TALLER DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Si fallamos al prepararnos, nos estamos preparando para fallar. B. Franklin

1. Las funciones que se dan a continuacin son muestreadas cada T segundos.

Determine la salida del muestreador x*(t) para cada una de ellas.

a) x(t)=2t T=0.5 seg c) x(t)=e-2tsen(40t) T=0.2 seg

b) x(t)=tsen(20t) T=0.5 seg d) x(t)=e-2(t-T)u(t-T) T=0.2 seg

2. Asuma que la entrada x(t) al sistema de la figura 1 est dada por las funciones
del problema 1. a) Obtenga y grafique la salida y(t) del retenedor. b) Calcule X*(S)
y Y(S)

Figura 1 Sistema para el problema 1

3. Las funciones de transferencia de lazo abierto de ciertos sistemas de control

con realimentacin unitaria, estn dadas por:

a) Gp (S) = 2 b) Gp (S) = S + 0.8 c) Gp (S) = S

S(S + 0.5 ) S(S + 0.2) S + 3S + 9
2

Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y

estime, a partir del resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede
seleccionar el periodo de muestreo. Resuelva el mismo problema tomando como
base la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado.

4. Hallar la funcin de transferencia de pulso para el sistema mostrado en la figura

2. H(S) es un retenedor de orden cero y T se especifica para cada Gp(S) as:

S 0.7S
a) d) Gp (S) = 5e T=0.8 seg b) Gp (S) = 22 e T=0.5 seg
4S +1 S + 2S + 5

20
c) Gp (S) = T=0.3 seg
(S + 2)(S + 5)
 Figura 2. Sistema para los problemas 4 y 5

5. La planta Gp(S) del sistema mostrado en la figura 2 se puede describir

mediante la ecuacin diferencial:

y( t ) + 0.05 y( t ) = 0.1m( t )
Asumiendo que el periodo de muestreo es T=2 seg. a) Hallar la funcin de
transferencia Y(z)/E(z). b) Elaborar el diagrama de flujo de seales para el
sistema y obtener, a partir de l, la funcin de transferencia Y(z)/E(z). c) Hallar la
respuesta y(kT) del sistema cuando la entrada e(t) es el delta de Kronecker.

6. En el sistema de la figura 3, el filtro digital D(z) est descrito por la ecuacin:

m(k ) =1.8e(k ) 1.5e(k 1) + 0.5m(k 1)

El periodo de muestreo es T=0.6 seg y la funcin de transferencia de la planta

est dada por:

0.6 S
Gp (S) = 2e
3S +1

a) Hallar la funcin de transferencia de pulso C(z)/E(z) para el sistema. b)

Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a). c) Verificar la
respuesta hallada en b) evaluando separadamente la ganancia DC del filtro digital
D(z) y la de la planta Gp(S). d) Calcular la salida c(kT) del sistema si e(t) es un
escaln unitario. e) Utilice el teorema del valor final y calcule el valor de c(kT)
cuando t

Figura 3. Sistema para los problemas 6

7. La figura 4 representa el sistema de control para una de las articulaciones de
un robot. a) Si la entrada al sensor es el ngulo a en grados y el movimiento de

la articulacin est restringido de 0 a 270, determinar el rango de la salida del

sensor. Que rango de voltaje debe tener el convertidor A/D ? b) Si Gp(S) es la
funcin de transferencia del servomotor y los engranajes y la ganancia del sensor
es 0.07, determinar la funcin de transferencia del sistema en funcin de K, Gp(S)
etc. c) Evaluar la funcin de transferencia del sistema cuando K=2.4, D(z)=1 y
T=0.1 seg. d) Obtener a (kT) cuando la entrada es c =5 V. Cual ser el valor

final de a ?

Figura 4. Sistema de control para el problema 7

8. Para los sistemas de control de la figura 5 hallar la funcin de transferencia en lazo

cerrado C(z)/R(z). Asuma que el periodo de muestreo es 2 seg.

Figura 5. Sistemas de control para el problema 8.