Curso de Geometría Diferencial-O. Palmas G. Reyes

SCAR PALMAS VELASCO
J. GUADALUPE REYES VICTORIA
CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 1. CURVAS Y SUPERFICIES
FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Curso de geometra diferencial
Parte 1. Superficies y curvas
1 edicin, 2005
1 reimpresin, 2008
Diseo de portada: Laura Uribe
D. R. Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ciencias
Circuito exterior s/n. Ciudad Universitaria
Mxico 04510, D. F.
editoriales@ciencias.unam.mx
ISBN: 970-32-2650-7
Impreso y hecho en Mxico

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Prefacio
Este libro es producto de varios cursos de Geometra Diferencial im-

partidos por los autores a lo largo de varios a nos, a los estudiantes de las
licenciaturas de Matematicas y Fsica, tanto en la Facultad de Ciencias de
la UNAM, como en la Universidad Aut onoma Metropolitana Iztapalapa.
La presentaci on responde, por tanto, a las necesidades de nuestras licencia-
turas. Esta obra puede emplearse para un curso de Geometra Diferencial I
impartido a lo largo de un semestre o bien de un trimestre.
En el Captulo 0 se introduce la geometra del espacio euclidiano R3 y se
mencionan los elementos necesarios (productos escalar y vectorial, norma,
etcetera) para estudiar a las curvas y a las supercies contenidas en una
region del espacio. El lector interesado en una discusi on mas amplia de
estos resultados puede consultar Becerril et al. [2], de donde se han extrado
tales elementos basicos. En este captulo se estudian adem as los cambios de
coordenadas de una regi 3
on en R .
En el captulo 1 se analizan las curvas en R2 y R3 , introduciendo dos
funciones caractersticas basicas: la curvatura y la torsi on. Con base en
estas funciones se establece una relacion de equivalencia entre las curvas.
A partir del captulo 2 se inicia el estudio de las supercies con los con-
ceptos b asicos de esta teora. En el captulo 3 se hace una clasicacion de las
supercies en terminos metricos y locales, utilizando varios conceptos fun-
damentales de la geometra diferencial, destacando entre ellos la curvatura
gaussiana. En este captulo se demuestra ademas uno de los teoremas mas
importantes de la matematica moderna: el teorema egregio de Gauss.
Cabe mencionar que esta obra se ha inspirado en varias fuentes y escuelas
de geometra, destacando por un lado la escuela rusa plasmada en los libros
clasicos de Pogorelov [9] y Dubrovin, Novikov y Fomenko [4], [5] y por
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otro lado la escuela brasile na desarrollada principalmente por do Carmo

[3]. No olvidamos mencionar los cinco vol umenes clasicos de Spivak [10],
donde los lectores podran encontrar algunas de las fuentes originales para los
conceptos que aqu se muestran. Los demas textos mencionados a lo largo
del trabajo tambien han sido igualmente importantes para la elaboraci on
de este libro.
La notacion utilizada en la obra es la que se usa en la literatura matem a-
tica com unmente. Por ejemplo, la notaci on , que denota la operaci on de
interseccion de dos o mas conjuntos, para la uni on, etcetera. Al discutir
un ejemplo, el proceso concluye con el smbolo . La demostracion de un
resultado concluye con el smbolo .
Esta obra fue realizada mientras el primer autor disfrut o de una estancia
sabatica en la Universidad Aut onoma Metropolitana, Unidad Iztapalapa.
Agradecemos el apoyo del Dr. Carlos Signoret, jefe del Departamento de
Matematicas, para la realizacion de este proyecto. Igualmente, agradecemos
al Comite Editorial de la Facultad de Ciencias de la UNAM, por el apoyo
brindado para la publicaci on de la obra. Por u ltimo, agradecemos el apoyo
tecnico de Daniel Espinosa y Vctor Cruz. Ponemos a disposicion de los lec-
tores nuestras direcciones de correo electronico para cualquier comunicaci on
en torno de esta obra.
Oscar Palmas J. Guadalupe Reyes

opv@hp.fciencias.unam.mx revg@xanum.uam.mx
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Prefacio a la segunda edici

on
Despues de la aparicion de la primera edicion de este trabajo, algunos

lectores hicieron de nuestro conocimiento algunas sugerencias acerca de este.
Por ejemplo, antes usamos el corchete [, ] para denotar al producto vectorial
en R3 ; atendiendo a las opiniones y sugerencias de nuestros lectores, hemos
realizado el cambio de notaci on al smbolo para facilitar la interaccion
literaria de este trabajo con obras escritas en la misma direccion.
En general, acorde a las opiniones de profesores y estudiantes, se han
aclarado y corregido varios resultados y conceptos a lo largo de todo el libro.
Ademas, se han realizado cambios signicativos en la mayora de las guras
con el afan de ilustrar mejor los objetos a que corresponden. Lo anterior
se ha efectuado buscando mantener la esencia del trabajo original y la idea
objetiva para la cual fue escrito.
Agradecemos a los lectores de esa primera edicion el tiempo invertido
para realizar sus comentarios y sugerencias as como su interes por mejo-
rarla.
Los autores
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Contenido
Prefacio iii
Prefacio a la segunda edici

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Contenido vi
0 Conceptos preliminares 1
0.1 La geometra de R2 y de R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.2 Orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3 Operaciones vectoriales en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
0.4 Topologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.5 Calculo diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.6 Funcion inversa y funci
on implcita . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.7 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.8 Puntos y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
0.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1 Curvas en R2 y en R3 27
1.1 Curvas derivables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3 Curvas regulares parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4 Longitud de arco y angulo entre curvas . . . . . . . . . . . . . 35
1.5 Longitud de arco en coordenadas arbitrarias . . . . . . . . . . 42
1.6 Curvatura de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.7 Curvas espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.8 El teorema fundamental de la teora de las curvas . . . . . . . 63
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viii Contenido
1.9 Planos osculador, normal y recticador . . . . . . . . . . . . . 66

1.10 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2 Supercies en R3 77
2.1 Supercies diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2 Caracterizaciones de las supercies . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.3 El espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4 La primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5 Longitud y angulos en supercies . . . . . . . . . . . . . . . . 110

2.6 Area de regiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7 Supercies isometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.8 Supercies conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3 Curvatura de una supercie 135

3.1 Curvatura para gr acas de funciones . . . . . . . . . . . . . . 135
3.2 Orientaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.3 La segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.4 Curvatura: El caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.5 El teorema egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.6 Calculos con coordenadas isotermas . . . . . . . . . . . . . . 168
3.7 Curvas asint oticas y lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . 175
3.8 Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.9 Parametrizaciones distinguidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.10 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Bibliografa 193

Indice alfab
etico 195
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Captulo 0
Conceptos preliminares
En este captulo, que puede considerarse como introductorio, revisamos

los elementos necesarios para poder describir a los entes geometricos que
seran nuestro objeto de estudio. Aunque es probable que el lector conozca
estos conceptos por los cursos de geometra analtica, algebra lineal y c
alculo,
los incluiremos para una f acil referencia. No obstante, una discusi on mas
profunda puede encontrarse en [2].
0.1 La geometra de R2 y de R3
En esta obra estudiaremos objetos geometricos en R2 y R3 , los espacios
vectoriales de dimension dos y tres, respectivamente, con coecientes en los
n
umeros reales. Para describir los mencionados objetos, se asocia a estos
espacios un sistema de coordenadas. Dicho sistema puede pensarse como
un marco de referencia que surge de la necesidad de un observador para
describir un proceso.
El espacio cartesiano
Un sistema de coordenadas en R3 asocia a cada punto p R3 una

coleccion de tres numeros de manera biunvoca. Esto es, dado un punto
en el espacio, le asociamos de forma u
nica una colecci on de numeros reales
1 2 3
x , x , x que lo identique dentro de ese sistema de coordenadas. De igual
forma, dada una triada de n umeros x1 , x2 , x3 , a esta se le asocia en forma
nica un punto p de R3 . Esta asociaci
u on se escribe como p = (x1 , x2 , x3 )
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2 0.1. La geometra de R2 y de R3
R3 . Los n umeros reales x1 , x2 , x3 se llamaran las coordenadas del punto

p en tal sistema.
Una manera de asociar coordenadas a los puntos de R3 utiliza una base
{e1 , e2 , e3 }. Como sabemos del algebra lineal, todo punto p R3 se escribe
en forma u nica como
p = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ,
umeros x1 , x2 , x3 , que son las
para una coleccion bien determinada de n
coordenadas de p.
onica1
Consideremos en particular la base can
e1 = (1, 0, 0); e2 = (0, 1, 0); e3 = (0, 0, 1).
En este caso denotaremos a las coordenadas de un punto como
x1 = x, x2 = y, x3 = z,
y llamaremos a estas las coordenadas cartesianas del punto p. De la

misma forma, el espacio R3 con este sistema de coordenadas se llamara el
espacio cartesiano.
Producto escalar
Usaremos el concepto de producto escalar como base para desarrollar la
geometra de R3 .
Denici on 0.1. Dados los vectores , en el plano cartesiano R3 , sean

( , , ) y ( 1 , 2 , 3 ) sus coordenadas con respecto de la base canonica.
1 2 3
El producto escalar de y , denotado por , , se dene como el n umero

n
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 = i i.
i=1
Tambien es usual llamar al producto escalar como producto punto,

interior o interno, as como usar la notacion .
1
En algunos contextos tambien se denota como i, j, k a estos vectores.
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Captulo 0. Conceptos preliminares 3
Proposici on 0.2 (Propiedades del producto escalar). Dados los vectores

, , en R3 y los n
umeros reales , , se cumple:
a. + , = , + , .
b. , = , .
c. , 0 para todo y , = 0 si y s
olo si = 0.
Estas propiedades nos dicen que el producto escalar es una forma bilineal
simetrica positiva denida.
Las propiedades del producto escalar dadas en la proposici on 0.2 per-
miten denir varios conceptos geometricos, que repasaremos a continuaci on.
Denici on 0.3. Dado un vector con coordenadas ( 1 , 2 , 3 ) respecto de
la base canonica, la norma de , denotada , se dene como

n

= , = ( i )2 .
i=1
No es difcil comprobar que son v

alidas las siguientes propiedades de la
norma.
Proposicion 0.4. Para los vectores , R3 y los escalares , R se
tiene que
a. = || .
b. Si , = 0 entonces + = . En tal caso, los vectores y
se llamaran perpendiculares.
agoras: y son perpendiculares si y s
c. Teorema de Pit olo si
+ 2 = 2 + 2 .
(Vease la gura 0.1a.)
d. Desigualdad de Schwarz:
|, | .
La igualdad es v
alida si y s
olo si uno de los vectores es m
ultiplo del
otro.
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4 0.1. La geometra de R2 y de R3
e. Desigualdad del tri

angulo:
+ + .
La igualdad es v alida si y s
olo si uno de los vectores es m
ultiplo del
otro; vease la gura 0.1b.
+ +

a. b.
Figura 0.1: a. Teorema de Pit

agoras. b. Desigualdad del tri
angulo.
Denici on 0.5. Dados dos puntos p, q R3 con coordenadas (x1 , y1 , z1 ) y

(x2 , y2 , z2 ) respecto de la base canonica, se dene la distancia d entre p y
q, denotada d(p, q), como

d(p, q) = p q, p q = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 .
De las propiedades del producto escalar y de la norma se obtienen las

siguientes
Proposicion 0.6 (Propiedades de la distancia). Sean p, q, r puntos en R3 .

Entonces se cumple:
a. d(p, q) = d(q, p).
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b. d(p, q) 0, y d(p, q) = 0 si y s
olo si p = q.
c. Desigualdad del tri

angulo:
d(p, q) d(p, r) + d(r, q).
La igualdad es v
alida si y s
olo si p, q y r son colineales.
Observaci on. Al espacio R3 dotado de la distancia dada en la denici

on
0.5 se llama tambien espacio euclidiano.
Un vector R3 tal que = 1 se llamara vector unitario. Dado un
vector R3 no nulo, se garantiza la construcci
on del vector unitario

= .

Si y son dos vectores en R3 , el

angulo entre ellos se dene mediante
la igualdad
, ,
cos = = ,
, ,
donde 0 . En otras palabras, el producto escalar de los vectores y
se puede escribir como
, = cos .
Dados los vectores unitario y arbitrario, denimos la proyecci on de

en como , , que es un vector con la misma direccion que . (Vease
la gura 0.2.) En general, la proyecci
on del vector arbitrario en el vector
no nulo se calcula mediante la formula
,
.
2
0.2 Orientaci
on
La idea b
asica de orientaci
on del espacio alude a la regla de la mano
derecha utilizada en la Mec anica, mientras que la orientaci
on del plano
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6 n
0.2. Orientacio
Figura 0.2: Proyecci

on de un vector.
toma en cuenta el movimiento de las manecillas del reloj. Se daran s olo

algunos aspectos b asicos de estos conceptos.
La orientaci on canonica del espacio cartesiano R3 esta dada por la
onica ordenada {e1 , e2 , e3 }, de modo que la matriz
eleccion de la base can

e1
A = e2
e3
tiene determinante positivo; de hecho, det A = 1. (Vease la gura 0.3a.)
e3
3
2
e2
e1 1
a. b.
Figura 0.3: a. Base canonica, con orientacion positiva. b. Base con orien-
tacion positiva.
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En general, si consideramos una base {1 , 2 , 3 } y la matriz de cambio de

base B entre esta y la base canonica, sabemos que det B
= 0. Diremos que la
base {1 , 2 , 3 } tiene orientacion positiva si la matriz B tiene determinante
positivo; en caso contrario diremos que tiene orientaci on negativa. (Vease
la gura 0.3b.)
Dada una transformaci on lineal biyectiva T : R3 R3 , los vectores
T (ei ) = i forman una base de R3 . La matriz asociada a T tiene como
columnas a los vectores i ; es decir,

B = 1 2 3 .
on de R3 . Esto da
Si det B > 0, entonces se dice que T preserva la orientaci
lugar a la siguiente denici
on.
on 0.7. Una transformacion lineal
Denici
T : R3 R3
preserva la orientaci on de R3 si su matriz asociada con respecto de la
base canonica tiene determinante positivo. En caso contrario, se dice que T
invierte la orientaci on de R3 .
on lineal T : R3 R3 dada en
Ejemplo 0.8. Consideremos la transformaci
coordenadas cartesianas por
T (x, y, z) = (3x + 2y + 2z, x + 3y + z, 5x + 3y + 4z)
Con respecto de la base can
onica, T tiene asociada a la matriz

3 2 2
B= 1 3 1 .
5 3 4
on de R3 .
Ya que det B = 4, se sigue que T preserva la orientaci
Ejemplo 0.9. Sea T : R2 R2 la transformaci
on lineal dada por
T (x, y) = (y, x).
Con respecto de la base can
onica, T tiene asociada a la matriz

0 1
B= .
1 0
on de R2 .
Como det B = 1, T invierte la orientaci
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8 0.3. Operaciones vectoriales en R3
0.3 Operaciones vectoriales en R3

En esta seccion revisaremos dos operaciones vectoriales muy importantes,
el producto cruz y el triple producto escalar.
Producto cruz
Denici on 0.10. Sean = ( 1 , 2 , 3 ), = ( 1 , 2 , 3 ) dos vectores en R3 .
Se dene el producto cruz o producto vectorial de con , denotado
por , como el vector con coordenadas
= ( 2 3 2 3 , ( 1 3 1 3 ), 1 2 2 1 )
con respecto de la base canonica.
Para recordar las coordenadas del producto cruz conviene escribir a este
de la manera siguiente:
2 3 1 3 1 2

= e1 2 3 e2 1 3 + e3 1 2 ,

lo que podemos escribir como un determinante,

e1 e2 e3

= 1 2 3 .
1 2 3
Proposici on 0.11 (Propiedades del producto cruz). Dados los vectores

, , en R3 y los escalares , R se tiene que
a. Si es el a
ngulo entre y , entonces
= sen .
b. es ortogonal a y :
, = 0 y , = 0.
c. Anticonmutatividad:
= .
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d. Se cumplen las igualdades
() = () = ( ).
e. Distributividad:
( + ) = ( ) + ( ).
f. Igualdad de Jacobi:
( ( )) + ( ( )) + ( ( )) = 0.
La propiedad (b) en la proposici on 0.11 implica que si dos vectores no

nulos , satisfacen que su producto cruz es el vector cero, entonces
0 = (0, 0, 0) = = sen
lo que implica a su vez que = 0 o bien = . Esto es, dos vectores son
paralelos si su producto cruz se anula.
Se observa que si
= 0, entonces los vectores unitarios

, ,

conforman una base en el espacio con orientaci
on positiva por la elecci
on
del producto . (Vease la gura 0.4.)
Triple producto escalar

Denicion 0.12. Dados los vectores , , en R3 se dene su triple pro-
ducto escalar, tambien llamado producto mixto, como el n umero real
denotado por (, , ) y dado por
(, , ) = , .
Proposici on 0.13 (Propiedades del triple producto escalar). Dados los

vectores = ( 1 , 2 , 3 ), = ( 1 , 2 , 3 ) y = ( 1 , 2 , 3 ) en R3 , se tiene
que
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10 0.3. Operaciones vectoriales en R3

Figura 0.4: Orientaci

on positiva.
a. El triple producto escalar de , y se calcula mediante el determi-

nante formado por las coordenadas de los vectores correspondientes:
1 2 3

(, , ) = 1 2 3 .
1 2 3
b. El triple producto escalar no cambia si se hacen permutaciones circu-

lares; es decir,
(, , ) = (, , ) = (, , ).
c. El triple producto escalar es anticonmutativo al transponer dos vec-

tores. Por ejemplo,
(, , ) = (, , ).
d. (, , ) = 0 si y s
olo si los tres vectores y el origen est
an contenidos
en un mismo plano.
e. El volumen V del paraleleppedo generado sobre los vectores , y

se calcula mediante la igualdad
V = |(, , )|.
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0.4 Topologa
Podemos utilizar los conceptos geometricos (como la norma, la distancia,
los angulos, entre otros) para denir ciertos subconjuntos distinguidos en el
plano y el espacio. De nuevo, enunciaremos las deniciones para el caso de
R3 , pero el lector podra establecer con facilidad las deniciones correspon-
dientes en el plano.
on 0.14. Sean p R3 y A R3 .
Denici
a. Una bola con centro en el punto p R3 y radio > 0, denotada

B(p, ), es el conjunto de puntos en R3 cuya distancia a p es menor
que ; en smbolos,
B(p, ) = { q R3 | d(p, q) < }.
b. p es un punto interior de A si y solo si existe un n

umero positivo
> 0 tal que B(p, ) A.
c. p es un punto frontera de A si y solo si para cualquier n umero

positivo > 0 existe un punto q A B(p, ) y un punto r (R3 \
A) B(p, ).
A continuaci
on denimos las clases de conjuntos m
as importantes desde
el punto de vista del c
alculo.
on 0.15. Sean A, , subconjuntos de R3 .

Denici
a. Un conjunto R3 es abierto si y solo si para cada punto p

umero positivo > 0 tal que B(p, ) .
existe un n
b. Un conjunto R3 es cerrado si su complemento = R3 \ es

abierto.
c. La cerradura de A, denotada A, es el conjunto formado por la uni

on
de A con el conjunto de sus puntos frontera.
Usaremos esta denicion para dar una nueva e importante clase de con-
juntos.
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12 0.4. Topologa
on 0.16. Sean A, B, , R3 . Entonces:

Denici
a. A es disconexo si y solo si existe un par de conjuntos abiertos 1 , 2 ,

ajenos y no vacos, tales que A 1
= , A 2
= y A 1 2 .
b. B es conexo si y solo si no es disconexo.
on en R3 si y solo si es un conjunto abierto conexo.

c. es una regi
d. es una region con frontera en R3 si y solo si es la cerradura de

una regi
on .
De la terminologa del calculo avanzado, podemos decir que una regi

on
es un conjunto abierto de una sola pieza. (Vease la gura 0.5.)
z
y
1
H+
y
x
x
a. b.
Figura 0.5: Regiones en R3 y R2 .
on F : R3 R continua. En-
Ejemplo 0.17. Considerese cualquier funci
tonces, dado un valor R, el conjunto
F 1 (, ) = { (x, y, z) R3 | F (x, y, z) < }
es un conjunto abierto, mientras que su cerradura
F 1 (, ] = { (x, y, z) R3 | F (x, y, z) }
es un conjunto cerrado. El lector puede vericar esto en forma directa a

partir de la denici
on.
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Para ilustrar esto, sea F : R3 R la funci on con regla de corres-

2 2 2
pondencia F (x, y, z) = x + y + z . Ya que F es una funci
on continua, se
tiene que la bola unitaria
F 1 (, 1) = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 < 1 }
on de R3 . (Vease la gura 0.5a.)

es una regi
En forma analoga, la bola cerrada
F 1 (, 1] = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 1 }
es una regi
on con frontera.
Ejemplo 0.18. Consideremos el semiplano superior de R2 ,
H+ = { (x, y) R2 | y > 0 }.
Este conjunto es abierto en R2 ; puede expresarse como F 1 (0, ), donde

F es la funci
on continua F (x, y) = y. (Vease la gura 0.5b.) Su cerradura
H+ = { (x, y) R2 | y 0 }
es una regi
on con frontera.
A continuaci
on denimos los conceptos topologicos correspondientes a
un subconjunto arbitrario de R3 .
on 0.19. Sean A un subconjunto arbitrario de R3 y p un punto de

Denici
A. Entonces
a. Un conjunto abierto (relativo) en A es un conjunto que puede

expresarse como la interseccion de A con un conjunto abierto en R3 .
b. Una vecindad (relativa) de p en A es un conjunto abierto (relativo)

en A que contiene a p.
Por lo general omitiremos el adjetivo relativo, cuando esto no se preste

a confusiones.
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14 lculo diferencial
0.5. Ca
Ejemplo 0.20. Sea R > 0 un n

umero real. El conjunto
S2R = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = R2 }
es la esfera de radio R y centro en el origen de coordenadas. Si R = 1,

decimos que la esfera es unitaria y la denotaremos simplemente como S2 .
Al tomar el conjunto abierto consistente de los puntos en el espacio
que no est
an contenidos en el semieje positivo z, se sigue que
U = S2R
es una vecindad para cualquier punto p S2R \ {(0, 0, R)}.
0.5 C
alculo diferencial
Supondremos que el lector est a familizarizado con los conceptos del calculo
diferencial en R , de modo que en esta seccion s
n olo jaremos la terminologa
y la notacion correspondientes al c alculo.
Si una regi on tiene coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con respecto de la base
canonica {e1 , e2 , e3 } y las funciones coordenadas de una transformaci on f :
R3 son (f1 , f2 , f3 ), entonces la derivada parcial (de primer orden)
de fi con respecto de xj , i, j = 1, 2, 3, denotada por fi /xj , esta dada por
fi fi (p + tej ) fi (p)
j
(p) = lim .
x t0 t
Suponiendo que estas derivadas parciales existen en una regi
on , podemos
considerar las derivadas parciales de segundo orden
2 fi
, i, j, k = 1, 2, 3.
xj xk
Si estas existen, podemos considerar las derivadas parciales de orden 3,
etcetera.
Denici on 0.21. Sea f : R3 una transformaci

on denida en una
3
region R . Entonces
a. f es de clase C 0 en p si y solo si f es continua en p.
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b. Si r N, decimos que f es de clase C r en p si y solo si existen todas

las derivadas parciales de orden menor o igual a r en p, y ademas estas
son continuas en p.
c. f es diferenciable o de clase C en p si y solo si f es de clase C r

en p para toda r N.
Observaci on. En toda esta obra utilizaremos la palabra diferenciable como

onimo de C . Esta
sin es una practica comun en geometra, ahorrando as
las discusiones sobre la clase de diferenciabilidad necesaria para uno u otro
resultado.
Ahora extenderemos las deniciones anteriores al caso de subconjuntos
arbitrarios de R3 . Utilizaremos las siguientes deniciones con frecuencia en
el resto de esta obra.
Denicion 0.22. Sean A un subconjunto arbitrario de R3 , p A, f : A
R3 una transformaci
on denida en A y r {0} N {}. Entonces:
a. f es de clase C r en p si y solo si existe una vecindad V de p en R3
y una transformacion F : V R3 de clase C r en p tal que
F (q) = f (q) para todo q V A.
En este caso, decimos que F es una extensi

on de f de la clase co-
rrespondiente.
b. f es de clase C r en A si y solo si f es de clase C r en p para todo

p A.
Ejemplo 0.23. Sea A cualquier subconjunto de R3 y consideremos la trans-
formacion de proyecci on de A sobre el plano xy, dada por A (x, y, z) =
(x, y). Entonces esta es una transformacion diferenciable en cualquier punto
p de A, pues la proyecci 3 2
on : R R es una extensi on diferenciable de
A al abierto V = R3 .
Las transformaciones que damos a continuaci on permiten denir clases
de equivalencia entre los subconjuntos del espacio.
Denicion 0.24. Sea f : A R3 denida en un subconjunto A R3 .
Entonces:
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16 n inversa y funcio
0.6. Funcio n implcita
a. f es un homeomorsmo si y solo si f es invertible y tanto f como

f 1 son continuas.
b. Sea r N {}. f es un difeomorsmo de clase C r si y solo si f
es invertible y tanto f como f 1 son de clase C r .
Si existe un difeomorsmo (homeomorsmo) de A sobre B, diremos que
A y B son conjuntos difeomorfos (homeomorfos). Es f acil ver que la
relacion A es difeomorfo (homeomorfo) a B es una relacion de equivalencia
entre subconjuntos de R3 .
Denici on 0.25. Sea r {0} N {}. Una transformaci on f : A R3
denida en un subconjunto A R3 es un difeomorsmo local de clase
C r si y solo si para cada punto p A existe una vecindad (relativa) A de
p en A tal que f |A es un difeomorsmo de clase C r .
0.6 Funci
on inversa y funci
on implcita
Los resultados del calculo diferencial que ser an nuestra herramienta fun-
damental son los teoremas de la funci on inversa y de la funci
on implcita,
que enunciamos a continuaci on. Aunque estos teoremas son v alidos en un
contexto m as general, los enunciaremos de una manera particular que nos
sera de utilidad mas adelante. El lector interesado en profundizar en estos
temas es referido a [2] o [8].
Teorema 0.26 (De la funcion inversa). Sea f : R3 una transformaci
on
1
de clase C denida en una regi on R3 y sea p un punto con la
propiedad de que la matriz derivada

fi
Dfp = (p) ,
xj
formada por las derivadas parciales evaluadas en p, es invertible. Entonces
on que contiene a p tal que
existe una regi
f | : f ( )
es invertible. Adem as, f 1 es de clase C 1 y la matriz derivada de f 1 en
f (p) es la inversa de la matriz anterior, es decir,
D(f 1 )f (p) = (Dfp )1 .
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As, la conclusi
on del teorema 0.26 se puede parafrasear diciendo que
f | es un difeomorsmo (de clase C 1 ).

Corolario 0.27. Sea f : R3 una transformaci on de clase C 1 denida

en tal que la matriz derivada Dfp es invertible para cada p . Entonces
f es un difeomorsmo local de clase C 1 .
El segundo resultado que tomaremos del c
alculo es el siguiente.
Teorema 0.28 (De la funcion implcita). Sea F : V R una funci on de
1 3
on V R , p = (x0 , y0 , z0 ) un punto en V y
clase C denida en una regi
F (p) = a. Supongamos que
F
(p)
= 0.
z
Bajo estas condiciones, existen una vecindad de (x0 , y0 ) en R2 y una
funci a en V F 1 (a) si y s
on f : R tales que (x, y, z) est olo si z =
f (x, y).
0.7 Sistemas de coordenadas

En muchas ocasiones, el sistema de coordenadas cartesianas no es adecuado
para describir ciertos objetos geometricos en R2 o R3 , pues las ecuaciones
o f
ormulas correspondientes pueden ser complejas o incluso inmanejables.
Por eso, es preciso utilizar otras coordenadas que describan tales objetos
con formulas mas simples. Por supuesto, si se van a utilizar coordenadas
distintas a las cartesianas, justo es que se establezca una relacion entre
ambas, es decir, una manera de traducir unas coordenadas en otras. Por lo
general, esta relacion no puede establecerse para todos los puntos de R2 o
R3 , sino solo en ciertas regiones de estos.
Ejemplo 0.29 (Coordenadas polares). Consideremos en el plano R2 el
sistema de coordenadas cartesianas (x, y). Introducimos un nuevo sistema
de coordenadas (r, ), donde r 0 y (0, 2). La relacion entre los
sistemas de coordenadas es
x = r cos ,
(0.1)
y = r sen .
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18 0.7. Sistemas de coordenadas
Recordemos que el sistema de coordenadas polares tiene algunos proble-

mas. En primer lugar, no todos los puntos de R2 tienen asociado un par
de coordenadas polares. Como se ve en el sistema (0.1), no hemos denido
las coordenadas polares de los puntos en la parte positiva del eje x. En
segundo lugar, si permitimos que asuma valores arbitrarios, entonces un
punto tendra m as de un par de coordenadas; por ejemplo, r = 1, = /2
y r = 1, = 5/2 describen a un mismo punto. M as adelante daremos un
criterio general para determinar cuando tenemos un sistema de coordenadas
adecuado, es decir, cuando existe una correspondencia biunvoca entre los
puntos de una regi on del plano y sus coordenadas correspondientes.
Ejemplo 0.30 (Coordenadas cilndricas). Considerese en R3 el sistema de
coordenadas cartesianas (x, y, z) e introd uzcase el sistema nuevo dado por
la tripleta (r, , z) donde r, son las coordenadas del ejemplo anterior y z
es la tercera coordenada cartesiana; esto es, las ecuaciones
x = r cos , y = r sen , z=z
denen al sistema de coordenadas cilndricas.

Ahora analizaremos el problema de la asignaci
on de coordenadas desde
un punto de vista m
as general.
Denici on 0.31. Sean r {0} N {} y (u1 , u2 , u3 ) un sistema de
coordenadas denido en una regi on R3 . Un cambio de sistema de
coordenadas en de clase C r , o bien un cambio de coordenadas de
clase C r , es un difeomorsmo : () R3 de clase C r , de modo
que las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) en () estan dadas por
xi = xi (u1 , u2 , u3 ), i = 1, 2, 3. (0.2)
Ejemplo 0.32. Consideremos un cambio lineal de coordenadas en = R3 .

Con respecto de la base can onica de R3 , este cambio tiene asociada una
matriz A = (aj ) de 3 3 con entradas reales. El cambio se escribe como
i
1 1 1 1
x a1 a2 a3 u
y = a21 a22 a23 u2 .
z a31 a32 a33 u3
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La existencia de una transformaci on (lineal) inversa est

a sujeta a la
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invertibilidad de la matriz aj . Para ello, es necesario y suciente que su
determinante sea no nulo:
det A = det(aij )
= 0.
En tal caso, existe una matriz B = (bjk ) tal que AB = BA = I; es decir,
B = A1 . La condicion AB = I se puede escribir como
3

aij bjk = ki ,
j=1
donde ki es la delta de Kronecker denida por

1, para i = k,
ki =
0, para i
= k.
on caracteriza a los cambios lineales de coordenadas en R3 .
Esta discusi

on lineal L : R3 R3 dada por
Ejemplo 0.33. Considerese la transformaci
(u1 , u2 , u3 ) = L(x, y, z) = (3x + 2y + 2z, x + 3y + z, 5x + 3y + 4z).
La matriz asociada a tal transformaci
on L en base can
onica es

3 2 2
A= 1 3 1
5 3 4
Un calculo simple muestra que det A = 5, lo que nos asegura la inverti-
bilidad de L. Otro calculo directo nos muestra que

9 2 4
1
B = A1 = 1 2 1 ,
5
12 1 7
de modo que las igualdades
1 1
x = 9u 2u2 4u3 ,
5
1 1
y = u + 2u2 u3 ,
5
1
z = 12u1 + u2 + 7u3 .
5
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on L1 .
denen a la transformaci
El teorema de la funcion inversa 0.26 nos permite generalizar el criterio

de invertibilidad de una transformacion lineal L : R3 R3 dado por det A
=
0 al caso de una transformaci on R3 .
on arbitraria denida en una regi
Denici on 0.34. Sea : () el cambio de coordenadas dado por

las ecuaciones (0.2). El punto p es un punto regular de si y solo si
la matriz derivada i
x
Dp = (p)
uj i,j=1,2,3
es invertible. En este caso, el punto q = (p) se llamara valor regular de

.
La matriz Dp es la matriz jacobiana de en el punto p y es la parte
lineal de . El determinante de esta matriz, que se denota por
D(x1 , x2 , x3 )
J(p) = (p),
D(u1 , u2 , u3 )
se llama el jacobiano de Dp .
El siguiente resultado es una consecuencia inmediata del teorema de la

funci
on inversa 0.26 y nos asegura la invertibilidad local de un cambio de
coordenadas alrededor de un punto regular.
Teorema 0.35. Si p es un punto regular para el cambio de coordenadas

(x1 , x2 , x3 ) = (u1 , u2 , u3 ), entonces en una vecindad de p en se puede
denir una transformaci on inversa 1 (x1 , x2 , x3 ) = (u1 , u2 , u3 ). M
as a
un,
j
si B = (bk ) es la matriz jacobiana de la transformaci on 1 , entonces se
cumple la f ormula matricial AB = I.
En otras palabras, la invertibilidad de la parte lineal de implica la

invertibilidad local de . Esto es, dene un cambio de coordenadas en
forma local.
A continuacion damos ejemplos de cambios de coordenadas en el plano
R2 y en el espacio R3 . Se har
a uso del teorema 0.35 en cada uno de ellos.
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Ejemplo 0.36 (Coordenadas polares). Recordemos que la relaci on entre

las coordenadas cartesianas (x, y) y las coordenadas polares (r, ) es

x = r cos ,
:
y = r sen .
Dado un punto p0 = (r0 , 0 ), vericaremos la condicion del teorema 0.35
para la invertibilidad local. Para esto calcularemos la matriz jacobiana de
en p: x x
r cos 0 r0 sen 0
A= y y (p) = .
r
sen 0 r0 cos 0
El determinante de esta matriz es

cos 0 r0 sen 0
det A = = r0 (cos 2 0 + sen2 0 ) = r0 ,

sen 0 r0 cos 0
con lo que det A

= 0 en R+ (0, 2), de modo que es invertible en forma
local. Un cambio inverso de coordenadas locales 1 esta dado por

r = x2 + y 2 , = arctan(y/x).
La gura 0.6 ilustra al sistema de coordenadas polares.
(r, )
Figura 0.6: Coordenadas polares en R2 .
Ejemplo 0.37 (Coordenadas cilndricas). La relaci on entre las coordenadas

cartesianas (x, y, z) y las coordenadas cilndricas es
x = r cos , y = r sen , z = z.
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La matriz jacobiana del cambio de coordenadas es

cos r sen 0
sen r cos 0
0 0 1
con determinante

cos r sen 0
cos r sen
det A = sen r cos 0 = = r,

0 sen r cos
0 1
que es diferente de cero si r > 0. Este conjunto corresponde a todo el
espacio, con excepci
on del eje z. Una funci
on inversa local est
a dada por

r = x2 + y 2 , = arctan(y/x), z = z,
denida cuando x
= 0. Como (0, 2), entonces se tiene un cambio
de coordenadas (x, y, z) por (r, , z), y viceversa, s
olo cuando el punto es
tomado en alguno de los octantes (sin contener los planos coordenados de
R3 ). La gura 0.7 ilustra este ejemplo.
(r, , z)
r y
x
(r, )
Figura 0.7: Coordenadas cilndricas.
Ejemplo 0.38 (Coordenadas esfericas). Como u ltimo ejemplo, considere

3
las coordenadas cartesianas (x, y, z) en R y las nuevas coordenadas (r, , )
en R3 dadas por las ecuaciones
x = r cos sen , y = r sen sen , z = r cos ,
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donde r > 0, 0 < < y 0 < < 2. La matriz jacobiana para cada punto
(r, , ) R3 es

cos sen r cos cos r sen sen
A = sen sen r sen cos r cos sen ,
cos r sen 0
cuyo determinante es det A = r2 sen . De esta forma, det A = 0 si y s

olo
si r = 0 o bien = 0, .
De nuevo, esto dene un cambio de coordenadas en una regi on del es-
pacio que omite al eje z. El sistema se conoce como las coordenadas
co-geogr acas esfericas. La gura 0.8 ilustra este ejemplo.
(r, , )

r
y
x

Figura 0.8: Coordenadas co-geogr

acas esfericas.
0.8 Puntos y vectores

El lector perspicaz habr a notado que en este captulo hemos utilizado dos
notaciones distintas al referirnos a los elementos de R3 . En algunos casos
usamos la notacion p, q para los que llamamos puntos del espacio, mientras
que en otros usamos las letras , , , v, w al referirnos a los vectores. Esta
diferencia es sutil en R3 , pero sera fundamental al estudiar las curvas y las
supercies.
Por el momento, podemos distinguir entre un punto de R3 y un vec-
tor anclado en el punto. Pensando de esta forma, el conjunto de vectores
anclados en p sera el espacio tangente a R3 en el punto mencionado.
Denotaremos este conjunto por Tp R3 . (Vease la gura 0.9.)
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24 0.9. Ejercicios
3

z Tp R3
p 2
0
y 1
x
Figura 0.9: Espacio tangente a R3 en p.
Mas adelante sera conveniente pensar a un vector Tp R3 como el

vector tangente a una curva; es decir,
Tp R3 = { = (0) | : (, ) R3 , (0) = p }.
El espacio tangente Tp R2 a R2 en un punto p R2 se dene de manera

an
aloga.
0.9 Ejercicios
1. Demuestre la proposici
on 0.2.
on 0.4.
on 0.6.
4. Demuestre que el area de un paralelogramo en R2 generado por los

vectores (u1 , u2 ) y (v1 , v2 ) se puede calcular como el valor absoluto del
determinante
u1 u2

v1 v2 .
on 0.11.
6. Dados los vectores = (1, 2, 1), = (1, 0, 1) y = (0, 1, 3),

calcule
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(a) , 2, .
(b) La proyecci
on de en .
(c) La proyeccion de en .
(d) ( ( )) + ( ( )).
(e) (, , ) + (, , ).
7. Sean , , vectores arbitrarios. Demuestre que
( ) = , , .
on 0.13.
9. Sean f, g : Rn R funciones continuas. Demuestre que
{ x Rn | f (x) < g(x) }
es un conjunto abierto y que
{ x Rn | f (x) g(x) } y { x Rn | f (x) = g(x) }
son conjuntos cerrados.
10. Es cierto que la interseccion de conjuntos conexos es conexa? En

caso armativo, demuestrelo. En caso negativo, establezca condiciones
adicionales para que se cumpla la armaci on. Conteste las cuestiones
similares para el caso de la union de conjuntos conexos.
11. Dena la relacion A es localmente difeomorfo a B y demuestre que

es una relacion de equivalencia.
12. Demuestre que una funci on f : R R que satisface las hipotesis del
teorema de la funcion inversa 0.26 tiene de hecho una inversa global.
En contraste, muestre una transformaci on f : R2 R2 que satisfaga
otesis del teorema en todo R2 pero que s
las hip olo sea invertible lo-
calmente.
13. Cu ales de las siguientes transformaciones dan lugar a cambios de

coordenadas? Indique los tipos de regiones donde se cumple la inver-
tibilidad y calcule una inversa local.
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26 0.9. Ejercicios

(a) f (x, y) = y + sen x, x + 12 sen y .
(b) f (x, y) = (x2 y 2 , xy).
(c) f (x, y, z) = (x + y + z, x2 y 2 , x2 + z 2 y).
(d) f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 , arctan(y/x), z).
14. Dado un sistema de coordenadas (u1 , u2 , u3 ) en R3 , las curvas coor-

denadas se obtienen al jar dos coordenadas ui = constante y variar
la tercera. Dibuje algunas curvas coordenadas correspondientes a las
coordenadas (a) cilndricas en R3 y (b) esfericas en R3 .
15. Considere el conjunto de todas las curvas : (, ) R3 derivables

tales que (0) = (0, 0, 0) y dena la siguiente relaci on: 1 2 si y
solo si (0) = 2 (0). Demuestre que es una relacion de equivalencia
y describa las clases de equivalencia bajo esta relacion.
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Captulo 1
Curvas en R2 y en R3
En este captulo estudiamos las propiedades de las curvas planas y es-

paciales, que son los objetos basicos de estudio de la geometra diferencial.
1.1 Curvas derivables

Recordemos que una curva en R3 es una aplicacion : (a, b) R3 . Si las
coordenadas de R3 son x1 , x2 , x3 , entonces (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), donde
t (a, b).
A la imagen de (a, b) bajo le llamaremos la curva imagen o traza
de la funcion .
Denici on 1.1. Se dice que la curva : (a, b) R3 es derivable en el
punto t0 (a, b) si y solo si existe el lmite vectorial
(t) (t0 )
lim ;
tt0 t t0
o bien, en coordenadas,
1
x (t) x1 (t0 ) x2 (t) x2 (t0 ) x3 (t) x3 (t0 )
lim , , .
tt0 t t0 t t0 t t0
En tal caso, el lmite se denota como

d
(t
0) o ,
dt t=t0
y se llamar
a la derivada de en el punto t0 .
27
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28 1.1. Curvas derivables
Podemos pensar al vector (t 0 ) como el vector velocidad de en el

punto (t0 ), si el par
ametro t se interpreta como el tiempo asociado a una
curva fsica.
Como el lmite que dene a (t 0 ) depende de la existencia de cada uno
de los lmites
xi (t) xi (t0 )
lim , i = 1, 2, 3,
tt0 t t0
entonces es claro que es derivable en t0 si y solo si cada xi es derivable en
t0 . Esto es, si para cada i = 1, 2, 3 existe el lmite anterior, denotado por
x i (t0 ). Si es derivable en cada punto t del intervalo (a, b), se dir
a que
es una curva derivable.
y z
(t)

(t)
(t)

(t)
x y
x
a. b.
Figura 1.1: Curvas imagen de funciones vectoriales.
Ejemplo 1.2. Sea : R R2 la curva dada por
(t) = (R cos t, R sen t), R > 0.
La imagen de es una circunferencia S1R de radio R con centro en el origen

del plano R2 . (Vease la gura 1.1a.) Su derivada esta dada por (t)
=
(R sen t, R cos t).
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Captulo 1. Curvas en R2 y en R3 29
Ejemplo 1.3. Considere la funci

on vectorial
(t) = (cos t, sen t, t), t R.
La traza de es una helice de paso 2, contenida en el cilindro x2 + y 2 = 1

del espacio R3 . (Vease la gura 1.1b.) Su derivada est a dada por (t)
=
( sen t, cos t, 1).
En el siguiente resultado resumimos algunas propiedades de la derivada,

traducidas al contexto de las curvas. Omitiremos la prueba por ser un
calculo directo.
Lema 1.4. Sean 1 , 2 , 3 : (a, b) R3 curvas derivables. Se cumplen las

siguientes propiedades (omitimos la evaluacion en t):
a. Linealidad: Si , R, entonces
d d1 d2
(1 + 2 ) = + .
dt dt dt
ormula de Leibniz. Si f : (a, b) R es una funci

b. F on derivable,
entonces
d d d1
(1 ) = 1 + .
dt dt dt
c. F
ormula de Leibniz para el producto escalar:

d d1 d2
1 , 2 = , 2 + 1 , .
dt dt dt
d. F
ormula de Leibniz para el producto cruz :

d d1 d2
(1 2 ) = 2 + 1 .
dt dt dt
e. F
ormula de Leibniz para el triple producto escalar:

d d1 d2 d3
(1 , 2 , 3 ) = , 2 , 3 + 1 , , 3 + 1 , 2 , .
dt dt dt dt
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30 1.2. Curvas regulares
Ejemplo 1.5. Sean 1 y 2 las curvas dadas por
1 (t) = (cos t, sen t, 2t) y 2 (t) = (4t2 , 2t, t),
denidas para todo t R. Por el lema 1.4 se obtiene que
d
1 , 2 = ( sen t, cos t, 2), (4t2 , 2t, t)
dt
+ (cos t, sen t, 2t), (8t, 2, 1)
= 4t2 sen t + 2t cos t 2t + 8t cos t + 2 sen t 2t
= (2 4t2 ) sen t + 10t cos t 4t.
Adem
as,

e1 e2 e3 e1 e2 e3
d
(1 2 ) = sen t cos t 2 + cos t sen t 2t
dt 4t2 2t t 8t 2 1
= (t cos t 4t, t sen t + 8t2 , 2t sen t 4t2 cos t)
+ ( sen t 4t, cos t + 16t2 , 2 cos t 8t sen t),
de modo que al simplicar tenemos que
(t cos t sen t 8t, cos t t sen t + 24t2 , 4t2 cos t 10t sen t + 2 cos t)
es la expresi
on para la derivada en cuesti
on.
1.2 Curvas regulares

Denici on 1.6. Una curva : (a, b) R3 es regular si y solo si es de
clase C 1 y (t)

= 0 para todo t (a, b).
Las dos curvas mencionadas en los ejemplos 1.2 y 1.3 son regulares, como
lo muestran las reglas de correspondencia de sus derivadas respectivas.
Ejemplo 1.7. La curva c

uspide est
a denida por
(t) = (t3 , t2 ).
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La derivada de en cualquier t R es
(t)
= (3t2 , 2t),
lo que nos dice que (t)

= 0 cuando t = 0. Esto es, el vector velocidad se
anula en t = 0 y por tanto esta curva no es regular. (Vease la gura 1.2.)

Damos a continuacion ejemplos de curvas planas que tienden asint

oti-
2
camente a ciertos subconjuntos de R .
Ejemplo 1.8. Sea : (, ) R2 la curva plana denida por

cos t sen t
(t) = , .
t t
Podemos pensar que la curva (cos t, sen t) esta deformada por la funci on
escalar (t) = 1/t, de modo que la imagen de es una espiral plana que
parte de () = (1/, 0) y que tiende al punto (0, 0) cuando t ,
girando en sentido contrario a las manecillas del reloj, como se muestra en
la gura 1.3a.
y
(t3 , t2 )
Figura 1.2: Curva imagen de la c

uspide.
La derivada de est
a dada por
1
(t)
= (t sen t + cos t, sen t t cos t).
t2
Podemos observar que la derivada es continua y no se anula en ning
un
punto de su dominio t (, ). Esto hace de una curva regular.
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32 1.2. Curvas regulares
y y
t+
cos t t (cos t, sen t)
t , sent t
1
, 0
(2, 0)
x 1 x
a. b.
Figura 1.3: Espirales.
Ejemplo 1.9. Sea : (, ) R2 la curva dada por

t+ t+
(t) = cos t, sen t
t t
De manera similar al ejemplo anterior podemos ver que la imagen de
en R2 es una curva espiral que inicia en el punto () = (2, 0) y que
tiende en forma asintotica a la circunferencia de radio 1 con centro en el
origen. Esto se debe a que se puede escribir como
(t) = (t) (cos t, sen t),
donde (t) = (t + )/t es una funci on que tiende a 1 cuando el par
ametro
t tiende a . La derivada

(t)
= 2 (t sen t + cos t, sen t t cos t)
t
es continua y distinta de cero para todo t (, ), lo que hace de una
curva regular. La gura 1.3b ilustra esta curva plana.
Observaci on. En ciertos casos conviene extender el concepto de curva

regular al caso en que este denida en un intervalo cerrado [a, b]. Para
ello, supondremos ademas que existen las derivadas laterales
(t) (a) (b) (t)
+ (a) = lim , (b) = lim .
ta+ ta tb bt
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As, dada una curva regular : J , para cada t J denimos el

vector tangente a la curva en (t) como el vector (t) para los puntos
interiores del dominio; y denimos el vector tangente a en los extremos a
y b mediante los lmites laterales ya mencionados + (a) y (b). (Vease la
gura 1.4.)
(t)
(a)

(b)
a t b
Figura 1.4: Vector tangente a una curva.
1.3 Curvas regulares parametrizadas

En las secciones anteriores hemos analizado a las curvas como aplicaciones
del tipo : J R3 , donde J es un intervalo (abierto o cerrado). Sin em-
bargo, a veces es conveniente estudiar a las curvas como subconjuntos de R3 .
Para este caso, podemos plantear el concepto de curva regular parametri-
zada. Desde un punto de vista intuitivo, una curva regular parametrizada
sera un subconjunto de R3 que localmente es una curva regular.
Denici on 1.10. Una curva regular parametrizada en R3 es un

subconjunto de R3 tal que para todo punto p existe un intervalo J =
(, ), > 0, y una curva regular : J tal que (0) = p y :
J (J) es un difeomorsmo de J con una vecindad (relativa) de p en .
(Vease gura 1.5.) La pareja (, J) es una parametrizaci
on (local) de
alrededor del punto p.
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34 1.3. Curvas regulares parametrizadas
(J)
J
0
Figura 1.5: Curva regular parametrizada.
En las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) del espacio, la curva esta dada lo-

calmente por (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), t J, donde las coordenadas son
funciones reales de clase C 1 denidas en el intervalo J = (, ) que contiene
a t = 0.
Ejemplo 1.11. Sea la elipse en el plano con semieje mayor a > 0 y
semieje menor b, denida por la ecuaci
on
x2 y 2
+ 2 = 1.
a2 b
Para parametrizar a deformamos la circunferencia unitaria x2 +y 2 = 1
parametrizada por t (cos t, sen t), usando un escalar a en la primera
coordenada y un escalar b en la segunda coordenada. Esto es, (t) =
(a cos t, b sen t), donde t R, es una parametrizacion local de la elipse
. El vector tangente a en el punto (t) est
a dado por
(t)
= (a sen t, b cos t).
Como (t)

= 0, entonces es una curva regular.
Ejemplo 1.12. Considerese la curva plana : R R2 dada por
(t) = (t3 t, t2 1).
La gura 1.6 muestra la imagen de . Observe que es regular, pero no
es inyectiva, pues su imagen tiene una autointersecci
on en (1) = (1) =
(0, 0).
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(1)

x
(1)

Figura 1.6: Curva plana que se autointerseca.
En este punto se tienen dos vectores tangentes,
(1)
= (2, 2), y (1)
= (2, 2).
La imagen de no es una curva regular parametrizada, pues ninguna vecin-

dad (relativa) de (0, 0) puede ser difeomorfa a un intervalo. (Por que?)

Observaci on. Supongamos que es una curva regular parametrizada en

el sentido de la denici
on anterior. No es difcil mostrar que si es conexa,
entonces es posible introducir una parametrizacion global, es decir, es posi-
ble considerar a como la imagen de una sola parametrizaci on : J .
(Ver apendice 2 de [6].) En este sentido y para facilitar nuestra exposicion,
en lo sucesivo solo analizaremos curvas regulares parametrizadas conexas.
1.4 Longitud de arco y

angulo entre curvas
Ahora deniremos los conceptos de longitud de arco de una curva y de
angulo entre curvas, conceptos heredados de manera directa de los resultados

basicos del calculo.
Denici on 1.13. Sea R3 una curva regular conexa, parametrizada por
: [a, b] . La longitud de R3 se dene por
b b
() = (t),
(t)
dt = (t)
dt,
a a
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36 ngulo entre curvas

1.4. Longitud de arco y a
donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).
Ejemplo 1.14. Sea S1R la circunferencia de radio R con centro en (0, 0)
en el plano R2 , parametrizada por (t) = (R cos t, R sen t), con t [0, 2].
La longitud de S1R es
2
1
(SR ) = R2 sen2 t + R2 cos2 t dt
0
2 2
= 2 2 2
R (sen t + cos t)dt = R dt = 2R,
0 0
como era de esperar.

Ejemplo 1.15. Sea R3 la helice contenida en el cilindro de radio
4 y paso h = 4, parametrizada por (t) = (4 cos t, 4 sen t, 2t). El vector
tangente es (t)
= (4 sen t, 4 cos t, 2) y se tiene que
2
(t)
= x 2 + y 2 + z 2 = 16 sen2 t + 16 cos2 t + 4 = 20.
Por lo tanto,
2 2
= (t)dt
= 20dt = 2 20
0 0
es la longitud de la helice desde el punto (1, 0, 0) hasta el primer paso

(1, 0, 2).
Denici on 1.16. Dada una curva regular parametrizada por : [a, b]
, supongamos que su par ametro t se puede expresar como una funcion
diferenciable t = t(u), donde t : [c, d] [a, b] y du
dt

= 0 en todo el intervalo
= t : [c, d] es una reparametrizaci
[c, d]. La composicion on de
la curva . Se dice tambien que t = t(u) es un cambio de coordenadas para
.
El siguiente resultado nos asegura la independencia de la longitud de
una curva respecto a cualquier parametrizaci
on. Esto es, la denici
on de
longitud no depende de la parametrizaci
on escogida de la curva.
Lema 1.17. Sea una curva regular, parametrizada por
: [a, b] ,
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donde = (t), t [a, b]. Si

: [c, d] es una reparametrizaci
on local
de la forma = t con t = t(u), entonces las longitudes calculadas con
respecto de las parametrizaciones respectivas son las mismas, es decir
b d
(t)dt
= (u)du,

a c
donde el punto denota la derivada respecto de t y el ap

ostrofe la derivada
respecto de u.
on. Si (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) y t = t(u), entonces
Demostraci
(u) = (t(u)) = (x1 (t(u)), x2 (t(u)), x3 (t(u)) = (y 1 (u), y 2 (u), y 3 (u)).

de modo que el vector velocidad est

a dado por
1
dy dy 2 dy 3
(u) =
, , , c u d.
du du du
Ahora usamos la regla de la cadena para escribir
dy i dxi dt
= , i = 1, 2, 3,
du dt du
de modo que

3 3
dy i 2
dxi dt 2

(u) = =
du dt du
i=1 i=1

3
dt

dxi 2 dt

= = (t).

du dt du
i=1
Como dt/du
= 0 para todo u, podemos suponer por el momento que dt/du >
0, de modo que
dt
(u) =
(t).

du
Por el teorema de cambio de variable se obtiene que
d d b
dt
= (u)du =
(t(u))
du = (t)
dt = .
c c du a
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Si dt/du < 0, tenemos
dt
(u) =
(t),

du
y usando de nuevo el teorema de cambio de variable, observando que ahora
t(c) = b y t(d) = a,
d d a
dt
=
(u)du = (t(u))
du = (t)
dt = ,
c c du b
lo que concluye la demostraci

on.
Sea una curva regular parametrizada por : [a, b] R3 . Entonces,

para cada t [a, b], la longitud (t) desde el punto inicial (a) hasta el
punto variable (t) es
t
(t) = ()d,

a
lo que implica que
d
= (t).

dt
Si un par
ametro s mide por s mismo la longitud de (a) hasta (s),
tenemos que (s) = s y en consecuencia,
d
1 = (s).

ds
De manera recproca, si una parametrizacion de satisface (s)
1,
entonces la longitud de la curva desde (a) hasta (s) es
s
(s) = d = s a,
a
lo que nos dice que, salvo una constante, s es el parametro que mide por s
mismo la longitud de arco de .
Denicion 1.18. Si el parametro s de una curva cumple (s) = s, en-

tonces s se llama el par
ametro de longitud de arco para la curva .
Tambien decimos que esta parametrizada por longitud de arco.
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Observaci on. Si una curva de longitud nita est a parametrizada por longi-
tud de arco, podemos suponer sin perdida de generalidad que esta denida
en un intervalo de la forma [0, L], siendo L la longitud total de la curva.
De la discusion anterior tenemos el siguiente resultado.
Lema 1.19. Sea una curva parametrizada por longitud de arco s. En-
tonces la velocidad v(s) = (s)
tiene rapidez constante: v(s) = 1 para
todo s [0, L]. De manera recproca, si v(s) es constante e igual a 1,
entonces (s) = s.
En lo que resta de la seccion, cada vez que una curva este parametrizada
por la longitud de arco s = (s), la derivada con respecto de este parametro
se denotara mediante un ap ostrofe ( ).
Ejemplo 1.20. Sea una recta en R3 que pasa por el punto con vector
director . Entonces se puede parametrizar como (t) = t + , de modo
que = ; si la derivada debe satisfacer = 1, basta escoger al vector
tal que = 1. Esto es, para que una recta tenga parametrizaci on por
longitud de arco, es suciente que su vector director sea unitario.
Ejemplo 1.21. Sea S1R la circunferencia de radio R con centro en (0, 0) en

el plano R2 . Para dar una parametrizaci on por longitud de arco s = (s),
tratamos de ajustar la frecuencia de la parametrizaci
on canonica mediante
un factor por determinar; es decir, sea
(s) = (R cos(s), R sen(s)).
Ya que x = R sen s y y = R cos s, se tiene que (s) = 1 si y s

olo
si
1 = (x )2 + (y )2 = R2 2 sen2 (s) + R2 2 cos2 (s) = R,
lo que implica que el factor buscado es = 1/R. De esta manera,
s s
(s) = R cos , R sen
R R
on de S1R por longitud de arco.
es la parametrizaci
En general, es difcil determinar de forma explcita la parametrizaci

on
por longitud de arco de una curva . Sin embargo, supongamos que la
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curva admite una parametrizaci on regular : [a, b] . Como la longitud

de (a) hasta (t), t [a, b] esta dada por
t
(t) = ()
d,
a
tenemos que
d
= (t)
> 0,
dt
de modo que (t) es una funci on creciente y por tanto con una inversa
t = t(s) diferenciable, con derivada
dt 1 1
= = .
ds d/dt (t)

(s) = (t(s)). Por la

Podemos entonces considerar la reparametrizacion
regla de la cadena, tenemos
d
d dt 1
= = (t).

ds dt ds (t)

Puesto que la u ltima expresi
on representa un vector unitario, tenemos que
es la reparametrizacion por longitud de arco. El problema general con-

siste en obtener una expresion para (t) que permita determinar con cierta
facilidad la forma de la funci
on t = t(s).
Ejemplo 1.22. Consideremos la curva regular
(t) = (et cos t, et sen t, et ),
donde t (, ).
Entonces la longitud de arco (t) de tal curva, desde 0 hasta t, viene
dada por
t t
(t) = ()d
= 3e2 d = 3(et 1) = s.
o 0
Al despejar t, se tiene

s
t = ln h(s), donde h(s) = +1 .
3
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i i
Por lo tanto, la misma curva parametrizada por longitud de arco queda
(s) = h(s) (cos ln h(s), sen ln h(s), 1) ,

donde s ( 3, ).
Ahora deniremos el angulo entre dos curvas. Consideremos dos curvas

regulares 1 y 2 parametrizadas por 1 : [a, b] R3 y 2 : [a, b] R3 ,
respectivamente. Supongase ademas que las curvas 1 y 2 se intersecan en
el punto correspondiente a t0 [a, b]; esto es,
1 (t0 ) = 2 (t0 ).
Si las expresiones de 1 y 2 en coordenadas son
1 (t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)) y 2 (t) = (x2 (t), y2 (t), z2 (t)),
de modo que sus vectores tangentes en el punto com un 1 (t0 ) = 2 (t0 ) son
1 (t0 ) y 2 (t0 ), es natural denir el angulo entre esas curvas en 1 (t0 ) =
2 (t0 ) como el angulo formado por sus vectores tangentes. Esto es, si tal
angulo es , entonces satisface
1 (t0 ), 2 (t0 )
cos = .
1 (t0 ) 2 (t0 )
Ejemplo 1.23. Sean 1 y 2 las curvas planas denidas por
1 (t) = (t, t2 ) y 2 (t) = (t, t3 ),
con t [0, 4]. Es claro que 1 (1) = 2 (1) = (1, 1) es un punto de intersecci
on
de 1 y 2 . Entonces el angulo formado en (1, 1) por las curvas 1 y 2 es

(1, 2), (1, 3) 7 7 2
= arccos = arccos = arccos ,
5 10 50 10
poco m
as de 8 grados.
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42 1.5. Longitud de arco en coordenadas arbitrarias
1.5 Longitud de arco en coordenadas arbitrarias

En la seccion anterior calculamos la longitud de arco de varias curvas. Para
esto utilizamos la expresion de cada curva en coordenadas cartesianas. Sin
embargo, a veces es mas conveniente utilizar un sistema de coordenadas m as
adecuado a la curva en cuesti on. En esta seccion veremos como cambia la
expresion para la longitud de arco de una curva, al cambiar el sistema de
coordenadas. 1
Sea R3 una regi on con coordenadas u1 , u2 , u3 . Sea una curva regu-
lar en , parametrizada por (t) = (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) y xi = xi (u1 , u2 , u3 )
un cambio de coordenadas. Entonces tenemos denida la composici on por
(t) = (x1 (u(t)), x2 (u(t)), x3 (u(t))

El vector v tangente a la curva (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) tiene una expresi
on
vu con respecto de las coordenadas ui dada por
dui
vui = , i = 1, 2, 3.
dt
Ahora veremos como se transforma el vector v al expresarlo en las coorde-
nadas x1 , x2 , x3 . Esto es, si vx denota a v con respecto de las coordenadas
xi , queremos determinar la relaci on de la expresi
on anterior con
dxk
vxk = (u(t)) k = 1, 2, 3.
dt
Por ejemplo, la primera coordenada de vx se calcula, seg
un la regla de
la cadena, por
3
x1 dui x1 3
dx1
vx1 = (u(t)) = = vi .
dt ui dt ui u
i=1 i=1
De manera an
aloga, para k = 2, 3 se tiene
3
xk dui xk 3
dxk
vxk = (u(t)) = = vi .
dt ui dt ui u
i=1 i=1
1
Esta secci
on puede omitirse en una primera lectura.
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i i
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i i
En notaci
on matricial, estas relaciones se escriben como
vx = Avu ,
donde A es la matriz del cambio de coordenadas,

k
x
A= .
ui
De esta manera, si calculamos la norma de vx mediante la f

ormula eu-
clidiana, tenemos
3 3
3 2
xk
vx 2 = (vxk )2 = vi
ui u
k=1 k=1 i=1
3 3 3
3
xk xk xk xk
i j
= v v = vui vuj
ui uj u u ui uj
k=1 i,j=1 i,j=1 k=1
3

= gij vui vuj ,
i,j=1
donde se ha introducido la expresi

on
3
xk xk
gij = .
ui uj
k=1
Escribimos lo anterior en notaci

on matricial como sigue:
vx 2 = vx , vx = Avu , Avu = (Avu )T (Avu ) = vuT (AT A)vu .
Es decir, la matriz G = (gij ) corresponde al producto G = AT A.

ltima expresion como el producto vu , vu G denido
Podemos denotar la u
por G.
Ejemplo 1.24. Considerese el plano R2 provisto de coordenadas carte-

sianas (x, y) y el producto escalar
, = 1 1 + 2 2 ,
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donde = ( 1 , 1 ) y = ( 1 , 2 ). Denimos el cambio de coordenadas

x = r cos y y = r sen .
Sea vu el vector velocidad (r(t),

(t)) de la curva (t) = (r(t), (t)) en
coordenadas polares. Si vx denota al mismo vector en coordenadas (x, y),
entonces
x x
x r r(t)

= vx = Avu =
y y y (t)
r

cos r sen r r cos r sen
= = .
sen r cos r sen + r cos
M un, vx 2 = vuT (AT A)vu , donde G = AT A est

as a a dada por

cos sen cos r sen 1 0
G= = ;
r sen r sen sen r sen 0 r2
es decir,
1 0
(gij ) = .
0 r2
De esta manera, la norma del vector vx se calcula mediante
2 2
1 0 r dr 2 d
vx 2 = (r )
= r
2
+ r 2 2
= + r ;
0 r2 dt dt
o bien, 2 2
dr d
vx = + r2 .
dt dt
As, en coordenadas polares (r, ) tenemos que la longitud del arco se calcula
por
b b 2 2
dr 2
d
= vx dt = +r dt.
a a dt dt
Utilicemos estas f
ormulas para calcular la longitud de arco de la curva
dada por r(t) = sen3 (t/3), (t) = t desde t = 0 hasta t = /2. Tenemos que
1
r(t)
= 3 sen2 (t/3) cos(t/3) = sen2 (t/3) cos(t/3),
3
(t) = 1,
i i
i i
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i i
de donde
2 2
dr 2 d
+r = sen4 (t/3) cos2 (t/3) + sen6 (t/3) = sen4 (t/3).
dt dt
De esta manera,
2 2
/2 /2
dr d 2 t
= + r2 dt = sen dt
0 dt dt 0 3

1 3 2t /2 1
= t sen = (2 3 3)
2 2 3 0 8
es la longitud deseada.
Observemos que para calcular vx en otras coordenadas, es necesario
obtener primero (gij ) = AT A para luego determinar vuT (AT A)vu .
Ejemplo 1.25. Considerese R3 con las coordenadas cartesianas y el cambio
a coordenadas cilndricas dado por x = r cos , y = r sen , z = z.
En este caso, la matriz jacobiana es

cos r sen 0
A = sen r cos 0
0 0 1
de donde la matriz que dene el nuevo producto escalar es

cos sen 0 cos r sen 0
G = AT A = r sen r cos 0 sen r cos 0
0 0 1 0 0 1

1 0 0
= 0 r2 0 = (gij )
0 0 1
De esta manera, un vector vx = (r, z)

, tiene una norma dada por la
f
ormula

1 0 0 r 2 2 2
dr d dz
0 r2 0 =
vx 2 = (r z) + r2 + .
d dt dt
0 0 1 z
i i
i i
i i
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Esto es, la expresi

on
2 2 2
b
dr d dz
= + r2 + dt
a dt dt dt
indica la longitud de arco en las coordenadas cilndricas (r, , z).
Ejemplo 1.26. El cambio de coordenadas cartesianas por esfericas en R3

dado por el sistema
x = r cos cos
y = r cos sen

z = r sen
nos da en este caso (verifquelo!)

1 0 0
(gij (r, , )) = 0 r2 0 .
2 2
0 0 r sen
As, la expresi
on
2 2 2
b
dr d d
= + r2 + r2 sen2 dt
a dt dt dt
indica la longitud de arco en coordenadas esfericas (r, , ).
De la relacion que dene la norma en otras coordenadas

3
3

2
vx = gij vui vuj = gij u i u j
i,j=1 i,j=1
se tiene que la longitud de arco de una curva se calcula mediante

b b
3 b
3
(s) = vx dt = i j
gij u u dt = gij u i u j dt2
a a i,j=1 a i,j=1

b
3 3

= i j
gij u dt u dt = gij dui duj .
a i,j=1 i,j=1
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Escribimos esto en notacion diferencial como sigue:

3

2
ds = gij dui duj .
i,j=1
A continuaci on resumimos las formulas de longitud de arco en el plano

y en el espacio para varios sistemas de coordenadas:
Coordenadas cartesianas: ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 ;
Coordenadas polares: ds2 = dr2 + r2 d2 ;
Coordenadas cilndricas: ds2 = dr2 + r2 d2 + dz 2 ;
Coordenadas esfericas: ds2 = dr2 + r2 (d2 + sen2 d2 ).
1.6 Curvatura de curvas planas

Iniciamos ahora una discusi on sobre la curvatura de una curva plana. La
idea basica esta fundada en la curvatura de las lneas mas simples que se
conocen: la circunferencia y la recta.
De manera intuitiva, la curvatura de una curva plana es una medida de
cu
anto se aparta la curva de sus tangentes al variar el par ametro.
Para el caso de una recta, podramos denir su curvatura en cada punto
en forma tentativa como 0. Para el caso de las circunferencias, podemos
pensar que una circunferencia de radio R esta menos curvada que una de
radio r < R y que una recta puede ser pensada como el lmite de una
sucesion de circunferencias tangentes cuyo radio crece a innito. (Vease la
gura 1.7.) As, podramos denir la curvatura de una circunferencia de
radio R como la cantidad R1 . Esto implicara que la curvatura de la recta
fuese cero, pues la ultima cantidad mencionada tiende a cero si R .
Denici on 1.27. La curvatura k de una recta en cualquier punto p es cero:

k(p) = 0. Por otro lado, la curvatura k de una circunferencia de radio R > 0
en un punto arbitrario p es k(p) = R1 .
Para el caso general, consideremos una curva : [a, b] R2 y tres

puntos sobre ella (t1 ), (t2 ), (t3 ), donde los argumentos han sido escogidos
de modo que t1 < t2 < t3 . Ya que la curva es regular, podemos suponer
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48 1.6. Curvatura de curvas planas
Menos curvatura
M
as
r
Curvatura cero
R
1
k= R
Figura 1.7: Curvaturas de la recta y de la circunferencia.
que (t1 ), (t2 ) y (t3 ) son distintos. De la geometra b

asica sabemos que
por ellos pasa una u nica circunferencia, con centro en el punto C(t1 , t2 , t3 ).
(Vease la gura 1.8.)
Supongamos que es de clase al menos C 2 y consideremos la funci on
d : [a, b] R dada por
d(t) = (t) C(t1 , t2 , t3 ), (t) C(t1 , t2 , t3 ),
que es el cuadrado de la distancia del punto (t) al centro de la circunferencia

mencionada, y es una funci on en t de al menos clase C 2 .
Es claro que d(t1 ) = d(t2 ) = d(t3 ), lo que nos indica, por el teorema del
valor medio, que existen dos puntos 1 (t1 , t2 ), 2 (t2 , t3 ) tales que
1 ) = d(
d( 2 ) = 0,
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es decir
i ) = (
d( i ), (i ) C(t1 , t2 , t3 ) = 0.
es de al menos clase C 1 , por el mismo teorema del valor medio
Ya que d(t)
= 0, lo que implica
existe otro punto (1 , 2 ) tal que d()

(), () C(t1 , t2 , t3 ) + (),
()
= 0.
Si el centro C(t1 , t2 , t3 ) se aproxima a un punto C = C(t) cuando ti t,

entonces, por continuidad, se tiene que i t, t. Ademas,
(t),
(t) C = 0 y
(t), (t) C = (t),
(t)

La primera ecuacion nos dice que el vector velocidad (t) es ortogonal

al vector (t) C que indica el radio de la circunferencia tangente lmite, lo
que obligara al centro de la circunferencia a estar en la direcci
on ortogonal
a (t).
(t)

(t3 )
(t)
(t)
(t2 ) C(t1 , t2 , t3 )
C
(t1 )
Figura 1.8: Circunferencia tangente a una curva.
Armamos que (t) no esta en la direccion de (t).

