SIMULADORES DE BRAZO ROBOT

BRAZO ROBTICO

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable,

con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma
total del mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones
que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.1 2
En este trabajo presento dos simuladores:

BrazoRobot
DiezCubos
Los dos simuladores que aqu se describen te permitirn programar el brazo
robot de una manera totalmente natural. Mueve el brazo a una posicin
determinada, pulsa Enter y dicha posicin quedar registrada; as una tras
otra hasta completar los movimientos que desees. Pulsa a continuacin F5 y
vers que el brazo se mueve a las posiciones grabadas. Es as de sencillo.
BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensin .XYZ, tanto para
abrir como para guardar. Tambin puedes cargar ficheros en formato .PLT
[HPGL] (planos, diseos y dibujos). Este ltimo tipo de fichero es muy habitual
en el mundo de los Plotters. Cuando cargues este formato BrazoRobot se
pondr a dibujar el contenido del fichero que hayas elegido. En el ZIP de
descarga encontrars algunos dibujos de demostracin. Existen programas con
los que puedes hacer tus propios dibujos (en plan lneas) y salvarlo con la
extensin PLT. Los hay gratuitos, totalmente funcionales y potentes como
el Inkscape.
Tiene implementado un algoritmo de Bresenham modificado (propio y en
cdigo abierto que puedes ver ) se encarga de hacer las traslaciones a
cualquier punto del espacio dentro del rea de trabajo del robot. Dicho
algoritmo es para 6 dimensiones, en las cuales las variables son los ejes X, Y,
Z, distancia de las pinzas, los ngulos cabeceo (pich) y balanceo (roll). Con
este algoritmo de traslacin se consigue que todo el brazo robot se mueva a la
vez de forma armoniosa y con gran versatilidad.
Cuando tengas un grupo de posiciones podrs modificar, borrar, insertar,
suprimir, sobre-escribir, cargar, guardar, etc., las posiciones del brazo robot.

Por defecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el

teclado y sus funciones. Puedes mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si
pulsas F2 cargars un ejemplo y BrazoRobot se pondr automticamente en
marcha.
DiezCubos:

Este otro simulador te permitir jugar con diez cubos. Para coger/soltar un cubo
determinado slo has de pulsar un nmero del 0 al 9. Cada vez que pulsas
Enter el brazo robot memoriza esa posicin con o sin cubo. Conviene leerse
un pequeo manual que adjunto en el ZIP de descarga, muy rpido de leer,
para poder sacar todo el partido a este simulador. No te ser nada fcil
encontrar en la web un simulador con estas caractersticas y que adems sea
gratis como este. Podrs hacer todas las pruebas que quieras como si
estuvieras con tu brazo robot real.

(No necesita instalacin. Lo puedes ejecutar desde el zip que te descargars.

Tamao: 323KB.)
Descargar DiezCubos
Nota Importante: Si al ejecutar el simulador el brazo se mueve con demasiada
lentitud significa que tu tarjeta de vdeo est configurada para tener mucho
Antialiasing. Esto no tiene nada que ver con la potencia de tu ordenador.
Cliquea aqu para ms informacin.

Simulacin de brazo robtico

https://www.youtube.com/watch?v=WNtfYhJ_-Zc
ALGORITMOS GENETICOS

Los Algoritmos Genticos (AGs) son mtodos adaptativos que pueden usarse
para resolver problemas de bsqueda y optimizacin. Estn basados en el
proceso gentico de los organismos vivos. A lo largo de las generaciones, las
poblaciones evolucionan en la naturaleza de acorde con los principios de la
seleccin natural y la supervivencia de los ms fuertes, postulados por Darwin
(1859). Por imitacin de este proceso, los Algoritmos Genticos son capaces
de ir creando soluciones para problemas del mundo real. La evolucin de
dichas soluciones hacia valores ptimos del problema depende en buena
medida de una adecuada codificacin de las mismas.

Los principios bsicos de los Algoritmos Gen ticos fueron establecidos por
Holland (1975), y se encuentran bien descritos en varios textos Goldberg
(1989), Davis (1991), Michalewicz (1992), Reeves (1993).

En la naturaleza los individuos de una poblacin compiten entre s en la

bsqueda de recursos tales como comida, agua y refugio. Incluso los
miembros de una misma especie compiten a menudo en la bsqueda de un
compaero. Aquellos individuos que tienen ms xito en sobrevivir y en atraer
compaeros tienen mayor probabilidad de generar un gran numero de
descendientes. Por el contrario individuos poco dotados producirn un menor
nmero de descendientes. Esto significa que los genes de los individuos
mejor adaptados se propagaran en sucesivas generaciones hacia un numero
de individuos creciente. La combinacin de buenas caractersticas provenientes
de diferentes ancestros, puede a veces producir descendientes super
individuos, cuya adaptacin es mucho mayor que la de cualquiera de sus
ancestros. De esta manera, las especies evolucionan logrando unas
caractersticas cada vez mejor adaptadas al entorno en el que viven.

Los Algoritmos Genticos usan una analoga directa con el comportamiento

natural. Trabajan con una poblacin de individuos, cada uno de los cuales
representa una solucin factible a un problema dado. A cada individuo se le
asigna un valor o puntuacin, relacionado con la bondad de dicha solucin. En
la naturaleza esto equivaldra al grado de efectividad de un organismo para
competir por unos determinados recursos. Cuanto mayor sea la adaptacin de
un individuo al problema, mayor ser la probabilidad de que el mismo sea
seleccionado para reproducirse, cruzando su material gentico con otro
individuo seleccionado de igual forma. Este cruce producir nuevos individuos
descendientes de los anteriores los cuales comparten algunas de las
caractersticas de sus padres. Cuanto menor sea la adaptacin de un individuo,
menor ser la probabilidad de que dicho individuo sea seleccionado para la
reproduccin, y por tanto de que su material gentico se propague en
sucesivas generaciones.
Video:

Inteligencia Artificial - Puede un PC aprender a hacer algo?

Algoritmos Genticos.
https://www.youtube.com/watch?v=tinvrYXlL4U

Esta neurona artificial consta de los siguientes elementos:

Conjunto de entradas o vector de entradas x, de n componentes

Conjunto de pesos sinpticos wij. Representan la interaccin entre la
neurona presinptica j y la postsinptica i.
Regla de propagacin d(wij,xj(t)): proporciona el potencial
postsinptico, hi(t).
Funcin de activacin ai(t)=f(ai(t-1), hi(t)): proporciona el estado de
activacin de la neurona en funcin del estado anterior y del valor
postsinptico.
Funcin de salida Fi(t): proporciona la salida yi(t), en funcin del
estado de activacin.
Las seales de entrada y salida pueden ser seales binarias (0,1 neuronas
de McCulloch y Pitts), bipolares (-1,1), nmeros enteros o continuos,
variables borrosas, etc.
La regla de propagacin suele ser una suma ponderada del producto escalar
del vector de entrada y el vector de pesos:

Tambin se usa a menudo la distancia eucldea entre ambos vectores:

Existen otro tipo de reglas menos conocidas como la distancia de Voronoi,

de Mahalanobis, etc.

Robtica, Algoritmos genticos y Redes neuronales