Universidad de las fuerzas armadas

ESPE

Ingeniera Electrnica e Instrumentacin

SISTEMAS DE CONTROL

Alumno:

JUAN CARLOS ACATO

BRYAN PILA
JUAN ZAMBRANO

Ejercicios de MATLAB del Captulo II del Libro Sistemas de Control para la

Ingeniera de Norman Nise.

SEXTO NIVEL
27 de Mayo 2017
TEMA: Ejercicios de MATLAB del Captulo II del Libro Sistemas de Control
para la Ingeniera de Norman Nise.

OBJETIVOS:

General:
Resolver los ejercicios de MATLAB del Captulo II del Libro Sistemas de Control para la
Ingeniera de Norman Nise.

Especficos:
1. Aplicar los conocimientos obtenidos en el Captulo II del Libro Sistemas de Control
para la Ingeniera de Norman Nise en la resolucin de ejercicios en MATLAB.
2. Aprender acerca de nuevos comandos a utilizarse para la resolucin de dichos
ejercicios.
3. Realizar un programa general para la resolucin de ejercicios con funcin de
transferencia.

RESUMEN:
El presente informe contiene ejemplos de resolucin de ejercicios con funcin de
transferencia, obtencin de las races de un sistema, representacin de polinomios y
conversin a un sistema LTI, entre otros temas tratados en el Captulo II del libro de
Sistemas de Control para la Ingeniera de Norman Nise utilizando distintos comandos y
funciones de MATLAB.

ABSTRACT:
This report contains examples of solving exercises with transfer function, obtaining
roots of a system, representation of polynomials and conversion to LTI system, among
other topics covered in Chapter II of the book Control Systems Engineering Norman
Nise using different commands and functions MATLAB.

MARCO TERICO
La utilizacin de laboratorios virtuales nos ayuda en la comprensin y resolucin de
una innumerable cantidad de problemas que van desde sencillos ejercicios matemticos
hasta cuestiones aplicables a la vida real; tambin nos son de mucha ayuda al momento
de comprobar datos y tomar una decisin respecto a una situacin especfica. MATLAB
es uno de los diversos programas que nos permiten realizar este tipo de simulaciones y
pruebas, cuenta con una gran cantidad de herramientas y funciones que pueden ser
utilizadas en diversas aplicaciones.
CONTROL SYSTEM TOOLBOX:
Es un conjunto de rutinas de MATLAB que ofrece algoritmos estndar de la
industria y aplicaciones para el anlisis sistemtico y el diseo de los sistemas de
control lineal. Puede especificar el sistema como una funcin de transferencia, espacio
de estado, cero-polo-ganancia o modelo de respuesta en frecuencia. Aplicaciones y
funciones, como respuesta al escaln y de Bode, permiten visualizar el comportamiento
del sistema en el dominio de tiempo y frecuencia. Puede ajustar los parmetros del
compensador sintonizar utilizando ajuste del regulador automtico de PID, la
formacin de bucle Bode, mtodo del lugar de races, diseo LQR / LQG, y otras
tcnicas interactivas y automatizadas. Puede validar su diseo mediante la verificacin
de tiempo de subida, el exceso, el tiempo de establecimiento, la ganancia y mrgenes de
fase, y otros requisitos. (SD, MathWorks)

Caractersticas principales
Modelos de funcin de transferencia, espacio de estado, cero-polo-ganancia y
respuesta en frecuencia de sistemas lineales
Serie, paralelo, la retroalimentacin y conexin general de diagrama de bloques
de los modelos lineales
Paso respuesta , Diagrama de Nyquist, y otras herramientas de dominio de
tiempo y dominio de la frecuencia para el anlisis de las medidas de estabilidad
y rendimiento.
Lugar de Races , diagramas de Bode , LQR, LQG, y otras tcnicas de diseo de
sistemas de control clsico y espacio de estado
La sintonizacin automtica de controladores PID
Conversin modelo de representacin, modelo discretizacin de tiempo
continuo, y de orden inferior aproximacin de los sistemas de orden superior.
Algoritmos LAPACK y SLICOT optimizados para la precisin y el rendimiento
 Figura N.-1
Herramientas de Matlab

PROCEDIMIENTO PRCTICO
Ejercicios
Los estudiantes que estn usando MATLAB debe ahora correr
el ch2p1 hasta el ch2p8 del Apndice B. ste es su primer
ejercicio MATLB. Aprendern a usar MATLAB para:

1) Representar polinomios.
2) Hallar races de polinomios.
3) Multiplicar polinomio.
4) Encontrar expansiones en fracciones parciales. Por ltimo,
el ejercicio 2.3 se resolver usando el MATLAB.

