Aps esse vdeo voc ser capaz de esboar e interpretar grficos da sada funo do tempo e ser
capaz de descrever a referncia e o erro de sistema. Para facilitar a visualizao e a interpretao do
comportamento da sada, comum utilizarmos grfico da sada, comummente chamada y, funo do tempo denotado por t. Este grfico nada mais do que a representao dos valores da varivel de interesse medida que o tempo passa. Vamos ver alguns exemplos. Nossa grandeza de interesse pode ser a altura de drone e o grfico da sada funo do tempo representa a altura do drone medida que o tempo passa. No eixo vertical, tambm chamado de eixo das ordenadas, temos a altura do drone metros e no eixo horizontal, tambm chamado de eixo das abcissas, temos o tempo decorrido minutos. Nesse exemplo vemos que o drone fica no cho por cerca de 1 minuto depois sobe para cerca de 2 metros, altura na qual permanece por cerca de 2 minutos e depois sobe para cerca de 4 metros ficando nesta altura por mais 2 minutos. O drone ento desce at ao cho cerca de 6 minutos, permanecendo no cho depois disso. Note que no podemos falar nada sobre o movimento horizontal do drone, esse grfico s nos mostra a vairao da altitude do drone. Ele pode ter subido e descido sem se mover na horizontal, ou seja sobrevoando exatamente o mesmo ponto, ou pode ter sado de ponto e pousado outro, ou ainda pode ter ido at ponto diferente e voltado. Ao invs de drone, podemos estar interessados na altura de uma camada de ar de levitador magntico. Este levitador pode ser levitador didtico, usado laboratrio, ou trem de levitao magntica. e o grfico da sada pelo tempo representa essa altura ou a espessura de camada de ar medida que o tempo passa. Nesse exemplo temos uma camada de ar de 1 centmetro que aumenta para cerca de 2 centmetros e volta para cerca de 1 centmetro. Podemos ter como grandeza de interesse a velocidade de carro, por exemplo e o grfico da sada representa a velocidade medida que o tempo passa. Nesse exemplo o carro acelerou de 0 a 100 quilmetros por hora cerca de 10 segundos e depois freou cerca de 5 segundos. Nossa grandeza de interesse pode tambm ser a posio angular de motor ou a direo de apontamento de uma antena, ou de navio, ou de avio e o grfico da sada nos mostra o ngulo, medida que o tempo passa. Nesse exemplo o avio mudou sua direo para 30 graus esquerda depois para 30 graus direita e depois voltou para apontar diretamente para a frente ou para o norte. Voltando referncia, se vamos trabalhar com sistema estamos interessados no comportamento de sua sada. Mais que isso, normalmente gostaramos que a sada do sistema acompanhasse valor desejado que chamamos de referncia. Este valor de referncia, ou simplesmente referncia, utilizado na definio do valor de entrada e chamamos de erro de rastreamento, ou simplesmente erro, diferena entre o valor desejado e o valor da sada, ou diferena entre a referncia e a sada. Aqui est o nosso sistema e aqui est o valor da nossa sada desejada, ou nossa referncia. Normalmente a partir de nossa referncia definiremos o valor da entrada do sistema. Por exemplo, no caso de forno a gs, onde a sada a temperatura e a entrada o fluxo de gs, digamos que a nossa referncia, a temperatura desejada, seja de 180 graus Celsius ou graus centgrados. A partir de nossa referncia, os 180 graus Celsius, definimos a entrada do sistema, que o fluxo de gs, usando o ngulo do boto do fogo. Esse ngulo por sua vez afeta o fluxo de gs que ser queimado, produzindo calor e aumentando a temperatura do forno. A sada do sistema a temperatura real do forno e o erro a diferena entre a temperatura desejada e a temperatura real. Por exemplo, num dia muito frio de Inverno, o ajuste de 180 graus do boto do forno pode ser suficiente para termos uma temperatura de 160 graus, nesse caso temos erro de 20 graus. No caso de automvel, onde a sada a velocidade do automvel e a entrada o ngulo do pedal do acelerador, a referncia ser a velocidade desejada, por exemplo 100 quilmetros por hora. A partir da velocidade desejada define-se a fora aplicada ao pedal do acelerador que por sua vez define o ngulo do pedal e determina a quantidade de combustvel utilizada, que determina a velocidade de rotao do motor do carro e assim sua velocidade real que a a nossa sada. E o erro a diferena entre a velocidade desejada e a velocidade real do automvel. De forma geral temos ento: a referncia, ou valor desejado, uma entrada, o sistema propriamente dito e uma sada. Normalmente denotamos a referncia por r, a entrada por u e a sada por y, como nesse diagrama ilustrativo e nosso erro denotado por e ser r menos y. Sendo pouco mais rigoroso devemos denotar essas grandezas por e(t), r(t) e y(t) j que essas grandezas variam com o tempo. Voltando aos requisitos, vamos ver exemplo. Gostaramos de ter sistema que seguisse uma referncia degrau, valor constante diferente de 0, com uma certa velocidade e que o erro fosse menor do que 10%. Podemos visualizar isso graficamente pensando no exemplo da velocidade de carro. A referncia a velocidade desejada, digamos 100 quilmetros por hora, e a sada a velocidade real do veculo e queremos que o carro acelere de de 0 a 100 quilmetros por hora 8 segundos. Temos aqui a referncia que degrau com valor de 100 quilmetros por hora e podemos delimitar os 10% de erro torno desse valor. Tambm podemos visualizar o requisito de tempo de acelerao que de 8 segundos. E temos aqui uma sada que atende aos requisitos de desempenho e uma outra sada que no atende. O sistema, ou sua sada ou sua resposta, lenta demais e o erro grande demais. Tambm podemos ter uma sada que atende parcialmente mas no totalmente aos requisitos. Nesse caso o erro menor que 10% mas o sistema muito lento. Muito bem, agora alm de poder citar exemplos de sistemas com suas entradas e suas sadas, voc tambm capaz de dizer quem a referncia e quem o erro de cada sistema. E agora voc j deve ser capaz de esboar e interpretar grficos da sada funo do tempo e de descrever a referncia e o erro de sistema.