Mtodos de control de

velocidad del motor cd

usando matlab/simulink y
su integracin dentro de
los cursos de maquinas
elctricas.
SAFFET AYASUN. GULTEKIN KARBEYAZ
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad Nidge, Nidge
51100. Turquia

Abstract: este documento describe la realizacin de los mtodos de

control de velocidad del motor cd en matlab/simulink, nombrados
resistencia de campo, voltaje de armadura y resistencia de armadura, y
sistemas de control de retroalimentacin para controles del motor cd.
estos modelos de simulacin fueron desarrollados como parte de un
software de laboratorio para ayudar y mejorar los cursos de maquinas
elctricas.
 Modelos de los
mtodos de control
de velocidad
matlab/simulink.
El bloque de motor de corriente
La velocidad de un motor de cd
continua implementa un motor de
puede ser variada controlando el
corriente continua excitado por
flujo de campo, la resistencia de
separado. Se proporciona un acceso
armadura, o el voltaje aplicado al
a las conexiones de campo (F +, F-)
circuito de armadura. Los tres
de manera que el modelo de motor
mtodos ms comunes son el
puede utilizarse como un
control de resistencia de campo,
conectador shunt- connected. El
control del voltaje de armadura y
circuito de campo est representado
control de la resistencia de
por un circuito rl (Rf y Lf en serie) y
armadura.
est conectado entre los puertos (F
En el mtodo de control de la
+, F-). El circuito de armadura
resistencia de campo, control de
consiste de un inductor La y resistor
voltaje de armadura y control de la
Ra en serie con una fuera
resistencia de armadura.
electromotriz Ea i es conectado
En el mtodo de control de la
entre los puertos (A+,A-).
resistencia de campo, una
El torque de carga es especificado
resistencia en serie es insertada en
por el puerto de entrada Tl. Los
el circuito de derivacin del motor y
parmetros elctricos y mecnicos
as cambiar el flujo que controla el
del motor pueden ser especificados
campo.
usando su caja de dialogo. Observe
Desde un punto de vista terico el
que 240 v dc fuente es aplicado a la
incremento en la resistencia de
armadura y el circuito de campo.
campo
Una externa resistencia Rf1 es
Resultar en un incremento de la
insertada en serie con el circuito de
velocidad del motor y la curva
campo para realizar el control de
puesta abajo del torque/velocidad.
velocidad de la resistencia de
La figura 1 muestra la
campo. El puerto de salida (puerto
implementacin del mtodo de
m) permite la medicin de varias
control de la resistencia de campo
variables, tal como motor de
en el simulink.
velocidad, armadura y corriente de
Se utiliza un bloque motor de
campo, y electromecnico toque
corriente directa de la caja de
desarrollado por el motor. Aunque el
herramientas de simplificadores.
alcance y el bloque de visualizacin,
la forma de onda
 del mtodo de control de velocidad
del voltaje de armadura. Esta
modelo de simulacin es similar a la
del mtodo de control de resistencia
de campo

