Roboticakuka2 131127144948 Phpapp01

Integracin Modular Genrica Temas Bsicos
Robtica
Robtica y programacin Kuka
1
Robtica
Programacin Bsica
2
Robtica
calibracin La instalacin elctrica

personalizada. del robot consiste de:
La marca Kuka cuenta
con varios modelos El controlador se Cable arnes
diferentes de robots con muestra en la siguiente Interface A1
caractersticas diferentes pgina.
para cubrir necesidades
especficas. Los Las instalaciones
modelos los cuales elctricas incluyen todos
haremos referencia son los cables de suministro
los siguientes: y control de los motores
KR 5 sixx R650.
de los ejes 1 a 6. Todas
KR 5 sixx R850. Grados de libertad : 6 las conexiones
Carga Nominal : 5 kg. en los motores
KR 5 sixx R650 Alcance : 855 mm. son plug-and-
EJE RANGO VEL. Repetibilidad : 0.03 mm socket.
1 170 375 /s 1000 Nm
Todos los cables
2 + 45 a - 190 300 /s 1000 Nm KR 5 sixx R850
3 + 166 a - 119 375 /s 1000 Nm
RANGO VEL. se dirigen al robot en el
4 190 410 /s 1000Nm
170 250 /s 1100 Nm interior de tal manera
5 120 410 /s 1000
+ 45Nm
a - 190 250/s 1100 Nm que se reduzcan al
6 350 660 /s 1000
+ 169Nma - 119 250 /s 1100 Nm mnimo el desgaste de
190 410 /s 1100 Nm
los cables. El juego de
120 410 /s 1100 Nm
Las caractersticas de cables est equipado, en
350 660 /s 1100 Nm
los dos modelos de los lugares, con tubos
robots son los flexibles.
Estos dos modelos de
siguientes: El cable de conexin y
robots, cuentan para su
control con el las lneas del sistema de
Controlador KR C2sr suministro de energa
Fig. 3, el cual tiene la est conectado a el
capacidad de manipular robot a travs de la
cualquiera de los robots. interfaz A 1 en el marco
No por ello quiere decir, Dentro del sistema de base.
que si se cuenta con mnimo necesario para
varios robots y que el sistema se
controladores estos se encuentre operando es
pueden intercambiar. indispensable tener lo
Esto es debido a que siguiente:
Grados de libertad : 6 cada
controlador Robot.
Carga Nominal : 5 kg.
dependiendo Controlador del
Alcance : 650 mm.
del brazo que robot.
Repetibilidad : 0.02 mm
se Cables de
seleccione, tiene una conexin.
Teach pendant 1 Conductor de
configuracin interna conexin a tierra.
diferente, as como su (KCP).
2 Motor / cable de
3
Robtica
datos. 6.- Teclas de estado muerto - No pulsado

3 Conexin de aire derecha - Posicin intermedia
- Pulsador fondo
comprimido Air1. 7.- Tecla de entrada En los modos de servicio T1 yT2
4 El aire comprimido de 8.- Teclas del cursor de hombre muerto debe
conexin AIR2. mantenerse en la posicin
intermedia para poder efectuar los
5 Cable Wrist E / S 9.- Teclado movimientos con el robot.
CN20 10.- Bloque numrico En los modos de servicio
11.- Teclas de funcin Automtico y Automtico Externo,
el pulsador de hombre muerto
Descripcin del 12.- Teclas de arranque carece de funcin.
KUKA Control hacia atrs
Panel (KCP) 13.- Tecla de arranque NOTA: Antes de
14.- Tecla de STOP Elementos de mando desenclavar el
El KCP (KUKA Control 15.- Tecla de seleccin del KCP pulsador PARADA
de ventana DE EMERGENCIA,
Panel) es la unidad debe corregirse la
manual de programacin 16.- Tecla de ESC PARADA DE causa que origin
del sistema del robot. El 17.- Teclas de estado EMERGENCIA la parada y, en su
KCP contiene todas las izquierda caso, el efecto que
funciones necesarias 18.- Teclas de men Este pulsador rojo, dicha parada ha
accionado por golpe, se provocado.
para el manejo y la
programacin del utiliza en casos de
peligro. Provoca una ACCIONAMIENTOS
sistema del robot.
detencin inmediata de CON
La parte frontal consta los accionamientos del
robot. Accionando este
de lo siguiente:
Para volver a conectar pulsador, se conectan
los accionamientos, es los accionamientos del
preciso desenclavar el robot.
pulsador PARADA DE Estos accionamientos
EMERGENCIA. Para solamente se pueden
ello, gire el botn en el conectar en condiciones
sentido que indica la de servicio normales
flecha hasta or cmo se (p.ej. el pulsador
1.- Placa caracterstica PARADA DE
desencaja. Despus
2.- Tecla de arranque EMERGENCIA no est
debe confirmar el
3.- Pulsador de hombre accionado, la puerta de
mensaje PARADA DE
muerto seguridad est cerrada,
EMERGENCIA que
4.- Pulsador de hombre etc.).
aparecer en la ventana
muerto
de mensajes. Para ello,
5.- pulsador de hombre
1.- Selector de modos pulse la tecla de funcin
muerto
de servicio programable
2.- Accionamientos CON Elemento Descripcin Confirmar.
3.- Accionamientos Placa carac- El delaccionamiento
Placa caracterstica KCP del
DESC./SSB-GUI terstica pulsador PARADA DE
4.- Pulsador de PARADA Tecla Start Con la tecla de arranque
EMERGENCIAse inicia provoca
el programa
DE EMERGENCIA. Pulsador de El pulsador de una paradamuerto
hombre cercana a la
5.- Space mouse hombre tiene 3 posicionestrayectoria.
4
Robtica
La posicin actual del niveles. Para ejecutar el

selector de modos de programa, el usuario La tecla de escape
servicio aparece debe mantener un permite en todo
indicada en la lnea de pulsador en posicin momento interrumpir
estados. intermedia. Si el usuario cualquier accin ya
suelta el pulsador o lo iniciada, por ejemplo,
pulsa hasta el tope, formularios inline y
provocar una parada ventanas de estado que
por efecto generador. se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin
permite cerrar, paso por
ACCIONMIENTOS paso, los mens abiertos
DESCON por equivocacin.
Accionando este
pulsador, se
desconectan los
accionamientos del
robot. Al hacerlo tambin
se activan, con un breve SPACE MOUSE
retardo, los frenos de los
motores, que mantienen Sirve para controlar
los ejes en su posicin. manualmente el
La funcin movimiento de los 6 ejes
Accionamientos (grados de libertad) del
desconectados provoca TECLA DE SELCCION
robot. La velocidad de DE VENTANA
una parada por efecto desplazamiento del
generador. robot depende del grado
PULSADOR DE Esta tecla permite
de desviacin con que el conmutar entre la
HOMBRE MUERTO usuario acciona este ventana de programas,
elemento. la ventana de estado y la
Para poder realizar
ciertas acciones, por ventana de mensajes
ejemplo desplazar el cuando se encuentran
robot, se debe mantener disponibles.
apretado uno de los La ventana activa
pulsadores de hombre aparecer resaltada en
muerto. distinto color.
Los pulsadores de Esta activacin se
SELECTOR DE MODOS hombre muerto se denomina tambin
DE SERVICIO encuentran sobre la Foco.
parte trasera del KCP y
Este interruptor de llave TECLA DE STOP DEL
en una de las PROGRAMA
permite conmutar empuaduras.
diferentes modos de Cada uno de los
servicio. pulsadores tiene dos
TECLA SCAPE
5
Robtica
Pulsando esta tecla, se adelante, se genera una programa hacia atrs,

detiene la ejecucin de parada sobre la se produce una parada
un programa. trayectoria. sobre la trayectoria.
Ello produce una parada En una de las Esta funcin slo est
sobre la trayectoria que empuaduras hay otra disponible en los modos
puede ser confirmada en tecla Arranque del de servicio T1 y T2.
el servicio automtico. programa hacia
Para continuar de nuevo adelante.
con el programa
detenido, accione la
tecla Arranque del
programa hacia
adelante o Arranque TECLAS DE MENU
del programa hacia
atrs. Permiten abrir el men
correspondiente.
En el men que se
TECLA DE ENTRADA abrir, usted puede
efectuar su seleccin de
Esta tecla sirve para la siguiente manera:
confirmar los datos - Con las teclas del
introducidos o las cursor (# "), en cuyo
instrucciones concluidas. caso el punto
seleccionado en el men
aparecer destacado
ARRANQUE DEL con otro color
PROGRAMA HACIA - Introduciendo las cifras
ATRS que se encuentran a la
ARRANQUE DEL izquierda de cada punto
PROGRAMA HACIA del men
ADELANTE Para cerrar paso por
paso un men, pulse la
Pulsando esta tecla, se Al accionar esta tecla se tecla ESC.
arranca el programa procesan, paso por paso TECLAS DEL CURSOR
seleccionado. y en direccin al
El arranque slo es comienzo del programa, Las teclas del cursor
posible si los los pasos de movimiento sirven para:
accionamientos estn del programa - Mover el foco
conectados y no existe seleccionado. - Cambiar la posicin del
ninguna situacin de En este caso el robot se cursor de edicin
PARADA DE mueve en sentido - Cambiar de campo en
EMERGENCIA. contrario a la trayectoria los formularios inline y
En el modo de servicio originalmente las listas de parmetros.
T1 o T2, si el usuario programada.
suelta la tecla Arranque Si el usuario suelta la
del programa hacia tecla Arranque del TECLAS DE ESTADO
6
Robtica
de sobre escritura o
Las teclas de estado escribir 0. Sirve para introducir
sirven para seleccionar END, 1 letras y caracteres.
opciones de servicio, Efecta un salto hasta el
para conmutar funciones final de la lnea en la que
individuales y para se encuentra el cursor
definir valores. de edicin o escribir 1.
La respectiva funcin CTRL, 2
aparece representada Tecla de control, por ej.
mediante un smbolo en para instrucciones
las barras de tecls de TECLADO NUMERICO especficas del
estado. programa o escribir 2.
Mediante el teclado PGDN, 3
numrico se introducen Visualiza la siguiente
las cifras. En un pantalla en direccin al
segundo nivel, el teclado final del fichero o escribir
numrico tiene 3.
asignadas funciones de 4
control del cursor. Escribe el numero 4
UNDO, 5
Anula la ltima
TECLA NUM
introduccin de datos
efectuada (esta funcin
Permite efectuar dos
an no est
operaciones, a elegir:
implementada) o escribir
introducir cifras o
5.
introducir caracteres de
TAB, 6
control por medio del
Efecta un salto de
teclado numrico. Para
TECLAS DE FUNCION tabulador, escribe 6.
conmutar entre estas
PROGRAMABLE HOME, 7
dos posibilidades, pulse
Efecta un salto hasta el
brevemente la tecla
Permiten seleccionar las principio de la lnea en la
NUM.
funciones que se que se encuentra el
Flecha Introduccin de cifras
visualizarn mediante la cursor de edicin o
barra de teclas de Tecla de retorno: borra el escribe 7.
carcter situado a la Funciones de control del
funcin programable. LDEL, 8
Las funciones izquierda del cursor de Borra la lnea en la que cursor
seleccionables son edicin. se encuentra el cursor
adaptadas DEL, . de edicin o escribe 8.
dinmicamente, es decir, Borra el carcter situado PGUP, 9
la barra de teclas de a la derecha del cursor Visualiza la pantalla
funcin programable de edicin o escribir siguiente en direccin al
modifica su asignacin. punto. principio del fichero o
INS, 0 escribe 9.
Conmuta entre el modo TECLADO
de insercin y el modo
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Robtica
Sirve para conmutar necesario mantenerla Sirven para seleccionar

entre minsculas y pulsada. un valor predeterminado.
maysculas. Coloque el foco sobre la
Pulsando la tecla SHIFT lista de seleccin
una sola vez, el utilizando las teclas del
siguiente carcter cursor o la tecla TAB. A
aparecer en continuacin, con la
mayscula. Para escribir combinacin de teclas
varios caracteres con ALT + #, abra la lista
maysculas, el usuario y seleccione la entrada
debe mantener pulsada que desee. Confirme la
la tecla SHIFT mientras seleccin con la tecla de
introduce los caracteres. entrada.
TECLA ALT Las maysculas tambin
se pueden activar
Se utiliza junto con permanentemente
combinaciones de mediante la combinacin
teclas. Ello permite abrir de teclas SYM+SHIFT. Interfaz de usuario Campos de entrada
mens o ejecutar Escritura en grfica (KUKA.HMI) Sirven para introducir
determinadas acciones. minsculas valores o textos.
Para accionar la tecla El display del panel de Coloque el foco sobre el
ALT, basta con pulsarla ESCRITURA EN control KUKA est campo de entrada
una sola vez. No es MAYSCULAS subdividido en varias utilizando las teclas del
necesario mantenerla zonas que desempean cursor o la tecla TAB. A
pulsada. diferentes tareas. continuacin, introduzca
Durante el servicio, cada los caracteres que
elemento de la interfaz desee.
de usuario es adaptado
de forma dinmica a la
accin correspondiente.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la Campos de parmetros
ventana de estado y la Permiten seleccionar un
de mensajes. valor especfico dentro
Para conmutar entre las de un rango de valores
distintas ventanas de predeterminado.
TECLA SYM
KUKA.HMI, se utiliza la Ajuste el valor deseado
tecla de seleccin de mediante la tecla de
Sirve para introducir los
ventana. estado correspondiente.
caracteres especiales
Dentro de cada ventana, Como alternativa,
que aparecen dibujados
el foco se puede mover tambin puede introducir
sobre las teclas de
mediante las teclas del el valor en el campo de
letras.
cursor. entrada.
Para accionar la tecla
Listas de seleccin
TECLA SHIFT SYM, basta con pulsarla
una sola vez. No es
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Robtica
Entre los nmeros de Con las teclas del cursor

