Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
1-1
por: Jorge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
rea de Diseo
Problemas complementarios Captulo 1 Seccin de Ingeniera Mecnica
Ejemplo 1.1:
vA aA
Los extremos de la varilla AB slo pueden moverse sobre
las trayectorias que se ilustran en la figura. En la posicin A
determinada por 30 , A tiene una velocidad de 8 m/s y
m
una aceleracin de 3 m/s2 en los sentidos mostrados.
0,5
Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular
de AB en este instante. B
Solucin: y
r=
Utilizando coordenadas cartesianas. 0,4
m
Sean ( x B , y B ) las coordenadas de la posicin de B y x
O
( x A , y A ) las coordenadas de la posicin de A.
Se cumple: x B2 y B2 16 (1)
y adems: x B2 ( y B y A ) 2 25 (2)
para 30 : 38,68
Velocidades:
de (1): 2 x B x B 2 y B y B 0 (4)
de (2): 2 x B x B 2 ( yb y A ) ( y B y A ) 0 (5)
vB x B2 y B2 v B 7,43 m/s
Aceleraciones:
x B x B xB y B y B yB 0
2 2
de (4): (6)
x B x B xB ( y B y A ) 2 ( y B y A ) ( yB yA ) 0
2
de (5): (7)
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-2
--------------------
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-3
Ejemplo 1.2:
y ( )
n( )
P
40
q( )
d( )
30
f( )
h( ) P
v1( ) 20 P
v2( )
v3( )
10
v4( )
v5( )
Sabiendo que el centro del disco C se mueve con velocidad constante vC se pide
determinar:
Solucin:
xP r r sen
C xP r ( r sen ) (1)
r
Trayectoria de P
P
yP yP r r cos
O xP
x
yP r (1 cos ) (2)
xC
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-4
xC r
vC
d/dt: xC r vC r
r
Si denominamos 0 a la velocidad angular con que gira la rueda, entonces:
v
0 C (tambin constante)
r
Ahora: 0 d 0 dt d 0 dt C
es decir: 0 t C
2r
r ( 1 cos( ) )
x
O r
r ( sin( ) )
2r
c) Anlisis de velocidad
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-5
1 cos 0t
2 0 r
2
0 t
vP 2 0 r sen
2
0 t
es decir: vP 2 vC sen (9)
2
d) Anlisis de aceleracin
y
ay y
tan
ax x
C 02 r cos 0 t cos 0 t
y aP 2
0 r sen 0 t sen 0 t
P x ( 3)
cos
cotan
sen
x
O
Es decir, y son complementarios:
2 2
Esta relacin muestra que el vector aceleracin a est dirigida en todo momento hacia la
posicin momentnea de C. Recordar que ello es solamente vlido si vC constante.
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-6
0 t 0 t
an 02 r 1 cos 02 r sen 2 (13)
2 2
f) Longitud de curva recorrida por P luego de una vuelta completa del disco
ds v dt x 2 y 2 dt
t
s t
0 t 2 t
0 ds 0 2 0 r sen 2 dt 2 0 r 0 cos 20
0
t
4 r cos 0 cos 0
2
t
s(t ) 4 r 1 cos 0 ley horaria del movimiento (14)
2
2
Como 0 t 2 0 T T
0
0 T
en (14): s 4 r (1 cos )
t 2 / 0 2
2
4 r 1 cos 0
2 0
4 r (1 cos )
es decir: s 8r Longitud de curva recorrida por P para una revolucin completa del
disco.
---------------
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-7
B
Ejemplo 1.3: Anlisis de mecanismo biela-
manivela. r
Sabiendo que la longitud de la manivela es r y
que la longitud de la biela es , deducir A C
expresiones para la velocidad y aceleracin del
pistn en funcin del ngulo de la manivela. xP
Asuma que la manivela gira con velocidad
angular constante en sentido antihorario.
Graficar las expresiones deducidas en funcin del
tiempo.
Solucin: Sea xP la coordenada de posicin del pistn para cualquier posicin dada por :
a) Anlisis de posicin:
60
50
40
30
xP ( ) 20
10
10
20
b) Anlisis de velocidad:
dxP dxP d dx dx
vP x P P 0 P
dt d dt d d
derivando (2): vP 0 [r sen (1 2 sen 2 )1/ 2 ( 2 sen cos )]
2 sen 2
0 r sen
1 2 sen 2
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-8
sen 2
vP 0 r sen (3)
2 1 2 sen 2
15
10
vP( )
0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566
5
10
15
20
c) Anlisis de aceleracin:
dvP dvP d dv dv
aP P 0 P
dt d dt d d
derivando (3):
2 cos 2 1 2 sen 2 (1 / 2) sen 2 (1 2 sen 2 )1 / 2 (2sen 2 )
aP 02r cos
2 (1 2 sen 2 )
2 cos 2 (sen 2 ) (2 sen 2 )
aP 02r cos
2 1 2 sen 2 2 (1 2 sen 2 )3 / 2
15
10
aP ( )
0 1.571 3.142 4.712 6.283 7.854 9.425 10.996 12.566
10
15
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-9
r
de donde: arcsen ( sen ) (3)
A continuacin se muestra la grfica de xP vs. el ngulo de posicin de la manivela para
los valores r 10 cm , 30 cm y 0 1 rad/s :
40
30
20
xP( ) 10
10
20
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-10
10.00
5.00
vP( )
0.00 1.57 3.14 4.71 6.28 7.85 9.42 11.00 12.57
5.00
10.00
15.00
sen 2 02 r sen
cos
recordando (6) y ordenando:
Simplificando y ordenando:
02 r r cos 2
aP
cos 2
cos ( ) (11)
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-11
15
10
aP( )
0 1.57 3.14 4.71 6.28 7.85 9.42 11 12.57
10
15
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-12
y
Ejemplo 1.5: y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo de x
C
la ranura parablica y 2 4 x tallada sobre la
4
placa fija mostrada. Dicho pasador es guiado por 3
Solucin: x
O
Haremos uso de un sistema mvil Cxy que se traslada fijo a la barra ranurada.
