin: en la mayora de los PLC

Circuito lgico de entrada: es el encargado de informar a la CPU el estado

Entradas Analgicas: estos mdulos o interfases admiten como seal de

Los mdulos de salida digital permiten al autmata programable actuar sobre

Circuitos lgicos de salida: es el receptor de

Aislacin: cumple la misma funcin que en

Indicador de estado: tambin tiene la

Circuitos de conexin: esta compuesto por el

Proteccin: son internas al PLC y pueden ser