lnea y texto de las o con el bloque
instrucciones se numrico se puede
encuentra una flecha situar el foco sobre el
Barra de mens amarilla que apunta lugar deseado.
En la barra de mens se hacia la derecha. Se
encuentran las funciones trata del puntero de
de la unidad de control paso. Este elemento
del robot reunidas en est situado en la lnea
diferentes grupos. del programa que se
El usuario debe abrir encuentra en ejecucin.
estos grupos mediante Otra marca diferente es
las teclas de men para Barra de teclas de
funcin programable el cursor. Se trata de
poder efectuar su una raya vertical roja. El
eleccin.
(Barra de softkeys)
La barra de softkeys se cursor de edicin se
adapta dinmicamente a encuentra al principio de
la situacin operativa, la lnea que en ese
ofreciendo funciones momento est siendo
que se pueden editada.
seleccionar con la tecla Formulario
de funcin programable
correspondiente. El formulario puede
visualizarse cuando sea
necesario. En l se
introducen datos
requeridos por la unidad
de control, por ejemplo,
la medicin de la
Barras de teclas de herramienta.
estado Con las teclas del cursor
o con la tecla TAB se
Las diferentes teclas de sita el foco sobre el
estado permiten acceder lugar deseado.
a las funciones de la
unidad de control del
Ventana de programa Ventana de estado
robot. Las funciones
La ventana de programa
asignadas a las barras
visualiza el contenido del La ventana de estado
de softkeys varan segn
programa seleccionado. puede visualizarse
las necesidades.
Si el usuario no ha cuando sea necesario.
seleccionado ningn Contiene informacin
programa, en la ventana sobre el estado de
de programa aparece un ciertos componentes, p.
lista de todos los ej. las entradas y
programas disponibles. salidas.
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Robtica
interrumpen la ejecucin
del programa.
Se requiere la
tecla de arranque
Esta indicacin aparece,
por ej., despus de que
el usuario ha
seleccionado un
programa.
Lista de parmetros Mensajes de estado:
sealizan el estado de la
Sirve para introducir Lnea de estados instalacin. Tambin
valores extrados de un tienen carcter
rango de valores. En la lnea de estados informativo y pueden
Con las teclas del cursor se visualiza informacin interrumpir el programa
o con la tecla TAB se acerca de los estados de de usuario en ciertas
sita el foco sobre el servicio importantes. circunstancias. Los
lugar deseado. mensajes de estado se
borran automticamente
cuando desaparece el
Formulario inline estado que los provoc.
Una parte de las Parada de

funciones del programa emergencia
requiere la introduccin Este mensaje aparece
de valores. cuando, p. ej., ha sido
Estos valores se accionado el pulsador
introducen mediante una PARADA DE
mscara de entrada EMERGENCIA o ha sido
(formulario inline) o se abierta una puerta de
Ventana de mensajes seleccionan mediante seguridad.
campos de seleccin. Mensajes de
La unidad de control se Con ello se garantiza confirmacin: aparecen
comunica con el usuario que las instrucciones con frecuencia como
a travs de la ventana programadas poseen consecuencia de un
de mensajes. Visualiza siempre el formato de mensaje de estado (p.
mensajes de indicacin, entrada correcto. MENSAJES ej., PARADA DE
de estado, de EMERGENCIA) y deben
confirmacin, de espera Mensajes de indicacin: ser confirmados
y de dilogo. contienen informacin o explcitamente. Indican
Cada tipo de mensaje indican operaciones, fallos en la ejecucin del
tiene asignado un errores de programacin programa.
determinado smbolo. o errores de manejo.
Tienen solamente
carcter informativo y no
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Robtica
funcin programable S
Confirmar y No que se teclas de
PARADA DE encuentran en la barra desplazamiento o el
EMERGENCIA de teclas de funcin Space--Mouse, que
Los mensajes de programable. Cuando se permite desplazar
confirmacin detienen el pulsa una de las dos simultneamente 3 o 6
servicio del robot hasta teclas de funcin ejes.
que la causa del fallo ha programable, el mensaje
sido eliminada y el se borra de la ventana.
mensaje confirmado.
BARRA DE ESTADO
Mensajes de espera:
aparecen cuando un
programa est en SISTEMA DE
ejecucin y se establece COORDENADA
una condicin de
espera. Durante el
desplazamiento manual,
WAIT FOR el robot se mueve
$IN[1]==TRUE dependiendo del sistema Sistema de
La unidad de control del de coordenadas coordenadas WORLD
robot se detiene hasta seleccionado. El sistema de
que se cumple la coordenadas
condicin o se reinicia el WORLD
programa. En este (sistema de
ejemplo, el sistema est coordenadas
esperando una seal en universales) es un
la entrada 1. sistema de coordenadas
Mensajes de dilogo: cartesiano situado en un
deben ser respondidos punto fijo. Sirve como
por el usuario. El sistema de coordenadas
resultado se registra en Sistema de
coordenadas especfico de origen para los
la variable sistemas de
correspondiente. El de los ejes
En el sistema coordenadas BASE y
programa se detiene ROBROOT.
hasta que el mensaje de
coordenadas El sistema de
recibe una respuesta y a coordenadas WORLD
continuacin prosigue su especfico de
los ejes, se puede solamente coincide con
ejecucin. el sistema de
desplazar
individualmente cada coordenadas del
Est seguro de Space--Mouse cuando el
uno de los ejes del robot
que desea aceptar el operario se encuentra
en la direccin axial
punto P1? situado directamente
positiva o negativa. Para
En este caso, se pueden frente al robot con el
ello se utilizan las
utilizar las teclas de KCP.
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Robtica
DESPLAZAMIENTO
MANUAL DEL ROBOT
Generalidades
La funcin de
desplazamiento manual
permite mover el robot
manualmente. El robot
estndar dispone de un
total de 6 ejes definidos
del siguiente modo:
Sistema de
coordenadas BASE
El sistema de
coordenadas
BASE es un Por lo general, la
sistema de Sistema de orientacin del sistema
coordenadas cartesiano. coordenadas TOOL de coordenadas TOOL
Este sistema se mide de El sistema de se selecciona de modo
tal modo que su origen coordenadas que su eje X coincida
se encuentra en una TOOL es un exactamente con la
pieza o en un sistema de coordenadas direccin de trabajo de
dispositivo. cartesiano. la herramienta (direccin
Este sistema se mide de de avance).
tal manera que su origen En el estado de
est situado en la suministro, el origen del Para
herramienta. sistema de coordenadas
TOOL est en el centro
de la brida.
El sistema de desplazar el robot
coordenadas TOOL est manualmente, el
referido al sistema de selector de modos de
coordenadas BASE. servicio debe estar en la
posicin Servicio en
En el estado de rgimen discontinuo (T1
suministro, el origen del o T2).
sistema de coordenadas
BASE se encuentra en Slo se puede desplazar
la base del robot. manualmente el robot si
El sistema de no existe ninguna
coordenadas BASE est situacin de PARADA
referido al sistema de DE EMERGENCIA.
coordenadas WORLD. Si uno de los ejes del
robot llega hasta uno de
los interruptores de
12
Robtica
software que establecen Esta funcin slo Si el robot dispone de un

un fin de carrera, este permite mover paquete de mangueras,
eje se desconectar los ejes en el caso singular de
inmediatamente. A adicionales (E1...E6) los ejes de la mueca
continuacin, el usuario (A4 y A6 paralelos),
puede sacar Robot y ejes adicionales existe el riesgo que el
manualmente el robot de Se pueden mover los paquete se enrolle sobre
esta posicin en el ejes principales del robot el eje de la mueca.
sistema de coordenadas (A1...A3 o X, Y, Z) as
especfico del eje. Los SELECCIN DE LA como los 3 primeros ejes Sobre control manual
dems ejes continan CINEMATICA adicionales (velocidad de
funcionando con Con las teclas de (E1...E3). desplazamiento manual)
normalidad. desplazamiento se Se pueden En algunos casos puede
Si uno o varios ejes del pueden mover, adems mover los ejes resultar imprescindible
robot se desplazan de los ejes estndar del principales (A1...A3 o X, reducir la velocidad de
hasta su tope final sin robot, los ejes Y, Z) y tambin los ejes desplazamiento del
frenar y con una adicionales o adicionales (E4...E6). robot. Slo as es
velocidad superior a la cinemticas externas, Si el robot es posible situar el robot
velocidad de siempre que stas desplazado con exactitud en ciertos
desplazamiento manual hayan sido proyectadas mediante el puntos o evitar
ajustada en fbrica, los de antemano. Space-Mouse colisiones entre la pieza
amortiguadores El tipo y nmero de (ejes A1...A6, o X, Y, Z, y la herramienta.
afectados deben ser opciones disponibles A, B, C), los ejes
sustituidos de inmediato. depende de la adicionales (E1...E6) se
Si resulta afectado el eje configuracin de su pueden mover con las
1 de un robot de pared, sistema. teclas de estado.
es preciso cambiar su
columna giratoria.
Seleccin del tipo de
desplazamiento SELECCIN DEL
Para desplazar SISTEMA DE En los modos de servicio
manualmente el robot, COORDENADAS T1 y T2, el sobre
usted puede elegir entre control manual tambin
los siguientes tipos de Seleccione el sistema de se puede modificar
desplazamiento: Robot coordenadas de durante la ejecucin del
Para tener una visin de Slo se pueden referencia sobre el que programa. Dependiendo
conjunto, las posiciones mover los 6 ejes desea desplazar el de cmo est
de los ejes durante el de robot A1...A6 robot. proyectado el sistema, al
desplazamiento se (sistema de conmutar al modo de
pueden visualizar en la coordenadas especfico servicio T1 se
ventana de estado. de los ejes), o bien X, Y, restablece el ltimo valor
[Visualizacin > Posicin Z, A, B, C (sistema de de sobre control manual
actual > Especfico Ejes] coordenadas de utilizado.
referencia)
Ejes adicionales El Space-Mouse permite
reducir an ms la
13
Robtica
velocidad de recorrido ms largo (eje robot se movern [Configuracin >

desplazamiento. Para directriz). tambin en direccin X Movimiento manual >
ello, el usuario debe Todos los dems ejes positiva en el sistema de Posicin del puntero]
disminuir la desviacin efectan un movimiento Como opcin
de este elemento (la sincrnico respecto al predeterminada, la
velocidad es eje directriz. coordenadas de posicin del ratn
proporcional al grado en referencia. Lo mismo seleccionada es 0
que el usuario desva el Desplazamiento con ocurre con los ejes Y y grados. De este modo,
Space-Mouse). El grado Space-Mouse Z. el robot se desplaza en
de incremento del sobre Si con la tecla de estado Gire, por ejemplo, el direccin X positiva.
control manual se puede Tipo de Space-Mouse sobre del Para que la direccin en
aumentar. Para ello, desplazamiento ha eje X. Con ello har girar que se mueve el Space--
debe activar la opcin seleccionado el Space- tambin la punta de la Mouse coincida con la
Pasos de Override en Mouse como elemento herramienta sobre del direccin de
Manual on/off en el demando, puede mover eje X del sistema de desplazamiento, el
men el robot coordenadas de usuario debe situarse
simultneamente en 3 o referencia seleccionado. frente al robot.
Configuracin > en 6 ejes (grados de Lo mismo sucede, una
Movimiento manual. De libertad). En este caso, vez ms, con los ejes Y
este modo, el valor ya se asigna al Space- y Z.
no cambiar en Mouse un sistema de En determinadas
incrementos de 1%, sino coordenadas que se aplicaciones no
en incrementos de 1, 3, mantiene igual en todos conviene mover el robot
10, 30, 50, 75 y 100 por los sistemas de simultneamente en los
ciento del valor coordenadas de 6 ejes, p. ej. para
establecido en los datos referencia. efectuar un
de mquina. posicionamiento de alta
[Configuracin > precisin o para una Si el usuario est
Movimiento manual > medicin de la situado a la izquierda del
Pasos de Over ride en herramienta. Por ello, robot y quiere volver a
Manual on/off] para efectuar una desplazarlo en esa
Si ha seleccionado como reduccin el usuario direccin, no necesita
sistema de coordenadas dispone, como medios volver a orientarse. Tan
de referencia el sistema auxiliares, de Grados slo tiene que ajustar la
de coordenadas de libertad y de un Eje posicin del ratn a 90
especfico de los ejes, el dominante. grados. Al hacerlo, el
sobre control manual se sistema de
referir al eje respectivo. Posicin del ratn coordenadas
Si ha ajustado un Para poder manejar el universales tambin
sistema de coordenadas robot intuitivamente en girar internamente
rectangular (por ej. un caso de utilizar el ratn, 90 grados. Moviendo el
sistema de coordenadas el usuario puede Space--Mouse igual que
universales), el sobre Si por ejemplo tira comunicar su posicin a antes, el usuario podr
control manual se hacia usted del Space- la unidad de control. desplazar el robot hacia
referir al eje con el Mouse en direccin X
l.
positiva, los ejes del
14
Robtica
Grados de libertad del de coordenadas de los movimientos

Space-Mouse referencia seleccionado. rotatorios. El robot slo
(configuracin del ratn) En el sistema de se mueve si el usuario
El usuario puede coordenadas gira el Space-Mouse.
restringir el nmero de cartesiano, el robot slo Tambin en este caso, el
ejes que pueden puede efectuar un tipo de movimiento
desplazarse movimiento de traslacin depende del sistema de
simultneamente con el en los ejes de coordenadas de
Space-Mouse. coordenadas X, Y y Z. referencia del robot que
[Configuracin > Por lo general, en este haya sido seleccionado.
Movimiento manual > caso se mueven varios En un sistema de
La posicin del ratn 6D Posicin del puntero] ejes sincrnicamente. Si, coordenadas
se puede modifica Con la ventana de por el contrario, usted ha cartesiano, el robot slo
mediante las estado abierta, puede seleccionado el sistema puede efectuar un
correspondientes teclas definir los grados de de coordenadas movimiento de rotacin
de funcin programable. libertad. especfico de los ejes, sobre los ejes de
Con cada pulsacin de solamente podr coordenadas X, Y y Z.
la tecla +, el sistema de desplazar los ejes de En este caso tambin se
coordenadas universales robot A 1, A 2 y A 3 pueden mover
gira 45 grados en el directamente. varios ejes
sentido de las agujas del Sistema de coordenadas simultneamente.
reloj. La tecla -- hace de referencia especfico Por el contrario, si
girar el sistema de de los ejes: usted ha seleccionado el
coordenadas en sentido sistema de
contrario a las agujas del coordenadas
reloj. especfico de los ejes,
El smbolo del KCP en la Movimiento de los ejes
slo podr mover los
ventana de estado principales (movimientos
ejes de robot A 4, A 5 y A
tambin cambia de lugar de translacin)
6 directamente.
con cada pulsacin de En este
tecla, mostrando caso, la
siempre la posicin Sistema de
actual. coordenadas de
La tecla de funcin funcionalidad del Space- referencia especfico
programable Cerrar Mouse est limitada al de los ejes:
Movimiento de los ejes
memoriza la posicin movimiento de los ejes
de la mueca
actual del ratn y cierra principales A 1, A 2 y A 3,
(movimientos de
la ventana de estado. es decir, a los
rotacin)
Al conmutar al modo de movimientos de
En este
servicio AUT traslacin. El robot slo
caso, la
(automtico) o EXT se mueve si el usuario
(automtico externo), la tira del Space-Mouse o
posicin del ratn vuelve lo empuja. El funcionalidad del Space-
automticamente a los 0 movimiento del robot Mouse est limitada al
grados. depender del sistema movimiento de los ejes
de la mueca, es decir, a Funcionalidad ilimitada
15
Robtica
Este ajuste permite referencia especfico [Configuracin > confiere la mayor

desplazar de los ejes: Movimiento manual > desviacin.
simultneamente los 6 Configuracin del
ejes del robot. En el puntero]
sistema de Con la ventana de
coordenadas estado abierta, usted
cartesiano , si el puede decidir si slo
usuario empuja el desea desplazar el eje
Space-Mouse o tira de dominante.
l a lo largo de su eje X,
Y o Z, provocar un
movimiento igual del
robot a lo largo del eje X,
Y o Z del sistema de
coordenadas de
referencia seleccionado.
Si gira el Space--Mouse Con los ajustes que se
sobre su eje X, Y o Z mencionan aqu, usted Eje dominante no
provocar tambin un puede reducir el nmero activado
giro igual de la punta de de grados de libertad de
la herramienta sobre el 6 a 3. Sin embargo,
eje X, Y o Z. podr mover
En el sistema de individualmente un solo
coordenadas eje con el Space-Mouse. Dependiendo del ajuste
especfico de los ejes No obstante, para poder de los grados de
los ejes de robot A1 aA6 trabajar con un solo eje libertad, se pueden
La instruccin Eje
se pueden desplazar de cuando sea necesario, desplazar 3 ejes o los 6.
dominante tambin
manera precisa: se puede establecer un En este caso, se habla
puede activarse o
Empujando el Space- eje llamado dominante. de movimiento
desactivarse mediante la
Mouse o tirando de l superpuesto. El
tecla de estado
(movimientos de Eje dominante del desplazamiento manual
correspondiente. Esta
traslacin) a lo largo de Space--Mouse simultneo de 3 o 6 ejes
tecla de estado slo est
los ejes de coordenadas (configuracin del ratn) est reservado, ante
disponible en el tipo de
X, Y y Z, el usuario En diferentes todo, a los usuarios con
desplazamiento Space-
provocar un aplicaciones resulta experiencia.
Mouse.
movimiento de los ejes conveniente limitar la
de robot A 1, A 2 y A 3. funcin del Space-- Desplazamiento con las
Girando el Space- Mouse a un eje del Eje dominante activado teclas de
Mouse sobre los ejes de robot, el eje llamado Para el desplazamiento
coordenadas X, Y y Z, dominante. Con esta Si con la tecla de estado
podr mover la mueca funcin activada, Tipo de
(ejes de robot A 4, A 5 y solamente se desplazar desplazamiento, ha
movimiento del
A 6). el eje que ms se pueda robot, lo decisivo es
elegido las teclas de
Sistema de desviar mediante el el eje de desplazamiento como
coordenadas de Space--Mouse. coordenadas del instrumento para
Space-Mouse al que introducir datos y ha
en ese momento se
16
Robtica
seleccionado el sistema Cuando se elige el En el sistema de continuacin, el usuario

de coordenadas de sistema de coordenadas coordenadas universales puede volver a
referencia deseado, especfico de los ejes, la las teclas de desplazar el robot paso
podr mover el robot barra de teclas de desplazamiento tienen por paso hasta la
accionando las teclas de estado situada a la asignadas las posicin anterior.
estado +/--. derecha indica los ejes denominaciones de eje
En determinados tipos principales y los ejes de que aparecen en la
de robot, la interfaz de la mueca A 1 bis A 6 en siguiente figura. Tambin
usuario puede diferir cuanto el usuario en este caso, las flechas
ligeramente de la acciona uno de los indican las direcciones
versin estndar. En el pulsadores de hombre axiales positivas.
robot de pale-tizado, por muerto situados en la
ejemplo, el operario parte trasera del KCP.
dispone de los ejes A 4 y Pulsando la tecla de
A 5 si el desplazamiento estado +/--
manual es especfico de correspondiente, se
los ejes y no dispone de mueve el eje asignado.
los ngulos B y C si el Para efectuar el
desplazamiento es
cartesiano.
En principio, para el
desplazamiento manual
debe mantenerse Desplazamiento manual
apretado uno de los incremental desplazamiento manual
pulsadores de hombre con las teclas de
muerto y a continuacin desplazamiento, debe
se debe accionar la tecla El desplazamiento mantenerse apretado
de desplazamiento manual incremental uno de los pulsadores
deseada. Si el operario permite ejecutar paso de hombre muerto y a
suelta el pulsador de Sistemas de por paso una instruccin continuacin debe
hombre-muerto o la tecla coordenadas TOOL, de movimiento. accionarse la tecla de
de desplazamiento, el BASE, WORLD Cada paso de estado deseada. La
robot se detendr movimiento se realiza tecla -- activa el
inmediatamente. Si usted se encuentra en individualmente segn el siguiente valor ms
el sistema de ajuste de incremento. pequeo, la tecla +
coordenadas TOOL, Esta funcin permite activa el siguiente valor
BASE o WORLD, el acelerar enormemente el ms grande. El robot
panel de control indicar posicionamiento de slo se desplazar
los ejes principales X, Y puntos a distancias mientras el usuario
y Z, as como los ejes de iguales. mantenga pulsada la
mueca A, B y C. Por lo As, en caso de fallo, el tecla de desplazamiento
general, al desplazar el usuario puede alejar el manual y se detendr
robot se mueven robot de la pieza a una automticamente
Sistema de sincrnicamente varios cierta distancia o
coordenadas especfico cuando haya alcanzado
ejes. siguiendo una cierta la distancia ajustada o el
de los ejes orientacin. A nmero de grados
17
Robtica
definido. Luego ser visualiza el contenido de

necesario soltar la tecla Directorios y ficheros la unidad de disco o del
de estado y volverla a directorio destacado con
pulsar. un color diferente (foco).
El robot se detiene si se Para seleccionar una
produce una interrupcin unidad de disco o
antes de tiempo, p. ej. directorio, mueva el foco
Por que se activa una con las teclas o
parada de emergencia, del cursor y sitelo sobre
se cambia el modo de el smbolo deseado.
servicio, o se suelta la
tecla de desplazamiento
o el pulsador de hombre
muerto. Con ello finaliza
el movimiento
(1) Encabezamiento
incremental iniciado.
(2) Estructura de
Los incrementos se
directorios, indicacin de
ejecutan en relacin con
atributos o lista de
el sistema de
seleccin (plantillas o
coordenadas
filtros)
seleccionado. Estructura de directorios
(3) Lnea de estados
De manera estndar, el
(4) Lista de directorios o
navegador visualiza la
lista de ficheros
Navegador estructura de directorios
de las unidades de disco
SUPERFICIE DE
El navegador es lo que o directorios actuales.
OPERACIN Para abrir o cerrar un
suele llamarse un Consideraciones
administrador de En el lado izquierdo del nivel del directorio, pulse
bsicas la tecla de entrada.
directorios y ficheros. navegador se visualiza
El navegador est En el nivel de experto se
Con l, el operario compuesto de cuatro
puede navegar por las pueden utilizar otras
secciones. Dentro del unidades de disco y
unidades de disco y las navegador se utilizan los
estructuras de directorios adicionales.
siguientes iconos o En este caso, utilice
directorios. Con el smbolos:
navegador, los ficheros e tambin las teclas ,
Unidades de disco del cursor o la tecla
pueden crear,
seleccionar, copiar, de entrada.
archivar, borrar y abrir. Para pasar de la
estructura de directorios
normalmente la a la lista de ficheros, y
estructura de directorios
viceversa, utilice las
actual. Esta indicacin teclas o del
depende del filtro
cursor.
seleccionado.
En el lado derecho del
Indicacin de atributos
navegador, en forma de
lista de ficheros, se
18
Robtica
Permite visualizar y estados debe estar Con la tecla espaciadora

modificar opciones de desactivada la indicacin el usuario puede marcar
ficheros o directorios NUM. de forma permanente
individuales. Para varios ficheros o bien
acceder a la indicacin eliminar las marcas.
de atributos, debe Para ello, mediante las
seleccionar primero un Con las teclas de teclas del cursor o
fichero o un directorio. funcin programable coloque el foco sobre
OK o Cancelar, el fichero deseado y
puede aceptar los pulse una vez la tecla
Parmetros cambios efectuados o espaciadora. Al hacerlo,
finalizar la accin. el fichero
Tambin puede utilizar correspondiente quedar
como alternativa la tecla marcado.
de entrada o la tecla Pulsando una vez ms
ESC. la tecla espaciadora, la
marca se vuelve a
borrar.
Para marcar varios
ficheros consecutivos,
Generalidades Con las teclas _ y _ se puede utilizar la
del cursor, se puede Lista de directorios y combinacin de teclas
colocar el foco sobre ficheros Shift + o Shift +
uno de los campos para En el lado derecho del .
introducir texto en l o navegador aparece el La tecla ESC borra las
para activar una opcin contenido de la unidad marcas de todos los
(tecla espaciadora). de disco actual o del ficheros.
Para mover el cursor de directorio actual en En el nivel de experto, si
escritura dentro de un forma de lista de est activado el filtro
campo de entrada, ficheros. Detalles, la misma lista
utilice las teclas ! o z Para seleccionar un de ficheros tiene el
del cursor. directorio o un fichero, siguiente aspecto:
En la pgina mueva el foco mediante Con las teclas Alt +
Parmetros, pulsando las teclas del cursor o Alt + se
una de estas teclas o y sitelo sobre el puede desplazar hacia la
Informacin sobre el acceder directamente a smbolo deseado. izquierda o la derecha el
mdulo cada uno de los valores Para abrir o cerrar un contenido de la ventana
de parmetro. directorio, o para de ficheros para poder
Con la tecla de funcin seleccionar un ver la informacin
programable Tab +, se programa, pulse la tecla deseada.
puede navegar entre las de entrada.
pginas General, Para pasar de la Indicacin de fallos
Informacin registro y estructura de directorios Esta opcin sirve para
Parmetros. Si desea a la lista de ficheros y diagnosticar y subsanar
utilizar el bloque viceversa, utilice las fallos. Durante la lectura
numrico, en la lnea de teclas o . del contenido de un
19
Robtica
directorio, se verifica de comunicar las siguientes considerablemente la Abrir

antemano si en el instrucciones: bsqueda de fallos. Este comando abre el
programa, mdulo, etc. fichero que se encuentra
existe algn un error de Si el fallo se encuentra marcado con el foco en
sintaxis. Si lo hay, los dentro de una fold la lista de ficheros.
ficheros incorrectos cerrada, el cursor de Puede tratarse tanto de
aparecen resaltados. edicin se coloca sobre un fichero SRC como
esta fold. de un fichero DAT.
Cuando el usuario cierra
el fichero, recibe una Lista de datos
pregunta de seguridad El fichero DAT
que solicita una correspondiente al
confirmacin antes de programa se carga para
aceptar los cambios y ser procesado por el
Visualizacin guardarlos en el disco usuario. A continuacin
Este comando abre el duro. se puede modificar la
Lista de fallos editor en el lado lista de datos.
izquierdo. Para que los Cancelar: Los cambios
Esta tecla de funcin nmeros de lnea de la no se guardan pero la
programable abre la lista de fallos coincidan ventana de programas
indicacin de fallos. La con los del editor, las permanece abierta para
lista de fallos contiene opciones que el usuario pueda
informacin adicional - Abrir todas FOLD y seguir trabajando en
acerca de los fallos que [Procesar > FOLD > ella.
se han producido. Todas FOLD abr/cer] S: La tecla de funcin
- Visualizacin Detalles programable S guarda
[Configuracin > Extras los cambios y cierra la
> Editor > Visualizacin ventana de programas.
Detalles (ASCII)] No: Con No se
rechazan los cambios y
la ventana de programas
Deben estar activadas. se cierra. Una vez que el
Normalmente, estas fichero se ha guardado
funciones no estn correctamente, en la
disponibles en el grupo ventana de mensajes
de usuarios Usuario. puede observar si el fallo MENU FICHERO
Con las folds abiertas y fue corregido
la vista en detalle debidamente.
activada, se visualiza Actualizar
Con las teclas del cursor todo el contenido del La ventana de indicacin
_ o _, puede programa. Ahora los de fallos se actualiza.
seleccionar el error que nmeros de Cerrar
desee. Mediante la barra lnea/columna de la lista La lista de fallos se
de teclas de funcin de fallos coinciden con cierra.
programable se pueden los del editor, lo que
facilita
20
Robtica
lnea de entrada, programable

introduzca el nombre correspondiente. En la
que desea dar al lnea de entrada,
directorio. introduzca el nombre
Las cifras que desea dar al
correspondientes a los mdulo.
nombres de directorios y
programas se introducen
mediante el bloque
numrico del KCP. Pero
para ello, la indicacin
*1: no est disponible en NUM de la lnea de
el grupo de usuarios estados debe estar
Usuario
desactivada.
El comando de men
Nuevo Nuevo tambin est
disponible en la barra de Para crear el directorio,
Para poder crear un teclas de funcin pulse la tecla de funcin Para facilitar la
directorio o un mdulo, programable. programable OK o la identificacin, el usuario
la ventana de programas Si ya se ha seleccionado tecla de entrada. El puede introducir,
debe estar activada, es un programa o hay un fichero deseado se adems del nombre del
decir, resaltada con otro programa en el editor, el crear automticamente mdulo, un comentario.
color. Si no es as, usuario debe acceder en el disco duro y poco En el formulario,
accione repetidamente primero al navegador. despus aparecer en la acceder al
la tecla de seleccin de De lo contrario, no podr ventana de ficheros. correspondiente campo
ventana hasta que la crear un nuevo
de entrada pulsando la
ventana de programas programa.
tecla del cursor . La
se active. lista de ficheros visualiza
En la lnea de entrada se Crear un directorio
como mximo los
puede introducir el Para ello, el foco debe Crear un mdulo primeros 15 caracteres
nombre del directorio o hallarse en la estructura Para ello, el foco debe del comentario.
del mdulo. Este nombre de directorios. hallarse en la lista de
puede tener un mximo ficheros. Para crear el mdulo
de 24 caracteres. En el con el respectivo
caso de los programas, comentario, pulse la
existe la opcin de tecla de funcin
introducir un comentario. programable OK o la
El smbolo situado junto tecla de entrada. El
a la lnea de entrada fichero deseado se
indica si lo que se crea A continuacin, crear automticamente
es un directorio o un seleccione en el men en el disco duro y poco
mdulo. Fichero la instruccin A continuacin,
seleccione en el men despus aparecer en la
Nuevo o accione la ventana de ficheros.
tecla de funcin Fichero la instruccin
Nuevo o accione la Una vez concluido el
programable procedimiento descrito,
correspondiente. En la tecla de funcin
se crea el llamado
21
Robtica
Programa troncal y el estaba creado, la formula una pregunta de

nombre del programa ventana de programas le seguridad que debe ser
aparece en la lista de respondida.
ficheros. mostrar el llamado A continuacin, en la
Si ya existe un mdulo programa troncal. La ventana de mensajes se
con este nombre, en la siguiente figura muestra visualizan las acciones
ventana de mensajes un programa troncal. ejecutadas.
aparece un mensaje que Una vez seleccionado el Si se produce un
as lo indica. submen Abrir, existen conflicto entre la versin
las siguientes de los ficheros del
posibilidades: archivo y la de los
Editar DAT (lista de ficheros del sistema, se
Fichero/Carpeta visualiza un mensaje de
Para ello es preciso datos)
Pulsando la tecla de fallo. Dependiendo de la
funcin programable marcar un directorio o un configuracin, los
S, se sobrescribe el fichero con el foco. ficheros afectados
fichero existente. Con la todava se podrn
tecla No el programa copiar.
creado se rechaza y la
lnea de entrada se Renombrar
cierra. En el nivel de Mientras se edita un La instruccin
experto, adems de programa, el robot Renombrar permite
mdulos tambin se puede ejecutar otro modificar el nombre o el
pueden crear programa en segundo comentario de un
programas. Para ello, plano. programa. Ciertos
cuando el usuario directorios no se pueden
selecciona la instruccin renombrar; ello depende
Nuevo, en lugar de Restaurar de la configuracin
abrirse una lnea de Esta instruccin permite respectiva. En este
entrada se abre una restaurar archivos. caso, la instruccin de
ventana que ofrece Esta funcin resulta muy men o la
diferentes plantillas. til cuando, por ejemplo,
se han daado
El programa deseado se
Abrir programas en el disco correspondiente tecla de
visualiza en la ventana
El programa duro o es necesario funcin programable no
de programas. Al mismo
seleccionado o la restablecer el estado se pueden seleccionar.
tiempo cambian las
consecuencia original del programa Seleccione en la
funciones asignadas a la
seleccionada se cargan despus de realizar ventana derecha del
barra de mens, la barra
en el editor para que el cambios de gran navegador el fichero o
de teclas de funcin
usuario trabaje con envergadura. Al directorio al que desee
programable y la barra
l/ella. seleccionarla, se cambiar el nombre.
de teclas de estado.
sobrescriben los ficheros [Fichero > Renombrar]
Si ha abierto un
que se encuentran en el
programa que hasta ese
disco duro. Antes de
momento solamente
restaurar el estado
original, el sistema
22
Robtica
Insertar seleccionados aparecen

Los directorios y ficheros a continuacin
que se encuentran en la destacados en un color
memoria intermedia se ms claro.
insertan en la posicin A continuacin, los
actual (Copiar) o se directorios o ficheros
1: no est disponible en el trasladan hasta ella copiados se pueden
grupo de usuarios
Usuario desde su ubicacin insertar en otra
original (Cortar). Si uno ubicacin.
5.3.1 Seleccionar todo de los ficheros que el Una vez insertados, los
Todos los directorios y usuario desea insertar directorios o ficheros son
ficheros de la lista de ya existe, aparecer una borrados de su
Efecte los cambios ficheros aparecen pregunta de seguridad. ubicacin original.
deseados. En el marcados para que el - S: inserta el
formulario, acceder al usuario contine siguiente fichero Borrar
siguiente campo de trabajando con ellos. seleccionado o Los ficheros y directorios
entrada pulsando la Las marcas de los el siguiente marcados se borran
tecla del cursor _. directorios o ficheros directorio. irrevocablemente del
A continuacin, confirme slo se pueden eliminar - No: no inserta el disco duro despus de
la operacin con la tecla si siguiente fichero que el
de funcin programable - el usuario o directorio.
OK o con la tecla de selecciona otro - S a todo: usuario responde a una
entrada, o bien cancele directorio en el inserta todos los pregunta de seguridad.
la operacin con la rbol de ficheros o Si desea borrar un
Cancelar o la tecla directorios directorios programa, ste no
ESC. - se pulsa la tecla seleccionados. puede estar
En el nivel de experto, espaciadora - No a todo: no seleccionado ni puede
se visualiza adems la cuando el foco inserta ningn estar siendo editado en
extensin de fichero se encuentra fichero ni ese momento. Si es
(SRC, DAT o SUB). sobre el smbolo directorio necesario, primer debe
El fichero renombrado deseado en la seleccionado. anular la seleccin del
se guarda lista de ficheros - Cancelar: programa o cerrar el
automticamente en el - mediante la tecla finaliza la editor.
disco duro. Si el usuario ESC. accin.
introduce un nombre que Esta instruccin Ciertos directorios no se
ya existe, en la ventana Copiar solamente se puede pueden borrar; ello
de mensajes aparece un Los directorios y ficheros utilizar cuando hay datos depende de la
mensaje indicndolo y la marcados se copian en la memoria configuracin respectiva.
accin se cancela. primero en la memoria intermedia. En este caso, la
intermedia. A instruccin de men o la
MENU PROCESAR continuacin, los Cortar correspondiente tecla de
directorios y ficheros Los directorios funcin programable no
copiados se pueden marcados se copian se pueden seleccionar.
insertar en otra primero en la memoria
ubicacin. intermedia. Los smbolos Seleccione con las
de los directorios teclas del cursor el
23
Robtica
programa que desea en el campo

borrar y active el Comentario, en
comando de men introduzca la descripcin Cancelar programa
[Procesar > Borrar]. En deseada. Un programa
la ventana de mensajes Si ha abierto un previamente
aparecer una pregunta Pulsando la tecla de programa que hasta ese seleccionado, es decir,
de seguridad. entrada, se aceptan momento solamente listo para su ejecucin,
todos los datos estaba creado, la puede ser cancelado
Duplicado introducidos y se cierra ventana de programas le nuevamente por el
La opcin Duplicado el formulario. A mostrar el llamado navegador. A
sirve para realizar una continuacin, el programa troncal. continuacin, el usuario
copia del programa. puede cargar otro
Para ello se abre un programa deseado se Con Parmetros programa para trabajar
formulario que ofrece crea y se visualiza en el En el nivel de experto, el con l.
como propuesta el display. Si el usuario ha usuario puede tambin
nombre del fichero introducido un nombre indicar parmetros. Para Resetear programa
seleccionado. de programa ya ello se abre el siguiente Desde el navegador se
existente, la ventana de formulario, en el cual se puede restablecer el
mensajes visualiza un pueden introducir los estado inicial de un
mensaje de fallo. datos correspondientes: programa seleccionado
Ser preciso indicar en segundo plano. Al
Seleccionar parmetros adicionales hacerlo, el programa
cuando el programa lo regresa al estado en que
La ejecucin de un necesite para su se encontraba
programa seleccionado ejecucin. inmediatamente
puede continuar en Si el programa despus de ser cargado.
segundo plano mientras Test.SRC contiene por
el usuario trabaja con ejemplo el
otro programa en el
Ejecutar, detener y
encabezamiento
editor. DEF TEST (INT :IN, resetear un
BOOL :OUT) programa
En el lado izquierdo de Sin Parmetros Cuando el programa se
este formulario in-line se El programa deseado se activa, se transfiere un
encuentra el campo de Para poder ejecutar un
visualiza en la ventana valor entero y un valor programa, es preciso
entrada Nombre. En l de programas. Al mismo booleano.
puede introducir un que la unidad de control
tiempo se modifican las Para ms informacin est conectada y la
nombre para su funciones asignadas a la sobre la ventana de
programa con una interfaz de usuario
barra de mens, la barra programas, consulte la (KUKA.HMI) est en
longitud mxima de 24 de teclas de funcin documentacin
caracteres. funcionamiento.
programable y la barra [Programacin por el
Esta denominacin debe de teclas de estado, con usuario] en el captulo
comenzar con una letra. SELECCONAR UN
el fin de que el usuario [Confeccin y PROGRAMA Y
A este programa pueda usar las funciones modificacin de un
tambin se le puede RETIRAR SELECION
que se requieren para programa]. Para seleccionar un
agregar un texto. Para programar el robot.
ello, pulsando la tecla programa, en el
, coloque el cursor navegador debe
24
Robtica
encontrarse activada la movimiento hacia El robot ha terminado de

ventana delante previamente ejecutar el paso
correspondiente. Para Si desea situar el indicado de movimiento
ello, pulse si es preciso puntero de paso sobre Flecha normal (amarilla) hacia atrs previamente
la tecla de seleccin de una lnea determinada, con el signo Ms: indicado.
ventana. desplace primero el En este caso, el puntero Flecha normal (roja) con
Seleccione con las cursor con las teclas de paso vuelve a el signo Ms:
teclas del cursor o o hasta la posicin estar situado En este caso, el puntero
el programa deseado deseada. A continuacin, sobre una fold cerrada. de paso vuelve a estar
y pulse la tecla de pulse la tecla de funcin El paso de movimiento situado sobre una fold
funcin programable programable Selec. ya ha finalizado. Esta cerrada. El paso de
Seleccionar o la tecla lnea. A continuacin, el visualizacin tampoco se movimiento ya ha
de entrada. A puntero de paso se utiliza en el grupo de finalizado. Esta
continuacin, la ventana colocar sobre la lnea usuarios Usuario. visualizacin tampoco se
de programas seleccionada. Flecha en L (roja): utiliza en el grupo de
visualizar el programa El paso de movimiento usuarios Usuario.
seleccionado. se est ejecutando hacia Cursor de edicin
atrs y an no ha (marca para escritura)
Smbolos en la ventana finalizado. El cursor intermitente
de programas Flecha en L (roja) con el indica la posicin en la
Dentro de la ventana de signo Ms: que se efectan
programas se pueden El aspecto del puntero En este caso, el modificaciones en el
utilizar diferentes de paso cambia segn la puntero de paso programa.
smbolos. Entre ellos situacin. est situado
figura el puntero de sobre una fold
paso, el cursor, el Flecha en L (amarilla): cerrada. El paso
indicador de direccin y El paso de movimiento de movimiento
el salto de lnea. se est ejecutando hacia se est
Puntero de paso delante y an no ha ejecutando
(puntero del programa) finalizado. hacia atrs y
El puntero de paso Flecha en L (amarilla) an no ha
En esta
indica qu lnea del con el signo Ms: finalizado. Esta
posicin se
programa est siendo En este caso, el introducen o se borran
ejecutada en ese puntero de paso
visualizacin no los caracteres. En
momento. Est est situado sobre una
se utiliza en el cambio, las
representado por una fold cerrada. El paso de
grupo de instrucciones nuevas se
flecha en color amarillo o movimiento se est
usuarios introducen debajo del
rojo. El puntero de paso ejecutando hacia delante
Usuario. cursor.
solamente est y an no ha finalizado.
disponible en el Esta visualizacin no se Indicador de direccin
programa seleccionado utiliza en el grupo de Este smbolo se
y no en el editor. usuarios Usuario. visualiza cuando en la
Flecha normal ventana de programas
(amarilla): no puede verse el
Flecha normal (roja):
El robot ha terminado de puntero de paso.
ejecutar el paso de
25
Robtica
> Editor > Linebreak escritura. Por lo tanto, La opcin

on/off. los cambios efectuados Configuracin
El smbolo indica en qu no se pueden guardar. > Extras > Visualizacin
direccin se deben Lnea de estados del Esto implica, por Detalles est activada.
pasar las pginas para programa ejemplo, que un Esta funcin no est
acceder de nuevo al programa seleccionado disponible en el grupo
puntero del programa. La lnea de estados de no se puede modificar al de usuarios Usuario.
Flecha doble (negra) un programa mismo tiempo en el
hacia arriba: seleccionado o de un editor. PTP:
El puntero de programa abierto en el El usuario ha
paso se editor proporciona al Si el fichero abierto abierto un
encuentra ms arriba. usuario informacin posee el atributo slo formulario in-
Utilice la tecla del cursor adicional sobre ese lectura, tampoco puede line existente pulsando
o la tecla PGUP programa. efectuarse ningn la tecla de funcin
para regresar a las cambio. Si desea, no programable Modificar.
pginas anteriores. obstante, efectuar
Flecha doble (negra) cambios en el fichero, PTP con asterisco:
hacia abajo: Nombre del programa retire primero el atributo Se ha abierto
El puntero de La ReadOnly. Utilice para un nuevo
paso se ruta y ello la opcin Archivo > formulario in-line.
encuentra ms abajo. el nombre del programa Atributos.
Utilice la tecla del cursor seleccionado o cargado
o la tecla PGDN en el editor. Tecla de arranque
para pasar a las pginas tachada (verde):
siguientes. Lnea/columna
Salto de lnea La posicin actual de El
Si la lnea de lnea y columna en la Cadena: enclavamiento
instrucciones no cabe en que se encuentra el El fichero de arranque est activo,
la ventana de cursor. En esta posicin indicado se es decir, el programa
programas, se inserta se introducen los encuentra seleccionado seleccionado no se
automticamente caracteres o integrado en el puede arrancar. Este,
un salto de lnea. Este correspondientes programa seleccionado. por ejemplo, el caso
salto se seala con una cuando es posible cuando se inserta o se
flecha negra pequea y hacerlo. Nota: modifica una instruccin
con forma de L. En la memoria de movimiento.
Smbolo intermedia se
Aqu el usuario puede han copiado Signo de interrogacin:
ver informacin adicional datos que se pueden Se debe
sobre el fichero cargado insertar en otra responder una
o sobre la edicin del ubicacin. Las funciones pregunta que
programa. de copiado estn aparece en la ventana
disponibles a partir del de mensajes. Por
Candado: nivel de usuario ejemplo, el usuario debe
En el nivel de experto
El fichero Experto. introducir su
puede omitir el salto de
abierto est confirmacin antes de
lnea si activa la opcin
protegido contra ABC con tilde: borrar un bloque.
Configuracin > Extras
26
Robtica
Reacciones de parada adelante o mantener la

Velocidad de Si el usuario detiene un Arranque del trayectoria, la
desplazamiento del programa en ejecucin, programa hacia unidad de
programa (sobre activa una parada de atrs control conmuta
control del programa) emergencia o abre una - durante el automticament
puerta de seguridad, el servicio e al estado
Se deben robot se para. En esos Automtico o Parada con
efectuar casos, la unidad de Automtico frenado
pruebas de control diferencia Externo se dinmico.
los distintos estados. pulsa la tecla - durante el
programas Para proteger los frenos Stop (Stop servicio
reduciendo previamente de los motores contra un pasivo) automtico se
la velocidad de posible - la liberacin de ha abierto la
desplazamiento del sobrecalentamiento, se movimiento ya puerta de
robot. Para ello se utiliza determina la energa de no est seguridad de la
la funcin sobre control frenado que han disponible. clula de trabajo
de programa, cuya tecla utilizado y el tiempo de o se la
se encuentra en la barra enfriamiento (que Parada de emergencia proteccin del
de teclas de estado de la depende de esa sobre la trayectoria usuario Si no se
derecha. Accionando la energa). Si esa energa La unidad de control puede mantener
tecla +/--, el valor de frenado sobrepasa un intenta detener el robot la trayectoria, la
aumenta o disminuye. valor determinado, los sobre la trayectoria unidad de
El valor de sobre control accionamientos se utilizando una rampa de control conmuta
del programa (POV) no bloquean y en la frenado ms automticament
slo puede modificarse ventana de mensajes pronunciada. Esto e al estado
en incrementos de 1%, aparece un mensaje de ocurre cuando... Parada con
sino tambin estado. frenado
conmutando Despus de que los - durante el dinmico.
directamente entre los frenos de los motores se servicio - durante la
valores 1, 3, 10, 30, 50, han enfriado, se puede automtico se ejecucin del
75 y 100%. confirmar dicho mensaje ha accionado el programa se
[Configuracin > y se puede volver a pulsador de han
Movimiento manual > desplazar el robot. parada de desconectado
Pasos de Override de emergencia. Si los
Programa on/off] Parada por rampa no se puede accionamientos
Dependiendo cmo est El robot es detenido finalizar la Si no se puede
proyectado el sistema, al mediante una rampa de rampa de mantener la
conmutar el selector de frenado normal y se parada de trayectoria, la
modos de servicio a encuentra sobre la emergencia, se unidad de
T2, el sobre control de trayectoria programada. efecta un control conmuta
programa se ajusta Esto ocurre cuando... frenado por automticament
automticamente a 10%. - durante el cortocircuito. e al estado
Al cambiar a T1, se servicio manual - se ha soltado el Parada con
restablece el ltimo valor se suelta la tecla pulsador de frenado
T1 utilizado. Arranque del hombre muerto. dinmico.
programa hacia Si no se puede
27
Robtica
- durante la Para proteger los frenos control o ha trayectoria, asegrese