PROGRAMA CH2P1

Se usarn las cadenas de bits para identificar partes de este tutorial

en la salida de su computadora. Las cadenas de bits se representan
mediante el texto encerrado entre apstrofos, tales como ab. Los
comentarios se inician con el signo de % y MATLAB los ignora. Los
nmeros se ingresan sin ninguno otros caracteres. La aritmtica se
lleva a cabo mediante operadores aritmticos apropiados.
'(ch2p1)' %Desplegar etiqueta
'Como ests?' %Mostrar cadena
-3.96 %Mostrar el escalar -3.96
-4+7i %Mostrar el nmero complejo -4+7i
-5-6j %Mostrar el nmero complejo -5-6i
(-4+7i)+(-5-6i) %Suma de dos nmeros complejos
%y mostrar la suma.
(-4+7i)*(-5-6i) %Multiplicacin de dos nmeros complejos
%y mostrar el producto
M=5 %Asigna 5 a M y mostrar.
N=6 %Asigna 6 a N y mostrar.
P=M+N %Asigna M+N a P y mostrar.
Pause
 Figura N.-2
Respuesta del corrido del programa ch2p1
PROGRAMA CH2P2

Los polinomios en s se pueden representar como vectores rengln

que contienen los coeficientes. De esta manera P1=s 3+7s2-3s+23 se
puede representar mediante el vector que se muestra a continuacin
con os elementos separados mediante un espacio o coma. Se pueden
usar la cadena de bits para identificar cada una de las secciones de
este tutorial.

'(ch2p2)' %Desplegar etiqueta

P1=[1 7 -3 23] %Almacenar polinomio s^3+7s^2-3s+
%23 como P1 y mostrar.

Figura N.-3
Respuesta del corrido del programa ch2p2

PROGRAMA CH2P3

Ejecutar las declaraciones anteriores hace que MATLAB muestre los

resultados. El terminar un comando con un punto y coma suprime la
exhibicin de los resultados. Al escribir una expresin sin asignacin
en el primer miembro y sin punto y coma hace que la expresin sea
evaluada y despliegue el resultado.
'(ch2p3)' %Desplegar etiqueta
P2=[3 5 7 8]; %Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2
%sin despliegue.
3*5 %Evaluar 3*5 y desplegar el resultado.

Figura N.-4
Respuesta del corrido del programa ch2p3

PROGRAMA CH2P4

Una funcin F(s) en forma factorizada se puede representar en forma

polinomial. De este modo P3=(s+2) (s+5) (s+6) se puede transformar
en un polinomio usando el comando poly (V), done V es un vector
rengln que contiene las races del polinomio y poly (V) forma los
coeficientes del polinomio.

'(ch2p4)' %Desplegar etiqueta

P3=poly([-2 -5 -6]) %Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2
%sin despliegue.
3*5 %Evaluar 3*5 y desplegar el
resultado

Figura N.-5
Respuesta del corrido del programa ch2p4
 PROGRAMA CH2P5

Se puede determinar las races mediante el comando roots (V). Las

races se regresan como una vector columna. Por ejemplo, encuentre
las races de 5s4+7s3+9s2-3s+2=0.

'(ch2p5)' %Desplegar etiqueta

P4=[5 7 9 -3 2] %Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 y
despliega
rootsP4= roots(P4) %sin despliegue.
%Determinar las raices
5s^4+7s^3+9s^2-3s+2,
%Asigna a rootsP4, y despliega
pause

Figura N.-6
Respuesta del corrido del programa ch2p5

PROGRAMA CH2P6

Dos polinomios se pueden multiplicar entre si al usar el comando

conv(a,b) (lo que significa convolucin). De esta manera,
P5=(s3+7s2+10s+9)(s4-3s3+6s2+2s+1) se genera como sigue:
'(ch2p6)' %Desplegar etiqueta
P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1]) %Forma
(s^3+7s^2+10s+9)(s^4-3s^3+6s^2+2s+1), asignar a P5 y
despliega.

Figura N.-7
Respuesta del corrido del programa ch2p6

PROGRAMA CH2P7

La expansin en fracciones parciales para F(s)= b(s)/a(s) se puede

encontrar usando el comando [K, p, k]= residue (b, a) (K= residuo; p=
races del denominador, k= coeficiente directo, lo cual se encuentra
mediante la divisin de los polinomios antes de realizar la expansin
en fracciones parciales). Como un ejemplo se expande
F(s)=(7s2+9s+12)/[s(s+7)(s2+10s+100)].

'(ch2p7)' %Desplegar etiqueta

numf=[7 9 12]; %Definir el
numerador de P(s)
denf=conv(poly([0 -7]),[1 10 100]); %Definir el
denominador de P(s)
[K,p,k]=residue(numf, denf) %Encontrar los
residuos y asignarlos
 Figura N.-8
Respuesta del corrido del programa ch2p6

PROGRAMA CH2P8
(Ejemplo 2.3) Realicemos el ejemplo 2.3 del libro mediante MATLAB.

