UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL MECATRNICA

Diseo y anlisis de control de velocidad para motores de induccin mediante la aplicacin

de un control hibrido Fuzzy - PID

Morales Lluno Andrs Jeremas

e-mail: ajmorales@espe.edu.ec

Carrera Ingeniera Mecatrnica, Octavo Nivel B, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L
Mrquez de Maenza S/N Latacunga, Ecuador.

Fecha de presentacin: 31 / 05 / 2017

RESUMEN 1 INTRODUCCIN

El presente paper tiene la finalidad de Los motores de induccin, en particular los

presentar un sistema de control hbrido (PID-
Fuzzy) para el control de velocidad de un
motor de induccin de jaula de ardilla trifsico.
El mtodo propuesto incorpora lgica difusa y
controladores convencionales con la
utilizacin de la tcnica de control de vectores.
Este mtodo combina las ventajas de
controlador de lgica difusa y controladores
convencionales a mejorar la respuesta de
velocidad del motor de induccin.
La implementacin y resultados de la
simulacin ser mediante MATLAB /
SIMULINK de los diferentes controladores del
sistema hbrido, tales como (PI-, PD-, y PID-
fuzzy). Para visualizar su comportamiento.
motores de induccin de jaula de ardilla
(SCIM) como se muestra en la figura 1, se han
usado ampliamente en aplicaciones de la
industria tales como hbrido vehculos, papel y
textiles molinos, robtica y sistemas de
generacin de energa elica debido a sus
varias ventajas inherentes tales como su
construccin simple, robustez, fiabilidad, baja
costo y baja necesidad de mantenimiento. Sin
control adecuado, es prcticamente imposible
lograr la tarea deseada para cualquier
aplicacin industrial.

ABSTRACT

The present paper has the purpose of

presenting a hybrid control system (PID-
Fuzzy) to control the speed of a three-phase
treadmill induction motor. The proposed
method incorporates fuzzy logic and
conventional controllers with the use of vector
control technique. This method combines the
advantages of logic controller and
conventional controllers to improve the
induction motor speed response.
Palabras claves:
Sistema hibrido, motor jaula de ardilla,
robustez, flujo del rotor, electro magneto.
Figura 1: modelo de un motor trifsico jaula de ardilla
Para lograr una eficiencia ptima de los
motores de induccin, varias tcnicas de
control se han desarrollado para controlar el
motor de induccin como control escalar,
vector o campo control orientado, el control
directo del par. Control escalar es una de las
primeras tcnicas de control de los motores de
induccin. En este mtodo la relacin de tanto
la amplitud y la frecuencia de la tensin de
alimentacin se mantiene constante a fin de
mantener un flujo de entrehierro constante y
por lo tanto proporcionar el mximo torque.

Con los aos, el control convencional, tal

como el proporcional ms integral (PI), y los
controladores, proporcional ms integral ms

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derivativo (PID) se han utilizado junto con
mtodos de control de vector para controlar
mejor la velocidad de los motores de
induccin.
Sin embargo, debe ser sealado que los
controladores convencionales tienen mayor
inconveniente tal como la sensibilidad a las
variaciones de rendimiento en los parmetros
del sistema, y el hecho de que cuando
utilizando ganancias fijas el controlador puede
no proporcionar el rendimiento velocidad
requerida bajo variaciones en los parmetros
del motor y condiciones de funcionamiento.
Con el fin de superar estos retos, controlador
de Lgica Difusa (FLC) se ha utilizado para el
control de velocidad del motor
N y S, que representan la parte de campo del
motor.
Por lo tanto, el espacio vectorial F de enlace
de flujo generado por el devanado de campo
es estacionaria y alineado con el eje d del
estator. El conmutador y cepillos colocados en
forma adecuada a asegurar que el espacio
vectorial i del devanado de inducido actual
siempre est alineada con el eje q y 90 grado
aparte de F vector de espacio, incluso
aunque el rotor est girando.
Por lo tanto, estos vectores espaciales, que
son estacionarios en espacio, son ortogonales
o desacoplado por su naturaleza.

2 CONTROL ORIENTADO A LA
INDUCCION DEL MOTOR

2.1. Introduccin

El control de vectores o control orientado a

campo fue inventado por Blaschke para
emular caractersticas del motor de CC en un Figura 2: representacin simple de excitacin separada
motor de induccin. En general un motor construccin motor de corriente continua
elctrico se puede pensar que la fuente de par
2.3. Proyeccin espacio vectorial en el
de torsin es controlada. El par de torsin se
marco de referencia del estator
producen en el motor por la interaccin entre
el campo magntico del campo del estator y la Las corrientes trifsicas, voltaje, y flujos de
corriente en el rotor. motor de corriente alterna pueden ser
analizados en trminos de vector complejo
El campo del estator debe mantener un cierto espacio. En la figura 3 se muestra una seccin
nivel, lo suficientemente alta para producir un transversal de un motor simple trifsico de
alto par, pero no demasiado alto para dar corriente alterna, con vectores de corriente
trifsica.
como resultado la saturacin excesiva del
circuito magntico del motor. Por accin del
campo del estator fijo, el par es proporcional a
la corriente del rotor.

2.2. Control del par en el motor DC

Una representacin simplificada del motor de

corriente continua se muestra en la figura 2. El
circuito magntico del estator est
representado por un par de polos magnticos
Figura 3: Representacin esquemtica de una de tres
fases, el estator 2 polos de un motor de CA

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2.4. control Algortmico complejidad en que se manejan los campos

El diagrama de bloques de mtodo de control
de campo orientado indirecto se muestra en la
figura 4. El motor de induccin est alimentado
por un voltaje variable, frecuencia variable
PWM del inversor, que opera en modo de
control actual. El esquema de control genera
conmutacin del inversor comandos para
alcanzar el par deseado en el eje del motor.
magnticos del motor.
El controlador convencional es un controlador
de realimentacin. Calcula un valor de error
como la diferencia entre el valor medido del
proceso y el valor del punto de ajuste deseado
y, a continuacin, modifica la planta para
mantener el error de estado estable igual a
cero.

3.2. Controlador PID

El controlador Proporcional-Integral-Derivado,
PID, es ampliamente utilizado en la industria.

Controlador PID tiene todas las dinmicas

necesarias: reaccin rpida la entrada del
controlador (derivativo D), el aumento de la
seal de control para conducir el error hacia
cero (integral I) y accin adecuada dentro del
rea de error de control para eliminar
oscilaciones (proporcional P).

La salida del controlador PID Consiste en tres

Figura 4: Esquema de control logartmico
3. DISEO DE LOS CONTROLADORES
HBRIDOS DE VELOCIDAD
trminos la seal de error, la integral de error
y la derivada de error. La figura 5 muestra el
diagrama de bloques del controlador PID.

El modelo dinmico d-q de un motor AC es

complejo, multi variable y no lineal. Sin
embargo, el control vectorial o el control
orientado al campo puede superar este
problema, pero controlar con precisin los
vectores es casi imposible. Para combatir este Figura 5: diagrama de bloques del controlador PID
problema, el control clsico, el controlador de
3.3. Control lgico difuso
lgica difusa, y el controlador hbrido Fuzzy-
PID se combinan con el campo indirecto
La lgica difusa, FL, es otra clase de
orientado Para resolver este problema.
inteligencia artificial. Su objetivo es plantar
Inteligencia humana en un sistema para que el
3.1. Controlador convencional
sistema pueda pensar inteligentemente como
un humano.
El motor de induccin puede ser controlado
con la ayuda de los mtodos convencionales
Las tcnicas de lgica difusa se han
de PI, PD y PID, estos controladores con el
reconocido en los ltimos aos como
uso de la tcnica indirecta de control orientado
Herramientas para tratar el modelado y control
al campo han ayudado a resolver problemas
de sistemas complejos para los cuales no es
de control dentro del campo magntico del
fcil identificar su modelado matemtico.
motor sin embargo no son tan efectivos dentro
de su aplicacin debido a las perturbaciones y

3
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El control de la lgica difusa se considera una
estrategia de control lingstico basada en el
uso de la sentencia if-then para el proceso de
control. En esta declaracin, varias variables
que son expresados en lenguaje natural como
positivo, cero y negativo podran ser usados,
ya sea en antecedente o en consecuente
como resultado, el modelo matemtico del
sistema no es requerido en control para que
pueda ser aplicado a sistemas no lineales.
3.4. Controlador hibrido de velocidad
Para combinar las ventajas del controlador de
lgica difusa y convencional, Se propone una
hibridacin de lgica difusa y controladores
convencionales.
El sistema hbrido funciona como un solo
controlador con la utilizacin de control
indirecto orientado al campo para controlar la
velocidad del motor de induccin de jaula de
ardilla.
Hay dos seales de entrada para el
controlador difuso, la seal de error E y la
derivada del error que representa el cambio en
la seal de error CE. La seal de salida U del
controlador lgico difuso, representa una
nueva seal de error que se alimenta al
controlador PID.
El controlador observa la seal de error de
bucle y cambia correspondientemente la
salida U de manera que la seal de salida real
coincida con la Referencia o seal ordenada.
Algunas caractersticas particulares que
aparecen con los controladores
convencionales, tales como overshoot y
undershoot, sern eliminadas con la
implementacin de este modelo.
Tambin este controlador hbrido proporciona
mayores niveles de estabilidad frente a las
variaciones de carga.
3.4.1. Metodologa del diseo
1. Identificar las variables de entrada y salida
del sistema de control fuzzy.
2. Definir el universo del discurso de las
variables de entrada y salida.
4
3. Formule los conjuntos difusos y seleccione
la forma MF correspondiente de cada uno.
4. Genere la tabla de reglas difusas. Este paso
y el anterior son los pasos principales del
diseo, que necesitan intuicin y experiencia
sobre el proceso.
5. Defina los valores de ganancia de los
controladores convencionales.
6. Simular el sistema e iterar los valores de
ganancia, los conjuntos difusos y la tabla de
reglas hasta que se optimice el rendimiento.
3.4.2. Modelo para el controlador
de velocidad del motor
El diagrama de bloques del sistema de
controlador de velocidad hbrido propuesto
para un vector se muestra en la figura 6. Las
dos variables de entrada del sistema difuso
son el error de velocidad del motor E y el
cambio del error CE. El error de velocidad y el
cambio de error se expresan como sigue:
Considerando que la variable de salida del
controlador es T, la que representa la
referencia de par para IFOC. El controlador
observa la seal de error de bucle de
velocidad y cambia correspondientemente la
salida de manera que la velocidad real act
coincide con la velocidad de referencia ref.
Figura 6: modelo de bloques del controlador hibrido
Fuzzy-PID
4. MODELOS Y RESULTADOS EN
SIMULINK
En la figura 7, se muestra un diagrama
SIMULINK completo del sistema de control
propuesto para el motor de induccin de jaula
de ardilla. El motor de induccin utilizado en
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esta simulacin es una jaula de ardilla de 50
Hp, 460 V, 60 Hz, con los parmetros listados
en la tabla 1.
Tabla 1: lista de parmetros del motor de induccin con
valores basados en modelo predefinido en
El estator del motor de induccin es
alimentado por un puente inversor trifsico
controlado por corriente.
Las corrientes del estator son reguladas por
un regulador de histresis que genera seales
de accionamiento del inversor para los
interruptores inversores para controlar el
motor de induccin.
El par motor es controlado por la componente
de corriente de eje en cuadratura y el flujo del
motor es controlado por componente de
corriente de eje directo.
La velocidad del motor est regulada por un
control hbrido que produce la seal de
componente de la corriente de par requerida
Ilustracin 7: modelo de SIMULINK completo de
sistema de control de velocidad para trifsico
CONCLUSIONES
Para combinar las ventajas del controlador de
lgica difusa y convencional, Se propone una
hibridacin de lgica difusa y controladores
convencionales.
Los Sistemas hbridos como un solo
controlador son eficientes en la utilizacin del
Control para manejar la velocidad del motor de
induccin de jaula de ardilla.
Hay dos seales de entrada Al controlador
difuso, la seal de error y la derivada del error
que representa el cambio en la seal de error.
La seal de salida de FLC representa una
nueva seal de error Que alimentan al
controlador PID de esta forma pasa de un
controlador a otro.
El controlador observa la seal de error de
bucle y Cambia correspondientemente la
salida U de modo que la seal de salida real
coincida con la Referencia o seal ordenada.
Los controladores, tales como el
rebasamiento, se eliminarn con la de este
modelo. Tambin este controlador hbrido
proporciona mayores niveles de estabilidad
frente a la carga de variaciones.
REFERENCIAS
Fattah, A. J. (2015). Western Michigan
University Libraries. Recuperado el 05
de Diciembre de 2016, de Western
Michigan University Libraries:
http://scholarworks.wmich.edu/cgi/vie
wcontent.cgi?article=1605&context=m
asters_theses