ejecucin del de los motores contra un habido un corte de que no hay nadie en
programa se ha posible de tensin la zona de trabajo del
cambiado el sobrecalentamiento, se - se ha robot mientras los
modo de determina la energa de desconectado el accionamientos estn
servicio Si no se frenado que han cable entre DSE conectados.
puede mantener utilizado y el tiempo de y RDW La funcin opcional
la trayectoria, la enfriamiento (que En el caso de un frenado Parada sobre la
unidad de depende de esa por cortocircuito o una trayectoria en caso de
control conmuta energa). Si esa energa parada por efecto violacin de la
automticament de frenado sobrepasa un generador, los frenos de proteccin del usuario
e al estado valor determinado, los retencin de cada eje no se puede utilizar en
Parada con accionamientos se individual se accionan aquellas instalaciones
frenado bloquean y en la durante el movimiento. en las que es posible
dinmico. ventana de mensajes Si esto sucede con acceder al recinto de
- aparece un mensaje de frecuencia mientras el trabajo del robot dentro
Parada con frenado estado. robot est en del tiempo de retardo.
dinmico Despus de que los movimiento, aumenta el (Este supuesto incluye,
El robot ya no se frenos de los motores se desgaste en los frenos por ejemplo, las barreras
encuentra sobre su han enfriado, se puede de retencin. luminosas en estaciones
trayectoria. Esto ocurre confirmar dicho mensaje Para proteger los frenos de carga).
cuando... y se puede volver a de los motores contra un Antes de utilizar la
desplazar el robot. posible funcin Parada sobre la
- un eje sobrecalentamiento, se trayectoria en caso de
sobrepasa su Frenado por determina la energa de violacin de la
velocidad cortocircuito (parada por frenado que han proteccin del usuario,
nominal o su efecto generador) utilizado y el tiempo de el usuario debe llevar a
aceleracin El robot ya no se enfriamiento (que cabo, para cada caso en
nominal (en el encuentra sobre la depende de esa particular, un anlisis y
modo de trayectoria programada y energa). Si esa energa una evaluacin de
servicio manual pudo abandonar su de frenado sobrepasa un riesgos.
T1 la velocidad ventana de valor determinado, los
nominal es posicionamiento. Esto accionamientos se Ejecucin manual del
menor que en sucede cuando... bloquean y en la
T2 o que en los - en el modo de ventana de mensajes
modos de servicio manual aparece un mensaje de
servicio (T1 o T2) se ha estado.
automtico) accionado el Despus de que los programa (servicio de
- se ha alcanzado pulsador de frenos de los motores se test)
un interruptor de parada de han enfriado, se puede Seleccione un programa
software de fin emergencia confirmar dicho mensaje y ajuste, en el selector
de carrera o se - hay un fallo en y se puede volver a de modos de servicio, el
ha sobrepasado el codificador desplazar el robot. servicio T1 o T2.
una magnitud de - se ha Si utiliza dispositivos de Slo se puede desplazar
ajuste. desconectado la seguridad provistos de la manualmente el robot y
unidad de funcin Parada sobre la slo se pueden arrancar
28
Robtica
programas cuando no mantenga apretado uno a pulsar, cada vez, la

existe una situacin de de los pulsadores de tecla Arranque del
PARADA DE hombre muerto y pulse programa hacia
EMERGENCIA y la tecla Arranque del adelante.
cuando, en el modo de programa hacia delante
servicio Automtico, El programa se seguir El siguiente
los accionamientos se ejecutando hasta que smbolo indica
encuentran conectados. suelte la tecla de el
Si est activada la arranque o el pulsador desplazamiento hacia
opcin AutoQuitt, al de hombre muerto. atrs mediante la tecla Al pulsar la tecla de
pulsar por primera vez la Arranque del programa funcin programable
tecla de arranque se Si desea hacia atrs. Esta Selec. lnea, el puntero
confirman todos los ejecutar el funcin no se puede de paso se colocar en
mensajes activos y programa paso conmutar manualmente, la lnea en la que se
confirmables. Entre ellos a paso, seleccione el sino que aparece encuentra el cursor en
figuran todas las ajuste Paso a paso. automticamente ese momento.
acciones que generan el Para ello, mantenga cuando se pulsa la tecla En el programa o
mensaje Comandos apretado uno de los Arranque del programa subprograma actual se
activos bloqueados (p. pulsadores de hombre hacia atrs. Tambin en puede seleccionar
ej. desplazamiento con muerto y pulse la tecla este caso debe pulsarse cualquier lnea que
las teclas de Arranque del programa de nuevo, despus de contenga una instruccin
desplazamiento o el hacia delante Si el paso cada instruccin de KRL ejecutable. Ello no
Space-Mouse). de movimiento ha sido movimiento, la tecla incluye las declaraciones
Dependiendo de cmo ejecutado por completo, Arranque del programa de procedimientos o
est proyectado el debe soltar la tecla de hacia atrs. funciones, y tampoco las
sistema, al conmutar el arranque y volverla a variables. Por lo tanto,
selector de modos de pulsar. Al hacerlo, se Seleccin de paso estos elementos no se
servicio a T2, el sobre ejecutar el siguiente Dentro de un programa pueden seleccionar
control de programa se paso de movimiento. o subprograma mediante la funcin de
ajusta automticamente seleccionado es posible seleccin de paso.
a 10%. Al cambiar a En el modo de seleccionar una lnea del
T1, se restablece el experto existe mismo y hacer que la
ltimo valor T1 adems la ejecucin comience a
utilizado. posibilidad partir de esa lnea. Para
Paso incremental. Esta ello, dentro del programa
Modo de ejecucin del funcin permite procesar seleccionado, mueva el Desplazamiento de
programa Go, Paso a un programa por lneas cursor con las teclas coincidencia (COI)
paso o Paso (esto incluye tambin los o hasta situarlo en la Para garantizar una
incremental folds cerrados, aunque lnea del programa concordancia de la
en deseada. posicin del robot con
Si desea las coordenadas del
ejecutar por este caso parezca no punto actualmente
completo el suceder nada a primera programado, se ejecuta
programa, vista). Para seguir con la el llamado
seleccione el modo Go. ejecucin del programa, desplazamiento COI
A continuacin, es preciso soltar y volver (desplazamiento de
29
Robtica
coincidencia de paso o manual durante colisiones y posibles

desplazamiento de el servicio con desperfectos en las
coincidencia). Este programa piezas, las herramientas
desplazamiento se o el robot.
efecta a velocidad Un desplazamiento COI
reducida. El robot se tambin es necesario Ejecutar lneas de
desplaza hasta alcanzar cuando el punto de programa individuales
las coordenadas referencia de la La ventana de Asegrese primero de
correspondientes al herramienta se posicionamiento ha sido que el selector de
paso de movimiento en encuentra fuera de la abandonada. Se debe modos de servicio se
que se encuentra el ventana de efectuar un encuentra en la posicin
puntero de paso. posicionamiento. Los desplazamiento COI. servicio de test (T1 o
ejemplos siguientes T2).
Esto sucede... ilustran este supuesto: La ejecucin del
- despus de programa comienza en
devolver un El punto de referencia la lnea que est
programa a su de la herramienta se marcada a la izquierda
estado inicial encuentra an, despus con el puntero de paso.
mediante un de detenerse el robot, Para seleccionar un
desplazamiento sobre la trayectoria paso determinado en el
COI hasta la programada. Por programa, mueva el
posicin de consiguiente, no es cursor de edicin con las
partida necesario un Si se abandona un teclas del cursor hasta
- despus de una desplazamiento COI. movimiento CIRC (p. ej. situarlo en la lnea de
seleccin de debido a una parada por programa que desee. A
paso sobre las efecto generador), se continuacin, pulse la
coordenadas del efecta el tecla de funcin
punto en el que desplazamiento COI programable Selec.
se encuentra el necesario directamente lnea. A continuacin, el
puntero de paso hasta el punto siguiente. puntero de paso se sita
- despus de en la lnea seleccionada.
seleccionar el Arranque ahora el
programa programa a partir de la
CELL antes de lnea seleccionada. Para
poder arrancar El punto de referencia ello, pulse una de los
el modo de de la herramienta se pulsadores de hombre
servicio externo encuentra dentro de la Un desplazamiento COI muerto y la tecla
- despus de ventana de siempre sigue un Arranque del programa
haber posicionamiento. recorrido directo desde hacia adelante. Durante
seleccionado un Tampoco en este caso la posicin actual hasta la ejecucin del
nuevo programa es necesario un la posicin de destino. programa, el puntero de
- despus de desplazamiento COI. Por este motivo, debe programa se sita en la
modificar una tener en cuenta lnea que se est
instruccin cualquier obstculo que ejecutando en ese
- despus de un pueda encontrarse en el momento.
desplazamiento camino para evitar
30
Robtica
hacia atrs, la tecla de

estado Modo de
ejecucin de programa
cambia al
desplazamiento hacia
atrs. A continuacin, el
puntero de paso (que
ahora es rojo)
Durante el movimiento
del robot, se debe muestra el ltimo paso Los movimientos
mantener pulsada la de movimiento ejecutado superpuestos, tales
tecla Arranque del hacia atrs. como la oscilacin o la
programa hacia correccin por sensor,
adelante, ya que de lo Si se ha alcanzado el no son compatibles con En los siguientes casos,
contrario el programa se paso de movimiento el desplazamiento hacia no es posible ejecutar la
interrumpe. correspondiente, debe atrs. funcin de
soltar la tecla Arranque desplazamiento hacia
Arranque del programa del programa hacia Una prdida de la atrs:
hacia atrs atrs y volver a coincidencia de paso
Con la tecla Arranque pulsarla. Al hacerlo, se (por ejemplo por un El desplazamiento hacia Mens
ejecutar el siguiente desplazamiento manual) atrs no es posible porque...
del programa hacia ...no ha habido No ha
atrs puede ejecutarse paso de movimiento. hace que el siguiente
desplazamiento hacia
un programa en orden movimiento hacia atrs delante hacia ningn punto;
inverso. El desplazamiento hacia sea efectuado ...ya ha habido Ya ha
Para el desplazamiento adelante o hacia atrs automticamente como desplazamiento hacia todos hasta
hacia atrs solamente slo es posible si existe desplazamiento COI. los puntos grabados
COI (coincidencia de ...el subprograma concluido Subp
estn disponibles los no se puede ejecutar hacia
modos de servicio Test paso).
atrs
(T1/T2). Al efectuarse el ...qued anulada la memoria Borra
Al pulsar la tecla desplazamiento hacia de trayectoria (p.ej. el ir haci
Arranque del programa atrs, todos los puntos programa fue reseteado)
hacia atrs, todas las programados se ...fue desactivada esta Movim
ejecutan con parada funcin activo
salidas, Flags y Cycflags
son tratados de acuerdo exacta. No es posible un
posicionamiento Detener la ejecucin del
con la configuracin.
aproximado. programa
Si el robot se mueve en Para detener un
Si un programa es
sentido inverso dentro programa durante el
ejecutado con la tecla
de la zona de servicio de test, suelte la
Arranque del programa
posicionamiento tecla de arranque. El
hacia adelante, el
aproximado, se programa se detendr
puntero de paso amarillo
desplazar hasta el inmediatamente.
muestra el ltimo paso
punto de parada exacta Si primero suelta el
de movimiento realizado.
de dicha zona. pulsador de hombre
Una vez pulsada la tecla
muerto, se producir una
Arranque del programa
31
Robtica
parada por efecto partes de programas a Ejecutar el programa se detiene y se activan

generador. En ciertas menudo se ejecutan completo los frenos de los ejes.
circunstancias es cclicamente. Coloque el selector de
preciso realizar un Si por ejemplo el modos de servicio en la Continuar con la
nuevo desplazamiento programa llega a su fin, posicin Automtico o ejecucin del programa
COI. puede ser ejecutado de Automtico Externo. Al Si los accionamientos
nuevo. Para que el hacerlo, la lnea de del robot han sido
Continuar con la programa se ejecute estados del servicio desconectados con la
ejecucin del programa automticamente, automtico cambiar del tecla Accionamientos
Para continuar un seleccione un programa siguiente modo: desconectados, es
programa detenido o y conecte a continuacin preciso conectarlos
interrumpido, es los accionamientos del antes de volver a
necesario mantener robot. arrancar el programa.
apretado un pulsador de Mientras el programa se Para ello se debe pulsar
En el modo de servicio
hombre muerto y encuentra en ejecucin, la tecla Accionamientos
Automtico, pulse la
accionar la tecla de no es posible llevar a conectados.
tecla de arranque del
arranque. cabo las instrucciones En el modo de servicio
programa hacia
de men Configuracin Automtico, pulse la
adelante.
Resetear programa > Driver de E/S > Reset tecla de arranque del
(Reset) E/S ni Reconfiguracin En el modo de servicio programa hacia
[Procesar > Resetear de E/S. adelante. En el modo de
Automtico Externo, el
programa] Desplazamiento de control lo efecta un servicio Automtico
El programa detenido o coincidencia (COI) PLC. Externo, el control lo
interrumpido regresar En este momento es efecta un PLC.
al estado en que se necesario un Puede que en este
Detener la ejecucin del
encontraba desplazamiento COI. momento sea necesario
programa
inmediatamente Para ello, accione la un desplazamiento COI.
Para detener un
despus de ser tecla Arranque del ste siempre sigue un
programa se debe pulsar
seleccionado. programa hacia recorrido directo desde
la tecla Parada de
El puntero de paso adelante. la posicin actual hasta
programa. Al hacerlo, el
amarillo se colocar en Si est activada la la posicin de destino.
programa y el robot se
la primera instruccin opcin AutoQuitt, al Por este motivo, debe
detendrn. En el modo
ejecutable del programa pulsar por primera vez la tener en cuenta
de servicio Automtico
indicado. A continuacin, tecla de arranque se cualquier obstculo que
Externo, en la ventana
se puede arrancar de confirman todos los pueda encontrarse en el
de mensajes aparece el
nuevo el programa mensajes activos y camino para evitar
mensaje de confirmacin
seleccionado. confirmables. Entre ellos colisiones y posibles
Stop Pasivo. Este
Al resetear un programa, figuran todas las desperfectos en las
mensaje debe ser
todas las salidas acciones que generan el piezas, las herramientas
confirmado antes de
regresan a su estado mensaje Comandos o el robot.
poder continuar
inicial. activos bloqueados (p. ejecutando el programa.
ej. desplazamiento con Si los accionamientos Resetear programa
Ejecucin automtica las teclas de del robot fueron (Reset)
del programa desplazamiento o el Si desea resetear un
desconectados con la
Durante la produccin, Space-Mouse). programa, primero
tecla Accionamientos
los programas o las asegrese de que el
desconectados, el robot
32
Robtica
selector de modos de los ajustes del sistema directamente a travs

servicio se encuentra en del robot. Cuando el usuario del
la posicin T1, T2 o selecciona esta opcin, Teclado numrico. Al
Automtico. se abre una ventana de hacerlo, el foco se
[Procesar > Resetear estado, en la que se situar sobre la
programa] visualizan los estados de correspondiente entrada
El puntero de paso seales de las entradas, de la ventana de estado.
amarillo se colocar en incluidos los textos Para ello, en la lnea de
la primera instruccin largos de la unidad de estados debe estar
ejecutable del programa control del robot. activada la funcin
indicado. A continuacin, Normalmente, el nmero NUM.
se puede arrancar de de entradas disponibles Para la puesta en
nuevo el programa es de 1024, pero servicio, o despus de
seleccionado. tambin existe la producirse algn fallo,
posibilidad (dependiendo las entradas se pueden
*1: no est disponible en el
grupo de usuarios
de la configuracin) de simular, es decir, se les
Usuario utilizar 2048 o 4096 pueden asignar valores
*2: en el manual
Servicio del sistema
entradas. fijos. Ello permite probar
Cancelar programa elctrico Con la tecla de funcin programas de robots
Si desea revocar la programable Salidas aunque los dispositivos
seleccin de un Entradas/Salidas puede conmutar a la perifricos conectados
programa, ejecute la En el punto del men ventana de estado que no funcionen (an). La
instruccin de men Entradas/Salidas muestra las 1024 configuracin de esta
correspondiente. pueden visualizarse salidas. Una vez funcin est reservada
[Procesar > Cancelar todas las entradas y accionada la tecla de al experto.
programa] salidas disponibles y se funcin programable,
El navegador ofrece pueden modificar sus cambian su rotulacin y
como alternativa la tecla textos largos. su funcin. Accionndola
de funcin programable de nuevo, puede
Cancelar. Como regresar a la ventana de
medida de control, estado que visualiza las
asegrese de que el entradas.
nombre del programa La tecla de funcin
previamente programable Nombre
seleccionado ya no permite cambiar la
aparece en la lnea de denominacin de la Entradas y salidas
estados. correspondiente entrada. analgicas
Esta informacin se Una vez seleccionada
Indicacin guarda en el banco de esta opcin, se abre una
El punto de men Entrada digital textos largos y queda ventana de estado que
Indicacin agrupa disponible para la visualiza los valores de
numerosas funciones prxima activacin. las 32 entradas
que le proporcionarn El nmero de la entrada analgicas.
una visin general de los deseada tambin se En los diferentes
estados de servicio y de puede introducir campos se muestran los
valores de las entradas
33
Robtica
(rango de entre --10 V y puede regresar a la Condiciones de

+10 V), as como sus ventana de estado que arranque
textos largos. Los visualiza las 32 En esta pgina
valores de las entradas entradas. encontrar todas las
no son modificables. indicaciones de estado
Si selecciona con las relevantes para el
teclas del cursor el arranque.
nombre de una entrada
o salida, o el valor de
una salida, este
nombre/valor puede ser
editado pulsando la tecla
de entrada.
Introduzca el nuevo
valor por medio del
teclado o del teclado Significado de los
numrico. nombres de las
Acepte el cambio en el columnas:
Con esta tecla de valor volviendo a pulsar Columna Significado
funcin programable la tecla de entrada. St. Estado de la seal de entrada:
Significado de los
Con ESC se rechazan gris: seal de entrada inactiva
nombres (false) o
de las
puede conmutar a la rojo: seal de entrada activa (true)
ventana de estado que los cambios y se cierra columnas:
Denominaci Nombre (en texto largo) de la seal de entrada/de
muestra las 32 salidas la ventana de estado. n la variable.
analgicas. Tipo Los tipos de entradaColumna
son: Significado
Automtico Externo Variable (amarillo) y St. Estado de la seal de
Una vez seleccionada Entrada (verde) gris: seal de entrada
En los diferentes rojo: seal de entrada
esta opcin, se abre una Nombre Denominacin de la variable/variable de sistema
campos se muestran los ($...) o de la entradaDenominaci Nombre (expresado m
valores de las salidas ventana de estado que n
Valor Nmero de entrada/nmero de canal la variable representad
(rango de entre --10 V y visualiza los estados de Tipo Los tipos de salida cor
+10 V), as como sus seales de la interfaz actual (verde)
textos largos. Automtico Externo. Nombre Denominacin de la va
sistema ($...) represen
Entradas Funcin actual de las Valor Nombre de la respectiv
teclas de funcin
programable:
Tecla de Significado
funcin
programable
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la
interfaz Automtico Externo
Salida Funcin
Acceso a la ventana actual
de estado de las
de las salidas
Detalles teclas de detalles
Acceso a la visualizacin de funcin
Normal Acceso a la vista programable:
general
Volviendo a pulsar la Cerrar Abandonar la ventana de estado
tecla de funcin Tecla de Significado
programable Tab+, Salidas funcin
programable
34
Robtica
Configuracin servicio
Acceso a la pgina que est
de configuracin activo
de la estado slo se visualizan
interfaz Automtico
en Externo
ese momento. Indicacin cartesiana si estn instaladas las
Salida Acceso a la ventana de estado de las En este tipo de opciones
entradas
Tab - Acceso a la pgina anterior
indicacin se visualiza la correspondientes.
Tab + Acceso a la pgina siguiente posicin del punto de
Detalles Acceso a la visualizacin de detalles referencia de la Variable
Normal Acceso a la vista general herramienta (TCP) en En relacin con la vista
Cerrar Abandonar la ventana de estado relacin al sistema de general de variables
coordenadas WORLD (indicacin Varkor), el
Estado del programa (coordenadas usuario dispone de los
En esta pgina universales) en el pie del puntos de men
encontrar todas las robot, as como el giro Indicacin variable --
variables importantes Posicin actual entre ambos sistemas nicos y Vista
referentes al estado del En el punto de men de coordenadas. Las general.
programa. Posicin actual se indicaciones sobre
puede elegir entre Estado (Status) y Giro
distintas formas de (Turn) tambin se
visualizar la posicin del visualizan.
*1: no est disponible en el
robot. grupo de usuarios
Indicacin especfica de Usuario
los ejes
En ella se visualiza el Establecer, visualizar
giro de cada eje del y modificar el registro
Posicin del robot robot en relacin a su de una variable
Aqu aparece un listado punto cero, establecido Una vez seleccionada
de las posiciones del durante el ajuste. esta opcin, se abre la
robot, entre las que se Con las teclas de ventana de estado que
encuentran, por ejemplo, funcin programable Indicacin incremental visualiza y permite
las distintas posiciones Cartesiano, Ejes En ella se visualizan los modificar los valores de
HOME. especficos, Incremental incrementos que las variables.
y Master / Slave puede proporcionan los Para modificar el valor
conmutar en todo accionamientos de eje de una variable, coloque
momento entre las A1 a A6. primero el cursor en el
diferentes coordenadas campo de entrada
indicadas. La tecla de correspondiente,
funcin programable pulsando para ello la
Cerrar finaliza la tecla de funcin
visualizacin de la Indicacin Master/Slave programable Nombre.
ventana de estado. Si En esta ventana de A continuacin,
una de las ventanas de estados se visualizan los introduzca el nombre
estado permanece impulsos de giro de los deseado y pulse la tecla
abierta, usted puede accionamientos maestro de entrada.
seguir constantemente y esclavo. La tecla de Mientras el cursor se
Modo de servicio la posicin del robot funcin programable encuentre en el campo
En la ltima pgina se durante el Master/Slave y su Nombre, con las teclas
visualiza el modo de desplazamiento. respectiva ventana de del cursor o ,
35
Robtica
usted podr avanzar por actualmente Funcin actual de las Significado de los
la lista de la variable seleccionado, debe teclas de funcin nombres de las
procesada o visualizada. pulsar la tecla de funcin programable: columnas:
En el campo Valor programable Mdulo.
actual aparecer el Al hacerlo, se abrir el Tecla de Significado Columna Significado
valor que la variable campo de entrada que funcin Columna de gris: la marca no est p
programable indicadores rojo: la marca est pue
posea cuando usted lleva ese mismo nombre.
Modificar Nombre
Confirma los cambios efectuados Nombre de la marca
puls la tecla de Indique en l la ruta del Configuracin Configuracin deNum Numero de la marca (1
un grupos especficos
entrada. fichero correspondiente Tab + Conmutacin a otro tipos de indicaciones
Ahora, pulsando la tecla al programa donde Actualizar todo Permite actualizarFuncin
la indicacin
actual de las
de funcin programable desea buscar. Infor arr. Indica la actualizacin
teclas automtica
de del funcin
Nuevo valor, coloque el elemento seleccionado.
programable:
cursor en el campo de Vista general Canc Info Anula la actualizacin automtica del
entrada correspondiente. Visualizacin elemento seleccionado
Editor Tecla
Modificacin de parmetros deentradas
de las Significado
y
Introduzca el nuevo funcin
salidas seleccionadas:
valor de la variable y Una vez seleccionada - Nombres de sealprogramable
pulse la tecla de entrada esta opcin, se abre una Nombre
- Estado de la seal (true o false) Coloca el cursor sob
para confirmarlo. ventana de estado. En OK Acepta los cambios efectuados en de la marca seleccio
Mientras el cursor se ella se visualizan los Configmon.ini y regresa a la ventanamomento,
de usted pue
estado (mx. 40 caracteres
encuentre en el campo grupos de variables OK efectuados y regresa Aceptaa los cambios
Nuevo valor, con las registrados en el fichero Cancelar Rechaza los cambios
Cancelar
la ventana de estado Rechaza los cambio
teclas del cursor o CONFIGMON.INI.
Cerrar Abandonar la ventana de estado
, usted podr avanzar Flags
por la lista de los valores Una vez seleccionada
Flags cclicos (Marcas)
introducidos. esta opcin, se abre una
Una vez seleccionada
Si la unidad de control ventana de estado que
esta opcin, se abre una
acepta los datos que visualiza los estados de
ventana de estado que
usted ha introducido, el los 999 Flags.
visualiza los estados de
nuevo valor aparecer seales de los 32 Flags
en el campo Valor cclicos, tambin
actual. Si no es as, denominados Marcas.
verifique los mensajes Significado de los
que aparecen en la nombres de las
ventana de mensajes. columnas:
En el ajuste bsico, la
variable indicada se Columna Significado
Estado El smbolo de las flechas indica la actualizacin
busca primero en el automtica de la indicacin.
programa actualmente Nombre Denominacin de la respectiva entrada o salida.
seleccionado. Si no Variable (no siempre aparecen) Denominacin de las Significado de los
correspondientes variables del sistema nombres de las
se encuentra en l, es Valor Estado de la seal de entrada/salida
columnas:
buscada en todas las gris: seal de entrada inactiva (false) o
listas globales de datos. rojo: seal de entrada activa (true)
Columna Significado
Si usted desea buscar la Columna de gris: el Flag no est pu
variable en un programa indicadores rojo: el Flag est puest
que no sea el Nombre Nombre del Flag
36
Robtica
Num Numero del Flag (1

programable
999) el editor, primero debe
Nombre Coloca el cursor sobre
Tecla el campode de nombre
Significado pasar a la ventana de
Funcin actual de las del contador seleccionada.
funcin A partir de ese seleccin de ficheros.
momento, usted puede cambiar el nombre
programable
teclas de funcin (mx. 40 caracteres). De lo contrario, no podr
Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador
programable: Valor Colocar el cursor sobre el campo de valor del
seleccionado crear un nuevo
contador selecionado
Nombre programa.
Coloca el cursor sobre el campo de nombre
Tecla de Significado OK Acepta los cambios efectuados En la lnea
del contador seleccionado. dedeentrada,
A partir ese
funcin Cancelar Rechaza los cambios efectuados introduzca
momento, usted puede cambiarelelnombre
nombre del
programable (mx. 40 caracteres).
programa deseado
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre Valor Colocar el cursor sobre el campo de valor del
Temporizador
del Flag seleccionada. A partir de ese (mximo 24 caracteres)
Temporizador seleccionado
Una cambiar
momento, usted puede vez seleccionada
el nombre y el correspondiente
OK Acepta los cambios efectuados
esta opcin, se abre una
(mx. 40 caracteres). Cancelar Rechaza los cambioscomentario.
efectuados
OK ventana
Acepta los cambios de estado que
efectuados
Cancelar Rechaza los cambios efectuados
visualiza los valores y
estados de servicio de
Contador los 10 temporizadores.
Procesamiento de En la medida de lo
Una vez seleccionada programas posible, cree los
esta opcin, se abre una programas de usuario
ventana de estado que Antes de crear o dentro el directorio
visualiza los valores de modificar por primera R1\Programa, para que
los contadores ya vez un programa de puedan ser guardados
configurados. robot, es recomendable automticamente a
que se familiarice con el travs del punto de
administrador de men Fichero > Archivo
Significado de los
ficheros Navegador de > Aplicaciones.
nombres de las
KUKA.
columnas:
Si desea crear un nuevo
Columna Significado programa, debe
Z Estado del contador establecer primeramente
Rojo un programa
Temporizador detenido en eltroncal.
valor Seleccionar un
. 0 En cambio, si su programa existente
Rojo + tilde Temporizador detenido
intencin en el valor un
es modificar Para ejecutar un
. >0
Significado de los Verde programa
Temporizador yapuesto
iniciado, existente,
a0
programa, dispone de la
nombres de las slo debe
Verde + tilde Temporizador iniciado,seleccionarlo
puesto a > 0 tecla de funcin
columnas: Valor o cargarlo en el editor.
Estado actual del temporizador programable
Nombre Nombre del Temporizador Seleccionar.
Columna Significado Num Crear
Numero del temporizador (1 10)y activar Con ella, puede efectuar
Valor Estado del contador programas una prueba del
Nombre Nombre del contador
Crear un nuevo programa durante su
Num Numero del contador
programa creacin. El programa
Con el navegador deseado se visualiza en
Funcin actual de las la ventana de
activado, pulse la tecla
teclas de funcin programas.
de funcin programable
programable: Funcin actual de las Nuevo. Si ha
teclas de funcin seleccionado un
Tecla de Significado
funcin programable: programa o tiene uno en
37
Robtica
se borra definitivamente bsqueda dentro de la La bsqueda dentro del

despus de una ventana de programas: programa se realiza de
pregunta de seguridad. acuerdo con lo que
aparece en la ventana
Copiar un programa Trabajar con un de programas. El
existente programa experto debe haber
La tecla de funcin seleccionado activado la opcin
programable Duplicado Borrar un programa Visualizacin Detalles
sirve para copiar un seleccionado si desea extender la
programa. bsqueda a los FOLDs
Con las teclas del no visibles.
Archivar un programa en cursor, mueva el cursor Alternativamente, puede
disquete hasta la lnea que desee finalizar la funcin de
La tecla de funcin borrar. [Procesar > La bsqueda comienza bsqueda con la tecla de
programable Archivo Borrar] al pulsar la tecla de funcin programable
permite guardar datos funcin programable Cancelar o con la tecla
importantes en disquete. Buscar o la tecla de Esc. El cursor se situar
Con el navegador, el entrada, a partir de la entonces en la lnea
usuario puede posicin en la cual se
supervisar el contenido encuentre el cursor. Si el donde se ha encontrado
de los archivos. programa de bsqueda la ltima secuencia de
Confirme la pregunta de
Antes de archivar datos, encuentra la secuencia caracteres.
seguridad que de caracteres indicada,
el sistema formula una En caso de una nueva
aparecer.
pregunta de seguridad la lnea correspondiente activacin de la funcin
que debe ser aparece marcada. de bsqueda, en el
respondida. La secuencia de formulario aparecer
La tecla de funcin Buscar una secuencia caracteres indicada
de caracteres en un como propuesta la
programable Archivo queda como propuesta ltima secuencia de
corresponde a la programa para una prxima accin
Aqu puede buscar en el caracteres introducida.
instruccin de men dentro del formulario de
programa una secuencia bsqueda. Ahora,
Archivo > Seleccin Cancelar programa
de caracteres mediante la tecla de
actual. Esta instruccin guarda
cualquiera. [Procesar > funcin programable o la
[Fichero > Archivo > las modificaciones
Buscar]
Seleccin actual] tecla de entrada, podr efectuadas en el
Alternativamente, puede proseguir con la
utilizar tambin la programa y cierra la
Borrar un programa bsqueda en el ventana de programas.
combinacin de teclas programa o comenzar
Si desea borrar un [Procesar > Cancelar
CTRL + F. Esta
programa, ste no una nueva bsqueda programa]
funcin busca dentro del con otra secuencia de
puede estar La tecla de funcin
programa una secuencia
seleccionado ni puede caracteres. programable Cancelar
de caracteres indicada Si, por el contrario, no se
estar siendo editado en slo aparece en la barra
por el usuario.
ese momento. Si es ha encontrado el trmino de teclas de funcin
necesario, debe buscado, aparece la programable si no se
Despus de seleccionar
deseleccionar primero el correspondiente lnea de encuentra abierta
la instruccin, aparecer texto en la ventana de
programa o cerrar el ninguna ventana de
el formulario de
editor. El programa slo mensajes: programas.
38
Robtica
continuacin, el editor se funcin instruccin contiene el

Resetear programa cierra. programable tipo de movimiento y su
[Procesar > Resetear [Procesar > Cerrar] OK o la tecla velocidad, la definicin
programa] de entrada; del punto de destino, y
El programa detenido o - Al aceptar las en trayectorias circulares
interrumpido puede ser coordenadas del tambin los puntos
devuelto al estado en punto con la auxiliares, as como
que se encontraba tecla de funcin otros ajustes
despus de ser Instrucciones de programable eventualmente
seleccionado. programa Touch Up; necesarios segn el tipo
El puntero de paso Este captulo resume los - Al insertar, de movimiento.
amarillo cambia su fundamentos de las eliminar o Por favor observe:
posicin a la primera instrucciones de modificar una Si uno o varios ejes del
lnea del programa programa disponibles, lnea en el robot se desplazan
visualizado. A sus funciones y programa o en hasta su tope final sin
continuacin, se puede programacin. el editor; frenar y con una
arrancar de nuevo el - Al abandonar velocidad superior a la
programa seleccionado. Vista general una lnea en el velocidad de
Ultima Comando para la entrada de editor
la ltimacon las desplazamiento manual
Trabajar con el editor Instruccin instruccin ejecutada teclas del cursor ajustada en fbrica, el
de programas Movimiento Posibilita la programacin de
movimientos
o ; amortiguador afectado
PTP, LIN y CIRC
- Al deseleccionar debe ser sustituido de
Parmetros de Programacin del control de momentos
Borrar una lnea de movimiento un programa o inmediato. Si resulta
programa en el editor Lgica cerrar
Programacin de instrucciones el editor
lgicas y . afectado el eje 1 de un
Mueva el cursor con las tiempos de espera, robot de pared, es
teclas del cursor hasta la funciones de mando Ultima instruccin
e impulso dependientes preciso cambiar su
lnea que desee borrar o de la trayectoria, Este comando permite columna giratoria.
activacin o consultas de entradas
repetir la y salidas;
ltima
marque un rea que
Salida Activacin controlada por programa de las
instruccin ejecutada.
desee borrar. Analgica salidas analgicas Tipos de movimiento
Comentario
[Instrucc. >
Insertar comentarios dentro de programas
ltima En la programacin de
instruccin] movimientos se
Este comando tambin dispone de los
El men Instrucc.
est disponible a travs siguientes tipos de
solamente est
de la barra de teclas de movimiento:
[Procesar > Borrar] disponible cuando un
funcin programables. Movimientos estndar
Confirme la pregunta de programa ha sido
seleccionado o cargado PTP (Punto a La herramienta es d
seguridad que Movimiento punto) ms rpida posible h
aparecer. en el editor. a lo largo de una cur
Los cambios Si la herramienta que
LIN (Lineal) Guiado de la herram
introducidos en un porta un robot debe definida a lo largo de
Cerrar el editor moverse hacia un punto
Esta instruccin guarda programa se guardan en CIRC (Circular) Movimiento de la he
el disco duro si se da dirigida por un definida a lo largo de
en el disco duro, programa, debe
despus de formular una alguna de las siguientes
circunstancias: programarse la En una secuencia de
pregunta de seguridad, correspondiente
los cambios realizados - Al cerrar un varias instrucciones de
formulario in-line instruccin de movimiento seguidas,
en el editor. A movimiento. Esta
con la tecla de existen dos posibilidades
39
Robtica
de ejecutar el desde P1 (0) hacia P2 herramienta se

movimiento entre cada (120). La segunda hace enrollan.
uno de los puntos: girar el A6 en otros 100 Por ello, es necesario
desde P2 (120) hacia programar el segundo
Movimiento entre cada uno de los puntos P3 (220). movimiento (de
Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el retroceso) mediante dos
punto programado. instrucciones de
Posicionamient Se puede pasar suavemente de un movimiento.
o movimiento a otro, lo que implica que el robot
aproximado no alcanza con exactitud el punto de destino. En este ejemplo se
(CONT) programan dos
movimientos (P3 - P4 y
Programacin P4 - P5), cada uno con
Tenga en cuenta la un ngulo de giro de
posicin del cursor. La 100. Con ello se
siguiente lnea de asegura que la ejecucin
programa creada por del programa logre llegar
Con la tercera al punto de destino de
usted se inserta como En caso de que los instruccin de manera correcta.
lnea nueva despus del datos de mquina hayan movimiento, se pretende
cursor. [Instrucc. > sido modificados para llevar la herramienta
Movimiento > PTP] que los ejes A 4 y/o A 6 mediante un giro del eje
Aqu puede seleccionar giren sin fin, tenga en A6 de 200 desde P3
de entre las cuenta que cada hacia P4, pero en
instrucciones de movimiento giratorio direccin opuesta, es
movimiento ofrecidas siempre seguir el decir, a la posicin de
(PTP, LIN o CIRC). recorrido ms corto. 20 desde el punto de Movimiento punto a
Esto puede causar partida P1. punto (PTP)
Ejes de rotacin sin fin problemas si los cables Con la ejecucin del
En fbrica, todos los El posicionamiento del
de alimentacin de una programa, el eje A6 gira sistema de robot se
ejes del robot (A1 ... A6) herramienta (por ej. de en direccin del produce aqu por el
son definidos como ejes una pinza de soldadura) recorrido ms corto recorrido ms corto
con giro limitado estn montados sobre el desde P3 (220) hacia entre dos puntos.
(tambin con limitadores robot. P4 (380), es decir, 160. Debido a que el
software de fin de
carrera). Sin embargo, movimiento en todos los
En el siguiente ejemplo ejes comienza y finaliza
para determinadas se programan dos
aplicaciones los ejes A4 al mismo tiempo, los
instrucciones de ejes deben ser
y A6 pueden movimiento (P1 - P2 y
configurarse como ejes sincronizados. Por este
P2 - P3), y se motivo, la trayectoria del
de rotacin sin fin. memorizan las robot no puede preverse
coordenadas. con exactitud.
La consecuencia Cuando se utiliza esta
En este ejemplo, la inevitable es que los instruccin, el
primera instruccin de cables de alimentacin movimiento es ejecutado
movimiento hace que el existentes que van a lo largo de una
eje A6 gire en 120 desde el robot hasta la trayectoria definida por
40
Robtica
el robot. Con el fin de Cuando el punto de TCP externo El robot conduce laprogramacin del
considerar los efectos referencia de la herramienta movimiento PTP
/ la pieza
dinmicos y evitar herramienta se introduce pulsando la tecla de
CONT Posicionamiento
colisiones, si hay en esta zona de aproximado activofuncin programable
obstculos cerca esta aproximacin, el Vel=100% Velocidad Canc. instruc., o la
trayectoria debe movimiento del robot tecla ESC. En este
ejecutarse con un sobre pasa al punto de destino caso, no se inserta la
control de programa de la instruccin de PDAT1 Parmetros instruccin.
reducido (POV). movimiento siguiente. movimiento El tipo de movimiento se
conmuta con la tecla de
Aceleracin Tambin Acceleration
Los nombres de los funcin programable
puntos no deben Distancia de Comienzo o fin deLIN/CIRC.
la
comenzar con POINT, Aproximacin* zona de aproximacin
ya que sta es una 1
palabra clave en el KRL *1 Solamente puede
seleccionarse cuando
(Lenguaje de Robot se ha conectado
KUKA). CONT
Como alternativa, puede
Programacin de un Tenga en cuenta que, activarse el cursor en el
Movimiento PTP con
movimiento PTP con carga/carga primer campo de
parada exacta
Tras seleccionar la adicional mayor, una entrada. La tecla de
En los movimientos PTP
opcin PTP del men mayor aceleracin y estado cambiar su
con parada exacta, el
Movimiento, se abre en unos recorridos ms asignacin y permitir
robot se desplaza con
la ventana de programa cortos incrementan alternar entre los tipos
exactitud hasta cada
el formulario In-line que tambin la carga de los de movimiento.
punto de destino.
permite introducir los motores de Coloque el cursor en el
valores necesarios para accionamiento. siguiente campo de
la ejecucin de esta Si la ventana de entrada, aqu P1.
instruccin. programa tiene el foco,
puede seleccionar
mediante las teclas del
cursor Se abre una lista de
y , las diferentes parmetros, en la cual
Movimiento PTP con ventanas de entrada. La se introducen los datos
posicionamiento ventana seleccionada en de la pieza y de la
aproximado este caso estar herramienta. Coloque el
En el movimiento con resaltada en color. foco sobre la
posicionamiento Denominacin Funcin Puede colocar el foco lista de
aproximado, la unidad del campo sobre la ventana de parmetros con
de control supervisa una PTP programa accionando la
Tipo de movimiento ayuda de la
zona de aproximacin P1 Denominacin de tecla de seleccin de tecla de seleccin de
punto ventana, hasta que toda ventanas.
alrededor del punto de
Tool Herramienta nro la ventana est
destino. En el ejemplo
de abajo, este es el resaltada en color.
Base Pieza nro
punto P2. En cualquier momento
puede cancelar la
41
Robtica
En el apartado [Lgica] despus de una

encontrar informacin pregunta de seguridad
ms detallada sobre las en el punto de destino.
Se abre una lista de instrucciones lgicas. En cualquier momento,
parmetros en la que En cualquier momento, e la tecla de funcin
debe introducir datos independientemente del programable Touch Up
que caractericen ms campo de entrada que permite la transferencia
detalladamente el posea el foco, puede de las coordenadas
movimiento. Coloque el insertar una lnea de actuales del robot a la
foco con la tecla de comentario en su lnea de programa en la
Coloque el cursor en el
seleccin de ventana programa mediante la que se encuentra el
siguiente campo de
sobre esta ventana de tecla de funcin cursor.
entrada del formulario in-
estado. Puede introducir programable De esta manera tiene la
line. La barra de teclas
los valores en los Comentario. Esta posibilidad, por ejemplo,
de estado cambia su
campos de entrada funcin no est de programar una serie
asignacin. Con esta
mediante el teclado o disponible para modificar de lneas de movimiento
tecla de estado puede
cambiarlo mediante la una instruccin de y fijar las coordenadas
conectar o desconectar
tecla de estado. movimiento ya existente. exactas del punto de
la funcin de
En el apartado destino con
posicionamiento
En cualquier momento, e [Comentario] encontrar posterioridad.
aproximado.
independientemente del informacin ms Las coordenadas del
campo de entrada que detallada sobre los punto programado se
posea el foco, puede comentarios en los integran a la lista de
insertar las llamadas programas de robot. datos.
instrucciones lgicas en Si se pulsa la tecla de Pulse la tecla de funcin
su programa mediante la funcin programable programable Instruccin
tecla de funcin Sugerencia, el OK o la tecla de
Mueva el cursor al programable Lgica. programa encuentra el entrada. Con ello se
campo Vel=. Esta funcin no est nombre estndar del memoriza el movimiento
disponible para modificar punto de menor orden y se inserta la lnea en el
una instruccin de libre de la lista de datos programa.
Aqu usted determina movimiento ya existente. local y lo presenta en el En caso que la posicin
qu porcentaje de la formulario del punto de destino an
velocidad mxima In-line abierto. Es decir, no haya sido asumida
posible el robot debe con puntos P1 y P3 ya (Touch Up), se produce
utilizar ms tarde para declarados, P2 sera la automticamente la
ejecutar el movimiento. propuesta. Esta funcin memorizacin de la
Puede introducir el valor no est disponible para posicin actual del robot.
mediante el teclado o modificar una instruccin
cambiarlo mediante la de movimiento ya Movimientos lineales
tecla de estado. existente. (LIN)
Con esta tecla de En un movimiento lineal
Coloque el cursor en el funcin programable se los ejes del robot se
campo de entrada aceptan las coordinan entre s de tal
siguiente a la derecha, coordenadas de la manera que el punto de
aqu PDAT2. posicin actual del robot, referencia de la
42
Robtica
herramienta o de la ejecucin de esta la aceleracin y la zona

pieza, se mueva a lo instruccin. de aproximacin, es
largo de una recta hacia posible que la velocidad
el punto de destino. de desplazamiento
Los movimientos programada no se
lineales se utilizan Denominacin Funcin pueda alcanzar.
cuando se requiere para Movimientos LIN con del campo Si la ventana de
la aproximacin de un posicionamiento LIN Tipo de movimiento programa tiene el foco,
punto un guiado de aproximado P1 Denominacin de puede
punto seleccionar
recorrido exacto con En el movimiento con mediante las teclas de
posicionamiento Tool Herramienta nro
velocidad cursor
predeterminada. aproximado, la unidad y , las diferentes
Base Pieza nro
Slo el punto de de control supervisa una ventanas de entrada. La
referencia sigue la zona de aproximacin TCP externo El robot conduce laventana seleccionada en
trayectoria programada. alrededor del punto de herramienta este caso estar
La herramienta o la destino. En el ejemplo / la pieza resaltada en color.
pieza propiamente dicha de abajo, este es el CONT Posicionamiento
Puede colocar el foco
punto P2. aproximado activo
puede modificar su Vel=2m/s Velocidad sobre la ventana de
orientacin de acuerdo a Cuando el punto de programa accionando la
los ajustes durante el referencia de la CPDAT1 tecla de seleccin de
Parmetros movimiento
movimiento. herramienta se introduce ventana, hasta que toda
Los nombres de los en esta zona de Aceleracin Tambin Acceleration
la ventana est
puntos no deben aproximacin, el resaltada en color.
comenzar con POINT, movimiento del robot Distancia de Comienzo o fin de la
En cualquier momento
pasa al punto de destino Aproximacin* zona de aproximacin
ya que sta es una 1 puede cancelar la
palabra clave en el KRL de la instruccin de programacin del
Control de la El tipo de control de la
(Lenguaje de Robot movimiento siguiente. orientacin orientacin movimiento LIN
KUKA). pulsando la tecla de
funcin programable
*1 Solamente puede
seleccionarse cuando Canc. instruc. o la tecla
se ha conectado ESC. En este caso, la
CONT instruccin no es
memorizada.
Movimientos LIN con Tenga en cuenta que, El tipo de movimiento se
parada exacta con carga / carga conmuta con la tecla de
En movimientos LIN con adicional mayores, la funcin programable
parada exacta, el robot mayor aceleracin y los CIRC/PTP.
Programacin de un menores recorridos
se desplaza a cada uno
movimiento LIN adems hacen que la
de los puntos de destino
Tras seleccionar la carga mecnica de los
con posicionamiento
opcin LIN del men motores de
exacto.
Movimiento, se abre en accionamiento aumente
la ventana de programa innecesariamente.
el formulario in-line para Dependiendo de la
la entrada de los valores longitud del camino Como
necesarios para la recorrido, la magnitud de alternativa,
43
Robtica
puede activarse el posicionamiento de la tecla de seleccin direccin de avance de

cursor en el primer aproximado. de ventanas. Puede la herramienta.
campo de entrada. La introducir los valores en Debido al paso a travs
tecla de estado los campos de entrada de la posicin extendida
cambiar su asignacin mediante el teclado o de los ejes de la mueca
y permitir alternar entre cambiarlo mediante la (singularidad de la
los tipos de movimiento. tecla de estado. mueca) pueden ocurrir
problemas como el
Coloque el cursor en el Aceleracin rebase del valor nominal
siguiente campo de Mueva el cursor al Reducir la aceleracin consigna de aceleracin.
entrada, aqu P1. campo Vel=. utilizada para el PTP manual: Tambin
movimiento. aqu la orientacin
Distancia de cambia continuamente
Se abre una ventana de Aqu determina la aproximacin desde el punto de inicio
estado en la que se velocidad con la cual el Aqu se puede reducir la hasta el punto de
introducen datos para la robot debe ejecutar el zona de aproximacin destino. La nueva
pieza y la herramienta. movimiento. Puede que se utiliza durante el orientacin se alcanza
Coloque el foco con la introducir el valor movimiento. mediante el
tecla de seleccin de mediante el teclado o Control de la orientacin desplazamiento
ventana sobre esta cambiarlo mediante la Esta opcin determina si especfico de los ejes de
ventana de estado. tecla de estado. se utiliza la orientacin mueca. En este caso
Dependiendo de la de la herramienta en el no pueden ocurrir
longitud del camino movimiento del robot y, singularidades de la
recorrido, la magnitud de de ser as, cmo se mueca.
la aceleracin y el utiliza. Orientacin constante:
entorno de La orientacin
aproximacin, es posible programada para el
que la velocidad de punto de inicio tambin
desplazamiento se mantiene para el
programada no pueda punto de destino.
ser alcanzada.
Coloque ahora el foco Coloque el cursor en el
con la tecla de seleccin campo de entrada
de ventana nuevamente siguiente a la derecha,
sobre la ventana de aqu CPDAT1.
programa.
Coloque el
cursor en el Estndar: La orientacin
siguiente campo cambia continuamente
Se abre una lista de desde el punto de inicio
de entrada. La tecla de parmetros en la que hasta el punto de
estado cambiar su deben ser introducidos destino. La nueva
asignacin. Con esta datos que caractericen orientacin se alcanza
tecla de estado puede ms detalladamente el mediante giros y
conectar o desconectar movimiento. Coloque el basculaciones de la
la funcin de foco sobre la lista de
parmetros con ayuda
44
Robtica
En cualquier momento, e Las coordenadas del destino se encuentran aproximado, la unidad

independientemente del punto programado se sobre un plano del de control supervisa una
campo de entrada que integran a la lista de espacio. zona de aproximacin
posea el foco, puede datos. Pulse ahora la Para que la unidad de alrededor del punto de
insertar las llamadas tecla de funcin control pueda determinar destino. Cuando el punto
instrucciones lgicas en programable Instruccin este plano con la mayor de referencia se
su programa mediante la OK o la tecla de exactitud posible, estos introduce en esta zona,
tecla de funcin entrada. El movimiento tres puntos deben tener el movimiento del robot
programable Lgica. queda memorizado. En la mayor separacin pasa al punto de destino
Si se pulsa la tecla de caso que la posicin del posible entre s. Slo el de la instruccin
funcin programable punto de destino an no punto de referencia siguiente.
Sugerencia, el haya sido asumida sigue la trayectoria
programa encuentra el (Touch Up), se produce programada. La
nombre estndar del automticamente la herramienta
punto de menor orden memorizacin de la propiamente dicha
libre de la lista de datos posicin actual del robot. puede modificar su
local y lo presenta en el orientacin durante el
formulario in-line abierto. Movimientos movimiento.
Es decir, con puntos P1 circulares (CIRC) Los nombres de los
y P3 ya declarados, P2 Aqu se mueve el punto puntos no deben
sera la propuesta. de referencia de la comenzar con POINT,
Programacin de un
Con esta tecla de herramienta o de la ya que sta es una
movimiento CIRC
funcin programable se pieza sobre un arco palabra clave reservada
Tras seleccionar la
aceptan las circular al punto de en el KRL (Lenguaje de
opcin CIRC del men
coordenadas de la destino. El recorrido se Robot KUKA).
Movimiento, se abre en
posicin actual del robot, describe mediante
la ventana de programa
despus de una puntos de inicio, puntos Movimiento CIRC con
el formulario in-line para
pregunta de seguridad auxiliares y puntos de parada exacta
la entrada de los valores
en el punto de destino. destino. Como punto de En movimientos CIRC
necesarios para la
En cualquier momento, inicio vale en este caso con parada exacta, el
ejecucin de esta
la tecla de funcin el punto de destino de la robot se desplaza a
instruccin.
programable Touch Up instruccin del cada uno de los puntos
permite la transferencia movimiento anterior. La de destino con
de las coordenadas orientacin se modifica posicionamiento exacto
actuales del robot a la uniformemente sobre el
lnea de programa en la recorrido completo. Denominacin Funcin
del campo
que se encuentra el Los movimientos CIRC
CIRC Tipo de movimiento
cursor. se utilizan cuando deben P1 Denominacin de pu
De esta manera tiene la efectuarse
posibilidad, por ejemplo, procedimientos de P2 Denominacin de pu
de programar una serie procesamiento sobre un
de lneas de movimiento trayecto circular con Movimiento CIRC con Tool Herramienta nro
y fijar las coordenadas velocidad posicionamiento Base Pieza nro
exactas del punto de predeterminada. aproximado
destino con El punto de inicio, punto En el movimiento con TCP externo El robot conduce la
posterioridad. auxiliar y punto de posicionamiento herramienta
45
Robtica
/ la pieza funcin programable Coloque el cursor en el

CONT Posicionamiento PTP/LIN. campo de entrada
aproximado activo siguiente a la derecha,
Vel=2m/s Velocidad
aqu CPDAT1.
PDAT1 Parmetros movimiento Se abre una lista de
parmetros en la que
Aceleracin Tambin Acceleration deben ser introducidos
Como datos que caractericen
Distancia de Comienzo o fin de la alternativa, ms detalladamente el
Aproximacin* zona de aproximacin puede activarse movimiento. Coloque el
1 Coloque ahora el foco
el cursor en el foco sobre la lista de
Control de la El tipo de control de la con la tecla de seleccin
primer campo de parmetros con ayuda
orientacin orientacin de ventana nuevamente
entrada. La tecla de de la tecla de seleccin
sobre la ventana de
estado cambiar su de ventanas. Puede
programa.
*1 Solamente puede asignacin y permitir introducir los valores en
seleccionarse cuando alternar entre los tipos
se ha conectado CONT Coloque el los campos de entrada
de movimiento. mediante el teclado o
cursor en el
Si la ventana de campo de cambiarlo mediante la
programa tiene el foco, Coloque el cursor en el tecla de estado.
entrada para el
puede seleccionar siguiente campo de
posicionamiento
mediante las teclas de entrada, aqu P1. Aceleracin
aproximado. A
cursor Reducir la aceleracin
continuacin, puede
y , las diferentes utilizada para el
activar o desactivar la
ventanas de entrada. La movimiento.
funcin de
ventana seleccionada en Coloque el cursor en el
posicionamiento
este caso estar siguiente campo de
aproximado, utilizando la
resaltada en color. entrada, aqu P2.
tecla de estado
Puede colocar el foco correspondiente.
sobre la ventana de
programa accionando la
tecla de seleccin de Se abre una ventana de
ventana, hasta que toda estado en la que se
la ventana est introducen datos para la
resaltada en color. pieza y la herramienta.
En cualquier momento Coloque el foco con la
puede cancelar la tecla de seleccin de Mueva el cursor al
ventana sobre esta Distancia de
programacin del campo Vel=. aproximacin
movimiento CIRC ventana de estado. Aqu determina la Aqu se puede reducir la
pulsando la tecla de velocidad con la cual el zona de aproximacin
funcin programable robot debe ejecutar el que se utiliza durante el
Canc. instruc., o la movimiento. Puede movimiento.
tecla ESC. En este introducir el valor Control de la
caso, no se inserta la mediante el teclado o orientacin
instruccin. cambiarlo mediante la Esta opcin determina si
El tipo de movimiento se tecla de estado. se utiliza la orientacin
conmuta con la tecla de de la herramienta en el
46
Robtica
movimiento del robot y, punto de inicio tambin despus de una

de ser as, cmo se se mantiene para el pregunta de seguridad
utiliza. punto de destino. en el punto de destino.
Estndar: La orientacin Si se pulsa la tecla de En cualquier momento,
funcin programable la tecla de funcin
Sugerencia, el programable Touch Up
programa encuentra permite la transferencia
el nombre estndar de las coordenadas
del punto de menor actuales del robot a la
orden libre de la lista lnea de programa en la
de datos local y lo que se encuentra el
presenta en el cursor.
cambia continuamente formulario In-line abierto. De esta manera tiene la
desde el punto de inicio Es decir, con puntos P1 posibilidad, por ejemplo,
hasta el punto de y P3 ya declarados, P2 de programar una serie
destino. La nueva sera la propuesta. de lneas de movimiento
orientacin se alcanza Con esta tecla de y fijar las coordenadas
mediante giros y funcin programable se exactas del punto de
basculaciones de la aceptan las destino con
direccin de avance de coordenadas de la posterioridad.
la herramienta. Debido posicin actual del robot, Las coordenadas del
al paso a travs de la despus de una punto programado se
posicin extendida de pregunta de seguridad integran a la lista de
los ejes de la mueca en el punto auxiliar. datos.
(singularidad de la Las coordenadas del Para concluir, pulse la
mueca) pueden ocurrir punto auxiliar deben ser tecla de funcin
problemas como el guardadas manualmente programable Instruccin
rebase del valor nominal antes de concluir la OK o la tecla de
consigna de aceleracin. instruccin de entrada.
PTP manual: Tambin movimiento; no se El movimiento queda
aqu la orientacin produce una memorizado.
cambia continuamente transferencia En caso que la posicin
desde el punto de inicio automtica. En caso de de destino an no haya
hasta el punto de que desee determinar sido asumido (Touch
destino. La nueva las coordenadas del Up), se produce
orientacin se alcanza punto en un momento automticamente la
mediante el posterior, puede memorizacin de la
desplazamiento utilizarse primero posicin actual del robot.
especfico de los ejes de Touchup PI en una Por favor observe:
mueca. En este caso posicin cualquiera del Un crculo completo
no pueden ocurrir robot. debe estar compuesto,
singularidades de la Con esta tecla de como mnimo, por dos
mueca. funcin programable se segmentos para evitar
Orientacin constante: aceptan las un vuelco del crculo en
La orientacin coordenadas de la el plano.
programada para el posicin actual del robot,
47
Robtica

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Integracin Modular Genrica Temas Bsicos

calibracin La instalacin elctrica

datos. 6.- Teclas de estado muerto - No pulsado

La posicin actual del niveles. Para ejecutar el

Pulsando esta tecla, se adelante, se genera una programa hacia atrs,

Sirve para conmutar necesario mantenerla Sirven para seleccionar

Entre los nmeros de Con las teclas del cursor

Una parte de las Parada de

software que establecen Esta funcin slo Si el robot dispone de un

velocidad de recorrido ms largo (eje robot se movern [Configuracin >

Grados de libertad del de coordenadas de los movimientos

Este ajuste permite referencia especfico [Configuracin > confiere la mayor

seleccionado el sistema Cuando se elige el En el sistema de continuacin, el usuario

definido. Luego ser visualiza el contenido de

Permite visualizar y estados debe estar Con la tecla espaciadora

directorio, se verifica de comunicar las siguientes considerablemente la Abrir

lnea de entrada, programable

Programa troncal y el estaba creado, la formula una pregunta de

Insertar seleccionados aparecen

programa que desea en el campo

encontrarse activada la movimiento hacia El robot ha terminado de

> Editor > Linebreak escritura. Por lo tanto, La opcin

Reacciones de parada adelante o mantener la

- durante la Para proteger los frenos control o ha trayectoria, asegrese

programas cuando no mantenga apretado uno a pulsar, cada vez, la

coincidencia de paso o manual durante colisiones y posibles

hacia atrs, la tecla de

parada por efecto partes de programas a Ejecutar el programa se detiene y se activan

selector de modos de los ajustes del sistema directamente a travs

(rango de entre --10 V y puede regresar a la Condiciones de

Num Numero del Flag (1

se borra definitivamente bsqueda dentro de la La bsqueda dentro del

continuacin, el editor se funcin instruccin contiene el

de ejecutar el desde P1 (0) hacia P2 herramienta se

En el apartado [Lgica] despus de una

herramienta o de la ejecucin de esta la aceleracin y la zona

puede activarse el posicionamiento de la tecla de seleccin direccin de avance de

En cualquier momento, e Las coordenadas del destino se encuentran aproximado, la unidad

/ la pieza funcin programable Coloque el cursor en el

movimiento del robot y, punto de inicio tambin despus de una

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