'(ch2p8) Example 2.3' %Desplegar etiqueta

numy=32; %Definir el numerador
deny=poly([0 -4 -8]); %Definir el denominador
[r,p,k]=residue(numy, deny) %Calcular los residuos,
polos y
%el cociente directo.
 Figura N.-9
Respuesta del corrido del programa ch2p8

Los estudiantes que trabajen los ejercicios en MATLAB, y deseen

explorar las rutinas de matemticas simblicas (Symbolic Math
Toolbox del MATLAB), deben correr el ch2sp1 y el ch2sp2 del
Apndice E. Aprendern a construir objetos simblicos y luego
hallar las transformadas de Laplace y transformadas inversas de
Laplace de funciones en la frecuencia y en el tiempo,
respectivamente. Los ejemplos en el Caso 2 y Caso 3 de esta
seccin se resolvern usando las rutinas de matemticas simblica
Symbolic Math Toolbox

PROGRAMA CH2SP1

Modelado en el dominio de la frecuencia

ch2sp1 El poder de clculo de MATLAB se ve enriquecido ampliamente al

usar las Rutinas de Matemticas Simblicas. En este ejemplo se demuestra
su poder mediante el clculo de transformadas inversas de F(s). El inicio de
cualquier clculo simblico requiere definir los objetos simblicos. Por
ejemplo, la variable de transformada de Laplace, s, o la variable de tiempo,
t, se deben definir como objetos simblicos. La definicin se realiza
mediante el uso del comando syms. De esta manera syms s define s como
un objeto simblico; syms t define t como un objeto simblico: syms s t
define a s y t ambas como objetos simblicos. Solamente se necesitan
definir los objetos que entran al programa. Las variables producidas por el
programa no necesitan definirse. De este modo, si se est determinando
transformadas inversas de Laplace, solamente se necesita definir s como
objeto simblico, puesto que t resulta del clculo. Una vez que se define el
objeto, se puede escribir F como una funcin de s como se hace
normalmente a mano.

No se tienen que usar vectores para representar el numerador y el

denominador. Las transformadas de Laplace de funciones del tiempo
tambin se pueden imprimir en MATLAB Command Window como
normalmente se escriben. Esta forma se denomina impresin bonita. El
comando es pretty (F), donde F es la funcin que se quiere imprimir en
bonito. El siguiente cdigo, usted puede ver la diferencia entre impresin
normal e impresin bonita si usted corre el cdigo sin los puntos y coma en
los pasos donde las funciones, F o f, se definen. Una vez que F se define
como F(s), se puede determinar la transformada inversa de Laplace al usar
el comando Laplace (F). En el siguiente ejemplo se determinan las
transformadas inversas de Laplace de las funciones de frecuencia en los
ejemplos usados para los casos 2 y 3 en la seccin 2.2 del libro

Caso 2:

2 K K2 K
F ( s )= 2
= 1 + 2
+ 3
( s+1 ) ( s+ 2 ) s+1 ( s+2 ) s+ 2

2 2 2 2
F ( s )= =
( s+1 ) ( s+ 2 ) s+1 ( s +2 ) s+2
2 2

f ( t )=( 2 et2 e2 t2 t e2 t ) u ( t )

Caso 3:

3 K 1 K2 s +K3
F ( s )= = + 2
s ( s 2 +2 s+ 5 ) s s + 2 s+5

3
( s+2 )
3 3 1 5
F ( s )= 2 = 2()
s ( s +2 s+ 5 ) 5 s s +2 s +5

f ( t )=
[ 3 3 t
( 1
)]
e cos ( 2t ) + sen (2 t ) u(t )
5 5 2
'(chsp1)'; % Desplegar etiqueta
syms s %Construir el objeto simbolico para la variable de
laplace s
'Transfomada inversa de Laplace';
F=2/[(s+1)*(s+2)^2]; % Definir F(s) para el caso 2 del ejemplo
'F(s) from Caso 2'; %Desplegar etiqueta
pretty (F) %Impresion en bonio de F(s)
f=ilaplace(F); %Determinar la trasfomada inversa de Laplace
'f(t) for Caso 2'; %Desplegar etiqueta
pretty (f) %Impresion en bonito de f(t) para el caso 2
F=3/[s*(s^2+2*s+5)]; %Definir F(s) para el caso 3 ejemplo.