x a) Anlisis de velocidad:
2 4
vA/C :y
C La velocidad del pin A (tangente a la trayectoria
parablica) puede ser representada por:
A vC = 10 cm/s
v A vC v A / C (1)
y 4 2 4
x La velocidad de A tiene la forma:
3 y
C :
vA/C vA vA vA (cos , sen )
dy 1
donde: tan x 1 / 2
yA A dx 10
vC x xA x 10
17,55
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-13
Nota: Tambin podemos trabajar de manera escalar con la ecuacin vectorial (1). Para
ello utilizaremos la grfica que representa dicha ecuacin vectorial.
Del grfico:
( )
vA : v A x v A cos vC v A / C cos
vA/ C
es decir: v A cos 17,55 10 v A / C (0,6)
A (4)
vC ( ) : v A y v A sen v A / C sen
v A vP v A / C
es decir: v A sen 17,55 v A / C (0,8) (5)
Ecuaciones que corresponden, como tiene que ser, a las ecuaciones (2) y (3) resueltas lneas
atrs.
(7)
d 2 y / dx 2
x xA
x
O xA tenemos: y2 4 x y 2 x1 / 2
d / dt dy d / dt d2y 1 d2y 1
x 1 / 2 2
x 3 / 2 2
3/ 2
dx dx 2 dx 2x
en (7):
1 (1 / x )2
32
72,97 cm
1 / 2 x3 / 2
x 10
(13,74)2
ahora: a An 2,59 cm/s 2
72,97
reescribiendo (6): a An a At aC a A / C (8)
donde: aAn aAn (sen , cos ) aAn 2,59 (sen 17,55 ; cos 17,55)
aAt atA (cos , sen ) aAt atA (cos 17,55 ; sen 17,55)
aC 0
a A / C a A / C (cos , sen )
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-14
tenemos que: a A a tA et a An en
aA 3,62 (cos , sen ) 2,59 (sen , cos )
Si comparamos este set de ecuaciones (12) y (13) con el set obtenido anteriormente (9) y
(10), se ve que hay algunas diferencias de signos. Sin embargo continuaremos hasta la
solucin de las dos incgnitas para luego sacar conclusiones. Del ltimo set de ecuaciones:
Del grfico, dado que a A a A / C (ver expresin (11)):
a A (a A / C cos ; a A / C sen )
aA (2,66 ; 3,54) cm/s 2
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-15
Otra posible solucin es empleando coordenadas cartesianas para la parte que corresponde
al movimiento parablico del pin A.
Haremos uso del mismo sistema mvil Cxy que se traslada fijo a la barra ranurada.
a) Anlisis de velocidad:
y 4x
2
vA/ C vA La velocidad del pin A (tangente a la trayectoria
parablica) puede ser representada por:
v A vC v A / C (1)
A
vC donde: vC 10 cm/s (constante)
4 La velocidad de A en su forma cartesiana es:
3
v A ( x , y )
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-16
2 x y 2
derivando (3): y y y 2 2 x y (7)
y
2 x y 2
es decir: a A ( x ; )
y
2 x (4,15)2
para el instante en anlisis: a A ( x ; )
6,325
aA ( x ; 0,32 x 2,72)
La aceleracin relativa del pin A con respecto al punto C (origen del sistema mvil
traslatorio Cxy) ser:
aA / C aA / C (cos , sen ) donde sen 4 / 5 y cos 3 / 5
---------------
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-17
Ejemplo 1.6:
S3
Para el mecanismo mostrado se sabe que para
t 0 , 0 y que la barra AB (longitud R)
C
d
Solucin: | 0 (constante)
dt
d 0 dt
t
Integrando: d 0 dt
0 0
0 t (1)
R cos
Para el tringulo ABC: R cos r cos r
cos
adems: R sen r sen
R sen ( R cos ) tan
R sen
de donde: tan (2)
( R cos )
R sen
es decir: arctan (3)
R cos
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-18
0 R ( R cos )
R 2 sen 2
( R cos )2 1 2
( R cos )
0 R ( R cos )
ordenando: (4)
R 2 2 2 R cos
0.25
0.25
0.5
0.75
derivando (4):
02 R sen ( R 2 2 )
ordenando: (5)
( R 2 2 2 R cos )2
0.75
0.5
0.25
pp ( )
0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566
0.25
0.5
0.75
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo