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Fecha: 15-05-2017
Investigacin
Funciones
Discontinuas
INSTITUTO TECNOLGICO DE
ESTUDIOS SUPERIORES DE
ZAMORA
Control 1
ALUMNO:
Arellano Gmez Martn
Ing. Electrnica 6B
Introduccin:
En este documento se presentara la investigacin elaborada con el propsito
de entender los diferentes tipos de funciones discontinuas como lo son:
funcin pulso, rampa, escaln unitario y exponencial adems de presentar lo
que son los sistemas de primer y segundo orden.
Desarrollo:
Funcin discontinua
Una funcin es discontinua si tiene puntos en los cuales una pequea variacin
de la variable independiente produce un salto en los valores de la variable
dependiente. A estos puntos se les denomina puntos de discontinuidad.
Los puntos de discontinuidad pueden ser de dos tipos:
* Puntos en los que la funcin no est definida, es decir, los puntos que no
pertenecen al dominio de la funcin, grfica a.
* Puntos en los que la grfica presenta un salto, grfica b.
1) Si el lmite no existe o es infinito entonces la funcin es discontinua
Si el lmite existe hay que compararlo con el valor asignado a la funcin en ese
punto.
2) Si son iguales entonces la funcin es continua.
3) Si son distintos la funcin es discontinua En este caso se dice que es una
discontinuidad evitable.
Teniendo el concepto de lo que es una funcin discontinua, pasaremos a dar la
definicin de los tipos de funciones que existen:
Grafica a) Grafica b)
Transformada de la Place
Primero una definicin de la transformada de Laplace y un breve anlisis de la
condicin para la existencia de sta y despus ejemplos de la derivacin de las
transformadas de Laplace en varias funciones, comunes.
Se define:
f ( t )=unafunciondeltiempo t talquef ( t )=0 parat< 0
s=variablecompleja
f ( s )= Latransformada de la Place de f (t )
0 0
Funcin rampa
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que
estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t .
Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero),
entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo
t , la cual tambin tiene el valor t , es decir:
s
A
s
0
A
dt= e dt= 2
st
F (t)=0 = (a- F
t) (t)=t
Grafica b)
Grafica a)
A t t
Funcin escaln:
Se define la funcin forzada escaln unitario como una funcin del tiempo que
es nula para todos los valores de su argumento que son menores que cero y
que es la unidad para todos los valores positivos de su argumento. Sea
(t) el argumento y representamos la funcin de escaln unitario por u,
entonces u(t) debe ser cero para todos los valores de t menores que
, y ser la unidad para todos los valores de t mayores que to. En t = ,
u(t) cambia en forma abrupta desde 0 hasta 1. Su valor en t = no
est definido, pero se conoce en todos los instantes de tiempo que estn
arbitrariamente cerca de t= . A menudo se indica lo anterior escribiendo
+
=0 =1
y . La definicin matemtica concisa de la funcin forzada de
u u
escaln unitario es {
U ( tt 0 )= 0,t< 0
1,t 0
t
Figura 3
L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )= es (r +a ) f ( r ) U ( r +a ) dr
a
0
L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )= es (r +a ) f ( r ) U ( r +a ) dr + es ( r+a ) f ( r ) U ( r + a ) dr
a 0
Funcin Impulso
La funcin impulso es ms un concepto matemtico que una funcin, que se
define de la siguiente manera:
{
f ( x )= ,t=0
0,t 0
f ( t ) dt=1
t
f ( t ) f ( t 0 t ) dt=f ( t ) ( 1 )=f ( t )
t0
d
f ( t 0t )= 1 ( t t 0 )
dt
polos de F( s) .
