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Soluo:
A metodologia de Ziegler-Nichols baseada na margem de ganho para um
controlador apenas proporcional. O ganho que leva o sistema a oscilar ser
chamado de Km, e a frequncia respectiva de m. Pode-se encontrar este valor
de vrios modos, por exemplo atravs do diagrama do lugar das razes ou
pelos diagramas de Bode. Usando o diagrama do lugar das razes atravs do
MATLAB, o programa respectivo pode ser o seguinte:
np=10;
dp=poly([-5 -2 0]);
printsys(np,dp)
num/den =
10
------------------
s^3 + 7 s^2 + 10 s
rlocus(np,dp)
[Km pmf]=rlocfind(np,dp)
0.0231 + 3.2551i
Km =
1
DMC
Pgina 2 10/30/01
7.4676
pmf =
-7.0778
0.0389 + 3.2480i
0.0389 - 3.2480i
na10exemplos_s1.doc
DMC
Pgina 3 10/30/01
O diagrama de blocos do sistema encontra-se na figura abaixo. Deve-se
encontrar primeiro a funo de transferncia de malha aberta.
Kd s2 + K p s + Ki
K ( s) = .
s
num/den =
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DMC
Pgina 4 10/30/01
num/den =
na10exemplos_s1.doc
DMC
Pgina 5 10/30/01
diminuir o sobressinal, pode-se aumentar o fator de amortecimento, o que pode
ser conseguido atravs do aumento do ganho derivativo, o que tambm
acarreta um melhor tempo de estabilizao. Assim, usando o MATLAB com
os comandos a seguir e traando a resposta ao degrau com o auxlio do
diagrama de blocos, encontra-se o grfico abaixo.
nk
nk =
na10exemplos_s1.doc
DMC
Pgina 6 10/30/01
Ki=0.2;
t=0:0.01:10;
nk=[Kd Kp Ki];
nma=conv(nk,np);
[nmf dmf]=cloop(nma,dma);
y=step(nmf,dmf,t);
plot(t,y);grid
na10exemplos_s1.doc