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Aps esse vdeo voc ser capaz de esboar e interpretar grficos da sada funo do tempo e ser

capaz de descrever a referncia e o erro de sistema. Para facilitar a visualizao e a interpretao do


comportamento da sada, comum utilizarmos grfico da sada, comummente chamada y, funo
do tempo denotado por t. Este grfico nada mais do que a representao dos valores da varivel
de interesse medida que o tempo passa. Vamos ver alguns exemplos. Nossa grandeza de interesse
pode ser a altura de drone e o grfico da sada funo do tempo representa a altura do drone
medida que o tempo passa. No eixo vertical, tambm chamado de eixo das ordenadas, temos a
altura do drone metros e no eixo horizontal, tambm chamado de eixo das abcissas, temos o tempo
decorrido minutos. Nesse exemplo vemos que o drone fica no cho por cerca de 1 minuto depois
sobe para cerca de 2 metros, altura na qual permanece por cerca de 2 minutos e depois sobe para
cerca de 4 metros ficando nesta altura por mais 2 minutos. O drone ento desce at ao cho cerca de
6 minutos, permanecendo no cho depois disso. Note que no podemos falar nada sobre o
movimento horizontal do drone, esse grfico s nos mostra a vairao da altitude do drone. Ele
pode ter subido e descido sem se mover na horizontal, ou seja sobrevoando exatamente o mesmo
ponto, ou pode ter sado de ponto e pousado outro, ou ainda pode ter ido at ponto diferente e
voltado. Ao invs de drone, podemos estar interessados na altura de uma camada de ar de levitador
magntico. Este levitador pode ser levitador didtico, usado laboratrio, ou trem de levitao
magntica. e o grfico da sada pelo tempo representa essa altura ou a espessura de camada de ar
medida que o tempo passa. Nesse exemplo temos uma camada de ar de 1 centmetro que
aumenta para cerca de 2 centmetros e volta para cerca de 1 centmetro. Podemos ter como grandeza
de interesse a velocidade de carro, por exemplo e o grfico da sada representa a velocidade
medida que o tempo passa. Nesse exemplo o carro acelerou de 0 a 100 quilmetros por hora cerca
de 10 segundos e depois freou cerca de 5 segundos. Nossa grandeza de interesse pode tambm ser a
posio angular de motor ou a direo de apontamento de uma antena, ou de navio, ou de avio e o
grfico da sada nos mostra o ngulo, medida que o tempo passa. Nesse exemplo o avio mudou
sua direo para 30 graus esquerda depois para 30 graus direita e depois voltou para apontar
diretamente para a frente ou para o norte. Voltando referncia, se vamos trabalhar com sistema
estamos interessados no comportamento de sua sada. Mais que isso, normalmente gostaramos que
a sada do sistema acompanhasse valor desejado que chamamos de referncia. Este valor de
referncia, ou simplesmente referncia, utilizado na definio do valor de entrada e chamamos de
erro de rastreamento, ou simplesmente erro, diferena entre o valor desejado e o valor da sada, ou
diferena entre a referncia e a sada. Aqui est o nosso sistema e aqui est o valor da nossa sada
desejada, ou nossa referncia. Normalmente a partir de nossa referncia definiremos o valor da
entrada do sistema. Por exemplo, no caso de forno a gs, onde a sada a temperatura e a entrada
o fluxo de gs, digamos que a nossa referncia, a temperatura desejada, seja de 180 graus Celsius ou
graus centgrados. A partir de nossa referncia, os 180 graus Celsius, definimos a entrada do
sistema, que o fluxo de gs, usando o ngulo do boto do fogo. Esse ngulo por sua vez afeta o
fluxo de gs que ser queimado, produzindo calor e aumentando a temperatura do forno. A sada do
sistema a temperatura real do forno e o erro a diferena entre a temperatura desejada e a
temperatura real. Por exemplo, num dia muito frio de Inverno, o ajuste de 180 graus do boto
do forno pode ser suficiente para termos uma temperatura de 160 graus, nesse caso temos erro de 20
graus. No caso de automvel, onde a sada a velocidade do automvel e a entrada o ngulo do
pedal do acelerador, a referncia ser a velocidade desejada, por exemplo 100 quilmetros por
hora. A partir da velocidade desejada define-se a fora aplicada ao pedal do acelerador que por sua
vez define o ngulo do pedal e determina a quantidade de combustvel utilizada, que determina a
velocidade de rotao do motor do carro e assim sua velocidade real que a a nossa sada. E o erro
a diferena entre a velocidade desejada e a velocidade real do automvel. De forma geral temos
ento: a referncia, ou valor desejado, uma entrada, o sistema propriamente dito e uma
sada. Normalmente denotamos a referncia por r, a entrada por u e a sada por y, como nesse
diagrama ilustrativo e nosso erro denotado por e ser r menos y. Sendo pouco mais rigoroso
devemos denotar essas grandezas por e(t), r(t) e y(t) j que essas grandezas variam com o
tempo. Voltando aos requisitos, vamos ver exemplo. Gostaramos de ter sistema que seguisse uma
referncia degrau, valor constante diferente de 0, com uma certa velocidade e que o erro fosse
menor do que 10%. Podemos visualizar isso graficamente pensando no exemplo da velocidade de
carro. A referncia a velocidade desejada, digamos 100 quilmetros por hora, e a sada a
velocidade real do veculo e queremos que o carro acelere de de 0 a 100 quilmetros por hora 8
segundos. Temos aqui a referncia que degrau com valor de 100 quilmetros por hora e podemos
delimitar os 10% de erro torno desse valor. Tambm podemos visualizar o requisito de tempo de
acelerao que de 8 segundos. E temos aqui uma sada que atende aos requisitos de desempenho
e uma outra sada que no atende. O sistema, ou sua sada ou sua resposta, lenta demais e o erro
grande demais. Tambm podemos ter uma sada que atende parcialmente mas no totalmente
aos requisitos. Nesse caso o erro menor que 10% mas o sistema muito lento. Muito bem, agora
alm de poder citar exemplos de sistemas com suas entradas e suas sadas, voc tambm capaz de
dizer quem a referncia e quem o erro de cada sistema. E agora voc j deve ser capaz de
esboar e interpretar grficos da sada funo do tempo e de descrever a referncia e o erro de
sistema.

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