G s = Ns
s + a (6. 1)
y salida del sistema vendr dada por una ecuacin diferencia ordinaria de
primer orden:
G s = Ys = k = k /T
1 1
X s + Tss +
T (6. 3)
. b0
a1 y+ a0 y = b0 x G s =
a1s + a0 (6. 4)
. . b0 + b1s
a1 y+ a0 y = b0 x + b1 x G s =
a0 + a1s (6. 5)
=k = + 1
s 1 + sT s 1 + sT s s + (6. 6)
T
1
k2 s + Y s = k
T s= 1
T
Pero antes de representar la evolucin temporal de un sistema de primer
orden simple con una entrada en escaln, vase la correlacin entre el dominio
complejo y el temporal. Utilizando el teorema del valor final sobre la
transformada de Laplace de la salida y haciendo el lmite cuando el tiempo
tiende a infinito en la Ec. (6. 7), los resultados son idnticos. La salida
alcanzar, en el rgimen permanente, el nivel de la ganancia esttica del
sistema, k:
Valor final: lim sYs = k lim yt = k
s0 t
Ntese que si el mdulo de la ganancia, |k|, es mayor que uno el sistema
amplifica, en caso contrario, atena, esto es, la amplitud de la salida es ms
pequea que la entrada. Para resolver el valor inicial slo basta con aplicar el
teorema del valor inicial sobre la Ec. (6. 6) o hacer tender el tiempo a cero en la
Ec. (6. 7):
Valor inicial: lim sYs = 0 lim yt = 0
s0 t0
La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De
hecho, cuando el intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la
estimulacin hasta la constante de tiempo, la seal de salida ya ha alcanzado
una buena parte de su recorrido:
x(s) y(s)
Amplitud
0
0 T 3T
Tiempo (s)
1/ 0t<
t =
0 t<0 o t> (6. 10)
st H s
L t =
1 e st
dt =1 E = 1 1 e s = se =1
0 s 0 s s (6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida
coincide con la propia naturaleza de la planta, y (t)=g (t), por el teorema de la
convolucin. Para el caso que ocupa de sistemas simples de primer orden,
resultar:
Y s = G s = k yt = k e t /T = gt
1 + sT T (6. 12)
Y s = K = k /T
1 + sT s + 1 (6. 13)
T
yescalon t = k1 e t / T
y
escalon t =
k
e
t /T
= gt
T (6. 14)
La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir
con la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden,
definido por la Ec. (6. 12):
lim s k
Valor final: yt = 0 1 =0 (6. 15)
s0 1+ sT
lim s
Valor inicial: yt 0 = k 1 k = k (6. 16)
T s 1+ sT T
Los valores caractersticos de la salida
cuando el tiempo coincide con la constante de Respuesta al impulso
k/T
tiempo o cuando el tiempo es de tres veces la
constante de tiempo del sistema estn dados por
la Ec.(6. 12), simplemente sustituyendo:
Amplitud
k k
yt = T = e1 = 0.367
T T
0.367k/T
k k
yt = 3T = e3 = 0.05
T T 0.05k/T
0
0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 2. Respuesta impulsional de un sistema simple de primer orden
Ejemplo
R
100k C
10nF
- -
orden:
u t = RC dus t + u t A s = 1 = 1
e s V
dt 1 + RCs 1+ 103 s
Respuesta al escaln unitario
1 1000V
0.95
0.632
Amplitud
Amplitud
367V
5V
0 0
0 1 ms 3 ms
0 0.001 0.003
yt = kt T + Tet /T (6. 21)
y
rampa t = t yescalon d = t k1 e /T d = k + Te / T t0 (6. 22)
0 0
limet = limxt yt = t kt T = T
t t
6 T
Amplitud
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Esta ecuacin plantea que la salida C(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de repuesta exponencial C(t)
es que, para t=T, el valor de C(t) es 0.632, o que la respuesta C(t) alcanz un
63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en
C(t). es decir.
C ( T )=1et / T =0.632
a) Diagrama de bloques de un
sistema de primer orden
b) diagrama de bloques simplificado.
dc 1 t /T
= e t=0 =1/T
dt T
1 T T2
C ( s )= 2
+
s s Ts+1
t
Conforme t tiende a infinito, eT se aproxima a cero y, por tanto, la seal de
error e ( t ) se aproxima a T e ( ) =T
C ( t )=1T et / T , para t 0
. .. . ..
a0 y a1 y a2 y b0 x b1 x b2 x (6. 24)
Ys b bs b s2
G s X s a a s a s2
0 1 2
(6. 25)
0 1 2
b0
G s
a0 a1s a2 s2 (6. 26)
b0
G(s) s p s p 2 (6. 27)
1
1 b0 k1 k2 k3
Y s s s p s p 2 s s p s p 2 (6. 28)
yt = k + k e
p t p t
1 +k e 2 (6. 29)
1 2 3
k
G s = 2
s s
+ 2 +1
n n
= k 2soluciones del polinomio del denominador de segundo grado estarn
Las
determinadas n
por su resolucin en funcin de los parmetros n y :
s2 + 2 n s + n2 (6. 30)
La frecuencia natural, n, corresponde a una velocidad angular constante
y sus dimensiones son radianes/segundo. Su interpretacin en el dominio
2
complejo, es la distancia 2
eucldea2
4 2
entre el origen de coordenadas
2 y los polos. El
n n n = n j n 1
factor de amortiguamiento,2, es adimensional. Si es mayor a 1 1, en(6.valor
31)
absoluto, las races son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas.
Si el factor de amortiguamiento, , es en valor absoluto menor que la
unidad, las races sern complejas, segn se desprende de la ec. (6. 31). Para
estos casos, habr una componente real y otra imaginaria conjugada. La
primera se llamar constante de amortiguamiento, , cuya ubicacin se dar en
el eje real:
= n
La segunda es la frecuencia de amortiguamiento, d, y se encontrar en
el eje imaginario:
d = n 1 2 rad / s
2 =2+2 0 1
n d
+ jd
cos n
jd
Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de un sistema de segundo orden
Respuesta en escaln
Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escaln
unitario de un sistema de segundo orden simple:
G s = yt =
K es igual a: k1
t
e sen d t +
(6. 40) (6. 41)
2
1
s 2
Respuesta
s al escaln
Situacin del polo Sistema
+ 2 +1
n n
S
o
br
e
Amortiguado
>
1
Respuesta de un sistema de 2 orden al impulso y a la rampa
y t =
impulso k n t
t
e sen d t = yescaln
1
2
(6. 52)
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Respuesta impulso
Respuesta al impulso
0.4 1
0.3
0.5
Amplitud
Amplitud
0.2
0
0.1
0 -0.5
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria ser la integral
respecto al tiempo de la respuesta al escaln unitario:
t t
y 2 e =
y
d
rampa t = k t + sen d t +
escaln
n d 0 (6. 53)
Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
1 1.5
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15
15 15
2
n
10 10
Amplitud
Amplitud
5 5
0 0
0 5 10 15
Tiempo (s)
0 5 10 15
2
n
0 5 10 15
Tiempo (s)
Figura 6. 10. Respuesta a la rampa unitaria con ganancia esttica unitaria a) Sobreamortiguado b)
Subamortiguado
Conclusin:
Con esta investigacin llegue a la conclusin que una funcin discontinua son
aquellas que en algn punto de su dominio, el lmite por ambos lados del
punto es distinto. De manera ms vulgar, son aquellas funciones que estn
cortadas, y que cuando uno las dibuja, tiene que levantar el lpiz. Y se
clasifican en funcin escaln unitario, impulso, rampa y exponencial.
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio caracterstico.
Consecuentemente el orden de un sistema coincide con el nmero de polos de
ste y con el orden de la ecuacin diferencial que lo modela. Los sistemas ms
sencillos y representativos son los de 1er y 2 orden. El anlisis de la respuesta
temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas entradas,
en particular al escaln unitario u (t).
Bibliografa: