DIMEC

Facultad de Ingeniera USACH

DIAGRAMAS DE BLOQUES DE
SISTEMAS LINEALES

Dr. Renato Salinas

2016
Diagramas de bloques

La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite

representar las relaciones E/S de un sistema lineal por medios
diagramticos.

Los diagramas de bloques son elementos operacionales y

unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.

Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Funcin de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G(s)

Flecha:
Representa una y slo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.

Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para

producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s) E (s) C (s)

+ G (s)
-
punto de bifurcacin
punto de suma B(s)
H (s)

B( s)
Funcin de transferencia en lazo abierto G( s) H ( s)
E ( s)
C (s)
Funcin de transferencia trayectoria directa G(s)
E (s)
C ( s) G( s)
Funcin de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s) D(s) C (s) R(s) C (s)

G1 ( s) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s)
R(s) C (s)
+ R(s) C (s)
+ G1 ( s) G2 ( s)
G1 ( s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s) E (s) C (s)

+ G (s) R(s) C (s)
- G(s)
B(s) 1 G( s) H ( s)
H (s)

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG B A
A AG B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Diagramas de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

Regla 2 (Propiedades asociativas y conmutativas)

Diagramas de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Regla 3 (propiedad distributiva)

Regla: 4 (Bloques en paralelo)

Diagramas de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Regla: 5 (Lazo de Realimentacion Positivo)

Regla 6 (Lazo de Realimentacion Negativo)

Diagramas de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques

Regla: Sistema con 2 entradas independientes (Superposicion)

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques estndar de un sistema de control realimentado

Ysp = set point; sp = set point interno (usado por el controlador)

E= seal de error; P= salida del controlador; U= variable manipulada
Y= variable controlada; Ym= variable medida;
Gc= funcin de transferencia controlador; Gm= fn. Transf. Elememto
de medicin; Gd= fn. Transf. Perturbacion; Gv= fn. Transf. Elemento
de control final; Gp= fn. Transf. Planta; Yu=cambio en Y debido a U
Yd= cambio en Y debido a D
Diagramas de bloques
Ejemplo: Determine la estabilidad del sistema

Solucin
Diagramas de bloques
Ejemplo: A partir del diagrama de bloques adjunto, determine la funcin de transferencia
global del sistema C(s)/R(s), indicando en cada etapa, la regla de reduccin empleada.
Para ser consistentes, defina sus variables como X1, X2, X3, etc. de izquierda a
derecha.
Solucin

La solucin ocupa tanto las

reglas de simplificacin
como Matlab simblico para
llegar a la funcin de
transferencia global.
Se definen variables
intermedias Ai

syms H1 H2 H3 G1 G2 G3 A5 =(G2*G3*(H1/G2 + 1))/((G2*H2 + 1)*((G2*G3*H3*(H1/G2 + 1))

/(G2*H2 + 1) + 1))
A1= H1/G2;
A2 = G2/(1+H2*G2) A6 = G1*A5/(1+G1*A5)
A3 = 1 + A1 = (G1*G2*G3*(H1/G2 + 1))/(((G1*G2*G3*(H1/G2 + 1))/((G2*H2 +
= H1/G2 + 1 1)*((G2*G3*H3*(H1/G2 + 1))/(G2*H2 + 1) + 1)) + 1)*(G2*H2 +
A4 = A2*A3*G3 1)*((G2*G3*H3*(H1/G2 + 1))/(G2*H2 + 1) + 1))
= (G2*G3*(H1/G2 + 1)) %
/(G2*H2 + 1) simplify(A6)

A5= A4/(1 +H3*A4)

Diagramas de bloques

A6 = (G1*G3*(G2 + H1)) / (G2*H2 + G1*G2*G3 + G1*G3*H1 + G2*G3*H3 + G3*H1*H3 + 1)

En el lado derecho del diagrama:

A7 = H1-H2;
A8 = 1 +G1;
A9 = G2/(1+A7*G2);
A10 = A8*A9

Finalmente, la funcion de transferencia total es:

A11 = A6*A10

simplify(A11)

ans = (G1*G2*G3*(G1 + 1)*(G2 + H1)) /

((G2*H1 - G2*H2 + 1)*(G2*H2 + G1*G2*G3 + G1*G3*H1 + G2*G3*H3 + G3*H1*H3 + 1))
Diagramas de bloques: solucin matricial

El mtodo consiste en escribir

ecuaciones para las salidas de
cada bloque o sumador, en funcin
de variables de seal.
Sea x2=x1-x7, esto queda:
-x1+x2+x7=0
El sistema de ecuaciones resultante se
expresa como una matriz, con tantas
filas como ecuaciones y tantas
columnas como variables. La ultima
columna de la matriz representa la
entrada al sistema.
La solucin se obtiene de pedir
-N(output, input)
% solucion matricial de la funcion de transferencia total
syms G1 G2 G3 H1 H2 H3
M= [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 -1;
-G1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 -1 1 0 H2 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 -1 1 0 0 H3 0 0 0 0 0;
0 0 0 -G2 1 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 -H1 -1 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 -G3 1 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 0 -G1 -1 1 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 -G2 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 (-H1+H2) 1 0]
N= rref(M);
solucion = -N(10,12)

solucion = (G1*G2*G3*(G1 + 1)*(G2 + H1)) /

((G2*H1 - G2*H2 + 1)*(G2*H2 + G1*G2*G3 + G1*G3*H1 + G2*G3*H3 + G3*H1*H3 + 1))