Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

Sistemas Supervisrios

Contagem
02 de Julho de 2014

1
Presidente da FIEMG
Olavo Machado Jnior

Diretor Regional do SENAI

Lcio Jos de Figueiredo Sampaio

Gerente de Educao Profissional

Edmar Fernando de Alcntara

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Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial - SENAI
Departamento Regional de Minas Gerais
Centro de Formao Profissional Euvaldo Lodi

Sistemas Supervisrios

Manoel Messias Jnior

Contagem
02 de Julho de 2014

3
 2014. SENAI. Departamento Regional de Minas Gerais

SENAI/MG
Centro de Formao Profissional Euvaldo Lodi

Ficha Catalogrfica

SENAI FIEMG
Servio Nacional de Aprendizagem Av. do Contorno, 4456
Industrial Bairro Funcionrios
Departamento Regional de Minas 30110-916 Belo Horizonte
Gerais Minas Gerais

4
Prefcio

Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do

conhecimento.
Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os

perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo,
coleta, disseminao e uso da informao.

O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas, sabe disso, e

,consciente do seu papel formativo , educa o trabalhador sob a gide do conceito da
competncia: formar o profissional com responsabilidade no processo
produtivo, com iniciativa na resoluo de problemas, com conhecimentos
tcnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e
conscincia da necessidade de educao continuada.

Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento, na sua rea tecnolgica,

amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se faz necessria.
Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia, da conexo de
suas escolas rede mundial de informaes internet- to importante quanto
zelar pela produo de material didtico.

Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais
didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos.

O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua
curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre os
diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada !

Gerncia de Educao Profissional

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 Sumrio
1 APRESENTAO ................................................................................................7
2 SISTEMAS DE AUTOMAO ..............................................................................8
2.1. Pirmide da Automao ...................................................................................8
2.1.1. Camada de Instrumentao .................................................................8
2.1.2. Camada de Controle ...........................................................................9
2.1.3. Camada de Superviso .......................................................................10
2.1.4. Camada de Otimizao ......................................................................11
2.1.5. Camada de Gesto .............................................................................12
3. SISTEMAS SCADA .....................................................................................................13
3.1. Driver de comunicao ....................................................................................14
3.2. Base de Dados de tempo Real ..........................................................................14
3.3. Telas Grficas .................................................................................................15
3.4. Alarmes ..........................................................................................................15
3.5. Relatrios .......................................................................................................16
3.6. Grficos de Tendncia .....................................................................................17
3.7. Receitas ..........................................................................................................17
3.8. Segurana .......................................................................................................18
4. PRINCIPAIS TELAS DE UM SISTEMA SUPERVISRIO ........................................18
4.1. Tela de Abertura .............................................................................................18
4.2. Tela de Sistema ...............................................................................................19
4.3. Tela Principal ..................................................................................................20
4.4. Tela de Configurao do Sistema .....................................................................21
4.5. Tela de Alarmes ..............................................................................................21
4.6. Telas do tipo pop-up ........................................................................................22
4.7. Tela de Tendncia ...........................................................................................23
4.8. Tela de Diagnsticos .......................................................................................24
4.9. Tela de Legendas ............................................................................................25
5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................................26

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1. Apresentao
O conceito de Automao pode ser aplicado em qualquer ambiente industrial, predial ou residencial.
Neste contexto aplicamos dispositivos que visam remover o trabalho humano de atividades braais
insalubres e repetitivas.
Os Sistemas Supervisrios surgem como poderosas ferramentas de controle e aquisio de dados
em processos, facilitando as operaes remotas das plantas bem como no rpido diagnstico de
problemas.
Com o objetivo de entender melhor a aplicao desta ferramenta nos sistemas de automao
industrial, este material abordar as principais funcionalidades de um sistema supervisrio bem como
mostrar o que a boa prtica recomenda quanto configurao de um sistema deste tipo.