De otra forma,
existira R tal que (t) = (t),
y entonces se tendra que, al usar la
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regularidad de la curva,
0
= (t),
(t)
=
(t), (t) C
= (t),
(t) C = (t),
(t) C
pero esta u ltima cantidad se anula. Esto es una contradicci

on y nos dice
que (t) y (t)
no son colineales.
Ahora usamos el par ametro de longitud de arco s = (s) y denotamos
por ( ) la operaci
on de derivaci on respecto a s.
Como en este caso (s) = 1, entonces (s), (s) = 1, lo que
2
implica que
(s), (s) = 0,
lo que indica que los vectores (s) y (s) son ortogonales. De esta manera,
existe un escalar tal que (s) = ((s) C), lo que implica, al sustituir
en la segunda ecuacion que

1
(s), (s) = (s), (s) = 1;

o en forma equivalente,
(s), (s) = ,
lo que nos dice que

|| = (s)2 .
on (s) = ((s) C) se tiene que
Por otro lado, de la relaci
(s) = || (s) C
y por lo tanto, el radio R(s) de la circunferencia tangente sera
(s) (s) 1
R(s) = (s) C = = = ;
|| (s)2 (s)
en consecuencia, la curvatura k(s) en cada punto heredada por la curvatura

de la circunferencia tangente estara dada por
1
k(s) = = (s).
R(s)
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Omitiremos la prueba formal sobre la existencia de la circunferencia

lmite; el lector puede referirse a Spivak [10] para completar los detalles.
La circunferencia obtenida de esta manera es la circunferencia oscu-
latriz de en el punto (s) y es la circunferencia que mejor aproxima a
en tal punto.
Ejemplo 1.28. Sea la circunferencia de radio R con centro en (0, 0).

Entonces una parametrizaci
on por longitud de arco de est
a dada por las
ecuaciones s s
x = R cos , y = R sen .
R R
Entonces, al calcular las derivadas tenemos
s 1 s
x = sen , x = cos ,
R R R
s 1 s
y = cos , y = sen ,
R R R
lo que implica que

k(s) = (s) = (x )2 + (y )2
1 s 1 s 1
= cos 2 + sen 2 =
R 2 R R 2 R R
es la curvatura de la circunferencia.
Ejemplo 1.29. Consideremos ahora una recta por el punto R2 con un

vector director . La parametrizaci
on por longitud de arco es
(s) = + s,
donde = 1.
Si se calculan las dos primeras derivadas se tiene que
(s) = , (s) = 0,
lo que implica que la curvatura k de la recta es k = (s) = 0.
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Estos dos ejemplos conrman nuestra denici

on inicial de curvatura.
Veremos ahora un procedimiento para dar un signo a la curvatura. Con-
sideremos en cada punto (s) de la curva a la pareja de vectores ortogo-
nales {v(s), n(s)}, denidos por
(s) (s)
v(s) = (s), n(s) = =
(s) k(s)
(s) = v(s), (s) = k(s)n(s).
Una curva plana tiene asociada una pareja {v(s), n(s)} en cada punto
(s). Esta pareja permite denir el concepto de curvatura con signo de
una curva plana.
Denici on 1.30. Dada una curva plana , damos a la curvatura de en s
el signo del determinante
(s)

(s) .
Podemos denotar por k(s) a esta curvatura con signo. De la denicion

se observa que si se cambia la orientacion de la curva, entonces cambia el
signo de la curvatura.
De la relacion (s) = k(s)n(s) tenemos que
|k(s)| = (s)
Por otro lado, (s) es igual al area del rect angulo tendido sobre los
vectores (s) y (s), en virtud de que (s) = 1. Puesto que dicha area
se calcula mediante el valor absoluto

det (s) ,
(s)

entonces se tiene que |k(s)| es igual al valor absoluto del determinante an-
terior. De hecho, como los signos de la curvatura y del determinante son
los mismos por denicion, lo anterior nos dice que

(s)
k(s) = det .
(s)
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De esta forma, si (s) = (x(s), y(s)) son las coordenadas de la curva

regular, entonces la funci
on de curvatura es

x (s) y (s)
k(s) = = x (s)y (s) y (s)x (s).
x (s) y (s)
Consideremos ahora el caso general de una curva regular plana = (t)
que depende de un parametro arbitrario t [a, b]. Al realizar el cambio de
par
ametro t = t(s) se obtiene una curva (s) = (t(s)). Si se denota con
un punto la derivada con respecto del par
ametro t, las formulas
dt
(s) = (t)
,
ds
2
dt d2 t
(s) =
+ 2 ,
ds ds
implican en un c
alculo sencillo que la funci on de curvatura es

dt
(s)
(t)
ds
k(s) = det = det dt 2
(s)
(t) ds + (t)
dsd2 t
2

(t)
dsdt dt
(t)
ds
= det dt 2 + det d2 t
(t) ds (t)
ds 2
3 2
(t)
dt (t)
d t
= det + det
(t) ds (t)
ds2
3
(t)
dt
= det
(t) ds

(t)
1
= det 3
.
(t) (t)

Podemos entonces escribir la funci
on de curvatura en terminos de t como

(t)

det
(t)
k(t) = 3
.
(t)

Si (t) tiene coordenadas (x(t), y(t)), se tiene
y (t) y(t)
x(t) x(t)
k(t) = .
(x(t)
2 2 )3/2
+ y(t)
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54 1.7. Curvas espaciales
Ejemplo 1.31. Consideremos la circunferencia de radio 3 con centro en el

origen, parametrizada por la funci
on
(t) = (3 cos 2t, 3 sen 2t).
Por un c
alculo directo se tiene
(t)
= (6 sen 2t, 6 cos 2t)
(t) = (12 cos 2t, 12 sen 2t)
lo que implica que (t)

= 6 y en consecuencia la curvatura en (t) es

6 sen 2t 6 cos 2t

12 cos 2t 12 sen 2t 1
k(t) = 3
= ,
6 3
como ya se haba obtenido antes.
1.7 Curvas espaciales

Ahora generalizaremos algunas propiedades de las curvas planas al caso de
las curvas espaciales. Estas propiedades caracterizan de manera total a las
curvas, salvo isometras. El concepto de isometra proviene de la generaliza-
cion del concepto de congruencia de guras planas de lados rectos estudiado
en los niveles b
asicos de geometra euclidiana. All se dene que dos guras
geometricas planas de lados rectos son congruentes si y solo si sus lados y
angulos correspondientes son iguales. En nuestro caso, un polgono estar
a
formado por segmentos de curvas espaciales y la denici on de congruencia
puede extenderse a este caso.
Dada una curva R3 regular parametrizada por : [a, b] R3 ,
diremos que la orientaci on de va del punto (a) al punto (b) ,
y que esta inducida por la orientaci on natural del intervalo [a, b], el cual
+
denotaremos mediante [a, b] para enfatizar que esta orientado. (Vease la
gura 1.9.)
Distinguimos a la curva orientada de esta forma por + . Por supuesto,
esto hace que + este orientada por el vector tangente (t).

Supongamos que el par ametro t depende de un nuevo par ametro u
[c, d], esto es t = t(u), donde t es un difeomorsmo t : [c, d] [a, b].
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+
(2) (0)
(0) (2)
on de una espira de la helice en R3 .

Entonces podemos reparametrizar a aplicando la composici (u) =

on
(t(u)). Dicho de otra forma, la curva puede parametrizarse mediante la
funci : [c, d] R3 .
on
Ejemplo 1.32. Sea la primera espira de una helice de paso 2 parame-
trizada por
(t) = (cos t, sen t, t)
en el intervalo [0, 2]. orienta a + del punto (1, 0, 0) al punto (1, 0, 2).
Podemos reparametrizar a usando la biyecci on t = 2 u, denida
para u [0, 2]; as,
(u) = (cos(2 u), sen(2 u), 2 u).

En este caso, invierte la orientaci (0) = (1, 0, 2) es ahora
on de , pues
el punto inicial y (2) = (1, 0, 0) es el punto nal. Observemos que la
on t : [0, 2] [0, 2], dada por t = 2 u tiene derivada dt/du =
funci
1 < 0. La gura 1.9 ilustra esta situaci on.
La ultima observaci
on del ejemplo precedente no debe extranarnos. De
hecho, el siguiente resultado impone condiciones sobre la derivada de la
funci
on de cambio de parametros para que se preserve la orientacion.
Lema 1.33. Sea : [a, b] R3 una parametrizaci on de la curva que
on . Si el par
induce una orientaci + ametro t de se puede expresar como
una funci
on de un nuevo parametro t = t(u), con t : [c, d] [a, b], entonces
la reparametrizaci (u) = (t(u)) satisface lo siguiente:
on dada por
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on de + si y s
a. Conserva la orientaci olo si dt/du > 0 para todo u en
[c, d].
on de + si y s
b. Invierte la orientaci olo si dt/du < 0 para todo u en
[c, d].
Demostraci
on. Por la regla de la cadena se tiene que
d
dt
(u) = (t)
.
du du
Esto nos indica que los vectores d
/du y son paralelos. La cantidad dt/du
indica el sentido de cada uno, y por lo tanto la orientacion.
ametro de longitud de arco para la curva orientada : [a, b]

Sea s el par
R3 . Asociaremos a esta curva un conjunto de vectores {v, n, b} llamado el
triedro de Serret-Frenet como sigue:
1. El vector v(s) = (s) es el vector velocidad dado por el lema 1.19,

con v(s) = 1.
2. Consideremos el vector aceleracion a(s) = (s). Veamos que a(s) es

ortogonal a v(s) en cada punto de la curva (s): Como v(s)2 = 1,
entonces 1 = v(s), v(s), de donde
d
0= v(s), v(s) = 2v (s), v(s) = 2a(s), v(s)
ds
con lo que a(s), v(s) = 0, lo que prueba la armaci
on.
Al normalizar el vector aceleracion a(s) se obtiene el vector n(s) dado
por
a(s) v (s) (s)
n(s) = = = .
a(s) v (s) (s)
Observemos que n(s) es un vector unitario ortogonal a v(s).
3. El tercer vector del triedro es el vector unitario b(s) obtenido mediante

el producto cruz de los dos vectores anteriores:
b(s) = v(s) n(s).
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on 1.34. El conjunto ordenado formado por los vectores ortonor-

Denici
males
{v(s), n(s), b(s)}(s)
se llama el triedro de Serret-Frenet en el punto (s). El vector v(s) es
el vector tangente en el punto (s), el vector n(s) se llama el normal
principal, y b(s) se llamara el binormal.
De la denicion de v, n y b, se tiene que si es una curva regular y
diferenciable, entonces los vectores dependen en forma diferenciable de s.
Ademas es claro que {v, n, b} generan al espacio tangente R3(s) para cada
punto (s) sobre la curva. (Vease la gura 1.10.)
De la construccion de v, n y b se tiene el siguiente
Lema 1.35. Son v
alidas las siguientes igualdades en cada punto (s):
v n = b, n b = v, b v = n.
n(s)
v(s)
(s)
b(s)
Figura 1.10: Triedro de Serret-Frenet.
El triedro de Serret-Frenet es una herramienta geometrica muy impor-

tante que describe la forma en que la curva realiza su trayecto en el
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espacio, pues el triedro se mueve seg un lo haga la curva. As, podemos

estudiar como se mueve una curva en el espacio analizando las variaciones
del triedro respecto de la variable s. De la denici
on de n tenemos que
a(s) (s)
n(s) = =
a(s) (s)
con lo que a(s) = a(s)n = v (s)n = kn, donde k = v (s) es un
n
umero escalar no negativo.
Ahora generalizamos la denicion de curvatura para el caso de una curva
espacial.
Denicion 1.36. Dada una curva regular = (s) se dene la curvatura
de en (s), denotada por k = k(s), como
k(s) = (s).
De esta manera,
v (s) = a(s) = k(s) n(s);
o en forma breve,
dv
= kn,
ds
lo que nos indica la variaci
on de v respecto a s.
Procedemos ahora a calcular b . Observemos que b es ortogonal a b,
pues como b(s) = 1 para cualquier s, tenemos que
d d
0= b2 = b(s), b(s) = 2b (s), b(s)
ds ds
Por otro lado, ya que b = v n, se tiene que
db d
b = = (v n) = (v n) + (v n ).
ds ds
De la ecuacion v = kn se obtiene entonces
b = ((kn) n) + (v n ) = k(n n) + (v n ) = v n ,
lo que nos dice que b = v n , es decir, b es ortogonal a v.
De esta manera, b es ortogonal a v y a b, lo que implica que esta en la
direccion de n; es decir, existe una cantidad escalar (s) tal que
db
= b = n.
ds
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Denici on 1.37. Si (s) es una curva regular, para cada (s) se dene el
escalar = (s) como la torsi
on de la curva en ese punto.
Por u on de dn/ds. Puesto que n = b v,

ltimo, calculamos la variaci
tenemos que
dn
= (b v) + (b v ) = (( n) v) + (b (kn))
ds
= (n v) + k(b n) = (b) + k(v) = b kv.
Las formulas obtenidas para las variaciones del triedro implican el si-
guiente importante resultado.
Teorema 1.38 (de Serret-Frenet). Sea (s) una curva regular diferencia-
ble orientada denida en [a, b] R y parametrizada por longitud de arco.
Entonces para cada punto (s) se puede denir el triedro de Serret-Frenet
{v, n, b} y tales vectores satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
v = kn,
n = kv b, (1.1)
b = n.
Lema 1.39. La torsi

on (s) en un punto (s) se calcula mediante la f
ormula
( (s), (s), (s))

= (s) = ,
(s)2
donde ( , , ) es el triple producto escalar.
Demostraci on. Recordemos que la curvatura de en (s) esta dada por

k = (s). Consideremos ahora las igualdades
(s) = v,
(s) = v = kn,
(s) = k n + kn = k n + k( b kv) = k n k b k 2 v,
donde en la u
ltima igualdad se ha utilizado la segunda ecuaci
on en (1.1).
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Al calcular el triple producto escalar se tiene que

v

( , , ) = =
kn

k n k b k 2 v

v v v

= kn kn kn
k n k b k 2 v

v

= k 2 n = k 2 (v, n, b) = k 2 ,
b
donde el triple producto escalar (v, n, b) = 1 debido a la orientaci

on de los
vectores. Por lo tanto,
( , , ) ( , , )
= = .
k2 2
Ejemplo 1.40. Considere la recta que pasa por R3 con vector director
, parametrizada por
(s) = + s,
donde = 1. Al calcular las derivadas se tiene
(s) = , (s) = 0, (s) = 0,
lo que implica que la curvatura k y la torsi

on de la recta son constantes e
iguales a 0.
Denicion 1.41. Denimos el radio de curvatura R de la curva para-

metrizada por longitud de arco s como
1
R= .
k
es R = R,
El radio de curvatura de una circunferencia de radio R mien-
tras que el de una recta es R = .
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Ahora estudiaremos la curvatura y la torsi on de una curva con una

3
parametrizacion arbitraria : [a, b] R . Supongamos que el parametro t
se escribe en terminos de la longitud de arco t(s), de modo que t : [c, d]
dt
[a, b] y ds > 0. Entonces, por la regla de la cadena,
d d dt dt
(s) = = = ,
ds dt ds ds
2
2 2 2
d dt d d2 t dt d t
(s) = + = + ,
dt2 ds dt ds2 ds ds2
y

d3 dt 3 d2 d2 t dt d d3 t
(s) = +3 2 +
dt3 ds dt ds2 ds dt ds3
3
... dt d2 t dt d3 t
= + 3
2 + ,
ds ds ds ds3
donde el punto denota la derivada respecto del par ametro t.
Calculemos los vectores ortogonales a y con el par ametro t. De las
relaciones anteriores se tiene que
2 2
dt dt d t
(s) (s) = +
ds ds ds2
2 2
dt dt dt d t
= +
ds ds ds ds2
3 3
dt dt d2 t dt
= ( ) + ( )
= (
) .
ds ds ds2 ds
Por otro lado,

b = v n = = ,
k
de donde 3
dt
kb = = .
ds
De la igualdad
dt
=
ds
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y = 1, obtenemos
dt dt 1
= = .
ds ds

De esta manera,

kb = .
3

Ya que b = 1, tomando normas de cada lado se concluye que

k = k b = ,
3

lo que expresa la curvatura k en funci on de y .

La torsion de la curva expresada en terminos del par
ametro t viene
dada por la siguiente cadena de igualdades

( , , ) 1
= = 2
k2 k

dt
ds dt
1 dt 2 ds
2 1 dt 2
= 2 ds + ds d t
2 = 2 ds
k ... dt 3 d2 t dt d3 t
k ... dt 3
+ 3 ds 2 ds + ds 3

ds ds
dt 6 ...
... 1 (, , )
= 2 (,ds
, ) = 2
k k 6

... 2 ...
(,
, ) 3
(,
, )
= = .
6 2
Ejemplo 1.42. Sea la helice denida mediante
(t) = (a cos t, a sen t, bt).
Procedamos a calcular su curvatura y torsi

on en cualquier punto (t).
Calculamos las tres primeras derivadas de , obteniendo
(t)
= (a sen t, a cos t, b),
(t) = (a cos t, a sen t, 0),
...
(t) = (a sen t, a cos t, 0).
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Para calcular la curvatura, utilizamos la f

ormula

k= 3
.
(t)

Primero calculamos y tenemos

e1 e2 e3

= a sen t a cos t b = (ab sen t, ab cos t, a2 ),

a cos t a sen t 0
lo que implica que

= a a2 + b2 .

Como (t)3 = ( a2 + b2 )3 , se sigue que la curvatura en el punto (t)
es
a a2 + b2 a
k(t) = 3
= = 2 .
(t) ( a2 + b2 )3 a + b2
Por otro lado,

a sen t a cos t b
... a cos t a sen t
(,
, ) = a cos t a sen t 0 = b
a sen t a cos t
= a2 b,

a sen t a cos t 0
con lo que
...
(,
, ) a2 b b
(t) = = = 2
2 a2 (a2 + b2 ) a + b2
es la torsi
on en (t).
1.8 El teorema fundamental de la teora de las

curvas
Hasta aqu hemos encontrado dos caractersticas propias de las curvas: la
curvatura y la torsi
on. De hecho, cualquier curva espacial (o en el plano)
se puede obtener curvando y torciendo una recta. Esto es, la curvatura y la
torsi
on de una curva denen en forma total a una curva. De manera precisa,
tenemos el siguiente teorema.
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64 1.8. El teorema fundamental de la teora de las curvas
Teorema 1.43 (fundamental de la teora de las curvas). Sean k, : J

R dos funciones de clase C 1 denidas en un intervalo J, con k(s) > 0.
Entonces existe una curva regular : J R3 de clase C 1 , parametrizada
por longitud de arco s tal que su curvatura es k, y su torsi
on es . M
as a
un,
(s) es otra curva con las mismas curvatura y torsi
si on, entonces existe
una isometra de R3 que lleva en .
Demostraci on. Usando las coordenadas del triedro de Serret-Frenet, v =

(v 1 , v 2 , v 3 ), n = (n1 , n2 , n3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ), las ecuaciones de Serret-Frenet
(1.1) pueden ser vistas como un sistema de nueve ecuaciones diferenciales
no aut onomas denidas en J R9 dado por
dv i
= k(s)ni = fi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
dni
= k(s)v i (s)bi = gi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
dbi
= (s)ni = hi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
ds
para i = 1, 2, 3, donde las funciones fi , gi , hi : J R9 R son lineales con
respecto de las variables vectoriales v, n, b y son al menos de clase C 2 con
respecto del par ametro s.
Por el teorema de unicidad y existencia para ecuaciones diferenciales no
autonomas (vease, por ejemplo, [1]), dadas las condiciones iniciales s0 J,
y el punto (v01 , v02 , . . . , b20 , b30 ) R9 , existe un intervalo abierto (a, b) J que
contiene a s0 y una u nica curva diferenciable : (a, b) R9 tal que
(s0 ) = (v01 , v02 , . . . , b10 , b20 , b30 ),

d
= (f1 (s, (s)), f2 (s, (s)), . . . , h2 (s, (s)), h3 (s, (s)));
ds
es decir, = (s) es solucion del sistema de ecuaciones de Serret-Frenet. Lo
anterior prueba que dados s0 J, y un triedro {v0 , n0 , b0 } en R3 , existe una
familia de triedros {v(s), n(s), b(s)}, s (a, b) J, tales que v(s0 ) = v0 ,
n(s0 ) = n0 , b(s0 ) = b0 .
Tomamos entonces la familia de triedros {v(s), n(s), b(s)} con s (a, b)
obtenida mediante la anterior ecuaci on diferencial no autonoma. Si consi-
deramos las condiciones iniciales de ortonormalidad para tal familia, dadas
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por
v(s), n(s) 0, v(s), b(s) 0, n(s), b(s) 0,
v(s), v(s) 1, n(s), n(s) 1, b(s), b(s) 1,
una sustituci
on simple nos muestra que la familia de triedros con estas
condiciones satisface el sistema no aut
onomo de ecuaciones diferenciales
isometrico de Serret-Frenet dado por
d
v, n = k(s)n, n k(s)v, v (s)v, b,
ds
d
v, b = k(s)n, b + (s)v, n,
ds
d
n, b = k(s)v, b (s)b, b + (s)n, n,
ds
d
v, v = 2k(s)v, n,
ds
d
n, n = 2k(s)n, v 2 (s)n, b,
ds
d
b, b = 2 (s)b, n.
ds
El teorema de existencia y unicidad nos garantiza la ortonormalidad de la
familia {v(s), n(s), b(s)} en todo el intervalo (a, b).
Una vez que tenemos una solucion del sistema en el intervalo (a, b),
denimos la curva espacial
s
(s) = v()d,
0
donde la integracion es realizada coordenada a coordenada. Es claro que
(s) = v(s). Observemos que (s) = v(s) 1, de modo que s es el
par ametro de longitud de arco de . Por la primera ecuaci on de Serret-
Frenet en (1.1),
(s) = v (s) = k(s)n(s),
lo que nos dice que k(s) es la curvatura de en (s).
Utilizamos el mismo procedimiento del lema 1.39 para ver que la torsi
on
de se calcula mediante
( , , ) ( , , )
(s) = =
(s)2 k(s)2
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66 1.9. Planos osculador, normal y rectificador
lo que prueba la existencia de una curva con curvatura k y torsi on .

Antes de demostrar la unicidad, observemos que la curvatura y la torsi on
son invariantes bajo isometras. Supongamos ahora que las curvaturas y
torsiones de las curvas y coinciden, es decir, k(s) = k(s) y (s) = (s),
donde k y son la curvatura y la torsi
on de , y k, las de . Sean
{v0 , n0 , b0 } y { 0 , b0 } los triedros de Serret-Frenet respectivos en (s0 )
v0 , n
y (s0 ). Mediante la aplicaci on de una isometra podemos suponer que
(s0 ) = (s0 ) y, adem
(s0 ), b(s0 ) = b(s0 ).
as, que v(s0 ) = v(s0 ), n(s0 ) = n
Por las f ormulas de Serret-Frenet para cada triedro, tenemos los sistemas
dv
= k(s)n, e
dv
= k(s)
n,
ds ds
dn
= k(s)v (s)b, e
dn
v (s)b,
= k(s)
ds ds
db de
b
ds = (s)n, ds = (s)
n,
Si consideramos la funci
on distancia
(s)2 + b(s) b(s)2 ,
D(s) = v(s) v(s)2 + n(s) n
es claro que D(s0 ) = 0. Usando las f ormulas de Serret-Frenet para cada
triedro, se tiene que
dD d
(s) = v v, v v + n n
, n n + b b, b b
ds ds
= 2 v v, v v + n n + b b, b b
, n n
= 2(k(s)v v, n n
k(s)n n , v v
, b b + (s)b b, n n
(s)n n ) = 0,
lo que nos dice que D(s) es constante e igual a 0. Esto implica que v(s) =
(s) y b(s) = b(s) para todo s (a, b).
v(s), n(s) = n

Ya que (s) = v(s) = (s) en todo el intervalo (a, b), se tiene (s) =
un vector R3 . Pero como (s0 ) =
(s) + para alg (s0 ), entonces = 0;
es decir, (s) = (s) en todo (a, b), lo que termina la prueba de la unicidad
y del teorema.
1.9 Planos osculador, normal y recticador

Dada una curva parametrizada por = (s), tenemos que en cada punto
(s) el espacio tangente T(s) R3 esta generado por el triedro de Serret-Frenet
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y existen tres planos coordenados en T(s) R3 muy u

tiles para describir geo-
metricamente a la curva:
a. El plano normal a la curva en (s0 ), que pasa por (s0 ) y contiene

a los vectores normal n y binormal b. Su ecuaci
on vectorial es
W (s0 ), v(s0 ) = 0 o W (s0 ), (s0 ) = 0.
b. El plano recticador por (s0 ), que pasa por (s0 ) y es ortogonal

al normal principal n. Su ecuaci
on vectorial es
W (s0 ), n(s0 ) = 0 o W (s0 ), (s0 ) = 0.
c. El plano osculador por (s0 ), que pasa por (s0 ) y contiene a los
vectores v(s0 ) y n(s0 ) (es decir, es normal al binormal b). Su ecuaci
on
vectorial es
W (s0 ), b(s0 ) = 0 o W (s0 ), [ (s0 ), (s0 )] = 0,
o bien, si usamos el triple producto escalar:
(W (s0 ), (s0 ), (s0 )) = 0.
La gura 1.11 ilustra los tres planos obtenidos a traves del triedro de
Serret-Frenet.
Dada una curva (s) y su correspondiente triedro m ovil, podemos pro-
yectar la curva en los planos osculador, normal y recticador (al menos cerca
del punto (s0 )) para estudiar la geometra de la curva de tal punto.
Sean (s) una curva diferenciable y s0 [a, b]. El desarrollo de Taylor
de alrededor de s0 viene dado por
1 1
(s) = (s0 ) + (s0 )h + (s0 )h2 + (s0 )h3 + O(h4 ),
2 6
donde h = s s0 y O(h4 ) es una cantidad de orden h4 cuando h 0.

Podemos trasladar el origen de R a s0 , el origen de R3 a (s0 ) y hacer una
rotacion de ejes en R3 de modo que v = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0) y b = (0, 0, 1).
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As, en las nuevas coordenadas (x, y, z) se tiene que

1 1
(s) = (0)s + (0)s2 + (0)s3 + O(s4 )
2 6
1
= v(0)s + k(0)n(0)s2
2
1
+ k (0)n(0) k(0) (0) b(0) k(0)2 v(0) s3 + O(s4 )
6
1
= (1, 0, 0)s + k(0, 1, 0)s2
2
1
+ k (0, 1, 0) k (0, 0, 1) k 2 (1, 0, 0) s3 + O(s4 )
6 2
k 3 4 k 2 k 3 4 k 3 4
= s s + O(s ), s + s + O(s ), s + O(s ) ;
6 2 6 6
esto es,
k 2 s3
x(s) = s + O(s4 ),
6
ks2 k s3
y(s) = + + O(s4 ),
2 6
k
z(s) = s3 + O(s4 ).
6
Proyectaremos la curva en los planos mencionados, tomando en cuenta s olo
el primer termino no constante del desarrollo de Taylor alrededor de s = 0.
a. Proyeccion en el plano normal. Como el plano es generado por n y

b, consideramos las coordenadas y y z, dadas por
ks2 k 3
y= y z= s .
2 6
Despejamos s en estas ecuaciones e igualamos las expresiones resul-
tantes para obtener
(2y)3 (6z)2
= ,
k3 (k )2
9kz 2
y3 = ,
2
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b b
b
(t) n n
v
v Plano normal
Plano recticador
n
v Plano osculador
Figura 1.11: Planos a. Normal. b. Osculador. c. Recticador.
que en el plano (y, z) corresponde a una c

uspide. (Vease la gura
1.11a.)
b. Proyeccion en el plano osculador. En este caso se considera la pro-

yeccion de (s) en las coordenadas x, y:
ks2
x=s y y= .
2
Al sustituir x en la segunda ecuacion, nos queda
k 2
y= x
2
que es la ecuacion de una p arabola que se abre hacia arriba, pues
k > 0. (Vease la gura 1.11b.)
c. Proyeccion en el plano recticador. Ya que aqu se consideran solo
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las variables x y z, en este caso tenemos

k 3
x=s y z= s ,
6
que nos lleva a una ecuaci
on c
ubica en tal plano:
k 3
z= x .
6
Como k > 0, entonces la gr aca de la cubica en el plano xz depende del
signo de la torsi
on. (Vease la gura 1.11c.)
Deniremos ahora un triedro de Serret-Frenet para una curva parame-
trizada con el par
ametro arbitrario t, obteniendo tres vectores que no nece-
sariamente son unitarios.
Corolario 1.44. El triedro de Serret-Frenet tiene asociados tres vectores
{V, B, N }
paralelos respectivamente a {v, b, n} dados por las ecuaciones

V = (t)
(tangente)
B = (t)
(t) (binormal)
N = BV (normal principal)
Ellos forman el triedro de Serret-Frenet para una parametrizaci
on
arbitraria por el par
ametro t de la curva = (t).
Se tiene que el vector v es paralelo a V debido a que
dt
(s) = (t)
.
ds
Por otro lado, el vector b es paralelo a B debido a la relaci
on puntual
1
b=
k (t)

ltimo, debido a que N = B V y n = b v entonces N es paralelo a
Por u
n.
Las deniciones de los planos recticador, normal y osculador en un
punto de una curva espacial parametrizada por un par
ametro arbitrario son
semejantes a las ya dadas. Damos solo un ejemplo.
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Ejemplo 1.45. Dar la ecuaci on del plano osculador de la helice del ejemplo
1.42, en cualquier punto (t0 ).
Dado t0 R, tenemos que el plano osculador P0 en el punto (t0 ) =
0 ) (t0 ).
(a cos t0 , a sen t0 , b t0 ) es ortogonal al vector binormal B = (t
Como ya se ha calculado en el ejemplo 1.42,
(t)
(t) = (ab sen t, ab cos t, a2 )
entonces B(t0 ) = (ab sen t0 , ab cos t0 , a2 ).

Por lo tanto, la ecuaci on del plano osculador P0 por (t0 ) en las coor-
denadas x, y, z, est
a dada por
0 = B(t0 ), (x, y, z) (t0 )

= (ab sen t0 , ab cos t0 , a2 ), (x a cos t0 , y a sen t0 , z bt0 )
= ab sen t0 (x a cos t0 ) + ab cos t0 (y a sen t0 ) + a2 (z bt0 ).
Como a
= 0, la ecuaci
on
(b sen t0 )x + (b cos t0 )y + a2 z = ab + 2ab cos t0 sen t0
dene al plano osculador P0 .
Observamos que en el caso de las curvas espaciales no podemos hablar

de la curvatura con signo para la curva, ya que carecemos de un plano de
referencia que la contenga.
1.10 Ejercicios
1. Cuales de las siguientes curvas son regulares? Haga un dibujo de la
traza cuando sea posible.
(a) (t) = (3 sen2 t, 2 cos2 t).

(b) (t) = (t, t2 + 1, t 1).
on de los cilindros x = z 3 y y 2 = 1 x, uti-
(c) La curva intersecci
lizando x = t como parametro.
(d) (t) = (ln t, 1/(1 + t)).
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72 1.10. Ejercicios
on de x2 + y 2 = 1 y y 2 + z 2 = 1,
(e) La curva dada por la intersecci
y
= 1, utilizando x = t como parametro.
2. Para la curva diferenciable = (t) denida en el intervalo [a, b] y el

punto (t0 ) se dice que la recta tangente a en t0 es la recta que pasa
por tal punto con vector director (t 0 ). El plano normal a en tal
punto es el plano por (t0 ) con normal (t 0 ). Calcule las ecuaciones
de la recta tangente y el plano normal a cada curva en el punto t0
dado.
(a) (t) = (1 + t, t2 , 1 + t3 ), t0 = 2.
(b) (t) = (3 cosh 2t, 3 senh 2t, 6t), t0 = 0.
(c) (t) = (2t, t, ln t), en el punto (4, 2, ln 2).
2 2 3

3. Demuestre que las rectas tangentes a la curva (t) = 3 t, t , t forman
un angulo constante con el vector (1, 0, 1).
4. Calcule la longitud de arco de cada una de las siguientes curvas.
(a) (t) = (3 cosh 2t, 3 senh 2t, 6t), t [0, b].

(b) (t) = (8t3 , 6t2 3t4 ), t [0, 2].
(c) (t) = (cos3 t, sen3 t, cos 2t), t [0, 2].
(d) (t) = (2t, t, ln t) entre los puntos (2, 1, 0) y (4, 2, ln 2).
(e) (t) = (t sen t, 1 cos t, 4 cos t/2) para t [t0 , t1 ], donde (t0 )
y (t1 ) son los u
nicos puntos de ([t0 , t1 ]) que estan en el plano
xz.
5. De una parametrizaci
on por longitud de arco para cada una de las
siguientes curvas.
(a) (t) = (R cos t, R sen t, at), t R.

(b) (t) = (et cos t, et sen t, et ), t R.
(c) (t) = (2t, t2 , t3 /3), t R.
(d) (t) = (cosh t, senh t, t), t R.
6. Calcule la longitud de arco de las siguientes curvas dadas en las coor-

denadas correspondientes. Haga un dibujo de cada curva.
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(a) La espiral logartmica dada en coordenadas polares por r(t) =

et , (t) = t, t [0, 2].
(b) La curva contenida en la esfera unitaria S2 dada en coordenadas
esfericas por r(t) = 1, (t) = /2 y (t) = t, t [/2, /2].
(c) Un paso de la helice dada en coordenadas cilndricas por r(t) = 1,
(t) = t y z(t) = t, t [0, 2].
7. Halle una f
ormula para la curvatura de una curva plana dada por una
ecuacion en coordenadas polares.
8. Calcule los vectores (s) y (s) en el ejercicio 4 y verique que son

ortogonales. Calcule la curvatura y la torsi on de cada curva. De el
triedro de Serret-Frenet para cada curva.
9. Demuestre el corolario 1.44 y utilcelo para calcular el triedro de

Serret-Frenet en cada una de las curvas del ejercicio 1, as como la
curvatura y la torsi
on de cada una.
on 0 esta
10. Demuestre que una curva espacial diferenciable con torsi
contenida
en un plano.
Utilice este hecho para demostrar que la curva
1+t 1+t2
(t) = t, t , t es plana.
11. De las ecuaciones de los planos osculador, normal y recticador para

las curvas del ejercicio 1 en los puntos indicados.
(a) t = /2.
(b) t = 1.
(c) (x, y, z) = (0, 1, 0).
(d) t = e.
(e) (1, 0, 1).
12. Demuestre que si todos los planos osculadores de una curva espacial
tienen un punto de intersecci
on com
un, entonces tal curva es plana.
13. Sea k(s) una funcion positiva, denida en un intervalo J. Determine

la parametrizacion general de las curvas planas (s) cuya curvatura
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74 1.10. Ejercicios
esta dada por k(s). Describa la curva plana tal que su curvatura est
a
dada por
1
k(s) = , (s) = 0.
2s
14. Se dice que las funciones de curvatura k(s) y torsi on (s) de una
curva espacial son las funciones intrnsecas de la curva. Note que ya
hemos calculado tales funciones intrnsecas para las curvas del ejercicio
4.
(a) Demuestre que si k(s)
= 0 y k(s) = (s) para alguna constante
, entonces la curva es una helice.
(b) De la ecuacion de la helice del inciso (a) si = 1.
(c) Demuestre que si (t) es tal que (t) = R, entonces, si (s)
= 0
se tiene que
2
1 k (s)
+ = R2 .
k(s)2 k(s)2 (s)
El concepto de curva puede extenderse con facilidad a espacios dis-

tintos de R2 y R3 . En los siguientes ejercicios estudiaremos algunas
curvas en espacios de matrices.
15. M (n, R) denota el espacio de las matrices cuadradas de n n con
entradas reales, que puede identicarse con el espacio euclidiano de
on n2 . Denimos entonces los conjuntos
dimensi
GL(n, R) = { A M (n, R) | det A
= 0 },
llamado el grupo lineal real de dimension n;
O(n) = { A GL(n, R) | AAT = I },
llamado el grupo ortogonal real de dimensi
on n; y por u
ltimo,
SO(n) = { A O(n) | det A = 1 },
llamado el grupo ortogonal especial de dimension n.
Consideremos la curva matricial : R GL(2, R) dada por

cos t sen t
(t) = .
sen t cos t
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(a) Demuestre que la imagen bajo del intervalo [0, 2] es SO(2),

es decir, [0, 2] = SO(2).
(b) Calcule en t = 0, /2, y 3/2.
(c) Un subconjunto de Rn es conexo por trayectorias si dados
dos puntos A, B existe una curva continua que los une y
esta contenida en . Concluya del inciso (a) que SO(2) es conexo
por trayectorias.
16. Una matriz B = (bij ) M (n, R) es antisim

etrica si
B T = B o bji = bij
Sea : R GL(n, R) una curva diferenciable tal que (t) = A(t) es

una matriz ortogonal para todo t R. Demuestre que si (0) = I
entonces la matriz tangente a (0) = I pertenece al conjunto de
matrices antisimetricas. Esto es, (0)
es una matriz antisimetrica.
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Captulo 2
Supercies en R3
2.1 Supercies diferenciables

En esta seccion desarrollaremos la idea de una supercie contenida en R3 .
Mostraremos que una supercie es un objeto con una geometra propia que
no depende de la posici on en que este en el espacio donde habite, ni del
lugar donde se encuentre situada.
La idea de la denici on de una supercie tiene sus orgenes en la cons-
truccion de mapas que describen un lugar especco de la Tierra. El proble-
ma de describir una regi on del planeta obedeci o al creciente comercio entre
las naciones y a la consecuente necesidad de tener una descripcion de las
rutas de los viajes que se efectuaban para no tener que hacerlos mas largos y
costosos. La realizacion de un mapa se efectuaba de acuerdo a varias reglas
necesarias para que fuese u til a cualquier persona que pudiera obtener una
copia de el.
Podemos expresar algunas de estas reglas de manera matematica, como
sigue: Si U denota la region que se quiere describir con un mapa represen-
tado por R2 , cada punto de la regi on p U tiene asociado un punto
y solo uno en el mapa , denotado por q . Ademas, esta asociacion
es tal que puntos cercanos del mapa corresponden a puntos cercanos de la
region, y recprocamente; es decir, la asociacion y su inversa son continuas.
Por u ltimo y como consecuencia de lo anterior, si la regi on U tiene otra

asociacion con otro mapa , entonces existe una correspondencia biyectiva
entre los puntos de y los de de tal forma que puntos cercanos de
corresponden a puntos cercanos de y recprocamente.
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78 2.1. Superficies diferenciables
La gura 2.1 describe esta relacion para la construcci

on de un mapa, y
esto da pauta para denir lo que es una supercie en R . 3
Figura 2.1: Construcci

on de un mapa para una regi
on de la Tierra.
R2 p U

S
R3
ogica en R3 .
Figura 2.2: Supercie topol
Denici on 2.1. Un conjunto S R3 es una supercie topol ogica si y

solo si para cualquier punto p S existe una vecindad (relativa) de p en S
y un homeomorsmo : U de una regi on R2 en U . La pareja
(U, ) se llamara una parametrizaci on para la supercie S alrededor del
punto p.
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Captulo 2. Superficies en R3 79
La gura 2.2 describe la denici on de supercie. De manera breve, se

dice que una supercie topol ogica es localmente homeomorfa al plano.
Por supuesto, un conjunto es una supercie topol ogica si y solo si para
cada punto se puede dar el homeomorsmo : U inverso a cada
parametrizacion. La pareja (U, ) es una carta para S alrededor de p. Un
conjunto de cartas {(Ui , i )}iI es un atlas
! para la supercie cuando las
cartas cubren a S; es decir, cuando S = i Ui .
Asociando las coordenadas (u, v) en y las coordenadas ambientales
(x, y, z) para S en R3 , la parametrizacion y su inversa se pueden escribir
como
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), y (x, y, z) = (u(x, y, z), v(x, y, z)).
Decimos entonces que parametriza a S con el sistema de coordenadas

(u, v) alrededor del punto p.
Ejemplo 2.2. Sea S2R la esfera de radio R y centro en el origen de coorde-

nadas,
S2R = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 = R2 }.
Para mostrar que S2R es una supercie topol ogica utilizaremos las proyec-
ciones estereogr acas desde los polos norte PN = (0, 0, R) y sur PS =
(0, 0, R) hacia el plano horizontal, mencionadas a continuaci on. (Vease
la gura 2.3.)
Para proyectar la esfera desde el polo norte PN hacia el plano horizontal,
a cada punto con coordenadas ambientales (x, y, z) en la esfera le asociamos
un punto en el plano horizontal con coordenadas (u, v), considerando la lnea
recta que pasa por el polo norte PN y por el punto p = (x, y, z). El punto
asociado (u, v) del plano es aquel obtenido de la intersecci on de la recta
mencionada y el plano, como se muestra en la gura 2.3.
De tal gura se obtiene que si (x, y) son las dos primeras coordenadas de
p, entonces (u, v) es un m ultiplo escalar de (x, y); es decir (u, v) = (x, y)
para alg
un escalar .
De la semejanza de triangulos que se muestra en la misma gura 2.3 se
obtiene la igualdad
z (x, y) (x, y)
= ,
R (x, y)
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PN
(x, y, z)
R
z
(x, y) (u, v)
(x, y)
(u, v) = (x, y)

on estereograca de la esfera desde el polo norte.
lo que implica que

R
= .
Rz
De esta forma se obtienen las expresiones para u, v en terminos de
x, y, z:
Rx Ry
u = x = , v = y = .
Rz Rz
De estas relaciones y de la igualdad x2 + y 2 + z 2 = R2 se obtiene que las
expresiones inversas son
2R2 u 2R2 v R(u2 + v 2 R2 )
x= , y= , z= .
u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2
Sea V1 el conjunto abierto consistente en los puntos de R3 que no est
an
2 2
contenidos en el semieje positivo z. El conjunto U1 = V1 SR = SR \ {PN }
es una vecindad de p para cualquier punto p S2R \ {PN }. Si denimos la
transformacion continua 1 : U1 R2 mediante

Rx Ry
(u, v) = 1 (x, y, z) = , ,
Rz Rz
se tiene una carta (U1 , 1 ) para la esfera S2R . La inversa de 1 es una
parametrizaci on continua 1 : R2 U1 , 1 (u, v) = (x, y, z) dada mediante

2R2 u 2R2 v R(u2 + v 2 R2 )
1 (u, v) = , , .
u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2
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De manera an aloga, para proyectar la esfera desde el polo sur hacia

el plano horizontal, a cada punto con coordenadas (x, y, z) en la esfera le
asociamos un punto con coordenadas ( u, v), considerando la lnea recta que
pasa por el polo sur PS y por el punto p = (x, y, z). El punto asociado ( u, v)
del plano es aquel obtenido de la interseccion de la recta y el plano.
En este caso se tienen las relaciones
Rx Ry
u
=u
(x, y, z) = x = , v = v(x, y, z) = y = ,
R+z R+z
con las relaciones inversas
2R2 u
x = ,
+ v + R2
u 2 2
2R2 v
y = ,
2 + v2 + R2
u
u2 + v2 R2 )
R(
z = 2 .
+ v2 + R2
u
Si V2 es el conjunto abierto consistente en los puntos de R3 que no
an contenidos en el semieje negativo z, el conjunto U2 = V2 S2R es
est
una vecindad de p para cualquier punto p S2R \ {PS }. La transformaci
on
2
continua 2 : U2 R denida mediante la regla

Rx Ry
(
u, v) = 2 (x, y, z) = , ,
R+z R+z
proporciona otra carta (U2 , 2 ) para la esfera S2R . La inversa de 2 es una

parametrizaci on continua 2 : R2 U2 denida mediante la regla de co-
rrespondencia (x, y, z) = 2 (u, v), con

2R2 u 2R2 v R( u2 + v2 R2 )
2 (u, v) = , 2 , .
2 + v2 + R2 u
u + v2 + R2 u 2 + v2 + R2
De esta forma, un atlas para la esfera S2R viene dado por
{(U1 , 1 ), (U2 , 2 )},
pues S2R = U1 U2 . Esto muestra que la esfera S2R es una supercie

topol as que U1 U2 = S2R \ {PN , PS } es un conjunto
ogica. Observese adem
conexo.
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Ejemplo 2.3. La parte superior del cono circular recto C denido por la
on x2 + y 2 = z 2 , con z 0, es una supercie topol
ecuaci ogica en R3 .
3
Consideremos las coordenadas (x, y, z) en R y (u, v) en el plano. La
on continua : R2 U C denida mediante la regla de
transformaci
correspondencia

(x, y, z) = (u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
es una parametrizacion de todo el cono C, lo cual lo hace una supercie
topol 3
ogica en R . (Vease la gura 2.4.)
Figura 2.4: Cono circular recto como una supercie topol

ogica.
En la denicion de supercie topol ogica hemos establecido que cada

punto en ella debe contar con una vecindad homeomorfa a un abierto de R2 .
Para poder utilizar los elementos del c
alculo, restringiremos nuestra atenci
on
a aquellas supercies cuyas cartas y parametrizaciones sean diferenciables.
El lector debe notar esto en la siguiente denici on.
Denici on 2.4. Un conjunto S R3 es una supercie diferenciable
si y solo si para cada punto p S existe una vecindad U de p en S y un
difeomorsmo : U de una regi on R2 en U .
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De manera an aloga a la denici

on 2.1, la pareja (U, ) es una parame-
on alrededor de p y si = 1 , entonces (U, ) es una carta para
trizaci
la supercie S alrededor del punto p, y un conjunto de cartas {(Ui , i )} es
un atlas para la supercie cuando S = i Ui .
Ejemplo 2.5. En el ejemplo 2.2 vimos que la esfera S2R es una supercie
topol
ogica. Las transformaciones que utilizamos en ese ejemplo son tambien
diferenciables, por lo que la esfera es una supercie diferenciable.
Mas adelante veremos que el cono del ejemplo 2.3 no es una supercie
diferenciable, pero antes veamos algunas consecuencias de la denici
on 2.4.
Sean p un punto de una supercie diferenciable y (U, ) una parametrizaci
on
en p. Entonces tiene una inversa diferenciable, de modo que existe una
transformacion diferenciable denida en una vecindad ordinaria de p en
R3 tal que = Id. Por la regla de la cadena, tenemos que
dp dq = Id.
donde q = 1 (p). Esto dice que la transformacion dq es inyectiva. Para

traducir este hecho a una forma matricial, sean (u, v) las coordenadas en
R2 y (x, y, z) las coordenadas en R3 , de modo que
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
La matriz asociada a dq tiene entonces la forma

xu xv
Dq = yu yv ,
zu zv
donde, por ejemplo, xu denota la parcial de x con respecto de u.

Sabemos tambien que los vectores columna de esta matriz son las ima-
genes de los vectores {e1 , e2 } de la base canonica de R2 . Denotamos estos
vectores como u , v :
dq (e1 ) = (xu , yu , zu ) = u , dq (e2 ) = (xv , yv , zv ) = v .
El algebra lineal nos proporciona el siguiente resultado.
Lema 2.6. Las siguientes armaciones son equivalentes:
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v
p U

e2 v
u
q e1 z
S y
x
u
Figura 2.5: Una supercie diferenciable y una parametrizaci

on.
1. La transformaci
on lineal dq es inyectiva.
2. La matriz jacobiana Dq tiene rango 2.
3. Alguno de los menores

xu xv yu y v zu zv
, ,
yu y v zu zv , xu xv
denotados respectivamente por

D(x, y) D(y, z) D(z, x)
, , ,
D(u, v) D(u, v) D(u, v)
es distinto de cero en q.
4. La expresi
on
2 2 2
D(x, y) D(y, z) D(z, x)
+ +
D(u, v) D(u, v) D(u, v)
es distinta de cero en q.
5. El producto cruz

D(y, z) D(x, z) D(x, y)
u v = , ,
D(u, v) D(u, v) D(u, v)
es distinto de cero en q.
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6. Los vectores u y v son linealmente independientes, es decir, no co-

lineales.
Este resultado nos proporciona varios criterios para analizar otros ejem-
plos de supercies diferenciables.
Ejemplo 2.7. Sea P un plano en el espacio determinado por la ecuaci

on
ax + by + cz = d
donde a, b, c, d R, con c
= 0. De esta ecuaci
on se tiene que
d a b
z= x y.
c c c
De esta forma, al tomar x = u y y = v, una parametrizaci
on del plano
est
a dada por

d a b
(u, v) = u, v, u v , (u, v) = R2 .
c c c
Es claro que
D(x, y) 1 0
= 1,
=
D(u, v) 0 1
lo que implica que D(u,v) tiene rango 2 en cada punto (u, v) de y P es

una supercie diferenciable.
Ejemplo 2.8. Considerese de nuevo la esfera S2R en R3 .

Denamos una parametrizaci on local de S2R en coordenadas cogeogr
a-
cas (, ) mediante las ecuaciones
x = R cos sen ,
y = R sen sen , (2.1)
z = R cos ,
con 0 < < 2, 0 < < .

La imagen de esta contenida en S2R , pues
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ) = R.
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z
PN
Un paralelo

(, )
(, )
Un meridiano
y
x
0 2
Figura 2.6: Coordenadas co-geogr

acas de la esfera.
A la imagen de la lnea horizontal = constante bajo le llamaremos

un paralelo de S2R , mientras que a la imagen bajo de la lnea vertical
= constante le llamaremos un meridiano. (Vease la gura 2.6.)
Al calcular los jacobianos, obtenemos

D(x, y) R sen sen R cos cos
= = R2 sen cos ,

D(, ) R cos sen R sen cos

D(y, z) R cos sen R sen cos
= = R2 cos sen2 ,

D(, ) 0 R sen

D(z, x) 0 R sen
= = R2 sen sen2 ,

D(, ) R sen sen R cos cos
de donde
2 2 2
D(y, z) D(z, x) D(x, y)
+ + = R4 sen2 .
D(, ) D(, ) D(, )
Esta expresi
on se anula si = 0 o = , lo que correspondera a los
polos norte PN y sur PS . Pero estos puntos no quedan cubiertos por la
parametrizaci
on.
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Por otro lado, de las ecuaciones (2.1) se puede obtener la relaci

on
z
= arccos .
R
Ademas, al dividir cada miembro de la ecuaci
on y = R sen sen entre
la ecuaci
on x = R cos sen , se tiene que
y
= arctan .
x
Sea la union de la circunferencia en S2R determinada por x = 0 y por
la semicircunferencia en S2R denida mediante las relaciones y = 0, x 0.
Entonces las relaciones obtenidas para y describen una funci on inversa
entre S2R \ y un subconjunto de .
De esta forma, es una parametrizaci on local de los puntos de la esfera
2
contenidos en SR \ . Esta parametrizaci on provee a la esfera S2R de un
sistema de coordenadas locales (, ).
Observaci on. Al parametrizar una porci on de una supercie mediante las

coordenadas (u, v) R2 , podemos estudiar cualquier objeto denido
en la parte parametrizada de la supercie mediante las coordenadas (u, v).
As, por ejemplo, si alguna funci on esta denida sobre la esfera S2R y las
2
coordenadas en SR son las del mapa (, ), entonces podemos estudiar la
funcion expresada en estas coordenadas y no en las del espacio ambiente
x, y, z. De hecho, en varios textos de geometra se acostumbra un abuso de
notaci on (que por lo general no lleva a mayores confusiones), identicando
las coordenadas (u, v) con el punto (u, v) en la supercie.
Ejemplo 2.9. Considerese el hiperboloide de dos hojas en R3 , denido

por la ecuaci
on
R2 = z 2 x2 y 2 , R > 0.
Si consideramos la hoja superior z > 0 denotada por L2 , entonces una
parametrizaci
on local (x, y, z) = (, ) viene dada mediante coordenadas
pseudoesfericas utilizando las relaciones
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
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donde (, ) = (0, 2) R.
De manera an aloga al caso de la esfera, a la imagen de la lnea horizontal
= constante bajo le llamaremos un paralelo del hiperboloide, mientras
que a la imagen bajo de la lnea vertical = constante le llamaremos un
meridiano. (Vease la gura 2.7.)
(, ) (, )

y
0
x
Figura 2.7: Hoja superior del hiperboloide.
Con un c
alculo directo obtenemos

D(x, y) R senh sen R cosh cos
= = R2 senh cosh ,
D(, ) R senh cos R cosh sen

D(y, z) R senh cos R cosh sen
= = R2 senh2 cos ,
D(, ) 0 R senh
y

D(z, x) 0 R senh
= = R2 senh2 sen ,

D(, ) R senh sen R cosh cos
de donde

D(x, y) 2 D(y, x) 2 D(z, x) 2
+ + = R4 (1 + 2 senh2 ) senh2 ,
D(, ) D(, ) D(, )
el cual es diferente de cero si
= 0.
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Si omitimos la hiperbola L2 denida por
= {(x, y, z) L2 | x = 0},
se tiene una carta denida en U = L2 \ mediante las relaciones

y
= arctan ,
xz
= arccosh ,
R
Esto hace de una parametrizaci on (L2 \ ) L2 y provee a
on de la regi
esta regi
on de un sistema de coordenadas (, ).
2.2 Caracterizaciones de las supercies

En esta seccion revisaremos algunos metodos para obtener una gran va-
riedad de ejemplos de supercies. Primero mostraremos que la gr aca de
cualquier funci
on diferenciable denida en una regi
on del plano es una su-
percie diferenciable S R3 .
Lema 2.10. Sean una regi on de R2 y f : R una funci on diferencia-

ble. Entonces la gr
aca de f es una supercie diferenciable.
on. Si S es la graca de f en R3 , basta denir la parametrizaci

Demostraci on
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
como x = u, y = v, z = f (x, y) = f (u, v) para (u, v) . Es claro que

la proyeccion (x, y, z) (x, y) restringida a S dene una carta global para
S.
A continuacion mostraremos una forma de denir localmente a una su-

percie diferenciable, como la imagen inversa de un valor regular de una
on F denida en un conjunto abierto de R3 con valores reales.
funci
Denici on 2.11. Sean F : R3 R una funci on diferenciable y p .

Decimos que p es un punto regular de F si DFp no se anula. Decimos que
a R es un valor regular de F si cualquier punto p F 1 (a) es un punto
regular.
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90 2.2. Caracterizaciones de las superficies
Notamos que si a es un valor que no esta en la imagen de F , entonces a

es un valor regular.
En las coordenadas (x, y, z) de R3 , DFp no se anula si y s
olo si alguna
de las derivadas parciales
F F F
(p), (p), (p),
x z y
es distinta de cero; esto es, si y solo si el vector gradiente

F F F
Fp = , ,
x y z p
es distinto de (0, 0, 0).
Fp
z
S = F 1 (a)
p
a
F
R
y
x
Figura 2.8: Supercie de nivel de una funci

on diferenciable.
Lema 2.12. Sean F : R una funci on diferenciable y a F () un

valor regular de F . Entonces el conjunto de nivel de F en a, denido por
S = F 1 (a) = { (x, y, z) | F (x, y, z) = a },
es una supercie diferenciable y es un conjunto cerrado en R3 .
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Demostraci on. Sea p0 un punto regular en F 1 (a). Entonces el gradiente

de F no se anula en p0 .
Supongamos sin perdida de generalidad que F z (p0 )
= 0. Por el teorema
de la funcion implcita (teorema 0.28), existe una vecindad de (x0 , y0 )
en R2 y una funcion f (x, y) denida en tales que un punto (x, y, z) esta
en F (a) si y solo si z = f (x, y). Es decir, F 1 (a) se puede describir
1
localmente como la graca de la funci

on z = f (x, y). Por el lema anterior se
1
tiene que F (a) es una supercie diferenciable. S es un conjunto cerrado,
pues es la imagen del conjunto cerrado {a} bajo la funci on continua F .
Ejemplo 2.13. Sea E el elipsoide en R3 denido mediante

2
x y2 z2

E = (x, y, z) 2 + 2 + 2 = 1 .
a b c
Veremos que E es una supercie diferenciable, mostrando que es la imagen
inversa de un valor regular.
Se tiene que E = F 1 (0) para la funci
on
2
x y2 z2
F (x, y, z) = 1 + + .
a2 b2 c2
El gradiente
F F F 2x 2y 2z
, , = , 2 , 2
x y z a2 b c
se anula si y s
olo si x = y = z = 0. Pero el punto (0, 0, 0) no pertenece a
E, de donde todos los puntos de E son regulares. Por el lema 2.12, E es
una supercie diferenciable en R3 .
Ejemplo 2.14. El hiperboloide de dos hojas en R3 es el conjunto
H = {(x, y, z) | 1 = x2 y 2 + z 2 }.
Si denimos la funcion diferenciable F (x, y, z) = z 2 x2 y 2 , entonces

a dado por H = F 1 (1). El gradiente de F est
el hiperboloide est a dado por
F = (2x, 2y, 2z) y se anula s olo si (x, y, z) = (0, 0, 0). Como tal punto
no esta en H, el lema 2.12 implica que H es una supercie diferenciable.
(Vease la gura 2.9.) Notemos que H es un conjunto disconexo.
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PN = (0, 0, R)
y
PS = (0, 0, R)
Figura 2.9: Hiperboloide de dos hojas.
A continuaci
on se demuestra una versi
on local de la armaci
on recproca
del lema 2.10.
Lema 2.15. Toda supercie diferenciable es localmente la gr

aca de una
funci
on diferenciable de dos variables.
Demostraci on. Sean p un punto en S y : U una parametrizaci on de

una vecindad de p. Utilizando las coordenadas (u, v) en y (x, y, z) en R3 ,
sabemos que uno de los menores que aparecen en el tercer inciso del lema
2.6 es distinto de cero. Supongamos, sin perdida de generalidad, que
D(x, y)
(q)
= 0,
D(u, v)
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(V1 ) S
p
v y
q (p)
V1
x
u
Figura 2.10: Supercie diferenciable vista localmente como una gr

aca en
R3 .
donde (q) = p. Consideremos la proyecci on de R3 en el plano xy dada

por (x, y, z) = (x, y) y analicemos la composicion : R2 dada por
( )(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = (x(u, v), y(u, v)).
Entonces

xu xv D(x, y)
D( )q = y det D( )q =
= 0.
yu yv D(u, v)
on inversa, existen vecindades V1 R2 de q y V2 en

Por el teorema de la funci
el plano xy de (p) tales que la transformacion diferenciable : V1 V2
tiene una inversa diferenciable, que denotamos por
u = u(x, y), v = v(x, y).
Tenemos entonces que
z = z(u, v) = z(u(x, y), v(x, y)) = f (x, y),
lo que implica que S es localmente la graca de la funci

on f . (Vease la
gura 2.10.)
El siguiente ejemplo nos muestra la utilidad del lema 2.15 cuando se

quiere demostrar que un objeto en R3 no es una supercie diferenciable.
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Ejemplo 2.16. Veremos que la parte superior del cono circular recto C
denido por la ecuaci
on
x2 + y 2 = z 2
no es una supercie diferenciable.
Supongamos que C es diferenciable. Por el lema 2.15, C se puede ex-
presar cerca de (0, 0, 0) mediante alguna de las siguientes formas,

z = f (x, y),
x = h(y, z),

y = g(x, z),
donde f, g, h son funciones diferenciables. Las dos ultimas expresiones pue-
den descartarse, pues las proyecciones correspondientes no son inyectivas.

Por u
ltimo, si z = f (x, y), entonces f coincidira con on x2 + y 2
la funci
en una vecindad de (0, 0, 0). Esto no es posible, pues x2 + y 2 no es dife-
renciable en el origen. (Vease la gura 2.11.)
Vertice
y
x
Figura 2.11: Cono circular recto en R3 .
Los lemas 2.10 a 2.15 se resumen en el siguiente resultado.

Teorema 2.17. Una supercie diferenciable S R3 se puede denir local-
mente de alguna de las tres siguientes maneras:
a. La imagen inversa de un valor regular de una funci
on real y diferen-
3
ciable denida en una vecindad de S en R .
b. La graca de una funci
on real diferenciable, denida en una regi
on
2
del plano R .
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on : U R3 .
c. La imagen de una parametrizaci
Este teorema nos ayuda a denir a una supercie diferenciable, uti-

lizando solo argumentos locales. As, en adelante usaremos cualquiera de
estas tres caracterizaciones equivalentes para denir o denotar localmente a
una supercie diferenciable.
Los siguientes ejemplos muestran que las caracterizaciones locales de una
supercie S R3 dadas en el teorema anterior no siempre pueden extenderse
de manera global. En particular, el primer ejemplo muestra que no toda
supercie se puede ver como la imagen de una sola parametrizacion. El
numero mnimo de parametrizaciones necesarias para cubrir a una supercie
esta determinado por su topologa. A esta caracterstica se le conoce como
categora de la supercie.
Ejemplo 2.18. Sea S2R R3 la esfera de radio R y centro en el origen.

Es sabido que S2R es un subconjunto compacto de R3 . Por esto, de existir
una carta global (S2R , ), se tendra que (S2R ) sera un conjunto compacto
en el plano, lo que contradice el hecho de que (S2R ) debe ser abierto, como
exige la denicion de supercie.
Por otro lado, la funci on F : R3 R dada por
F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
dene de manera global a S2R como la imagen inversa de un valor regular:

S2R = F 1 (R2 ).
on x2 + y 2 + z 2 = R2 produce una funci
La ecuaci on del tipo

z = f (x, y) = R2 x2 y 2
denida en el conjunto (x,y) = { (x, y) | x2 + y 2 < R2 }, cuya gr

aca en R3
es el hemisferio superior que contiene al polo norte PN , pero sin frontera.
Para cubrir a S2R con gracas de clase C 1 de este tipo, se necesitan seis
funciones como la que se menciona. (Vease el ejercicio 6 de este captulo.)
La gura 2.12 ilustra cada una de estas posibilidades.
Ejemplo 2.19. Considerese el cilindro circular recto C R3 denido por

la ecuaci
on
x2 + y 2 = R2 , z R.
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U1
U6
U2
S2
U3
U5
U4
Figura 2.12: Parametrizaciones locales de S2R .
La parametrizaci
on dada por
x = R cos , y = R sen , z = ln r,
donde (r, ) (0, ) (0, 2), no cubre a C, pues omite a la recta denida
por las ecuaciones x = R, y = 0.
on F (x, y, z) = x2 + y 2 s dene de manera global a C debido a
La funci
que
C = F 1 (R),
siendo R un valor regular.
on x2 + y 2 = R2 se puede obtener una funci
De la ecuaci on del tipo

y = f (x, z) = R2 x2
que dene al semicilindro de C dado por y > 0. Sin embargo, el cilindro
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C no puede ser denido de manera global como la gr

aca de una funci
on
diferenciable de dos variables.
Ejemplo 2.20. Considerese el hiperboloide de dos hojas L2 en R3 denido
por la ecuaci
on
z 2 x2 y 2 = R2 .
on dada por las coordenadas pseudoesfericas : R3
La parametrizaci
olo un subconjunto de la hoja superior L2 .
parametriza s
on F : R3 R dada por
La funci
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
dene a todo el hiperboloide como el conjunto F 1 (R), siendo R un valor

regular de F .
Por ultimo, la hoja superior de L2 se puede denir de manera global
como la gr aca de la funci
on

z = f (x, y) = R2 + x2 + y 2
con (x, y) R2 . No obstante, L2 no puede ser denido de manera global

como la graca de una funci
on de dos variables.
Damos ahora otros ejemplos de supercies diferenciables en R3 .
Ejemplo 2.21 (Supercies de revoluci on). Considere una curva con-
tenida en el plano xz, que no corte al eje z, y denida en un intervalo J
mediante las ecuaciones x = f (u) y z = g(u), donde f, g : J R son
funciones diferenciables. Sin perdida de generalidad se puede suponer que
f (u) > 0 para todo u (a, b).
Al hacer rotar tal curva alrededor del eje z en R3 , se obtiene una
supercie S cuya parametrizaci on local (u, v) = (x, y, z) viene dada por
x = f (u) cos v,
y = f (u) sen v,
z = g(u),
denida para (u, v) J (0, 2) = . Omitimos la prueba de que es una

parametrizaci
on de la supercie de revoluci on S, pues sigue el mismo
esquema de casos anteriores.
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(a, 0)
R x
on 2 en R3 .
Figura 2.13: El toro de dimensi
A la imagen de la lnea u = constante bajo le llamaremos un paralelo

de S, mientras que a la imagen bajo de la lnea v = constante le llamare-
mos un meridiano de S.
Para ilustrar este tipo de supercies, consideremos la circunferencia de
radio R con centro en (a, 0) en el plano (x, z) parametrizada por
x = R cos u + a, z = R sen u,
donde u (0, 2), 0 < R < a. A la supercie de revoluci

on obtenida se le
llama el toro de dimensi 2
on 2 y se denota por T . (Vease la gura 2.13.)
De esta manera, una parametrizacion local de T 2 viene dada por las
ecuaciones
x = (R cos u + a) cos v,
y = (R cos u + a) sen v,
z = R sen u,
donde (u, v) (0, 2) (0, 2) = . No es difcil vericar que bajo tal
parametrizacion, se omite un meridiano, pero tambien un paralelo en T 2 .
Finalizamos esta seccion con un breve comentario sobre las transforma-

ciones de transicion, tambien llamadas cambios de coordenadas.
Sean (U, ) y (U , )
dos parametrizaciones alrededor de un punto p S.