'f(t) for Caso 3'; %Desplegar etiqueta

pretty (f) % Impresion en bonito de f(t) para el caso 3
pause

Figura N.-10
Respuesta del corrido del programa ch2sp1

PROGRAMA CH2SP2

ch2sp2 En este ejemplo se determina la transformada de Laplace de

funciones del tiempo usando el comando laplace(f), donde f es una funcin
del tiempo, f(t). Como un ejemplo se usan las funciones del tiempo que
resultan de los casos 2 y 3 en la seccin 2.2 en el texto y trabajamos en
inverso para obtener sus transformadas de Laplace. Veremos que el
comando Laplace(f) da F(s) en fracciones parciales. Adems de la impresin
bonita estudiada en el ejemplo anterior, las Rutinas de Matemticas
Simblica contienen otros comandos que cambian la apariencia de los
resultados desplegados para legibilidad y forma. Algunos de los comandos
son collect(F), rene los trminos con coeficientes comunes de F; expand
(F)-expande los productos de factores; factor(F) factores de F; simple(F)-
determina la forma ms sencilla de F con el menor nmero de trminos;
simplify (F) simplifica F; vpa (expresssion, palces) quiere decir precisin
aritmtica variable; este comando convierte trminos simblicos
fraccionarios en trminos decimales con un nmero especfico de
decimales. Por ejemplo, la fraccin simblica 3/16 se convertir en 0.1875 si
el argumento places fuera 4. En el siguiente ejemplo se determina la
trasformada de Laplace de una funcin del tiempo. El resultado se despliega
como fracciones parciales. Para combinar las fracciones parciales se usa el
comando simplify(F), donde F es la transformada de Laplace de f(t)
determinada a partir de laplace(f). Por ltimo se usa F=vpa(F,3) para
convertir las fracciones simblicas a decimal en el resultado desplegado

'(ch2sp2)'; %Desplegar etiqueta

syms t %Construir objeto simbolico para la variable
de tiempo
'Transformada de Laplace';
'f(t) from Case 2' ; %Desplegar etiqueta
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t); %Definir f(t) para el Caso 2 del
ejemplo
pretty(f) %Imprimir en bonito f(t) para Caso 2 del
ejemplo
'F(s) for Case 2' ; %Desplegar etiqueta
F=laplace (f);
pretty (F) %Imprimir en bonito las fracciones parciales
de F(s) para Cso 2
F=simplify(F) %Combinar las fracciones parciales
pretty(F) %Imprimir en bonito las fracciones parciales
combinadas
'f(t) for Caso 3' ; %Desplegar etiqueta
f=3/5-3/5*exp(-t)*[cos(2*t)+(1/2)*sin(2*t)]; % Dwefinir f(t)
pretty(f) %Imprimir en bonito f(t)
'F(s) para el caso 3-Fracciones simbolicas' ;%Desplegar etiqueta

F=laplace(f); %Determinar la transformada de Laplace

pretty(F) %Imprimir en bonito las fraccion parciales
'F(s) para el caso 3 - Representacion decimal';
F=vpa(F,3); %Convertir fracciones numericas simbolicas a
presentacion decimal de 3 cifras para F(s)
pretty(F) %Imprimir en bonito las fracciones pariales
combinadas
pause
 Figura N.-11
Respuesta del corrido del programa ch2sp2_caso 2

Figura N.-12
Respuesta del corrido del programa ch2sp2_caso3
Los estudiantes que estn usando Matlab deben correr ahora el
ch2p9 al ch2p11 del apndice B. Aprendern a usar Matlab para
crear funciones de transferencia con numeradores y denominadores
en polinomios o en forma factorizada. Tambin aprendern a
convertir los polinomios y su forma factorizada

CH2P9 CREACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Mtodo vectorial, forma polinomial: Una funcin de transferencia se
puede expresar como un polinomio del numerador entre el polinomio del
denominador es decir F(s)=N(s)/D(s). El numerador N(s), se representa
mediante un vector rengln, numf, que contiene los coeficientes de N(s). De
manera similar el denominador D(s), se representa mediante un rengln
denf, que contiene los coeficientes de D(s).

Mtodo vectorial, forma factorizada: Tambin se pueden crear

funciones de transferencia LTI si el numerador y el denominador estn
expresados en forma factorizada. Esto se logra mediante el uso de vectores
rengln que contienen las races del numerador y del denominador. De este
modo G(s)=K*N(s)/D(s) expresado como G=zpk(numg,deng,K).

Mtodo de la expresin racional en s, forma polinomial (Se

requieren las Rutinas de Sistemas de Control 4.2): Este mtodo
permite escribir la funcin de transferencia como usted lo hace
normalmente. La declaracin s=tf(s) debe preceder a la funcin de
transferencia si se desea crear una funcin de transferencia LTI en la forma
polinomial equivalente a que se tiene al usar G=tf(numg, deng).

Mtodo de la expresin racional en s, forma factorizada (Se

requieren las Rutinas de Sistemas de Control 4.2): Este mtodo
permite escribir la funcin de transferencia como usted lo hace
normalmente. La declaracin s=zpk(s) debe preceder a la funcin de
transferencia si se desea crear una funcin de transferencia LTI en la forma
polinomial equivalente a que se tiene al usar G=zpk(numg, deng,K).

PROGRAMA CH2P9

'(ch2p9)' %Desplegar etiqueta

'Mtodo vectorial, forma polinomial' %Desplegar etiqueta
numf=150*[1 2 7] %Almacenar 150(s^2+2s+7)
denf=[1 5 4 0] %Almacenar s(s+1)(s+4)
'F(s)' %Desplegar etiqueta
F=tf(numf, denf) %Forma F(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause

'Mtodo vectorial, forma factorizada'%Desplegar etiqueta

numg=[-2 .4] %Almacena (s+2)(s+4)
deng=[-7 -8 -9] %Almacena (s+7)(s+8)(s+9)
K=20 %Definir K
'G(s)' %Desplegar etiqueta
G=zpk(numg,deng,K) %Forma G(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause

'Mtodo de la expresin racional' %Desplegar etiqueta

s=tf('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
 %LTI forma polinomial
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
clear %Limpia variables
pause

'Mtodo de la expresin racional, forma factorizada'

%Desplegar etiqueta
s=zpk('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
pause

Figura N.-13
Respuesta del corrido del programa ch2p9
 Figura N.-14
Respuesta del corrido del programa ch2p9

Figura N.-15
Respuesta del corrido del programa ch2p9
 Figura N.-16
Respuesta del corrido del programa ch2p9

PROGRAMA CH2P10

Los vectores del numerador y del denominador de la funcin de

transferencia pueden convertir de la forma polinomial que contienen
coeficientes y la forma factorizada que contienen races. La funcin de
MATLAB tf2zp(numtf, dentf) convierte numerador y denominador de
coeficientes a races.

'(ch2p10)' %Desplegar etiqueta

'Coefficients for F(s)' %Desplegar etiqueta
numftf=[10 40 60] %Forma numerador de F(s)
denftf=[1 4 5 7] %Forma denominador de F(s)
'Roots for F(s)' %Desplegar etiqueta
[numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
%Convierte F(s) a forma
%factorizada
'Roots for G(s)' %Desplegar etiqueta
numgzp=[-2 -4 ] %Forma numerador de G(s)
K=10
dengzp=[0-3 -5] %Forma denominador de G(s)
'Coefficients for G(s)' %Desplegar etiqueta
[numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
%Convierte G(s) a la forma
%polinomial.
 Figura N.-17
Respuesta del corrido del programa ch2p10

Figura N.-18
Respuesta del corrido del programa ch2p10
 Figura N.-19
Respuesta del corrido del programa ch2p10

PROGRAMA CH2P11

Los modelos LTI tambin se pueden convertir de la forma polinomial la

forma factorizada. Los comandos de MATLAB tf y zpk se usan para la
conversin entre modelos LTI. Si una funcin de transferencia Fzpk(s) se
expresa como factores en el numerador y el denominador, entonces
tf(Fxzpk) convierte a Fzpk(s) a una funcin de trasferencia expresada como
coeficientes en el numerador y en el denominador. De modo similar, si la
funcin de transferencia Ftf(s) se expresa como coeficientes en numerado y
en denominador.

'(ch2p11)' %Desplegar etiqueta

'Fzpk(s)' %Desplegar etiqueta
Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10) %Forma Fzpk1(s)
'Ftf1' %Desplegar etiqueta
Ftf1=tf(Fzpk1) %Convierte Fzpk1(s) a
%forma de coeficientes
'Ftf2' %Desplegar etiqueta
Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7]) %Forma Ftf2(s)
'Fzpk2' %Desplegar etiqueta
Fzpk2=zpk(Ftf2) %Convierte Ftf2(s) a
%forma factorizada.
 Figura N.-20
Respuesta del corrido del programa ch2p11

Figura N.-21
Respuesta del corrido del programa ch2p11
Los estudiantes que trabajan los ejercicios de Matlab y deseen
explorar las rutinas, deben correr ahora el ch2sp3 del apndice E
.Aprendern a usar las rutinas de matemtica simblica para
simplificar la entrada de funciones de transferencia complicadas,
as como mejorar su legibilidad. Aprender a introducir una funcin
de transferencia simblica y convertirla en un objeto lineal en
invariante en el tiempo (LTI) como se presenta en el apndice B,
ch2p9.

PROGRAMA CH2SP3

Symbolic Math Toolbox de MATLAB se puede utilizar para simplificar la

entrada de funciones de transferencia complicado como sigue: Inicialmente,
la entrada de la funcin de transferencia, G (s) = numg / Deng, a travs de
declaraciones de matemticas simblicas. Entonces, convertir G (s) a una
funcin de transferencia de objetos LTI. Esta conversin se realiza en dos
pasos. El primer paso utiliza el comando [numg, deng] = numden (G) para
extraer el numerador y el denominador simblico de G. El segundo paso
convierte, por separado, el numerador y el denominador de vectores
mediante el sym2poly (S) del sistema, donde S es un polinomio simblico. El
ltimo paso consiste en la formacin de la funcin de transferencia de
objetos LTI utilizando la representacin vectorial de numerador y el
denominador de la funcin de transferencia.
A modo de ejemplo, formamos el objeto LTI, G (s) = [54 (s + 27) (S ^ 3 +
52s ^ 2 + 37s + 73)] / [s (s ^ 4 + 872s ^ 3 + 437s ^ 2 + 89s + 65) (s ^ 2
+ 79s + 36)] haciendo uso de Symbolic Math Toolbox de MATLAB para la
simplicidad y legibilidad

'(ch2sp3)' % visualizacion de etiqueta

syms s % construya objeto simbolico para
% variable de frecuencia's'.
G=54*(s+27)*(s^3+52*s^2+37*s+73)...
/(s*(s^4+872*s^3+437*s^2+89*s+65)*(s^2+79*s+36));
% formar simbolo G(s).
'Symbolic G(s)' % visualizacion de etiqueta.
pretty(G) % impresion del simbolo G(s).
[numg,deng]=numden(G); % extraer simbolo del numerador y
denominador.
numg=sym2poly(numg); % Formar vector para numerador de G(s).
deng=sym2poly(deng); % Formar vector para denominador de
G(s).
'LTI G(s) in Polynomial Form' % visualizacion de etiqueta.
Gtf=tf(numg,deng) % Formar y mostrar objetos para G(s) en
% forma polinomica.
'LTI G(s) in Factored Form' % visualizacion de etiqueta.
Gzpk=zpk(Gtf) % Convertir G(s) en forma factorizada.
 Figura N.-22
Respuesta del corrido del programa ch2sp3

PROGRAMA CH2P9

'(ch2p9)' %Desplegar etiqueta

'Mtodo vectorial, forma polinomial' %Desplegar etiqueta
numf=150*[1 2 7] %Almacenar 150(s^2+2s+7)
denf=[1 5 4 0] %Almacenar s(s+1)(s+4)
'F(s)' %Desplegar etiqueta
F=tf(numf, denf) %Forma F(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause
 Figura N.-23
Respuesta del corrido del programa ch2sp9

'Mtodo vectorial, forma factorizada'%Desplegar etiqueta

numg=[-2 .4] %Almacena (s+2)(s+4)
deng=[-7 -8 -9] %Almacena (s+7)(s+8)(s+9)
K=20 %Definir K
'G(s)' %Desplegar etiqueta
G=zpk(numg,deng,K) %Forma G(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause
 Figura N.-24
Respuesta del corrido del programa ch2sp9

'Mtodo de la expresin racional' %Desplegar etiqueta

s=tf('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
clear %Limpia variables

pause
 Figura N.-25
Respuesta del corrido del programa ch2sp9

'Mtodo de la expresin racional, forma factorizada'

%Desplegar etiqueta
s=zpk('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
Pause

Figura N.-26
Respuesta del corrido del programa ch2sp9
Los estudiantes que estn trabajando ejercicios de MATLAB, y
deseen explorar la capacidad agregada de las rutinas de
matemtica simblica del MATLAB, deben ahora correr el ch2sp4
del Apndice E, donde est resuelto el ejemplo 2.10. Aprendern a
usar las rutinas de matemtica simblica para resolver ecuaciones
simultaneas, usando la regla de Cramer, Especficamente, las
rutinas de matemtica simblica se usaran para despejar la funcin
de transferencia de la ecuacin (2.82), utilizando las ecuaciones
(2.80)

PROGRAMA CH2SP4

ch2sp4 (Ejemplo2.10) La Rutinas de Matemticas Simblicas de MATLAB se

pueden usar para simplificar la solucin de ecuaciones simultneas
mediante la regla de Cramer. Un sistema de ecuaciones simultaneas se
pueden representar mediante Ax=B, donde A es una matriz formada por
los coeficientes de las incgnitas en las ecuaciones simultaneas, x es el
vector de incgnitas y B es un vector que contiene las entradas. La regla de

Cramer establece que x k =det ( A k ) /det ( A ) , donde Ak es la matriz formada

al reemplazar la k-sima columna de la matriz A con el vector de entrada B
. En el texto, se denomina det(A) como delta. En MATLAB, las matrices se
escriben con espacio o coma para separar los elementos para cada uno de
los reglones. El siguiente regln se indica con un punto y coma o retorno
de carro.