7
2. Sistemas de Automao
Os sistemas automatizados trazem benefcios inegveis como o aumento de produtividade, reduo
de custos e melhora na qualidade dos produtos fabricados.
Com o desenvolvimento da computao e eletroeletrnica, os sistemas de automao passaram de
grandes painis rele para sistemas compactos
compactos e inteligentes de controle distribudos nas plantas
industriais.
Hoje lidamos com a grande mudana e insero de novos equipamentos usados no controle e
aquisio de dados em processos industriais devido essa evoluo tecnolgica.
Os sistemas de automao para melhor serem interpretados so divididos nas cinco reas descritas a
seguir:

Instrumentao;
Controle;
Superviso;
Otimizao;
Gesto.

2.1. Pirmide da Automao

A Pirmide de Automao representa as camadas que constituem os sistemas de automao

automa
integrados. Cada camada inferior disponibiliza recursos (dados) para a camada superior
subseqente.

Figura 1 Pirmide da Automao

2.1.1. Camada de Instrumentao

A primeira camada a INTRUMENTAO, esta considerada a mais importante das camadas de

um sistema automatizado. Isso se deve ao fato de que no podemos fazer um controle bem feito se
no temos certeza das
as nossas medies. Esta camada composta por:
Sensores
Transdutores
Atuadores

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Os sensores so os responsveis por captar as variaes de alguma grandeza fsica como
temperatura, nvel, presena, presso etc. Dependendo do tipo de sinal de sada do sensor h a
necessidade de se instalar um transdutor.. Este instrumento o responsvel por receber o sinal
proveniente do sensor e convert-lo
convert lo num sinal eltrico padro que possa ser enviado a um ponto de
entrada no controlador do sistema. Para que possamos fazer algum acionamento nos processos
utilizamos os chamados atuadores.
atuadores Estes equipamentos so os responsveis por alterar alguma
varivel fsica nos processos como vazo atravs de uma bomba acionada por um motor moto ou a
temperatura de um fluido aquecendo-se
aquecendo uma resistncia.
A camada de Instrumentao a responsvel por enviar sinais dos sensores instalados ins nos
processos para o controlador e receber sinais de comando do controlador para os atuadores.

Figura 2 Camada de Instrumentao

2.1.2. Camada de Controle

A segunda a camada de Controle. Nesta camada

cam encontramos os dispositivos controladores que
so os responsveis pelo controle da planta. comum encontrarmos nesta camada uma arquitetura
distribuda na qual os sinais de campo so conectados em unidades remotas que no n possuem
processamento, mas transmitem os sinais via rede para o controlador central. A figura 3 a seguir
apresenta este tipo de arquitetura.

Figura 3 Arquitetura Distribuda

9
 2.1.3. Camada de Superviso

A terceira camada a camada de Superviso. Esta camada constituda por computadores que
possuem software que permitem aos operadores completa visualizao e controle os processos. A
figura 4 a seguir apresenta a filosofia utilizada por esta camada.

Figura 4 Sala de controle e superviso

Nesta camada conseguimos ver um grande benefcio do desenvolvimento da computao. Hoje, as

operaes de uma planta industrial esto centralizadas em uma sala de controle, onde todas as
informaes relevantes dos processos aparecem nestes sistemas. Visualizamos aqui uma grande
evoluo quando comparamos os sistemas supervisrios aos painis sinticos e mesas de operao
utilizadas anteriormente. Estes equipamentos eram dotados de grandes quantidades de medidores,
indicadores, eram grandes e complexos devido grande quantidade de ligaes existentes
internamente. A figura 5 a seguir apresenta um exemplo deste tipo de painel.

Figura 5 Exemplos de painis sinticos

Nesta camada tambm encontramos as conhecidas IHMs - Interfaces Homem Mquina. Estes so
equipamentos utilizados para controle e superviso de processos tambm, com a diferena de que
normalmente esto prximas ao equipamento que controlam. Em um processo industrial podemos
encontrar vrias IHMs espalhadas, cada IHM responsvel por uma determinada mquina ou parte
do processo. A figura 6 apresenta um exemplo deste tipo de equipamento.

10
 Figura 6 Interface Homem Mquina

2.1.4. Camada de Otimizao

A quarta camada a camada de Otimizao. Esta camada opera em funo de ndices do processo
como reduo de custo, melhora na qualidade do produto e outros. Em funo destes ndices, ela
provoca alteraes nos recursos instalados a fim de maximizar ou reduzir estes ndices.
Os sistemas de otimizao operam na rede de controle juntamente com as estaes de operao.
Quando ativados, estes sistemas definem novos valores de set-points com o objetivo de maximizar o
rendimento dos processo produtivos. A figura 7 a seguir mostra como esta operao realizada.

Figura 7 Operao de um sistema de Otimizao

Os sistemas de otimizao podem utilizar diversos tipo de tecnologia como, por exemplo:

Modelagem Matemtica
Inteligncia Artificial
Controle Avanado

Veremos agora uma breve descrio das tcnicas utilizadas.

Modelagem Matemtica

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Um modelo matemtico reproduz o comportamento de um sistema em funo de suas variveis de
entrada e sada. Um bom modelo permite a realizao de simulao computacional a fim de verificar
o comportamento do processo determinadas condies, sem submeter o processo real a tais
circunstncias.
Podemos desenvolver esta modelagem matemtica utilizando vrias tcnicas, entre elas:
Equaes diferenciais;
Diagramas de blocos;
Diagramas de fluxos de sinais;
Funes de transferncia;
Equaes de Estado;
Etc.

Inteligncia Artificial

Esta tcnica consiste em agregar ao sistema de automao um sistema especialista que possa
utilizar mdulos de Lgica Nebulosa ou Redes Neurais Artificiais nos procedimentos de tomadas de
deciso, estimao de parmetros e diagnsticos no processo.
Estes sistemas possuem as regras operacionais dos processos e as estratgias de otimizao.

Controle Avanado

As tcnicas de controle avanado consistem em estratgias de controle elaboradas com base em

algoritmos multivarivel, adaptativo e preditivo.
O controle multivarivel aquele em que h o processamento de vrias entradas e vrias sadas
simultaneamente, podendo ser variantes ou invariantes no tempo, lineares ou no lineares.
O controle adaptativo aquele em que o prprio controlador verifica as alteraes no processo em
relao distrbios e ajusta os parmetros (Kp, Ki e Kd) automaticamente de forma que o
desempenho do controle seja mantido.
O controle preditivo o controle em que o controlador pode prever qual ser o valor de sua sada
no futuro com base no valor da entrada. Para isso necessrio a existncia de um modelo que defina
como o comportamento da entrada no processo, para que o ajuste PV = SP seja o mais rpido
possvel.

2.1.5. Camada de Gesto

A ltima camada a camada de gesto. Nesta camada concentra-se a programao e gesto a
produo da empresa. O corpo administrativo utiliza poderosas ferramentas de software baseadas no
conceito de ERP Enterprise Resource Planning ou Planejamento dos Recursos do
Empreendimento. O uso deste tipo de ferramenta traz grandes vantagens como:

Eliminao do uso de interfaces manuais;

Reduo de custos;
Melhoria no fluxo de informaes;
Melhoria na tomada de decises;
Melhor tempo de resposta ao mercado.

Esta ferramenta promove a integrao entre as diversas reas de uma empresa em um nico
ambiente computacional.
Este sistema no consegue interagir diretamente com o cho de fbrica, ento utilizamos a
ferramenta conhecida como MES Manufacturing Execution System ou Sistema de Execuo da
Manufatura. Este sistema funciona como um intermedirio entre o cho de fbrica e o ERP. Com
base nas informaes atuais e histricas, o cho de fbrica se organiza e aloca seus recursos a fim
de atender as necessidades vindas do ERP.
Para que o MES funcione corretamente necessrio fazermos a aquisio dos dados dos processos.
No cho de fbrica utilizamos o PIMS Plant Information Management System ou Sistema de Gesto
das Informaes da Planta, em laboratrios utilizamos o LIMS - Laboratory Information Management

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System ou Sistema de Gesto das Informaes do Laboratrio. A Figura 8 a seguir apresenta a
integrao entre estes sistemas.

Figura 8 Integrao entre ERP, MES, PIMS e LIMS

O PIMS coleta os dados da planta nos controladores, nos sistemas SCADA ou em outras fontes como
os servidores de dados. Estes dados so ento armazenados, compactados e transformados em
informaes teis quando houver necessidade.
O LIMS por sua vez faz aquisio dos dados de laboratrio para auxilio no controle dos processos.

3. Sistemas SCADA
Os sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition) Superviso, Controle e Aquisio de
Dados, so sistemas que possibilitam uma visualizao do comportamento dos processos em
computadores, de forma que se possa obter informaes em relao ao processo e ao mesmo tempo
control-lo de forma eficaz. Estes sistemas so dotados de algumas funcionalidades comuns vrios
fabricantes destes sistemas. Estas funcionalidades so mostradas na Figura 9 a seguir.

Figura 9 Funcionalidades Bsicas de um sistema SCADA

13
A seguir teremos uma breve descrio de cada uma dessas funcionalidades.

3.1. Driver de Comunicao

Os drivers de comunicao so mdulos utilizados para prover a comunicao entre o sistema

supervisrio e os controladores dos processos CLPs. possvel comunicarmos uma estao de
operao com vrios controladores fazendo-se o uso de tipos diferentes de drivers. A quantidade de
drivers suportada por cada supervisrio depende do fabricante deste sistema.
Para configurar corretamente um driver de comunicao importante conhecer bem a base de dados
que ser utilizada para a troca de informaes com os dispositivos controladores. Dessa forma evita-
se cometer erros como sobrescrita de valores em variveis j utilizadas e leitura de endereo onde
no est alocada nenhuma varivel. importante lembrar que os dados da base de dados so
trocados entre o supervisrio e o controlador, caso haja alguma alterao em uma varivel no
supervisrio como um comando, automaticamente estaremos modificando o estado de algum
endereo no CLP. O driver fornece operao de leitura e escrita na rea de memria definida. A
Figura 10 a seguir apresenta como funciona esta troca de dados entre o supervisrio e o CLP
fazendo-se o uso da base de dados de tempo real.

Figura 10 - Comunicao entre CLP e Supervisrio

3.2. Base de Dados de tempo Real

A base de dados de tempo real a definio que damos ao conjunto de TAGs ou objetos de
comunicao que modificam seus valores em funo do processo ou alterao na estao de
operao.
Para definir estas variveis no supervisrio devemos atribuir alguns valores s suas propriedades,
que podem ser:

Nome da varivel;
Descrio da varivel;
Endereo onde a varivel est disponvel;
Sua escala, se possuir;
Valores limites;
Etc.

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A Figura 11 a seguir apresenta um exemplo de uma base de dados de tempo real em um driver
configurado em um sistema supervisrio.

Figura 11 Base de Dados de Tempo Real no driver de comunicao

3.3. Telas Grficas

Os sistemas supervisrios possuem como principal recurso ferramentas para a criao de telas de
interface com o usurio. A seguir destacado as principais telas e componentes de telas de um
sistema supervisrio:

Tela de Sistema;
Barra superior e inferior;
Tela principal;
Telas do Tipo Pop-Up;
Tela de Legenda;
Telas de Tendncia Histrica;
Telas de Alarmes e Eventos;
Tela de Visualizao da Configurao do Sistema;
Telas para Comando das Malhas de Controle;
Telas de Diagnstico;
Tela de Login e Logout;
Telas de Ajuda;
Etc.

A criao e configurao das telas devem atender alguns princpios ergonmicos para que no haja o
desconforto do usurio na operao do sistema e que seja fcil a identificao eventos.
interessante evitar carregar excessivamente as telas de objetos para no dificultar a compreenso
das informaes contidas. importante adotar um padro de cores que permita a rpida identificao
dos estados dos equipamentos e a gravidade dos alarmes.
Sempre que possvel crie bibliotecas para reutilizao de objetos que so utilizados com muita
freqncia, esse tipo de recurso ajuda no tempo de criao de um sistema supervisrio.
No item 3 abordaremos com mais detalhes algumas das telas citadas anteriormente.

3.4. Alarmes

O mdulo de Alarmes permite a visualizao de anormalidades nos processos. Estas anormalidades

incluem:
Defeitos em equipamentos;
Variveis com valores elevados;
Variveis com valores abaixo do mnimo;
Etc;

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As telas de alarmes devem indicar os alarmes na seqncia do acontecimento, ou seja, os mais
recentes aparecem no topo da lista. Cada alarme deve possuir algumas das propriedades a seguir
apresentadas:

Data e hora da ocorrncia;

Tag do equipamento;
Valor da varivel;
Descrio do Alarme;
Endereo do alarme;
Indicao de reconhecimento;
Usurio que reconheceu;
etc;

A Figura 12 a seguir apresenta um exemplo de uma tela de histrico de alarmes.

Figura 12 Exemplo de uma tela de alarmes

3.5. Relatrio

A gerao de relatrios um recurso muito interessante utilizado nos sistemas de superviso. Com
este recurso podemos avaliar os processos em funo dos dados coletados pelo sistema.
Dependendo da complexidade da aplicao, recomenda-se utilizar outro software dedicado para
desenvolver os relatrios. A Figura 13 apresenta alguns exemplos de relatrios gerados em um
sistema supervisrio.

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 Figura 13 Exemplos de relatrios gerados por um sistema SCADA

3.6. Grficos de Tendncia

Os grficos de tendncia so utilizados para monitoramento de determinadas variveis nos

processos. Estes grficos devem possibilitar a escolha das variveis, possuir escala e recurso de
ampliao. A Figura 14 a seguir apresenta um exemplo deste tipo de grfico.

Figura 14 Grfico de Tendncia

3.7. Receitas

As receitas so parmetros pr-definidos para a execuo de uma determinada aplicao. Este um

recurso muito til em processos que ocorrem por batelada. Estes parmetros so set points que so
enviados ao CLP. Este recurso existe devido ao fato de que em um processo, a quantidade de
material e sua qualidade (estado da matria prima), exigindo assim que a produo ocorra em

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batelada ou lotes. A Figura 15 a seguir apresenta um exemplo de uma receita em um sistema
supervisrio.

Figura 15 Exemplo de uma Receita em um sistema SCADA

3.8. Segurana

Este mdulo permite estabelecer nveis de restrio aos usurios. Assim os usurios tero acesso
apenas a comandos, visualizaes e alteraes no programa conforme o grupo em que se encontra
cadastrado. interessante criar grupos de usurios de MANUTENO e OPERAO. A Figura 16 a
seguir apresenta uma tela log de usurios.

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 Figura 16 Tela de log de usurio

4. Principais Telas de um Sistema Supervisrio

Neste item apresentaremos as principais telas de um sistema supervisrio bem como descreveremos
suas principais caractersticas e funes.

4.1. Tela de Abertura

Esta tela utilizada como sendo a tela inicial do aplicativo de superviso. necessrio que nessa
tela tenha pelo menos os seguintes itens:

Informaes sobre a rea ao qual o aplicativo pertence;

Logomarca da empresa que utiliza o aplicativo;
Mecanismo de login e logof do sistema.

A Figura 17 a seguir mostra um exemplo de uma tela de abertura de um sistema supervisrio.

19
 Figura 17 Exemplo de Tela de Abertura

4.2. Tela de Sistema

A tela de sistema nada mais do que a definio do layout das telas. Nesta tela definimos como ser
a organizao das telas, para que facilite a operao do sistema. Definimos aqui o que teremos na
barra de superior, no rodap e na barra de menu.
Na barra superior reservamos os campos com logomarcas do cliente e fornecedor do sistema, um
campo com a rea especfica do processo da qual a tela ativa faz parte, um campo para hora atual e
nome do usurio corrente.
Na barra inferior reservamos o espao em sua maioria para a insero de alarmes ativos mais
recentes. Quando no dispomos de uma tela de menu, inserimos botes de funes nesta barra ou
na barra superior. A Figura 18 a seguir apresenta um exemplo de layout utilizado em um sistema de
superviso.

Figura 18 Exemplo de uma Tela de Sistema

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 4.3. Tela Principal

A tela principal a rea do layout reservada para cada parte do processo ou o processo como um
todo. Esta a nica parte de layout que sofre alteraes quando acionamos botes de chamadas de
telas.
A Figura 19 e a Figura 20 apresentam dois exemplos de processo que so mostrados na tela
principal.

Figura 19 Exemplo de uma tela de processo

Figura 20 Exemplo de uma tela de processos

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 4.4. Tela de Configurao do Sistema

A tela de configurao do sistema possibilita a visualizao da interligao entre os equipamentos de

rede e os equipamentos de controle da planta. Nesta tela importante um campo reservado para
diagnstico de falhas correntes na comunicao. interessante mostrar os endereos dos
equipamentos que compem a arquitetura do sistema. A Figura 21 a seguir apresenta um exemplo de
uma tela de configurao do sistema.

Figura 21 Tela de Configurao do Sistema

4.5. Tela de Alarmes

O alarme todo valor de uma varivel analgica ou digital que possa trazer algum tipo de prejuzo ao
processo. Sendo assim necessrio visualizarmos estas ocorrncias em tempo real e tomarmos as
decises necessrias para fazer com que as variveis assumam valores seguros no processo.
A tela de alarmes utilizada para:

Mostrar os alarmes ativos;

O horrio em que o alarme ocorreu;
O usurio corrente no horrio que ocorreu o alarme;
A hora em que o alarme foi reconhecido;

O alarme identificado pelo TAG e sua descrio. A Figura 22 a seguir apresenta um exemplo de tela
de alarmes.

22
 Figura 22 Tela de Alarmes

4.6. Telas do tipo Pop up

As telas do tipo pop-up so utilizadas normalmente para comandar equipamentos, realizar sintonia
em controladores PID e fornecer avisos. Estas telas tm um diferencial em relao s telas citadas
anteriormente devido ao fato de no serem telas fixas. A Figura 23 a seguir apresenta um exemplo
deste tipo de tela. Neste caso uma tela de acionamento de um equipamento. A quantidade de
botes de acionamento nesta tela depende do tipo de equipamento e das necessidades do operador.
importante aparecer o TAG do equipamento nesta tela para indicar qual equipamento est sendo
acionado.

Figura 23 Tela de acionamento do tipo pop-up

A Figura 24 apresenta um exemplo de uma tela do tipo pop-up para sintonia de controladores PID.
Neste tipo de tela importante termos grficos de barra para indicar os valores do set point (SP), a
varivel de processo (PV) e a varivel manipulada (MV). Um boto para ajustes dos parmetros do
controlador (Kp, Ki e Kd) em outra tela pop-up, botes para os modos de operao do controlador e
um boto para abertura da tela de tendncia da malha de controle.

23
 Figura 24 Tela de Sintonia de Controladores PID do tipo pop-up

4.7. Telas de Tendncia

As telas de tendncia devem possuir:

Seleo da escala que melhor se adqua a varivel indicada;
Possibilidade de selecionar e inibir penas;
Possibilidade de zoom grfico;
Insero de comentrios nos grficos
Ferramenta de impresso;
Legenda.

A Figura 25 a seguir apresenta um exemplo de uma tela de tendncias.

24
 Figura 25 Exemplo de uma Tela de Tendncias

4.8. Tela de Diagnstico

Este tipo de tela normalmente utilizada em conjunto com a tela de acionamento de cada
equipamento. A Figura 26 a seguir apresenta uma tela de acionamento que possui um boto para
chamada de uma tela de diagnstico.

Figura 26 Tela de acionamento

Ao se pressionar o boto de diagnstico uma tela do tipo pop-up aparece com informaes
relacionadas ao equipamento em questo como mostra na Figura 27 a seguir.

25
 Figura 27 Telas de Diagnstico

4.9. Tela de Legendas

Este tipo de tela utilizada para auxiliar os operadores do sistema supervisrio na identificao de
smbolos e cores utilizadas. A Figura 28 a seguir apresenta um exemplo deste tipo de tela.

Figura 28 Tela de Legendas

26
Referncias Bibliogrficas
- Elipse softwre, Disponvel em : <http://www.elipse.com.br/>
- Indusoft Web Studio, Disponvel em : < http://www.indusoft.com/br/>

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