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Master 1 Mcatronique
2. Moteurs courant
Actionneurs lectriques continu
J Diouri, 2013
1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. quations
5. Modes dexcitation
6. Caractristiques
compares
7. Dmarrage, freinage,
8. Rversibilit
Lois physiques
H ; B ; I ;U C(U , I ) , (U , I ) ; C()
U,I
Moteur CC
(fer, circuit
puissance lectrique magntique) puissance mcanique
fournie par lalimentation disponible sur larbre
lectrique en courant continu du moteur
(puissance absorbe) (puissance utile)
Ncessit dun
convertisseur
AC/DC Pertes = Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques
Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension
nominale, courant nominal, courant de dmarrage, couple au
dmarrage, vitesse nominale, puissance nominale
Constitution
(2 paires de ples)
La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I
continu et place dans un champ magntique est soumise un
couple de forces de Laplace, qui la font tourner.
C=KI
denroulement
Couple lectromagntique : Do : C = E I
Conservation de la puissance
Si flux constant : K = K
E = K
C = K I
quation lectrique I
u(t ) Ri L
di
dt
e(t ) L R
quation mcanique U E
d
Cm C r J
dt
En rgime permanent, i Cste, Cste Cm Cr
U E
I I d ( E 0) (20 50) I ch
R
Excitation
spare,
indpendante
Excitation shunt
Excitation srie
Rversibilit Gnratrice
Pu
Pu Pertes
VI VI
G
V f I f Tsm VI Pmc Pmagn PJ
Moteur
Tsm Tsm
mot
V f I f VI a Tsm Pmc Pmagn PJ
Caractristiques
Excitation spare
Tension dalimentation U E RI R Rrotor
F.c..m. induite E K
est impos par linducteur seul
U RI U K
Vitesse : = Couple EM : Cemag = K I K
K R
C
Rglage de la vitesse U U
U RI
=
K I
1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule)
ou par une gnratrice excitation variable.
2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection
lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)
Contrle de la vitesse
Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)
Pour augmenter la vitesse,
- Maintenir U=Un
U n k (i )
R
C
Caractristiques
Excitation shunt
En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)
Stabilit du fonctionnement
Vitesse relativement
constante mme pour
des charges variables.
Tension dalimentation
U E RI R Rinducteur Rinduit I exc I rotor I
F.c..m. induite E K E (I ) I
U RI
Vitesse
K EI
Couple lectromagntique
Cemag K C ( I ) I K CI 2
Un moteur continu srie peut fonctionner en courant
alternatif. Moteur universel
Moteur srie, caractristique mcanique
Cemag C pertes Cmot KC I U E RI K E RI
I Cmot
KC
U
2
C pertes
K E R
Pour augmenter N : On branche une
rsistance en parallle avec linducteur
(Iexc diminue, flux diminue)
Pour diminuer N : on branche une
rsistance en srie avec linducteur et
linduit (R augmente)
Dmarre rapidement et ralentit dans les ctes
(C grand), atteint des vitesses importantes en
terrain plat (C faible),
Moteur excitation
compose longue
drivation : couples
leves de courte dure
(poinonneuse, tau,
cisaille)
Proprits compares des MCC. Applications
Excitation Proprits Emplois
Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse (Lenz) et lnergie
cintique emmagasine se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn
T. Wildi, pp 407-410
Freinage par inversion
E0 + Es
On inverse brutalement les bornes de la source (I invers) et I 2 =
R0 R
I est 50 fois suprieur In, dangereux mme pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant
Es
I2
R
Freinages
compars
3 2
Ed E0 RI d E cos
1,35E cos
angle de retard
lamorage
La grande inductance de lissage L
annule les ondulations. Id devient
nul ds que Ed <E0, (dbrayage)
La puissance active est toujours
fournie par la source. La charge
tire aussi de la puissance ractive
(retard de I sur E)
Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors
T Wildi, page 860
Protection et exercice page 861
Consignes C
Impulsions aux
gchettes, commande du
courant.
Consignes-Mesures 0
Faible consommation
dnergie
I H EH EL I L
EL I
H D
EH IL
EH R
RH L2
IH D
di
u (t ) Ri L K
dt
Pour
Cr=0
En gnral m>>1
RJ 0 L
1 2m 0 2 ; 2 avec 2 1
K 2m R
Position
Rponse de vitesse