La matriz completa est encerrada entre un par de parntesis cuadrados. Al

aplicar lo anterior a la solucin del ejemplo 2.10 A=[(R1+L*s)-L*s;
-L*s(L*s+R2 +(1/(C*s)))] y Ak=[(R1+L*s) V;-L*s 0]. La funcin det(matrix)
evala el determinante de una matriz cuadrada que se usa como
argumento. Determinemos la funcin de transferencia, G ( s )=I 2( s)/V ( s ) ,

solicitada en el ejemplo 2.10. El comando simple(s), donde s es una funcin

simblica, se introduce en la solucin. El comando simple(s) simplifica la
solucin al reducir la longitud de s. El uso de simple(s) simplifica la solucin
al reducir la longitud de s. El uso de simple (I2) reduce la solucin al
combinar potencias iguales de la variable de Laplace, s

Ejemplo 2.10

Funcione transferencia y lazos mltiples

Problema

Dada la red de la figura 2.6a, encuentre la funcin de transferencia

I 2 ( s)/ V (s)

Figura N.-27
 Circuito RLC

[ ][ ][
Ls+ R 1 Ls
V ( s) =
0 Ls Ls+ R2 +
1
sC
I1 ( s )
I2 ( s ) ]
I 2 ( s )=
|
Ls+ R1 V ( s )
Ls 0 | =
LsV ( s )
R1

| |
Ls+ R 1 Ls 2 2 L 2 2
L s + R2 Ls + + R 1 Ls+ R 1 R2 + L s
1 C sC
Ls Ls+ R2 +
sC

I2 (s ) LC s2
=
V ( s ) ( R 1+ R2 ) L s2 C+ ( R 1 R2 C+ L ) s+ R1

Figura N.-28
Respuesta del corrido del programa ch2sp4

EJERCICIO PROPUESTOS:

5. Utilice Matlab y la rutina de matemticas simblica para hallar la

transformada de Laplace de las siguientes funciones.

a) f ( t )=5 t 2 cos (3 t+ 45 )

Figura N.-29
Cdigo de programa para la transformada de LAPLACE ejer.5
 Figura N.-30
Respuesta de la transformada de la place ejer.5
b) f ( t )=5 te2 t sin(4 t+60 )

Figura N.-31
Cdigo de programa para la transformada de LAPLACE ejer.5.b

Figura N.-32
Respuesta de la transformada de la place ejer.5.b

6. Utilice Matlab y la rutina de matemticas simblica para hallar la

transformada de Laplace de las siguientes funciones de frecuencia.

(s 2 +3 s+ 7)(s +2)
G ( s )=
( s+3)( s+ 4)(s 2 +2 s+100)

Figura N.-33
Cdigo de programa para la transformada de inversa LAPLACE ejer.6
 Figura N.-34
Respuesta de la transformada inversa de la place ejer.6.a

s 4 +4 s 2+ 6 s+ 5
G ( s )= 2 2
(s+8)( s +8 s+3)( s +5 s +7)

Figura N.-35
Cdigo de programa para la transformada de inversa LAPLACE ejer.6.b

Figura N.-36
Respuesta de la transformada inversa de la place ejer.6.b

12.- Utilice Matlab para generar la funcin de transferencia.

 5 ( s +15 ) ( s +26 ) ( s +12 )
G ( s )=
s ( s+55 ) ( s2 +5 s +30 ) ( s+56 ) ( s2 +27 s+52 )

a) El coeficiente de factores
b) El coeficiente de factores
Programa en Matlab:

disp('UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE')

disp('EJERCICIO 12')
disp('COEFICIENTES DE FACTORES')
Gzpk=zpk([-15 -26 -72],[0 -55 roots([1 5 30])' roots([1 27 52])'],56)
disp('COEFICIENTES DE POLINOMIO')
Gp=tf(Gzpk)

Ejecucin del programa:

Figura N.-37
Respuesta para coeficientes de factores ejer.12

Figura N.-38
Respuesta para coeficientes de polinomios ejer.12

13.- Repita el problema 12 para la siguiente funcin de transferencia.

 4 3 2
s +25 s +20 s +15 s +42
G ( s )=
s +13 s 4 +9 s 3 +37 s 2+ 35 s+ 50
5

Programa en Matlab:

Figura N.-39
Respuesta para coeficientes de polinomios ejer.13

Figura N.-40
Respuesta para coeficientes de factores ejer.13

14. utilice MATLAB para generar la expansin en fracciones parciales de la

siguiente funcin:

104 (s +10)( s+ 60)

F ( s )=
s( s+ 40)(s +50)(s 2+ 7 s+ 100)(s 2+6 s+ 90)

numg=[-10 -60];
deng=[0 -40 -30 (roots([1 7 100]))' (roots([1 6 90]))'];
[numg,deng]=zp2tf(numg',deng',1e4);
Gtf=tf(numg,deng)
G=zpk(Gtf)
[r,p,k]=residue(numg,deng)

Figura N.-41
Respuesta para expansin de fracciones parciales ejer.14

Figura N.-42
Factores para expansin de fracciones parciales ejer.14
15. Utilice Matlab y las rutinas de matemticas para entrar y formar objetos
lineales e invariantes e el tiempo (LTI), en forma de polinomio y factorizada
para las siguientes funciones en frecuencia .