Entonces p U U y por lo tanto existen puntos (u0 , v0 ) y ( u0 , v0 ) tales
que
(u0 , v0 ) = p = (
u0 , v0 ),
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lo que implica que
1 (u0 , v0 ) = (
u0 , v0 ) y 1 (
u0 , v0 ) = (u0 , v0 ).
Las transformaciones:
1 : 1 (U U
) 1 (U U
),
denotada por
u
=u
(u, v) y v = v(u, v),
y
1 : 1 (U U
) 1 (U U
),
denotada mediante
u = u(
u, v) y v = v(
u, v),
se llaman las transformaciones de transici on (o de cambio de coor-

denadas). La gura 2.14 ilustra estas transformaciones.
S

U U

p

v v
1 1

)
(U U )
(U U
1
u
u
Figura 2.14: Transformaciones de transici

on en una supercie.
Ejemplo 2.22. Consideremos de nuevo a la esfera S2R . Recordemos que en

el ejemplo 2.2 usamos las proyecciones estereogr
acas desde los polos norte
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PN = (0, 0, R) y sur PS = (0, 0, R) para obtener dos parametrizaciones

1 : R2 S2R \ {PN } y 2 : R2 S2R \ {PS }. Observemos que
W = (S2R \ {PN }) (S2R \ {PS }) = S2R \ {PN , PS }
y que en cada caso 1 1 2

1 (W ) = 2 (W ) = R {0}. Para calcular la
transformacion de transicion 2 1 : 1 (W ) 1
1 1
2 (W ) utilizamos
las relaciones del ejemplo 2.2, obteniendo
R2 u
u
= u
(u, v) = ,
u2 + v 2
R2 v
v = v(u, v) = 2 .
u + v2
y v son funciones diferenciables en R2 {0}.
Observese que u
Por el momento solo estudiaremos el caso de las supercies vistas como
subconjuntos de R3 . Sin embargo, en la segunda parte de esta obra estu-
diaremos el caso de las supercies vistas como entes abstractos, sin hacer
referencia a un espacio ambiente. En este contexto mas general, los cam-
bios de coordenadas jugaran un papel central, pues estaran denidos como
transformaciones entre conjuntos abiertos de espacios euclidianos. Como
ilustraci
on de su uso estudiaremos las funciones denidas en regiones de
una supercie en R3 con valores vectoriales en un espacio euclidiano Rn .
Sean f : S Rn una transformaci on denida en la supercie S, p un
punto arbitrario de S y : U una parametrizaci on de una vecindad
de p. Podemos denir una transformaci on h : R de tal forma que
n
h(u, v) = (f )(u, v) = f (q),
con q = (u, v) U . Decimos que h es una representaci on de f en las

coordenadas (u, v). (Vease la gura 2.15.)
, )
Si (U es otra parametrizacion alrededor de p, de modo que f cuente
ahora con una representaci u, v), tenemos que
on h(
= f .
h
En terminos del cambio de coordenadas,

= f = f ( 1 ) = (f ) (1 )
h = h (1 )

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U S
p
f

v
Rk

(u, v) f (p) = h(u, v)
h=f
u
Figura 2.15: Representaci

on de f .
Como 1 es diferenciable, podemos deducir que la representaci es

on h
diferenciable si y solo si la representacion h es diferenciable. 1
Esta discusion muestra la utilidad del cambio de coordenadas para de-

nir la diferenciabilidad de una funci on por medio de la propiedad correspon-
diente de una representaci on: Las propiedades del cambio de coordenadas
hacen que la diferenciabilidad no dependa de la representaci on.
Denici on 2.23. Sea S una supercie diferenciable. Una transformaci on
f : S Rn es diferenciable en el punto p S si y solo si existe una
parametrizacion (U, ) alrededor de p tal que la representaci on h = f
es diferenciable en el punto (u0 , v0 ) = 1 (p). Se dice que la funci
on f es
diferenciable en S si lo es en cada punto p S.
Ejemplo 2.24. Sea S una supercie diferenciable y sea (U, ) una para-
metrizacion de una vecindad de un punto p S. Se arma que la carta
= 1 : U es diferenciable en p, en el sentido de la denici on
anterior.
En efecto, la funci on h : dada por
on tiene la representaci
h(u, v) = ( )(u, v) = (u, v) = Id(u, v),
1
on 1
Esto es equivalente a que las transformaciones de transici sean diferencia-
bles.
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102 2.3. El espacio tangente
la cual es diferenciable.
2.3 El espacio tangente

on 0.8 establecimos una diferencia entre cada punto p de R3 y
En la secci
los vectores anclados en dicho punto, deniendo su espacio tangente Tp R3 .
Utilizaremos esta distincion para denir el espacio tangente a la supercie
S en un punto p.
Denici on 2.25. Sea S una supercie en R3 y p S. El conjunto de

vectores anclados en p dado por
{ Tp R3 | existe : (, ) S, con (0) = p y (0)

= }
se llama el espacio tangente a S en p, y se le denota por Tp S.
As, Tp S es el conjunto de vectores tangentes a todas las curvas con-

tenidas en la supercie S y que pasan por el punto p. Observe que, en
general, S y Tp S son dos conjuntos muy distintos y que la distinci on en-
tre los puntos de una supercie y los vectores tangentes es evidente. Como
habamos se nalado con anterioridad, esta diferencia se obscurece en los casos
2
de R y R . 3
La denici on 2.25 es adecuada para nuestros nes. Por desgracia, tiene

un defecto: A diferencia de Tp R2 o Tp R3 , no es claro de la denicion que Tp S
sea un espacio vectorial. La siguiente proposicion nos dice que Tp S es en
realidad un espacio vectorial, dado por la imagen de los vectores tangentes
al punto q bajo la diferencial dq de una parametrizaci on. (Vease la
gura 2.16.)
Proposicion 2.26. Sea : R2 S una parametrizaci on de S en el

2
punto p = (q), q . Entonces la imagen de Tq R bajo dq es el espacio
tangente a S en p; es decir,
Tp S = dq (Tq R2 ).
Demostracion. Sea Tp S. Entonces existe una curva : J = (, ) S

tal que (0) = p y (0)
= .
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Tp S
v
p v

e2
u
e1 S
Figura 2.16: Espacio tangente Tp S a la supercie S en el punto p.
Considerese la curva = 1 : J ; es decir, = . Tenemos

que (0) = q. Ademas, se tiene que para t J,
(t)

= d(t) ((t)).

En consecuencia, si (0) = Tq R2 , tenemos que dq () = , lo que dice
2
que esta en dq (Tq R ).
De manera recproca, sea dq (Tq R2 ). Entonces existe Tq R2 tal
que dq () = . Considerese ahora la recta (t) = q + t. Es claro que

(0) = q y que (0) = .
Si se dene (t) = ((t)), en este caso se tiene que
(t)

= d(t) ((t)),
con lo que (0)

= dq () = , lo que dice que Tp S y concluye la prueba
de la proposici
on.
Sean S una supercie diferenciable y : S una parametrizaci on

de S. Dada una curva : J S se tiene que existe : J tal que
(t) = ((t)).
Si escribimos (t) = (u(t), v(t)) y = (u, v) se tiene entonces que
d
(t)
= (u(t), v(t)) = u u(t)
+ v v(t)

dt
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104 2.3. El espacio tangente
donde

u = , v = .
u v
Por lo tanto, si (0)
es un vector tangente a S en el punto p = (q), se
tiene que
(0)
= u (q)u(0)
+ v (q)v(0).

Esto dice que cualquier vector tangente se puede expresar como combi-
naci
on lineal de los vectores u (q) y v (q). Ademas, el lector puede vericar
que u (q) y v (q) son linealmente independientes. De esta forma, Tp S es
un espacio vectorial real de dimensi on 2, con una base dada por {u , v }q .
Ejemplo 2.27. Considerese la esfera S2R de radio R en R3 . La parametri-
zaci
on por coordenadas co-geogr
acas est
a dada por
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ),
de donde
= (R sen sen , R cos sen , 0),

= (R cos cos , R sen cos , R sen ).
La base del espacio tangente a S2R en el punto (/2, /2) = (0, R, 0)

est
a formada por los vectores
(/2, /2) = (0, 0, R), (/2, /2) = (R, 0, 0),
con lo que cualquier vector T(0,R,0) S2R es de la forma
= (R, 0, 0)w1 + (0, 0 R)w2 = (Rw1 , 0, Rw2 )
En particular, esto muestra que el plano tangente en (0, R, 0) es paralelo

al plano xz.
on de la hoja superior L2
Ejemplo 2.28. Consideremos la parametrizaci
del hiperboloide de dos hojas dada por
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
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con (, ) (0, 2) R = .
Si q y p = (q), entonces
= (R senh sen , R senh cos , 0)

= (R cosh cos , R cosh sen , R senh )
lo que nos dice que
= a1 (q) + a2 (q)
= a1 R( senh sen , senh cos , 0)|q
+a2 R(cosh cos , cosh sen , senh )|q ,
on general para cada vector Tp L2 .

es la expresi
Ahora considerese el caso cuando la supercie S puede describirse local-
mente mediante una ecuacion de la forma
F (x, y, z) = 0.
Si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva sobre la supercie S se tiene que
0 = F ((t)) = F (x(t), y(t), z(t)),
de donde
d F F F
0= F (r(t)) = x(t)
+ y(t)
+ z(t)

dt x y z
Esto nos dice que el vector gradiente en el punto (t) dado por

F F F
F(t) = ((t)), ((t)), ((t))
x y z
es normal al plano T(t) S, pues el vector (x, y,

z)
es tangente a S en (t)
por denici on.
Si es cualquier vector tangente en Tp S, tenemos que Fp , = 0, que
es la forma vectorial de la ecuacion del plano tangente.
Ejemplo 2.29. Consideremos un cono C con vertice en el origen de coor-
denadas, denido en las coordenadas cartesianas de R3 por la ecuaci
on
z 2 x2 y 2 = 0.
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106 2.4. La primera forma fundamental
La funci
on
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
dene al cono como la imagen inversa de 0: C = F 1 (0). El gradiente de

F es
F(x,y,z) = (2x, 2y, 2z),
que se anula en el punto vertice del cono (0, 0, 0). Esto dice que 0 no es un
valor regular de F . Ademas, en el punto (0, 0, 0) del cono no est a denido
el espacio tangente.
2.4 La primera forma fundamental

En esta seccion denimos el concepto de primera forma fundamental para
una supercie, y a partir de este revisaremos las deniciones de longitud de
curva, area de una regi
on y angulo entre dos curvas.
En lo que resta del captulo utilizaremos el producto escalar en el espacio
euclidiano R3 dado por
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 .
Sabemos que la norma de un vector R3 es calculada a partir de la

f
ormula

= , .
M un, si : [a, b] R3 es una curva diferenciable y () denota la

as a
longitud de la curva en el intervalo [a, b], entonces
b
() = (t)
dt,
a
donde t [a, b].

Sean S R3 una supercie diferenciable y , en R3 el producto escalar
euclidiano usual. Usamos , para heredar un producto escalar , p en Tp S
de la siguiente forma. Si , Tp S entonces denimos
, p := , ,
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lo que llamaremos la primera forma fundamental de S en p.2

Del algebra lineal sabemos que un producto escalar tiene asociada una
matriz, la cual calcularemos a continuaci
on.
Sean : S una parametrizaci on con coordenadas (u, v) y : J S
una curva tal que
(0) = p, (0)
= .
La curva se puede escribir, como ya lo hemos mencionado, de la forma
(t) = (u(t), v(t)) para alguna curva (u(t), v(t)) en .
Entonces, debido a que (0)
= u(0)
u + v(0)
v , tenemos que
2
(0)
= (0),
(0)
= u(0)
u + v(0)
v , u(0)
u + v(0)
v ,
de modo que la norma de = (0)

se calcula mediante
2p = u(0)
2 u , u + 2u(0)
v(0)
2 v , v .
u , v + v(0)
Denotamos
E = u , u ,
F = u , v = v , u ,
G = v , v ,
para escribir lo anterior como
2p = E u(0)
2 + 2F u(0)
v(0)
2
+ Gv(0)

E F u(0)
T E F
= (u(0)
v(0))
= ,
F G v(0)
F G
donde T denota la transpuesta del vector (columna) .

on 2.30. La matriz simetrica dada por
Denici

E F
F G
se llama la matriz de coecientes de la primera forma fundamental de S
en el punto p.
2
En cursos m
as avanzados, donde se extienden estas ideas a ambientes m
as generales,
la primera forma fundamental tambien se suele llamar metrica riemanniana.
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108 2.4. La primera forma fundamental
Observaci on. Cuando se extiende el concepto de primera forma funda-

mental a ambientes de dimension mayor, se acostumbra denotar por (gij ) a
esta matriz de coecientes.
Para cada punto p en la imagen de la parametrizaci on se obtiene una
matriz de la primera forma fundamental, lo que nos indica que en una
vecindad de tal punto se obtiene toda una familia de matrices. Cada matriz
dene un producto escalar en el espacio tangente correspondiente, heredado
por el producto escalar del espacio ambiente R3 .
A continuaci
on calcularemos las matrices de coecientes de la primera
forma fundamental para algunas supercies.
Ejemplo 2.31. Sea P un plano que contenga al punto q, paralelo a los

on : R2 P dada
vectores ortonormales 1 y 2 . Entonces la transformaci
por
(u, v) = q + u1 + v2
on global de P . Para cada punto p P se cumple
es una parametrizaci
u = 1 , v = 2 .
Los coecientes de la primera forma fundamental en cada punto de P

son
E = u , u = 1 , 1 = 1,
F = u , v = 1 , 2 = 0,
G = v , v = 2 , 2 = 1.
Esto es, en cualquier punto la matriz de coecientes de la primera forma

fundamental en P es la identidad.
Ejemplo 2.32. El cilindro circular recto C se dene en terminos de la

on x2 + y 2 = 1, con z arbitrario.
ecuaci
Una parametrizaci on local est
a dada por (u, v) = (cos u, sen u, v) donde
u (0, 2), v R.
Un c alculo directo prueba que en el punto p = (u, v) tenemos una base
de Tp C formada por los vectores
u = ( sen u, cos u, 0), v = (0, 0, 1).
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Por lo tanto, los coecientes de la primera forma fundamental en C son
E = u , u = 1,
F = u , v = 0,
G = v , v = 1.
Como en el ejemplo anterior, se tiene que la matriz de coecientes en

cada punto de C es igual a la identidad.
Ejemplo 2.33. Considerese a la esfera S2R , parametrizada localmente por

las coordenadas co-geogr
acas (, ).
Se ha obtenido ya que

= (R cos cos , R sen cos , R sen ),
de modo que
E = , = R2 sen2 ,
F = , = 0,
G = , = R2 ,
son los coecientes de la primera forma fundamental de S2R en el punto

(, ).
Ejemplo 2.34. Consideremos ahora una supercie de revoluci on S R3

obtenida al hacer girar alrededor del eje z una curva parametrizada por
x = f (u) y z = g(u), u (a, b), la cual no interseca a tal eje.
Una parametrizacion local de S est a dada por
(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sen v, g(u)),
con (u, v) = (a, b) (0, 2).

De esta forma, si calculamos la base de Tp S para cualquier punto p S
se tiene
u = (f (u) cos v, f (u) sen v, g (u)),

v = (f (u) sen v, f (u) cos v, 0),
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110 ngulos en superficies

2.5. Longitud y a
donde ( ) denota la derivada ordinaria respecto a u. Esto nos lleva a que

los coecientes de la primera forma fundamental son
E = u , u = f (u)2 + g (u)2 ,
F = u , v = 0,
G = v , v = f (u)2 .
Para ilustrar esto, en el caso del toro T 2 se tienen las funciones
f (u) = a + R cos u y g(u) = R sen u,
de donde, la matriz de coecientes de la primera forma fundamental para el

toro T 2 est
a dada por
2
R 0
0 (a + R cos u)2
para la parametrizaci
on en cuesti
on.
2.5 Longitud y
angulos en supercies
Sea S R3 una supercie diferenciable y sea : [a, b] S una curva
diferenciable en S. Vista desde el espacio ambiente R3 , la longitud de la
curva S se calcula mediante la formula
b b
= (t)dt
= (t),
(t)dt.

a a
(Vease la gura 2.17.) Como (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos que
(t),
(t)
= u u(t)
+ v v(t),
u u(t)
+ v v(t)

= u , u u 2 (t) + 2u , v u(t) + v , v v 2 (t)
v(t)
= E u 2 (t) + 2F u(t) + Gv 2 (t),
v(t)
lo que implica que, desde el punto de vista de la supercie, la longitud se

calcula por
b
= E u 2 (t) + 2F u(t) + Gv 2 (t) dt
v(t)
a
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Al estilo del calculo, usaremos la notacion de las diferenciales para es-

cribir de otra manera la expresi on anterior. Recordemos que u = du/dt y
v = dv/dt y escribamos
2
du du2
= 2,
dt dt
y de manera similar para dv/dt, de modo que

E u 2 (t) + 2F u(t) + Gv 2 (t) dt = E du2 + 2F du dv + G dv 2 ;
v(t)
denotaremos por ds2 a la expresion dentro de la raz3 y la usaremos como

otra notaci
on para la primera forma fundamental; as,
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 ;
o bien, en forma matricial,

2 E F du
ds = (du dv) .
F G dv
Observaci on. En cursos m as avanzados se da un signicado formal a

expresiones como du o dv. Por el momento, usaremos estas notaciones solo
de una manera intuitiva.
Ejemplo 2.35. Consideremos los siguientes ejemplos ya conocidos, con la

notaci
on dada.
a. Para el plano P y la parametrizacion (u, v) = q + u1 + v2 , la

primera forma fundamental se escribe
ds2 = du2 + dv 2 .
b. Para el cilindro circular recto en coordenadas (u, v), la primera forma

fundamental se escribe
ds2 = du2 + dv 2 .
3
En algunos contextos, ds se llama la diferencial de longitud de arco.
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112 ngulos en superficies

2.5. Longitud y a
(t)
(a) (t)

S
(b)
a t b
Figura 2.17: Longitud de arco en la supercie S.
c. Para la esfera S2R en coordenadas co-geogr

acas la primera forma fun-
damental se dene por
ds2 = R2 (sen2 d2 + d2 ).
d. Para el toro T 2 obtenido como una supercie de revoluci

on con coor-
denadas (u, v), tenemos que
ds2 = R2 du2 + (a + R cos u)2 dv 2 .

Considerense dos curvas diferenciables 1 , 2 : J S que se intersecan
en un punto 1 , (t0 ) = 2 (t0 ), y cuyos vectores tangentes son respectiva-
mente 1 = 1 (t0 ) y 2 = 2 (t0 ). Desde el espacio ambiente el angulo entre
las curvas en el punto com un p = 1 (t0 ) = 2 (t0 ) se calcula mediante

1 , 2
angulo(1 , 2 ) = arccos .
1 2
Ya que 1 y 2 estan en el espacio tangente Tp S entonces

1 , 2 p
angulo (1 , 2 ) = arccos .
1 p 2 p
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Aqu se entiende que el producto escalar de los vectores tangentes 1 y

2 en la primera forma fundamental inducida en S se calcula por

E F
1 , 2 = 2
T
1 .
F G
2.6
Area de regiones
Sean S R3 una supercie diferenciable y : S una parametrizaci on
on R S. Dado un punto p R y q tal que (q) = p,
de una cierta regi
se tiene que {u (q), v (q)} generan al plano tangente Tp S. Si se considera
dA como un innitesimo del area de R alrededor del punto p, se tiene que
dA = u du v dv,
con lo que, hasta un innitesimo (vease la gura 2.18), en cualquier punto

p R se cumple
dA = u v du dv.
De esta manera, para calcular el area de la regi
on R es necesario calcular
la integral de esta expresi
on sobre todo el dominio. Esto nos lleva a la
siguiente denici
on.
v u du v dv
u du
p

e2 dv
v dv
q
e1 du
S

Figura 2.18: Area de una supercie diferenciable.
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2.6. Area de regiones
on 2.36. Denimos el
Denici on R S como
area de la regi

Area (R) = u v du dv.

Observaci on. Si denota el angulo que forman los vectores tangentes

b
asicos u y v , entonces
u v 2 = u 2 v 2 sen2 = u 2 v 2 (1 cos2 )
= u 2 v 2 u 2 v 2 cos2
= u , u v , v u , v 2

E F
= EG F = 2 ,
F G
de donde se obtiene
u v = EG F 2 .
Por lo tanto, el area de la region R se calcula mediante la formula

Area (R) = EG F 2 du dv.

Ejemplo 2.37 (Area del toro). Considerese la parametrizaci

on de una
2 3 3
on del toro T R , : R , dada en las coordenadas
regi
(u, v) = ((a + R cos u) cos v, (a + R cos u) sen v, R sen u),
donde el dominio de parametrizacion est

a dado por 0 < u < 2 y 0 <
v < 2.
Los coecientes de la primera forma fundamental sobre el toro son
2
R 0
0 (a + R cos u)2
lo que implica que
EG F 2 = R2 (a + R cos u)2
Para > 0 consideramos al conjunto
= (, 2 ) (, 2 )
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rea de ( ). Despues calculamos el lmite cuando 0

y calculamos el a
para obtener el a
rea del toro. Esto es, consideramos
2 2
EG F 2 du dv = R2 (a + R cos u)2 du dv.

Utilizando el teorema de Fubini, se ve que la u

ltima expresi
on es igual a
2
(2 2) R(a + R cos u)du = R(2a 2a + R(sen(2 ) sen )).

Ya que solo un meridiano y un paralelo no son cubiertos por la parametri-
zaci
on y este conjunto tiene a
rea cero en el toro, se sigue que

Area (T 2 ) = lim EG F 2 du dv
0
= lim (2 2)R[2a 2a + R(sen(2 ) sen )]

0
rea del toro es 4 2 aR.

de modo que el a

Ejemplo 2.38 (Area rea de S2R , utilizamos
de la esfera). Para calcular el a
la parametrizaci
on por coordenadas co-geogr acas.
Ya que la matriz de coecientes de la primera forma fundamental en S2R
es 2
R sen2 0
0 R2
y la parametrizaci on omite un meridiano, entonces podemos usar un razo-
namiento an alogo al del ejemplo anterior para obtener que
2

Area (S2R ) = R4 sen2 d d = 2 R2 sen d = 4R2 ,
0 0 0
como era de esperar.
2.7 Supercies isom

etricas
Uno de los principales problemas en la matematica es la clasicacion de obje-
tos que tienen las mismas caractersticas: algebraicas, topologicas, metricas,
etcetera.
El problema de clasicaci
on de las supercies de acuerdo con sus propie-
dades metricas se resuelve a traves de la idea de isometra.
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2.7. Superficies isome
on 2.39. Sean S1 , S2 R3 dos supercies regulares.

Denici
a. Una transformaci on f : S1 S2 es una isometra entre las supercies
S1 y S2 si y solo si f es un difeomorsmo tal que para todo p S1
y cualquier pareja de vectores 1 , 2 en el espacio tangente Tp S1 es
v
alida la igualdad
1 , 2 p = dfp (1 ), dfp (2 )f (p) .
S1 y S2 son (globalmente) isom

etricas si y solo si existe una
isometra f : S1 S2 .
b. Una transformaci on f : S1 S2 es una isometra local en p S1 si
y solo si existe una vecindad U de p en S1 tal que f |U : U f (U ) es
una isometra. f es una isometra local si y solo si f es una isometra
local en p para todo p S1 .
S1 y S2 son localmente isom etricas si y solo si existen isometras
locales f : S1 S2 y g : S2 S1 .
Desde el punto de vista geometrico, la denici on de isometra (local o
global) nos habla de la preservaci on del producto escalar en Tp S1 bajo la
diferencial de dfp al tangente Tf (p) S2 . Ademas, la relaci
on ser isometricas
es una relacion de equivalencia en el conjunto de supercies, como se puede
vericar en forma directa.
Observaci on. Veamos que ocurre en terminos matriciales. Si 1 : 1
U1 S1 y 2 : 2 U2 S2 son parametrizaciones locales de las super-
cies S1 y S2 , de modo que

E F E F
G1 = y G2 =
F G F G
son las primeras formas fundamentales correspondientes en U1 y U2 y

f
A=
x p
es la matriz jacobiana de una transformaci on f : S1 S2 , entonces f es
una isometra en p si y solo si

E F
, p = T
F G
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es igual a

E F
dfp (), dfp ()f (p) = dfp () T
dfp ()
F G
T
T f F
E f
=
x p F G x p
para cualesquiera vectores , Tp S1 . Esto nos dice que f es una isometra

en p si y solo si la ecuacion matricial
T
E F f E F f
G1 = = = AT G 2 A
F G x p F G x p
es valida en p.
Supongamos que S1 y S2 son localmente isometricas y sea f : U1 U2 =

f (U1 ) S2 una isometra local alrededor del punto p S1 . Supongamos
ademas que : U1 es una parametrizacion de U1 con coordenadas
(u, v). La composicion
= f : U2

es una nueva parametrizacion de la vecindad U2 del punto q = f (p), con las

coordenadas (u, v). En otras palabras, f hace corresponder al punto en U1
con coordenadas (u, v) el punto en U2 con las mismas coordenadas. Para
que se preserve el producto escalar en Tq S2 , bastar
a entonces que

E F E F
=
F G F G
En este caso, la igualdad implica que la longitud de una curva 1 en S1

dada por las ecuaciones u = u(t), v = v(t) tiene la misma expresion que la
longitud de la curva correspondiente 2 = f (1 ) en S2 .
Por otro lado, si f : S1 S2 es un difeomorsmo y
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2
du2 + 2F du dv + G
s2 = E
d dv 2
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son las primeras formas fundamentales correspondientes en S1 y S2 , se tiene

que

(1 ) = E du2 + 2F du dv + G dv 2
1
"
= E du2 + 2F du dv + G
dv 2 = (2 ).
2
Ya que la curva 1 S1 es arbitraria, los integrandos coinciden para

cualesquiera valores de du = u dt, dv = v dt. Pero esto ocurre si y s
olo si
F = F y G = G.
E = E,
Hemos demostrado el siguiente resultado importante.
Teorema 2.40. Con la notaci
on anterior, las siguientes armaciones son
equivalentes:
a. f es una isometra local.
F = F y G = G.
b. E = E,
c. (1 ) = (f 1 ) para toda curva 1 .
De aqu se desprende el siguiente resultado.

Corolario 2.41. Suponga que existen parametrizaciones de S1 y S2 deni-
das en una misma regi
on dadas por
1 : S1 , 2 : S2 ,
tales que en las coordenadas (u, v) los coecientes de las primeras formas
fundamentales de S1 y S2 coinciden; es decir, E = E, F = F y G = G.
1
Entonces f = 2 1 : S1 S2 es una isometra local.
Ejemplo 2.42. Se ha visto que para cualquier plano P parametrizado por

1 (u, v) = p + u + v la primera forma fundamental inducida en el por el
producto escalar usual en R3 esta dada por la identidad. Por otro lado, un
cilindro parametrizado por
2 (u, v) = (cos u, sen u, v)
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tambien tiene a la identidad como matriz de coecientes de la primera forma

fundamental en cada punto, de modo que el corolario 2.41 implica que el
plano y el cilindro son localmente isometricos. La isometra no puede ser
global; de hecho, C y P no son siquiera homeomorfos.
Observe que un homeomorsmo global entre C y P llevara curvas con-
trables en curvas contrables. (Vease la gura 2.19.) Por un lado, cualquier
curva cerrada en P puede contraerse a un punto, debido a que no hay
hoyos en P . Por otro lado, C contiene curvas cerradas no contrables.
P C

q
p
q
p
Figura 2.19: P es localmente (pero no globalmente) isometrico a C.
Otra forma simple de visualizar la isometra local de P y C es como

sigue: Tomese un papel y m arquese a dos puntos cercanos p y q sobre el,
despues enr
ollese para construir un cilindro. La distancia de p a q tanto en
P como en C es la misma.
El siguiente ejemplo nos muestra que en ocasiones la isometra local no

es tan simple como en el ejemplo anterior, aunque la idea de enrollar una
supercie para obtener otra es la misma.
Ejemplo 2.43. Considere la supercie de revoluci on S1 , llamada la cate-

noide, con la parametrizaci on 1 : (0, 2) R
on local dada por la funci
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R3 , donde
1 (u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sen u, av)
y siendo a > 0. (Vease la gura 2.20.) Se tiene entonces
(1 )u = (a cosh v sen u, a cosh v cos u, 0)
(1 )v = (a senh v cos u, a senh v sen u, a)
Los coecientes de la primera forma fundamental son
E = (1 )u , (1 )u = a2 cosh2 v,
F = F = (1 )u , (1 )v = 0,
G = (1 )v , (1 )v = a2 cosh2 v.
Figura 2.20: Isometra local entre la catenoide y la helicoide.
Por otro lado, considere a la supercie llamada helicoide S2 , parame-

on 2 : (0, 2) R R3 , donde
trizada localmente por la funci
2 (
u, v) = (
v cos u
, v sen u
, a
u)
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con a > 0. (Vease la gura 2.20.)

on f : S1 S2 de tal manera que su representaci
Defnase la funci on h
en las coordenadas (u, v) de S1 y (u, v) de S2 tenga la regla de correspon-
dencia
h(u, v) = (u, a senh v) = (
u, v).
Se arma que f es una isometra local entre las supercies regulares S1 y

S2 .
En efecto, el jacobiano de h es

D( u, v
) 1 0
Dh(u,v) = = = a cosh v > 0.
D(u, v) 0 a cosh v
Usando el teorema de la funci

on inversa, tenemos que h es un difeomorsmo
local.
Considere la reparametrizacion local de S2 mediante 2 = f 1 :
(0, 2) R R3 con la regla de correspondencia
2 = (f 1 )(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au).
Las derivadas parciales de 2 son
(2 )u = (a senh v sen u, a senh v cos u, a),

(2 )v = (a cosh v cos u, a cosh v sen u, 0),
lo que implica que en las coordenadas (u, v) los coecientes de la primera

forma fundamental son
E = u , u = a2 senh2 v + a2 = a2 cosh2 v,
F = F = u , v = 0,
G = v , v = a2 cosh2 v.
Por el corolario 2.41, se sigue que las supercies catenoide y helicoide

son localmente isometricas. (Vease la gura 2.20.)
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122 2.8. Superficies conformes
2.8 Supercies conformes

M as adelante introduciremos un criterio para decidir, con relativa facilidad,
si dos supercies son isometricas. Sin embargo, tambien veremos que la
exigencia de una transformaci on que preserve distancias y angulos es muy
fuerte. En esta seccion reducimos el an
alisis al caso de las transformaciones
que preservan angulos y mencionamos un importante resultado en este sen-
tido. Para esto necesitamos algunas deniciones.
on 2.44. Sean S1 y S2 R3 dos supercies diferenciables.

Denici
1. Una transformacion f : S1 S2 es una aplicaci on conforme entre

las supercies S1 y S2 si y solo si f es un difeomorsmo y existe una
on : S1 R positiva y diferenciable tal que
funci
dfp (1 ), dfp (2 )f (p) = (p)1 , 2 p
para todo p S1 y cualesquiera 1 , 2 Tp S1 .

S1 y S2 son (globalmente) conformes o conformemente equiva-
lentes si y solo si existe una aplicacion conforme f : S1 S2 .
2. Una transformaci on f : S1 S2 es una aplicacion conforme local

en p S1 si y solo si existe una vecindad U de p en S1 tal que
f |U : U f (U ) es una aplicacion conforme. f es una aplicaci on
conforme local si y solo si f es una aplicacion conforme local en p
para todo p S1 .
S1 y S2 son localmente conformes o localmente conformemente
equivalentes si y solo si existen aplicaciones conformes locales f :
S1 S 2 y g : S 2 S1 .
Es claro que la relaci

on ser conformes es una relacion de equivalencia
entre las supercies.
El siguiente lema es un resultado que puede ser probado de igual forma
que el teorema 2.40.
Lema 2.45. Una condici on necesaria y suciente para que dos supercies
S1 y S2 sean localmente conformes es la existencia de parametrizaciones
1 : S1 , 2 : S2 , R2 , tales que los coecientes de las
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primeras formas fundamentales correspondientes sean proporcionales por la

misma cantidad positiva (p). Esto es,

E(p) = (p)E(p), F (p) = (p)F (p),
G(p) = (p)G(p),
para cada p en .
Observemos que una aplicaci on conforme f : S1 S2 preserva el angulo
entre vectores. De manera concreta, sean 1 , 2 Tp S1 , el angulo entre los
vectores dados y el angulo entre los vectores imagenes dfp (1 ) y dfp (2 ).
Entonces,
dfp (1 ), dfp (2 )
cos =
dfp (1 ) dfp (2 )
(p)dfp (1 ), dfp (2 )
=
(p)dfp (1 ) (p)dfp (2 )
1 , 2 p
= = cos .
1 p 2 p
Denici on 2.46. Sea (u, v) un sistema de coordenadas en la supercie S
tal que la primera forma fundamental en S es conformemente equivalente
on : S con
a la euclidiana. Esto es, al considerar la parametrizaci
coordenadas (u, v), la primera forma fundamental en S toma la forma
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ).
donde = (u, v) es una funci

on positiva. Tales coordenadas (u, v) se lla-
mar
an isotermas y la primera forma fundamental se dice conformemente
plana.
Ejemplo 2.47. En el ejemplo 2.43 se mostr o que la catenoide con la para-
metrizaci
on
(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au)
en las coordenadas (u, v) (0, 2) R tiene la primera forma fundamental
2
a cosh2 v 0
= (a2 cosh2 v)(ij ),
0 a2 cosh2 v
conforme con la primera forma fundamental euclidiana (ij ).
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Ejemplo 2.48. Ya se ha visto que S2R con las coordenadas co-geogr

acas
(, ) tiene la primera forma fundamental
ds2 = R2 (d2 + sen2 d2 )
Consideremos un nuevo sistema de coordenadas (r, ) en la esfera al

aplicar la proyecci
on estereogr
aca va el polo norte al plano horizontal pro-
visto con coordenadas polares, como lo muestra la gura 2.21, dado por

r = R cot , = ,
2
con inversa denida mediante las ecuaciones
r
= 2 arccot , = .
R
PN
(, )

2 R
/2 (r, )
r

on estereograca de la esfera.
De la relaci
on r = R cot(/2) tenemos que

r R 2rR
sen = 2 cos sen = 2 = 2 .
2 2 2
R +r 2 2
R +r 2 R + r2
Por otro lado, un c
alculo directo prueba que
2Rdr
d =
R2 + r 2
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lo que implica que

4R2 dr2 4R2
ds2 = R2 (d2 + sen2 d2 ) = R2 (R2 +r 2 )2
+ (R2 +r2 )2
d2
4R4 r 2
= (R2 +r2 )2
(dr2 + r2 d2 ).
Ya que en las coordenadas cartesianas (x, y) es v

alida la igualdad
dx2 + dy 2 = dr2 + r2 d2
se concluye que
4R4
ds2 = (dx2 + dy 2 )
(R2 + x2 + y 2 )2
y esta es una primera forma fundamental conforme para la esfera.
El siguiente resultado nos dice que si S R3 admite una parame-

trizacion con funciones analticas4 , entonces S es localmente conforme al
plano euclidiano. Este teorema tiene una extensi on para el caso C , pero
la demostracion es mas elaborada.
Teorema 2.49 (de Bers-Beltrami). Toda supercie S R3 regular dotada
de una primera forma fundamental analtica admite una reparametrizaci
on
por coordenadas isotermas. Esto es, existe una parametrizacion de S por
coordenadas (u, v), tal que en estas coordenadas la primera forma funda-
mental se escribe
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ).
En virtud de que la relaci

on de conformidad local es de equivalencia, se
sigue el siguiente resultado.
Corolario 2.50. Todas las supercies analticas son localmente conformes.
En el siguiente captulo deniremos la curvatura de una supercie y

aprovecharemos la existencia de las coordenadas isotermas para calcular de
una manera sencilla este importante invariante geometrico.
A continuaci
on incluimos un esbozo de la demostraci
on del teorema 2.49,
que puede omitirse en una primera lectura.
4
Es decir, cada funci
on se puede expresar mediante una serie de potencias convergente.
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Demostraci
on. Sea
(
u, v) = (x(
u, v), y(
u, v), z(
u, v))
una parametrizaci
on arbitraria. En estas coordenadas, la primera forma
fundamental se escribe como
ds2 = E d
u2 + 2F d
u d v2.
v + G d

Si denotamos por g a EG F 2 , una sencilla factorizaci
on de la primera
forma fundamental dentro del plano complejo C nos da que

2
F +i g F i g
ds = u+
E d d
v u+
E d d
v .
E E
Ya que el conjugado complejo del primer factor

F +i g
u+
E d d
v
E
es el otro factor, entonces se busca una funci
on analtica f (u, v) con valores
complejos tal que se satisfagan las ecuaciones diferenciales ordinarias

F +i g
f (u, v) u + E d
E d v = du + i dv,
(2.2)
F i g
f(u, v) u + E d
E d v = du i dv,
de modo que al multiplicar los terminos de cada lado, tengamos
|f (u, v)|2 ds2 = du2 + dv 2 ;
es decir,
ds2 = |f (u, v)|2 (du2 + dv 2 ).
Para esto, bastara denir la funci
on de conformidad mediante la igual-
dad
1
(u, v) =
|f (u, v)|2
De esta forma, la funci
on (u, v) buscada depende de la funci on analtica
con valores complejos f (u, v), la cual es un factor integrante de (2.2).
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Procedemos a buscar un cambio de coordenadas u = u( u, v), v = v(u, v)

tal que satisfaga junto con f (u, v) las condiciones anteriores. Si existe tal
pareja de funciones u, v, estas deberan satisfacer la ecuacion

F +i g u v u v
f (u, v) u+
Ed dv = +i d
u+ +i d
v
E u
u
v v
Al desarrollar e igualar los coecientes de d u y dv , se debe cumplir
u v
f (u, v) E = +i
u
u

F +i g u v
f (u, v) = +i .
E
v
v
Al despejar a f e igualar los resultados se obtiene la ecuacion

u v u v
(F + i g) +i =E +i .
u u
v v
Al comparar la parte real e imaginaria de la u
ltima ecuaci
on se llega al par
de igualdades
u v u
F g = E
u
u v
u v v
g +F = E .
u u v
De la primera ecuacion se obtiene

v 1 u u
= F E ,
u g u
v
mientras que de la segunda se tiene que

v 1 u v 1 u F u E u
= g +F = g + F u v

v E u
u
E u
g

1 u F 2 uu EF u
v 1 g u
u
2 u EF u
+ F u
v
= g + =
E u g E g

1 (EG F 2 ) u
u
2 u EF u
+ F u
v 1 EG u
u EF
u
v
= =
E g E g
F
G u u
u v
= .
g
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Calculos analogos nos muestran que se cumplen las igualdades
v F u E u v G u F u
= u v , = u v
u
g
v g
y
u E v F v u F v G v
= u v , = v u .
u
g
v g
De la igualdad de las parciales mixtas para la funci
on v,

v v
=

v u u
v
y del primer par de ecuaciones, se tiene

v v
0 =

v u u v
# $ # $
F u E v
u u
G u F
u
= u
v

v g u
g
# $ # $
F u E
v F
v G u

= + (u)

v g u g
De manera an
aloga, de la igualdad

u u
=

v u u
v
y el segundo par de ecuaciones se concluye que

# $ # $
F u E

v F
v G u

0= + (v).

v g u
g
De esta forma, las funciones u = u( u, v), v = v(u, v) deber

an satisfacer
las ecuaciones diferenciales parciales L(u) 0 y L(v) 0, donde
# $ # $
F u E
F
G

L= v
+ v u
,

v EG F 2 u EG F 2
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llamado el operador diferencial de Beltrami.

El teorema de S. Kovalevsky de la teora de ecuaciones diferenciales
parciales implica que si E, F y G son funciones analticas, las ecuaciones
L(u) 0 y L(v) 0 tienen soluciones no triviales para las condiciones
iniciales apropiadas.
Esto demuestra la existencia del cambio de coordenadas de la forma
u = u( u, v), v = v(
u, v). Por otro lado, de la igualdad

1 u v
f (u, v) = +i
E u u

se obtiene el factor integrante f , y de all la funci
on buscada
1
(u, v) = ,
f (u, v)2
lo que termina la prueba.
2.9 Ejercicios
1. Sea C el cono completo con vertice en el origen dado por la ecuaci
on
x2 + y 2 z 2 = 0.
Demuestre que C no es una supercie topol ogica. Si s
olo se considera
a los puntos (x, y, z) C tales que z 0, determine dos parametriza-
ciones distintas de este conjunto.
2. De parametrizaciones explcitas (U, ) de las siguientes supercies y
determine los dominios de diferenciabilidad.
(a) El elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
mediante coordenadas esfericas.
(b) El paraboloide hiperb
olico
x2 y 2
z= 2,
a2 b
con coordenadas cartesianas.
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130 2.9. Ejercicios
(c) El paraboloide elptico
x2 y 2
z= + 2,
a2 b
con coordenadas cartesianas.
(d) El cono x2 + y 2 z 2 = 0, como supercie de revoluci
on.
(e) El paraboloide elptico del inciso (c), como supercie de revolu-
cion.
(f) El cono del inciso (d), con coordenadas cilndricas.
(g) El paraboloide z = x2 + y 2 , con coordenadas cilndricas.
3. Para cada supercie S del ejercicio anterior, elija un punto arbitrario

p S y determine una vecindad de p en S que se vea como la graca
on f : R2 R.
de una funci
4. Cual es el n
umero mnimo de parametrizaciones necesarias para cu-
brir un toro? (Sugerencia: El dominio de una parametrizacion puede
tener hoyos.)
5. Consideremos la esfera unitaria S2 en R3 . Un crculo m aximo en

S2 es la interseccion de esta supercie con un plano que contiene al
origen de R3 .
(a) Muestre que la curva
(s) = cos s(0, b, a) + sen s(1, 0, 0),
donde a2 + b2 = 1 y s [0, 2], es un crculo maximo en S2 .

(b) Considere a la esfera unitaria S2 como la supercie de revoluci
on
obtenida al girar una semicircunferencia en torno del eje z. Para
cada s [0, 2], sea s (t) el paralelo de S2 que pasa por (s)
para t = 0. Muestre que dicho paralelo es una circunferencia con
radio r(s) dado por

r(s) = sen2 s + b2 cos2 s.
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(c) Determine una parametrizaci

on explcita de s (t). (Sugerencia:
s (t) = Rott ((s)),
donde Rott es una rotacion con angulo t que deja jo al eje z.)
(d) Si (s) es el angulo entre y s , muestre que
r(s) cos (s)

es constante. Este es un caso particular de una propiedad general
de las supercies de revolucion llamada relacion de Clairaut.
6. Dada la esfera S2R de radio R con centro en (0, 0, 0) con coordenadas

espaciales x1 , x2 , x3 , considere las seis cartas en la esfera {(Ui , i )},
i = 1, 2, 3, dadas por las regiones
Ui+ = {(x1 , x2 , x3 ) S2R : xi > 0},
Ui = {(x1 , x2 , x3 ) S2R : xi < 0},

y por las proyecciones canonicas
i+ : Ui+ Vi ,
i : Ui Vi ,
de cada Ui en Vi , el disco de radio R en el plano cuyas coordenadas no
incluyen a la coordenada xi . Cada i esta dada por i (x1 , x2 , x3 ) =
(xi1 , xi+i ), omitiendo la mencionada coordenada (vease el ejemplo
2.18).
Demuestre que {(Ui , i )} provee de un atlas diferenciable a S2R y que
le hace una supercie diferenciable.
7. Halle las ecuaciones del plano tangente y la recta normal a la supercie

S en el punto dado.
(a) El paraboloide hiperb

olico dado por
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ),
en el punto (u, v) = (1, 1),
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132 2.9. Ejercicios
(b) El helicoide dado por
(v cos u, v sen u, u),
en el punto (u, v) = (/2, 1).

(c) La supercie de Enneper, dada por

u3 v3
(u, v) = u + uv 2 , v + vu2 , u2 v 2 ,
3 3
en el punto (u, v) = (1, 1).
(d) El elipsoide F 1 (0), donde
F (x, y, z) = 3x2 + 6y 2 + 3z 12,
en el punto (1, 1, 1).

(e) El hiperboloide F 1 (0), donde
F (x, y, z) = x2 y 2 z 2 + 1,
en el punto (1, 1, 1).
8. (a) Demuestre que si la supercie S es la graca de una funci on z =

f (x, y), entonces los coecientes de la primera forma fundamental
toman la forma
2 2
f f f f
E =1+ , F = y G=1+ .
x x y y
Demuestre que en un punto crtico la primera forma fundamental
es euclidiana.
(b) Demuestre que si la supercie S esta denida como una super-
cie de nivel dada como la imagen inversa de un valor regular
F 1 (0), entonces los coecientes de la primera forma fundamen-
tal se pueden expresar como
Fx2 Fx F y Fy2
E =1+ , F = , G=1+
Fz2 Fz2 Fz2
donde Fx = F
x , Fy = F
y y suponemos que Fz = F
z
= 0.
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9. Calcule los coecientes de la primera forma fundamental para cada

una de las supercies del ejercicio 2 de esta seccion.
10. Sean (, ) las coordenadas cogeogr acas de la esfera unitaria S2 . Si

(t) = ((t), (t)) es la curva en S2 dada por

t
(t) = ln cot , (t) = t, t [0, /2].
4 2 2
(a) Calcule la longitud de la curva (t).
(b) Demuestre que la curva corta a cada paralelo en un angulo cons-
tante, calculando el angulo entre (t)
y .
11. Sea S una supercie cuyos coecientes de la primera forma fundamen-

tal con respecto de una parametrizaci
on (u, v) son
E(u, v) = 1, F = 0, G(u, v) = senh2 u,
con (u, v) R2 . Calcule la longitud de arco de la curva dada por la

ecuacion u = v, desde u = u0 hasta u = u1 .
12. Dada una supercie de revoluci on S, una curva que corta los meri-
dianos formando un angulo constante se llama curva loxodr omica.
Halle la ecuacion de las curvas loxodr
omicas de una esfera de radio R.
13. Calcule el area del cilindro x2 + y 2 = 4, 0 z 3.
14. Una supercie en R3 es compacta si es un conjunto cerrado y acotado.

Cuales de las siguientes supercies son compactas?
(a) x2 + y 2 z 2 = 1.
(b) x2 + y 4 + z 4 = 1.
(c) x2 y 4 + z 6 = 1.
(d) x2 3x + y 2 + z 4 = 1.
15. Determine una isometra entre el plano y el cono del ejercicio 1.
16. Considere la parametrizacion del toro de dimensi

on dos dada por las
ecuaciones (2.21). Demuestre que esta transformacion no es una iso-
metra, mostrando que no preserva la longitud de las curvas.
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134 2.9. Ejercicios
17. Demuestre que el conjunto de isometras de una supercie diferencia-

ble es un grupo bajo la composici
on.
18. (a) Si f : R3 R3 es una isometra y S R3 es una supercie
diferenciable tal que f (S) S, demuestre que la restriccion f :
S S es una isometra.
(b) Demuestre que el grupo de isometras de la esfera unitaria S2 esta
contenido en el grupo ortogonal O(3).
(c) Demuestre que toda rotacion a lo largo del eje de una supercie
de revoluci
on S es una isometra de S.
19. Un difeomorsmo f : S S preserva el area si y solo si para toda
region R S se cumple que el area de R es igual al area de su imagen.
Demuestre que un difeomorsmo conforme que preserva area es una
isometra.
20. La denicion 2.4 se puede extender a conjuntos que sean subconjuntos
de R3 . En este ejercicio daremos un ejemplo y la idea de c omo se
realiza esta extension.
Consideremos la siguiente relacion entre puntos de la esfera unitaria
S2 : p q si y solo si p = q o p = q. Es f acil ver que es una
relacion de equivalencia. Las clases de equivalencia bajo forman un
conjunto llamado el plano proyectivo real, denotado por RP 2 . Sea
: S2 RP 2 la transformaci on que a cada p S2 le asocia su clase
de equivalencia.
Demuestre primero que cada p S2 posee una vecindad U tal que
|U : U (U ) es biyectiva. Luego, sean i : i U , i = 1, 2, dos
parametrizaciones de tal vecindad U . Muestre que 1 2 1 : 1 2
es diferenciable. (As, las transformaciones i de este tipo se pueden
considerar como parametrizaciones de (U ).)
21. Una generalizaci a que: Si F : RN R es una
on del lema 2.12 nos dir
on diferenciable y R es un valor regular en el sentido que
funci
todo p F 1 () tiene un gradiente no nulo, entonces F 1 () es una
supercie diferenciable en RN de dimensi on N 1.
Utilice este resultado para demostrar que SL(n, R) es una supercie
contenida en GL(n, R) y que tiene dimension n2 1.
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Captulo 3
Curvatura de una supercie
En este captulo iniciamos el estudio de la geometra intrnseca de una su-

percie mediante su caracterstica geometrica fundamental: la curvatura.
Deniremos la curvatura de una supercie en cada punto a traves de dos in-
variantes, la primera forma fundamental (denida en el captulo anterior) y
la segunda forma fundamental, las cuales nos dar an toda la informaci on so-
bre el comportamiento geometrico de la supercie en una vecindad del punto
dado. M as adelante probaremos que en realidad la curvatura depende s olo
de la primera forma fundamental.
3.1 Curvatura para gr

acas de funciones
Para comenzar, analizaremos el caso particular de una supercie vista como
la gr
aca de una funci
on f con valores reales. Es decir,
S = { (x, y, z) | z = f (x, y) },
donde f esta denida en una vecindad de un punto (x0 , y0 ). Supondre-

mos ademas que (x0 , y0 ) es un punto crtico de f ; es decir, que el vector
gradiente f (x0 , y0 ) se anula. Desde un punto de vista geometrico, esto
implica que el plano tangente al punto (x0 , y0 , z0 ), donde z0 = f (x0 , y0 ), es
paralelo al plano horizontal (x, y).
En este contexto, utilizaremos los conceptos y resultados del calculo
diferencial en varias variables para analizar el comportamiento de la super-
cie S en una vecindad del punto crtico de f . Si calculamos las segundas
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136 ficas de funciones

3.1. Curvatura para gra
derivadas parciales de la funcion f y escribimos el elemento diferencial de

segundo orden
df 2 = fxx dx2 + 2fxy dxdy + fyy dy 2 ,
podemos recordar que tal expresi
on tiene asociada la matriz hessiana

fxx fxy
B= (3.1)
fyx fyy (x ,y )
0 0
evaluada en el punto (x0 , y0 ). Como esta matriz es simetrica (fyx = fxy ),

un resultado estandar del algebra lineal implica que sus valores propios son
reales. (Vease, por ejemplo, [7], p. 265.)
Recordemos que un punto crtico es no degenerado si y solo si la matriz
hessiana es invertible. En este caso, el calculo diferencial (vease [2] o bien
[8]) nos garantiza que el comportamiento de f en una vecindad de (x0 , y0 )
queda determinado por los valores propios 1 y 2 de la matriz hessiana, de
la manera siguiente:
a. Si ambos valores propios son positivos, entonces z0 = f (x0 , y0 ) es un
mnimo local de la funci
on f .
b. Si ambos valores propios son negativos, entonces z0 = f (x0 , y0 ) es un
maximo local.
c. Si los valores propios tienen signos opuestos, z0 = f (x0 , y0 ) corres-
ponde a un punto silla.
La gura 3.1 ilustra estos casos. Esto sugiere el uso de la matriz hessiana
de f para denir la curvatura de S en el punto crtico.
Denicion 3.1. Los valores propios 1 y 2 de la matriz hessiana de f
en un punto crtico (x0 , y0 ) se llaman las curvaturas principales de S
en el punto (x0 , y0 , z0 ). El producto de 1 y 2 se llamara la curvatura
gaussiana de S en (x0 , y0 , z0 ), la que ser
a denotada por
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 .
El promedio de los valores propios se llama la curvatura media de S en
(x0 , y0 , z0 ), y ser
a denotada por
1 + 2
H(x0 , y0 , z0 ) = .
2
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Captulo 3. Curvatura de una superficie 137
a. b. c.
Figura 3.1: Comportamiento de una funci

on diferenciable alrededor de un
punto crtico.
En el caso de un punto crtico no degenerado, tenemos los casos siguien-

tes:
a. Si 1 , 2 > 0, entonces la supercie S tiene curvatura gaussiana posi-

tiva
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 > 0
en el punto (x0 , y0 , z0 ) S tal que z0 = f (x0 , y0 ). Diremos que
(x0 , y0 , z0 ) es un punto elptico.
b. Si 1 , 2 < 0, la curvatura gaussiana tambien es positiva
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 > 0
en el punto (x0 , y0 , z0 ). Diremos tambien que (x0 , y0 , z0 ) es un punto

elptico.
c. Si 1 y 2 tienen signos contrarios, la curvatura gaussiana en el punto

(x0 , y0 , z0 ) S es negativa:
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 < 0.
El punto se llamar
a punto hiperb
olico.
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138 ficas de funciones

3.1. Curvatura para gra
Si det B = 1 2 = 0, diremos que el punto (x0 , y0 ) es un punto crtico

degenerado de la funcion f y tendremos los siguientes casos:
d. Si alguno de los valores propios no se anula, 1

= 0 o 2
= 0, el punto
(x0 , y0 , z0 ) S recibir
a el nombre de punto parabolico.
e. Si 1 = 2 = 0, el punto (x0 , y0 , z0 ) S se llamara punto plano.
La gura 3.2 ilustra estas denominaciones.
p
p
Punto parab
olico Punto plano
Figura 3.2: Puntos parab

olicos y planos.
Observaci on. El analisis anterior muestra que el comportamiento local de

la supercie en una vecindad del punto (x0 , y0 , z0 ) queda determinado por
la forma cuadratica
z = 1 u 2 + 2 v 2 ,
donde 1 , 2 son los valores propios de la matriz hessiana. Recordamos que
tales valores propios resuelven la ecuacion
0 = det(B I);
aqu, B es la matriz hessiana e I es la matriz identidad. Podemos interpretar

a I como la matriz asociada a la primera forma fundamental en el plano
tangente a S en (x0 , y0 , z0 ) (vease la seccion 1.5), de modo que 1 y 2
estan asociados a la pareja (I, B). Esta idea sera usada m as adelante para
generalizar el concepto de curvatura gaussiana de una supercie arbitraria
en R3 .
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3.2 Orientaci
on
Damos en esta seccion la denici on de una supercie diferenciable orientada.
Conviene revisar la seccion 0.2, donde analizamos estos conceptos para los
casos de R2 y R3 .
Veamos primero que ocurre localmente. Sean S R3 una supercie
diferenciable, p un punto en S y : R3 una parametrizaci on de una
vecindad U de p en S. Podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q U ,
eligiendo la base {u (q), v (q)} inducida por la parametrizaci on.
Desde un punto de vista intuitivo, lo anterior quiere decir que en el
conjunto U podemos colocar un reloj y moverlo a lo largo de una curva
cerrada arbitraria, logrando regresar siempre a su posici on original. (Vease
la gura 3.3.) Una supercie ser a globalmente orientable si podemos cubrirla
mediante una familia de abiertos con la propiedad anterior.

U U S
p
v v
1

u
u

on en una vecindad de un punto.
Para describir esto en forma analtica, consideremos dos parametriza-

ciones alrededor de un punto arbitrario.
Si : S es una parametrizacion de S alrededor del punto p con
coordenadas (u, v) y : S es otra parametrizacion con coordenadas
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3.2. Orientacio
(
u, v), entonces el plano tangente Tp S esta generado en forma simult
anea
por las bases
{u , v } y {u ,
v }.
Si consideramos el cambio de coordenadas 1 , de modo
:
que (u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)), estas bases estan relacionadas de la manera
siguiente:
u v
u = u
+ v ,
u u
u v
v = u
+ v ,
v v
o en forma matricial,
u v
u
u
u u
= .
v
u v v

v
v
As, si el jacobiano del cambio de coordenadas

D(u, v) uu uv
=
u, v) vu vv
D(
es positivo, entonces la diferencial del cambio de coordenadas preserva la
on de Tp S.
orientaci
Denici on 3.2. Una supercie diferenciable S R3 es orientable si y
solo si existe una familia de parametrizaciones {(Ui , i )} que cubre a S y
tal que si Ui Uj
= , entonces el cambio de coordenadas 1 i j tiene
jacobiano positivo. La familia {(Ui , i )} se llamara una orientaci
on para
S. Si una supercie diferenciable S R3 no tiene esta propiedad, se llamara
no orientable.
Como ejemplo de una supercie orientable se tiene a L2 la hoja superior
del hiperboloide, que puede parametrizarse como la graca de la funci
on

z = f (x, y) = R2 + x2 + y 2 , (x, y) R2 , R
= 0.
En general, toda supercie S R3 que pueda denirse globalmente como

la imagen de una sola parametrizacion : S es orientable. Para el caso
en que la supercie S R3 se pueda cubrir con s
olo dos parametrizaciones,
se tiene el siguiente resultado.
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Lema 3.3. Sea S R3 una supercie diferenciable que puede ser cubierta
con s , ).
olo dos parametrizaciones (U, ) y (U S es un conjunto
Si U U
conexo, entonces S es orientable.
Demostraci on. Sean (u, v) las coordenadas dadas por (U, ) y ( u, v) las
dadas por (U , ). el cambio de coordenadas
Para todo punto p W = U U
u, v) (u, v) satisface que
(
D(u, v)
(p)
= 0.
D(
u, v)
Como W es conexo se tiene que
D(u, v) D(u, v)
>0 o < 0.
D(
u, v) D(
u, v)
Para el primer caso se cumple la armaci

on del lema. Para el otro caso,
un cambio lineal de coordenadas u v har a que el determinante del
nuevo cambio de coordenadas sea positivo en todo W .
Observamos que el recproco del lema no se cumple, ya que el cilindro

circular recto es orientable y se puede cubrir con dos cartas cuyo interseccion
no es conexa. (Vease la gura 3.4a y el ejemplo 10 del Captulo 0.)
Ejemplo 3.4. Sea S2R R3 la esfera de radio R con centro en el origen

de coordenadas. Al tomar las parametrizaciones de S2R generadas por las
proyecciones estereogr
acas desde los polos norte y sur, se cubre a la esfera.
Como la interseccion de las im
agenes es la esfera menos los polos, que es
un conjunto conexo, se sigue que S2R es orientable. (Vease la gura 3.4b.)

Sea S R3 una supercie diferenciable y (U, ) una parametrizaci on

de una vecindad de p S, con coordenadas (u, v). Entonces el espacio
tangente Tp S esta generado por los vectores {u , v }. Podemos escoger un
vector unitario, normal a este plano tangente, denido por
u v
N (p) = .
u v
Observese que {u , v , N } es una base de R3 con orientacion positiva.
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3.2. Orientacio
U
U =C
U U
U
U = S2
U U

U U

U U
a. b.
Figura 3.4: Supercies orientables.
Denici on 3.5. Sea V S una regi

on contenida en la supercie diferen-
ciable S. La transformaci
on
N : V S2
que a cada p V le asocia un vector unitario N (p) normal a Tp S, contenido

en la esfera unitaria S2 , se llama la aplicaci
on de Gauss asociada a la
region V S.
= (
Si se escoge otra parametrizacion u, v), bajo el cambio de coor-
denadas se tiene que

u v u v D(u, v)
u
v = u + v u + v = u v ,
u u

v
v D(
u, v)
lo que implica que los normales correspondientes en el punto p se relacionan

por la f
ormula

(p) = u
v u v D(u, v)
N = signo = N (p). (3.2)
u
v u v D(
u, v)
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En una supercie orientable se tienen cambios de coordenadas con jaco-

bianos positivos. Estos cambios no afectan la denici
on de un vector normal
n. Por lo tanto, N (p) = N (p).
El siguiente teorema provee de una gran cantidad de ejemplos de super-
cies diferenciables que admiten una orientacion.
Teorema 3.6. Una supercie diferenciable S R3 es orientable si y s

olo
on de Gauss N : S S2 es diferenciable y est
si la aplicaci a denida en
toda la supercie S.
Demostraci on. Demostramos primero la suciencia. Supongamos que la

aplicacion de Gauss N : S S2 es diferenciable y esta denida en S.
Considerese una familia de parametrizaciones {(Ui , i )} que cubra a S y
sea : U un elemento de esta familia. Sin perdida de generalidad,
podemos suponer que es conexo y que para todo punto p ,
u v
N (p) = (p),
u v
pues N es continua en el conjunto conexo . (En caso contrario, hacemos

un cambio de coordenadas u v.)
, )
Hacemos esto para cada parametrizacion en la familia original. Si (U

es otro elemento de la familia con U U
= , entonces N = N . Esto implica
que
D(u, v)
signo = 1,
D(
u, v)
lo que nos dice que el jacobiano del cambio de cordenadas es positivo. En
virtud de que esto ocurre para cada par de parametrizaciones en la familia
original, se sigue que la supercie S es orientable.
La prueba de la parte necesaria se realiza al tomar la aplicacion de Gauss
u v
N (p) = (p)
u v
y dado un cambio de coordenadas (u, v) ( u, v), considerar de nuevo la

relacion
N (p) = signo D(u, v) N (p).
D(u, v)
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3.2. Orientacio
Si la supercie es orientable, entonces D(u, v)/D(u, v) > 0 y por lo

tanto N (p) = N (p). Esto muestra que N se puede denir de manera global.
Como N esta denida localmente por funciones diferenciables, la aplicaci
on
de Gauss es tambien diferenciable.
Ejemplo 3.7. Damos otra prueba de que la esfera unitaria S2 es orientable.

Ya que S2 = F 1 (1), donde F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , defnase el campo
normal
F 2(x, y, z) p
N (p) = = = = p.
F 2(x, y, z) p
Es claro que N : S2 S2 es la identidad, est a denida en todo S2 y es
2
diferenciable. Esto hace de S una supercie orientable.
El ejemplo anterior se generaliza para supercies diferenciables que son
imagen inversa de valores regulares de funciones diferenciables.
Lema 3.8. Si S es una supercie diferenciable de la forma S = F 1 ()
donde F : R3 R es una funci
on diferenciable y es un valor regular,
entonces S es orientable.
Demostraci on. Ya que es un valor regular, entonces para cada p S se
tiene que el vector gradiente Fp no se anula.
Denamos entonces la aplicacion de Gauss de S mediante
Fp
N (p) = ;
Fp
por el teorema 3.6, S es una supercie orientable.
Con la notaci
on del lema, la aplicaci
on de Gauss se escribe en coorde-
nadas como
1
N (p) = " (Fx (p), Fy (p), Fz (p)),
Fx2 (p) + Fy2 (p) + Fz2 (p)
donde Fx , Fy , Fz denotan a las derivadas parciales de la funci on F .

Ahora mostramos que existen supercies diferenciables contenidas en R3
que no son orientables. Aunque el ejemplo de supercie dado se dene como
un espacio de identicaci on, se menciona la idea de su no orientabilidad. En
la lista de ejercicios del captulo se propone la prueba pertinente.
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Ejemplo 3.9. Consideremos a la supercie M 2 que se obtiene del rect

an-
gulo
= { (, t) | 0 2, 1 < t < 1}

en el plano, identicando (pegando) los puntos (0, t) con (2, t) como lo
muestra la gura 3.5.
Desde un punto de vista intuitivo, M 2 se obtiene de pegar las orillas de
torciendo una vez este conjunto.
la banda
La supercie obtenida M 2 se llama la banda de M obius; ahora vere-
mos que esta supercie no es orientable.
Tomemos la circunferencia central en M 2 dada por los puntos con
coordenadas (, 0) y un punto p .
c a c a
(2, t)
b b b b
(0, t)
a c a c
c = c
N
b = b
a = a
Figura 3.5: Banda de M

obius.
Supongamos que para cada p tenemos un vector N (p) normal a S en

p y que deslizamos este a lo largo de , esto es, construimos un campo
normal en iniciando en N (p). Es f acil darse cuenta que cuando se cierra
el circuito el vector normal de retorno a p es N (p). De esta forma, no
es posible denir en todo M 2 un campo diferenciable N que no se anule.
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146 3.3. La segunda forma fundamental
(De hecho, ni siquiera puede ser continuo.)
3.3 La segunda forma fundamental

Sea S una supercie parametrizada regular orientable en R3 y : U
una parametrizacion de una vecindad U de p = (q) en S, con coordenadas
(u, v). Recordemos que el vector (u v )(q) es normal a la supercie en
el punto p S.
Ya que S es orientable, tenemos que
u v
N (p) = (q)
||u v
es un vector unitario en p, normal al plano tangente Tp S.
Considerese una curva diferenciable en S que pase por p. Sin perdi-
da de generalidad, podemos suponer que la curva tiene la forma (t) =
(u(t), v(t)). Entonces
(t)
= u u(t)
+ v v(t).

Por lo tanto,
(t) 2 + uv u(t)
= uu u(t) v(t)
+ u u
(t)
+ vu u(t)
v(t) 2 + v v(t)
+ vv v(t)
2 + 2uv u(t)
= uu u(t) v(t) 2 + u u
+ vv v(t) (t) + v v(t).
Recordemos que la curvatura de una curva es una medida de cu anto

se aparta la curva de su recta tangente. Para el caso de las supercies
podemos establecer una situacion an aloga: Para ver cuanto se aparta una
supercie de su plano tangente, es necesario analizar la variaci on de sus
vectores tangentes (t).
Esto puede hacerse calculando la derivada (t)
y
midiendo su proyecci on (t),
N en el correspondiente vector normal N .
En otras palabras, el normal N nos servir a como referencia para medir las
variaciones de los vectores tangentes. Tal proyeccion se calcula mediante
, 2 + 2uv u(t)
N = uu u(t) v(t) 2 + u u
+ vv v(t) (t) + v v(t), N
2 + 2uv , N u(t)
= uu , N u(t) 2
+ vv , N v(t)
v(t)
+ u , N
u(t) + v , N
v (t).
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En virtud de que los vectores u y v son ortogonales a N , entonces se sigue

que
, 2 + 2uv , N v(t)
N = uu , N u(t) 2
+ vv , N v(t)
u(t)
2 + 2f u(t)
= eu(t) v(t) 2,
+ g v(t)
donde se han denido las cantidades
e = uu , N ,
f = uv , N = vu , N ,
g = vv , N .
Podemos ver entonces a la proyeccion de (t)
en el vector N como una
forma cuadratica denida en cada punto de la regi on parametrizada por
en la supercie diferenciable S. Esto es, en cada punto tenemos una matriz
simetrica
e f
B= (3.3)
f g
y denimos una forma que aplicada en un vector tangente r(0)
= satisface
T B = , B .
Denici atica , B denida por la matriz (3.3)
on 3.10. La forma cuadr
se llama la segunda forma fundamental de la supercie S en el punto p.
Observaci on. Como en el caso de la primera forma, hemos utilizado los

smbolos cl
asicos para los coecientes de la segunda forma fundamental.
En el caso de las extensiones de este concepto a ambientes con dimension
mayor, se acostumbra denotar a la matriz de la segunda forma por (bij ).
Ejemplo 3.11. Calcularemos la segunda forma fundamental para la esfera

S2R , parametrizada por las coordenadas co-geogr
acas
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ).
Los vectores b
asicos en el punto (, ) son
= (R cos cos , R sen cos , R sen ).
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148 3.3. La segunda forma fundamental
Un c
alculo directo prueba que
= (R2 cos sen2 , R2 sen sen2 , R2 sen cos )
con lo que
= R2 sen .
El vector normal unitario N es
N = (cos sen , sen sen , cos ).
Al calcular las segundas derivadas de obtenemos
= (R cos sen , R sen sen , 0)

= (R sen cos , R cos cos , 0)
= (R cos sen , R sen sen , R cos )
De esta manera,
e = , N = R sen2 ,
f = , N = 0,
g = , N = R,
son los coecientes de la segunda forma fundamental.
Ejemplo 3.12. Considerese el cilindro circular recto C R3 de radio R

parametrizado por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
donde (u, v) (0, 2) R. Procedemos a calcular su segunda forma funda-
mental en estas coordenadas.
Es claro que
u = ( sen u, cos u, 0),

v = (0, 0, 1),
lo que implica que
N = u v = (cos u, sen u, 0).
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Al calcular las segundas derivadas de se obtiene
uu = ( cos u, sen u, 0),

uv = (0, 0, 0),
vv = (0, 0, 0).
As,
e = uu , N = 1,
f = vv , N = 0,
g = vv , N = 0,
son los coecientes de la segunda forma fundamental para C.
3.4 Curvatura: El caso general

A continuaci on relacionamos las formas fundamentales de una supercie
con el concepto de curvatura. Utilizaremos para ello la metodologa de las
curvaturas normales debida a L. Euler.
Consideremos una supercie S R3 y un punto p S. Sea una curva
que pasa por p y que se obtiene al cortar a la supercie S con un plano P
que contiene al normal N (p) a S en p. Diremos entonces que la curva es
una seccion normal a S en p. (Vease la gura 3.6.)
Localmente, si : S es una parametrizacion de S alrededor de p
con coordenadas (u, v), la curva se puede escribir como (t) = (u(t), v(t)),
de modo que su vector tangente es u u + v
v . Ademas, podemos suponer
que t es el par
ametro de longitud de arco.
Teorema 3.13 (de Euler). Sean p un punto de una supercie S y (t) =

(u(t), v(t)) una secci
on normal a S en p, parametrizada por longitud de
arco t. Salvo el signo, la curvatura k de esta curva coincide con la segunda
forma fundamental aplicada al vector tangente u u + v
v . Es decir,

k = eu 2 + 2f u v + g v 2 .
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150 3.4. Curvatura: El caso general
N (p)
Figura 3.6: Secci

on normal.
Demostracion. De la primera formula de Serret-Frenet aplicada a (t) se

tiene que
d2
= 2 = kn,
dt
donde n es el normal principal a la curva (t). Por otro lado,
= u( uu + v
u vu ) + v(
u
uv + v
vv ),
de modo que al hacer el producto con el vector N normal a la supercie se

tiene que
kn, N = kn N cos = uu , N u 2 + 2uv , N u v + vv , N v 2
= eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
donde es el angulo formado por los vectores n y N . Como una seccion

normal (t) esta contenida en un plano normal P , el normal principal n
tiene la misma direccion de N . Esto es, el angulo formado por n y N tiene
posibles valores = 0, , de donde cos = 1. Esto termina la demostracion
del teorema.
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La demostracion del teorema 3.13 motiva la siguiente denici

on.
Denici on 3.14. Sean p un punto de S y (t) una curva regular en S
(con el parametro de longitud de arco t) que pasa por el punto p. Sea
k la curvatura de (t) en p. Si es el angulo formado entre el normal
N (p) a la supercie S y el normal principal n(p) a la curva en p, el valor
kn (p) = k(p) cos es la curvatura normal de (t) en p.
Dada cualquier curva (t) en S pasando por p = (0), tenemos que la
proyeccion de (0)
en el normal N (p) nos da la segunda forma fundamental
aplicada en el tangente (0).
Tal forma fundamental no depende de la curva
que pase por p, sino s
olo del vector tangente, de modo que la demostraci
on
del teorema 3.13 implica el siguiente resultado.
Corolario 3.15 (Teorema de Meusnier). Todas las curvas en S que pasan
por un punto p con la misma direcci
on tangente tienen la misma curvatura.
N (p)
p
1
2
S
Figura 3.7: Teorema de Meusnier.
Observaci on. Debido a este resultado, podemos modicar la denici on de

la curvatura normal asoci
andola ahora al vector tangente, y no a la curva en
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cuestion. Denotaremos por kn (v) a la curvatura normal de cualquier curva

(t) que pase por p con vector tangente (0) = v. Ademas, para analizar
los valores de kn , basta jarse en las secciones normales. (Vease la gura
3.7.)
Si una supercie S esta denida como la gr aca de una funci on z =
f (x, y) y (x0 , y0 ) es un punto crtico de f , entonces la curvatura en un
punto (x0 , y0 , z0 ) se denio como el producto K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 , donde
1 y 2 son las races del polinomio cuadr atico det(B I), donde B es la
matriz hessiana de f en el punto crtico (x0 , y0 ). Habamos dicho tambien
que podemos interpretar a la identidad I como la matriz de coecientes de
la primera forma fundamental en el plano tangente a S en (x0 , y0 , z0 ), de
modo que 1 y 2 estan asociados a la pareja (I, B). En el caso general, el
papel de I lo jugar a la primera forma fundamental, que denotamos por G.
Como las formas fundamentales dependen s olo del punto sobre la supercie,
buscaremos una relacion de dependencia entre las matrices G y B que nos
permita calcular la curvatura en forma alternativa a lo establecido en el
teorema 3.13.
Continuando con nuestra analoga, buscaremos valores de tales que
det(B G) = 0,
o bien
e f E F

f g F G =0
o de forma equivalente, los escalares que satisfagan el polinomio carac-

terstico
(e E)(g G) (f F )2 = 0.
En este caso, diremos que es un valor propio asociado a la pareja (G, B).
Una vez calculados los valores propios 1 y 2 , procedemos a buscar los
vectores propios correspondientes; esto es, vectores tales que para cada i
se tenga
(B i G)i = 0, i = 1, 2.
Ejemplo 3.16. Consideremos una supercie S de la forma z = f (x, y),

parametrizada por
(x, y) = (x, y, f (x, y)).
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Como
x = (1, 0, fx ), y = (0, 1, fy ),
se tiene que
E = x , x = 1,
F = x , y = fx fy ,
G = y , y = 1.
De esta forma, la matriz de coecientes de la primera forma fundamental

en el punto p = (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) S es

1 fx fy
.
fx fy 1
Adem
as, al calcular las segundas derivadas, se obtiene
xx = (0, 0, fxx ),
xy = (0, 0, fxy ),
yy = (0, 0, fyy ),
y tambien
x y = (fx , fy , 1)
de donde
x y (fx , fy , 1)
N= =" .
x y 1 + fx2 + fy2
Usamos lo anterior para calcular los coecientes de la segunda forma fun-

damental:
fxx
e = xx , n = "
1 + fx2 + fy2
fxy
f = xy , n = "
1 + fx2 + fy2
fyy
g = yy , n = "
1 + fx2 + fy2
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Si suponemos que (x0 , y0 ) es un punto crtico, de modo que las derivadas

parciales fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ) se anulan, las matrices de coecientes de las
formas fundamentales en p son

1 0 fxx fxy
G= y B= ,
0 1 fxy fyy
cuyos valores propios asociados resultan ser, como se esperaba, los de la
matriz hessiana B.
El ejemplo 3.16 sugiere que la segunda forma fundamental es la genera-
lizacion natural de la matriz hessiana.
Sea {e1 , e2 } una base de Tp S. En tal base se tiene que los vectores 1 y
2 se escriben
1 = 12 e1 + 12 e2 y 2 = 21 e1 + 22 e2 .
M un, su producto escalar 1 , 2 G se calcula con facilidad mediante
as a
1 , 2 G = G1 , 2 = G2 , 1
debido a que
1 , 2 G = 2T G1 = 1T G2 .
Lema 3.17. Los vectores propios 1 y 2 son ortogonales con respecto de
, G cuando los valores propios 1 y 2 son diferentes.
Demostraci
on. 1 y 2 satisfacen las ecuaciones vectoriales
(B 1 G)1 = 0 y (B 2 G)2 = 0.
Esto implica que son v
alidas las ecuaciones escalares
(B 1 G)1 , 2 = 0 y (B 2 G)2 , 1 = 0
donde , es el producto escalar euclidiano. En forma equivalente,
B1 , 2 1 G1 , 2 = 0 y B2 , 1 2 G2 , 1 = 0
Al restar miembro a miembro de esta pareja de igualdades, y usar el hecho
de que B1 , 2 = B2 , 1 , se tiene
0 = 2 G2 , 1 1 G1 , 2 = (2 1 )G1 , 2
= (2 1 )1 , 2 G ,
lo que prueba la armaci
on.
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La siguiente denici
on clasica los puntos de una supercie diferenciable
orientable.
Denicion 3.18. Sean 1 y 2 los valores propios asociados a la pareja

(G, B) en el punto p S. Entonces:
a. p es un punto elptico si y solo si 1 2 > 0.
b. p es un punto hiperb
olico si y solo si 1 2 < 0.
olico si y solo si 1 2 = 0 y al menos un i

= 0.
c. p es un punto parab
d. p es un punto plano si y solo si 1 = 2 = 0.
e. p es un punto umblico si y solo si 1 = 2 .
La gura 3.8 ilustra los tipos de puntos de la denici

on 3.18.
Elptico
Parab
olico
Hiperb
olico
Plano
Hiperb
olico
Parab
olico
Elptico
Figura 3.8: Clasicaci

on de puntos sobre una supercie.
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Ejemplo 3.19. Sea S2 R3 la esfera unitaria, parametrizada mediante

coordenadas co-geogr
acas. Puesto que las matrices de coecientes de sus
formas fundamentales son
2
R sen2 0 R sen2 0
G= y B = ,
0 R2 0 R
la ecuaci
on caracterstica de la pareja (G, B) es

R sen2 R2 sen2 0
0 = det(B G) =
0 R R
2

R(1 R) sen2 0
= = R2 (1 R)2 sen2 .
0 R(1 R)
Esto implica que el polinomio caracterstico tiene una unica raz real
repetida, 1 = 2 = 1/R.
De esta forma, todo punto de la esfera S2 es umblico y elptico.
Ejemplo 3.20. Sea C el cilindro circular recto de radio R = 1, parametri-
zado localmente por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
con (u, v) (0, 2) R.
Los coecientes de las formas fundamentales de C en estas coordenadas
son
1 0 1 0
G= y B= ,
0 1 0 0
de modo que los valores propios de la pareja (G, B) est
an dados por

1 0
0 = det(B G) = = (1 + ),
0
de donde 1 = 0 y 2 = 1 para cualquier punto de C.

Por lo tanto, el cilindro no tiene puntos umblicos y todos sus puntos
son parab
olicos.
Ejemplo 3.21. Sea P el plano que pasa por el punto q, paralelo a los
vectores ortonormales y , parametrizado por
(u, v) = q + u + v.
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Un c
alculo directo prueba que en estas coordenadas

1 0 0 0
G= y B= .
0 1 0 0
De aqu que los valores propios asociados a (G, B) sean iguales a cero.
Por lo tanto, todo punto p en un plano es umblico y plano.
El siguiente resultado puede verse como el puente entre el algebra lineal

y la geometra de las supercies.
Teorema 3.22. Sean p un punto no umblico de una supercie S y 1 ,

2 , con 1 2 , los valores propios asociados a la pareja (G, B) de formas
fundamentales de S en p. Entonces 1 y 2 son las curvaturas m axima y
mnima respectivamente, al considerar todas las secciones normales en p.
Demostraci on. Supongamos que alrededor del punto p = (x0 , y0 , z0 ) la su-

percie S se puede escribir como la graca de una funci on z = f (x, y), con
z0 = f (x0 , y0 ). Supongamos adem as que (x0 , y0 ) es un punto crtico de f .
El caso general se obtiene mediante la aplicacion de una isometra en R3
(rotaci
on de la supercie y traslacion) para que la supercie en cuesti on
quede en la posicion del caso estudiado.
Si 1 = 2 , entonces B es un m ultiplo de la identidad, y es claro que
podemos encontrar una base ortonormal de vectores propios.
Por otro lado, si los valores propios de B son distintos, el lema 3.17
garantiza que los vectores propios asociados a la segunda forma fundamen-
tal B son ortogonales en la forma usual, pues G es la forma fundamental
euclidiana.
De esta forma, podemos aplicar una rotaci on alrededor del punto (x0 , y0 )
para reemplazar el sistema de coordenadas (x, y) por un sistema de coor-
denadas nuevo (u, v) donde la segunda forma fundamental de f en (x0 , y0 )
tome la forma
1 0
.
0 2
Por el teorema 3.13, una secci
on normal (u(t), v(t), z(t)), con parametro de
longitud de arco t, que pasa por el punto (x0 , y0 , z0 ) tiene una curvatura
dada por
2 + 2 v(0)
kn = 1 u(0) 2.
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Aqu, = (u(0),
v(0),
0) es el vector tangente a dicha curva en el punto
(x0 , y0 , z0 ). Como u(0)
2 2 = 1, el angulo entre y el eje nuevo u
+ v(0)
satisface las relaciones trigonometricas
cos2 = u(0)
2, sen2 = v(0)
2.
En consecuencia, la curvatura de la secci

on normal de S en la direccion
de es
kn = 1 cos2 + 2 sen2 .
Esta expresion se llama la f ormula de Euler.
Si consideramos kn como funci on de , kn = kn (), podemos usar los
metodos b on restringida a cos2 +
asicos del calculo para ver que esta funci
2
sen = 1 alcanza su valor m aximo 1 en = 0 (direcci on de u) y su valor
mnimo 2 en = /2 (direccion de v).
Acorde al teorema 3.22, podemos generalizar los conceptos de curvatura

introducidos antes para una supercie descrita localmente como la graca
de una funci
on alrededor de un punto crtico.
Denici on 3.23. Los valores propios 1 y 2 asociados a la pareja (G, B)

se llaman las curvaturas principales de S en el punto p.
Las direcciones determinadas por los vectores propios 1 , 2 asociados
respectivamente a 1 y 2 se llaman las direcciones principales en p.
Al producto de las curvaturas principales denotado por
K(p) = 1 2
se le llama la curvatura gaussiana de S en el punto p.

Al promedio de las curvaturas principales denotada por
1 + 2
H(p) =
2
se le llama la curvatura media de S en el punto p.
Ahora presentaremos una f ormula para calcular la curvatura gaussiana

de una supercie regular S en un punto p en terminos de las formas funda-
mentales.
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Teorema 3.24. La curvatura gaussiana K de una supercie S en un punto

p S es igual al cociente del determinante de la segunda forma fundamental
entre el determinante de la primera forma fundamental:
eg f 2 det B
K(p) = = .
EG F 2 det G
Demostracion. Las curvaturas principales 1 y 2 son los valores propios

asociados a la pareja (G, B); es decir, son races del polinomio
det(B G) = 0.
Como G es denida positiva, entonces es invertible y se cumple la igualdad
det(B G) = det(GG1 B G) = det(G) det(G1 B I).
Ya que det(B G) = 0 y det(G)

= 0 entonces
det(G1 B I) = 0.
Esto nos dice que 1 y 2 tambien son valores propios de la matriz

G1 B. De esta forma, existe un cambio lineal de coordenadas en el plano
que lleva la matriz G1 B en una matriz diagonal

1 0
0 2
con el mismo determinante que G1 B.

Por lo tanto,
det B
K = 1 2 = det(G1 B) = ,
det G
lo que prueba el teorema.
Ejemplo 3.25. Recordemos que las matrices de coecientes de las formas

fundamentales del cilindro C son

1 0 1 0
G= y B= ,
0 1 0 0
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160 3.5. El teorema egregio de Gauss
de modo que para un punto arbitrario p C,

det B 0
K(p) = = = 0.
det G 1
Esto es, la curvatura gaussiana del cilindro es igual a cero para cualquier
punto.
Ejemplo 3.26. Para cualquier punto p S2R expresado con coordenadas
co-geogr
acas se tiene que
2
R sen2 0

det G = = R4 sen2
0 R2
y
R sen2 0
det B = = R2 sen2 ,

0 R
lo que implica que
det B R2 sen2 1
K(p) = = 4 2
= 2
det G R sen R
es la curvatura en cada punto.
3.5 El teorema egregio de Gauss

En esta seccion se demuestra el teorema egregio de Gauss que nos dice
que la curvatura gaussiana de una supercie es invariante bajo isometras.

Este es uno de los resultados mas importantes de la geometra diferencial,
ademas de que nos da un invariante metrico de una supercie.
Sea S R3 una supercie regular orientable, parametrizada por :
R3 . Recordemos que localmente podemos denir un vector ortogonal
al plano Tp S dado por
u v
N (p) = (p).
u v
En la denici on N : S S2 que asocia a

on 3.5 llamamos a la transformaci
cada punto p () el vector normal N (p) unitario dado por la expresi
on
anterior la aplicaci
on de Gauss de S.
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N (p)
N (p)
S TN (p) S2
p
Tp S N
S2
Figura 3.9: La aplicaci

on de Gauss.
on de Gauss dNp : Tp S
Para cada p S, la diferencial de la aplicaci
TN (p) S2 es una transformaci
on lineal cuyo codominio es TN (p) S2 , pero que
puede pensarse como
dNp : Tp S Tp S
ya que Tp S es paralelo a TN (p) S2 . (Vease la gura 3.9.)
Si Nu , Nv denotan las derivadas parciales de la composicion N :
S2 , observamos que tales vectores pertenecen al plano tangente Tp S, pues
Nu = dN (u ) y Nv = dN (v ). Por lo tanto, existen funciones escalares
diferenciables {a11 , a12 , a21 , a22 } que satisfacen
Nu = a11 u + a12 v ,
(3.4)
Nv = a21 u + a22 v .
Lema 3.27. Los coecientes del sistema (3.4) se calculan mediante las
ecuaciones de Weingarten
f F eG eF f E
a11 = EGF 2
, a12 = EGF 2
,
(3.5)
gF f G f F gE
a21 = EGF 2
, a22 = EGF 2
.
Demostraci
on. Al derivar las relaciones de ortogonalidad
u , N = 0 y v , N = 0
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respecto a la variable u se tiene
0 = u , N u = uu , N + u , Nu = e + u , Nu
0 = v , N u = vu , N + v , Nu = f + v , Nu ,
lo que indica que u , Nu = e y v , Nu = f .

Por otro lado, al hacer el producto escalar en la primera de las ecuaciones
(3.4) por u y por v obtenemos el sistema de ecuaciones con las incognitas
a11 y a12 dado por
e = u , Nu = a11 u , u + a12 u , v = a11 E + a12 F
f = v , Nu = a11 v , u + a12 v , v = a11 F + a12 G
es decir,
e = a11 E + a12 F,
f = a11 F + a12 G.
Al resolver este sistema tenemos

F f Ge F e Ef
a11 = y a12 =
EG F 2 EG F 2
De forma an
aloga se calculan a21 y a22 .
Ahora consideremos las derivadas de los vectores u , v y N . Como el

conjunto {u , v , N } es una base de Tp R3 , entonces
uu = 111 u + 211 v + L1 N
uv = 112 u + 212 v + L2 N
(3.6)
vu = 121 u + 221 v + L2 N
vv = 122 u + 222 v + L3 N
para alguna familia de n umeros {kij }, i, j, k = 1, 2, y L1 , L2 , L2 y L3 . Estos

escalares son los coecientes de los vectores derivadas de {u , v , N } en la
base {u , v , N } de Tp R3 .
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Denici on 3.28. {kij } son los smbolos o coecientes de Christoel

de las derivadas de u y v , en la base {u , v , N }.
Observaci on. Como es diferenciable (por tanto al menos de clase C 2 ),

se tiene que uv = vu , de donde
112 = 121 y 212 = 221 ;
es decir, los smbolos de Christoel son simetricos en sus subndices.

Procedemos a calcular las terceras coordenadas de las derivadas de u y
v . Para ello, es suciente calcular el producto escalar de cada una de ellas
con el vector N .
Ya que u , N = v , N = 0, se tiene entonces que
e = uu , N = 111 u + 211 v + L1 N, N

= L1 N, N = L1 N, N = L1 .
De igual forma, se calculan las terceras coordenadas de las derivadas de

uv = vu y vv , obteniendose
f = uv , N = L2 N, N = L2 = L2 ,

g = vv , N = L3 N, N = L3 .
Procedemos ahora a calcular los smbolos de Christoel por medio del

producto escalar con los vectores basicos {u , v } de Tp S.
Por ejemplo, para la primera coordenada de uu se tiene que
uu , u = 111 u , u + 211 u , v + eu , N = 111 E + 211 F
Pero por otro lado,

Eu = u , u = u , u u = uu , u + u , uu = 2uu , u
u
de donde obtenemos la ecuaci
on
1
Eu = E111 + F 211 .
2
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Para la segunda coordenada de uu se tiene la igualdad
uu , v = 111 u , u + 211 v , v = F 111 + G211 .
Usando el par de ecuaciones

Fu = u , v = uu , v + u , uv
u
y

Ev = u , u = uv , u + u , uv = 2u , uv
v
se obtiene la relacion
1
Fu = uu , v + u , uv = uu , v + Ev
2
lo que implica que
1
uu , v = Fu Ev
2
Por lo tanto, se obtiene la ecuacion
1
F 111 + G211 = Fu Ev .
2
Un procedimiento similar al utilizado para calcular los coecientes kij

nos lleva al siguiente teorema.
Proposici on 3.29. Los smbolos de Christoel quedan determinados por

los sistemas de ecuaciones lineales
%
E111 + F 211 = 12 Eu ,
F 111 + G211 = Fu 12 Ev ,
%
1
E112 + F 212 = 2 Ev ,
1
F 112 + G212 = 2 Gu ,
%
E122 + F 222 = Fv 12 Gu ,
1
F 122 + G222 = 2 Gv .
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Observese que las soluciones kij de los sistemas de ecuaciones dadas en

la proposici
on 3.29 dependen s olo de los coecientes de la primera forma
fundamental gij y de sus primeras derivadas, esto es,
kij = kij (E, F, , Eu , Ev , ).
De esta manera, ya que una isometra local entre dos supercies S1 y S2

preserva los coecientes de la primera forma fundamental de S1 , entonces
se tiene que ambas supercies tienen localmente los mismos smbolos de
Christoel. Esto implica que todas las propiedades denidas en terminos
de los kij son invariantes bajo isometras locales.
Mas aun, se tiene un resultado central de la geometra diferencial a partir
de la u
ltima observacion. Este resultado fue probado por K. F. Gauss en
1828.
Teorema 3.30 (Egregio de Gauss). La curvatura gaussiana de una super-

cie es invariante bajo isometras locales. Es decir, dos supercies que son
localmente isometricas tienen la misma curvatura.
Demostracion. Considerense las siguientes igualdades entre las derivadas de

orden 3 de en el punto p S:

(uu )v (p) = (uv )u (p)
(vv )u (p) = (vu )v (p)

Nuv (p) = Nvu (p)
De aqu en adelante, omitiremos la evaluacion en p. De la primera ecuacion

y de (3.6) se obtiene que
(111 u + 211 v + eN )v = (112 u + 212 v + f N )u
lo que implica que
(111 )v u + 111 uv + (211 )v v + 211 vv + ev N + eNv

= (112 )u u + 112 uu + (212 )u v + 212 uv + fu N + f Nu .
Sustituyendo uv , vv , uu , Nu y Nv por las expresiones dadas en la igualdad
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(3.6) se obtiene la ecuacion
(111 )v u + 111 (112 u + 212 v + f N ) + (211 )v v

+ 211 (122 u + 222 v + gN ) + ev N + e(a21 u + a22 v )
= (112 )u u + 112 (111 u + 211 v + eN ) + (212 )u v
+ 212 (112 u + 212 v + f N ) + fu N + f (a11 u + a12 v )
Al igualar los coecientes del vector basico v nos queda la igualdad
111 212 + (211 )v + 211 222 + ea22 = 112 211 + (212 )u + 212 212 + f a12 ,
de donde
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2 = f a12 e a22 .
Sustituyendo los valores de a12 y a22 dados por las f

ormulas de Wein-
garten (3.5) en esta u
ltima igualdad, se tiene que
eF f E f F gE (eg f 2 ) det B
f a21 ea22 = f 2
e 2
= E 2
=E = EK.
EG F EG F EG F det G
De esta manera, se obtiene que la curvatura gaussiana K satisface la
relaci
on
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2

K= .
E
Ahora bien, si dos supercies son localmente isometricas, por la obser-
vaci
on anterior al teorema 2.40 sabemos que los coecientes correspondien-
tes de sus primeras formas fundamentales son iguales y por lo tanto tienen
los mismos smbolos de Christoel, respectivamente. La u ltima igualdad
implica que sus curvaturas son iguales.
Corolario 3.31. No se puede construir mapa plano alguno que pueda re-
presentar en forma isometrica una regi
on de la Tierra.
Demostraci on. Esto se debe a que la esfera y el plano tienen diferentes

curvaturas.
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Consideremos de nuevo las siguientes igualdades entre las derivadas par-

ciales mixtas de y N :

(uu )v (uv )u = 0,
(vv )u (vu )v = 0,

Nuv Nvu = 0.
De la primera ecuacion obtuvimos la relaci
on
(111 )u u + 111 (112 u + 212 v + f N ) + (211 )v v

+ 211 (122 u + 222 v + gN ) + ev N + e(a12 u + a22 v )
= (112 )u u + 112 (111 u + 211 v + eN ) + (212 )u v
+ 212 (112 u + 212 v + f N ) + fu N + f (a11 u + a12 v )
Agrupamos las coordenadas con respecto de cada uno de los vectores
{u , v , N } y escribimos esta relacion en la forma
A1 u + B1 v + C1 N = 0.
Como tales vectores forman una base, tenemos que A1 = 0, B1 = 0 y
C1 = 0. Al considerar B1 = 0 obtuvimos la igualdad
111 211 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2 = EK,
llamada la f
ormula de Gauss.
En general, al considerar todas las relaciones se obtienen tres ecuaciones
lineales
A1 u + B1 v + C1 N = 0
A2 u + B2 v + C2 N = 0

A3 u + B3 v + C3 N = 0
donde los coecientes Ai , Bi , Ci se anulan, debido a la independencia lineal
de los vectores basicos.
Se puede comprobar que estas ecuaciones llevan no s olo a la f
ormula de
Gauss, sino ademas a las relaciones

E Eu e

F Fu f + (EG 2F F + GE)(ev fu )

G Gu g
(Eg 2F f + Ge)(Ev Fu ) = 0
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168 lculos con coordenadas isotermas

3.6. Ca
y

E Ev e

F Fv f + (EG 2F F + GE)(fv gu )

G Gv g
(Eg 2F f + Ge)(Fv Gu ) = 0
llamadas las ecuaciones de Peterson-Mainardi-Codazzi.

Obtuvimos la formula de Gauss y las ecuaciones de Peterson-Mainardi-
Codazzi asociadas a una supercie parametrizada S R3 a partir de sus
dos formas fundamentales. La situaci on recproca muestra que estas ecua-
ciones determinan la geometra intrnseca de la supercie; es decir, existe
un resultado analogo al teorema de clasicacion de curvas espaciales (teo-
rema fundamental de la teora de las curvas, teorema 1.43) para supercies.
Este resultado es llamado el teorema fundamental de la teora de las
supercies, o teorema de Bonnet.
Teorema 3.32 (de Bonnet). Sean
E du2 + 2F du dv + G dv 2 y e du2 + 2f du dv + g dv 2
dos formas cuadr aticas en las coordenadas (u, v), la primera de ellas denida
positiva. Si los coecientes de ambas satisfacen la f ormula de Gauss y las
ecuaciones de Peterson-Mainardi-Codazzi, entonces existe una supercie
S R3 tal que la primera de estas formas es su primera forma funda-
mental y la otra es su segunda forma fundamental. Esta supercie es u nica
salvo isometras.
La demostracion de este resultado se omite. El lector interesado puede
revisarla en [9].
3.6 C
alculos con coordenadas isotermas
En el captulo anterior presentamos el teorema de Bers-Beltrami (teorema
2.49), el cual implica que cada punto de una supercie tiene siempre una
vecindad parametrizada por coordenadas isotermas con un factor de con-
formidad . En esta seccion calcularemos varios objetos geometricos en
funci
on de dicho factor.
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Ejemplo 3.33. Calculamos los smbolos de Christoel para una supercie

arbitraria con coordenadas isotermas (u, v).
Para este caso, los coecientes de la primera forma fundamental son
E = (u, v), F 0 y G = (u, v), donde = (u, v) es el factor de
conformidad con la primera forma fundamental plana.
Las ecuaciones que denen a ijk en este caso son

111 = u
2 ,
112 = v
2 ,
122 = 2u ,
2 = v , 2 = u 2 = v
11 2 12 2 , 22 2 ,
lo que implica que

u v
122 = 111 = 212 = y 222 = 211 = 112 = .
2 2
En particular, para la esfera S2R de radio R parametrizada con las coordena-
das isotermas u = x, v = y dadas por la proyecci on estereogr
aca, el factor
de conformidad es
4R2
(x, y) = 2
(x + y 2 + R2 )2
de donde
16R2 x 16R2 y
x = , y =
(x2 + y 2 + R2 )3 (x2 + y 2 + R2 )3
lo que implica que

x 2x y 2y
= 2 , = 2 .
2 x + y 2 + R2 2 x + y 2 + R2
Por lo tanto,
2x
122 (x, y) = 111 (x, y) = 212 (x, y) = ,
x2 + y 2 + R2
y
2y
222 (x, y) = 211 (x, y) = 112 (x, y) =
x2 + y 2 + R2
son los smbolos de Christoel para la esfera.
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3.6. Ca
Destacaremos un importante calculo en el siguiente resultado.
Teorema 3.34. Sea S una supercie en R3 , y una parametrizaci

on local
con coordenadas isotermas (u, v). Entonces la curvatura gaussiana esta
dada por la f
ormula
1
K(u, v) = ln (u, v),
2(u, v)
donde
2 2
= +
u2 v 2
denota al operador laplaciano.
Demostraci
on. La matriz de coecientes de la primera forma fundamental
de S es
(u, v) 0
0 (u, v)
es decir,
u , u = v , v = (u, v), u , v = 0.
Consideremos entonces la base ortonormal en Tp R3 dada por los vectores
u u v v
e1 = = , e2 = = , N = e1 e2 .
u v
Escribimos los coecientes de la segunda forma fundamental como
e = uu , N , f = uv , N , g = vv , N .
Despues, calculamos la curvatura mediante la formula del teorema 3.24,
det B eg f 2
K= =
det G 2
Ya que u , u = v , v = (u, v), al derivar cada miembro de esta
igualdad respecto a u se obtiene
1 (u, v)
= uu , u = uv , v
2 u
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De manera an
aloga, al derivar respecto a v, se obtiene
1 (u, v)
= vv , v = uv , u .
2 v
Por ultimo, de la igualdad u , v = 0, se obtiene, derivando respecto
a u y a v,
uu , v + u , uv = uv , v + u , vv = 0.
Usaremos estas igualdades para calcular las coordenadas de los vectores

uu , uv y vv con respecto de la base {e1 , e2 , N }.
Calculemos las coordenadas de uu con respecto de la base {e1 , e2 , N }.
La primera coordenada esta dada por

u 1 1
uu , e1 = uu , = uu , u = .
2 u
De manera an aloga, la segunda coordenada es

v 1 1
uu , e2 = uu , = u , uv = .
2 v
Por u
ltimo, la tercera coordenada de uu es
uu , N = e,
de modo que las coordenadas de uu en la base dada son

1 1
, ,e .
2 u 2 v
De manera analoga, las coordenadas para los vectores uv y vv en la

base {e1 , e2 , N } son

1 1
uv = , ,f
2 v 2 u
y
1 1
vv = , ,g .
2 u 2 v
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3.6. Ca
Un calculo directo prueba que

# 2 2 $
1
uu , vv uv , uv = eg f 2 +
2 v u
y si se deriva respecto de u la igualdad

1
= uv , v
2 u
se obtiene
1 2
= uuv , v + uv , uv
2 u2
pero

uuv , v = uu , v uu , vv
v
de donde
1 2
= uu , v uu , vv + uv , uv
2 u2 v

= uu , v (uu , vv uv , uv )
v #
2 2 $
1
= uu , v eg f 2 + .
v 2 v u
Por otro lado,

1 1 2
uu , v = (u , uv ) = = ,
v v v 2 v 2 v 2
con lo que se tiene
# 2 2 $
1 2 1 2 1
= (eg f 2 ) + +
2 u2 2 v 2 2 u v
# # 2 $$
2 1 2 2 1 2
eg f = + 2 +
2 u2 v v u
# 2 $
1 1 2
= + .
2 u v
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De esta forma,
# 2 2 $
eg f 2 1 1
2
= 2 +
2 u v
Otro calculo directo prueba que

# 2 2 $
1
ln = 2 +
u v
de donde
det B eg f 2 1
K(u, v) = = 2
= ln (u, v),
det G ((u, v)) 2(u, v)
lo que prueba la armaci

on.
Ejemplo 3.35. Usaremos la primera forma fundamental de S2R obtenida

mediante la proyeccion estereogr
aca (ejemplo 2.48) y el teorema 3.34 para
calcular la curvatura de la esfera. Ya que el factor de conformidad con la
forma fundamental plana es
4R4
(x, y) =
(R2 + x2 + y 2 )2
se tiene
ln (x, y) = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + x2 + y 2 )
de donde
ln 4x 2 ln 4(R2 + x2 y 2 )
= 2 , =
x R + x2 + y 2 x2 (R2 + x2 + y 2 )2
ln 4y 2 ln 4(R2 + y 2 x2 )
= 2 , =
y R + x2 + y 2 y 2 (R2 + x2 + y 2 )2
lo que implica que
8R2
ln =
(1 + x2 + y 2 )2
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3.6. Ca
y en consecuencia,

ln 1 (1 + x2 + y 2 )2 8R2 1
K(x, y) = = 4 2 2 2
= 2
2 2 4R (1 + x + y ) R
es la curvatura en cualquier punto, misma que ya se haba obtenido antes
en el ejemplo 3.26.
Ejemplo 3.36. Calcularemos la curvatura de la catenoide en el punto (u, v)
(ver ejemplo 2.47) con la primera forma fundamental dada por
(a2 cosh2 v) (ij ).
Es claro que (u, v) = a2 cosh2 v, lo que nos lleva a que
ln = 2 ln a + 2 ln cosh v,
de donde
ln 2 ln
= 0, = 0;
u u2
adem
as,
ln 2 ln
= 2 tanh v, = 2 sech2 v.
v v 2
En consecuencia,
ln = 2 sech2 v.
Por lo tanto, para cada punto p = (u, v) de la catenoide se tiene que
1 1 2 sech4 v
K(u, v) = ln = 2 (2 sech v) =
2 2a cosh2 v a2
es una expresi
on para la curvatura en el punto p.
Observaci on. La expresion para la curvatura obtenida en el teorema 3.34

solo depende de la primera forma fundamental. Esta formula proporciona
otra demostracion del teorema egregio de Gauss, ya que dos supercies
localmente isometricas tienen la misma primera forma fundamental.
En esta seccion vimos la conveniencia de la existencia de una parametri-
zacion isoterma para simplicar los calculos de los objetos geometricos aso-
ciados a una supercie. En las secciones posteriores introduciremos nuevos
objetos geometricos y mostraremos como estos objetos estan asociados a
parametrizaciones especiales con diversas e importantes propiedades.
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3.7 Curvas asint

oticas y lneas de curvatura
Hemos estudiado varios conceptos de curvatura asociados a curvas en una
supercie S, uno de los cuales es la curvatura normal (denici on 3.14).
Utilizaremos esta nocion para dar la denici
on de direccion asint
otica.
Denicion 3.37. Una direcci otica en p es aquella en la que la

on asint
curvatura normal se anula.
Puesto que la curvatura normal no cambia de signo en un punto elptico,

en tales puntos no existen direcciones asintoticas. Por otro lado, es facil ver
que en un punto hiperb olico existen dos direcciones asintoticas linealmente
independientes. (Por que?)
Veamos ahora que ocurre con estas direcciones cerca de un punto hiper-
bolico p. Por denici
on, sabemos que la curvatura gaussiana es negativa en
p, de modo que por continuidad existe una vecindad de este punto formada
solo por puntos hiperb olicos. Esto nos dice que en cada punto de dicha
vecindad tenemos denidas dos direcciones asintoticas. Al elegir una de
estas direcciones en cada punto, obtenemos lo que se llama un campo de
direcciones asint oticas. En la gura 3.10 mostramos tales campos para
la supercie denida como la gr on f (x, y) = x2 y 2 .
aca de la funci
Figura 3.10: Dos campos de direcciones asint

oticas en la supercie z =
x2 y 2 .
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176 ticas y lneas de curvatura

3.7. Curvas asinto
Al observar un campo con estas caractersticas, surge una pregunta natu-

ral: Existira una curva tangente en cada punto a una direcci on asint
otica?
a una curva : I S tal que para cada t I ocurra que
Es decir, existir
(t) dena una direcci
on asint
otica? Una curva de este tipo es una curva
asint otica.
Ejemplo 3.38. Para cualquier punto del plano R2 y cada direcci on

2
Tp R se tiene que la curvatura normal se anula, de modo que cualquier
direcci
on es asint
otica. En este caso, cualquier curva es asint
otica. Vease
la gura 3.11.
Lneas asint
oticas
Figura 3.11: Direcciones asint

oticas para el plano y el cilindro.
Ejemplo 3.39. Consideremos el cilindro
C = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1 }.
En cada punto p C se tiene que la curvatura normal en la direccion vertical

se anula. Esto implica que una recta vertical contenida en el cilindro es una
curva asint
otica.
Podemos generalizar esta situacion como sigue: Sea una recta con-
tenida en una supercie S. Como tiene curvatura cero, su curvatura nor-
mal tambien se anula. As, una recta contenida en una supercie siempre
es una curva asint
otica.
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Mas adelante volveremos a esta cuestion. Por el momento mencionare-

mos otros campos de direcciones.
Recordemos (denicion 3.1) que en cada punto de una supercie tenemos
las curvaturas principales 1 y 2 y que si 1 = 2 , decimos que p es un
punto umblico. Si p no es un punto umblico, 1 y 2 se alcanzan en una
pareja de direcciones ortogonales (vease el lema 3.17). Un punto no umblico
tiene una vecindad formada por puntos no umblicos, de modo que a cada
punto de dicha vecindad podemos asociarle dos direcciones principales. Al
elegir una direcci
on en cada punto obtenemos lo que se conoce como un
campo de direcciones principales. En la gura 3.12 vemos un campo
de este tipo. (Compare con la gura 3.10.)
De nuevo, la pregunta es si existe una curva tal que en cada punto sea
tangente a una direccion principal. Una curva con esta propiedad recibe el
nombre de lnea de curvatura.
Ejemplo 3.40. Sea S una supercie cuyos puntos sean todos umblicos.
En este caso, las curvaturas principales son iguales y entonces todas las
direcciones son principales. En consecuencia, cualquier curva en S es lnea
de curvatura.
Figura 3.12: Campos de direcciones principales en la supercie z = x2 y 2 .
Los dos casos que hemos mencionado (curvas asintoticas y lneas de

curvatura) son casos particulares de un problema general: Se da uno o
varios campos de direcciones (en nuestros ejemplos, direcciones asintoticas y
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178 3.8. Campos vectoriales
direcciones principales) y se desea determinar una o varias familias de curvas

que en cada punto sean tangentes a alguno de estos campos de direcciones.
Para saber bajo que condiciones puede garantizarse la existencia de tales
curvas, es necesario recurrir a la teora de las ecuaciones diferenciales y los
campos vectoriales, que expondremos en la siguiente seccion.
3.8 Campos vectoriales

Para nuestros nes, necesitamos que en cada punto p de una supercie
quede bien determinada una direcci
on. Podemos expresar este hecho por
medio del concepto de campo vectorial, que establecemos a continuacion.
Aprovecharemos tambien para denir las curvas que ser
an nuestro objeto
de estudio.
Denici on 3.41. Un campo vectorial denido en un subconjunto U de
una supercie S es una regla de correspondencia X que a cada punto p U
le asocia un vector tangente a S en p; en smbolos, X(p) Tp S. Una curva
integral asociada a un campo vectorial X es una curva : I S tal que
para cada t I se tiene que (t) = X((t)). (Vease la gura 3.13.)
As, el problema de determinar una curva asintotica se traduce en hallar
una curva integral para un campo de direcciones asint oticas, de la misma
forma que el problema de determinar una lnea de curvatura se traduce en
encontrar una curva integral para el campo de direcciones principales. Ve-
remos que la cuestion de existencia de las curvas integrales dado un campo
vectorial se puede interpretar como un problema de existencia de soluciones
a ecuaciones diferenciales en el plano, de la manera siguiente.
Sea U S un subconjunto de S donde este denido un campo vectorial
X. Supongamos que U es la imagen de un conjunto abierto R2 bajo una
parametrizacion : U . Podemos usar para llevar nuestro problema
al plano: Determinar una curva integral para un campo X denido en
U S es equivalente a determinar una curva integral para un campo Y
denido en . En este contexto, las curvas y los campos est an relacionados
por
= y X(p) = dq (Y (q)),
donde p = (q). Por lo anterior, de aqu en adelante podemos trabajar en
forma directa en el plano.
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X(p)
(t)
= X((t))
p
S
(t)
Figura 3.13: Campo vectorial y curva integral en S.
Si : I es una curva integral de un campo Y denido en un abierto

, podemos escribir esto en coordenadas como un sistema de ecuaciones:
x 1 (t) = Y 1 ((t))
(3.7)
x 2 (t) = Y 2 ((t)),
donde (t) = (x1 (t), x2 (t)) y Y = (Y 1 , Y 2 ). As, para determinar una curva
integral debemos resolver el sistema (3.7) de ecuaciones diferenciales ordi-
narias. Para esto, apelaremos al siguiente teorema, que se puede consultar
en [1].
Teorema 3.42 (de unicidad y existencia). Sea (3.7) un sistema de ecuacio-

nes diferenciales en un abierto del plano, donde las funciones Y 1 , Y 2 son
continuas. Entonces para cada condici on inicial dada por una pareja (a1 , a2 )
existe un intervalo I que contiene a 0 y dos funciones x1 , x2 : I tales
que x1 (0) = a1 , x2 (0) = a2 y (t) = (x1 (t), x2 (t)) conforma una soluci on de
(3.7). Esta solucion es unica en el siguiente sentido: Si = ( 1 , 2 ) : J
es otra solucion de (3.7) tal que 0 J, 1 (0) = a1 y 2 (0) = a2 , entonces
(t) = (t) para todo t I J.
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180 3.8. Campos vectoriales
El teorema 3.42 resuelve el problema de hallar una curva integral. Sin

embargo, para nes posteriores requeriremos un resultado m as fuerte, que
arma la existencia de una transformacion que colecciona todas las curvas
integrales cerca de un punto dado.
Teorema 3.43 (Flujo de un campo vectorial). Consideremos el sistema de
ecuaciones diferenciales (3.7) en un abierto del plano, donde las funciones
Y 1 , Y 2 son continuas. Sea q . Entonces existe una vecindad de q, un
intervalo I R que contiene a 0 y una transformaci on
: I R2
con las siguientes propiedades:

1. (0, u) = u para todo u .
2. Si se ja el punto u, entonces (t) := (t, u) es una curva integral del
sistema (3.7). Por la propiedad anterior, (0) = u.
La demostracion de este resultado aparece en [1]. Al jar t, la trans-

formaci
on del teorema anterior dene a su vez una transformaci on t :
R2 llamada el ujo determinado por el campo vectorial Y . (Vease la
gura 3.14.)
(t, u)
Figura 3.14: Flujo del campo Y en .
on 3.44. El ujo t denido arriba tiene las siguientes propie-

Proposici
dades:
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1. 0 (u) = u.
2. t s = t+s para cualesquiera s, t reales donde tenga sentido la

composici
on.
3. Para cada t, t es invertible.
Demostracion. (1) es solo una reformulaci

on de la primera propiedad dada
en el teorema 3.43.
Para demostrar (2), sean s, t pequenos tales que las curvas
(t) = t+s (u) y (t) = t (s (u))
estan bien denidas.

Entonces

(t)
= (t+s (u)) = X(t+s (u)) = X((t))
t
y

(t) = (t (s (u))) = X(t (s (u))) = X((t)),
t
lo que indica que (t) y (t) son curvas integrales del campo X.
Observemos que ambas pasan por el punto s (u) debido a que
(0) = 0+s (u) = s (u)
y
(0) = 0 (s (u)) = s (u).
El teorema 3.42 implica que (t) = (t) en un intervalo J que contiene a 0.
En otras palabras, para t J,
t+s (u) = (t) = (t) = t (s (u)) = t s (u),
lo que prueba la armacion.

Por u
ltimo, por la propiedad (2) se tiene que
t t = t+(t) = 0 = Id,
lo cual implica que t es invertible.
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182 3.9. Parametrizaciones distinguidas
3.9 Parametrizaciones distinguidas

Primero aplicaremos los teoremas de la seccion anterior al caso de las curvas
asint
oticas. Para esto, traduciremos la condicion sobre estas lneas (kn () =
0) al lenguaje de las ecuaciones diferenciales.
Recordemos que el teorema 3.13 nos proporciona una f ormula para la
curvatura normal, a saber,
kn () = eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
donde = u
u + v
v . As, localmente una curva asint
otica satisface la
ecuacion
eu 2 + 2f u v + g v 2 = 0, (3.8)
llamada la ecuaci on diferencial de las curvas asint oticas.
Recordemos que los puntos elpticos y los puntos planos no son intere-
santes en este contexto, pues en el primer caso no tenemos direcciones asin-
t
oticas, mientras que en el segundo todas las direcciones son asintoticas.
Veamos que ocurre en los otros casos.
Proposici on 3.45. En una vecindad de un punto hiperb olico, la ecuaci

on
(3.8) se puede expresar como el producto de dos factores lineales como
(Au + B v)(A
u + C v)
= 0. (3.9)
Demostracion. Supongamos primero que tal factorizaci

on existe, de modo
que los coecientes A, B, C deben satisfacer
A2 = e, A(B + C) = 2f, BC = g.
Para resolver estas ecuaciones en terminos de A, B, C, sustituimos la primera

de estas ecuaciones en la segunda. Despejando C en la segunda ecuacion
y sustituyendo en la tercera obtenemos una ecuacion de segundo grado en
B, la cual podemos resolver si su discriminante es distinto de cero. En este
caso, el discriminante es
f2
g,
e
que es distinto de cero en el caso de un punto hiperb olico. Esto termina la
demostraci on.
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As, cerca de un punto hiperbolico, la ecuaci

on diferencial de las lneas
asint
oticas es equivalente a la pareja de ecuaciones diferenciales
Au + B v = 0 y Au + C v = 0.
Corolario 3.46. En una vecindad de un punto hiperb olico es posible de-

terminar dos familias de curvas tales que cada una de ellas sea una curva
asint
otica.
Demostraci
on. Analizaremos lo que ocurre con la ecuacion
Au + B v = 0.
donde A, B son funciones de (u, v). La ecuacion anterior nos dice que el vec-
tor (u,
v)
tangente a una curva asint otica debe ser ortogonal al vector (A, B),
de modo que la direcci otica queda asociada al vector (B, A). De-
on asint
nimos as un campo vectorial y utilizamos el teorema 3.42 para concluir la
demostraci on. (Vease la gura 3.15.)
(B, A)
(u, v)
Figura 3.15: Familia de curvas asint

oticas.
En el caso de un punto parab

olico, tenemos que
f 2 eg = 0,
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184 3.9. Parametrizaciones distinguidas
de modo que eg es positivo y ambas cantidades tienen el mismo signo. Sin

perdida de generalidad, podemos suponer que e, g > 0. Podemos entonces
factorizar la ecuaci
on (3.8) de la manera siguiente:
2
0 = eu 2 + 2f u v + g v 2 = eu + g v .
lo que nos dice que s
olo tenemos una direccion asint
otica, determinada por

el vector ( g, e), el cual es ortogonal al vector (u,
v).

Cuando un punto p es parabolico, ya no podemos garantizar la exis-
tencia de una familia de curvas asint oticas en una vecindad de p. Esto
se debe a que, a diferencia de los puntos elpticos o hiperb olicos, ya no
podemos garantizar la existencia de una vecindad de p formada por puntos
parabolicos, como muestra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.47. Sea S la supercie dada como la gr aca de la funci
on
2 4
f (x, y) = x + y .
La matriz hessiana en un punto (x, y) esta dada por

2 0
,
0 12y 2
de modo que los puntos del eje x son parab
olicos, pero el resto de la supercie
est
a formada por puntos elpticos.
Hemos visto que un punto hiperb olico posee una vecindad tal que por
cada punto de ella pasan dos curvas asint oticas. Veremos mas adelante que
podemos considerar a estas curvas como las curvas coordenadas asociadas
a una parametrizaci on; es decir, existe un sistema de coordenadas locales
(u, v) denido en una vecindad de un punto hiperb olico de modo que las
curvas correspondientes a u constante y v constante son curvas asint oticas.
Esta situaci
on es un ejemplo de un caso mas general, en que tenemos
dos campos vectoriales (o dos campos de direcciones) que en cada punto
forman una base del plano tangente a la supercie, como en la gura 3.10.
El resultado siguiente nos garantiza que con estos datos podemos construir
una parametrizaci on local de la supercie.
Teorema 3.48. Sean X1 y X2 dos campos vectoriales denidos en una
regi
on de una supercie S, linealmente independientes en cada punto. En-
tonces para cada punto de la regi
on existe una vecindad que se puede parame-
trizar de modo que las curvas coordenadas sean tangentes a las direcciones
determinadas por X1 y X2 .
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Demostraci on. Sea p un punto cualquiera de la regi on en cuestion. Apli-

cando el teorema 3.43 a los campos X1 , X2 , sabemos que existe una vecindad
U de p, un intervalo I = (, ) y transformaciones 1 , 2 : I U S tales
que i (0, q) = q para todo q U , i = 1, 2, de modo que la curva i (t, q)
(q jo) es una curva integral del campo Xi , i = 1, 2. Consideremos la
transformaci on : I I S dada por
(t, s) 2 (s, 1 (t, p)).
Armamos que es un difeomorsmo local. Para mostrar esto, calculemos

la derivada de en (0, 0):

(0, 0) = 2 (0, 1 (t, p))|t=0 = 1 (t, p)|t=0 = X1 (p).
t t t
De manera an
aloga,

(0, 0) = X2 (p),
s
de modo que la matriz D(0, 0) tiene rango 2. Por el teorema de la funci
on
inversa, es un difeomorsmo local y sirve como parametrizacion de una
vecindad de p. De la denici
on de es claro que las curvas coordenadas
u = constante y v = constante corresponden a las curvas integrales de los
campos X1 , X2 .
Corolario 3.49. Sea p un punto hiperb olico de una supercie S. Entonces

existe una vecindad de p parametrizada de modo que las curvas coordenadas
sean curvas asint
oticas.
Corolario 3.50. Sea p un punto no umblico de una supercie S. Entonces
sean lneas de curvatura.
Como tercer corolario del teorema 3.48 mostraremos la existencia de un
u
ltimo tipo de parametrizacion distinguida.
Denicion 3.51. Una parametrizaci on de una regi
on en una supercie
S es ortogonal si en cada punto las curvas coordenadas son ortogonales.
Corolario 3.52. Sea p un punto arbitrario de una supercie S. Entonces
sean ortogonales; es decir, la parametrizaci
on es ortogonal.
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186 3.10. Ejercicios
Demostraci on. Sea (u, v) una parametrizaci

on (arbitraria) de una vecin-
dad V de p. Entonces los vectores u (q) y v (q) son linealmente indepen-
dientes para cada q U . Podemos aplicar el proceso de ortogonalizacion
de GramSchmidt para obtener una base ortogonal X1 (q), X2 (q) del plano
tangente en cada punto de V . Por u ltimo, usamos el teorema 3.48 para
obtener el resultado.
Notamos que el corolario 3.52 tambien se obtiene como consecuencia
directa del teorema 2.49, donde la parametrizaci on por coordenadas isoter-
mas = (u, v) es tal que u , v = 0 = F ; es decir, {u , v } es una
base ortogonal. Al considerar los campos vectoriales X1 = u y X2 = v y
utilizar el teorema 3.48 se concluye la armacion.
Observaci on. El uso de parametrizaciones distinguidas como las expues-
tas en los corolarios anteriores permite simplicar muchos calculos. Por
ejemplo, consideremos el caso de las curvas asintoticas. Recordemos que la
ecuacion diferencial correspondiente es
eu 2 + 2f u v + g v 2 = 0.
Si una region de una supercie S esta parametrizada como en el primero
de los corolarios anteriores, entonces la curva u = u(t) = t, v = constante,
es una curva asintotica y de la ecuacion obtenemos que e = 0. De manera
analoga obtenemos que g = 0. El lector puede vericar con facilidad el
recproco de esta situacion: Si una parametrizacion satisface e = g = 0,
entonces las curvas coordenadas son curvas asint oticas.
3.10 Ejercicios
1. (Demostraci on de la no orientabilidad de M 2 .) Considere las
parametrizaciones de la banda de M obius M 2 dadas por
u u u
(u, v) = 2 v sen sen u, 2 v sen cos u, v cos
2 2 2
donde (u, v) (0, 2) (1, 1), y

x = 2 v sen 4 + u2 cos u ,
u
u, v) :
( y = 2 v sen 4 + 2 sen u ,

z = v cos 4 + u2 ,
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u, v) (, ) (1, 1).
denida en (
(a) Demuestre que y cubren a M 2 y que sus imagenes se inter-

secan en un conjunto no conexo formado por dos componentes
A, B M 2 .
(b) Calcule los cambios de coordenadas en A y B y verique que los
jacobianos respectivos tienen diferente signo.
(c) Concluya de (b) que M 2 no es orientable.
2. Calcule la segunda forma fundamental en cada punto para las super-

cies dadas.
(a) La supercie de Enneper (vease la gura 3.16),

u3 2 v3 2 2 2
(u, v) = u + uv , v + vu , u v .
3 3
Figura 3.16: Supercie de Enneper.
(b) El paraboloide elptico,
x2 y 2
z= + 2.
a2 b
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(c) El cono x2 + y 2 z 2 = 0, (x, y, z)

= (0, 0, 0).
(d) El paraboloide hiperb
olico,
x2 y 2
2 = z.
a2 b
(e) El elipsoide circular de revoluci

on,
(, ) = (a cos sen , a sen sen , c cos ).
(f) La supercie silla del mono (vease la gura 3.17),
(u, v) = (u, v, u3 3v 2 u).
Figura 3.17: Supercie silla del mono.
3. Para cada una de las supercies del ejercicio 2,
(a) Calcule las curvaturas principales en cada punto. Determine si

hay puntos umblicos.
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(b) Calcule la curvatura gaussiana en cada punto y clasique los

puntos de acuerdo con su curvatura.
(c) De una expresi
on para la curvatura media en cada punto.
4. (a) Demuestre que para una esfera de radio R, la curvatura normal

en cada punto es
1
kn = .
R
(b) Calcule la curvatura normal en cada punto del paraboloide hi-
olico (u, v) = (u, v, u2 v 2 ).
perb
5. Sea S una supercie tal que sus curvaturas gaussiana y media sean
iguales a cero en cada punto. Demuestre que S es un plano.
6. Demuestre que la curvatura media de una supercie S en un punto p

esta dada por
1
H(p) = kn ()d,
0
donde kn () es la curvatura normal en p en una direccion formando
un angulo con u (p).
7. (a) Calcule las curvaturas media y gaussiana de una supercie de la

forma
(u, v) = (u, v, f (u) + g(v)).
(b) Demuestre que para una supercie del tipo z = f (x, y), la curva-
tura media en cada punto p = (x, y, z) esta dada por

fp
H = div .
1 + fp 2
(c) Calcule las curvaturas media y gaussiana en un punto arbitrario

de una supercie de revoluci
on.
8. Demuestre que las u nicas supercies de revoluci

on con curvatura me-
dia cero son el plano y la supercie dada por
1
x= cosh(a y 2 + z 2 + b), a, b > 0,
a
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llamada la supercie de Bolyai, y que se obtiene al hacer girar la

curva x = a1 cosh(ay + b) alrededor del eje y.
9. (a) (Formula de O. Rodrigues). Demuestre que una curva conexa

S es lnea de curvatura de S si y solo si para toda parame-
trizacion (t) de existe una funci
on real diferenciable (t) tal
que si N (t) = N ((t)), entonces
N (t) = (t)(t).

(b) Determine las direcciones principales de
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
en el punto (u, v) = (1, 1) y verique la f

ormula de Rodrigues en
cada direccion. Calcule las lneas de curvatura.
(c) Demuestre que todo punto p S que no sea umblico posee una
vecindad en la que existen dos familias ortogonales de lneas de
curvatura.
10. Sea S una supercie conexa cuyos puntos son todos umblicos. De-
muestre que S es (parte de) una esfera o un plano.
11. Pruebe que si la curvatura media H(p) = 0 en un punto p no plano,

entonces este punto tiene dos direcciones asintoticas ortogonales.
12. (Vease el lema 3.27) Calcule los coecientes de Weingarten de:
(a) Cualquier supercie de revoluci

on de la forma
(u, v) = (u cos v, u sen v, g(u)).
(b) El paraboloide circular
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
(c) El hiperboloide
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ).
13. Calcule los smbolos de Christoel de:
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(a) El plano en coordenadas cartesianas.

(b) El plano en coordenadas polares.
(c) Cada una de las supercies del problema anterior.
14. Demuestre que la armaci on recproca del teorema de Gauss es falsa,

considerando las supercies
u, v) = (
(u, v) = (u cos v, u sen v, ln u) y ( u cos v, u
sen v, v).
Pruebe que tienen la misma curvatura, pero no son localmente isome-

tricas.
15. Cuales de las siguientes supercies son localmente isometricas? Jus-

tique utilizando el teorema egregio de Gauss.
(a) El plano.
(b) La esfera.
(c) El hiperboloide de una hoja.
(d) El elipsoide.
16. De una supercie diferenciable tal que los coecientes de su primera

forma fundamental y de su segunda forma fundamental sean

E = 1, e = 1,
F = 0, y f = 0,

G = sen2 u, g = sen2 u.
17. Calcule la curvatura media de una supercie parametrizada con coor-

denadas isotermas.
18. Transforme una primera forma fundamental ds2 = dx2 + f (x)dy 2 en

on del tipo (u, v)(du2 + dv 2 ).
una expresi
19. (Beltrami-Enneper) Demuestre que en cualquier punto p de una

lnea asint
otica que no sea una recta, la torsi
on (p) satisface que
(p) = K(p).
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Metodos y aplicaciones, Parte I, Edit. URSS, 2000.
[5] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra moderna:

Metodos y aplicaciones, Parte II, Edit. URSS, 2000.
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Indice alfab
etico

Angulo, 5 Catenoide, 119
entre curvas, 112 Cerradura, 11
Aplicacion Crculo maximo, 130
conforme, 122 Circunferencia, 36
local, 122 osculatriz, 51
de Gauss, 142, 160 Clase C 0 , 14

Area Clase C , 15
de la esfera, 115 Clase C r , 15
de una regi on, 114 Conjunto
del toro, 114 abierto, 11
Atlas, 79, 83 relativo, 13
cerrado, 11
Banda de M obius, 145
conexo, 12
Base canonica, 2
por trayectorias, 75
Becerril et al., 1
disconexo, 12
Beltrami-Enneper, 191
Conjuntos
Bola, 11
difeomorfos, 16
unitaria, 13
homeomorfos, 16
Cambio de coordenadas, 99 Coordenadas, 2
de clase C r , 18 cartesianas, 2
Campo cilndricas, 18, 21
de direcciones co-geogracas esfericas, 23
asint
oticas, 175 esfericas, 22
principales, 177 isotermas, 123
vectorial, 178 polares, 17, 21
Carta, 79 pseudosfericas, 87
Categora de una supercie, 95 Curva
195
i i
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196 Indice alfabe

tico
asint
otica, 176 Esfera, 14, 104, 191
derivable, 27, 28 unitaria, 14
imagen, 27 Espacio
integral, 178 cartesiano, 2
loxodromica, 133 euclidiano, 5
regular, 30 tangente, 102
parametrizada, 33 a R3 , 23
Curvas Espiral logartmica, 73
coordenadas, 26 Euler, 149
Curvatura, 47, 50, 58, 135, 136 Extension de una transformaci
on, 15
con signo, 52
gaussiana, 136, 158 Flujo de un campo vectorial, 180
media, 136, 158 Forma bilineal, 3
normal, 151 F
ormula
Curvaturas principales, 136, 158 de Euler, 158
C
uspide, 30 de Gauss, 167
F
ormula de O. Rodrigues, 190
Delta de Kronecker, 19 Funci
on
Derivada, 27 diferenciable, 15, 101
Derivadas parciales, 14 Funciones intrnsecas
Desigualdad de una curva, 74
de Schwarz, 3
Gauss, 165
del tri
angulo, 4, 5
Grupo
Difeomorsmo, 16
lineal real, 74
de clase C r , 16
ortogonal
Diferenciabilidad en conjuntos
especial, 74
arbitrarios, 15
real, 74
Diferencial de longitud de arco, 111
Direccion asint
otica, 175 Helicoide, 120
Direcciones principales, 158 Hiperboloide
Distancia, 4 de dos hojas, 87, 91
de una hoja, 191
Ecuaciones Homeomorsmo, 16
de Peterson-Mainardi-
Codazzi, 168 Igualdad de Jacobi, 9
de Weingarten, 161 Isometra, 115, 116
Elipsoide, 91, 191 Isometra
i i
i i
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Indice alfabe
tico 197
local, 116 de una curva, 33

de una supercie, 78
jacobiano, 20 ortogonal, 185
Par
ametro
Lnea de curvatura, 177
de longitud de arco, 38
Longitud
Plano, 191
de una curva, 35
normal, 67, 68, 70
Matriz osculador, 67, 69, 70
antisimetrica, 75 recticador, 67, 69, 70
derivada, 16 Plano proyectivo real, 134
hessiana, 136 Primera forma fundamental, 107
jacobiana, 20 conformemente plana, 123
Matriz de coecientes Producto
de la primera forma fundamen- cruz, 8
tal, 107 escalar, 2
M aximo local, 136 interior, 2
Meridiano interno, 2
de la esfera, 86 mixto, 9
de una supercie punto, 2
de revoluci on, 98 vectorial, 8
del hiperboloide, 88 Proyecci on
Metrica de un vector, 5
riemanniana, 107 Punto
Mnimo local, 136 crtico, 135
degenerado, 138
Norma, 3 no degenerado, 136
elptico, 137, 155
Operador de Beltrami, 129 frontera, 11
Orientacion, 54, 140 hiperb olico, 137, 155
interior, 11
Paraboloide elptico, 187 parab olico, 138, 155
Paralelo plano, 138, 155
de la esfera, 86 regular, 20, 89
de una supercie umblico, 155
de revoluci on, 98
del hiperboloide, 88 Radio de curvatura, 60
Parametrizacion Region, 12
i i
i i
i i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 198 #206

i i
198 Indice alfabe

tico
con frontera, 12 de Euler, 149

Regla de la mano derecha, 5 de Kovalevsky, 129
Relacion de Clairaut, 131 de la funcion implcita, 17
Reparametrizacion, 36, 55 de la funcion inversa, 16
Representacion, 100 de Meusnier, 151
de Pitagoras, 3
Seccion de unicidad y existencia, 179
normal, 149 egregio de Gauss, 160, 165
Segunda forma fundamental, 147 fundamental de la teora
Serret-Frenet, 59 de las curvas, 64
sistema isometrico, 65 fundamental de la teora
Smbolos de Christoel, 163 de las supercies, 168
Sistema de coordenadas, 1, 79 Toro de dimensi on 2, 98
Supercie Torsion, 59, 70
compacta, 133 Transformaci on
de Bolyai, 190 que invierte la orientaci on, 7
de Enneper, 187 que preserva la orientacion, 7
de revolucion, 97 Transformaciones
diferenciable, 82 de transici
on, 99
no orientable, 140 Traza, 27
orientable, 140 Triedro de Serret-Frenet, 56, 57, 70
silla del mono, 188 Triple producto escalar, 9
topologica, 78
Supercies Valor
conformemente propio, 152
equivalentes, 122 regular, 20, 89
conformes, 122 Vecindad relativa, 13
globalmente isometricas, 116 Vector
isometricas, 116 binormal, 57
localmente conformemente gradiente, 105
equivalentes, 122 normal principal, 57
localmente conformes, 122 tangente, 24, 33, 57
localmente isometricas, 116 unitario, 5
velocidad, 28
Teorema Vectores
de Bers-Beltrami, 125 paralelos, 9
de Bonnet, 168 perpendiculares, 3
i i
i i
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
FACULTAD DE CIENCIAS
Curso de geometra diferencial. Parte 1. Curvas y superficies

se termin de imprimir el 20 de octubre de 2008
en los talleres de Publidisa Mexicana, S. A. de C. V.
Calz. de Chabacano 69. Col. Asturias
Mxico, 06850, D. F.
El tiro fue de 300 ejemplares
Est impreso en papel cultural de 90 grs.

En su composicin se emple tipo Computer modern
de 11:13.5, 14:16 y 6:18 puntos de pica.
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es
Esta es la continuacin de la Obra Curso de geo-
metra diferencial. Parte 1. Curvas y superficies.
En esta parte se estudian conceptos como: super_
ficie abstracta diferenciable, espacio tangente, m-
tricas riemannianas y modelos de superficies con
curvatura constante, entre muchos otros.
SCAR A. PALMAS VELASCO
J. GUADALUPE REYES VICTORIA
CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 2. GEOMETRA INTRNSECA DE LAS SUPERFICIES
FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Curso de geometra diferencial
Parte 2. Geometra intrnseca de las superficies
,
1 edicin, 29 de julio de 2012
Diseo de portada: Laura Uribe
Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ciencias
ISBN: 978-607-02-3487-3
Impreso y hecho en Mxico

Prefacio
Este libro es la continuacin de la obra [16], y como aquella, es

resultado de cursos impartidos a lo largo de varios aos, a estudiantes
de las licenciaturas de Matemticas y Fsica, tanto en la Facultad de
Ciencias de la UNAM, como en la Universidad Autnoma Metropo-
litana Iztapalapa. Esta parte puede emplearse para un segundo curso
de Geometra Diferencial impartido a lo largo de un periodo semestral
o bien de uno trimestral.
En el captulo 1 se introduce el concepto de superficie abstracta
diferenciable, su parametrizacin y los objetos geomtricos asociados
a sta al proveerla de una mtrica. Se introduce el concepto de espacio
tangente a una superficie diferenciable y el concepto de orientacin.
Adems, se definen los conceptos de mtricas riemannianas y semi-
riemannianas (de Minkowski) y en particular se estudian los modelos
de superficies con curvatura constante, que son los modelos bsicos de
las geometras euclidiana, esfrica e hiperblica.
En el captulo 2 se estudia la geometra intrnseca de una super-
ficie diferenciable, desarrollando para ello los conceptos de derivada
covariante de un campo vectorial, la curvatura geodsica y el trans-
porte paralelo de un campo vectorial. Se estudian adems las curvas
geodsicas en una superficie como la generalizacin de las rectas en el
plano. Se obtienen resultados geomtricos como el Lema de Liouville
y el Teorema de Clairaut.
En el captulo 3 se estudian las propiedades locales y globales de
iii
iv
una superficie, utilizando los conceptos de aplicacin exponencial, las

coordenadas normales y polares, as como los crculos y rayos geodsi-
cos. Adems se demuestra el teorema de completez de Hopf-Rinow
como un primer resultado global en una superficie completa.
En el captulo 4 se estudian los grupos de isometras de las super-
ficies con curvatura constante.
Finalmente, en el captulo 5 se demuestra el Teorema de Gauss-
Bonnet, estudiando para ello las propiedades topolgicas de una super-
ficie, su triangulacin y su caracterstica de Euler-Poincar, as como
la clasificacin de superficies cerradas y el ndice de un campo vecto-
rial. Este teorema muestra la relacin que hay entre las propiedades
dinmicas (geodsicas) y geomtricas (curvatura) de una superficie con
sus propiedades topolgicas (caracterstica de Euler) y es, sin duda,
uno de los resultados principales de la Geometra Diferencial.
Al final de la obra se incluyen dos apndices con algunos elementos
de la teora de funciones analticas, la topologa y la teora de espacios
mtricos necesarios para la lectura de este libro.
La notacin utilizada en esta obra es la misma que se utiliz en
la primera parte. Nuevamente, al discutir algn ejemplo, el proceso se
concluye con el smbolo , mientras que cada demostracin termina
con .
La primera versin de esta obra fue realizada mientras el primer
autor disfrut de una estancia sabtica en la Universidad Autno-
ma Metropolitana, Unidad Iztapalapa. Agradecemos el apoyo del Dr.
Carlos Signoret, jefe del Departamento de Matemticas, para la reali-
zacin de este proyecto. Igualmente, agradecemos al Comit Editorial
y la Coordinacin de Servicios Editoriales de la Facultad de Ciencias
de la UNAM, por el apoyo brindado para la publicacin de la obra.
Por ltimo, agradecemos tambin a Daniel Espinosa, Guillermo Ruiz
y Vctor Cruz Barriguete su apoyo tcnico.
Los autores
ndice general
Prefacio iii
ndice general v
1. Superficies abstractas 1
1.1. Superficies diferenciables abstractas . . . . . . . . . . . 1
1.2. El espacio tangente a una superficie . . . . . . . . . . . 14
1.3. Clculo diferencial en superficies . . . . . . . . . . . . . 23
1.4. Mtricas riemannianas e isometras . . . . . . . . . . . 31
1.5. El plano de Lobachevsky . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6. El punto de vista conforme . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2. Transporte paralelo 55
2.1. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3. Orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4. Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3. Superficies completas 101

3.1. La aplicacin exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2. El Teorema de Minding . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3. Geodsicas y curvas minimizantes . . . . . . . . . . . . 118
3.4. Las superficies como espacios mtricos . . . . . . . . . 121
v
vi ndice general
4. Isometras de formas espaciales 129

4.1. Difeomorfismos de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.2. Isometras de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3. Isometras de C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.4. Isometras de la esfera S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.5. Isometras del plano de Lobachevsky . . . . . . . . . . 157
5. El Teorema de Gauss-Bonnet 171

5.1. La caracterstica de Euler-Poincar . . . . . . . . . . . 172
5.2. ndice y nmero de vueltas . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.3. Algunos aspectos histricos . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local . . . . . . . . . . . . . 188
5.5. Gauss-Bonnet II: La versin global . . . . . . . . . . . 191
5.6. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
A. Funciones complejas analticas 201
B. Topologa y espacios mtricos 207
Bibliografa 211
ndice alfabtico 213

Captulo 1
Superficies abstractas
En este captulo estudiamos el objeto conocido como superficie

diferenciable abstracta1 , generalizando el concepto de superficie dife-
renciable en R3 .
1.1. Superficies diferenciables abstractas

Iniciamos definiendo el concepto de superficie topolgica, con base
en el de espacio topolgico, que puede consultarse en el apndice B al
final de este trabajo.
DEFINICIN 1.1. Un espacio topolgico S es una superficie to-
polgica si y slo si para cualquier punto p S existe una pareja
(U, ), donde U es una vecindad de p en S y : U es un
homeomorfismo de una regin R2 en U .
Asociando coordenadas (u, v) en , las funciones y 1 se pueden
escribir como
(u, v) = q 1 (q) = (u(q), v(q)), q U.
Decimos tambin que provee a la superficie topolgica S de un
sistema de coordenadas (u, v) alrededor del punto p.
1
Tambin llamada variedad bidimensional o 2-variedad en la literatura clsica.
1
2 1.1. Superficies diferenciables abstractas
En otras palabras y de igual manera que para las superficies en R3 ,

se dice que una superficie topolgica es localmente homeomorfa al
plano. La figura 1.1 ilustra la definicin de superficie topolgica.
Figura 1.1: Superficie topolgica.
Consecuentemente, para demostrar que un espacio topolgico es

una superficie topolgica, es suficiente con definir en una vecindad de
cada punto una transformacin como en la definicin, o su transfor-
macin inversa 1 .
DEFINICIN 1.2. Con la notacin de la definicin 1.1, decimos
que
1. La pareja (U, ) es una parametrizacin de S alrededor de p.
2. La pareja (U, 1 ) es una carta de S alrededor de p.
S {(Ui , i )}iI es una es-

3. Una familia de parametrizaciones U =
tructura topolgica para S si S = i Ui .
4. Un conjunto
S de cartas A = {(Ui , 1
i )}iI es un atlas para S si
S = i Ui .
En este texto estableceremos la mayora de los conceptos, ejemplos

y resultados en trminos de parametrizaciones, aunque el lector podr
fcilmente realizar la interpretacin correspondiente a travs de cartas.
Captulo 1. Superficies abstractas 3
EJEMPLO 1.3. Es fcil ver que todas las superficies diferenciables

en R3 obtenidas en [16] son superficies topolgicas.
EJEMPLO 1.4 (Plano proyectivo real de dimensin dos). Definimos

el plano proyectivo, denotado por RP2 , como el conjunto de rectas
que pasan por el origen en R3 . Es decir, cada una de estas rectas es un
punto en RP2 . Si se define la distancia entre dos puntos de RP2 como el
menor ngulo positivo entre las rectas correspondientes, entonces este
conjunto, con esta distancia, resulta ser un espacio mtrico. Damos a
RP2 la topologa definida mediante esta mtrica.
Existe otra manera de definir el espacio proyectivo: Decimos que
una pareja de puntos p y q en R3 estn relacionados si y slo si estn
sobre una misma recta que pasa por el origen; es decir, si y slo si existe
un escalar 6= 0 tal que p = q. RP2 tambin se suele definir como
un conjunto de clases de equivalencia R3 / bajo la relacin anterior.
No es difcil comprobar que las topologas de espacio mtrico y de
espacio cociente dadas a RP2 coinciden. Aclaramos esta afirmacin a
continuacin.
Sea : R3 RP2 la aplicacin que a cada punto p R3 \ {0}
le asocia su clase de equivalencia [p] RP2 . Afirmamos que es una
funcin continua.
De la propiedad de la imagen inversa de los conjuntos abiertos bajo
aplicaciones continuas, ser suficiente con demostrar que la imagen
inversa bajo 1 de una bola en RP2 es un abierto en R3 \ {0}.
Sean [p] RP2 , > 0 y
B ([p]) = {[q] RP2 | d([p], [q]) < }
la bola de radio con centro en [p]. Entonces 1 (B ([p])) es un cono

abierto en R3 \ {0} cuya generatriz es la recta {tp | t 6= 0} con ngulo
en el vrtice, como se muestra en la figura 1.2. Esto demuestra la
afirmacin y consecuentemente es continua.
Por otro lado, del hecho (1 (B ([p]))) = B ([p]) y de la con-
tinuidad de se sigue que un conjunto U RP2 es abierto si y slo
Figura 1.2: Continuidad de la proyeccin .
si 1 (U ) R3 \ {0} es abierto. Esto dice que la topologa de RP2

con la distancia dada es precisamente la topologa de espacio cociente
(vase [4]).
Afirmamos que RP2 tiene una estructura de superficie topolgica.
Para demostrar esto, utilizaremos el sistema de coordenadas euclidia-
nas x, y, z en R3 para dotar a RP2 de coordenadas.
Observemos que
1. Si x 6= 0 entonces
y z
(x, y, z) = x 1, ,
x x
es decir, los puntos (x, y, z) y (1, y/x, z/x) estn sobre una misma
recta que pasa por el origen.
2. Si y 6= 0, entonces los puntos (x, y, z) y (x/y, 1, z/y) estn sobre

una misma recta que pasa por el origen.
3. De manera anloga, si z 6= 0, entonces los puntos (x, y, z) y

(x/z, y/z, 1) estn sobre una misma recta que pasa por el origen.
La anterior discusin nos dice que podemos representar a los puntos

de RP2 usando coordenadas homogneas (x : y : z), donde x, y, z R
Figura 1.3: Abierto U1 para el espacio proyectivo RP2 .
y los elementos (x : y : z) y (x : y : z) representan el mismo punto

cuando 6= 0.
De esta forma, podemos definir los conjuntos
U1 = { (x : y : z) RP2 | x 6= 0 }
U2 = { (x : y : z) RP2 | y 6= 0 }
U3 = { (x : y : z) RP2 | z =
6 0}
y ya que
1 (U1 ) = R3 \ {plano (y, z)}
1 (U2 ) = R3 \ {plano (x, z)}
1 (U3 ) = R3 \ {plano (x, y)}
entonces tales subconjuntos de RP2 resultan ser abiertos. Por ejemplo,
U1 es el conjunto de rectas que forman un ngulo positivo con el plano
yz (vase la figura 1.3).
Construimos adems las aplicaciones i : i = R2 Ui mediante
las reglas de correspondencia
1 (u1 , v1 ) = (1 : u1 : v1 ),
2 (u2 , v2 ) = (u2 : 1 : v2 ),
3 (u3 , v3 ) = (u3 : v3 : 1).
y las inclusiones Ji : i R3 mediante las reglas
J1 (u1 , v1 ) = (1, u1 , v1 ),
J2 (u2 , v2 ) = (u2 , 1, v2 ),
J3 (u3 , v3 ) = (u3 , v3 , 1).
Entonces para cada i = 1, 2, 3 se tiene Ji = i , lo que demuestra

que cada i es una funcin continua.
Las inversas i : Ui R2 de estas parametrizaciones vienen dadas
por
y z
(u1 , v1 ) = 1 (x : y : z) = , ,
x x
x z
(u2 , v2 ) = 2 (x : y : z) = , ,
y y
x y
(u3 , v3 ) = 3 (x : y : z) = , .
z z
Si se definen en los abiertos respectivos de R3 las aplicaciones continuas
Pi : 1 (Ui ) R2 mediante
y z
P1 (x, y, z) = , ,
x x
x z
P2 (x, y, z) = , ,
y y
x y
P3 (x, y, z) = , ,
z z
entonces Pi = i . De esta forma, al tomar un conjunto abierto
e i , se tiene que P 1 ()
e es abierto, pues P 1 ()
e = 1 ( 1 ())
e
i i i
1 e
es abierto si y slo si i () es abierto. Esto prueba la continuidad
de las inversas i .
Se tiene entonces que {(Ui , i )} es una estructura topolgica (o
bien que {(Ui , i )} es un atlas) para RP2 , lo que le hace una superficie
topolgica llamada el plano proyectivo real de dimensin dos.
Figura 1.4: Representante de una funcin f : S Rn .
En la definicin de superficie topolgica hemos establecido que

cada punto en ella debe contar con una vecindad homeomorfa a un
abierto de R2 , pero ahora distinguiremos aquellas superficies cuyas
cartas y sus inversas sean diferenciables.
Despus de parametrizar una porcin de una superficie S, podemos
estudiar cualquier objeto definido en tal porcin; por ejemplo, una
aplicacin f : S Rn . Sean p un punto arbitrario de S y (U, ) una
parametrizacin alrededor de p, con : R2 U con coordenadas
(u, v). Sea (u0 , v0 ) de modo que (u0 , v0 ) = p. Podemos definir
una funcin h : Rn de tal forma que
h(u, v) = (f )(u, v) = f (q),
con q = (u, v) U . Decimos que h(u, v) representa localmente a f (q)
en las coordenadas (u, v), como se muestra en la figura 1.4.
Con esta notacin, diremos que la funcin f es diferenciable en
el punto p S si h = f es diferenciable2 en el punto (u0 , v0 ).
2
En esta obra usamos la palabra diferenciable como sinnimo de C .
Puesto que esta definicin est dada en trminos de una parame-

trizacin, debemos mostrar que tal definicin es correcta, en el sentido
de que no depende de la parametrizacin elegida. Si (U , )
es otra pa-
rametrizacin alrededor de p, de modo que f tenga una representacin
u, v) = f (
h( u, v),
en trminos del cambio de coordenadas, tenemos

= f = f ( 1 ) = (f ) (1 )
h = h (1 ).

en las coordenadas
Por lo tanto, para que la funcin representante h
u, v) sea diferenciable es suficiente que la composicin 1 sea
(
diferenciable. Anlogamente, se tiene
(1 ),
h=h
de modo que si h y 1 son diferenciables, entonces h tambin lo

es.
A las funciones de cambio de coordenadas
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
y
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
se les llama funciones de transicin entre las coordenadas (u, v) y
las coordenadas ( u, v) (vase la figura 1.5).
Esta discusin muestra la necesidad de la diferenciabilidad de los
cambios de coordenadas para definir la diferenciabilidad de una fun-
cin, por medio de la propiedad correspondiente de una funcin re-
presentante. Las propiedades del cambio de coordenadas hacen que la
diferenciabilidad no dependa del representante de la funcin, lo cual
nos lleva a definir una estructura diferenciable en S.
DEFINICIN 1.5. Sea S una superficie topolgica con la estructura
U = {(Ui , i )}iI . Entonces
Figura 1.5: Funciones de transicin en una superficie.
1. Dos parametrizaciones (U, ) y (U , )

en U son compatibles si
y slo si cada vez que U U 6= se tiene que las funciones de
transicin 1 y 1 son diferenciables.
2. U es una estructura diferenciable para S si y slo si cua-

lesquiera dos parametrizaciones de U son compatibles.
3. S es una superficie diferenciable (abstracta) si y slo si S

admite una estructura diferenciable.
El lector puede traducir la anterior definicin al lenguaje de las

cartas; en particular, un atlas diferenciable es un atlas cuyas cartas
son compatibles entre s.
Tambin existe el concepto de C r -compatibilidad, donde se exige
que las funciones de transicin sean de clase C r (r N{0}). Dejamos
al lector los detalles de esta definicin.
EJEMPLO 1.6. No es difcil comprobar que cualquier superficie di-

ferenciable S R3 (vase, por ejemplo, [16]) es una superficie diferen-
ciable en el contexto de la definicin 1.5.
Por cuestiones tcnicas, a veces conviene suponer que la estruc-
tura diferenciable contiene a la mayor cantidad de parametrizaciones
posibles (por ejemplo, todas las restricciones de una parametrizacin
dada). Formalizamos esta idea como sigue.
DEFINICIN 1.7. Sea S una superficie diferenciable con U como
estructura diferenciable. Decimos que U es maximal si y slo si toda
parametrizacin compatible con las parametrizaciones en U pertenece
a U.
PROPOSICIN 1.8. Toda estructura diferenciable est contenida
en una estructura diferenciable maximal.
Demostracin. Sea U una estructura diferenciable para S y definamos
U como el conjunto de parametrizaciones compatibles con todas las
parametrizaciones de U. Es fcil ver que todos los elementos de U son
compatibles entre s y que U es un atlas maximal (vase el ejercicio 1
de este captulo).
Damos otros ejemplos de superficies diferenciables.
EJEMPLO 1.9. Consideremos a la superficie S = R2 provista del
atlas
A = { (R2 , ), (R2 , ) }
u, v) = (
donde (u, v) = (u, v) y ( u, v3 ). Entonces las funciones de
transicin tienen reglas de correspondencia
u, v) = 1 (u, v) = (u, v 3 ),
( (u, v) = 1 ( u, v1/3 ).
u, v) = (
Esto nos dice que con este atlas la superficie topolgica S = R2
no es diferenciable (ni siquiera de clase C 1 ), pues la segunda funcin
coordenada v = v1/3 no es diferenciable en 0; as, no se cumple la
definicin 1.5.
En el ejemplo 1.9 observamos que las cartas dadas corresponden

a estructuras diferenciables diferentes las cuales tienen tambin dife-
rentes clases de diferenciabilidad.
En realidad, calcular el nmero de estructuras diferenciables dife-
rentes (no compatibles entre s) que puede tener una superficie abs-
tracta es un problema muy complicado y abierto hasta la fecha. Por
ejemplo, para el caso de una esfera de dimensin 7, Milnor demostr
que existen 28 estructuras diferenciables distintas entre s; vase [15].
La demostracin de esta afirmacin sale del alcance de este trabajo. En
lugar de eso, continuamos dando ejemplos de superficies diferenciables.
EJEMPLO 1.10. Consideremos el plano proyectivo RP2 del ejemplo
1.4 con las parametrizaciones (Ui , i ) all obtenidas. Para demostrar
que RP2 es una superficie diferenciable es necesario comprobar que
todas las composiciones 1
j i estn definidas en abiertos del plano
R2 y que son diferenciables.
Veamos primero qu ocurre con 1 1 2 . Observe que para poder
evaluar esta expresin, 2 (u2 , v2 ) debe estar en U1 , por lo que dicha
composicin est definida en
{ (u2 , v2 ) | u2 6= 0 },
que es un conjunto abierto en R2 . La regla de correspondencia es

1 1 1 v2
1 2 (u2 , v2 ) = 1 (u2 : 1 : v2 ) = , ,
u2 u2
que es diferenciable. Las otras composiciones se analizan de mane-
ra anloga. Esto hace del plano proyectivo real RP2 una superficie
diferenciable.
Esta superficie se puede visualizar en R3 de la siguiente manera:
Cada punto de RP2 interseca dos veces a una esfera S2 en los puntos
antpodas p y p. Dicho de otra forma, al realizar el espacio proyectivo
RP2 , tales puntos se identifican (pegan) en el punto mencionado (vase
la figura 1.6 a).
Figura 1.6: RP2 obtenido: a. de una esfera S2 b. de un disco D2 .
As, al identificar los puntos del hemisferio norte (z > 0) con sus
antpodas del hemisferio sur (z < 0), se obtiene una semiesfera cuya
frontera es el ecuador (z = 0). Topolgicamente, esta semiesfera es un
disco cerrado D2 con su frontera, de modo que RP2 se obtiene tambin
de identificar los puntos antpodas de la frontera de un disco cerrado
(vase la figura 1.6 b).
Claramente, al realizar las identificaciones antpodas de la frontera
de D2 en R3 , la superficie obtenida tendr autointersecciones.
No obstante, RP2 se puede realizar en R3 con una forma llamada
gorro cruzado. Primeramente observamos que un disco D2 con su
frontera es topolgicamente equivalente a un cuadrado y que RP2 se
obtiene al identificar los lados de un cuadrado como se ilustra en la
figura 1.7. Tal identificacin es la misma que la que se efecta en
la frontera del disco como se ilustra en la misma figura. Los puntos
obtenidos A y B son puntos singulares y la evolucin de las curvas
obtenidas por las intersecciones con planos horizontales se muestra en
la misma figura.
Discutiremos ms adelante el problema de meter una superficie
Figura 1.7: RP2 como un gorro cruzado en R3 .
general en Rn (n 3) sin autointersecciones.
Aunque ya hemos dado la discusin sobre el concepto de diferen-

ciabilidad de una aplicacin definida en una superficie, enunciaremos
formalmente este concepto para una fcil referencia.
DEFINICIN 1.11. Sea S una superficie diferenciable con estruc-

tura diferenciable U. Una funcin f : S Rn es diferenciable en el
punto p S si y slo si existe una parametrizacin (U, ) U alrede-
dor de p tal que la funcin representante h = f es diferenciable en
el punto (u0 , v0 ) = 1 (p). Se dice que la funcin f es diferenciable
en S si lo es en cada punto p S.
El ejemplo a continuacin es una generalizacin del ejemplo 2.25

de la primera parte de esta obra [16].
EJEMPLO 1.12. Sean S una superficie diferenciable y (U, 1 ) una

14 1.2. El espacio tangente a una superficie
carta alrededor de un punto p S. Entonces 1 : U es diferen-

ciable en p, en el sentido de la definicin 1.11.
Consideremos una funcin diferenciable f : S Rn , n 1, un

punto p S y una parametrizacin (U, ) alrededor de p tal que
p = (u0 , v0 ).
Si h = f es la funcin representante de f en = 1 (U ),
se define el rango de f en p como el rango de la matriz Jacobiana
(h/x) en (u0 , v0 ), es decir, como el rango de la funcin representante
h en el punto (u0 , v0 ); esto es,
i
h
rango(f )p = rango = rango(h)(u0 ,v0 )
xj (u0 ,v0 )
donde h = (h1 , h2 , , hn ) en las coordenadas u = x1 , v = x2 .

Observamos que rango(f )p no depende de la parametrizacin ele-
gida, pues si (U e es otra parametrizacin alrededor de p y e
e , ) h = f
e
es la funcin representante de f , al realizar el cambio de coordenadas
se tiene
e
h = h (1 )

lo que implica que
rango e
h(ue0 ,ve0 ) = rango h (1 )
(ue0 ,ve0 ) = rango h(u0 ,v0 )
debido a que 1 tiene rango mximo por ser un difeomorfismo.
1.2. El espacio tangente a una superficie

En esta seccin definimos el espacio tangente a una superficie di-
ferenciable abstracta. Primeramente definimos lo que es una curva
diferenciable en una superficie diferenciable abstracta utilizando lo es-
tablecido en la seccin anterior.
(t)
U
1
b
t
b
Figura 1.8: Curva diferenciable en una superficie.
DEFINICIN 1.13. Una curva diferenciable en una superficie S

es una aplicacin : J S continua, J = (, ), de tal forma que
para todo t J existe una parametrizacin (U, ) de S alrededor de
(t) S de modo que la composicin : J (U ) es una curva
diferenciable en el plano (vase la figura 1.8).
Como en la seccin anterior, no es difcil ver que esta definicin no

depende de la parametrizacin escogida.
Para una superficie S en R3 , se define el espacio tangente Tp S
a S en p como el conjunto de vectores tangentes a todas las curvas
diferenciables que pasan por p. Sin embargo, esta propiedad no puede
traducirse directamente a las superficies abstractas. Para este caso,
seguiremos un camino indirecto: Como cada curva en S que pasa por
p puede verse como la imagen de una curva en R2 bajo una
parametrizacin, podemos decir que dos curvas en S tienen el mismo
vector tangente si y slo si las curvas correspondientes en R2 tienen el
mismo vector tangente. A continuacin formalizamos esta idea.
DEFINICIN 1.14. Sean 1 , 2 : (, ) S dos curvas diferencia-

bles en una superficie S de tal forma que 1 (0) = 2 (0) = p. Se dice que
1 y 2 son tangentes en p si y slo si para alguna parametrizacin
(U, ) de una vecindad de p se tiene que

(1 1 ) (0) = (1 2 ) (0).
Es fcil ver que esta definicin no depende de la parametrizacin.
Con base en esto, establecemos una relacin entre dos curvas. Di-
remos que 1 2 si y slo si 1 y 2 son tangentes en p. Es fcil ver
que es una relacin de equivalencia.
DEFINICIN 1.15. Dada una curva diferenciable : (, ) S
tal que (0) = p, la clase de equivalencia de bajo la relacin arriba
definida se llama el vector tangente a en p y se denota (0). El
espacio tangente a S en p, denotado Tp S, es el conjunto de vectores
tangentes a todas las curvas : (, ) S tales que (0) = p.
Como en [16], usaremos letras griegas , , para denotar vectores
tangentes.
Una caracterstica fundamental del espacio tangente Tp S a una su-
perficie en R3 es su estructura de espacio vectorial. Es posible dotar
de dicha estructura al espacio tangente arriba definido, aunque de una
manera tediosa. En vez de esto, veremos de otra forma a los vectores
tangentes, que nos ser de mayor utilidad. Primero definiremos el con-
cepto de derivada direccional.
DEFINICIN 1.16. Sean S una superficie diferenciable, p un punto
en S y Tp S un vector tangente asociado a una curva : (, ) S
tal que (0) = p; es decir, = (0). Sea f : S R una funcin
diferenciable en p. La derivada direccional de f en la direccin de
en p, denotada (f )p , se define mediante la igualdad
(f )p = (f ) (0).
Geomtricamente, esta derivada direccional se obtiene aplicando f
a los puntos (t) de la curva y derivando la expresin resultante. El
siguiente resultado nos dice que (f )p no depende de la curva en la
correspondiente clase de equivalencia.
PROPOSICIN 1.17. Sean f : S R una funcin diferenciable y

1 , 2 : (, ) S dos curvas diferenciables en una superficie S tales
que 1 (0) = 2 (0) = p y 1 (0) = 2 (0) = . Entonces
(f 1 ) (0) = (f 2 ) (0).
Demostracin. Puesto que slo interesa el comportamiento cerca de

p, podemos considerar una parametrizacin (U, ) de una vecindad de
este punto. Entonces
(f 1 ) (0) = (f 1 1 ) (0).
Aplicando la regla de la cadena usual a las funciones f : R y

1 1 : (, ) (definidas en abiertos adecuados), se tiene
(f 1 1 ) (0) = d(f )1 (p) (1 1 ) (0).
Pero como 1 y 2 son equivalentes,
d(f )1 (p) (1 1 ) (0) = d(f )1 (p) (1 2 ) (0)

= (f 1 2 ) (0)
= (f 2 ) (0),
lo que concluye la demostracin.

La derivada direccional satisface las siguientes propiedades, cuya
demostracin es un buen ejercicio para el lector.
PROPOSICIN 1.18. Si f, g : S R son funciones diferenciables

en p S y es un vector tangente a S en p, entonces:
1. Si , R son escalares, entonces
(f + g)p = (f )p + (g)p
esto es, la operacin de derivada direccional es lineal.

2. Se cumple la frmula de Leibniz,
(f g)p = f (p)(g)p + (f )p g(p)
Las propiedades de linealidad y de la regla de Leibniz enunciadas

en la proposicin 1.18 son caractersticas de cierto tipo de operaciones
que definimos a continuacin.
DEFINICIN 1.19. Sean S una superficie diferenciable y p S.

Una operacin D que aplica una funcin f : S R diferenciable en p
en un nmero real D(f )p se llama una derivacin en p si se satisface
lo siguiente:
1. Es lineal; es decir, si , R y f, g son dos funciones suaves,

entonces
D(f + g)p = D(f )p + D(g)p
2. D satisface la regla de Leibniz
D(f g)p = f (p)D(g)p + D(f )p g(p)
Por la proposicin 1.18, la operacin de derivada direccional es

una derivacin en p. Ms an, el siguiente resultado prueba que cada
derivacin en p es precisamente la derivada direccional en la direccin
de un vector tangente.
PROPOSICIN 1.20. Si D es una derivacin en p S, entonces

existe un nico vector Tp S tal que para toda funcin f : S R
diferenciable en p se cumple
D(f )p = (f )p .
Pospondremos la demostracin por un momento. Este resultado

muestra la correspondencia biyectiva que existe entre los vectores tan-
gentes a S en p y las derivaciones en el mismo punto. La primera
ventaja de esta correspondencia proviene del siguiente hecho.
PROPOSICIN 1.21. El conjunto de derivaciones en p tiene la

estructura de un espacio vectorial real.
Demostracin. Las operaciones se definen de manera natural: Si D1 y

D2 son derivaciones y R, entonces
(D1 + D2 )(f ) := D1 (f ) + D2 (f ).
Es fcil ver que estas operaciones dan al conjunto de derivaciones la

estructura de espacio vectorial real.
Ahora procedemos a dar una base para el espacio de derivaciones

en p. Sea (U, ) una parametrizacin de una vecindad de p, con coor-
denadas x1 , x2 . Podemos suponer, sin prdida de generalidad, que
(0, 0) = p. Definimos
1 (t) = (t, 0), 2 (t) = (0, t). (1.1)
Observemos que si f es una funcin diferenciable en p,

(f )
(f i ) (0) = para i = 1, 2;
xi (0,0)
de modo que es natural3 denotar por x i a las derivaciones correspon-

dientes a cada i , i = 1, 2.

PROPOSICIN 1.22. x i i=1,2 es una base del espacio de deriva-
ciones en p.
3
Formalmente debemos escribir xi (p), pero preferimos no complicar ms la
notacin.

Demostracin. Mostraremos primero que los vectores xi
son lineal-
mente independientes. Si
2
X
D= i = 0,
i=1
xi
esto quiere decir que D(f )p = 0 para toda funcin f diferenciable en

p. Podemos aplicar la operacin D a la funcin j-sima coordenada
definida para q U como
j (q) = xj , donde (x1 , x2 ) = q;
observe que j (x1 , x2 ) = xj . Entonces
2
X
i(j )
0 = D(j )p = = j ,
i=1
xi (0,0)
lo que dice que los vectores son linealmente independientes.

Ahora, para mostrar que los vectores /xi generan al espacio de
derivaciones, seguiremos un procedimiento anlogo. Sea D una deri-
vacin arbitraria y definamos
2
X
=
D D(i )p , (1.2)
i=1
xi
= D, basta verificar que las derivaciones coinciden en

Para ver que D
la base formada por las funciones j , j = 1, 2, lo cual se sigue de las
igualdades
X2

D(j ) = D(i )p i (j ) = D(j ).
i=1
x
Esto concluye la demostracin.

La expresin (1.2) obtenida al final de la demostracin se conoce

con frecuencia como el teorema de la base.
Ahora podemos analizar la proposicin 1.20. Recordemos que debe-
mos mostrar que cada derivacin D se puede ver como la derivada
direccional en la direccin de un vector tangente (0) a una curva
: (, ) S con (0) = p. Por ejemplo, si D = x 1 , podemos
considerar la curva 1 (t) = (t, 0) como en la demostracin anterior.
Esto da una idea de la manera de construir el vector tangente.
Demostracin de la proposicin 1.20. Sea D una derivacin. Supon-
gamos que
X2

D= i i
i=1
x
y definamos (t) = ( 1 t, 2 t). Si = (0), entonces
(f )p = (f ) (0) = (f 1 ) (0)
= d(f )(0,0) (1 , 2 )
X
= i d(f )(0,0) (ei )
X
= i d(f )(0,0) (1 i ) (0)
X
= i (f i ) (0)
X
i
= (f )p = D(f )p .
xi
Aqu, {ei } es la base cannica de R2 y i son las curvas definidas en

(1.1).
COROLARIO 1.23. Existe una biyeccin entre el espacio tangente
a S en p y el espacio vectorial de derivaciones en p.
Esta biyeccin nos permite dotar a Tp S de una estructura de es-
pacio vectorial. De hecho, como podemos identificar ambos conjuntos,
podemos hacer un abuso de notacin, estableciendo por ejemplo que

Tp S es generado por x 1 , x 2 . Esta identificacin no trae mayores
problemas; por el contrario, es de gran utilidad.
Para finalizar esta seccin, veamos qu ocurre con la expresin local
de una derivacin D al cambiar de coordenadas. Ms precisamente,
sea (U, ) una parametrizacin con coordenadas x1 , x2 y (U , ) otra
1 2
parametrizacin de S en p con coordenadas y , y . Si llamamos j a
las proyecciones
j (q) = y j , j = 1, 2,

similares a las utilizadas en la demostracin de la proposicin 1.22,
tenemos que D se puede escribir como
2
X
D= D(
j )p .
j=1
y j

(vase la ecuacin (1.2)). En particular, si D = xi
,
X 2

i
= i
(j )p j .
x j=1
x y
Esto adquiere la forma familiar

X y j2

i
= i
(p) j . (1.3)
x j=1
x y
En general, dada una derivacin asociada a un vector con coordena-

das ( 1 , 2 ) y (1 , 2 ) en los sistemas de coordenadas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ),
respectivamente, se cumple la siguiente ecuacin matricial

! y 1 y 1
e1 x1 x2 1

= , (1.4)
e2 y 2 y 2
2
x1 x2
todo evaluado en p.
OBSERVACIN 1.24. Con frecuencia, la notacin de Einstein

simplifica muchas de las expresiones vectoriales y matriciales relativas
a los vectores tangentes. Con esta notacin, se omite el smbolo de
la suma, entendiendo que dicha operacin se realiza sobre los ndices
repetidos superior e inferiormente en una expresin. As, por ejemplo,
la ecuacin (1.3) se escribe
y j
i
= i
(p) j .
x x y
OBSERVACIN 1.25. En algunos textos, sobre todo relacionados

con la Fsica, se utiliza la ecuacin (1.4) como definicin de un vec-
tor tangente; ms precisamente, si p S y x1 , x2 es un sistema de
coordenadas alrededor de p, se define un vector tangente a S en p
como una pareja de nmeros ( 1 , 2 ) tal que si y 1 , y 2 es otro sistema
de coordenadas con la pareja asociada de nmeros (e1 , e2 ), entonces
se debe cumplir la ecuacin (1.4).
1.3. Clculo diferencial en superficies

Sean S1 y S2 dos superficies diferenciables y sea f : S1 S2 una
aplicacin entre tales superficies de tal forma que f (p) = q.
DEFINICIN 1.26. Se dice que la aplicacin f es diferenciable

en el punto p S1 , si existen dos parametrizaciones: (U, ) alrededor
de p S1 y (U , )
alrededor de f (p) en S2 , de tal forma que la
composicin
f = 1 f : 1 (U ) 1 (U )
es diferenciable en 1 (p) (vase la figura 1.9). f : S1 S2 es dife-
renciable si lo es en cada punto p S1 .
No es difcil ver que la definicin dada no depende de la eleccin de

las parametrizaciones compatibles con (U, ) y (U , )
respectivamente.
24 1.3. Clculo diferencial en superficies
U
b
U
p
f
b
q
1 (U ) 1 (U )
b b
f = 1 f
Figura 1.9: Funcin diferenciable entre superficies.
Ahora tenemos los elementos para extender el clculo diferencial

a las superficies abstractas. En particular, dada una funcin entre
superficies f : S1 S2 diferenciable en p S1 , queremos definir la
diferencial de f en p, que denotaremos por dfp .
Recordemos que dfp debe ser una transformacin lineal. En par-
ticular, su dominio y contradominio deben ser espacios vectoriales.
Podemos aprovechar lo visto en la seccin anterior y tratar de definir
una transformacin dfp : Tp S1 Tq S2 , donde q = f (p).
Supongamos que Tp S1 ; es decir, = (0), donde : (, )
S1 y (0) = p. Puesto que dfp () debe ser un vector tangente a S2 en
q, la definicin geomtrica natural es la siguiente.
DEFINICIN 1.27 (La diferencial desde un punto de vista geom-

trico). Sean S1 , S2 , f, p, q como arriba. Entonces la diferencial de f
en p es la transformacin dfp : Tp S1 Tq S2 dada por
dfp () = (f ) (0).
Note la analoga de esta definicin con la de las derivadas direc-

cionales. Ahora, para mostrar que dfp es en realidad una transfor-
macin lineal, recurrimos de nuevo a la identificacin de Tp S1 con el
espacio vectorial de derivaciones en p. En este sentido, corresponde

a una derivada direccional que se aplica a funciones definidas en S1 ,
mientras que su imagen dfp () debe corresponder a una derivada di-
reccional aplicada a funciones definidas en S2 . Esto sugiere la siguiente
definicin alternativa:
DEFINICIN 1.28 (La diferencial para derivaciones). Dado

Tp S1 , dfp () es la operacin definida como sigue: Si g : S2 R es
una funcin diferenciable en q = f (p), entonces se aplica bajo dfp ()
mediante la regla
[dfp ()](g)q = (g f )p .
(vase la figura 1.10).
Figura 1.10: La diferencial en trminos de derivaciones.
PROPOSICIN 1.29. La operacin dfp () definida arriba es una

derivacin en q.
Demostracin. Hay que mostrar que = dfp () es lineal y que satisface

la regla de Leibniz. Slo mostraremos la segunda parte y dejaremos la
primera como ejercicio.
Si g, h son funciones diferenciables en q, entonces

h)q = [dfp ()](g h)q = ((g h) f )p = ((g f ) (h f ))p
(g
= (g f )(p)(h f )p + (h f )(p)(g f )p
q + h(q)(g)
= g(q)(h) q.
lo que prueba la afirmacin.

El resultado anterior nos dice que dfp : Tp S1 Tq S2 est bien
definida; el siguiente, cuya prueba se omite, nos dice que dfp es lineal.
PROPOSICIN 1.30. Si , Tp S1 y R, entonces
dfp ( + ) = dfp () + dfp ().
Como en el caso de los vectores tangentes, es importante trabajar

con la diferencial dfp en trminos de coordenadas. Ms precisamente,
sean (U, ) y (U , )
parametrizaciones de vecindades de p y q = f (p)
con coordenadas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ), respectivamente.
Sabemos que

y
xi y j

son bases de los respectivos espacios tangentes. Como dfp x i es un
vector en Tq S2 , existen escalares aik tales que
2
X

dfp = aik , i = 1, 2.
xi k=1
y k
Para determinar los coeficientes aij en estas ecuaciones, evaluamos

cada expresin en una funcin adecuada. Si j es la funcin j-sima
1 2 j
coordenada en S2 , , y )) = y , entonces
j ((y
2
X

dfp (
j ) = aik (
j ) = aij ;
xi k=1
y k
por otro lado, usando la definicin de la diferencial,

f j
dfp (
j ) = (
j f ) = ,
xi xi xi
donde f j denota (por abuso de notacin) la j-sima coordenada de

(vase la figura 1.11). As,
1 f :
X2
f j
dfp = .
xi j=1
x i y j
lo que podemos escribir en forma conocida, usando la notacin de

Einstein, como
f f j
= .
xi xi y j
Figura 1.11: Diagrama para la expresin de dfp en coordenadas.

Esto nos dice que la transformacin dfp queda representada por la

matriz (evaluada en p)

f 1 f 1
x1 x2

f 2 f 2
x1 x2
con respecto de las bases { x i } y { y j } de los espacios tangentes Tp S1

y Tq S2 , respectivamente; es decir, si ( 1 , 2 ) son las coordenadas de
un vector Tp S1 con respecto de la primera base y ( 1 , 2 ) son las
coordenadas del vector dfp () Tq S2 con respecto de la segunda base,
entonces
f 1 f 1
1
x1 x2 1
= .
2 f 2 f 2
2
x1 x2
Al tener la diferencial de una funcin suave entre superficies en
un punto, podemos extender la teora del clculo diferencial de varias
variables para este tipo de aplicaciones. Por ejemplo, definir los con-
ceptos de punto (valor) regular y punto (valor) crtico de una funcin.
DEFINICIN 1.31. Sean S1 , S2 superficies diferenciables, p S1 ,

q S2 y f : S1 S2 diferenciable en p. Entonces
1. p es un punto regular de f si y slo si dfp : Tp S1 Tq S2 es

suprayectiva.
2. p es un punto crtico de f si p no es regular.
3. q es un valor regular de f si para todo p f 1 (q), p es un

punto regular de f .
4. q es un valor crtico de f si no es un valor regular.

Un ejemplo de que los resultados del clculo pueden extenderse a

este caso es la siguiente versin del teorema de la funcin inversa para
las aplicaciones entre superficies.
TEOREMA 1.32 (Teorema de la funcin inversa). Sean f : S1 S2
una funcin suave y q S2 un valor regular de f . Entonces, para cada
p f 1 (q) existen una vecindad Up de p en S1 y una vecindad Vq de
q en S2 de tal forma que f : Up Vq es un difeomorfismo.
En el ejemplo 1.10 se plante la idea de incluir una superficie dife-

renciable abstracta en algn espacio euclidiano.
Distinguimos dos maneras de incluir alguna superficie en un espacio
euclidiano: mediante una inmersin o mediante un encaje.
DEFINICIN 1.33. Una aplicacin f : S Rn (n 3) es una
inmersin si y slo si para todo punto p S se tiene que la diferencial
dfp : Tp S Rn es inyectiva. Si adems la aplicacin f : S f (S) es
un homeomorfismo, entonces f es un encaje de S en Rn .
En el primer caso se dice que la superficie S est inmersa en Rn y

puede tener autointersecciones. En el segundo caso, se dice que S est
encajada en Rn y no tiene autointersecciones.
EJEMPLO 1.34. El espacio RP2 se pudo meter en el espacio R3

visualizndolo como un gorro cruzado que tena autointersecciones
con dos puntos singulares (vase el ejemplo 1.10). Una prueba de que
existe una inmersin de RP2 en el espacio euclidiano de dimensin 3
es el siguiente resultado, el cual se ilustra en la figura 1.12.
LEMA 1.35. Si al espacio proyectivo RP2 se le separa una regin
homeomorfa a un disco D2 el espacio resultante es una banda de
Mbius M2 (vase el ejemplo 3.10 de [16]).
En la misma figura 1.12 se ilustra el procedimiento de ciruga para
obtener el espacio RP2 a partir de la unin del disco y de la banda de
Mbius.
Figura 1.12: Espacio proyectivo RP2 = D2 M2 .
COROLARIO 1.36. Si a una esfera S2 se le retira un disco y se le

pega en la frontera una banda de Mbius, el resultado es un espacio
proyectivo RP2 .
EJEMPLO 1.37. Consideremos el toro T2 visto como el producto

cartesiano de dos circunferencias: T2 = S1 S1 R2 R2 = R4 .
Definimos una aplicacin f : R2 R4 mediante la regla
f (1 , 2 ) = (cos 1 , sen 1 , cos 2 , sen 2 ).
Es claro que la imagen de f es el toro T2 . Por otro lado,

sen 1 0
cos 1 0
Df(1 ,2 ) =

.
0 sen 2
0 cos 2
Puesto que sen y cos no pueden anularse en forma simultnea,

Df(1 ,2 ) tiene rango 2, lo que nos dice que df(1 ,2 ) : R2 R4 es
inyectiva.
Es fcil ver que f ((0, 2)(0, 2)) es homeomorfo a (0, 2)(0, 2)
bajo f , por lo que obtenemos un encaje del toro T2 en R4 .
Observemos que si identificamos R2 con C de la manera usual, f
adquiere la forma f (1 , 2 ) = (ei1 , ei2 ). Ms adelante analizaremos
con mayor detalle nuestros objetos desde el punto de vista complejo.4
Enunciaremos ahora un resultado sobre la inmersin de una su-

perficie en un espacio euclidiano. Omitimos su demostracin, pero el
lector interesado puede consultar el enunciado y la prueba para varie-
dades diferenciables de dimensin arbitraria en [12].
TEOREMA 1.38 (Whitney). Para toda superficie diferenciable abs-

tracta existe una inmersin en el espacio euclidiano R3 y un encaje
en R4 .
De esta forma, cuando se estudia una superficie diferenciable abs-

tracta, se puede suponer que est inmersa en algn espacio euclidiano.
1.4. Mtricas riemannianas e isometras

En esta seccin definimos el concepto de mtrica riemanniana para
una superficie diferenciable abstracta. De la misma forma que en la
seccin 2.4 de [16], podemos definir un producto escalar en cada espa-
cio tangente Tp S y utilizarlo para introducir la geometra en S.
DEFINICIN 1.39. Sea S una superficie diferenciable. Una mtri-

ca riemanniana en S consiste en la eleccin de un producto escalar
4
En un apndice hemos incluido algunos conceptos bsicos de la teora de las
funciones analticas necesarios para tal anlisis.
32 1.4. Mtricas riemannianas e isometras
h , ip en cada espacio tangente Tp S, que vare de manera diferenciable

en el siguiente sentido: Dada una parametrizacin (U, ) de una vecin-
dad de p S con coordenadas xi , los coeficientes de la mtrica
dados por

gij (q) = , , q U,
xi xj q
son funciones diferenciables en U . Una superficie riemanniana es
una pareja (S, h , i) donde S es una superficie diferenciable y h , i es
una mtrica riemanniana. Cuando el contexto indique claramente la
mtrica utilizada, abreviaremos diciendo simplemente que S es una
superficie riemanniana.
EJEMPLO 1.40. Sea S una superficie diferenciable en R3 . Si en

cada espacio tangente Tp S se escoge un producto escalar h , i como
la restriccin a Tp S del producto escalar en R3 , entonces (S, h , i) es
una superficie riemanniana. Tambin decimos que la mtrica en S es
inducida por la mtrica del espacio ambiente R3 .
Una vez dada una mtrica en S, se pueden definir varios conceptos

geomtricos, como la longitud de una curva, el rea de una regin y
el ngulo entre dos curvas, de la misma forma que en el caso de las
superficies en R3 . Recordamos estas definiciones a continuacin.
DEFINICIN 1.41. Dada una superficie riemanniana (S, h , i),

definimos los siguientes objetos.
1. La longitud de arco de una curva : [a, b] S est dada por

Z b p Z b
() = h(t),
(t)i
dt = k(t)k dt,
a a
donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).
2. Sean 1 : [a, b] S, 2 : [c, d] S dos curvas en S, que se

cortan en un punto p = 1 (t0 ) = 2 (s0 ). Entonces el ngulo
entre 1 y 2 en p se define como el menor ngulo 0 que

satisface
h 1 (t0 ), 2 (s0 )i
cos = ,
k 1 (t0 )kk 2 (s0 )k
donde 1 (t0 ) y 2 (s0 ) son los vectores tangentes a las curvas en
el punto p.
3. Sea R una regin en S contenida en la imagen de una parame-
trizacin (U, ) con coordenadas (u, v). El rea de R se define
como
Z Z q
rea (R) = k[u , v ]k du dv = det(gij ) du dv.
1 (R) 1 (R)
OBSERVACIN 1.42. En algunos textos se acostumbra describir

a la mtrica en forma diferencial como sigue: Sea (U, ) una pa-
rametrizacin de una vecindad de p S con coordenadas (u, v) y
(t) = (u(t), v(t)) una curva contenida en U . Entonces
d du dv
= u + v ,
dt dt dt
de modo que la longitud de arco de esta curva est dada por
Z b s
d d
() = , dt
a dt dt
s 2
Z b 2
du du dv dv
= g11 + 2g12 + g22 dt,
a dt dt dt dt
donde hemos usado la notacin gij para los coeficientes de la mtrica.
Podemos denotar la expresin que aparece dentro de la raz por
g11 du2 + 2g12 du dv + g22 dv 2 .
Esta expresin se llama el elemento de longitud de la mtrica en la
superficie S.
EJEMPLO 1.43. Procedemos a calcular el rea y el permetro de

un crculo en la esfera S2R de radio R, parametrizada mediante coor-
denadas co-geogrficas (, ). Los coeficientes de la mtrica en estas
coordenadas es
2
R sen2 0
(gij (, )) =
0 R2
de modo que la forma diferencial de la mtrica es
ds2 = R2 sen2 d2 + R2 d2 .
Un crculo esfrico de radio r > 0 con centro en el polo norte PN

(vase la figura 1.13) est definido por
n r o

D = (, ) 0 2, 0 < .
R
La frontera de este crculo, la circunferencia esfrica de radio r > 0
con centro en el polo norte, est definida por las relaciones
r
0 < 2, = 0 = .
R
A lo largo de esta circunferencia,
2 = 0 , de modo que la mtrica
2 2 2 r
cumple ds = R sen R d y la longitud de esta curva es
Z 2 r r
P = R sen d = 2R sen .
0 R R
Recordemos que el permetro P de un crculo de radio r en el plano
est dado por P = 2r. Como
r r
sen ,
R R
concluimos que el permetro de un crculo de radio r en la esfera S2R
es menor que el permetro de un crculo de radio r en el plano.
Figura 1.13: Permetro y rea de un crculo de radio r en S2R .
Por otro lado, det(gij ) = R4 sen2 , de modo que el rea del crculo
est dada por
Z r/R Z 2 r
A= R2 sen d d = 2R2 1 cos .
0 0 R
Usando la desigualdad
1 cos x 1
2
.
x 2
se tiene que el rea de un crculo de radio r en la esfera es menor que
el rea de un crculo de radio r en el plano.
No obstante, si r es pequeo ( 0), el teorema de Taylor alrededor
de r = 0 implica que
r
r r3 4
2R sen = 2R + O(r ) 2r
R R 6R3
r 2
2 2 r
2R 1 cos = 2R 2
+ O(r ) r2
3
R 2R
lo que nos dice que si r es pequeo, los permetros y las reas de los
crculos de radio r en el plano y la esfera son muy parecidos.
Desde el punto de vista de la geometra diferencial, dos superfi-

cies sern indistinguibles si tienen la misma mtrica. En la siguiente
definicin formalizamos esta idea.
DEFINICIN 1.44. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies

riemannianas. Una transformacin f : S1 S2 es una isometra
entre S1 y S2 si y slo si f es un difeomorfismo tal que para todo
p S1 y cualquier pareja de vectores , en el espacio tangente Tp S1
es vlida la igualdad
hhdfp (), dfp ()iif (p) = h, ip .
Las superficies S1 y S2 son (globalmente) isomtricas si y slo si

existe una isometra f : S1 S2 .
Definimos ahora el concepto de isometra local.
DEFINICIN 1.45. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies

riemannianas. Una transformacin f : S1 S2 es una isometra
local en p S1 , si existe una vecindad U de p en S1 de tal forma que
la restriccin f |U : U f (U ) es una isometra. Se dice que f es una
isometra local, si y slo si lo es en cada punto p S1 .
Es fcil ver que el concepto de isometra local no conduce, en ge-

neral, a una relacin de equivalencia. Por otro lado, en la seccin
3.2 de este trabajo mostraremos que cualesquiera dos superficies con
la misma curvatura gaussiana constante son localmente isomtricas
(teorema de Minding).
OBSERVACIN 1.46. Los conceptos mtricos establecidos en la

definicin 1.41 son invariantes bajo isometras. En el ejercicio 6 de
este captulo se pide enunciar formalmente y demostrar tal invarianza.
OBSERVACIN 1.47. Si (U, ) es una parametrizacin de un con-

junto abierto U en una superficie diferenciable S1 y f : S1 S2
es un difeomorfismo con otra superficie S2 , entonces es fcil ver que
(f (U ), f ) es una parametrizacin de un abierto en S2 . Si adems

S1 , S2 son riemannianas y f es una isometra, entonces los coeficientes
de las mtricas correspondientes gij y gij satisfacen gij = gij .
De este modo, la expresin de un concepto geomtrico en S1 uti-

lizando los coeficientes de la mtrica puede traducirse en un concepto
geomtrico en S2 . Podemos usar esta idea para definir el concepto de
curvatura en las superficies abstractas.
Recordemos que el concepto de curvatura para superficies en R3 se
defini en trminos de la variacin del vector normal a dicha superficie
(vase [16]). No obstante, para el caso de una superficie abstracta no se
puede hablar de vectores normales, pues no hay un ambiente donde
definirlos. Adems, aunque se construyera una inmersin o un encaje
en algn espacio euclidiano (de acuerdo con el Teorema de Whitney
1.38), la dimensin complementaria de la superficie puede ser mayor
que 1, lo que complica la definicin de los campos normales.
Para obtener una expresin local de este concepto, usamos una
parametrizacin (U, ) de un abierto de una superficie S con coor-
denadas (u, v), obteniendo as los coeficientes de la mtrica gij . En
trminos de estos coeficientes se definieron las funciones kij llamadas
smbolos de Christoffel asociados a la superficie S. Los sistemas de
ecuaciones lineales que expresan los smbolos de Christoffel en trmi-
nos de los coeficientes de la mtrica y sus derivadas aparecen en la
proposicin 3.32 de [16]. Los incluimos ahora para fcil referencia:

g11 111 + g12 211 = 12 (g11 )u ,
g12 111 + g22 211 = (g12 )u 21 (g11 )v ,
1
g11 112 + g12 212 = (g ) ,
2 11 v
1 (1.5)
g12 112 + g22 212 = (g ) ,
2 22 u

g11 122 + g12 222 = (g12 )v 21 (g22 )u ,
g12 122 + g22 222 = 12 (g22 )v .
Utilizando tales smbolos, obtuvimos la siguiente expresin para la

curvatura gaussiana K de la superficie:

111 211 + (221 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2
K= .
g11
Podemos usar esta expresin para definir la curvatura gaussiana de
una superficie abstracta.
Ya que las superficies en R3 son nuestro principal punto de refe-
rencia, es importante saber cundo podemos meter una superficie
abstracta en ste u otro espacio euclidiano, respetando su mtrica.
Formalizamos esta idea a continuacin.
DEFINICIN 1.48. Si f : S Rn es una inmersin de una su-
perficie riemanniana (S, h , i) en Rn tal que para todo p S y para
cualesquiera , Tp S se cumple que
hdfp (), dfp ()if (p) = h, ip ,
donde el lado izquierdo se refiere a la mtrica usual de Rn , diremos
que f es una inmersin isomtrica de S en Rn .
EJEMPLO 1.49. Consideremos el encaje f : R2 R4 del ejemplo
1.37 dado por
f (1 , 2 ) = (cos 1 , sen 1 , cos 2 , sen 2 ).
Como
df(1 ,2 ) (e1 ) = ( sen 1 , cos 1 , 0, 0)
y
df(1 ,2 ) (e2 ) = (0, 0, sen 2 , cos 2 ),
donde {e1 , e2 } es la base cannica de R2 , tenemos que
hdf(1 ,2 ) (ei ), df(1 ,2 ) (ej )i = hei , ej i = ij ,
de donde es fcil ver que f es una inmersin isomtrica de R2 en R4 ,
cuya imagen es un toro T2 . Una simple inspeccin de los sistemas de
ecuaciones que definen a los smbolos de Christoffel nos muestra que
stos se anulan: kij = 0, lo que prueba que la curvatura de este toro
tambin se anula, por lo que recibe el nombre del toro plano.
1.5. El plano de Lobachevsky

Las superficies inmersas en R3 adoptan una mtrica heredada por el
producto escalar euclidiano de R3 . Tal producto escalar viene inducido
por la forma cuadrtica definida positiva

1 0 0
(ij ) = 0 1 0
0 0 1
Consideraremos ahora un producto escalar en R3 dado por una for-
ma cuadrtica que no es definida positiva. No obstante, le seguiremos
llamando mtrica por fines prcticos.
DEFINICIN 1.50. A la mtrica inducida en R3 por

1 0 0
G = (gij ) = 0 1 0
0 0 1
se le llamar la mtrica de Minkowski. Al espacio tridimensional
con esta mtrica se le llamar el espacio de Minkowski. Para evitar
confusiones con el caso euclidiano, lo denotaremos por R31 .
En las coordenadas cartesianas x0 , x1 , x2 , el elemento de longitud

correspondiente a la mtrica de Minkowski viene dado por
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 .
Dados los vectores , R31 con coordenadas cartesianas =
( , 1 , 2 ) y = ( 0 , 1 , 2 ), su producto escalar (asociado a la mtrica
0
de Minkowski) se define como

h, iG = T G = 0 0 + 1 1 + 2 2 .
Es evidente que para un vector arbitrario R31 , el escalar h, iG
puede ser positivo, cero o negativo.
40 1.5. El plano de Lobachevsky
DEFINICIN 1.51. Un vector R31 es:
1. un vector espacial, si h, iG > 0.
2. un vector nulo, si h, iG = 0.
3. un vector temporal, si h, iG < 0.
En cualquier caso, se define la norma del vector , denotada ||||G ,

como p
||||G = |h, iG |.
Continuando con la analoga con el caso euclidiano, definimos la

longitud () de una curva (t) = (x0 (t), x1 (t), x2 (t)) como
Z b Z bp
() = ||(t)||
dt = | (x 0 )2 + (x 1 )2 + (x 2 )2 | dt.
a a
EJEMPLO 1.52. Considrese una recta en R31 definida por las ecua-
ciones
(t) = ( 0 t + 0 , 1 t + 1 , 2 t + 2 )
donde = ( 0 , 1 , 2 ) es el vector director de la recta, y = ( 0 , 1 , 2 )
es un punto por donde pasa la recta.
Claramente (t) = ( 0 , 1 , 2 ) cumple
0 2 1 2 2 2
h(t),
(t)i
G = ( ) + ( ) + ( ) = h, iG ,
de modo que si el dominio de es [a, b], tenemos que la longitud de

est dada por
() = (b a)kk
Observemos que si es nulo, () = 0 (!).
EJEMPLO 1.53. Sea la curva en R31 dada por las ecuaciones
(t) = (R senh t, R, R cosh t),

donde R > 0. Un clculo directo prueba que los vectores tangentes

(t)
= (R cosh t, 0, R senh t)
son temporales, pues
2 2 2 2 2
h(t),
(t)i
G = R cosh t + R senh t = R < 0.
As, si t vara en [0, a], la longitud de la curva est dada por

Z a
() = dt = aR.
kk
0
Observemos que si ( , 1 , 2 ) son las coordenadas de un vector

0
nulo , entonces se cumple

h, iG = ( 0 )2 + ( 1 )2 + ( 2 )2 = 0,
que es la ecuacin de un cono circular recto con vrtice en (0, 0, 0)
y que tiene como directriz el eje 0 , llamado el cono de luz. No es
difcil ver que los vectores temporales estn contenidos en el interior
de la regin encerrada por el cono de luz, debido a que dichos vectores
satisfacen la relacin
h, iG = ( 0 )2 + ( 1 )2 + ( 2 )2 < 0.
Por otro lado, el exterior del cono est constituido por los vectores
espaciales (vase la figura 1.14).
De forma similar que para el caso de mtricas definidas positivas,
se tiene que si : R31 R31 es un cambio de coordenadas de la forma
xi = xi (u0 , u1 , u2 ), i = 0, 1, 2,
entonces los coeficientes de la mtrica de Minkowski gij cambian por
geij mediante la relacin
x0 x1 x2 x0 x0 x0
u0 u0 u0 1 0 0 u0 u1 u2
(egij ) = u
x0
1
x1
u1
x2
u1
0 1 0 x1
u0
x1
u1
x1
u2
x0 x1 x2 0 0 1 x2 x2 x2
u2 u2 u2 u0 u1 u2

x0 x0 x1 x1 x2 x2
= i j + + ;
u u ui uj ui uj
42 1.5. El plano de Lobachevsky
Figura 1.14: Caracterizacin de los vectores en R31 .

i
si denotamos Ge = (f
gij ) y A = ux
j , podemos escribir lo anterior
matricialmente como
e = AT GA.
G
DEFINICIN 1.54. Una mtrica G e de R31 obtenida de G por un

cambio de coordenadas, se llamar tambin mtrica de Minkowski.
De igual forma que en las superficies regulares de R3 , podemos

heredar la mtrica de Minkowski a cualquier superficie S R31 . Sin
embargo, debemos observar que dado que la mtrica de Minkowski no
es definida positiva, podramos obtener superficies donde la mtrica
inducida fuese degenerada (el propio cono de luz es un ejemplo de
esta situacin). Describimos a continuacin un ejemplo importante de
superficie en R31 .
EJEMPLO 1.55 (El plano de Lobachevsky L2 ). Consideremos la

hoja superior L2 del hiperboloide circular en R31 definido por
(x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 = R2 ,

llamada tambin la esfera de radio R en R31 .

Tal superficie tiene una parametrizacin local mediante el sistema
de coordenadas pseudoesfricas (hiperblicas) (, ) dada por las
ecuaciones
x0 = R cosh ,
x1 = R senh cos ,
x2 = R senh sen ,
de modo que al calcular las diferenciales tenemos
dx0 = R senh d
dx1 = R(cosh cos d senh sen d)
dx2 = R(cosh sen d + senh cos d)
de modo que el elemento de longitud es
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 = R2 (d2 + senh2 d2 ) (1.6)
As, esta mtrica se escribe en coordenadas pseudoesfricas (, ) como

2
R 0
(gij (, )) =
0 R2 senh2
y es conocida como la mtrica de Lobachevsky en L2 . En captulos

posteriores estudiaremos con ms detalle este espacio.
1.6. El punto de vista conforme

El concepto de isometra es central en la geometra diferencial. Un
concepto ms dbil, pero igualmente importante, es el de las transfor-
maciones que preservan ngulos.
DEFINICIN 1.56. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies rie-
mannianas.
44 1.6. El punto de vista conforme
1. Una transformacin f : S1 S2 es una aplicacin conforme

entre las superficies S1 y S2 si y slo si f es un difeomorfismo y
existe una funcin : S1 R positiva y diferenciable tal que
hdfp (1 ), dfp (2 )if (p) = (p)h1 , 2 ip
para todo p S1 y cualesquiera 1 , 2 Tp S1 .
2. Las superficies S1 y S2 son (globalmente) conformes o con-

formemente equivalentes si y slo si existe una aplicacin
conforme f : S1 S2 .
3. Una transformacin f : S1 S2 es una aplicacin conforme

local en p S1 si y slo si existe una vecindad U de p en
S1 tal que f |U : U f (U ) es una aplicacin conforme. f es
una aplicacin conforme local si y slo si f es una aplicacin
conforme local en p para todo p S1 .
4. Las superficies S1 y S2 son localmente conformes o local-

mente conformemente equivalentes si y slo si existen apli-
caciones conformes locales f : S1 S2 y g : S2 S1 .
Nuevamente, la relacin de conformidad global es una relacin de

equivalencia entre superficies.
De igual forma que para el caso de isometras, si (U, ) es una
parametrizacin de un abierto U mediante las coordenadas (u, v) de
una superficie diferenciable S1 y f : S1 S2 es un difeomorfismo
con otra superficie S2 , entonces, nuevamente usamos el hecho de que
(f (U ), f ) es una parametrizacin de un abierto en S2 . Si adems
S1 , S2 son riemannianas y f es una aplicacin conforme, entonces los
coeficientes de las mtricas correspondientes gij y gij satisfacen:
gij (u, v) = (u, v) gij (u, v).
como se muestra en el Lema 2.48 en [16].

De entre todas las formas de conformidad entre mtricas, la ms

importante es aquella en la cual la mtrica de una superficie S es
conforme con la mtrica plana:
gij (u, v) = (u, v) ij ,
en notacin diferencial,
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ). (1.7)
En tal caso, se dice que la superficie S est provista de coorde-
nadas isotermas (vase [16]).
Siguiendo paso a paso la demostracin del Teorema 3.37 (Bers-

Beltrami) en [16], podemos concluir que para una superficie abstracta
arbitraria se puede construir un sistema de coordenadas isotermas.
En un sistema de coordenadas isotermas, la curvatura gaussiana
se escribe como (ejercicio 13):
1
K(u, v) = ln (u, v). (1.8)
2(u, v)
Para ciertos clculos usaremos tambin la forma compleja de la

curvatura. Si sustituimos en (1.7) las identificaciones z = u + iv, z =
u iv, podemos escribir la mtrica en la forma compleja
ds2 = g(z, z)dzd
z = (x(z, z), y(z, z)) dzd
z.
Y la expresin para la curvatura de una superficie en coordenadas
(z, z) es
1 2 ln g 2 2 ln g
K(z, z) = 4 (z, z) = (z, z), (1.9)
2g(z, z) z z g(z, z) z z
ya que el Laplaciano en las coordenadas (z, z) se escribe
2 2 2
= + = 4 .
x2 y 2 z z
Desde el punto de vista complejo, el problema interesante consiste

en determinar las transformaciones (w, w) 7 (z, z) definidas en una
regin C que preservan la forma conforme de la mtrica en C,
esto es, que mantienen la forma
ds2 = h(w, w)dw

dw.

Tenemos el siguiente resultado que caracteriza a tales transforma-

ciones.
PROPOSICIN 1.57. Un cambio de coordenadas (w, w) 7 (z, z)

en C preserva la forma conforme de la mtrica si y slo si es una
transformacin analtica, compuesta con la operacin de conjugacin.
Demostracin. Supngase que la forma conforme de la mtrica en

C en coordenadas z, z es ds2 = g(z, z)dz d
z y que z = z(w, w),
es
analtica en w, esto es,
dz
0
dw
Entonces,
dz dz
dz = dw y d z= dw

dw dw
de donde
dz dz
d2 = g(z, z)dzd z = g(z(w, w),
z(w, w)) dw dw

2 dw dw
dz
= g(z(w, w), dwdw
z(w, w)) = h(w, w)dw
dw
dw
dz 2 dz
donde h(w, w)
= g(z(w, w), dw
z(w, w)) y
dw

dz
= dw .
En forma anloga, si z es analtica en w, entonces se conserva la
forma conforme de la mtrica en C.
Dejaremos la afirmacin recproca como ejercicio.
Por la proposicin 1.57, los nicos cambios de coordenadas com-

plejas que preservan la forma conforme de una mtrica son los analti-
cos, compuestos con la operacin de conjugacin. As que al considerar
cambios de coordenadas complejos, supondremos que todos estos cam-
bios son analticos.
EJEMPLO 1.58. Al utilizar la proyeccin estereogrfica en S2 , es

posible introducir coordenadas conformes (u, v) en la esfera (vase el
ejemplo 2.51 de [16]). La forma de la mtrica en estas coordenadas es
4R4
ds2 = du2
+ dv 2
.
(R2 + u2 + v 2 )2
Al pasar a las coordenadas complejas (z, z), la mtrica se escribe

como
4R4 4R4
ds2 = (du2
+ dv 2
) = dzd
z
(R2 + u2 + v 2 )2 (R2 + z z)2
Por un clculo directo se tiene que
ln g = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + z z)
de donde,

2z ln g 2R2
(ln g) = 2 , =
z R + z z z z (R2 + z z)2
lo que muestra que la curvatura de la esfera en el punto (z, z) es
2 2 ln g(z, z) 2(R2 + z z)2 2R2 1

K(z, z) = = 4 2 2
= 2.
g(z, z) z z 4R (R + z z) R

EJEMPLO 1.59. Introducimos una nueva superficie definiendo una

proyeccin estereogrfica del plano de Lobachevsky L2 en R2(u,v)
de la forma siguiente.
Consideremos la proyeccin desde el punto PS = (R, 0, 0) con-
tenido en la hoja inferior de L2 : Para cada punto (x0 , x1 , x2 ) de la hoja
superior tracemos la recta que lo une con PS (vase la figura 1.15). Ya
que esta recta interseca al plano en un punto con coordenadas (u, v),
se tienen las relaciones de semejanza entre las variables (x0 , x1 , x2 ) y
(u, v) dadas por

Rx1 Rx2
(u, v) = , .
x0 + R x0 + R
Figura 1.15: Proyeccin estereogrfica de L2 en R2 .

De esta pareja de ecuaciones se tiene que
(x0 + R) (x0 + R)
x1 = u, x2 = v
R R
lo que implica
1 2 2 2
(x0 + R)2
2 2
(x ) + (x ) = u + v .
R2
De esta manera, de la relacin (x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 = R2 se

obtiene la igualdad
0 2 2 (x0 + R)2
2 2
(x ) R = (u + v )
R2
de la cual, al despejar x0 , se obtiene
0 R 2 + u2 + v 2
x =R 2 .
R u2 v 2
Sustituyendo este valor de x0 en las expresiones para x1 y x2 se
obtienen las relaciones inversas
R 2 + u2 + v 2
x0 = R ,
R 2 u2 v 2
2R2 u
x1 = ,
R 2 u2 v 2
2R2 v
x2 = .
R 2 u2 v 2
Un clculo simple nos muestra que la imagen de L2 en R2 bajo esta
proyeccin es el subconjunto del plano
D2 = {(u, v) | u2 + v 2 < R2 }.
Otro clculo directo implica que el elemento de longitud en D2 es
4R4
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 = (du2 + dv 2 ).
(R2 u2 v 2 )2
Esto es, obtenemos una mtrica para D2 conforme con la mtrica

euclidiana, con la funcin de conformidad dada por
4R4
(u, v) = .
(R2 u2 v 2 )2
Con esta mtrica llamaremos a D2 el disco de Poincar.

La curvatura de D2 se obtiene mediante la frmula de Gauss (1.8) y
clculos anlogos a los realizados en el caso de la esfera S2 . Obtenemos
que
1
K(u, v) = 2
R
es la curvatura del disco de Poincar en cada punto.
Ejercicios
1. Complete la prueba de la proposicin 1.8 mostrando que todos
los elementos de U son compatibles entre s y que por lo tanto
U es un atlas maximal. Sugerencia: Utilice el Lema de Zorn o el
axioma de eleccin; vase [1], p. 9495.
2. Demuestre que la definicin 1.14 no depende de la parametriza-

cin escogida alrededor del punto en la superficie.
3. Demuestre que la relacin obtenida de la definicin 1.14 es

una relacin de equivalencia.
4. Demuestre las propiedades de la derivada direccional dadas en

la proposicin 1.18.
5. Demuestre que las operaciones en la proposicin 1.21 dan al

conjunto de derivaciones la estructura de espacio vectorial real.
6. Demuestre la primera parte de la proposicin 1.29.
7. Demuestre la proposicin 1.30.
8. Con base en el teorema de la funcin inversa para abiertos de

R2 , demuestre el teorema 1.32.
9. Enuncie y demuestre la invarianza bajo isometras de los siguien-

tes conceptos mtricos: longitud de arco, ngulo entre curvas,
rea, smbolos de Christoffel y curvatura.
10. Considere la aplicacin : R2 R4 , = (, t) definida por
x = (r cos t + a) cos , y = (r cos t + a) sen ,

z = r sen t cos 2 , w = r sen t sen 2 ,
donde 0 < r < a.
a) Demuestre que es una inmersin.

b) Demuestre que (, t) = (+2k, 2l t) para cualquier
pareja de enteros k, l. Concluya que induce una aplicacin
e : [0, 2] [0, 2] R4 tal que su imagen coincide con la

de .
c) Por el inciso anterior, la superficie K2 R4 que se obtiene
al aplicar
e es la misma que se obtiene del rectngulo
= { (, t) | 0 2,
0 < t < 2}
en el plano, al identificar los puntos (t, 0) con (2 t, 2)

y los puntos (0, ) con (2, ) y es llamada la botella de
Klein, como se muestra en la figura 1.16.
11. Considrense el cilindro C R3 dado por x2 + y 2 = 1 y la apli-

cacin antpoda f : C C dada por f (x, y, z) = (x, y, z). Sea
M2 () el conjunto que se obtiene de identificar (x, y, z) con su
imagen f (x, y, z). Tal conjunto se llama la banda infinita de
Mbius. Demuestre que este conjunto es una superficie diferen-
ciable, construyendo un difeomorfismo local : C M2 ().
12. Calcule el rea y el permetro de un disco de radio r en el plano

de Lobachevsky L2 , con centro en el punto (R, 0, 0).
Figura 1.16: Botella de Klein K2 .
13. Demuestre que en un sistema de coordenadas isotermas, los sm-

bolos de Christoffel son
u v
122 = 111 = 212 = , 222 = 211 = 112 =
2 2
y que la curvatura gaussiana se escribe como
1
K(u, v) = ln (u, v).
2(u, v)
14. Demuestre la afirmacin recproca de la proposicin 1.57.
Sea f : C2 C una funcin holomorfa en las variables (z, w).

El conjunto de puntos en C2 tales que f (z, w) = 0 se llama una
superficie topolgica de Riemann. El teorema de la funcin
implcita para este caso afirma que si en el punto (z0 , w0 ) se
tiene que
f
f (z0 , w0 ) = 0, (z0 , w0 ) 6= 0
w
entonces existe una vecindad Vz0 en C de tal forma que alrededor

de w0 , la variable w es una funcin holomorfa de z Vz0 y
0 = f (z, w(z))
En otras palabras, la superficie f 0 alrededor de (z0 , w0 ) es la

grfica de una funcin holomorfa y la coordenada z sirve para
parametrizarla localmente alrededor del punto. Ya que w = w(z)
es holomorfa, se dice que la superficie f 0 es una superficie
analtica.
15. Sea f (z, w) = w2 Pn (z), donde Pn (z) es un polinomio complejo

de grado n. Demuestre que f (z, w) = 0 define una superficie
diferenciable inmersa en C2 = R4 . Adems, demuestre que si
Pn (z) no tiene races mltiples entonces tal superficie es analtica
y orientable.
Consideremos el espacio complejo C2 con las coordenadas com-

plejas (z, w) y el conjunto de rectas por el origen. A cada lnea le
asociamos a un punto y a este conjunto de puntos le llamamos el
espacio proyectivo complejo de dimensin uno, denotndolo
por CP1 . De esta manera, este espacio se obtiene de identificar
los puntos que estn en una misma recta de la misma forma que
para el espacio proyectivo real de dimensin dos RP2 , como se
hizo en el ejemplo 1.4.
16. Defina coordenadas homogneas para CP1 como en el ejemplo

1.4, sabiendo que si z 6= 0, los puntos (z, w) y (1, w/z) estn en la
misma clase, y que, anlogamente, los puntos (z, w) y (z/w, 1)
estn en la misma clase cuando w 6= 0. Construya las cartas
correspondientes a cada clase.
17. Demuestre que CP1 es difeomorfo a la esfera S2 utilizando los

cambios de coordenadas de las cartas encontradas al escribirlas
en coordenadas reales.
18. Considere la esfera de dimensin 3 en C2 con las coordenadas

complejas (z, w), definida por la ecuacin |z|2 + |w|2 = 1. De-
muestre que una recta compleja en C2 por el origen interseca a tal
esfera en una circunferencia real de dimensin uno S1 , mostran-
do el hecho de que dos puntos p y q de CP1 que estn en la
misma clase son mltiplos por un elemento en S1 . Concluya que
existe una aplicacin cubriente f : S3 CP1 ( S2 ) tal que para
todo valor c CP1 su preimagen es un conjunto que es topolgi-
camente S1 . Esta cubriente se llama aplicacin de Hopf. En
otras palabras, la esfera se puede dividir (fibrar) mediante la
aplicacin f por conjuntos que topolgicamente equivalen a una
circunferencia.
Captulo 2
Transporte paralelo
En este captulo iniciamos el estudio de las propiedades dinmicas

asociadas a la geometra intrnseca de una superficie, determinadas
mediante la mtrica de la misma. Por ejemplo, definiremos un concepto
anlogo al de aceleracin de una curva, lo que nos permitir a su vez
determinar las curvas de aceleracin nula con respecto de la superficie,
similares a las rectas en el plano. Para esto requerimos un concepto
anlogo al de segunda derivada: la derivada covariante, que definimos
a continuacin, primero para superficies en R3 y posteriormente para
superficies abstractas.
2.1. Derivada covariante

Sea S R3 una superficie diferenciable y = (t), t (a, b), una
curva diferenciable en S. Si = (t) es un campo vectorial tangente
a S a lo largo de = (t), queremos definir la derivada del campo
vista desde la superficie S.
Puesto que el campo es diferenciable, la derivada d/dt est bien
definida y sabemos que esta derivada mide la variacin del campo .
Si observamos con detenimiento, esta variacin puede deberse a dos
factores: Como el campo vectorial tiene la restriccin de ser tangente
a S en todo punto, entonces deber variar o curvearse siguiendo
55
56 2.1. Derivada covariante
a S. Por otro lado, aunque el campo sea tangente a S, habr algunos

campos que varen ms que otros (vase la figura 2.1).
Figura 2.1: Dos campos definidos a lo largo de una curva en la super-

ficie S. El campo 2 parece curvearse ms que 1 .
Podemos analizar formalmente estos dos comportamientos, des-

componiendo d/dt en dos partes, una tangente a S en p y la otra
normal a S en p. Primero analizaremos la parte tangente, a la que
damos un nombre especial.
DEFINICIN 2.1. Sea un campo vectorial tangente a S a lo largo
de una curva en S. Se define la derivada covariante (D/dt) (0)
de en t = 0 como la proyeccin de la derivada (d/dt)(0) del campo
vectorial en el plano tangente Tp S; es decir,

D d
(0) = ProyTp S (0)
dt dt
como lo muestra la figura 2.2.
Veamos la expresin de la derivada covariante de un campo en un
sistema de coordenadas. Si (U, ) es una parametrizacin local de S en
una vecindad de p con coordenadas (u,v), entonces la curva puede
escribirse como (t) = (u(t), v(t)) y el plano tangente a S en cada
punto de la curva es generado por los vectores u , v , de modo que el
campo vectorial se puede escribir como
(t) = 1 (t) u (u(t), v(t)) + 2 (t) v (u(t), v(t)),
Captulo 2. Transporte paralelo 57
Figura 2.2: Derivada covariante de un campo vectorial.
donde las funciones 1 (t) y 2 (t) son diferenciables.

La derivada de est dada por lo siguiente, donde omitimos los
puntos donde se evala cada expresin.
d
= 1 u + 1 u + 2 v + 2 v
dt
= 1 u + 1 (uu u + uv v)
+ 2 v + 2 (uv u + vv v)

donde el punto denota la derivada respecto al parmetro t.

Si n es el campo unitario
[u , v ]
n= ,
k[u , v ]k
donde [ , ] denota el producto vectorial, tenemos que {u , v , n} es

una base de R3 para cada punto en la imagen de la parametrizacin,
de modo que podemos escribir
uu = 111 u + 211 v + Ln,

uv = 112 u + 212 v + M n, (2.1)
vv = 122 u + 222 v + N n,
58 2.1. Derivada covariante
aqu usamos la notacin de la seccin 3.5 de [16]. Entonces

d
= 1 u + 2 v
dt
+ 1 111 u + 211 v + Ln u + 112 u + 212 v + M n v

+ 2 112 u + 212 v + M n u + 122 u + 222 v + N n v .
Reagrupando en trminos de u , v y n, nos fijamos en la parte tan-
gente a S; as, la derivada covariante de tiene la siguiente expresin
en las coordenadas dadas con respecto de la base {u , v } del espacio
tangente:
D
dt
(0) = (1 + 1 111 u + 1 112 v + 2 112 u + 2 122 v)
u
(2.2)
+(2 + 1 211 u + 1 212 v + 2 212 u + 2 222 v)
v
donde cada funcin se evala en t = 0.
EJEMPLO 2.2. Sean S un plano en R3 , = (t) una curva con-
tenida en S y un campo tangente a S definido a lo largo de . Se
puede mostrar que d/dt se mantiene tangente a S, de modo que la
proyeccin de este vector en el plano tangente coincide con el propio
vector.
Veamos lo anterior en trminos de coordenadas. En el ejemplo 2.32
de [16] se demostr que existe una parametrizacin tal que la mtrica
en S toma la forma

1 0 E F
(gij (p)) = = .
0 1 F G
Al sustituir estos valores en el sistema de ecuaciones (1.5) para
los smbolos de Christoffel kij , se sigue que stos se anulan para toda
i, j, k, y en consecuencia,
D
= 1 u + 2 v ,
dt
lo cual indica que si la superficie es un plano, la derivada covariante
coincide con la derivada ordinaria.
OBSERVACIN 2.3. Supongamos que una curva : [0, ] S es

la restriccin de una curva suave : (, + ) S para un nmero
> 0. En este caso, si = (t) es un campo diferenciable a lo largo de
y es una extensin de a , se define la derivada covariante de
en p como la derivada covariante de en p. Se puede mostrar que
esta derivada covariante no depende de la extensin .
Un ejemplo importante de un campo vectorial definido a lo largo

de una curva = (t) contenida en una superficie S es el campo de
vectores tangentes (t) = (t).
En tal caso, la derivada covariante de
es
D D
= .
dt dt
Puesto que la derivada usual d/dt
de una curva en R3 es su ace-
leracin, podemos interpretar a la derivada covariante del campo de
vectores tangentes como la aceleracin de la curva vista desde la su-
perficie.
EJEMPLO 2.4. Sean S = S2 la esfera unitaria en R3 y S2 un

meridiano parametrizado por la longitud de arco s. Si (s) = (s) es
el campo de vectores tangentes a lo largo del meridiano, sabemos que
(s) es normal a S2 , por lo que su proyeccin en el plano tangente se
anula:
D
(s) = 0.
ds
En trminos de la interpretacin anterior a este ejemplo, es una
curva con aceleracin nula.
2.2. Transporte paralelo

Iniciamos la discusin del transporte paralelo de un vector a lo
largo de una curva parametrizada.
60 2.2. Transporte paralelo
El quinto postulado de Euclides nos dice que dados una recta L y

un punto p fuera de ella, existe una nica recta paralela a L pasando
por p.
En este caso, se puede construir un campo constante (t) = 0 a
lo largo de toda la recta L y los puntos extremos conforman la recta
paralela pasando por p, como lo muestra la figura 2.3 a. Es evidente
que la derivada covariante de este campo se anula a lo largo de toda
la recta L.
Figura 2.3: Quinto postulado de Euclides y transporte paralelo.
De igual manera, si p y q son dos puntos arbitrarios de R3 y

: [0, 1] R3 es una curva diferenciable arbitraria tal que (0) = p
y (1) = q, al llevar paralelamente un vector 0 posicionado en p me-
diante un campo vectorial constante (t) = 0 , el proceso nos conforma
una curva paralela a (Figura 2.3 b). En tal caso, el campo vectorial
(t) construido a lo largo de se llama paralelo a lo largo de tal curva.
Observemos que en este caso, no hay una distincin entre un vector
0 Tp R3 y su traslacin en Tq R3 . Observamos adems que la derivada
del campo se anula:
d
(t) 0.
dt t=0
Ahora, sean S R3 una superficie diferenciable y p, q S dos puntos
arbitrarios. Al tratar de comparar a los vectores posicionados en p con
los vectores posicionados en q, un proceso anlogo al realizado en la

discusin precedente nos lleva a la construccin de campos vectoriales
paralelos a lo largo de las curvas que unen a tales puntos.
Si p, q S y = (t), t [0, 1] es una curva diferenciable que
une a p = (0) con q = (1), al considerar un vector 0 Tp S, y
realizar su transporte paralelo de manera ordinaria en R3 a lo largo de
, obtenemos un vector posicionado en q, pero no necesariamente en
Tq S. Para obtener un vector tangente a S en q proyectamos tal vector
en Tq S, obteniendo 1 Tq S .
Claramente, este mtodo puede generar que al trasladar un vector
0 6= 0 hasta un vector 1 , ste ltimo se anule, como ocurre al trasladar
de esta manera un vector 0 tangente a la esfera S2 en el polo norte
p a lo largo de un meridiano, como lo muestra la figura 2.4. En este
caso, el vector 1 es nulo. En general, esto podra ocurrir si los puntos
p y q en una superficie estn muy alejados.
Figura 2.4: Intento de construccin de un campo paralelo en S2 .
El concepto de paralelismo para un campo vectorial (t) a lo largo

de una curva puede definirse mediante el proceso mencionado, si se

realiza de manera infinitesimal, es decir, si se supone que la proyeccin
del vector d
dt
(t) en el espacio tangente T(t) S se anule. De este modo,
el campo se considera como constante a lo largo de , visto desde
la superficie S. En otras palabras, para que esto suceda, es necesario
que la derivada covariante del campo dado se anule.
Esto da la pauta para la siguiente definicin de transporte paralelo
a lo largo de una curva parametrizada contenida en una superficie.
DEFINICIN 2.5. Sea = (t) una curva en una superficie S

R3 . Un campo vectorial (t) = ( 1 (t), 2 (t)) definido a lo largo de es
paralelo si y slo si se cumple la igualdad
D
0.
dt
OBSERVACIN 2.6. La definicin de derivada covariante implica

que un campo vectorial = (t) a lo largo de = (t) es paralelo si y
slo si la derivada d/dt es un vector normal a la superficie S.
EJEMPLO 2.7. En el ejemplo 2.4 mostramos que la derivada del

campo de tangentes (s) = (s) a lo largo de un meridiano (s) de
la esfera unitaria S2 R3 se anula; por lo tanto, (s) es un campo
paralelo a lo largo de .
Ahora veremos algunas propiedades generales de los campos para-

lelos a lo largo de una curva.
Sean = (t), = (t) dos campos vectoriales tangentes a una
superficie S R3 a lo largo de una curva (t). Si es paralelo a lo
largo de , entonces d/dt es normal a S y por lo tanto

d
, (t) = 0.
dt
Anlogamente, si (t) es paralelo a lo largo de una curva (t), se

sigue que
d
(t), = 0.
dt
De esta manera, si ambos campos son paralelos, entonces

d d d
h(t), (t)i = , (t) + (t), .
dt dt dt
As, si ambos campos son paralelos a lo largo de = (t), entonces
el producto escalar entre ellos se preserva. Esto implica con facilidad
los dos ltimos incisos del siguiente lema.
LEMA 2.8. Si (t), (t) son campos vectoriales paralelos a lo largo
de una curva = (t) contenida en una superficie inmersa en R3 ,
entonces
1. h(t), (t)i es constante a lo largo de (t).
2. k(t)k, k(t)k son constantes a lo largo de (t).
3. El ngulo (t) entre y es constante a lo largo de (t).

PROPOSICIN 2.9. Sean : [0, ] S una curva diferenciable,
(0) = p y 0 un vector en Tp S. Entonces existe un nico campo
vectorial = (t) paralelo a lo largo de tal que (0) = 0 .
Demostracin. Consideremos una parametrizacin de una vecindad de
p en S con coordenadas (u, v). Las ecuaciones que definen a un campo
paralelo = ( 1 , 2 ) a lo largo de la curva (t) = (u(t), v(t)) son
1 + 1 111 u + 1 112 v + 2 112 u + 2 122 v = 0,

(2.3)
2 + 1 211 u + 1 212 v + 2 212 u + 2 222 v = 0.
ste es un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden en

las variables 1 y 2 sujeto a la condicin inicial (0) = 0 . Por el
teorema de existencia y unicidad para sistemas de ecuaciones diferen-

ciales de primer orden con la condicin inicial dada (vase [5]), existe
un campo vectorial (t) que es solucin del sistema.
DEFINICIN 2.10. Sean : [0, ] S una curva diferenciable en
S, p = (0) y 0 un vector tangente en p. Entonces el vector (t1 ) en
(t1 ) obtenido mediante el campo vectorial paralelo de la proposicin
2.9 se llama el transporte paralelo de 0 a (t1 ) a lo largo de (t)
Figura 2.5: Transporte paralelo de un vector.
EJEMPLO 2.11. Debido a que en un plano S = P puede escogerse la

mtrica como gij = ij , se sigue que todos los coeficientes de Christoffel
se anulan y las ecuaciones del transporte paralelo son
1 = 0, 2 = 0,
lo que nos dice que el campo paralelo es constante (t) = 0 a lo largo

de cualquier curva.
EJEMPLO 2.12. Consideremos un cono circular vertical recto S
con ngulo en el vrtice igual a , al cual se le quita tal vrtice para
hacerlo una superficie diferenciable. Sea p S un punto arbitrario y

consideremos la curva circular por p obtenida al intersecar a S con un
plano horizontal. Denotemos por tal curva, a la cual parametrizamos
por longitud de arco. Sea un vector tangente a S en p apuntando
en la direccin del vrtice. Calculemos el ngulo de rotacin de al
transportarlo paralelamente a lo largo de (vase la figura 2.6 a).
Denotemos por r la distancia de p al vrtice. Entonces, si R es el
radio de en R3 se tiene que sen(/2) = R/r, es decir
R = r sen(/2)
lo que nos dice que long () = 2R = 2r sen(/2).
Cortando por la lnea que une a p con el vrtice tenemos una regin
del cono isomtrica a una regin del plano complementaria a un sector
con ngulo , como se muestra en la figura 2.6 b.
Figura 2.6: a. Regin en el cono. b. Regin del cono isomtrica a una

regin plana.
Al transportar paralelamente el vector a lo largo de se obtiene

el vector que forma un ngulo con la lnea que une al punto q con
el vrtice (vase la figura 2.7). Procedamos a calcular el ngulo , que
es el ngulo de rotacin buscado.
Figura 2.7: Transporte paralelo del vector a lo largo de un meridiano

del cono.
Si los puntos p y q se obtienen al cortar el cono y es el crculo

con centro en el vrtice que pasa por p y q, entonces
long (de p a q) = long () long ()
Como la distancia de p al vrtice es r, long (de p a q) = r, pues
es el ngulo del sector.
Por otro lado, long () = 2r, lo que implica que

r = 2r 2r sen = 2r 1 sen
2 2
De esta forma, el ngulo que rota el vector al ser transportado

en forma paralela dando toda una vuelta a lo largo de en el cono es
= 2 1 sen 2 .
Notamos que el transporte paralelo en el cono se obtiene del trans-
porte en el plano debido a la isometra local entre ambas superficies.

OBSERVACIN 2.13. Veamos cmo extender los conceptos de
derivada covariante y campo paralelo al caso de las superficies abs-
tractas. Observemos que la expresin (2.2) depende slo del vector
tangente (0)
y de los smbolos de Christoffel kij , los que a su vez
dependen slo de la mtrica en S. De aqu se sigue que esta deriva-
da depende slo de la mtrica en S, lo que nos permite establecer la
siguiente definicin.
DEFINICIN 2.14. Sean (S, h , i) una superficie riemanniana,

una curva diferenciable en S y un campo diferenciable a lo largo
de . Sea (U, ) una parametrizacin de una vecindad de p S con
coordenadas (u, v), de modo que (t) = (u(t), v(t)). Si 1 , 2 son las
coordenadas del campo con respecto de la base {u , v } de Tp S
determinada por , entonces la derivada covariante de en 0 est
dada por la ecuacin (2.2), donde kij son los smbolos de Christoffel
asociados a la mtrica en S.
Esto nos permite extender los conceptos de campo y transporte

paralelos. A continuacin veremos un ejemplo de estos conceptos en
una superficie abstracta.
EJEMPLO 2.15. Definimos el semiplano superior como el con-

junto
H2+ = { (u, v) R2 | v > 0 }
dotado de la mtrica
2 du2 + dv 2
ds = .
v2
En trminos de los coeficientes de la mtrica, E = G = 1/v 2 y F = 0,
por lo que al sustituir estas funciones en el sistema (1.5), tenemos que
los smbolos de Christoffel asociados a la mtrica son
1 1
211 = , 112 = 222 = ,
v v
y kij = 0 para los dems ndices.
Supongamos ahora que queremos transportar el vector 0 = (0, 1)
en forma paralela a lo largo de la curva u(t) = t, v(t) = 1. Si (t) =
( 1 (t), 2 (t)) son las coordenadas del transporte paralelo, las ecua-
ciones (2.3) para estas coordenadas estn dadas en este caso por
d 1 d 2
+ 112 2 = 0, + 211 1 = 0.
dt dt
O bien, como v(t) = 1,
d 1 d 2
2 = 0, + 1 = 0.
dt dt
La forma de estas ecuaciones sugiere que 1 (t) = cos (t) y 2 (t) =
sen (t), donde (t) mide el ngulo del vector con la direccin horizon-
tal positiva. Al sustituir estas expresiones en las ecuaciones anteriores,
tenemos que d/dt = 1, de modo que (t) = t + C, siendo C una
constante. Como la condicin inicial se traduce en (0) = /2, se
tiene que el transporte paralelo (t) de (0, 1) a lo largo de la curva
en cuestin forma el ngulo (t) = /2 t con la direccin horizontal
positiva (vase la figura 2.8).
Figura 2.8: Transporte paralelo en el semiplano superior.
OBSERVACIN 2.16. Veamos qu ocurre con la derivada cova-

riante al cambiar la parametrizacin de la curva. Si t = t(s) es un
cambio de parmetro tal que dt/ds 6= 0, la regla de la cadena implica
que
D D dt
= .
ds dt ds
Consecuentemente, el hecho de que un campo sea paralelo no depende

de la parametrizacin. En efecto, D/dt = 0 si y slo si D/ds = 0
(con la condicin dt/ds 6= 0, por supuesto).
En otras palabras, si es un campo paralelo a lo largo de una
curva con el parmetro t, entonces tambin es paralelo a lo largo de
la misma curva con el parmetro s.
OBSERVACIN 2.17. Dada una curva (t) tal que (0) = p, defi-
nimos una transformacin
P : Tp S T(t) S
asociando a cada vector 0 Tp S el vector (t) T(t) S obtenido

bajo el transporte paralelo de este vector a lo largo de . El Lema 2.8
implica que esta transformacin es una isometra entre los espacios
tangentes Tp S y T(t) S (vase la figura 2.9).
Figura 2.9: Isometra definida mediante el transporte paralelo.
OBSERVACIN 2.18. Sean S1 y S2 dos superficies diferenciables

en R3 tangentes a lo largo de una curva ; es decir,
T(t) S1 = T(t) S2 , para toda t.
Entonces el transporte paralelo en ambas superficies coincide. De esto

se sigue que un campo vectorial (t) es paralelo a lo largo de en S1
si y slo si el campo es paralelo a lo largo de en S2 .
Figura 2.10: Cono y esfera tangentes en el paralelo .
EJEMPLO 2.19. Sea un paralelo en S2 . Si S es un cono tangente

a S2 a lo largo de , entonces el transporte paralelo de cualquier vector
a lo largo de en S2 se reduce al transporte paralelo a lo largo de
en el cono (vase la figura 2.10).
El cono S y S2 son tangentes en cuando se cumple la relacin

= 2 , donde y son los ngulos indicados en la figura 2.10.
En vista de la discusin del ejemplo 2.12, un vector apuntando en
direccin al polo norte gira un ngulo

= 2 1 sen = 2 1 sen
2 4 2
cuando es transportado hasta el vector a lo largo de .

2.3. Orientacin
En esta seccin generalizamos el concepto de superficie diferencia-
ble orientada, desarrollado en la primera parte de esta obra [16] para
superficies en R3 .
Sean S una superficie diferenciable y p un punto en S. Decimos que
dos bases {, } y {, } del espacio Tp S tienen la misma orientacin
si y slo si existe un isomorfismo A : Tp S Tp S de tal forma que

A = , A =
y det A > 0. Es fcil ver que esto define una relacin de equivalencia
entre bases. De hecho, para cada p S existen slo dos clases de
equivalencia bajo esta relacin. Una orientacin en Tp S consiste en
la eleccin de una de estas clases de equivalencia.
Si (U, ) es una parametrizacin de una vecindad de p en S con
coordenadas (u, v), podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q
U , eligiendo la orientacin de la base {u , v } inducida por la parame-
trizacin. Como en la Seccin 3.2 de [16], esto define una orientacin
en una vecindad Vp de p en S (vase la figura 2.11).
Figura 2.11: Orientacin en una vecindad de un punto.

72 2.3. Orientacin
Sea (U, )
e otra parametrizacin con coordenadas (
u, v). El plano
tangente Tp S est generado por las bases
{u , v } y {
eu ,
ev}.
Usando la transformacin 1 ,
e de modo que
(u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)),
se tiene que estas bases estn relacionadas mediante la ecuacin ma-

tricial
u v
eu u u u
= .
ev u v v

v v
Consecuentemente, si el Jacobiano de la funcin de transicin

u v
D(u, v) u u
=
u, v) u v
D(

v v
es positivo, entonces las bases {u , v } y { ev} tendrn la misma
eu ,
orientacin.
DEFINICIN 2.20. Sea S una superficie diferenciable abstracta. S
es orientable si y slo si existe una estructura diferenciable {(Ui , i )}
de S tal que para cada i, j tal que Ui Uj 6= , ocurre que el Jaco-
biano de 1
i j es positivo. La familia {(Ui , i )} se llamar una
orientacin para S. En caso de no existir tal estructura, S se lla-
mar no orientable .
El siguiente resultado para superficies diferenciables abstractas
tiene una prueba completamente anloga al Lema 3.4 en [16].
LEMA 2.21. Sea S una superficie diferenciable que puede ser cu-
e , ).
bierta con dos parametrizaciones (U, ) y (U e S es un
e Si U U
conjunto conexo en S, entonces S es una superficie orientable.
Damos otra definicin de orientabilidad utilizando los llamados

sistemas de referencia.
DEFINICIN 2.22. Si p S, un sistema de referencia en una
vecindad U de p es una pareja de campos vectoriales {, } de tal
manera que en cada punto q U , {(q), (q)} es una base de Tq S.
OBSERVACIN 2.23. Los campos y son diferenciables en U ,
por tanto continuos. Podemos decir entonces que la clase de equiva-
lencia de orientacin de tal sistema de referencia vara continuamente
en U .
DEFINICIN 2.24. Una superficie S es orientable si y slo si
puede elegirse una clase de equivalencia de orientacin de los sistemas
de referencia en todo S. En caso contrario, S es no orientable.
Una orientacin en una superficie orientable S consiste en la elec-
cin de una clase de equivalencia de un sistema de referencia definido
en S.
El lector puede ver fcilmente que la definicin 2.20 es equivalente
a la definicin 2.24.
Supondremos en lo que resta de esta seccin que la superficie S es

conexa.
Sea : [0, 1] S una curva regular parametrizada de tal forma
que (0) = p y consideremos una base {(0), (0)} de T(0) S. Trans-
portemos paralelamente los vectores de esta base a lo largo de hasta
el punto (1), obteniendo as una base {(1), (1)} (vase la figura
2.12).
Tenemos el siguiente resultado que nos ayuda a identificar cundo
una superficie S es orientable.
TEOREMA 2.25. Una superficie conexa S es orientable si y slo si
para toda curva cerrada : [0, 1] S con (0) = (1) = p, la clase de
equivalencia de orientacin de una base {(0), (0)} de Tp S coincide
con la clase de su transporte paralelo {(1), (1)}.
74 2.3. Orientacin
Figura 2.12: Transporte paralelo de una orientacin a lo largo de .
Demostracin. Si la superficie es orientable, existe una clase de equi-

valencia de orientacin definida en toda la superficie. Supongamos que
existe una curva cerrada : [0, 1] S con (0) = (1) = p tal que
las clases de equivalencia de la base {(0), (0)} y de su transporte
paralelo {(1), (1)} difieran. Entonces a lo largo de , la clase de
equivalencia del transporte {(t), (t)} debe cambiar, o dicho de otra
forma, si consideramos bases positivas (de acuerdo con la orientacin
de S), existe un punto de la curva donde el determinante de cambio de
base entre estas bases positivas y {(t), (t)} debe cambiar de signo,
lo cual es una contradiccin.
Recprocamente, podemos dar una orientacin de S como sigue:
Fijamos un punto p S y una base {0 , 0 } de Tp S. Para cada q S
definimos una clase de equivalencia de orientacin en q como la clase
del transporte paralelo de {0 , 0 } mediante una curva . Si existiera
otra curva e que llevara la clase de orientacin en p en una clase
de orientacin distinta en q, la clase de orientacin de {0 , 0 } no
coincidira con la de su transporte paralelo a lo largo de la curva
cerrada 1
e, lo que contradice nuestra hiptesis.
EJEMPLO 2.26. Consideremos a la superficie M2 que se obtiene del

rectngulo
= { (, t) | 0 2, 1 < t < 1 }

en el plano, identificando (pegando) los puntos (0, t) con (2, t). Esta
superficie es llamada la banda de Mbius y se muestra en la figura

2.13 (para ms detalles, vase el ejemplo 3.10 de [16]).
Figura 2.13: Banda de Mbius M2 .
Consideremos la circunferencia central en M2 dada por los puntos

con coordenadas (, 0) y un punto p . Al deslizar un sistema de
referencia en iniciando en p y cerrar el circuito, vemos que la clase
de orientacin del sistema de referencia inicial cambia, de modo que
la banda de Mbius no es orientable.
EJEMPLO 2.27. En el ejemplo 1.4 definimos al espacio proyectivo

real RP2 como el espacio obtenido al identificar los puntos antpodas
de la frontera S1 de un disco. Consideremos un dimetro arbitrario del
disco como se muestra en la figura 2.14.
Figura 2.14: Banda de Mbius contenida en RP2 .

76 2.4. Geodsicas
Si se considera una vecindad de los extremos de este dimetro en

la frontera, dada la forma de identificar los puntos en tales vecindades,
existe una banda de Mbius contenida en el espacio proyectivo RP2 .
Si RP2 fuese orientable, entonces es claro que cualquier subconjun-
to abierto tambin lo sera; en particular, la banda de Mbius sera
orientable, lo que contradice lo establecido en el ejemplo anterior.
2.4. Geodsicas
Sean S R3 una superficie diferenciable y : (, ) S una
curva diferenciable tales que (0) = p S y (0) = . Podemos
determinar una nica curva e : (, ) Tp S que se proyecte ortogo-
nalmente sobre = (t), de modo que el vector tangente a e sea .
Para construir tal curva e utilizamos las rectas normales a la superficie
S que pasan por los puntos de y consideramos su interseccin con
el plano Tp S (vase la figura 2.15).
Figura 2.15: Curva en S y curva

e en Tp S.
Si k es la curvatura de en p y kg es la curvatura de e en 0,
entonces, por el Teorema de Euler (Teorema 3.14 de [16]) se tiene que
kg = k cos
donde es el ngulo formado por los vectores normales principales m

de en p y m
e de e en 0.
Sean n el vector normal a la superficie S en p y v = /k
k el vector
unitario tangente a . Por el Teorema de Serret-Frenet (Teorema 1.41
en [16]), si s es el parmetro por longitud de arco, se tiene que (s) =
km(s) y el vector [v(s), n] es paralelo al normal principal m.
En virtud de que el vector normal n es unitario se tiene entonces
que
kg = k cos = ( , , n),
donde ( ) denota la derivada respecto a s y ( , , ) denota el triple
producto escalar (vase la seccin 1.7 de [16]).
Si se utiliza un parmetro arbitrario t, al reparametrizar la curva
mediante (t) = (s(t)) se tienen las igualdades
d d dt
= ,
ds dt ds
2
d2 d2 dt d d2 t
= + .
ds2 dt2 ds dt ds2
Ya que
dt 1
= ,
ds ||||

obtenemos la siguiente expresin para kg con respecto de t:
2 !
d2 dt d d2 t d dt 1
kg = + , ,n = (
, ,
n).
dt2 ds dt ds2 dt ds 3
||||
Para obtener la segunda igualdad se han utilizado las propiedades

del triple producto escalar.
DEFINICIN 2.28. A la curvatura kg de la curva e en 0 se le llama

la curvatura geodsica de en p (vase la definicin 3.15 de [16]).
78 2.4. Geodsicas
De la expresin de la curvatura geodsica

1
kg = (
, ,
n)
3
||||
se sigue que si se cambia la orientacin de la superficie o de la curva,
cambia el signo de kg .
Ahora daremos una expresin en coordenadas para la curvatura
geodsica de una curva en una superficie. Sea (U, ) una parametriza-
cin de S con coordenadas (u, v) alrededor de p, de tal forma que la
curva = (t) se escribe como (t) = (u(t), v(t)). Entonces
= u u + v v y = uu u 2 + 2uv u v + vv u 2 + u u + v v.
Al utilizar las expresiones (2.1) de las segundas derivadas de en la
base {u , v , n} de Tp R3 se tiene que
= Au + Bv + Cn,
donde
A = u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2
B = v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2 (2.4)
C = Lu 2 + 2M u v + N v 2 ,
de modo que la curvatura geodsica en las coordenadas (u, v) toma la
forma
1
kg = ( , ,
n)
3
||||
1
= (Au + Bv + Cn, u u + v v, n)
3
||||
1
= (Av( u , v , n) B u(
u , v , n))
3
||||
(u , v , n)
= (Av B u)

3
||||

EG F 2
= (Av B u).

(E u 2 + 2F u v + Gv 2 )3/2
EJEMPLO 2.29. Ahora calcularemos la expresin de la curvatura

geodsica para curvas en superficies parametrizadas con coordenadas
ortogonales.
Como F = 0, podemos utilizar el sistema (1.5) para obtener
Eu Ev Gu
111 = , 112 = , 122 = ,
2E 2E 2E
y
Ev Gu Gv
211 = , 212 = , 222 = .
2G 2G 2G
Al sustituir en las expresiones (2.4) se tiene que
Eu 2 Ev Gu 2
A = u + u + u v v ,
2E E 2E
Ev 2 Gu Gv 2
B = v u + u v + v .
2G G 2G
En este caso, la expresin para la curvatura geodsica queda

EG
kg = (A v B u).

(E u + Gv 2 )3/2
2
Si s es el parmetro por longitud de arco, la frmula anterior se

reduce a la expresin

kg = EG(A v B u ). (2.5)
Utilizaremos esta expresin ms adelante.
Consideremos una recta en R2 dada por (t) = p + t, pasando por

el punto p y en direccin del vector = (t).
Entonces
d
(t) 0;
dt
80 2.4. Geodsicas
por lo tanto, la derivada covariante a lo largo de (t) se anula, es decir,
D
(t) 0;
dt
Por otro lado, la curvatura geodsica kg tambin se anula en cada
punto. Si utilizamos coordenadas cartesianas para escribir
(t) = (u(t), v(t)) = (p1 + t 1 , p2 + t 2 )
entonces u = 0, v = 0 y E = G = 1, F = 0, de donde se sigue nuestra

afirmacin. De esta forma, una geodsica clsica de R2 (es decir, una
lnea recta) satisface que la derivada covariante de su campo vectorial
tangente se anula o bien que su curvatura geodsica se anula. Esto da
la pauta para definir lo que es una geodsica para el caso general de
una superficie S.
DEFINICIN 2.30. Una curva = (t) contenida en una superficie

S es una geodsica si la derivada covariante de su campo vectorial
tangente se anula; es decir, si
D
(t) 0
dt
para todo t I.
En un sistema de coordenadas definido por una parametrizacin

(U, ), esto se escribe
D
(t) = Au + Bv
dt
donde A, B estn dados en (2.4).
Si la curva es una geodsica, entonces
D
0= (t) = Au + Bv
dt
implica que A = B = 0, y consecuentemente, la curvatura geodsica

kg = 0.
El siguiente resultado caracteriza una curva geodsica de diversas
formas.
TEOREMA 2.31. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. La curva es una geodsica en S.

2. El campo vectorial (t) = (t)
es paralelo a lo largo de .
3. Dado un sistema de coordenadas, la curva (t) = (u(t), v(t))
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de se-
gundo orden
u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2 = 0,
(2.6)
v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2 = 0.
Demostracin. La equivalencia entre los incisos (1) y (2) se sigue di-

rectamente de la definicin.
Para ver que (1) y (3) son equivalentes basta observar que para
una parametrizacin (U, ),
D
u + 111 u 2 + 2122 u v + 122 v 2 )u
= (
dt
+(v + 211 u 2 + 2112 2u v + 222 v 2 )v
= Au + Bv ,
por lo que A = B = 0 si y slo si D/dt

= 0.
OBSERVACIN 2.32. Observemos que el hecho de que el campo
sea paralelo implica que la rapidez ||(t)||
de la curva sea constante,
lo cual ocurre si y slo si el parmetro t es proporcional a la longitud
de arco s. Si ||(t)||
se anula idnticamente, la curva es constante; en
caso contrario, la curva es regular.
82 2.4. Geodsicas
COROLARIO 2.33. Sea S una superficie en R3 . Una curva regular

: [0, ] S parametrizada por longitud de arco es una geodsica si y
slo si (s) est en la direccin del vector normal a la superficie en
cada punto. En otras palabras, una curva geodsica en S cumple que
su normal principal m en cada punto est en la direccin del normal
a la superficie (vase la figura 2.16).
Demostracin. Si es una geodsica entonces D/dt 0, lo que

implica que
d
ProyTp S = 0.
dt
As, el vector d/dt
= est en la direccin del normal n, ya que
por el Teorema de Serret-Frenet, es paralelo al normal principal. En
otras palabras, ( n) se anula si y solamente si el normal principal
, ,
es paralelo al normal de la superficie, siempre que la curvatura k 6= 0.
Esto prueba el corolario.
Figura 2.16: Curvas geodsicas en una superficie en R3 .
COROLARIO 2.34. Dado un punto p en la superficie S y un vector

Tp S, existe un nmero > 0 y una nica curva : (, ) S
geodsica que pasa por p = (0) y tal que (0)
= .
Demostracin. Por el inciso (3) del Teorema 2.31, dado un sistema

de coordenadas (u, v), una curva geodsica = (t) debe satisfacer el
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden
u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2 = 0,

v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2 = 0,
sujeto a las condiciones iniciales (u(0), v(0)) = p y (u(0),

v(0))
= .
El teorema de existencia y unicidad de soluciones para las ecuaciones
diferenciales de este tipo garantiza la afirmacin (vase [5]).
El siguiente resultado nos muestra qu ocurre con la imagen de las

curvas geodsicas bajo una isometra.
PROPOSICIN 2.35. Sea f : S1 S2 una isometra entre las

superficies diferenciables S1 y S2 . Si es una geodsica en S1 , entonces
f es una geodsica en S2 .
Demostracin. Sea f (p) un punto de f , con p S1 . Si es una

parametrizacin de una vecindad de p, sabemos que f es una
parametrizacin de una vecindad de f (p). Segn la discusin posterior
a la observacin 1.47, los coeficientes de las mtricas de S1 y S2 coin-
ciden, lo que implica que los coeficientes de Christoffel con respecto
de estas parametrizaciones son idnticos para ambas superficies y por
lo tanto las ecuaciones de las geodsicas coinciden. Esto termina la
demostracin.
EJEMPLO 2.36. Consideremos la esfera de radio R con centro en

el origen en R3 , definida por

S2R = (x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = R2 .
Si utilizamos la parametrizacin (ortogonal) con coordenadas co-

geogrficas (, ), tenemos que los coeficientes de la mtrica para S2R
son 2
R sen2 0
(gij (, )) = .
0 R2
84 2.4. Geodsicas
Figura 2.17: Geodsicas de una esfera de radio R.
Un clculo directo similar al usado en el ejemplo 2.29 nos muestra que

111 = 122 = 212 = 221 = 0, 112 = 121 = cot , 211 = sen cos ,
lo que implica que las ecuaciones para las geodsicas (t) = ((t), (t))
de S2R vienen dadas por
+ (2 cot ) = 0, (sen cos ) 2 = 0.
Sean p S2R y C S2R un meridiano (s) = (0 , s), parametrizado
por la longitud de arco s [0, 2]. Una sencilla sustitucin muestra
que (s) satisface las ecuaciones anteriores, lo que implica que C es
una geodsica de S2R .
Dado otro crculo mximo C e S2 , sabemos que existe una rota-
R
cin (es decir, una isometra A SO(3)) tal que A(C) = C. e Por la
e es una geodsica. De esta forma, todo
Proposicin 2.35, se sigue que C
2
crculo mximo en SR es una geodsica.
Por otro lado, sea S2R una geodsica pasando por el punto
p S2R tal que es el vector tangente a en p. Consideremos el
crculo mximo pasando por p, parametrizado en forma proporcional
a la longitud de arco, de modo que su vector tangente coincida con
(vase la figura 2.17). Por la parte de unicidad del Corolario 2.34, este
crculo mximo y la geodsica coinciden. Esto muestra que
PROPOSICIN 2.37. Las geodsicas en la esfera S2R son precisa-
mente sus crculos mximos.
Sabemos que dados dos puntos cualesquiera en un plano, existe un
nico segmento de geodsica que los une. En contraste, si consideramos
dos puntos antpodas en la esfera, existe una infinidad de geodsicas
que los une (vase la figura 2.18).
Figura 2.18: Algunas geodsicas en S2 que unen dos puntos antpodas.
EJEMPLO 2.38. Sea C el cilindro circular recto en R3 , definido por

la ecuacin x2 + y 2 = 1.
Dado un crculo obtenido al cortar a C con un plano horizontal,
observamos que los normales principales a este crculo estn en la
direccin de los normales al cilindro. Esto dice que esta curva es una
geodsica. Un caso ms sencillo es el de una recta vertical contenida
86 2.4. Geodsicas
en C, que tambin es una geodsica. Ahora daremos un argumento

para determinar el resto de las geodsicas de C.
Sean p C y una geodsica en C que pasa por p. Sabemos que el
cilindro C y el plano R2 son localmente isomtricos (vase el ejemplo
2.45 de [16]), lo que implica que existen una vecindad U de p en C,
una vecindad V de 0 en el plano y una isometra local f : V U
tal que f (0) = p. Sabemos entonces que existe una recta (geodsica
en el plano) e que pasa por 0 tal que f ()
e = . Si utilizamos las
coordenadas (u, v) en el plano, podemos parametrizar a e como
u = as, v = bs, a2 + b2 = 1.
Si usamos las coordenadas correspondientes (u, v) para parametrizar

al cilindro, de modo que (u, v) 7 (cos u, sen u, v), la curva se puede
parametrizar como
x(s) = cos(as), y(s) = sen(as), z(s) = bs,
lo que describe una hlice en el cilindro. Claramente, de la unicidad

de una geodsica por un punto con direccin dada y la proposicin
2.35, se sigue que todas las hlices en el cilindro de la forma anterior
son geodsicas y, recprocamente, si una geodsica no es un crculo
horizontal ni una recta vertical, entonces debe ser una hlice (vase la
figura 2.19).
EJEMPLO 2.39 (Geodsicas en una superficie de revolucin). Con-

sideremos una superficie de revolucin S R3 generada al hacer girar
alrededor del eje z la curva diferenciable parametrizada por
x = f (v), z = g(v),
donde v (a, b) (para ms detalles, vase el ejemplo 2.22 de [16]).

Entonces la parametrizacin local de S est dada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g(v))

Figura 2.19: Geodsicas en el cilindro y en el plano.
donde (u, v) (0, 2) (a, b). Los coeficientes de la mtrica en estas

coordenadas son
E = f 2, F = 0 y G = f (v)2 + g (v)2 ,
de modo que usando el sistema (1.5) para los smbolos de Christoffel,

se tiene
f f
111 = 0, 112 = 2 , 122 = 0,
f
f f f f + g g
211 = , 212 = 0, 222 = .
(f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2
De esta forma, las geodsicas (t) = (u(t), v(t)) en la superficie de
revolucin S satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
f f
u + 2 u v = 0,
f2
ff 2 f f + g g 2
v 2 u
+ v = 0,
(f ) + (g )2 (f )2 + (g )2
donde el punto denota esta vez la derivada respecto al parmetro s.

88 2.4. Geodsicas
Consideremos un meridiano (s) = (u0 , v(s)) en S, parametrizado

por longitud de arco s. Entonces u(s) = u(s) = 0, lo que nos indica
que satisface la primera ecuacin.
2
Como ||(s)||
=1y
= gij (0, v)
2
f 0 0
1 = gij (u,
v)
= (0 v) = [(f )2 + (g )2 ]v 2 ,
0 (f )2 + (g )2 v
se sigue que para el meridiano (s) se cumple la igualdad

1
v 2 = .
(f )2 + (g )2
Derivando esta ltima igualdad respecto a s y usando el hecho que
f (v) = f (v(s)) se obtiene
(2f f v + 2g g v)

2v
v = 2 2 2
[(f ) + (g ) ]
lo que implica
f f + g g 1 f f + g g 2
v = = v .
(f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2
Esto demuestra que (s) satisface tambin la segunda ecuacin dife-

rencial, de modo que todo meridiano de una superficie de revolucin
es una geodsica.
Consideremos ahora un paralelo arbitrario (s) = (u(s), v0 ). En
este caso, v(s)
= v(s) = 0. As, para que sea una geodsica se deben
cumplir las ecuaciones diferenciales
ff
u = 0 y 2 2
2 = 0.
(u)
(f ) + (g )
Suponiendo que u 6= 0, la primera ecuacin dice que u debe tener la
forma u(s) = s + u0 , lo cual se cumple por estar parametrizada por
la longitud de arco. En cuanto a la segunda ecuacin, como f (v) 6= 0

y el denominador no se anula, entonces esta ecuacin se cumple para
un punto (u, v) si y slo si f (v) = 0.
De esta forma, para que un paralelo sea una geodsica es nece-
sario que en cada punto (u, v) , se tenga que v sea un punto
crtico de f (vase la figura 2.20).
Considrese (s) = (u(s), v(s)) una geodsica de S diferente de

un meridiano y de un paralelo. Aunque no es fcil determinar una
forma explcita de , veremos que las geodsicas de este tipo satisfacen
una relacin interesante.
Si se considera el campo vectorial u (s) a lo largo de (s) y se
denota por al ngulo entre los vectores y u , entonces
hu , i
hu , i

cos = = .
||u || ||||
||u ||
Figura 2.20: Geodsicas de una superficie de revolucin.

90 2.4. Geodsicas
Como (s)
= u u + v v y la parametrizacin es ortogonal, se tiene
hu , u u + v vi
uh
u , u i E
cos = = = u = uf

||u || ||u || E
Al utilizar la primera ecuacin de las geodsicas, se obtiene
d 2
0 = f 2 u + (2f f v)
u = (f u)

ds
lo que nos dice que f 2 u es constante.
De esta forma, f cos = f (uf 2 es constante. Si denotamos
) = uf
por f (v) = r al radio de un paralelo, entonces concluimos el siguiente
resultado.
LEMA 2.40 (Relacin de Clairaut). Si una geodsica en una superfi-

cie de revolucin interseca a un paralelo de radio r > 0 con un ngulo
, entonces
r cos = cte.
OBSERVACIN 2.41. Como en el caso de la derivada covariante,

la expresin para la curvatura geodsica dada en (2.5) slo depende
de la mtrica y de los smbolos de Christoffel. De este modo, podemos
definir la curvatura geodsica para una curva contenida en una super-
ficie diferenciable abstracta, usando una parametrizacin (U, ) con
coordenadas (u, v), como

EG F 2
kg = (Av B u)

(E u 2 + 2F u v + Gv 2 )3/2
donde A, B, C estn dados en (2.4). Es fcil ver que la definicin de

curvatura geodsica en una superficie no depende de la parametriza-
cin elegida. Anlogamente, podemos extender el concepto de curva
geodsica a estas superficies, definindolas como aquellas curvas que
satisfacen las ecuaciones (2.6) en un sistema de coordenadas (u, v).
EJEMPLO 2.42. Describiremos ahora las geodsicas del semiplano

superior. Recordemos del ejemplo 2.15 que los smbolos de Christoffel
asociados a la mtrica correspondiente son
1 1 1
112 = , 211 = , 222 = ,
y y y
y kij = 0 para los dems ndices. De esta manera, las ecuaciones

diferenciales de las geodsicas en el semiplano superior estn dadas
por el sistema
2x y
x = ,
y
y 2 x 2
y = .
y
Supongamos que y = y(x). Se tiene entonces que
dy dt y d2 y yx xy
= y = , 2
=
dx dx x dx x 3
lo que implica
y 2 x 2 2x y
d2 y y
x y
y 1 y 2
= = +1
dx2 x 3 y x 2
2 !
1 dy
= +1 .
y dx
De esta forma, al denotar la derivada respecto a x mediante ( ) se

tiene
1
y = ((y )2 + 1)
y
lo que implica yy + (y )2 = 1. Esto equivale a (yy ) = 1, es decir,
yy = x + c.
92 2.4. Geodsicas
Al integrar esta ltima ecuacin, se tiene al fin y al cabo la relacin
(x c)2 + y 2 = c2 + k

la cual corresponde a una circunferencia de radio c2 + k con centro
en el punto (c, 0), que interseca ortogonalmente al eje x. Notamos que
cuando y = 0 (eje x) la mtrica toma valores infinitos, de modo que
este eje puede pensarse como una frontera ideal.
Existe otro tipo de geodsicas en el semiplano superior que se ob-
tiene de suponer que x = cte. En tal caso, la ecuacin diferencial
que define la geodsica es y = y 2 /y, que al ser integrada nos da una
solucin y(t) = Aet . De esta forma, una recta vertical es una geodsi-
ca; parametrizada mediante t (cte, Aet ), converge al eje x cuando
t y diverge a cuando t .
Figura 2.21: Geodsicas y geodsicas asintticas en H2+ .
Notamos que una lnea geodsica vertical que converge a un punto

(x0 , 0) del eje x es tangente a una infinidad de semicircunferencias
ortogonales al eje x (vese figura 2.21). Esto no contradice el teorema
de unicidad de las geodsicas ya que la tangencia de esta infinidad de
geodsicas se realiza en la frontera ideal y = 0.
TEOREMA 2.43. Las geodsicas del semiplano superior son semi-

circunferencias superiores ortogonales al eje y = 0 o rectas verticales.
De la teora de funciones holomorfas, sabemos que existe una trans-

formacin analtica del plano complejo C en s mismo que lleva el disco
D2 en el semiplano superior H2+ . De hecho, tal transformacin est da-
da por
1 + iw
z = f (w) =
1 iw
Figura 2.22: Disco de Poincar y semiplano superior.
Esta transformacin resulta ser una isometra entre el disco de

Poincar D2 y H2+ (vase el ejercicio 17). Ya que esta transformacin
analtica preserva ngulos llevando circunferencias y rectas en circun-
ferencias y rectas, se sigue el siguiente resultado.
COROLARIO 2.44. Las geodsicas del disco de Poincar son las
partes interiores de circunferencias ortogonales a la frontera de D2 , o
bien dimetros de este disco como se muestra en la figura 2.23.
Para finalizar este captulo obtendremos dos expresiones de la cur-
vatura geodsica, como consecuencia del ejemplo 2.29.
PROPOSICIN 2.45. Sea S una superficie dotada de una parame-
trizacin ortogonal, con coordenadas (u, v). Si (s) = (u(s), v(s)) es
una curva diferenciable en la superficie S, donde s es el parmetro por
longitud de arco, se tiene que

1 dv du d
kg = G u Ev + ,
2 EG ds ds ds
94 2.4. Geodsicas
Figura 2.23: Geodsicas en el disco de Poincar D2 .
donde es el ngulo entre el vector (t)

y el vector u .
Demostracin. Como {u , v , n} es base de T(t) S, tenemos que
= u u + v v y = Au + Bv + Cn,
donde A, B, C estn dados en (2.4). Por otro lado, como est para-
metrizada por longitud de arco, 1 = k k2 y h , i = 0, de modo
que
1 = Eu2 + Gv 2 y 0 = AEu + BGv . (2.7)
Si es el ngulo formado por el vector u y (t), entonces
hu , i hu , u u + v v i
cos = = = Eu .
k kku k E
Al derivar tenemos
d 1
sen = Eu + (Eu u + Ev v )u .
ds 2 E
Observemos que
p
sen = 1 cos2 = 1 Eu2 = Gv ,
por la primera ecuacin de (2.7), lo que indica que

d E Eu 2 Ev
= u + u + uv .
ds Gv 2E 2E
Recordando la expresin para el coeficiente A en (2.4), tenemos que

d E Ev Gu 2 Ev
= A uv + v + uv
ds Gv E 2E 2E

E 1 dv du
= A+ G u Ev .
Gv 2 EG ds ds
Para terminar la demostracin debemos mostrar que la curvatura geo-

dsica kg es igual al primer trmino de la ltima expresin; en vista
de la ecuacin (2.5), debemos ver que

E
EG(Av Bu ) = A;
Gv
o, en forma equivalente, que
G(Av 2 Bu v ) = A.
Pero
G(Av 2 Bu v ) = AGv 2 BGu v = AGv 2 + AEu2 = A,
donde hemos usado las ecuaciones (2.7). Esto concluye la prueba.
De la proposicin 2.45 se tiene el siguiente corolario.
COROLARIO 2.46 (Frmula de Liouville). Con las hiptesis de la

proposicin 2.45 se tiene la siguiente igualdad:
d
kg = (kg )u cos + (kg )v sen + ,
ds
donde (kg )u es la curvatura geodsica de las lneas asociadas al campo
vectorial u y (kg )v es la curvatura geodsica de las lneas asociadas
al campo vectorial v .
96 2.4. Geodsicas
Demostracin. Sea u (s) = (u(s), v0 ) una curva

integral del campo
vectorial u . Entonces dv/ds = 0 y u (s) = 1/ E, lo que implica que
la curvatura geodsica (kg )u de u (s) es
Ev
(kg )u = ,
2E G
ya que = 0. De igual forma, se tiene que la curvatura geodsica de
la curva coordenada v (s) = (u0 , v(s)) es
Gu
(kg )v = .
2G E
Al utilizar la frmula de la proposicin 2.45 se tiene que
du dv d
kg (s) = (kg )u E + (kg )v G + .
ds ds ds
Por otro lado, de la definicin del producto escalar obtenemos

du u u
E =
(s), = k (s)k

cos = cos ,
ds E E

dv v v
G =
(s), = k (s)k

G sen = sen .
ds G
De esta manera, al sustituir en la ltima igualdad se llega a la
expresin
d
kg (s) = (kg )u cos + (kg )v sen + ,
ds
lo que termina la prueba del corolario.
Ejercicios
1. Sean S una superficie diferenciable en R3 y = (t) un campo
vectorial diferenciable unitario a lo largo de una curva suave
: [a, b] S, t [a, b].
a) Demuestre que para cada punto (t) existe un nmero real

= (t) tal que
D
= [, ]
dt
donde n = n(t) es el vector normal a S en (t) y los
corchetes indican el producto vectorial.
b) Demuestre que (t) = kg (t) en el punto (t).
2. Demuestre que la curvatura geodsica en cada punto de una lnea

asinttica es igual a su curvatura (vase la seccin 3.7 de [16]).
3. Demuestre que la derivada covariante de un campo vectorial a

lo largo de una curva parametrizada no depende de la extensin
del campo (vase la observacin 2.3).
4. Sean S una superficie diferenciable y (t), (t) campos vectoria-

les diferenciables a lo largo de la curva : [a, b] S, t [a, b].
Demuestre que

d D D
h(t), (t)i = , (t) + (t), .
dt dt dt
5. Demuestre que el lema 2.8 es vlido para superficies abstractas.
6. Demuestre que la definicin 2.20 es equivalente a la definicin

2.24.
7. Demuestre que la botella de Klein K2 no es orientable (vase el

ejercicio 10c del captulo 1).
8. Demuestre que la banda de Mbius infinita M2 () no es orien-

table (vase el ejercicio 11 del captulo 1).
9. Demuestre que el proyectivo CP1 es orientable (vase el ejercicio

16 del captulo 1).
98 2.4. Geodsicas
10. Calcule la curvatura geodsica de las siguientes curvas.
a) Una circunferencia de radio r contenida en una esfera de

radio R.
b) Una hlice u = cte. del helicoide
(u, v) = (u cos v, u sen v, av)
donde a > 0.
c) Los meridianos y paralelos de la superficie
(u, v) = (u cos v, u sen v, f (v)).
d ) Los paralelos del toro de revolucin T2 generados al hacer

girar alrededor del eje z los puntos (a + R, 0) y (a, R).
11. Demuestre que la definicin de curvatura geodsica en una su-

perficie abstracta dada en la observacin 2.41 no depende de la
parametrizacin elegida.
12. Demuestre que dada una superficie inmersa en R3 , una curva

en S es geodsica si y slo si la curvatura geodsica de se anula
en cada punto: kg (t) 0.
13. Halle las curvas geodsicas de las siguientes superficies:
a) Del helicoide dado en el ejercicio 10b.

b) Del cono circular recto (sin vrtice) parametrizado por
(r, ) = (r cos sen , r sen sen , r cos )

donde r > 0, 0, 2 .
14. Considere la superficie de revolucin del ejemplo 2.39. Usando el

hecho de que uf 2 = cte = c, demuestre que el sistema de ecua-
ciones diferenciales que define a las geodsicas en tal superficie
puede integrarse localmente para obtener la relacin
Z s
1 f (v)2 + g (v)2
F (v) = c dv + cte,
f (v) f (v)2 c2
donde u = F (v).
15. Utilice la parametrizacin del paraboloide de revolucin z =
x2 + y 2 dada por
(u, v) = (v cos u, v sen u, v 2 )
donde (u, v) (0, 2) (0, ), la relacin de Clairaut y el ejer-
cicio 14, para demostrar que una geodsica de este paraboloide
se autointerseca una infinidad de veces.
16. Sean S una superficie en R3 y Vp S una vecindad conexa del
punto p S. Demuestre que si el transporte paralelo no depende
de la curva que une a dos puntos arbitrarios q y qe Vp , entonces
la curvatura gaussiana en tal vecindad se anula.
17. Demuestre que la transformacin
1 + iw
z = f (w) = .
1 iw
es una isometra entre el disco de Poincar D2 y H2+ .
18. Demuestre que si todas las geodsicas de una superficie conexa
S se obtienen de su interseccin con algn plano, entonces toda
geodsica es lnea de curvatura. Muestre adems que todos los
puntos de la superficie son umblicos, lo que prueba que tal su-
perficie es parte de un plano o de una esfera (vase la proposicin
3.4 en [7]).
100 2.4. Geodsicas
Figura 2.24: Geodsicas asintticas en un hiperboloide.
19. Sean S el hiperboloide circular de una hoja x2 + y 2 p z 2 = 1,

un punto p = (x0 , y0 , z0 ) S tal que z0 > 0 y r = x20 + y02 .
Considere la geodsica = (t) que pasa por el punto p y hace
un ngulo con el meridiano por p, de tal forma que la relacin
de Clairaut es r cos = 1. Demuestre que si se toma la direccin
tangente hacia abajo en tal geodsica, entonces (t) converge
asintticamente a la geodsica (t) = (cos t, sen t, 0), como se
muestra en la figura.
Captulo 3
Superficies completas
En este captulo definiremos la aplicacin exponencial asociada

a un punto p de una superficie S. Veremos que esta transformacin
establece una correspondencia biunvoca entre una vecindad de 0 en
el plano tangente Tp S y una vecindad de p en S.
En particular, esta correspondencia nos permitir trasladar las
coordenadas usuales en el plano tangente (es decir, las coordenadas
cartesianas y las polares) a los puntos cercanos a p. Utilizaremos es-
tos sistemas de coordenadas para mostrar algunas propiedades de las
geodsicas de una superficie.
La aplicacin exponencial tambin nos permitir definir el con-
cepto de superficie geodsicamente completa. Bsicamente, esto se re-
fiere a la posibilidad de extender cualquier geodsica indefinidamente.
Podemos decir entonces que ste es un concepto de completez desde
el punto de vista geomtrico.
Por otro lado, ms adelante dotaremos a una superficie S de un
concepto de distancia intrnseca, con el fin de dar a S una estructura de
espacio mtrico. Diremos entonces que S es completa si es un espacio
mtrico completo relativo a esta distancia (vase el apndice B).
El resultado principal de este captulo, el Teorema de Hopf-Rinow,
mostrar la equivalencia entre los hechos de que una superficie sea
geodsicamente completa y de que sea completa como espacio mtrico.
101
102 3.1. La aplicacin exponencial
3.1. La aplicacin exponencial

La aplicacin exponencial, que denotaremos por expp , transforma
una vecindad de 0 Tp S en una vecindad de p en S. Intuitivamente,
el valor de expp en un vector se obtiene tendiendo al vector sobre S.
Para esto, se considera una geodsica que parte de p en la direccin
de y se mide sobre sta un segmento de longitud igual a kk (vase
la figura 3.1).
Figura 3.1: La aplicacin exponencial.
Para formalizar esta idea necesitamos algunos resultados de la

teora de ecuaciones diferenciales. En ese sentido, esta seccin y la
siguiente contienen algunas afirmaciones cuya demostracin no ser
incluida aqu. Una magnfica referencia es [7].
Hasta ahora, hemos considerado a cada geodsica de manera in-
dividual. El primer resultado que analizaremos nos dice que dado un
punto p S podemos coleccionar todas las geodsicas que pasan por
puntos cercanos a p en una sola aplicacin.
TEOREMA 3.1 ([7], Teorema 1a, pgina 300). Sea S una superficie
y p S. Entonces existen nmeros , > 0, una vecindad W de p en
S y una transformacin diferenciable
: (, ) U S,
donde
U = { (q, ) | q W, Tp S, kk < }
Captulo 3. Superficies completas 103
de modo que para cada (q, ) U , la curva (t, q, ) es la (nica)

geodsica que pasa por q con velocidad en el instante t = 0. En
smbolos,
D
(0, q, ) = q, (0, q, ) = y (t, q, ) = 0.
t t t
La transformacin se llama el flujo geodsico en torno de p. Co-

mo su nombre lo indica, la existencia de es consecuencia del teorema
de existencia del flujo asociado a una ecuacin diferencial.
Intuitivamente, si recorremos una geodsica con menor velocidad,
podemos lograr que su intervalo de definicin sea mayor, y viceversa.
Establecemos esto formalmente como sigue.
PROPOSICIN 3.2. Dado un nmero a > 0, sean : (, )U
S la transformacin dada en el Teorema 3.1 y (q, ) U fijo. Entonces
la curva : (/a, /a) S dada por
(t) = (at, q, )
es la nica geodsica tal que
(0) = q y (0) = a.
Demostracin. Las igualdades (0) = p y (0) = a son consecuencia
directa de la definicin de y de la regla de la cadena. Para mostrar
que es una curva geodsica, vemos que
D D
=a (at, q, ) = 0.
dt t t
En adelante utilizaremos la notacin (t, q, ) para la geodsica que

pasa por un punto q con vector velocidad en el instante t = 0. Con
esta notacin, la proposicin anterior dice que
(t, q, a) = (at, q, ).
DEFINICIN 3.3. Supongamos que (q, ) es tal que la geodsica

(t, q, ) est definida para t = 1. La imagen de bajo la aplicacin
exponencial en q, denotada por expq (), es el punto en S dado por
expq () = (1, q, ).
Observemos que

kk
expq () = (1, q, ) = , q, = kk, q, .
kk kk
La ltima expresin denota una geodsica con velocidad unitaria, de

modo que la longitud recorrida por dicha curva en el intervalo [0, kk]
es precisamente kk (vase de nuevo la figura 3.1).
OBSERVACIN 3.4. Los resultados anteriores garantizan que para

cada p S existe una vecindad de p en S y un nmero > 0 tal
que para todo q en dicha vecindad expq est definida al menos para
los vectores tales que kk < . En efecto, si en la proposicin 3.2
elegimos a < , sabemos que la curva correspondiente est definida
para t = 1. Como (t) = (t, q, a), tenemos que la geodsica (t, q, )
est definida para t = 1 si q W y kk < a = . Adems, expq es
diferenciable en una vecindad de 0 Tq S, pues la transformacin
dada en la proposicin 3.1 lo es.
EJEMPLO 3.5. Consideremos el cono de la figura 3.2. En este caso,

las generatrices del cono son geodsicas que no pueden extenderse ms
all del vrtice, lo cual indica que para cada p la aplicacin exponencial
no est definida en todo Tp S.
El ejemplo anterior sugiere una definicin.
DEFINICIN 3.6. Sea S una superficie y p S. Entonces
1. S es geodsicamente completa en p si y slo si expp est

definida para cada Tp S.
Figura 3.2: El cono y su aplicacin exponencial.
2. S es geodsicamente completa si y slo si es geodsicamente

completa en p para todo p S.
Podemos parafrasear la definicin diciendo que una superficie S
es geodsicamente completa en p si y slo si toda geodsica que pase
por p se puede extender indefinidamente; es decir, tiene por dominio
a todo R.
EJEMPLO 3.7. Para R2 provisto de la mtrica gij (x, y) = ij , la
curvatura gaussiana es K(x, y) = 0 y los smbolos de Christoffel se
anulan, lo que implica que las curvas geodsicas del plano son las
rectas. As, el plano resulta ser un espacio geodsicamente completo,
ya que una recta parametrizada por longitud de arco est definida
para todo valor del parmetro.
EJEMPLO 3.8. De acuerdo a la proposicin 2.37, las geodsicas
de la esfera coinciden con sus crculos mximos, lo que le hace una
superficie geodsicamente completa.
EJEMPLO 3.9. En el ejemplo 2.15 presentamos al semiplano su-
perior H2+ . Al integrar las ecuaciones diferenciales de las geodsicas
(vase el ejemplo 2.42) y hacer y = y(x) se obtuvo la relacin
(x c)2 + y 2 = c2 + k

la cual corresponde a una circunferencia de radio c2 + k con centro en
el punto (c, 0) y que interseca ortogonalmente al eje x. Al parametrizar
por longitud de arco, esta curva est definida en R y converge a la

frontera ideal.
Podemos obtener otras geodsicas en este espacio haciendo x = cte.
En tal caso, al ser integrada la ecuacin diferencial correspondiente nos
da una solucin y(t) = Aet que converge al eje x cuando t y
diverge a cuando t .
Podemos resumir este anlisis en el siguiente resultado.
TEOREMA 3.10. H2+ es geodsicamente completo.
COROLARIO 3.11. Tanto el disco de Poincar D2 como el plano
de Lobachevsky L2 son geodsicamente completos.
A continuacin estudiaremos con detalle las propiedades de la apli-
cacin exponencial.
PROPOSICIN 3.12. Para cada p existe una vecindad W tal que
para todo q W , la aplicacin exponencial expq es invertible en una
vecindad de 0 Tq S.
OBSERVACIN 3.13. Observemos que para demostrar que cada
aplicacin expq es invertible podemos aplicar el teorema de la funcin
inversa. Formalmente, d(expq )0 : T0 (Tq S) Tq S, aunque es claro
que podemos identificar T0 (Tq S) con Tq S. Bajo esta identificacin, si
Tq S, entonces

d d
d(expq )0 () = expq (t) = (1, q, t)
dt dt
t=0 t=0
d
= (t, q, ) = ,
dt t=0
lo cual muestra que d(expq )0 es la identidad. Usamos el teorema de

la funcin inversa para concluir que expq es invertible localmente. Sin
embargo, la afirmacin de la proposicin es un poco ms fuerte, pues
garantiza la existencia de toda una vecindad de cada punto p S
donde la exponencial es invertible. La demostracin de este hecho de-

pende nuevamente del teorema de la funcin inversa, esta vez aplicado
a la transformacin
exp : U S S, exp(q, ) = (q, expq ()),
donde U es la vecindad dada en el Teorema 3.1. El nico detalle a

observar es que U es un conjunto de parejas (q, ), donde q S y
Tq S. Necesitamos una versin del teorema de la funcin inversa
para espacios con dimensin mayor que 2. Esta versin del teorema
existe y puede aplicarse en este caso, pues la diferencial de exp(0,0)
(donde (0, 0) Tq S Tq S) es de nuevo la identidad. Los detalles de
este argumento aparecen en [7].
EJEMPLO 3.14. En el caso de la esfera S2 , la aplicacin exponencial
expp est definida para todo Tp S2 , aunque es claro que no puede
ser un difeomorfismo global.
DEFINICIN 3.15. Una vecindad W de p S tal que expp :
p (W ) W es un difeomorfismo se llamar una vecindad nor-
exp1
mal de p.
Con esta definicin, podemos parafrasear la proposicin 3.12 como
sigue.
PROPOSICIN 3.16. Para todo p S existe un abierto W tal que
es una vecindad normal de cada uno de sus puntos.
El hecho de la existencia de vecindades normales nos permite uti-
lizar a la aplicacin exponencial como una parametrizacin en torno
de un punto y definir algunos sistemas de coordenadas especiales.
DEFINICIN 3.17. Sea W una vecindad normal de p S y W =
exp1
p (W ). Entonces
1. Las coordenadas normales en W son las correspondientes a

las coordenadas cartesianas en W .
2. Sean W \{0}, A = { t W | t 0 } y A = expp (A ).

Las coordenadas polares geodsicas en W \A son las corres-
pondientes a las coordenadas polares en W \A (vase la figura
3.3).
Figura 3.3: a. Coordenadas normales. b. Coordenadas polares geod-

sicas.
Tambin podemos utilizar la aplicacin exponencial para definir

ciertos subconjuntos de S en analoga con algunos subconjuntos del
plano.
DEFINICIN 3.18. Sea W una vecindad normal de p S y (r, )

el sistema de coordenadas polares geodsicas correspondiente. Una
geodsica radial que parte de p es la restriccin : [0, ) S
de una geodsica que pasa por p, representada en este sistema por
= constante. Un crculo geodsico de radio r con centro en p es
la imagen bajo expp de un crculo de radio r con centro en 0 Tp S
y contenido en W , representada en este sistema por r = constante
Figura 3.4: Geodsicas radiales y crculos geodsicos.
Consideremos un crculo geodsico C de radio r con centro en p.

Observemos que debido a la definicin de la exponencial, la distancia
de p a cualquier punto de C es precisamente r. Esto justifica el nombre
de crculo geodsico.
Sea W una vecindad normal de p; es decir, expp : exp1 p (W ) W
es una parametrizacin. Sean (r, ) las coordenadas polares geodsicas
con centro en p S. Entonces es fcil convencerse de que el coeficiente

E(r, ) = expp , expp
r r
de la primera forma fundamental en este sistema de coordenadas es

constante e igual a 1, pues este coeficiente mide la longitud de los
vectores tangentes a las curvas = constante, es decir, las geodsicas
con rapidez unitaria. De mayor inters es el siguiente resultado, que
puede interpretarse como el hecho de que los crculos geodsicos son
ortogonales a las geodsicas radiales.
PROPOSICIN 3.19 (Lema de Gauss). Con la notacin anterior,

se satisface

F (r, ) = expp , expp 0.
r
Demostracin. En la demostracin denotaremos = expp . Como ya

hemos sealado, las curvas = constante son geodsicas con rapidez
unitaria, de modo que
E = hr , r i 1.
Si derivamos esta expresin con respecto de , tenemos que
hr , r i 0.
Por otro lado, como cada una de estas curvas es geodsica, tenemos
que su derivada covariante con respecto de r se anula:
D
r 0.
r
Ahora, si derivamos F = hr , i con respecto de r, tenemos

F D
= hrr , i + hr , r i = r , 0.
r r
Esto nos dice que F no depende de r. Recordando la definicin de ,

tenemos que
lm (r, ) = p, por lo que lm = 0.

r0 r0
De este modo,
lm F (r, ) = lmhr , i = 0.
r0 r0
Como F no depende de r, tenemos que F 0.
Ms adelante utilizaremos el Lema de Gauss junto con la siguiente

propiedad de los coeficientes de la mtrica en coordenadas polares.
PROPOSICIN 3.20. Sea W una vecindad normal y (r, ) las coor-

denadas polares geodsicas con centro en p. Sea

G(r, ) = expp , expp .

Entonces G satisface las condiciones

G
lm G = 0, lm = 1.
r0 r0 r
Demostracin. Denotaremos = expp . Si hacemos el cambio usual de

coordenadas polares a cartesianas (normales) x = r cos , y = r sen ,
entonces
r = cos x + sen y , y = r sen x + r cos y .
de modo que
G = h , i = r2 (E sen2 + G
cos2 2F sen cos ),
F , G
donde E, son los coeficientes de la mtrica en coordenadas nor-
males. Como sen , cos son funciones acotadas y en p, E = G =1y
F = 0, se tiene que
lm G = 0.
r0
Usando de nuevo la expresin anterior para G se tiene la segunda
afirmacin de la proposicin.
3.2. El Teorema de Minding

El Teorema egregio de Gauss (Teorema 3.33 de [16]) prueba que
si dos superficies en R3 son localmente isomtricas, entonces tienen
la misma curvatura en los puntos correspondientes. El ejemplo a con-
tinuacin muestra que la afirmacin recproca no es vlida. Esto es,
que dos superficies tengan la misma curvatura alrededor de puntos
correspondientes no implica que sean localmente isomtricas.
112 3.2. El Teorema de Minding
EJEMPLO 3.21. Sea S1 la superficie de revolucin logartmica en

R3 , obtenida al girar la curva x = u, z = ln u alrededor del eje z, y
cuya parametrizacin local est dada por
1 (u, v) = (u cos v, u sen v, ln u)
definida en (u, v) (0, ) (0, 2).

1
(1 )u = cos v, sen v, y (1 )v = (u sen v, u cos v, 0),
u
lo que nos dice que la mtrica en S1 es

1 + u12 0
((g1 )ij (u, v)) = .
0 u2
El campo normal a S1 se calcula directamente:
[(1 )u , (1 )v ] 1
n1 = = ( cos v, sen v, u)
k[(1 )u , (1 )v ]k 1 + u2
y adems,

1
(1 )uu = 0, 0, 2 ,
u
(1 )uv = ( sen v, cos v, 0),
(1 )vv = (u cos v, u sen v, 0),
lo que implica que la segunda forma fundamental de S1 es
!
1
u1+u 2 0
((b1 )ij (u, v)) = u
.
0 1+u2
Consecuentemente, la curvatura en un punto (u, v) de S1 es

1
det(bij ) 2 1
K(u, v) = = 2 1+u 1 = .
det(gij ) u 1 + u2 (1 + u2 )2
Por otro lado, consideremos la helicoide S2 R3 parametrizada

mediante
2 (e
u, ve) = (e
u cos ve, u
e sen ve, ve).
No es difcil ver, mediante un clculo directo, que

1 0
((g2 )ij (e
u, ve) =
0 1+ue2
es la mtrica riemanniana de S2 en cada punto 2 (e

u, ve) y que la cur-
vatura est dada por
1
K(e
u, ve) = .
e2 )2
(1 + u
De esta manera, S1 y S2 tienen la misma curvatura en los puntos
correspondientes bajo un cambio de coordenadas

u
e=u e(u, v) u = u(e
u, ve)
ve = ve(u, v), v = v(e
u, ve)
Afirmamos que ni este cambio de coordenadas, ni cualquier otra

aplicacin de S1 en S2 produce una isometra entre ellas (vase el
Teorema 2.43 y el Corolario 2.44 de [16]).
Una aplicacin entre S1 y S2 que preserva la curvatura entre los
puntos correspondientes deber satisfacer la condicin
1 1
= K(u, v) = K(e
u , v
e ) =
(1 + u2 )2 e2 )2
(1 + u
es decir,
e2 = (1 + u2 )
1+u
Ya que ambas cantidades 1 + u e2 y 1 + u2 son positivas, entonces
1+u e2 = 1 + u2 , lo que implica que u e = u.
Por otro lado, la segunda coordenada ve sera de la forma ve =
e,ve)
ve(u, v), donde necesariamente vve 6= 0, pues D( u
D(u,v)
6= 0.
De esto obtenemos que la mtrica (g2 )ij en S2 toma la forma

1 0 1 0
(g2 )ij = =
0 1+u e2 0 1 + u2
de donde, el elemento de longitud de tal superficie sera

2
2 2 2 2 2 2 e
v e
v
de
s = de
u + (1 + u
e )de
v = du + (1 + u ) du + dv
u v
2 !
e
v v e
e v
= 1 + (1 + u2 ) du2 + 2(1 + u2 ) dudv
u u v
2
2 ev
+ (1 + u ) dv 2
v
De esta forma, para que la relacin dada fuera
una isometra sera nece-
s2 = ds2 , donde ds2 = 1 + u12 du2 +u2 dv 2 es el elemento de
sario que de
longitud en S1 ; es decir, es necesario que se cumplan simultneamente
las igualdades
2
2 ev 1
1 + (1 + u ) = 1 + 2,
u u
e
v e
v
= 0,
u v
2
2 e
v
(1 + u ) = u2 .
v
Debido a que vve 6= 0, se seguira de la segunda ecuacin que u

e
v
0.
Esto contradira la primera de estas ecuaciones. Por lo tanto, no es
posible definir una aplicacin de S1 en S2 tal que sea una isometra
local, an cuando las superficies tengan la misma curvatura.
El ejemplo precedente muestra que la afirmacin recproca del Teo-
rema egregio de Gauss no se cumple en general; sin embargo, existe
un caso importante donde es vlida tal proposicin, las superficies con

curvatura gaussiana constante. El resultado se conoce como el Teore-
ma de isometra local Teorema de Minding.
TEOREMA 3.22 (Minding). Una superficie diferenciable con cur-

vatura constante K es localmente isomtrica:
1. al plano si K = 0.
2. a la esfera si K > 0.
3. al disco de Poincar si K < 0.
Demostracin. Basta demostrar que cualesquiera dos superficies con

la misma curvatura constante K son localmente isomtricas. Sean S y
Se dos superficies con curvatura constante K en los puntos p S y pe
e Escojamos ahora bases ortonormales {e1 , e2 } Tp S, {e
S. e1 , ee2 } TpeSe
y consideremos una isometra lineal arbitraria L : Tp S TpeSe tal que
L(e1 ) = ee1 , L(e2 ) = ee2 . Tomemos un sistema de coordenadas polares
en Tp S con eje A y definamos A = expp (A ), A e = exppe(L(A )), como
se muestra en la figura 3.5.
Definamos adems la aplicacin f : Vp Vpe entre las vecindades
normales correspondientes Vp y Vpe alrededor de tales puntos, mediante
f = exppe L exp1
p .
Claramente, f ser una isometra local si y slo si los coeficientes de

la mtricas de S y Se en los puntos p y pe son los mismos en ambos
sistemas de coordenadas polares (r, ). Esto implicara tambin que
dfp (e1 ) = ee1 , dfp (e2 ) = ee2 .
e pero
Observemos que f est definido solamente en Vp \ A y Vpe \ A,
por continuidad se puede extender a las vecindades dadas.
Procedamos entonces a determinar los coeficientes de la mtrica
en las coordenadas (r, ). Para ello, utilizaremos el hecho de que los
Figura 3.5: Construccin de la isometra local alrededor de p y pe.
coeficientes de la mtrica en coordenadas polares (r, ) satisfacen las

condiciones

G
E = 1, F = 0, lm G = 0, lm = 1;
r0 r0 r
(vase el Lema de Gauss 3.19 y la proposicin 3.20).

Por otro lado, la curvatura gaussiana se escribe en trminos de
estas coordenadas como (vase el ejercicio 2 de este captulo)

1 2 G
K =
G r2
2

o en forma equivalente, r2G + K G = 0. Tenemos los siguientes
casos.
1. K = 0.
2

En

este caso la ecuacin es r2G = 0, que al integrar nos da
G
r
= h(), donde h es una funcin de . Usando las condiciones
sobre los coeficientes

de la mtrica, se tiene que h() 1. De
esta forma, G = r + g(), donde g() es una funcin de .

Esto implica que g() = lmr0 G = 0 y consecuentemente
G = r2 .
De esta manera, si K = 0, los coeficientes de la mtrica son
E = 1, F = 0, G = r2
como en el caso plano.
2. K > 0.
En tal caso, la solucin general de la ecuacin de curvatura es

G = h() cos( Kr) + g() sen( Kr)
De acuerdo a las condiciones sobre los coeficientes, mediante

un proceso anlogo aldel primer caso, se puede comprobar que
h() = 0 y g() = 1/ K.
De esta manera los coeficientes de la mtrica quedan
1
E = 1, F = 0, G = sen2 ( Kr)
K
como en el caso de una esfera.
3. K < 0.
En este caso, la solucin general de la ecuacin de curvatura es

G = h() cosh( Kr) + g() senh( Kr)
y usando las condiciones sobre los coeficientes de la mtrica,
tenemos que
1
E = 1, F = 0, G = senh2 ( Kr).
K
de igual forma que en un hiperboloide.
118 3.3. Geodsicas y curvas minimizantes
Ya que los coeficientes son invariantes bajo f (debido a que L es

una isometra lineal), se sigue de la observacin 1.47 que f es una
isometra local, lo que termina la prueba.
3.3. Geodsicas y curvas minimizantes

DEFINICIN 3.23. Sea : I S una curva diferenciable por
partes. es una curva minimizante si para cada t1 , t2 I, la longi-
tud de es menor o igual que la longitud de cualquier otra curva que
una (t1 ) con (t2 ).
En esta seccin analizaremos la relacin entre los conceptos de cur-
va geodsica y curva minimizante. En el siguiente resultado utilizare-
mos el sistema de coordenadas polares geodsicas para establecer que,
al menos localmente, las geodsicas son minimizantes.
PROPOSICIN 3.24. Sea S una superficie y p S. Entonces exis-
te una vecindad W de p tal que para cada pareja q, q W existe una
geodsica en W que une q con q tal que
() (),
donde es cualquier otra curva que une q con q. La igualdad vale si
y slo si es una reparametrizacin de . En otras palabras, () =
d(q, q).
Demostracin. Dado p S, la proposicin 3.16 garantiza la existencia
de una vecindad W de p en S que es una vecindad normal de cada
uno de sus puntos. Podemos suponer que W contiene a la cerradura
de una bola geodsica B = B(q, ) para cada q W . Observemos que
B es estrellada; es decir, para cada q B existe un segmento de
geodsica radial que une q con q y que est totalmente contenido
en B. En este contexto, sean (r, ) las coordenadas polares geodsicas
definidas en W \ .
Analizaremos qu ocurre con las curvas que unen q con q, clasi-
ficndolas en tres casos.
1. Supongamos primero que la imagen de est contenida en W \.

Entonces : (0, a) S queda parametrizada por (r(t), (t))
(vase la figura 3.6 a). Sean > 0 y la restriccin de al
intervalo [0 + , a ].
Figura 3.6: Existencia de geodsicas minimizantes.
Se cumple entonces que

Z a q Z a
( ) = r 2 + G 2 dt |r|
dt
0+ 0+
Z a
r dt = r(a ) r(0 + ).
0+
Al hacer tender a 0, tenemos que
() r(a) r(0) = ().
La igualdad ocurre si y slo si = 0 y r 0; es decir, si es

constante (de hecho, 0) y r(t) es una funcin creciente, de
modo que no es ms que una reparametrizacin de .
2. Supongamos ahora que la imagen de est contenida en W , pero

que puede cortar varias veces a (vase la figura 3.6 b). Si la
imagen de no coincide con la imagen de , entonces podemos
120 3.3. Geodsicas y curvas minimizantes
aplicar el argumento anterior a cada uno de los subintervalos de

[0, a] donde las imgenes difieran. En este caso, () > ().
3. Finalmente, supongamos que la imagen de sale de W , de modo

que sale de la bola B por primera vez en (t0 ) (vase la figura
3.6 c). Denotamos por 1 el segmento de que va de p a (t0 ).
Por la primera parte de la demostracin, para el punto (t0 )
existe una geodsica radial minimizante 1 . Entonces
() > (1 ) (1 ) = ().
Esto concluye la prueba.
OBSERVACIN 3.25. En general, no ocurre que las geodsicas

sean minimizantes en todo su dominio. Por ejemplo, las geodsicas
que parten de un punto p de una esfera slo minimizan la longitud de
arco antes del punto antpoda p.
Ahora veremos una especie de recproco de la proposicin ante-

rior; a saber, que cualquier curva minimizante es necesariamente una
geodsica.
PROPOSICIN 3.26. Sea : [0, a] S una curva regular, dife-

renciable por partes y parametrizada por longitud de arco. Si es una
curva minimizante, entonces es una geodsica.
Demostracin. Supongamos primero que es diferenciable en todo

[0, a]. Mostraremos que para cada punto p = (s0 ), s0 (0, a), existe
> 0 tal que es geodsica en (s0 , s0 + ).
Sea W una vecindad normal de p y q = (s) W . Si es la geod-
sica radial que une p con q, entonces () = () y por la proposicin
3.24 las imgenes de y coinciden en el intervalo (s0 , s). Como
est parametrizada por longitud de arco, es geodsica en (s0 , s). Por
continuidad, es geodsica en [s0 , s].
Ahora supongamos que existe una particin 0 = t0 < t1 < <

tk = a de [0, a] tal que es diferenciable en cada subintervalo (ti1 , ti ).
Mostraremos que no tiene picos en los puntos ti , i = 1, . . . , k 1.
Sea W una vecindad de p = (ti ) que es vecindad normal de cada
uno de sus puntos y sea > 0 tal que los puntos q = (ti ) y
q = (ti + ) estn en W . Sea la geodsica radial (minimizante) que
une q con q. Entonces () () en (ti , ti + ); pero por hiptesis
se cumple la desigualdad () (), de modo que la proposicin
3.24 implica que las imgenes de y coinciden y que es regular
en ti .
3.4. Las superficies como espacios mtricos

En esta seccin estudiaremos a las superficies desde el punto de
vista de los espacios mtricos1 ; es decir, definiremos una distancia
intrnseca en una superficie S.
Recordemos que dados dos puntos p, q en R3 el segmento de recta
que los une tiene la menor entre todas las longitudes de las curvas
que unen estos dos puntos y adems dicha longitud es la distancia
(euclidiana) entre p y q.
Podemos aprovechar esta idea para una superficie conexa S. Dados
dos puntos p, q S, consideremos el conjunto de todas las curvas
diferenciables por partes que unen p con q. Podemos calcular la
longitud de cada una de estas curvas, que denotamos por ().
DEFINICIN 3.27. La distancia intrnseca entre dos puntos p, q

de una superficie S es el nfimo de las longitudes de las curvas dife-
renciables por partes que unen p con q; en smbolos,
d(p, q) = nf{ () | une p con q }.

1
En el apndice B al final de esta obra incluimos las definiciones y propiedades
bsicas de los espacios mtricos.
122 3.4. Las superficies como espacios mtricos
LEMA 3.28. La distancia intrnseca arriba definida es realmente una

distancia; es decir, satisface las propiedades establecidas en la defini-
cin B.4.
Demostracin. Es claro que d satisface las dos primeras propiedades de

la definicin, por lo que basta demostrar la desigualdad del tringulo,
d(p, r) d(p, q) + d(q, r).
Sean pq una curva que une p con q y qr una curva que une q con r.
Denotamos por pr a la curva definida al recorrer primero pq y luego
qr . Es claro que
d(p, r) (pr ) = (pq ) + (qr ),
de donde
d(p, r) (qr ) (pq ).
Como pq es una curva arbitraria que une p con q, esto implica que
d(p, r) (qr ) d(p, q).
Anlogamente, como qr es arbitraria, obtenemos que
d(p, r) d(q, r) d(p, q),
de donde se sigue la desigualdad del tringulo.
OBSERVACIN 3.29. Si una curva que une p con q satisface

() = d(p, q), la proposicin 3.26 implica que es una geodsica.
DEFINICIN 3.30. Una superficie S es completa si lo es con

respecto de la distancia intrnseca; es decir, si (S, d) es un espacio
mtrico completo.
Antes de enunciar y demostrar el resultado principal del captulo,

destacaremos en el siguiente lema el paso crucial de la demostracin.
LEMA 3.31. Dada una superficie S, si existe p tal que S es geodsi-

camente completa en p, entonces para todo q S existe una geodsica
que une p con q tal que
d(p, q) = ().
Demostracin. La demostracin consiste en una buena eleccin de

la direccin inicial de una geodsica que parte de p con la intencin
de pasar por q. Sea B(p, ) una bola con centro en p contenida en
una vecindad normal de p y supongamos que q 6 B(p, ), pues de lo
contrario basta elegir una geodsica radial. Si S(p, ) denota la frontera
de B(p, ), entonces la funcin f : S(p, ) R dada por f (s) = d(s, q)
es continua y S(p, ) es compacta, de modo que f alcanza su valor
mnimo en algn punto r S(p, ). Sea (t) la geodsica con rapidez
unitaria que pasa por r. Probaremos que
d(p, q) = d(p, r) + d(r, q).
La desigualdad del tringulo garantiza que el lado izquierdo es menor

o igual que el lado derecho. Para mostrar la otra desigualdad, observe-
mos que si es una curva que une p con q, sta corta a S(p, ) en algn
punto que descompone a en dos partes 1 y 2 . Tenemos entonces
que
() = (1 ) + (2 ) + d(r, q) = d(p, r) + d(r, q).
Al considerar el nfimo del lado izquierdo obtenemos la desigualdad
requerida.
Afirmamos que es la geodsica minimizante que une p con q.
Para mostrar esto, veremos que el conjunto
A = { t [0, d(p, q)] | d((t), q) = d(p, q) t }
contiene al nmero d(p, q), de modo que (d(p, q)) = q. Observemos

que A es no vaco (0 A) y que por definicin est acotado superior-
mente, de modo que t0 = sup A existe. Como las funciones implicadas
en la definicin de A son continuas, A es cerrado y por tanto t0 A.

Supondremos que t0 < d(p, q) y llegaremos a una contradiccin.
Sea p = (t0 ). Como en el caso de p, sea B(p , ) una bola con
centro en p contenida en una vecindad normal de p . Si S(p , ) denota
a la frontera de B(p , ), entonces la funcin f : S(p , ) R, f (s) =
d(s, q), alcanza su mnimo en un punto r S(p , ). Sea la geodsica
con rapidez unitaria que une (t0 ) con r (vase la figura 3.7).
Figura 3.7: Bsqueda de una geodsica minimizante.
Con un razonamiento anlogo al realizado para p,

d(p , q) = d(p , r ) + d(r , q) = + d(r , q).
Por otro lado, como t0 A,
d(p , q) = d(p, q) t0 .
De estas ecuaciones obtenemos que
d(p, q) d(r , q) = + t0 .
Al aplicar la desigualdad del tringulo, obtenemos que
d(p, r ) + t0 .
Pero el lado derecho es precisamente la longitud de la curva |[0,t0 ]
unida a |[0, ] . As, esta curva minimiza la distancia entre p y r , por
lo que no puede quebrarse (proposicin 3.26). Esto dice que podemos

extender el dominio de a [0, t0 + ]. Pero entonces r = (t0 + ) y
d((t0 + ), q) = d(r , q) = d(p, q) d(p, r ) = d(p, q) (t0 + ),
de modo que t0 + A, lo que contradice la eleccin de t0 y concluye

la demostracin.
TEOREMA 3.32 (Hopf-Rinow). Sea S una superficie conexa en R3 .
Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. S es completa (como espacio mtrico).
2. S es geodsicamente completa.
3. Existe p tal que S es geodsicamente completa en p.
4. (Condicin de Heine-Borel) Todo conjunto cerrado y acotado

en S es compacto.
Demostracin. Supongamos que S es completa. Sea : [0, b) S una
geodsica. Queremos demostrar que se puede extender a b. Podemos
suponer, sin prdida de generalidad, que k k = 1. Si {ti } es una
sucesin en [0, b) tal que ti b, entonces la sucesin {(ti )} es de
Cauchy en (S, d), pues
d((ti ), (tj )) |ti tj |
y {ti } es convergente. Como (S, d) es un espacio mtrico completo,

{(ti )} converge a algn punto p S. Es claro que si {ti } es otra
sucesin en [0, b) tal que ti b, {(ti )} tambin converge a p, pues
d((ti ), (ti )) |ti ti |.
Esto nos dice que se puede extender como (b) = p.

La segunda implicacin es clara. Supongamos ahora que S es geo-
dsicamente completa en p y sea un conjunto cerrado y acotado
en S. Por el Lema 3.31, sabemos que para cada q existe una

geodsica minimizante q que une p con q, tal que (q ) = d(p, q). Por
otro lado, como est acotado, existe r S tal que d(r, q) < para
algn nmero > 0. La desigualdad del tringulo implica que
d(p, q) d(p, r) + =
para todo q . Esto dice que est contenido en una bola B(p, ).
Pero entonces
expp (B(0, )),
donde B(0, ) es la bola con centro en 0 y radio en Tp S. Como
B(0, ) es un conjunto compacto y la aplicacin expp es continua,
K = expp (B(0, )) es un conjunto compacto. Como es cerrado y
K, es compacto.
Finalmente, sea {pi } una sucesin de Cauchy en S. Entonces {pi }
es un conjunto cerrado y acotado, por tanto compacto. Esto implica
que la sucesin debe tener una subsucesin convergente a un punto
p S. Como la sucesin es de Cauchy, es fcil ver que toda la sucesin
converge a p.
COROLARIO 3.33. Una superficie compacta es completa.
Demostracin. Es claro que la condicin de Heine-Borel se satisface
en este caso.
Ejercicios
1. Demuestre que en una superficie con curvatura constante, los
crculos geodsicos tienen curvatura geodsica constante.
2. Demuestre que la expresin para la curvatura gaussiana K en
coordenadas polares geodsicas est dada por

Grr
K= ,
G
donde G(r, ) es el tercer coeficiente de la primera forma funda-

mental.
3. Muestre que las ecuaciones de las geodsicas en coordenadas

polares geodsicas estn dadas por
r 12 Gr ( )2 = 0,
Gr 1 G
+ G
r + 2 G
( )2 = 0.
4. Muestre que en un sistema de coordenadas normales con centro

en p S, todos los smbolos de Christoffel se anulan en p.
5. Un difeomorfismo F : S1 S2 es una aplicacin geodsica si

y slo si para cada curva geodsica en S1 se tiene que la curva
imagen F es una geodsica en S2 . Muestre que si F es una
aplicacin geodsica conforme, entonces existe constante tal
que para todo p S1 , , Tp S1 se tiene que
h, ip = hdFp (), dFp ()iF (p) .
6. Considere el semiplano superior H2+ = {(x, y) R2 | y > 0}

dotado con la mtrica

1 0
(gij (x, y)) =
0 y1
Demuestre que la longitud de los vectores es arbitrariamente

grande cuando estn prximos de la frontera de H2+ . Demuestre
que este espacio no es completo probando el hecho de que la
longitud del segmento de recta vertical (0, t), con 0 < t 1,
tiende a 2 si t 0.
7. Sea S una superficie completa y p S. Muestre que S \ {p} no

es completa. En general, sea K un subconjunto no vaco, cerrado
de S tal que S \ K es conexo. Muestre que S \ K no es completa.
8. Un rayo geodsico en S desde un punto p S es una geod-

sica : [0, ) S tal que (0) = p con la propiedad de que
para todo t [0, ), la restriccin de a [0, t] es la geodsica
minimizante entre p y (t). Muestre que si S es una superficie
completa conexa y no compacta, entonces para cada p S existe
un rayo desde p.
9. La energa E de una curva : [a, b] S est dada por

Z b
E() = k (t)k2 dt.
a
a) Muestre que ()2 (b a)E() y que la igualdad vale si

y slo si est parametrizada de forma proporcional a la
longitud de arco.
b) Si es una geodsica minimizante que une p = (a) con
q = (b) y es cualquier otra curva que une estos puntos,
muestre que E() E() y que la igualdad vale si y slo
si es una geodsica minimizante.
Captulo 4
Isometras de formas espaciales
Una forma espacial de dimensin 2 es una superficie conexa con

curvatura gaussiana constante. El Teorema de Minding obtenido en
el captulo anterior (Teorema 3.22) garantiza que una forma espacial
es localmente isomtrica al plano, a la esfera S2 o bien al disco de
Poincar, dependiendo de que la curvatura sea nula, positiva o nega-
tiva, respectivamente.1
En los captulos anteriores analizamos estos modelos de super-
ficies con detalle; ahora queremos estudiar las transformaciones que
llevan cada una de estas superficies en s misma y que preservan la
mtrica correspondiente; es decir, analizaremos las isometras de estas
formas espaciales.
Primero veremos qu ocurre con estas transformaciones en Rn ,
para luego analizar el caso en que el espacio en cuestin admite cierta
estructura compleja.
En el caso del disco de Poincar, utilizaremos con frecuencia sus
similares isomtricos, el semiplano superior y el hiperboloide L2 .
1
Un resultado fundamental de la geometra muestra que el plano, la esfera y
el disco de Poincar son las nicas formas espaciales simplemente conexas. La
demostracin de este hecho puede consultarse en [2].
129
130 4.1. Difeomorfismos de Rn
4.1. Difeomorfismos de Rn
Comencemos con el caso K = 0, estableciendo algunas definiciones
en el caso general de Rn . Dadas dos regiones 1 , 2 Rn , un difeo-
morfismo entre ellas es una transformacin : 1 2 diferenciable
con inversa 1 : 2 1 diferenciable.
EJEMPLO 4.1. Considrense dos copias del plano R2 , una de las
cuales est provista con coordenadas polares (r, ) y la otra con coor-
denadas cartesianas (x, y). Definamos los conjuntos
n o

1 = (r, ) 0 < r < R, 0 < < ,
2
2 = (x, y) 0 < x2 + y 2 < R, x, y > 0 .
Entonces la relacin de cambio de coordenadas
x = r cos y y = r sen
es un difeomorfismo de 1 en 2 , con una inversa definida mediante

las reglas p y
r = x2 + y 2 y = arctan .
x
Esta transformacin lleva el rectngulo 1 en el sector circular 2
(vase la figura 4.1). Los segmentos horizontales en 1 son llevados
en radios L contenidos en 2 que parten del origen.
Observemos que un difeomorfismo : de una regin en
s misma es simplemente un cambio de coordenadas en . Definimos
ahora el conjunto de transformaciones de una regin por
Dif() = { : | es un difeomorfismo }
= { : | es un cambio de coordenadas en }
LEMA 4.2. Dada una regin Rn , el conjunto Dif() es un grupo

no conmutativo bajo la composicin de transformaciones.
Captulo 4. Isometras de formas espaciales 131
Figura 4.1: Geometra de las coordenadas polares.
Demostracin. Es claro que la composicin de difeomorfismos es de

nuevo un difeomorfismo, lo cual implica que Dif() es cerrado bajo la
composicin. Adems, la identidad I : pertenece a Dif() y
cada Dif() tiene su inverso, a saber, 1 . Las dems propiedades
de grupo pueden verificarse fcilmente. En general, Dif() no es con-
mutativo, pues la composicin de transformaciones no es conmutati-
va.
Dada una regin Rn , existen ciertas transformaciones en
que en conjunto resultan ser subgrupos de Dif().
De hecho, uno de los problemas ms interesantes en las matem-
ticas consiste en estudiar los subgrupos de transformaciones de una
regin e identificarlos (mediante isomorfismos de grupos) con grupos
que podemos reconocer rpidamente. Esta identificacin se llama una
representacin del subgrupo de transformaciones. A continuacin
daremos algunos ejemplos de esta situacin.
EJEMPLO 4.3. Sean u1 , . . . , un un sistema de coordenadas carte-
sianas en Rn y Rn un vector fijo con coordenadas ( 1 , . . . , n ).
Definimos una transformacin T como
T (u1 , . . . , un ) = (u1 + 1 , . . . , un + n );
esta transformacin es una traslacin de Rn mediante el vector .

Sea T (Rn ) = { T : Rn Rn | Rn } el conjunto de trasla-

ciones de Rn . Si T y T son dos traslaciones, podemos considerar su
composicin, dada por
(T T )(u) = T (T (u)) = T (u + )
= (u + ) + = u + ( + ) = T+ (u)
donde u = (u1 , . . . , un ). Esto es, si T , T T (Rn ), entonces
T T = T+ = T+ = T T ;
es decir, la composicin corresponde a una suma de vectores en Rn .

Para calcular el inverso de cualquier traslacin se procede de la
manera siguiente. Tenemos que T T = I = T0 si y slo si T+ = T0 ,
lo que a su vez ocurre si y slo si + = 0, con lo que = y por
tanto
T1 = T o T1 (u) = u .
De las relaciones T T = T+ , T1 = T se tiene que el grupo

T (Rn ) es isomorfo al grupo aditivo de vectores Rn .
El isomorfismo
: T (Rn ) Rn
est dado por (T ) = .
En el ejemplo 4.3 fue explcito el isomorfismo entre el subgrupo

de transformaciones y el grupo que lo representa, siendo este ltimo
ms cmodo y prctico. En los siguientes ejemplos se puede seguir el
mismo procedimiento.
EJEMPLO 4.4. Sea R un nmero real diferente de cero; con-

sidere la transformacin T : Rn Rn , definida por
x = T (u) = u.
Para cada nmero real 6= 0, T define una homotecia de Rn .

Sea
H(Rn ) = { T : Rn Rn | T es homotecia }.
Es claro que H(Rn ) es un grupo bajo la composicin. De hecho, si
T , T H(Rn ), entonces su composicin es
(T T )(y) = T (T (y)) = T (y) = y.
Esto claramente implica la igualdad
T T = T = T = T T ;
es decir, H(Rn ) es un grupo abeliano (conmutativo).

Para calcular la inversa de T , se tiene que
T T = I = T1
si y slo si
T1 = T o = 1,
lo que equivale a que = 1/, es decir,
T1 = T1/ .
Ya que cada nmero real distinto de cero define una homotecia en

n
R y se cumplen las igualdades
T T = T y T1 = T1/ ,
se tiene un isomorfismo entre los grupos H(Rn ) y R \ {0} (provisto del

producto de nmeros reales) definido mediante la regla
T 7 .

EJEMPLO 4.5. Si LA : R2 R2 es una transformacin lineal en

R2 y consideramos las coordenadas respecto de la base cannica, LA
est dada por las reglas
1
x = au1 + bu2
x2 = cu1 + du2
o matricialmente,

x1 a b u1
= .
x2 c d u2
Es decir, LA tiene asociada la siguiente matriz con respecto de la base

cannica de R2 :
a b
A= .
c d
Si LA : R2 R2 es otra transformacin lineal que se escribe con
respecto de la base cannica como
( 1
u = a y 1 + b y 2
u2 = c y 1 + d y 2
es decir, LA tiene asociada la matriz

a b
A = ,
c d
entonces la composicin LA LA : R2 R2 est dada por

( 1
x = (aa + bc )y 1 + (ab + bd )y 2
x2 = (ca + dc )y 1 + (cb + dd )y 2
y tal transformacin tiene asociada la matriz producto

a b a b
AA =
c d c d
es decir
LA LA = LAA
De esta forma, si se define el grupo
L(R2 ) = { LA : R2 R2 | LA es lineal e invertible },
se tiene que L(R2 ) es isomorfo al grupo de matrices invertibles
GL(2, R) = {A M (2, R)| det A 6= 0}.
El isomorfismo
: L(R2 ) GL(2, R)
asocia a cada LA la matriz invertible A que representa a LA con res-
pecto de la base cannica. De las relaciones
LA LA = LAA y L1
A = LA1
se concluye la prueba de la afirmacin.

El grupo de matrices invertibles GL(2, R) se llama el grupo lineal
general real a dimensin 2. En general, el grupo de isomorfismos
lineales
L(Rn ) = { LA : Rn Rn | LA es isomorfismo }
se representa con el grupo lineal general real a dimensin n
GL(n, R) = { A M (n, R) | det A 6= 0 }.
Otro grupo importante es el formado por transformaciones que son

una composicin de un isomorfismo lineal y de una traslacin.
EJEMPLO 4.6. Sean A GL(n, R) una matriz invertible y Rn

un vector arbitrario. Denotemos por
L(A,) : Rn Rn
la transformacin dada por L(A,) (x) = Ax + .

Si (B, ) es otra pareja de una matriz invertible y un vector, que
caracteriza a la transformacin L(B,) (y) = By + , entonces la com-
posicin de ambas est dada por
L(B,) L(A,) (u) = L(B,) (Au + ) = B(Au + ) +

= BAu + (B + ) = L(BA,B+)) (u);
en otras palabras, tal composicin genera una operacin producto en

el conjunto
G = {(A, ) | A GL(n, R), Rn }
mediante la regla
(B, )(A, ) = (BA, B + ).
El conjunto G junto con este producto recibe el nombre de produc-

to semidirecto. Es claro que el elemento identidad en tal producto G
est dado por (I, 0), donde I es la matriz identidad. As, para calcular
el inverso del elemento (A, ), denotado por (B, ) es necesario que
(I, 0) = (B, )(A, ) = (BA, B + )
o de manera equivalente BA = I, B + = 0, lo que nos lleva a que

B = A1 y = B. En consecuencia,
(A, )1 = (A1 , A1 ).
Por esto, para la transformacin L(A,) se tiene que su inversa est

definida mediante
L1
(A,) = L(A ,A )
1 1
De esta manera, el grupo de transformaciones de Rn
F = {L(A,) (x) = Ax + | A GL(n, R), Rn }
cuyos elementos son composicin de un isomorfismo y una traslacin,

es isomorfo al grupo G provisto con la operacin mencionada.
Los ejemplos aqu mencionados son sencillos. En general, el proble-

ma de representar a un grupo particular de transformaciones de una
regin es difcil. Nos ocuparemos ms adelante de este tipo de proble-
mas para grupos de transformaciones que preservan ciertas caracters-
ticas geomtricas de una regin.
4.2. Isometras de Rn
Caracterizamos en esta parte al grupo de transformaciones que
preservan la longitud (distancia) en el espacio euclidiano Rn .
DEFINICIN 4.7. Sea L : Rn Rn una transformacin lineal.
1. L es una isometra lineal de Rn si y slo si preserva la norma
de los vectores; esto es, para todo Rn se tiene que
||L()|| = ||||
2. L preserva el producto escalar euclidiano si y slo si para

toda pareja de vectores 1 , 2 Rn se tiene que
hL(1 ), L(2 )i = h1 , 2 i. (4.1)
LEMA 4.8. Una isometra lineal L preserva el producto escalar eucli-

diano. Recprocamente, si una transformacin lineal preserva el pro-
ducto escalar euclidiano entonces es una isometra lineal.
Demostracin. La primera afirmacin se sigue de las igualdades
2 hL(1 ), L(2 )i = hL(1 ) L(2 ), L(1 ) L(2 )i
hL(1 ), L(1 )i hL(2 ), L(2 )i
= ||L(1 ) L(2 )||2 ||L(1 )||2 ||L(2 )||2
= ||L(1 2 )||2 ||L(1 )||2 ||L(2 )||2
= ||1 2 ||2 ||1 ||2 ||2 ||2
= h1 2 , 1 2 i h1 , 1 i h2 , 2 i
= 2 h1 , 2 i
138 4.2. Isometras de Rn
La otra afirmacin es inmediata.
Sea L : Rn Rn una transformacin lineal que preserva el pro-

ducto escalar euclidiano, que se escribe como L() = A. Entonces la
relacin hL(), L()i = h, i se cumple para toda pareja de vectores
en Rn si y solamente si
T = (A)T A = T AT A = T (AT A)
Por lo tanto, L es una isometra de Rn si
I = AT A = A A T .
La matriz A cumple que det(AT A) = 1, es decir, (det A)2 = 1, lo

que implica que det A = 1. En particular, A es invertible; es decir,
A GL(n, R).
DEFINICIN 4.9. Una matriz A GL(n, R) tal que
AT A = I
se llamar ortogonal. Al conjunto de matrices
O(n) = {A GL(n, R) | AT A = I}
se le llama el grupo ortogonal a dimensin n.

Una matriz A O(n) es propia si y slo si det A = 1. El conjunto
de matrices ortogonales propias se llama el grupo especial ortogo-
nal a dimensin n y se le denota por SO(n); esto es,
SO(n) = {A O(n) | det A = 1}.
OBSERVACIN 4.10. SO(n) es un subgrupo normal de O(n).

OBSERVACIN 4.11. La condicin AT A = I implica que los vec-
tores columna de la matriz A conforman una base ortonormal de Rn .
Si consideramos el epimorfismo entre los grupos O(n) y Z2 =

{1, 1} definido por el determinante
det : O(n) Z2 ,
entonces su ncleo es ker(det) = SO(n). Por el primer teorema de

isomorfismo de grupos se tiene
O(n)
Z2 ,
SO(n)
lo que nos dice que O(n) es topolgicamente una unin disconexa de

dos copias de SO(n). Adems, ya que SO(n) es conexo, entonces
dim SO(n) = dim O(n).
Pasamos ahora a la definicin general formal de una isometra del

espacio euclidiano Rn imponiendo la condicin (4.1) sobre la derivada
de la transformacin en cada punto. Conviene que el lector compare
esto con la definicin anterior de isometra para superficies (vase la
definicin 1.44).
DEFINICIN 4.12. Un difeomorfismo : de la regin

Rn , se llamar una isometra de , cuando para cada punto
p se cumpla que
hdp (), dp ()i = h, i. (4.2)
para cualesquiera , Rn .
En trminos de coordenadas, si la transformacin tiene la forma

xi = xi (u1 , . . . , un ), i = 1, . . . , n y
s
x
A=
ur
es la matriz Jacobiana de la transformacin en el punto p, entonces

es una isometra en si y slo si I = AT A para cada p ; es
decir,
X n
xk x
(ij ) = i
k ,
k,l=1
u p uj p
donde (ij ) = I es la matriz identidad.

Un resultado importante y evidente es el siguiente.
LEMA 4.13. Dada una regin Rn provista con el producto es-
calar euclidiano, el conjunto de isometras de es un grupo bajo la
operacin de composicin.
El siguiente lema nos dice que las isometras de Rn que dejan fijo
al origen son necesariamente lineales.
LEMA 4.14. Si : Rn Rn es una isometra tal que (0) = 0,
entonces es una transformacin lineal.
Demostracin. Sea = ( 1 , . . . , n ) un vector arbitrario en la base
ortonormal {e1 , . . . , en }; esto es,
n
X n
X
i
= ei = h, ei iei
i=1 i=1
As, si fi = (ei ), entonces {fi }ni=1 es una base ortonormal de Rn , ya

que es una isometra.
De aqu que las coordenadas de () con respecto de esta base sean
()i = h(), fi i. Pero
h(), fi i = h(), (ei )i = h, ei i,
pues es isometra. Por lo tanto,

X X X
() = h(), fi ifi = h, ei ifi = i fi
i i i
es decir, las coordenadas de () respecto a la base {fi } son iguales a

las coordenadas de en la base {ei }.
Sean , R, , Rn ; entonces la i-sima coordenada de +
es i + i , con lo que
X X X
( +) = ( i + i )fi = i fi + i fi = ()+()
i i i
lo que prueba la linealidad de .
El siguiente resultado simplifica el clculo del grupo de isometras

de Rn .
TEOREMA 4.15. Si : Rn Rn es una isometra, entonces exis-

ten una traslacin T : Rn Rn y una transformacin lineal ortogonal
L : Rn Rn tales que
= T L.
Demostracin. Sea T : Rn Rn una traslacin tal que T1 ((0)) =

0, entonces L = T1 es una isometra, pues T es una isometra,
y lo es tambin. Pero L(0) = (T1 )(0) = T1 ((0)) = 0, lo que
nos dice que L es una isometra lineal por el Lema 4.14. Esto concluye
la prueba, pues la matriz de L ha de ser ortogonal.
De esta forma, una isometra de Rn tiene la forma
(u) = Au + ,
donde A O(n) y Rn .
Caracterizamos ahora las isometras del plano R2 utilizando los
resultados anteriores.
Una isometra lineal del plano L : R2 R2 tiene una matriz
asociada del tipo
a b
A= O(2).
c d
La condicin de ortogonalidad de A es que AT A = I, o en forma

equivalente, 2
a + c2 ab + cd 1 0
=
ab + cd b2 + d2 0 1
Esto es, la matriz A est asociada a una isometra de R2 si y slo si
sus coeficientes satisfacen las condiciones de ortonormalidad
a2 + c 2 = 1
ab + cd = 0
b2 + d2 = 1
Ya que a2 + c2 = 1, hacemos a = cos , c = sen , y tenemos dos

posibilidades para la pareja b, d:

d = cos
b = sen
o
d = cos
b = sen
En otras palabras, la matriz A tiene la forma

cos sen
sen cos
o bien
cos sen
sen cos
donde el determinante de la primera matriz es 1, mientras que el de
la segunda es 1.
Ms an, la segunda se puede obtener de la primera mediante la
igualdad

cos sen cos sen 1 0
=
sen cos sen cos 0 1
donde la segunda matriz del lado derecho corresponde a la transforma-

cin lineal de reflexin respecto al primer eje de coordenadas, definida
por
(u1 , u2 ) 7 (x1 , x2 ), donde x1 = u1 , x2 = u2 .
De esta manera tenemos caracterizadas a las isometras lineales del
plano.
PROPOSICIN 4.16. Sea L : R2 R2 una isometra lineal con

una matriz asociada A O(2).
1. Si det(A) = 1, entonces L es una rotacin del plano con ngulo

.
2. Si det(A) = 1, entonces L es una reflexin respecto a un eje,

seguida de una rotacin del plano con ngulo .
Demostracin. La matriz

cos sen
sen cos
es una rotacin del plano con ngulo .

El siguiente resultado caracteriza las isometras del plano segn el
determinante de la matriz ortogonal asociada a tal isometra.
TEOREMA 4.17. Sea : R2 R2 una isometra del plano. En-

tonces:
1. Si es propia, entonces es una rotacin alrededor de un punto

con ngulo , o es una traslacin.
2. Si no es propia, entonces es una composicin de una rotacin

con una reflexin respecto a una recta y una traslacin a lo largo
de esa recta.
Demostracin. Analizaremos los casos por separado.
1. Por el Teorema 4.15 una isometra propia tiene la forma (u) =

Au + , A SO(2), donde A es del tipo

cos sen
A=
sen cos
Cuando el ngulo = 0, entonces A = I y por lo tanto es una

traslacin.
Si A 6= I, ( 6= 0) entonces buscamos un punto fijo u0 del plano
tal que sea el centro de la rotacin, (u0 ) = u0 , es decir, bus-
camos resolver la ecuacin u0 = Au0 + .
Esta ecuacin equivale a (I A)u0 = y tal sistema de ecua-
ciones tiene solucin
u0 = (I A)1
en virtud de que

1 cos sen
det(I A) = = (1 cos )2 + sen2
sen 1 cos
= 2 2 cos = 2(1 cos ) 6= 0
pues (0, 2), lo que nos indica que (I A) es invertible.

As pues, el centro de la rotacin existe y es u0 = (I A)1 , lo
que prueba la primera afirmacin.
2. Ahora considere una isometra del plano que no sea propia. Al

rotar con un ngulo puede suponerse que la matriz es de la
forma
1 0
A= .
0 1
Esto es, la matriz A representa una reflexin a lo largo del nuevo

eje de las abscisas.
Con esto, puede suponerse que en tales coordenadas la isometra
se escribe como
1
u u1 + 1
7
u2 u2 + 2
y al realizar el cambio de coordenadas en el plano, dado por
1
u = y1
u2 = y 2 + 2
se tiene que la transformacin final se escribe
1
x = y1 + 1
x2 = y 2
que corresponde a una transformacin que recibe el nombre de
reflexin deslizante a lo largo del eje y 1 . La figura 4.2 ilustra
este resultado.
Figura 4.2: Reflexin deslizante en R2 .
La proposicin 4.16 y el Teorema 4.17 implican que el grupo de

isometras propias del plano que dejan fijo el origen es precisamente
SO(2).
146 4.3. Isometras de C
4.3. Isometras de C
Ahora desarrollamos un anlisis similar al de la seccin anterior,
pero desde el punto de vista complejo. Introducimos algunas defini-
ciones que nos sern de utilidad.
DEFINICIN 4.18. El grupo general lineal complejo es el con-
junto
GL(1, C) = {L : C C | L (z) = z, 6= 0},
con la operacin de composicin.
EJEMPLO 4.19. Como en el ejemplo 4.4, se puede ver que existe
una representacin de GL(1, C) en el grupo multiplicativo C\{0} (con
la operacin de multiplicacin usual de nmeros complejos).
EJEMPLO 4.20 (Transformaciones de Mbius). Considrese el con-
junto de matrices
a b
A=
c d
donde a, b, d, c C y det A = ad bc = 1. Las propiedades usuales
del determinante muestran que este conjunto es un grupo bajo la ope-
racin de multiplicacin de matrices, denotado por

a b
SL(2, C) = A = ad bc = 1
c d
y llamado el grupo especial lineal complejo a dimensin 2. A cada
matriz A SL(2, C) le asociamos una transformacin dada por
az + b
TA (z) = .
cz + d

Claramente TA : C { dc } C es analtica en z y su derivada
respecto a esta variable es
TA d ad bc 1
= TA = 2
=
z dz (cz + d) (cz + d)2
(vase el apndice A).

Sea T (C) el conjunto de tales transformaciones. Dadas dos trans-
formaciones TA , TA T (C), su composicin se calcula mediante
z+b
a z + b a ac z+d +b
TA TA (z) = TA = a z+b
c z + d c c z+d + d
(aa + bc )z + (ab + db )
= = TAA (z)
(ca + dc )z + (cb + dd)
Un clculo directo prueba tambin que para TA T (C) se cumple

TA1= TA1 . Esto es,
dz b
TA1 (z) = = TA1 (z),
cz + a
donde
1 d b
A =
c a
es la matriz inversa de A.
De esta manera, el conjunto T (C) es un grupo bajo la composicin,
llamado el grupo de Mbius.
Las relaciones TA TA = TAA y TA1 = TA1 implican la existencia
de un homomorfismo de grupos
: SL(2, C) T (C)
definido por (A) = TA ; es claro que es suprayectiva, por construc-

cin. Ahora, calculemos su ncleo ker . Tenemos que (A) es igual a
la identidad I T (C) si y slo si para todo complejo z se cumple que
az + b
= z,
cz + d
lo que equivale a az + b = cz 2 + dz, o bien, cz 2 + (d a)z b = 0.
Ya que la ltima condicin debe cumplirse para todo z en una

regin de C, entonces necesariamente
c = 0, b = 0, y d=a
Pero como adems ad bc = 1, entonces ad = aa = a2 = 1, de donde

a = 1 = d.
De lo anterior, las matrices de SL(2, C) en el ncleo de son I,
es decir
1 0
ker =
0 1
Por el primer teorema de isomorfismo de grupos se tiene entonces
que los grupos
T (C) y SL(2, C)/{I}
son isomorfos.
Usaremos las transformaciones complejas para simplificar las prue-

bas de algunos resultados. Para una discusin ms amplia sobre trans-
formaciones en el plano complejo C, el lector es referido a [14].
La identificacin de R2 con C dada por las relaciones z = x + iy y

z = x iy, donde (x, y) es el sistema coordenado cartesiano y (z, z)
son las coordenadas en C, permite introducir un concepto de longitud
en C.
Al identificar un punto p = (x, y) R2 con el punto z = x+iy C,
se tiene que la norma ||p|| del punto se puede escribir en trminos
complejos como
||p||2 = x2 + y 2 = (x + iy)(x iy) = z z.
Por eso, es natural definir la norma de z C como
||z||2 = |z|2 = z z
donde | | denota el mdulo del nmero complejo z.

Podemos generalizar lo anterior y definir el producto escalar de
dos vectores , C como
h, iC = .
Tal producto se denomina producto escalar hermitiano y toma

en general valores en el campo C.
No es difcil ver que el producto hermitiano goza de las propiedades
de un producto escalar sobre C, con las condiciones adicionales de que
si C y , C, entonces son vlidas las frmulas
1. h, iC = h, iC .

2. h, iC = h, iC .
Ahora determinaremos el subgrupo de GL(1, C) que deja invariante

el producto escalar hermitiano de C (vase el ejemplo 4.20).
Claramente, A GL(1, C) deja invariante el producto escalar si
para , C se tiene que
hA, AiC = h, iC
lo que equivale a
= .
(A)A = AA
Esto nos dice que A GL(1, C) (realmente un nmero complejo)
debe satisfacer la condicin
= |A|2
1 = AA
Al grupo de matrices complejas

=1}
U(1) = { A GL(1, C) | AA
se le llamar el grupo unitario complejo a dimensin (compleja) 1.

Observamos que la condicin |A|2 = 1 implica necesariamente que
A S1 = { ei | [0, 2] }.
Por otro lado, ya que ei puede identificarse con la matriz (de

rotacin propia)

cos sen
SO(2)
sen cos
mediante un isomorfismo de grupos, se tiene el siguiente resultado.
TEOREMA 4.21. Los grupos SO(2), U(1) y S1 (provisto con el pro-

ducto usual de los nmeros complejos) son isomorfos.
De esta manera, utilizando el Teorema 4.17, tenemos el siguiente

resultado.
TEOREMA 4.22. El grupo de isometras de C, provisto con el pro-

ducto escalar hermitiano h , iC , es el conjunto de transformaciones de
la forma
z T (z) = z +
donde S1 y C.
Por otro lado, la matriz de reflexin

1 0
0 1
aplicada en el plano R2 de la forma (x, y) 7 (x, y), induce la trans-

formacin en C (analtica en z) dada por la conjugacin:
z = x + iy 7 x iy = z
La otra manera (compleja) de obtener una matriz de rotacin (no

propia) de la forma

cos sen 1 0
sen cos 0 1
consiste en utilizar un elemento U(1) y componer con la operacin

de conjugacin en C.
4.4. Isometras de la esfera S2

Denotaremos por Iso(S2 ) al grupo de isometras de S2 . Es claro el
siguiente resultado, por lo que omitiremos su demostracin.
LEMA 4.23. O(3) Iso(S2 ).
Dado un punto p S2 , definimos el conjunto
H(p) = {f : S2 S2 | f Iso(S2 ), f (p) = p},
llamado el estabilizador de p. Es claro que H(p) es un subgrupo de

Iso(S2 ).
Si f H(p), entonces f (p) = p, lo que implica que la diferencial dfp
es un isomorfismo de Tp S2 en s mismo. De esta manera, dfp L (R2 )
(vase el ejemplo 4.5). Mediante una rotacin (es decir, un cambio de
coordenadas alrededor de p), podemos suponer que la mtrica en p
est dada por gij (p) = ij . Esto dice que si f es una isometra que fija
a p, la matriz de dfp est en el grupo ortogonal O(2). Identificando dfp
con su matriz y abusando de la notacin escribiremos dfp O(2).
Sea : H(p) O(2) una aplicacin de grupos definida mediante
la regla (f ) = dfp .
LEMA 4.24. La aplicacin es un monomorfismo del grupo H(p)

en O(2).
152 4.4. Isometras de la esfera S2
Demostracin. La cadena de igualdades
(f g) = d(f g)p = dfg(p) dgp = dfp dgp = (f )(g)
muestra que es un homomorfismo, en virtud de que f y g dejan fijo

a p.
Si E es el elemento identidad de O(2), supngase que f H(p) es
tal que (f ) = dfp = E. Afirmamos que f (q) = Id(q) = q para todo
q S2 , es decir f es la identidad en S2 .
Sea q S2 un punto arbitrario. Ya que, por el ejemplo 3.8, S2
es una superficie completa, existe una geodsica : [0, ) S2 que
une a (0) = p con () = q. Si f es la isometra escogida, entonces
f : [0, ] S2 es una geodsica que une p = f (p) con f (()).
Como (f ) = dfp = E, se tiene que el vector (0) = tangente a
en p es aplicado en s mismo; es decir, dfp () = . De esta forma,
y f () tienen el mismo vector tangente. Por el Corolario 2.34, estas
geodsicas coinciden, de modo que f ((t)) = (t) para toda t; en
particular, f (()) = q; es decir, f (q) = q (vase la figura 4.3).
Figura 4.3: Curvas y f ().
Como q es un punto arbitrario, se sigue que la isometra f es la

identidad de S2 . En consecuencia, ker() = IdS2 , lo que concluye la
prueba.
Del Lema 4.24 se concluye que dim H(p) dim O(2) = 1. De

hecho, tenemos un resultado ms fuerte.
PROPOSICIN 4.25. dim(Iso(S2 )) 3.
Demostracin. Sea f Iso(S2 ). Afirmamos que f queda comple-
tamente definido por los valores de la correspondencia Iso(S2 )
S2 O(2) dada por
f (f (p), dfp )
es decir, por su valor f (p) y el de su diferencial dfp : Tp S2 Tf (p) S2 .
En efecto, sean f, g Iso(S2 ) de tal manera que (f (p), dfp ) =
(g(p), dgp ) y definamos h = f 1 g Iso(S2 ). Entonces, para el punto
p S2 se tiene
h(p) = (f 1 g)(p) = f 1 (g(p)) = E
ya que f (p) = g(p) y consecuentemente h H(p).
Por otro lado,
1
dhp = d(f 1 g)p = dfg(p) dgp = p
debido a que dfp = dgp y g(p) = f (p). De la demostracin del Lema

4.24 se sigue que h(p) = p para todo p S2 , lo que prueba nuestra
afirmacin.
De esta manera, para que un elemento f Iso(S2 ) est bien
definido, se necesitan a lo ms dos variables (en S2 ) ms otra (en
O(2)), lo que termina la prueba.
El ejercicio 5c de este captulo implica que toda rotacin A O(3)
est definida por tres variables (Teorema de Euler), lo que significa
que
dim O(3) = dim SO(3) = dim Iso(S2 ) = 3.
Combinando el Lema 4.23 y estos resultados se tiene el siguiente

Teorema.
TEOREMA 4.26. La componente conexa del grupo de isometras de

S2 que contiene a la identidad IdS2 es el grupo SO(3).
El grupo completo de isometras de la esfera, O(3), se obtiene de
agregar a SO(3) los elementos de determinante negativo del grupo
ortogonal.
Ahora analizaremos el grupo de isometras de S2 , pero desde el

punto de vista complejo. Recordemos que la mtrica en S2 se puede
llevar al plano complejo C mediante la proyeccin estereogrfica (vase
el ejemplo 1.58). As obtenemos la mtrica dada en forma compleja
por
4 dz d
z
ds2 = .
(1 + |z|2 )2
Consideremos una transformacin de Mbius (vase el ejemplo 4.20)
de la forma
aw + b
z = f (w) =
cw + d
donde a, b, c, d C y ad bc = 1. Veamos qu ocurre con la mtrica
al aplicar una transformacin de este tipo. Se tiene que
dw dw
dz = , d
z= 2
(cw + d)2 (
cw + d)
lo que implica que
4 dz d
z 4 dz dz 4 dw dw
ds2 = 2 2
= 2
= 2
(1 + |z| ) (1 + z z) 2 |cw + d|2
1 + |aw+b|
|cw+d|2
4 dw dw
= + ba)w + (d
[(|b|2 + |d|2 ) + (dc c + b + (|a|2 + |d|2 )|w|2 ]2
a)w
Ya que una isometra debe preservar los coeficientes en la mtrica,
entonces f (w) es una isometra si y slo si se cumplen las ecuaciones
|b|2 + |d|2 = 1, d
c + b
a = 0,
(4.3)
|a|2 + |c|2 = 1, dc + ba = 0.
Recordemos que el grupo especial lineal complejo a dimensin

2, denotado SL(2, C), es el grupo formado por las matrices A de la
forma
a b
A= ,
c d
donde ad bc = 1. Consideremos el subgrupo de SL(2, C) definido por
SU(2) = {A SL(2, C) | AT A = I},
llamado el grupo unitario a dimensin 2 (vase el ejercicio 6d

de este captulo). Entonces A SU(2) si y slo si se cumplen las
igualdades matriciales
2
1 0 a
c a b |a| + |c|2 a b + cd
= = .
0 1 b d c d ab + dc
|b|2 + |d|2
Observamos que al igualar las entradas de las matrices primera y

tercera se obtiene el sistema (4.3), lo que nos dice que una transfor-
macin de Mbius z = f (w) representa una isometra de S2 si y slo
si su matriz asociada est en SU(2) (vase el ejemplo 4.20). Ya que las
transformaciones fraccionales lineales se corresponden con el espacio
de matrices SL(2, C)/{I} segn el mencionado ejemplo, se tiene el
siguiente resultado.
LEMA 4.27. El grupo SU(2)/{I} est contenido en Iso(S2 ).
Notamos que la segunda y tercera ecuaciones de (4.3) son las mis-

+ ba = d
mas, ya que dc c+ab, lo que reduce el sistema a tres ecua-
ciones.
Por otro lado, de la relacin adbc = 1 y del sistema (4.3) reducido
se tiene la cadena de igualdades
d = add bcd = a|d|2 b(ba) = a|d|2 + a|b|2 = a(|d|2 + |b|2 ) = a
lo que nos dice que d = a

.
De manera anloga, utilizando las mismas relaciones, se demuestra

que c = b.
Consecuentemente, una matriz A SU(2) debe tener la forma

a b
A=
b a

sujeta a la relacin |a|2 + |b|2 = 1.

Si asociamos a cada matriz

a b
A=
b a

la pareja de nmeros complejos (a, b) C2 sujeta a la relacin |a|2 +

|b|2 = 1, entonces sta define una esfera de radio 1 en R4 C2 .
Ya que la mencionada relacin es una biyeccin continua, se sigue
que SU(2) es homeomorfo a la esfera S3 . Esto implica necesariamente
que dim SU(2) = 3 y adems que es un conjunto conexo en Iso(S2 ).
Hemos obtenido el siguiente resultado.
TEOREMA 4.28. La componente conexa del grupo de isometras
propias de la esfera S2 que contiene a la transformacin de Mbius
f (w) = w es el subgrupo SU(2)/{I}.
Para completar el grupo de isometras Iso(S2 ) es necesario, de igual
forma que en el caso plano C, componer los elementos de SU(2)/{I}
con la operacin de conjugacin z z, cuya matriz asociada es

1 0
.
0 1
Un resultado que se obtiene de los Teoremas 4.26 y 4.28 es el

siguiente.
COROLARIO 4.29. SO(3) y SU(2)/{I} son isomorfos.
Denotamos por RP3 al espacio proyectivo real de dimensin 3

que se obtiene de identificar los puntos antpodas de la esfera S3 C2 ,
generalizando el ejemplo 1.4. Los puntos (a, b) y (a, b) en S3 corres-
ponden a las matrices A y A SU(2), que a su vez corresponden
a la misma isometra de S2 . De esta forma, al identificar los puntos
correspondientes en S3 y en SU(2) se obtiene el siguiente resultado.
COROLARIO 4.30. SO(3) es un espacio homeomorfo al espacio

proyectivo real RP3 .
4.5. Isometras del plano de Lobachevsky

Para identificar el grupo de isometras de R31 con la mtrica de
Minkowski G, seguiremos un camino anlogo al euclidiano. Como en
ese caso (vase el Lema 4.14), las isometras que dejan fijo el origen de
coordenadas son isometras lineales, de modo que primero analizare-
mos a las transformaciones de este tipo.
Si L : R31 R31 es una transformacin lineal cuya matriz en base
cannica es A, entonces L es una isometra de R31 si para cada par de
vectores , R3 se tiene que
hA, AiG = h, iG
(vase la seccin 4.3). Lo anterior se escribe matricialmente como
T AT G A = T G
lo que implica que L es una isometra de R31 si y slo si para la matriz

A se cumple la ecuacin matricial
AT GA = G
Distinguimos a tal clase de matrices.

158 4.5. Isometras del plano de Lobachevsky
DEFINICIN 4.31. Al conjunto de matrices reales denotado por
O(1, 2) = { A GL(3, R) | AT GA = G}
se le llama el grupo ortocrnico asociado a R31 . Un elemento A

O(1, 2) se llama una rotacin ortocrnica. Al subgrupo de O(1, 2)
de matrices propias
SO(1, 2) = { A O(1, 2) | det A = 1 }
se le llama el grupo especial ortocrnico asociado a R31 .
No daremos una descripcin de este grupo de transformaciones

como lo hicimos para el caso de R3 . Slo mencionamos que la descrip-
cin es ms difcil, an para el caso del plano R21 , donde se obtiene el
llamado grupo de Lorentz (vase el ejercicio 11 de este captulo).
Este grupo es muy importante en la teora de la relatividad
especial. Si el lector est interesado en este tpico, puede referirse al
trabajo seminal [10], a [13] a et al. [8], [9], donde encontrar mayor
informacin.
Recordemos que la mtrica en el plano de Lobachevsky L2 se hereda
de la mtrica de Minkowski en R31 . As, como toda isometra lineal de
este ltimo espacio deja invariante a L2 (pues preserva la norma), se
sigue que la mtrica de L2 es invariante bajo cualquier elemento del
grupo O(1, 2); es decir, se tiene el siguiente resultado.
LEMA 4.32. O(1, 2) est contenido en el grupo Iso(L2 ). En parti-

cular, SO(1, 2) Iso(L2 ).
La geometra del plano de Lobachevsky L2 es similar a la de la

esfera S2 , como se muestra a continuacin.
LEMA 4.33. Las curvas geodsicas de L2 se obtienen al intersecar

L2 con planos que pasan por el origen de R31 (vase la figura 4.4).
Figura 4.4: Geodsicas del plano de Lobachevsky.
Demostracin. Recordemos (vase la ecuacin (1.6)) que los coefi-

cientes de la mtrica de L2 en las coordenadas (, ) son
E = R2 , F = 0 y G = R2 senh2 ,
de donde se sigue que los coeficientes de Christoffel correspondientes

son
111 = 211 = 112 = 222 = 0, 212 = coth , 122 = senh cosh .
De esta manera, las ecuaciones de las geodsicas en L2 vienen dadas

por la pareja de ecuaciones diferenciales de segundo orden
+ (2 coth ) = 0,
(senh cosh ) 2 = 0
Un meridiano en L2 es la curva que se obtiene al intersecar L2 con

un plano vertical = cte. que pasa por el origen. Es claro que este
meridiano se puede parametrizar por (t) = at + b, = cte y que
satisface la pareja de ecuaciones diferenciales anteriores; por lo tanto,
es una geodsica de L2 . De igual forma que en el caso de la esfera,
cualquier curva obtenida de intersecar un plano por el origen con L2

se puede realizar mediante la rotacin ortocrnica (es decir, usando
un elemento de O(1, 2)) de un meridiano de L2 (vase el ejercicio
11d de este captulo). En virtud de que las isometras preservan las
geodsicas, entonces tales curvas son geodsicas.
Por otro lado, sea una geodsica por p L2 con vector tangente
y considrese el nico plano P que pasa por el origen y por p, tal
que la recta de su interseccin con Tp S contiene a (vase la figura
4.5).
Figura 4.5: Unicidad de geodsicas en L2 .
Entonces P L2 es una geodsica por p en direccin del vector .

Por el Corolario 2.34, las geodsicas y coinciden en una vecindad
de p. Esto termina la prueba del Lema.
Ya que dos puntos de L2 pueden unirse mediante una geodsica,

debido a que este espacio es geodsicamente completo, podemos seguir
paso a paso la demostracin de la proposicin 4.25 para obtener el
PROPOSICIN 4.34. Sea Iso(L2 ) el grupo de isometras del plano

de Lobachevsky. Entonces
dim(Iso(L2 )) 3.
Definimos : O(1, 2) Z2 Z2 como
(A) = (det A, signohe3 , Ae3 i)
donde e3 es el vector que genera el eje z en R3 . No es difcil ver (ejercicio
12) que es un epimorfismo de grupos. Ya que ker() = SO(1, 2), se
sigue que
O(1, 2)
Z2 Z2
SO(1, 2)
lo que nos dice que O(1, 2) tiene cuatro componentes conexas que son
copias de SO(1, 2). Consecuentemente, se tiene que dim SO(1, 2) =
dim O(1, 2). Ya que una rotacin ortocrnica A O(1, 2) est defini-
da por tres variables, se sigue que dim SO(1, 2) = 3. Esto implica el
Iso(L2 ) que contiene a la identidad IdL2 es el grupo SO(1, 2).
De igual manera que en el caso de la esfera, podemos dar otra
caracterizacin de las isometras del plano de Lobachevsky, usando la
proyeccin estereogrfica para traducir el problema al anlisis de las
isometras del disco de Poincar D2 , desde el punto de vista complejo.
As, analizaremos las transformaciones de Mbius
aw + b
z = f (w) =
cw + d
donde nuevamente a, b, c, d C y ad bc = 1.
En este caso,
4 dz d
z 4 dz dz 4 dw dw
ds2 = = 2 =
(1 |z|2 )2 (1 z z)2 (1 |aw + b|2 ) |cw + d|2
4 dw dw
= 2 2
[(|b| |d| ) + (dc ba)w + (d c b
a)w + (|c|2 |a|2 )|w|2 ]2
De esta forma, f es una isometra si y slo si se cumplen las ecua-

ciones siguientes para los coeficientes a, b, c y d:
|d|2 |b|2 = 1, ba = 0,
dc |a|2 |c|2 = 1.
ba = d
Slo obtenemos tres ecuaciones en virtud de que dc a.
c b
Definimos el grupo unitario ortocrnico a dimensin 2 como

U(1, 1) = A GL(2, C) | AT GA = G ,
donde
1 0
G= ;
0 1
adems, el subgrupo especial unitario ortocrnico est dado por
SU(1, 1) = {A U(1, 1) | det A = 1} .
Entonces
a b
A= SU(1, 1)
c d
si y slo si se cumple la cadena de igualdades matriciales

1 0 a
c 1 0 a b
= b d
0 1 0 1 c d
2 2

|a| |c| a
b cd
=
ab cd |b|2 |d|2
En otras palabras, la transformacin de Mbius f es una isometra

si y slo si la matriz asociada A pertenece a SU(1, 1).
Ya que las matrices A y A SU(1, 1) definen la misma transfor-
macin de Mbius, tenemos el siguiente resultado.
LEMA 4.36. El grupo SU(1, 1)/{I} est contenido en el grupo de

isometras Iso(L2 ).
Del sistema de ecuaciones que define a un elemento A SU(1, 1)

y d = b, es
y mediante un clculo directo se puede obtener que c = a
decir, tal matriz tiene la forma

a b
A=
b a

sujeta a la relacin |a|2 |b|2 = 1.

De esta manera, al asociar a cada matriz A de SU(1, 1) una pareja
de nmeros complejos (a, b) C2 , sujeta a la relacin |a|2 |b|2 =
1, tenemos una inmersin del grupo SU(1, 1) en C2 = R4 como un
hiperboloide tridimensional de dos hojas; es decir, dim(SU(1, 1)) = 3.
Ya que SU(1, 1) no es un conjunto conexo, tenemos el siguiente
resultado.
propias del disco de Poincar D2 que contiene a la identidad IdD2 es
el grupo
SU(1, 1)/{I}.
Para completar el grupo de isometras del disco de Poincar D2 es
necesario componer los elementos de SU(1, 1)/{I} con la operacin
de conjugacin z z cuya matriz asociada es

1 0
.
0 1
Para concluir este captulo haremos un anlisis similar a los ante-

riores para determinar el grupo de isometras del semiplano superior
H2+ .
Como antes, buscamos las isometras de H2+ entre las transforma-
ciones de Mbius de la forma
aw + b
z = f (w) =
cw + d
donde a, b, c, d C y ad bc = 1.
Una transformacin de este tipo debe aplicar el semiplano superior
H2+ en s mismo. En consecuencia, la primera condicin es que el eje
real sea aplicado en el eje real. Por el ejercicio 8d de este captulo, tal
condicin es equivalente a que los coeficientes a, b, c y d sean reales.
De esta forma, f es una isometra de H2+ si la matriz asociada

a b
A=
c d
es un elemento de SL(2, R). En virtud de que A y A definen la
misma transformacin, podemos utilizar argumentos similares a los
ya desarrollados en este captulo para demostrar lo siguiente.
TEOREMA 4.38. La componente conexa del grupo de isometras del
semiplano superior que contiene a IdH2+ es el grupo SL(2, R)/{I}.
Para obtener todo el grupo de isometras de H2+ es necesario com-

poner los elementos de SL(2, R)/{I} con la operacin compleja z
z cuya matriz correspondiente es

1 0
.
0 1
A continuacin resumimos los resultados relativos a los grupos de

isometras propias del espacio de Lobachevsky, el disco de Poincar y
el semiplano superior.
COROLARIO 4.39. Los grupos SL(2, R)/{I}, SU(1, 1)/{I} y
el grupo formado por la componente conexa de SO(1, 2) que contiene
a la identidad son isomorfos.
Ejercicios
1. Complete la prueba del Lema 4.2.
2. Demuestre el Lema 4.13.

3. Represente a los siguientes grupos de transformaciones de Rn
mediante un homomorfismo de grupos.
a) L1 (Rn ) = {L(,) (x) = x + | R \ {0}, Rn }.

b) L2 (Rn ) = {L(A,,) (x) = Ax + }, donde A GL(n, R),
R \ {0} y Rn .
4. Identifique el grupo de matrices al que pertenece cada una de

las siguientes matrices.
3 !
5 54 21 23
, ,
45 3
5
3 1
2 2

! 12 1 1

3 3 6 3
2 2 0 2

1 .
3 1
, 6 3
2 2 1 1 1
2 6 3
5. Sea L : R3 R3 una isometra lineal.
a) Demuestre que L deja invariante al menos un subespacio

R de R3 de dimensin uno. Los puntos de tal subespacio
R quedan fijos o son reflejados simtricamente bajo L.
b) Sea R2 el subespacio ortogonal complementario a R . De-
muestre que R2 tambin es invariante bajo L.
c) Concluya que una isometra lineal L : R3 R3 es de alguna
de las siguientes formas:
Una rotacin con ngulo en el plano R2 con eje de
rotacin R3 .
Una rotacin con ngulo con reflexin en el plano R2 ,
y eje de rotacin R con una reflexin simtrica en tal
eje.
Una rotacin con ngulo en R2 con eje de rotacin

R , y con una reflexin simtrica en R .
La composicin de una reflexin en R2 con una rotacin
en torno de R .
6. Sea Cn el espacio vectorial complejo a dimensin n sobre C.

Claramente Cn se puede identificar con R2n mediante las rela-
ciones
( j ( j 1 j
z = xj + iy j x = 2 (z + zj )
o , j = 1, 2, . . . , n.
zj = xj iy j y i = 2i1 (z j zj )
Es decir, el sistema de coordenadas x1 , , xn , y 1 , , y n en R2n

induce el sistema de coordenadas z 1 , , z n , z1 , , zn en C.
Definamos el producto escalar hermitiano en Cn por
n
X
h, iC = j j , , C
j=i
donde, por ejemplo, un vector Cn tiene las coordenadas

complejas
= ( 1 , 2 , , n ).
a) Demuestre que para cualquier pareja de vectores , en Cn

o en R2n , se cumple
h, iR = Re h, iC
b) Utilice el inciso anterior para concluir que si || ||C y || ||R

representan a las normas respectivas en Cn y R2n , entonces
para cualquier vector,
||||2R = ||||2C .
c) Demuestre que si M (n, C) es el conjunto de matrices de

n n con entradas complejas, el subconjunto
GL(n, C) = {A M (n, C)| det A 6= 0}
es un grupo bajo la multiplicacin de matrices. Se le llama el
grupo lineal complejo a dimensin n. Demuestre adems
que el conjunto
SL(n, C) = {A GL(n, C)| det A = 1}
es un subgrupo normal de GL(n, C), llamado el grupo es-
pecial lineal complejo a dimensin 1.
d ) Demuestre que una transformacin lineal LA : Cn Cn
preserva el producto escalar hermitiano h , iC si y slo si
la matriz asociada compleja A es un elemento del grupo
unitario a dimensin n.
Al subgrupo de U(n) definido por
SU(n) = {A U(n)| det A = 1}
se le llama el grupo unitario especial a dimensin n.
7. Identifique el grupo de matrices complejas al que pertenece cada
una de las siguientes matrices.

2 i 3 1 i
, ,
i 5 1+i 2

1 1+i 5
1+i 1i
, 1i 2 i .
1i 1+i
5 i 7
8. a) Dada la transformacin de Mbius

z1
f (z) = ,
z3
obtenga las imgenes del crculo unitario y del eje real.
b) Realice lo mismo para la transformacin
zi
f (z) = .
z+1
c) Calcule la imagen del eje imaginario bajo la transformacin
z1
f (z) = .
z+1
d ) Demuestre que una transformacin de Mbius
az + b
f (z) =
cz + d
lleva el eje real en el eje real si y slo si a, b, c y d son
nmeros reales.
9. a) Dada la isometra de C,
3+i
f (z) = z + (z i)
10
calcule la isometra correspondiente de R2 y clasifquela de

acuerdo al Teorema 4.17.
b) Dada la isometra del plano
f (x, y) = (y + 2, x 1)
calcule la isometra que induce en C.
10. Sea M (n, R) el conjunto de matrices n n con entradas reales.
a) Demuestre que M (n, R) es un espacio vectorial isomorfo a

2
Rn .
b) Para una matriz A = (aij ) M (n, R) se define el nmero

real n
X
||A||2 = (aij )2
0,j=1
Demuestre que || || es una norma en M (n, R). Esto hace

2
de M (n, R) un espacio vectorial isomorfo a Rn con una
distancia dada por
v
uX
u n
d(A, B) = ||A B|| = t (aij bij )2 , con B = (bij ).
i,j=1
c) Demuestre que GL(n, R) es una regin de M (n, R) y con-

cluya que su dimensin es n2 .
De igual forma definimos una norma en el espacio vectorial
de matrices complejas M (n, C) como
n
X
||A||2 = |aij |2 ,
i,j
donde |aij | es el mdulo del nmero complejo aij . Con esto

obtenemos que M (n, C) es un espacio vectorial con una dis-
2
tancia e isomorfo a Cn . Concluya que GL(n, C) es tambin
una regin de M (n, C).
11. Dada una transformacin A O(1, 1) cuya matriz asociada tiene
la forma
a b
A= ,
c d
a) Demuestre que si hacemos = c/a, entonces A se puede
escribir de la forma

1 2 2
1 1
A =
2 1 2
1 1
b) Verifique que si = tanh , entonces la matriz anterior se

escribe como

cosh senh
A=
senh cosh
c) Calcule el determinante de una matriz A O(1, 2).
d ) Demuestre que cualquier lnea obtenida al intersecar un
plano P con L2 se puede obtener al aplicar una rotacin
ortocrnica A en O(1, 2) a alguna lnea vertical (meridiano)
dada como la interseccin de L2 con un plano vertical.
12. Sea : O(1, 2) Z2 Z2 un homomorfismo de grupos dado por
(A) = (det A, signohe3 , A(e3 )i)
donde el vector e1 genera el eje z en R31 . Demuestre que es un
epimorfismo.
13. Considere la transformacin de Mbius L : C C dada por
1 + iw
z = L(w) =
1 iw
a) Demuestre que L lleva el disco de Poincar D2 de radio 1
en la parte superior del plano complejo
H2+ = { z C | Im z 0 }.
b) Demuestre que la mtrica en D2 dada por

dx2 + dy 2
ds2 = 4
(1 x2 y 2 )2
es llevada bajo esta transformacin en la mtrica en H2+
dada por
dx2 + dy 2
ds2 = , y > 0.
y2
Captulo 5
El Teorema de Gauss-Bonnet
Recordemos uno de los principales teoremas de la geometra di-

ferencial, el Teorema egregio de Gauss (vase, por ejemplo, nuestra
discusin en [16]). Este resultado nos dice que la curvatura gaussiana
K de una superficie S, aunque definida en trminos del entorno R3 ,
es en realidad una propiedad intrnseca de S.
Pero, qu ocurre con la distribucin global de los valores de la
curvatura? Parecera que esta distribucin es tan arbitraria, que po-
dramos deformar a la superficie S y modificar los valores de K a
nuestro antojo. Sin embargo, en este captulo mostraremos que K
tiene algunas restricciones dictadas por la forma de S, es decir, la
topologa de S determina a K en forma global.
Este resultado, conocido como el Teorema de Gauss-Bonnet,
es sin duda uno de los ms importantes no slo de la geometra dife-
rencial, sino de la matemtica en general, pues establece una relacin
precisa entre conceptos de dos ramas de las matemticas, la geometra
diferencial y la topologa.
Para establecer y demostrar este teorema, necesitaremos construir
herramientas como la caracterstica de Euler-Poincar de una su-
perficie y la teora de ndice para curvas y campos vectoriales. Des-
pus de mostrar el Teorema de Gauss-Bonnet desarrollaremos varias
aplicaciones, algunas bastante sorprendentes.
171
172 5.1. La caracterstica de Euler-Poincar
Como podr verse, en este captulo utilizaremos conceptos y re-

sultados de varias ramas de las matemticas, por lo que en algunos
casos slo enunciaremos algunos resultados, sin demostrarlos, propor-
cionando las referencias adecuadas para los lectores interesados en esos
temas.
5.1. La caracterstica de Euler-Poincar

Dentro del vasto legado matemtico de L. Euler aparece una fr-
mula relativa a un poliedro formado por un nmero V de vrtices, una
cantidad A de aristas (segmentos de un vrtice a otro) y C caras. Euler
observ que para cualquier poliedro convexo se cumple la frmula
V A + C = 2.
Este resultado fue generalizado posteriormente, no slo para poliedros

sino para superficies y objetos de mayor dimensin, dando lugar a la
llamada caracterstica de Euler-Poincar, que definimos a continuacin
para el caso de una superficie compacta S.
Para ver a S como un poliedro, supongamosSque podemos des-
componerla en una unin finita de subconjuntos Ti S, cada uno
de ellos homeomorfo a un tringulo en el plano.
DEFINICIN 5.1. Una descomposicin de S del tipo anterior es

una triangulacin de S. Denotaremos a tal descomposicin por T =
{Ti }.
Dada una triangulacin T de la superficie S, denotaremos por V0

al nmero de vrtices, por V1 al nmero de aristas o lados y por V2
al nmero de tringulos o caras de T .
Para evitar problemas en el conteo de los elementos de una trian-
gulacin T , pediremos una condicin tcnica.
Captulo 5. El Teorema de Gauss-Bonnet 173
DEFINICIN 5.2. Una triangulacin T de la superficie S se llama

admisible si y slo si para cada dos tringulos Ti , Tj T con inter-
seccin no vaca ocurre que Ti Tj es todo el tringulo, toda una arista
o un vrtice.
La figura 5.1 muestra algunos casos a evitar en este contexto. En
adelante nos interesarn slo triangulaciones admisibles.
Figura 5.1: Ejemplos de triangulaciones no admisibles.
DEFINICIN 5.3. Sea T una triangulacin admisible de la super-

ficie S. El nmero
V0 V1 + V2
se llama la caracterstica de EulerPoincar de la triangulacin
T.
Es sorprendente que el nmero anterior no dependa de la trian-
gulacin especfica de S, sino slo de su forma. Este hecho (que no
demostraremos aqu, aunque el lector interesado puede consultar [2])
nos permite establecer la siguiente definicin.
DEFINICIN 5.4. Dada cualquier triangulacin admisible de S, el
nmero V0 V1 + V2 se llama la caracterstica de Euler-Poincar
de la superficie S y se denota (S).
EJEMPLO 5.5. Es claro que la caracterstica de Euler-Poincar de
un tringulo es igual a 1. Ya que topolgicamente un tringulo es un
disco, se sigue que la caracterstica de Euler-Poincar de cualquier
regin homeomorfa a un disco D tambin es igual a 1.
EJEMPLO 5.6. Calculemos la caracterstica de Euler-Poincar de

la esfera S2 . Podemos lograr esto de varias formas, una de las cuales
consiste en pensar la esfera como un tetraedro inflado, como se ob-
serva en la figura 5.2 a. En este caso, tenemos cuatro vrtices, seis
aristas y cuatro caras o tringulos, de modo que (S2 ) = 2.
EJEMPLO 5.7. Sea C un cilindro sin tapas, como en la figura 5.2

b. Entonces podemos triangular a C como se muestra en dicha figura,
mostrando que (C) = 0.
Figura 5.2: Triangulaciones de la esfera y del cilindro.
EJEMPLO 5.8. Calculemos la caracterstica de Euler-Poincar de

un toro T2 . En lugar de triangular directamente, mostraremos una
manera de pegar superficies para obtener un toro y calcular la ca-
racterstica de T2 en trminos de las caractersticas de las superficies
utilizadas en el pegado. Observemos que es posible construir un toro
recortando dos discos en la esfera y pegando un cilindro al conjunto
resultante, como se muestra en la figura 5.3 a. A este procedimiento
le llamaremos agregar un asa.
Triangulemos ahora a la esfera y al cilindro. Podemos suponer que
cada uno de los tringulos T1 y T2 recortados a la esfera es un elemento
de su triangulacin (vase la figura 5.3 b). De este modo,
(S2 \ (T1 T2 )) = (S2 ) 2 = 0.

Figura 5.3: a. Agregando un asa a una esfera. b. Triangulaciones.
Por otro lado, tambin podemos suponer que los vrtices del cilin-
dro coincidirn con los vrtices en los huecos anteriores de T1 y T2
(vase la figura 5.3 b). As, este procedimiento no agrega vrtices, pero
agrega tantas aristas como caras. Esto muestra que la caracterstica
del toro est dada por
(T2 ) = (S2 \ (D1 D2 )) = (S2 ) 2 = 0,
donde D1 y D2 son los interiores de T1 y T2 .

Podemos utilizar de nuevo este argumento para calcular la carac-
terstica del doble toro, obtenido al agregar un asa al toro, o bien,
pegando dos asas a una esfera (vase la figura 5.4 a).
(doble toro) = (T2 \ (D1 D2 )) = (T2 ) 2 = 2.
Un argumento tpico de induccin muestra que la caracterstica del

ntoro obtenido al agregar n asas a una esfera es
(n toro) = 2 2n.
(vase la figura 5.4 b).
En este contexto podemos citar tres resultados que muestran el

poder de la caracterstica como auxiliar en la clasificacin de las su-
perficies. De nuevo, referimos al lector a [2].
Figura 5.4: a. El doble toro obtenido de una esfera. b. El ntoro.
PROPOSICIN 5.9. Dada una superficie compacta y orientable S,

existe n 0 tal que (S) = 2 2n. Recprocamente, dada n 0 existe
una superficie compacta y orientable S tal que (S) = 2 2n.
PROPOSICIN 5.10. Si S1 y S2 son dos superficies compactas y

orientables tales que (S1 ) = (S2 ), entonces S1 es homeomorfa a S2 .
COROLARIO 5.11. Sea S una superficie compacta y orientable.

Entonces S es homeomorfa a S2 o a algn n-toro.
OBSERVACIN 5.12. Tal vez algunos lectores conozcan o deseen

conocer la versin ms general del teorema de clasificacin de superfi-
cies compactas, que incluye el caso no orientable. Referimos al lector
de nuevo a [2].
La caracterstica de Euler-Poincar de una superficie S es uno de

los nmeros ms importantes relativos a dicha superficie. En las si-
guientes secciones veremos la relacin de (S) con otros conceptos
geomtricos no menos importantes.
5.2. ndice y nmero de vueltas

Consideremos una curva : [a, b] R2 , diferenciable y cerrada,
as como un punto p que no est en la imagen de . Nuestra intencin
es definir el nmero de vueltas que da en torno de p.
Este nmero puede definirse de varias formas. Pensando a R2 co-
mo el plano complejo C, podemos definir este nmero utilizando el
siguiente resultado de la teora de funciones de variable compleja.
LEMA 5.13 ([3], pgina 115). Si una curva cerrada diferenciable por
partes no pasa por el punto p, entonces el valor de la integral
Z
dz
zp
es un mltiplo entero de 2i.

DEFINICIN 5.14. El nmero de vueltas de en torno de un
punto p est dado por
Z
1 dz
n(, p) = .
2i z p
Para definir el nmero de vueltas de en torno de p sin utilizar la
variable compleja, podemos utilizar la llamada teora de grado. Aqu
no desarrollaremos con detalle esta teora; slo daremos un bosquejo
de las ideas principales. Invitamos al lector a estudiar dos magnficas
y detalladas exposiciones de este tema en [9] y [12].
Sea r(t) el rayo que pasa por p y por (t). Sea v un vector unitario
fijo. Intuitivamente, contaremos las vueltas que da en torno de p
fijndonos en el nmero de veces que el rayo r(t) pasa por v. A su
vez, este ltimo nmero es igual a la cardinalidad de la imagen inversa
u1 (v) bajo la transformacin de direccin u : [a, b] S1 definida
por
(t) p
u(t) = .
k(t) pk
178 5.2. ndice y nmero de vueltas
Una primera condicin tcnica necesaria para formalizar esta idea es

que la imagen inversa u1 (v) debe constar de un nmero finito de
puntos. Por la compacidad del intervalo [a, b], esto queda garantizado
si pedimos que v sea un valor regular de u; es decir, si (t) 6= 0 para
todo t u1 (v) (vase la figura 5.5).
Figura 5.5: Nmero de vueltas de una curva cerrada.
En segundo lugar, hay que tomar en cuenta la direccin cuando

pasamos por el vector v. Para esto, damos una orientacin a S1 y nos
fijamos si al pasar r(t) por v se preserva o invierte dicha orientacin.
As, cada punto de u1 (v) tiene asociado un nmero de orientacin
+1 o 1, segn se preserve o se invierta la orientacin, respectivamente
(vase la figura 5.6). Recomendamos al lector trazar varias figuras
para convencerse de que la suma de los nmeros de orientacin es
independiente del vector v elegido.
DEFINICIN 5.15. La suma de los nmeros de orientacin de los
puntos de la preimagen u1 (v) de un valor regular de u se denomina
el nmero de vueltas de en torno de p.
Cambiaremos ahora un poco nuestro punto de vista. En vez de
pensar a los vectores de la transformacin u(t) anclados en el punto
p, podemos pensarlos anclados en cada (t) (vase la figura 5.7).
Figura 5.6: Clculo del nmero de vueltas. Observe los signos asocia-
dos a cada punto en u1 (v).
Figura 5.7: X((t)) pensado como un campo a lo largo de .
La ventaja de esta nueva formulacin de nuestro problema es que

ahora podemos considerar un campo arbitrario X de vectores definido
a lo largo de . Establecemos esta generalizacin como sigue.
DEFINICIN 5.16. Sean : [a, b] R2 una curva diferenciable

cerrada y X = X((t)) un campo diferenciable de vectores no nulos
definido a lo largo de . Sean u : [a, b] S1 la transformacin definida
por
X((t))
u(t) =
kX((t))k
y v un valor regular de u, de modo que u1 (v) conste de un nmero
finito de puntos t1 , . . . , tn [a, b]. Sea ni = 1 el nmero de orien-
tacin asociado a cada ti como antes. El nmero de vueltas del
180 5.2. ndice y nmero de vueltas
campo vectorial X en torno de , denotado n(X, ), es la suma de

tales nmeros de orientacin; es decir,
n
X
n(X, ) = ni .
i=1
En los ejercicios de este captulo daremos varios ejemplos de curvas

y de campos X definidos a lo largo de stas, para que los lectores
puedan calcular los nmeros n(X, ).
En lo que resta de esta seccin mencionaremos dos resultados ms
de esta teora. Utilizaremos el primero de ellos en la demostracin del
teorema de Gauss-Bonnet. El segundo de ellos puede omitirse en una
primera lectura.
Sea : [a, b] R2 una curva diferenciable cerrada. Consideremos
el nmero de vueltas que da el campo de vectores tangentes en torno
de ; es decir, sea
X((t)) = (t).
La demostracin del siguiente resultado puede consultarse en [7].
TEOREMA 5.17 (Teorema de rotacin de las tangentes). Para cual-
quier curva : [a, b] R2 diferenciable, cerrada y sin autointersec-
ciones se cumple que el campo tangente rota una sola vez a lo largo
de , es decir,
n( , ) = 1.
Sea X un campo vectorial definido en una regin R2 y p .
El siguiente resultado dice que X da siempre el mismo nmero de
vueltas en curvas cerradas pequeas con centro en p.
PROPOSICIN 5.18 (vase [7]). Para cada p existe R > 0 tal
que si 1 , 2 son circunferencias con centro en p de radios r1 , r2 < R,
orientadas positivamente, entonces n(X, 1 ) = n(X, 2 ).
DEFINICIN 5.19. Sean R > 0 y una circunferencia de radio
r < R como en la proposicin anterior. El nmero n(X, ) se llama el
ndice de X con respecto de p y se denota iX (p).
En la figura 5.8 se muestran varios campos vectoriales y sus ndices

en algunos puntos. Existe un caso particular de poco inters para
nosotros: Si p es un punto donde X(p) 6= 0, es fcil ver que iX (p) = 0.
En ese sentido, es mucho ms interesante calcular el ndice de X en
sus singularidades; es decir, en los puntos p tales que X(p) = 0.
Figura 5.8: ndice de algunos campos vectoriales.
La proposicin 5.18 permite extender la definicin de ndice a cam-

pos definidos en superficies diferenciables abstractas.
DEFINICIN 5.20. Sean S una superficie diferenciable y X un

campo vectorial definido en S. Sean p S una singularidad de X y
: U una parametrizacin de una vecindad U de p. El ndice
de X en p, denotado iX (p), se define como
iX (p) = iY (q),
donde (q) = p y Y es el nico campo vectorial en que satisface

d(Y ) = X.
No es difcil comprobar que la definicin de ndice no depende de

la parametrizacin elegida.
Concluimos esta seccin estableciendo la primera de las impor-
tantes relaciones de la caracterstica de Euler-Poincar con un concep-
to geomtrico (vase [12]).
182 5.3. Algunos aspectos histricos
TEOREMA 5.21 (Poincar-Hopf). Sean S una superficie orientable

compacta y X un campo vectorial en S con un nmero finito de sin-
gularidades p1 , . . . , pk . Entonces
k
X
(S) = iX (pi ).
i=1
En palabras, la caracterstica de Euler-Poincar es igual a la suma de

los ndices de X en cada singularidad.
Veamos una primera consecuencia de este teorema. Supongamos
que X es un campo en la esfera S2 con un nmero finito de singu-
laridades. Puesto que (S2 ) = 2, la suma que aparece en el teorema
es distinta de cero, lo que implica la existencia de al menos una sin-
gularidad (recordemos que si p no es singularidad de X, dicha suma
es igual a cero). No es difcil imaginar la diversidad de los campos X
definidos en S2 que tienen un nmero finito de singularidades, pero . . .
Cmo es posible que dichas singularidades se organicen de modo que
la suma de sus ndices sea siempre igual a 2? Segn el teorema 5.21,
la topologa de la superficie se encarga de hacer tal organizacin.
5.3. Algunos aspectos histricos

En esta seccin discutiremos el desarrollo histrico y las diversas
vertientes del Teorema de Gauss-Bonnet, siguiendo de cerca el desa-
rrollo en [11].
En realidad, lo que se conoce como Teorema de Gauss-Bonnet es
un conjunto de resultados que giran en torno de una misma idea: la
de relacionar diversos conceptos geomtricos como reas, ngulos y
curvaturas.
En este sentido, podemos considerar al siguiente conocido teorema
como el primer antecedente del teorema de Gauss-Bonnet:
TEOREMA 5.22. La suma de los ngulos internos de un tringulo
en el plano es igual a .
Antes de mostrar por qu decimos que este resultado es un an-

tecedente de Gauss-Bonnet, lo reformularemos con la ayuda de la si-
guiente notacin: Si es un ngulo interno de un tringulo (o de un
polgono cualquiera), entonces = es el correspondiente ngulo
externo.
TEOREMA 5.23. La suma de los ngulos externos de cualquier
tringulo en el plano es igual a 2.
Pensemos en un vector tangente a uno de los lados del tringulo y
observemos qu ocurre al recorrer dicha figura. Por supuesto, mientras
el vector se mantiene en un lado del tringulo, no presentar variacin
alguna. Pero al llegar a un vrtice, el vector tendr que dar un salto
para llegar al siguiente lado del tringulo; un salto equivalente al n-
gulo externo formado por los dos lados en cuestin. As, el teorema
anterior se puede reformular como sigue:
TEOREMA 5.24. La variacin angular total de los vectores tan-
gentes a los lados de un tringulo en el plano es igual a 2.
Para nuestros fines posteriores extenderemos este resultado a cur-
vas orientadas en el plano que sean regulares por partes, las que defi-
nimos a continuacin.
DEFINICIN 5.25. Una curva : [a, b] R2 en el plano es regu-
lar por partes si y slo si existe una particin de [a, b] de la forma
a = t0 < t1 < < tk1 < tk = b,
tal que restringida a cada intervalo [ti1 , ti ], i = 1, . . . , k, es regular.

Una curva : [a, b] R2 regular por partes dada como la frontera
de una regin R2 est orientada en sentido positivo (resp.
negativo) si y slo si para cada t [a, b], excepto posiblemente por
un nmero finito de puntos, existe una vecindad U de (t) tal que
U permanece a la izquierda (resp. derecha) del vector (t) (vase
la figura 5.9).
Figura 5.9: Una curva en el plano. a. Orientada positivamente. b.

Orientada negativamente.
DEFINICIN 5.26. Sea : [a, b] R2 una curva parametrizada,

regular por partes. Un vrtice de es un punto de la curva donde
(t) = 0.
Si (t0 ) es un vrtice de la curva , definimos el ngulo externo
en dicho vrtice como sigue (vase la figura 5.10 a): || es el menor
ngulo en (0, ] formado por los lmites laterales
(t m (t) y (t+
0 ) := l m+ (t).
0 ) := l
tt0 tt0
Si || = , se dice que (t0 ) es una cspide de (vase la figura

5.10 b).
Figura 5.10: a. ngulo externo. b. Cspide.
Si el punto no es una cspide, damos a el signo del determinante

de la matriz formada por los lmites anteriores, en ese orden.
Si (t0 ) es una cspide, se puede mostrar que existe > 0 tal que
el determinante de la matriz formada por los vectores
(t1 ) y (t2 ).
no cambia de signo para t1 (t0 , t0 ), t2 (t0 , t0 + ). Damos a

este signo.
DEFINICIN 5.27. Sea : [a, b] R2 una curva plana, cerrada,

regular por partes, con vrtices (t0 ), . . . , (tk1 ), (tk ) = (t0 ). Para
cada i = 1, . . . , k, sea i : [ti1 , ti ] R una funcin diferenciable por
partes tal que para cada t [a, b], i (t) mide el ngulo formado por
(t) con alguna direccin fija. Sean 1 , . . . , k los ngulos externos
en los vrtices de . La variacin angular total de los vectores
tangentes a se define como la suma
k
X k
X
(i (ti ) i (ti1 )) + i .
i=1 i=1
Ahora podemos enunciar la generalizacin del teorema 5.24.
TEOREMA 5.28. La variacin angular total de los vectores tan-

gentes a una curva plana, cerrada, regular por partes y orientada posi-
tivamente (resp. negativamente) es igual a 2 (resp. a 2).
Podemos extender an ms este resultado a las superficies orien-

tables inmersas en R3 , pues en este caso podemos definir la orientacin
de una curva. Ms concretamente, sea S una superficie orientable,
con un campo vectorial normal n : S S2 globalmente definido. Si
: [a, b] S es una curva regular por partes dada como la frontera
de una regin R S, decimos que est orientada en sentido
positivo (resp. negativo) si y slo si para cada t [a, b], excepto
posiblemente por un nmero finito de puntos, existe una vecindad U
de (t) en R3 tal que la interseccin U R est a la izquierda del
vector (t); es decir, contenida en el semiespacio determinado por el
Figura 5.11: Curvas orientadas en una superficie.
plano generado por (t) y n((t)), hacia el cual apunta (t) (vase
la figura 5.11).
Con esta notacin, se puede ver que el teorema 5.28 es vlido para
curvas orientadas contenidas en una superficie orientable, dadas como
la frontera de una regin simplemente conexa.
Los resultados anteriores se refieren a la variacin de los vectores
tangentes a una curva. Si quisiramos analizar una situacin similar
en el caso de una superficie, nuestro primer problema en este nuevo
contexto es que en cada punto de una superficie hay una infinidad de
vectores tangentes, por lo que no tiene sentido hablar de su variacin
total.
Revisemos el caso de las curvas planas. Observemos que en este
caso es equivalente fijarse en la variacin total de los vectores tan-
gentes y en la variacin total de los vectores normales. En el caso de
las superficies, en vez de fijarnos en los vectores tangentes podremos
estudiar la variacin de un vector normal a la superficie en un punto
dado. En otras palabras, habr que estudiar la diferencial dnp de la
aplicacin de Gauss n : S S2 .
En este caso tenemos el siguiente resultado. Omitiremos su prueba,
pero el lector interesado puede consultarla en [8] (Teorema 26.2, pg.
192).
LEMA 5.29. Sean K la curvatura de S R3 , d el elemento de rea
de S y (, ) = sen d d el elemento de rea de S2 en coordenadas

esfricas. Entonces
K(p) d = sen (n(p)) d(n(p)) d(n(p)),
donde (, ) = n(p) son las coordenadas de la aplicacin de Gauss en

S2 .
De lo anterior tenemos que la variacin del vector normal n en una
vecindad de un punto p tiene que ver con la curvatura K de S en p,
pues mientras mayor curvatura se tenga, mayor ser la variacin del
vector normal.
Si queremos obtener una expresin para la variacin total del
vector normal en una regin R S, podramos considerar la integral
ZZ
K d
R
donde d es el elemento de rea de S.

Podemos enunciar una primera generalizacin del teorema 5.24 al
caso de una superficie concreta (la esfera unitaria).
Diremos que un tringulo geodsico en la esfera unitaria S2 es
una regin acotada por tres crculos mximos.
TEOREMA 5.30. Sea R un tringulo geodsico en la esfera unitaria
S2 . Entonces la variacin total del vector normal en R es igual al rea
de R. En smbolos,
ZZ

K d = Area de R.
R
sta fue la versin del teorema principal de este captulo demos-

trada por Gauss en 1825. En general, el Teorema de Gauss-Bonnet
relaciona la variacin total del vector normal (es decir, la integral de
la curvatura gaussiana) en una regin R de una superficie orientable
188 5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local
S con la variacin angular de los vectores tangentes a la frontera de

R.
En la seccin 5.4 presentaremos una versin local de este resulta-
do (en un tipo particular de regin, contenida en la imagen de una
parametrizacin) y en la seccin 5.5 mostraremos una versin global,
relacionando la integral de la curvatura en S con la caracterstica de
Euler-Poincar.
Para concluir esta seccin citaremos a Gottlieb (vase [11]), quien
afirma que existen algunos resultados de Descartes (publicados hasta
1860) y Dyck (1888) que extienden los teoremas de Gauss y Bonnet y
observan por vez primera la relacin entre la integral de la curvatura
gaussiana y la caracterstica de Euler-Poincar.
En este sentido, Gottlieb sugiere que el conocido teorema de Gauss-
Bonnet debera ser llamado el Teorema de Descartes-Dyck. ste es
un caso ms en la historia donde se conjuga el esfuerzo de muchas
personas, aunque slo una o dos de ellas se conviertan en parte integral
del nombre de un resultado.
5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local

En esta seccin daremos una demostracin sencilla de un caso
particular de nuestro teorema, usando algunas restricciones que iremos
eliminando en refinamientos posteriores. Sea R una regin contenida
en la imagen de una parametrizacin : S de una superficie
orientada S. Supondremos, slo para facilitar nuestros clculos, que
es ortogonal.
Diremos que R S es simple si es homeomorfa a un disco en
2
R . Supongamos que R es simple y que la frontera de R se puede
describir mediante una geodsica : [a, b] S, cerrada, regular por
partes, orientada positivamente, parametrizada por longitud de arco.
Ms adelante eliminaremos la restriccin de que sea una geodsica.
Sean (s0 ), . . . , (sk1 ), (sk ) = (s0 ) los vrtices de y 1 , . . . , k
los ngulos externos en los vrtices de .
TEOREMA 5.31 (Gauss-Bonnet, primera versin local). Con las

notaciones anteriores se cumple la igualdad
ZZ k
X
K d + i = 2. (5.1)
R i=1
Demostracin. Para cada i = 1, . . . , k, sea i : [si1 , si ] R una

funcin diferenciable por partes tal que para cada s [a, b], i (s)
mide el ngulo formado por (s) con el vector u . Por el Teorema
5.28, basta demostrar que
ZZ k
X
K d = (i (si ) i (si1 )).
R i=1
Puesto que cada i es diferenciable, podemos escribir lo anterior como

ZZ k Z
X si
di
K d = ds.
R i=1 si1 ds
Esta forma integral sugiere el uso de uno de los teoremas fundamen-

tales del clculo. Recordemos la siguiente expresin para la curvatura
geodsica de una curva arbitraria, con respecto de una parametriza-
cin ortogonal, obtenida en la proposicin 2.45,

1 dv du di
kg (s) = Gu Ev + ds.
2 EG ds ds ds
En nuestro caso, la curvatura geodsica se anula en todo punto
s [a, b]. Al integrar la expresin anterior en cada intervalo [si1 , si ]
tenemos que
k Z
X si X k Z si
di 1 dv du
ds = G u Ev ds.
i=1 si1 ds i=1 si1 2 EG ds ds
190 5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local
Usando el teorema de Green en la expresin del lado derecho, tenemos

que
k Z
X si ZZ
di E G
ds = v + u du dv.
i=1 si1 ds 1 (R) 2 EG v 2 EG u
Pero el integrando del lado derecho es precisamente la expresin para

la curvatura con respecto de una parametrizacin ortogonal (vase el
ejercicio 16 de este captulo), lo que muestra la afirmacin y concluye
la demostracin del teorema.
OBSERVACIN 5.32. Para simplificar los clculos en la demostra-

cin, supusimos que la parametrizacin era ortogonal. Sin embargo,
puede demostrarse que la expresin (5.1) es independiente de la para-
metrizacin.
Por otro lado, la demostracin del teorema sugiere la siguiente ge-

neralizacin al caso en que no es una geodsica en una superficie
diferenciable orientable.
TEOREMA 5.33 (Gauss-Bonnet, segunda versin local). Sea R una

regin simple contenida en la imagen de una parametrizacin :
S de una superficie diferenciable orientada S. Supongamos que la fron-
tera de R se puede describir por medio de una curva : [a, b] S,
cerrada, regular por partes, orientada positivamente y parametrizada
por longitud de arco con curvatura geodsica kg (s). Si 1 , . . . , k son
los ngulos externos de , entonces se cumple la igualdad
k Z
X si ZZ k
X
kg (s) ds + K d + i = 2.
i=1 si1 R i=1
Utilizaremos esta versin del teorema en la prxima seccin.

5.5. Gauss-Bonnet II: La versin global

Usaremos la segunda versin local del teorema de Gauss-Bonnet
para demostrar el siguiente resultado.
TEOREMA 5.34 (Gauss-Bonnet, versin global). Sea R una regin
contenida en una superficie diferenciable orientada S. Supongamos
que la frontera de R est formada por un nmero finito de curvas
j : [a, b] S, j = 1, . . . , N , cerradas, regulares por partes, orientadas
positivamente, y parametrizadas por longitud de arco con curvatura
geodsica kg . Si 1 , . . . , k son los ngulos externos de estas curvas,
entonces
XN Z ZZ Xk
kg (s) ds + K d + i = 2(R).
j=1 j R i=1
Demostracin. Sea T = {Ti } una triangulacin de la regin R con V

vrtices, A aristas y C caras, de modo que cada tringulo est con-
tenido en la imagen de una parametrizacin. Si aplicamos el teorema
5.33 a cada tringulo y sumamos los resultados, obtenemos
XN Z ZZ X
kg (s) ds + K d + l = 2C,
i=j j R
P
donde l representa la suma de los ngulos externos de todos los
tringulos de T . Queremos mostrar que
X k
X
l = 2(A V ) + i .
i=1
Para esto, haremos uso de los ngulos internos l = l de cada

tringulo para escribir
X X X
l = ( l ) = 3C l .
192 5.5. Gauss-Bonnet II: La versin global
Podemos descomponer la expresin de la derecha, clasificando los vr-

tices de T en tres conjuntos, con V1 , V2 , V3 elementos en cada conjunto.
El primer conjunto est formado por los vrtices de las curvas j . El
segundo conjunto es el de los vrtices distintos de los anteriores y que
se encuentran en la frontera de R. Finalmente, el tercer conjunto es el
de los vrtices de T que estn en el interior de R. Si i es el ngulo
interno en cada uno de los vrtices de las curvas j , tenemos que
k
!
X X
3C l = 3C i + V2 + 2V3
i=1
k
!
X
= 3C ( i ) + V2 + 2V3
i=1
k
X
= 3C V1 + i V2 2V3 .
i=1
Para simplificar lo anterior observamos que se cumple la frmula 3C =
2Ai + Ae , donde Ae es el nmero de aristas de la triangulacin que
forman parte de la frontera de R y Ai es el nmero de las aristas
restantes. Observemos adems que Ae = V1 + V2 , de modo que
3C = 2Ai + Ae = 2Ai + V1 + V2 .
k
X k
X
3C V1 + i V2 2V3 = 2Ai + i 2V3 .
i=1 i=1
Sumamos y restamos Ae = V1 + V2 para obtener finalmente
X k
X
l = 2Ai + 2Ae 2V1 2V2 + i 2V3
i=1
k
X
= 2(A V ) + i ,
i=1
5.6. Aplicaciones
El Teorema de Gauss-Bonnet 5.34 puede verse como un resulta-
do que relaciona la geometra de una superficie (representada en los
ngulos y las curvaturas) con su topologa (representada por la carac-
terstica de Euler). Como veremos, la existencia de esta relacin es-
tablece fuertes restricciones sobre las superficies en ambas direcciones,
la geomtrica y la topolgica.
Veamos una primera aplicacin del teorema.
PROPOSICIN 5.35. Sea R una regin triangular en una superfi-

cie S acotada por las curvas 1 , 2 , 3 , con ngulos externos 1 , 2 , 3 .
Entonces
X 3 Z ZZ X3
kg (s) ds + K d + i = 2.
j=1 j R i=1
En particular, si las aristas del tringulo son geodsicas de S, se tiene

ZZ 3
X
K d + i = 2.
R i=1
Demostracin. Observe que la caracterstica de una regin triangular

es igual a 1.
Si definimos los ngulos internos i = i , obtenemos
COROLARIO 5.36. La suma de los ngulos internos de un trin-

gulo geodsico en una superficie S con curvatura gaussiana K es
1. menor que si K < 0.
2. igual a si K 0.
3. mayor que si K > 0.
Ahora veamos una aplicacin del teorema al estudio de las reas.

194 5.6. Aplicaciones
PROPOSICIN 5.37. Sea R un tringulo geodsico en la esfera

unitaria S2 , con ngulos internos 1 , 2 , 3 . Entonces
3
X

Area(R) + i = 2.
i=1
Demostracin. Basta observar que, como K 1,

ZZ

K d = Area(R).
R
Veamos ahora algunas consecuencias globales de nuestro teorema.
PROPOSICIN 5.38. Sea S una superficie compacta en R3 . En-

tonces ZZ
K d = 2(S). (5.2)
S
Demostracin. Recordemos que S es necesariamente orientable. Po-

demos pensar a S como una regin con frontera vaca, o bien descom-
poner a la superficie en una unin finita de regiones Ri tales que la
frontera de cada regin sea una curva orientada positivamente. En este
caso, es fcil ver que los dems trminos de la frmula de Gauss-Bonnet
se anulan, de modo que obtenemos (5.2).
La expresin (5.2) es sin duda notable. Como sabemos, la curvatu-
ra es un concepto mtrico, en cierta medida asociado a una cierta
rigidez de una superficie S. Sin embargo, la caracterstica de Euler
es un concepto topolgico. Podemos estirar, doblar o curvear a una
superficie y el valor (S) seguir siendo el mismo. De esta manera,
en todas las superficies obtenidas de esta manera, la distribucin de
los valores de la curvatura K(p) se equilibran para que su suma (es
decir, la integral) se mantenga constante. Veamos qu consecuencias
tiene la frmula (5.2).
COROLARIO 5.39. Sea S una superficie en R3 , homeomorfa a una

esfera. Entonces S tiene al menos un punto elptico.
Demostracin. Por la igualdad (5.2), tenemos que
ZZ
K d = 2(S).
S
Como S es homeomorfa a una esfera, tenemos que
(S) = (S2 ) = 2.
RR
As, la integral S K d es positiva. Si suponemos que S no tiene pun-
tos elpticos, entonces K 0 y tendramos que la integral es negativa
o cero, lo cual es una contradiccin.
En los ejercicios de esta seccin se vern otros ejemplos de apli-
cacin de este teorema.
Ejercicios
1. Calcule la caracterstica de Euler de las siguientes superficies,
dando una triangulacin especfica.
a) El elipsoide.
b) El toro.
c) El doble toro.
2. Existe una operacin de pegado en las superficies, que puede

describirse como sigue. Sean S1 y S2 dos superficies cualesquiera
y D1 y D2 discos abiertos en cada una de ellas. Sea h : D1
D2 un homeomorfismo entre las fronteras de estos discos. La
suma conexa de S1 y S2 , que se denota S1 #S2 , es la superficie
que se obtiene de la unin (S1 \ D1 ) (S2 \ D2 ) identificando
cada punto x D1 con h(x) D2 (vase la figura 5.12).
Figura 5.12: Suma conexa de superficies.
a) Demuestre que para cualquier superficie S se cumple que

S#S2 es homeomorfa a S; es decir, que S2 sirve como neutro
para la suma conexa.
b) Demuestre que
(S1 #S2 ) = (S1 ) + (S2 ) 2.
3. Calcule la caracterstica de Euler-Poincar de RP2 .
4. Calcule la caracterstica de Euler-Poincar de la botella de Klein

K2 .
5. Calcule el nmero de vueltas de cada una de las curvas en la

figura 5.13 en torno de los puntos sealados.
6. Calcule el nmero de vueltas de cada uno de los campos de la

figura 5.14 con respecto de las curvas indicadas.
7. Calcule el ndice de cada uno de los campos de la figura 5.15 con

respecto de la singularidad indicada.
8. Demuestre el teorema 5.28 para una curva plana cerrada regular.
9. Sin utilizar el teorema de Gauss-Bonnet, demuestre directamente

el teorema 5.30.
Figura 5.13: Curvas para el ejercicio 5.
Figura 5.14: Campos y curvas para el ejercicio 6.
10. Sea S una superficie en R3 homeomorfa a un toro. Demuestre

que S debe tener puntos elpticos, hiperblicos y planos.
11. Demuestre que no existen superficies compactas en R3 con cur-

vatura gaussiana negativa.1
12. Sean 1 , 2 dos geodsicas que parten de un punto p en una

superficie S con curvatura cero. Muestre que las geodsicas no
pueden volver a cortarse en un punto q de modo que formen la
frontera de una regin simple. Qu ocurre si S tiene curvatura
negativa? Y si S tiene curvatura positiva?
1
Este resultado es vlido tambin para superficies completas no compactas.
Figura 5.15: Campos y singularidades para el ejercicio 7.
13. Demuestre el teorema de Euler para poliedros (V A + C = 2)

aplicando el teorema de Gauss-Bonnet.
14. Es posible realizar dos cortes en un toro T2 para obtener una

regin simple (vase la figura 5.16). Demuestre, sin usar el teo-
rema de Gauss-Bonnet, que
ZZ
K d = 0.
T2
Figura 5.16: Dos cortes en un toro.
15. De manera anloga al ejercicio anterior, muestre que es posible

realizar 2p cortes a una superficie compacta de gnero p (una
esfera con p asas) para obtener una regin simple. Aplique el

teorema de Gauss-Bonnet a esta regin para obtener
ZZ
K d = 4(1 p).
T2
16. Demuestre que en una parametrizacin ortogonal, la curvatura

gaussiana tiene la siguiente expresin:

1 Ev Gu
K(u, v) = + .
2 EG 2 EG v 2 EG u
17. Considere el plano de Lobachevsky L2 . Cmo es, respecto a ,

la suma de los ngulos interiores de un tringulo geodsico en el
plano de Lobachevsky L2 ?
Apndice A
Funciones complejas analticas
Consideremos el campo de los nmeros complejos C provisto de un

sistema de coordenadas (z, z), identificado con el plano R2 de coorde-
nadas x, y a travs de las frmulas
1 1
x= (z + z) , y = (z z) , (A.1)
2 2i
siendo el nmero complejo z = x + iy y el nmero z = x iy su
conjugado.
Dada una funcin f : R2 R2 , sta tiene una representacin como
una funcin g : C C, donde
f (x, y) = g(z, z).
La forma compleja de la diferencial de g = g(z, z) en el punto (z, z) es
g g
dg = dz + d z.
z z
DEFINICIN A.1. Una funcin g : C C se llamar analtica
(en la coordenada z de C) si y slo si g no depende de la variable
conjugada z, esto es, si
g
0.
z
201
202
EJEMPLO A.2. Considrese f : R2(x,y) R2(u,v) definida por
f (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy) = (u, v).

Entonces f induce una funcin g : C C dada por
1 2
w = u + iv = (x2 + y 2 ) + i(2xy) = z z + z z2 = g(z, z).
2
Claramente g no es analtica en virtud de que
g
= z z 6= 0.
z

EJEMPLO A.3. Sea f la funcin f (x, y) = (x2 y 2 , 2xy) = (u, v),
la cual induce la funcin g : C C dada por
w = u + iv = (x2 y 2 ) + i(2xy) = z 2 = g(z, z).
En este caso, g(z, z) = z 2 es analtica, pues se cumple la igualdad
g 2
(z ) 0.
z

OBSERVACIN A.4. Las relaciones z = x + iy y z = x iy
implican las siguientes igualdades para la funcin g = g(z, z):
g g z g z g g
= + = (1) + (1)
x z x z
x z z
g g
= + = + (g)
z z z z
y
g g z g z g g
= + = (i) + (i)
y z y z y z z

g g
= i =i (g)
z z z z
Apndice A. Funciones complejas analticas 203
Por lo tanto, se obtienen las igualdades operacionales

= +
x z z

= i
y z z
Por otro lado, considerando f (x, y) como una funcin compleja

analtica g(z, z), y tomando en cuenta las ecuaciones (A.1), se tiene
que
g f x f y
= +
z x z y z

f 1 f 1
= +
x 2 y 2i

1 f f 1
= i = i (f )
2 x y 2 x y
y tambin
g f x f y
= +
z x z y z

f 1 f 1 1 f 1 f
= + =
x 2 y 2i 2 x 2i y

1 1 1
= (f ) = +i (f )
2 x i y 2 x y
de las cuales se obtienen las igualdades operacionales

1
= i
z 2 x y

1
= +i
z 2 x y
204
Por esto, la funcin g(z, z) es analtica si y slo si

g
0= = +i (u + iv)
z x y
lo que equivale a

u v v u
+i + =0
x y x y
Al igualar a cero las partes real e imaginaria en la ltima ecuacin,

se tiene que g es una funcin analtica si y solamente si se cumplen las
ecuaciones
u v
= 0,
x y
v u
+ = 0,
x y
llamadas las ecuaciones de Cauchy-Riemann.
EJEMPLO A.5. Para la funcin f (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy) = (u, v)

del ejemplo A.2 se tiene que
u v
= 2x (2x) = 4x 6= 0,
x y
de modo que g no cumple las ecuaciones de Cauchy-Riemann, lo que
implica la no analiticidad de la funcin inducida g = g(z, z).
EJEMPLO A.6. Para la funcin f (x, y) = (x2 y 2 , 2xy) = (u, v)

del ejemplo A.3 se tienen las igualdades
u v
= 2x 2x 0
x y
v u
+ = 2y + (2y) 0
x y
Apndice A. Funciones complejas analticas 205
lo que implica que se cumplen las ecuaciones de Cauchy-Riemann y

de all la analiticidad de la funcin inducida
g = g(z, z) = z 2 .

DEFINICIN A.7. Un biholomorfismo de una regin del plano
complejo C con coordenadas z, z es una funcin f : invertible,
analtica y con inversa f 1 : analtica.
EJEMPLO A.8. Consideremos una transformacin lineal L : C
C, definida por
L (z) = z
donde C \ {0}.
Ya que L
z
= 0, entonces L es analtica. Por otro lado, dado
= a+ib C se tiene que en coordenadas z = x+iy la transformacin
L se escribe como
L (z) = z = (a + ib)(x + iy) = (ax by) + i(bx + ay)
Esta funcin L induce en R2 la transformacin lineal
LA (x, y) = (ax by, bx + ay)
que matricialmente y en la base cannica se escribe

a b x ax by
=
b a y bx + ay
donde
a b
A=
b a
es la matriz de la transformacin lineal inducida por g(z). Entonces,

a b
det A = = a2 + b2 = ||2
b a
206
el cual es diferente de cero (pues 6= 0), de modo que A es invertible.

Escribiendo a+bi = = ||(cos , sen ) se tiene una identificacin

a b cos sen
7 ||
b a sen cos
donde el segundo elemento es el producto de || con un elemento del

grupo SO(2).
Apndice B
Topologa y espacios mtricos
En este apndice incluimos los resultados bsicos de la Topologa

y de la teora de los espacios mtricos. Dos referencias clsicas que
sugerimos al lector son [4] y [18].
DEFINICIN B.1. Sea X un conjunto. Una topologa en X es
una coleccin U de subconjuntos de X, con las siguientes propiedades:
1. , X U;
2. Para cualquier familia finita {Ui }ni=1 U, se cumple que

n
\
Ui U;
i=1
3. Para una familia arbitraria {U }A U, se cumple que

[
U U.
A
Si una coleccin U satisface las propiedades anteriores, se llama a

los elementos de U los abiertos de dicha topologa.
Un espacio topolgico es una pareja (X, U), donde X es un
conjunto y U es una topologa en X.
207
208
EJEMPLO B.2. Las colecciones U1 = {X, } y U2 = P(X), donde

P(X) denota el conjunto potencia de X, son topologas en cualquier
conjunto X, como el lector podr verificar fcilmente.
DEFINICIN B.3. Sean (X, U) y (Y, V) espacios topolgicos y :

X Y una aplicacin entre ellos.
1. es continua si y slo si para cada abierto V V se cumple

que su imagen inversa f 1 (V ) es un abierto en X; es decir, si
f 1 (V ) U.
2. es un homeomorfismo si y slo si es biyectiva, continua y

su inversa 1 : Y X tambin es continua.
En nuestro caso, los ejemplos ms relevantes de espacios topolgi-

cos sern aquellos cuya topologa surja de una funcin distancia.
DEFINICIN B.4. Sea X un conjunto arbitrario. Una distancia

en X es una funcin d : X X R que satisface las siguientes
condiciones:
1. d(x, y) 0 para cualesquiera x, y X, y d(x, y) = 0 si y slo si

x = y.
2. d(x, y) = d(y, x) para cualesquiera x, y X.
3. Para cualesquiera x, y, z X se cumple la desigualdad del

tringulo
d(x, y) d(x, z) + d(z, y).
Un espacio mtrico es una pareja (X, d), donde X es un conjunto

dotado de una distancia d.
EJEMPLO B.5. La funcin de : R3 R3 R dada por
de (x, y) = kx yk
Apndice B. Topologa y espacios mtricos 209
define una distancia en R3 , que llamaremos distancia euclidiana.

Dado un conjunto arbitrario X R3 , podemos dotarlo de una distan-
cia, restringiendo de a los elementos de X. As, cualquier subconjunto
de R3 es un espacio mtrico. ste es un ejemplo de una distancia ex-
trnseca, en el sentido de que est definida en trminos del ambiente
donde vive X.
DEFINICIN B.6. Sean (X, d) un espacio mtrico. Entonces
1. Si p X y es un nmero real positivo, la bola con centro
en p y radio , denotada B(p, ), es el conjunto
B(p, ) = { q X | d(p, q) < }.
2. Un conjunto A X est acotado si y slo si existe un punto

p X y un nmero > 0 tal que A B(p, ).
3. Un conjunto X es abierto si y slo si para cada p

existe > 0 tal que B(p, ) .
4. Un conjunto X es cerrado si y slo si su complemento

X \ es abierto.
El lector debe notar que en el inciso (3) de la definicin anterior
estamos determinando cules deben ser los conjuntos abiertos en un
espacio mtrico. Es decir, si definimos U como la coleccin de sub-
conjuntos de X abiertos de acuerdo con (3), entonces el lector podr
convencerse que U es una topologa en X, llamada la topologa in-
ducida por la mtrica de X.
EJEMPLO B.7. En el ejemplo 1.4 definimos una distancia en el
plano proyectivo real. En dicho ejemplo utilizamos la topologa de
RP2 inducida por dicha distancia.
DEFINICIN B.8. Sea {xn } una sucesin en un espacio mtrico
(X, d). Entonces
210
1. {xn } es convergente en X si y slo si existe x X tal que para

todo > 0 existe un nmero real N tal que si n > N entonces
d(xn , x) < .
En este caso, decimos que x es el lmite de {xn } y escribimos
x = lm xn .
n
2. {xn } es una sucesin de Cauchy en X si y slo si para cada

> 0 existe N tal que si n, m > N , entonces
d(xn , xm ) < .
PROPOSICIN B.9. Toda sucesin convergente en X es una su-

cesin de Cauchy en X.
DEFINICIN B.10. Un espacio mtrico (X, d) es completo si y

slo si toda sucesin de Cauchy en X es convergente en X.
EJEMPLO B.11. (R3 , de ) es un espacio mtrico completo. Por otro

lado, el espacio X = R3 \ {0} con la distancia dada por la restriccin
de de no es completo, pues la sucesin {(1/n, 0, 0)} es de Cauchy en
X y no es convergente.
Bibliografa
[1] Amor, J. A., Teora de conjuntos para estudiantes de ciencias,

UNAMFacultad de Ciencias, 2005.
[2] Alexandroff, P. S., Combinatorial Topology, Dover, 1998.
[3] Ahlfors, L., Complex Analysis, McGraw-Hill, 1979.
[4] Armstrong, M. A., Topologa bsica, Revert, 1986.
[5] Arnold, V. I., Ordinary Differential Equations, MIT Press, 1978.
[6] Becerril, R., Jardn, R., Reyes, G., Clculo Diferencial en Varias
Variables, Pub. CBS, UAMIztapalapa, 2002.
[7] do Carmo, M. P., Differential Geometry of Curves and Surfaces,

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[8] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra Moderna:

Mtodos and Aplicaciones, Parte I, Edit. URSS, 2000.
[9] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra Moderna:

Mtodos and Aplicaciones, Parte II, Edit. URSS, 2000.
[10] Einstein, A., Sobre la teora de la relatividad especial y general,

Alianza, 1988.
211
212 Bibliografa
[11] Gottlieb, D. H., All the way with Gauss-Bonnet and the Sociology
of Mathematics, American Mathematical Monthly, 1036 (1996),
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mtica Mexicana, 2003.
[13] Hawking, S., Ellis, G., The Large Scale Structure of Space-Time,
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[14] Marsden, J.E., Hoffman, M.J., Anlisis bsico de variable com-

pleja, Trillas, 1996.
[15] Milnor, J., On Manifolds homeomorphic to the 7-sphere, Ann. of

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[16] Palmas, O., Reyes, G., Curso de Geometra Diferencial, Parte 1,

Curvas y Superficies, UNAMFacultad de Ciencias, 2005.
[17] Pogorlov, A. V., Geometra diferencial, Mir, 1977.
[18] Rudin, W., Principios de anlisis matemtico, McGraw-Hill,

1987.
[19] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geom-

etry, Publish or Perish, 1999.
ndice alfabtico
Agregar un asa, 174 de una triangulacin, 173

ngulo Carta, 2
entre curvas, 32 Crculo geodsico, 108
externo, 184 Coeficientes de una mtrica, 32
Aplicacin de Hopf, 54 Condicin de Heine-Borel, 125
Aplicacin Conjunto
conforme, 44 abierto, 207, 209
local, 44 acotado, 209
exponencial, 104 cerrado, 209
geodsica, 127 Cono de luz, 41
rea de una regin, 33 Coordenadas
Arista hiperblicas, 43
de una triangulacin, 172 homogneas, 4
Atlas, 2 normales, 107
diferenciable, 9 polares geodsicas, 108
pseudoesfricas, 43
Banda de Mbius, 75
infinita, 51 Curva
Biholomorfismo, 205 geodsica, 80
Bola, 209 minimizante, 118
Botella de Klein, 51 orientada positivamente, 185
regular por partes, 183
Campo Curvas
paralelo, 62 tangentes, 15
Caracterstica de Euler Curvatura geodsica, 77
de una superficie, 173 Cspide, 184
213
214 ndice alfabtico
Derivacin, 18 diferenciable, 7
Derivada covariante, 56
Derivada direccional, 16 Geodsica radial, 108
Desigualdad del tringulo, 208 Grupo
Diferencial, 24 abeliano, 133
Disco de Poincar, 50 de Lorentz, 158
Distancia, 208 de Mbius, 147
euclidiana, 209 Grupo lineal
Doble toro, 175 especial
complejo, 146, 155, 167
Ecuaciones general
de Cauchy-Riemann, 204 complejo, 146, 167
Einstein, 158 real, 135
Elemento de longitud, 33 ortocrnico, 158
Encaje, 29 especial, 158
Espacio ortogonal, 138
de Minkowski, 39 especial, 138
mtrico, 208 unitario, 150, 155
completo, 210 especial, 167
proyectivo ortocrnico, 162
complejo, 53 ortocrnico especial, 162
real, 157
tangente, 16 Hawking-Ellis, 158
Estabilizador, 151 Homemorfismo, 208
Estructura Homotecia, 133
diferenciable, 9
maximal, 10 ndice de un campo vectorial
topolgica, 2 en R2 , 180
en una superficie, 181
Flujo geodsico, 103 Inmersin, 29
Forma espacial, 129 isomtrica, 38
Funcin Isometra, 36, 139
analtica, 201 lineal, 137
de transicin, 8 propia, 138
ndice alfabtico 215
Lema de Gauss, 109 regular, 28

Longitud de una curva en R31 , 40
Longitud de arco, 32 Rango de una funcin, 14
Reflexin deslizante, 145
Marsden, 148 Regin simple, 188
Matriz Relatividad especial, 158
ortogonal, 138 Representacin
Mtrica de un subgrupo, 131
de Lobachevsky, 43 Riemann, 52
de Minkowski, 39, 42 Rotacin
riemanniana, 31 ortocrnica, 158
Notacin Semiplano superior, 67
de Einstein, 23 Smbolos de Christoffel, 37
Novikov, 158 Singularidad de un campo vector-
ntoro, 175 ial, 181
Nmero Sistema de referencia, 73
de orientacin, 178 Sucesin de Cauchy, 210
de vueltas Suma conexa, 195
de un campo, 180 Superficie
de una curva, 177, 178 analtica, 53
Orientacin, 71, 72 completa, 122
diferenciable, 9
Parametrizacin, 2 geodsicamente completa, 104
Parametrizaciones compatibles, 9 no orientable, 72, 73
Plano orientable, 72, 73
de Lobachevsky, 42 riemanniana, 32
proyectivo real, 3, 6 topolgica, 1
Producto Superficies
escalar, 149 conformemente
hermitiano, 149, 166 equivalentes, 44
semidirecto, 136 conformes, 44
Punto globalmente isomtricas, 36
crtico, 28 isomtricas, 36
216 ndice alfabtico
localmente conformemente Vrtice

equivalentes, 44 de una triangulacin, 172
localmente conformes, 44
Teorema
de Euler, 153
de Hopf-Rinow, 125
de la base, 21
de Minding, 115
Teora de grado, 177
Topologa, 207
Toro
plano, 38
Transformacin continua, 208
Transformaciones de Mbius, 146
Transporte paralelo, 64
Traslacin, 131
Triangulacin, 172
admisible, 173
Tringulo
de una triangulacin, 172
Tringulo geodsico, 187
Valor
crtico, 28
regular, 28
Vecindad
estrellada, 118
normal, 107
Vector
espacial, 40
nulo, 40
tangente, 16
temporal, 40

Curso de Geometría Diferencial-O. Palmas G. Reyes

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SCAR PALMAS VELASCO

J. GUADALUPE REYES VICTORIA

FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Diseo de portada: Laura Uribe

D. R. Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Impreso y hecho en Mxico

Libro1 2008/9/19 9:06 page iii #3

Este libro es producto de varios cursos de Geometra Diferencial im-

Libro1 2008/9/19 9:06 page iv #4

otro lado la escuela brasile na desarrollada principalmente por do Carmo

Oscar Palmas J. Guadalupe Reyes

Libro1 2008/9/19 9:06 page v #5

Prefacio a la segunda edici

Despues de la aparicion de la primera edicion de este trabajo, algunos

Libro1 2008/9/19 9:06 page vi #6

Libro1 2008/9/19 9:06 page vii #7

Prefacio a la segunda edici

Libro1 2008/9/19 9:06 page viii #8

1.9 Planos osculador, normal y recticador . . . . . . . . . . . . . 66

3 Curvatura de una supercie 135

Libro1 2008/9/19 9:06 page 1 #9

En este captulo, que puede considerarse como introductorio, revisamos

Un sistema de coordenadas en R3 asocia a cada punto p R3 una

Libro1 2008/9/19 9:06 page 2 #10

R3 . Los n umeros reales x1 , x2 , x3 se llamaran las coordenadas del punto

e1 = (1, 0, 0); e2 = (0, 1, 0); e3 = (0, 0, 1).

En este caso denotaremos a las coordenadas de un punto como

y llamaremos a estas las coordenadas cartesianas del punto p. De la

Denici on 0.1. Dados los vectores , en el plano cartesiano R3 , sean

El producto escalar de y , denotado por , , se dene como el n umero

Tambien es usual llamar al producto escalar como producto punto,

Libro1 2008/9/19 9:06 page 3 #11

Captulo 0. Conceptos preliminares 3

Proposici on 0.2 (Propiedades del producto escalar). Dados los vectores

No es difcil comprobar que son v

Libro1 2008/9/19 9:06 page 4 #12

e. Desigualdad del tri

Figura 0.1: a. Teorema de Pit

Denici on 0.5. Dados dos puntos p, q R3 con coordenadas (x1 , y1 , z1 ) y

De las propiedades del producto escalar y de la norma se obtienen las

Proposicion 0.6 (Propiedades de la distancia). Sean p, q, r puntos en R3 .

a. d(p, q) = d(q, p).

Libro1 2008/9/19 9:06 page 5 #13

Captulo 0. Conceptos preliminares 5

c. Desigualdad del tri

d(p, q) d(p, r) + d(r, q).

Observaci on. Al espacio R3 dotado de la distancia dada en la denici

Si y son dos vectores en R3 , el

Dados los vectores unitario y arbitrario, denimos la proyecci on de

Libro1 2008/9/19 9:06 page 6 #14

Figura 0.2: Proyecci

toma en cuenta el movimiento de las manecillas del reloj. Se daran s olo

tiene determinante positivo; de hecho, det A = 1. (Vease la gura 0.3a.)

Libro1 2008/9/19 9:06 page 7 #15

Captulo 0. Conceptos preliminares 7

En general, si consideramos una base {1 , 2 , 3 } y la matriz de cambio de

Libro1 2008/9/19 9:06 page 8 #16

8 0.3. Operaciones vectoriales en R3

0.3 Operaciones vectoriales en R3

con respecto de la base canonica.

lo que podemos escribir como un determinante,

Proposici on 0.11 (Propiedades del producto cruz). Dados los vectores

Libro1 2008/9/19 9:06 page 9 #17

El producto escalar de y , denotado por , , se dene como el n umero

0 = (0, 0, 0) = = sen

a. Una bola con centro en el punto p R3 y radio > 0, denotada

B(p, ) = { q R3 | d(p, q) < }.