CDIGO

syms s
'(a)'
Ga=45*[(s^2+37*s+74)*(s^3+28*s^2+32*s+16)]...
/[(s+39)*(s+47)*(s^2+2*s+100)*(s^3+27*s^2+18*s+15)];
'SIMBOLICO'
pretty(Ga)
[numga,denga]=numden(Ga);
numga=sym2poly(numga);
denga=sym2poly(denga);
'POLINOMIO'
Ga=tf(numga,denga)
' FACTORIZADO'
Ga=zpk(Ga)
'(b)'
Ga=56*[(s+14)*(s^3+49*s^2+62*s+53)]...
/[(s^2+88*s+33)*(s^2+56*s+77)*(s^3+81*s^2+76*s+65)];
'SIMBOLICO'
pretty(Ga)
[numga,denga]=numden(Ga);
numga=sym2poly(numga);
denga=sym2poly(denga);
'POLINOMIO'
Ga=tf(numga,denga)
'FACTORIZADO'
Ga=zpk(Ga)
 Figura N.-42
Respuesta simblica ejer.15

Figura N.-43
Respuesta factorizada ejer.15
 Figura N.-44
Respuesta extendida simblica ejer.15

a. Encuentre pero no resuelva, las ecuaciones de malla y

nodos para la red de la figura P2.6.

I 3 (t)

I 1 (t ) I 2 (t )

[ ][ ][ ]
2+2 s (1+2 s ) 1
V i( s) I 1 ( s)
(1+2 s ) 7+5 s (2+3 s)
0 = I ( s)
5 2
0 1 (2+3 s) 3+3 s+ I ( s)
s 3

V o ( s )=4I 2 ( s )
 [ ]
2+2 s V i(s) 1
4 (1+2 s) 0 (2+3 s)
5
1 0 3+3 s +
s
V o ( s )=

[ ]
2+2 s (1+2 s) 1
(1+2 s) 7+5 s (2+3 s )
5
1 (2+3 s ) 3+3 s +
s

V. V1 V0

V 1 ( s ) V 1 ( s )V 0 ( s )
V 1 ( s ) V ( s )+ + =0
1+2 s 2+3 s
V 0 ( s )V 1 ( s ) V 0 ( s ) V 0 ( s )V ( s )
+ + =0
2+3 s 4 5
s

2
6 s 12 s+5 V 0 (s )
2
V 1 ( s) + =V ( s )
6 s +7 s+ 2 3 s +2
2
1 12 s +23 s+30 ( ) s ( )
V 1 ( s) + V0 s = V s
3 s+2 3 s +2 5

b. Utilice el Matlab, las rutinas de matemticas simblicas y las

ecuaciones halladas en a) para despejar la funcin de transferencia
V o (s )
G ( s )=
V i (s) . Utilice las ecuaciones de mallas y nodos y demuestre

que cualquier conjunto produce la misma funcin de transferencia.

 Figura N.-45
Cdigo de Programa

Figura N.-46
Respuesta a la resolucin de circuitos por mallas en el dominio de la
frecuencia

Figura N.-47
Cdigo a la resolucin de circuitos por nodos el dominio de la frecuencia
 Figura N.-48
Respuesta a la resolucin de circuitos por nodos el dominio de la frecuencia

ANALISIS DE RESULTADOS

En la resolucin de ecuaciones no homogneas que implican funciones discontinuas,

las transformadas de Laplace es la nica herramienta que tenemos a nuestra
disposicin y MATLAB ayuda a resolver toda el lgebra que implica el uso de este
mtodo.
MATLAB utiliza matemtica simblica para poder reducir funciones de transferencia
complicadas y dejarlas expresadas lo cual facilita nuestro trabajo.

CONCLUSIONES

Matlab es una herramienta que facilita el clculo de Laplace mediante

comandos predeterminados.
La mayor parte de problemas se deben resolver de manera simblica antes de
poder reemplazar valores y obtener resultados, por esta razn MATLAB posee
una herramienta de matemtica simblica la cual permite resolver funciones de
transferencia muy complicadas.
RECOMENDACIONES
Se debe declarar variables fciles de recordar para as evitar errores al
momento de la compilacin del programa para su ejecucin.

BIBLIOGRAFA
[1] Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera (Tercera Edicin ed.). Mxico: Editorial
Continental.