Figura 1

y el valor de estado-estacionario de
velocidad del rotor puede ser
fcilmente medido en radian por
mostrada en la figura 1. La principal
segundo(rad/s), o la
diferencia es que la armadura y el
correspondiente datos puede ser
circuito de campo son suministrados
escrita espacio de trabajo de matlab
de dos diferentes fuente dc para
usando la caja de datos para hacer
tener una conexin excitada
uso de las otras herramientas
separada. Adems la resistencia
graficas disponibles en matlab.
externa Rf1 en figura es removida
En el control de voltaje de
en este modelo. El control de
armadura, el voltaje aplicado al
resistencia de armadura es el
circuito de armadura Va es variado
menos comnmente usado mtodo
sin cambiar el voltaje aplicado al
para el control de velocidad el cual
motor del circuito de campo. Por lo
una externa resistencia es insertada
tanto, el motor debe ser excitarse
en serie con el circuito de armadura.
por separado para el uso control
Un incremento en la resistencia de
voltaje de armadura.
armadura resulta un significante
Cuando el voltaje de armadura es
incremento en la cuesta debajo del
aumentado, la no-carga velocidad
torque-velocidad caracterstica del
del motor aumenta mientras que la
motor mientras la no carga
pendiente de la curva par-velocidad
velocidad permanece constante.
permanece inalterada puesto que el
Simulink modelo de este mtodo no
flujo se mantiene constante. Figura
esta mostrado aqu ya que es muy
2 muestra la realizacin de simulink
parecido al mtodo de control de
resistencia de campo mostrado en
la figura 1. La nica diferencia es
que Rf1 resistencia en figura 1 es
removida y una resistencia externa
Ra1 es insertada en serie con el
circuito de armadura entre los
puertos (A+, A-) para variar la
resistencia de campo.
Resultados simulacin
Esta seccin presenta los
resultados para el mtodo de
control de velocidad y sistema de
control de retroalimentacin del
motor dc. El torque-velocidad
curvas para el mtodo de control
de velocidad son determinados
usando los modelos de simulink
presentados en la seccin previa.
Para este propsito, 5 caballos
de potencia (HP) motor dc de
240 v clasificacin 1220 r/min es
usado en el modelo de
simulacin. Los parmetros del
circuitos equivalente del motor
son: Rf=240 ohms, Lf=120H,
Ra=0.6 ohms.
Para el control de resistencia de
campo, primero, la evaluacin
nominal de la resistencia de
campo Rf=240 ohms y se
seleccionan y se ejecutan
simulaciones para varios valores
de par de carga en

el rango de Tl= 0-500 N x m para
determinar el estado estable
valuado de velocidad a cada
nivel de carga. En orden para
investigar el efecto de un
incremento en la resistencia de
campo en el torque-velocidad
caractersticas, Rf1=60 ohms
externa resistencia es despus
insertada en serie con un
circuito de campo como esta
ilustrado en la figura 1 y
simulacin son repetidas para los
mismos niveles de
carga.
El torque-velocidad para ambas
resistencias evaluadas son
mostradas en figura 4. Esta
figura muestra claramente un
incremento en la pendiente de la
curva como bien en la no carga
velocidad del motor con
respecto al incremento en la
resistencia de campo. Se debe
notar que el intervalo de rango
de no carga hasta carga llena
condiciones (Tl mayor 300 N x
m), un incremento en Rf
disminuir la velocidad del
motor.
Para el control de voltaje de
armadura, las simulaciones se
realizan utilizando el modelo
mostrado en la figura 2 para tres
diferentes voltajes de armadura,
Va=180,240 y 300 v mientras el
voltaje aplicado al circuito de
campo es mantenido constante
al nominal valor 240 v. Figura 5
compara los torques-velocidad
caractersticas. Figura 5 ilustra
claramente que el torque-
velocidad curva es desplazado
hacia arriba por incremento del
voltaje de armadura mientras la
pendiente de la curva no ha
cambiado, como tericamente
esperaba.
Finalmente, simulaciones son
realizadas por 3 diferentes
valores de la resistencia de
armadura Ra=0.6, 1.2 y 1.8
ohms en orden para investigar el
efecto de resistencia de
armadura en la forma del torque-
velocidad curva. Resultado de
simulacin son mostrados en
figura 6. Obsrvese que cuando
la resistencia de armadura es
incrementada, la pendiente del
torque-velocidad del motor
caracterstica incrementan
drsticamente, haciendo que
funciones mas lentamente
cuando esta cargado. Figura 7
ilustra la respuesta de la
velocidad del motor a un paso
incremento de la velocidad de
referencia para diferentes
valores de la ganancia de
proporcin(Kp) mientras la
Ganancia integral es mantenida
constante K1=1. Parmetros de
estados-espacio modelo de
ecuacin del dc motor dan en
equitacin (2) pueden ser
encontrados en referencias (12).
Con la ayuda de los resultados
de simulacin, estudiantes
pueden examinar mas
efectivamente el controlador de
rendimiento e investigar los
efectos cuantitativos de pi
ganancia de controlador(Kp and
K1) en el transitorio y estable-
estado comportamiento de la
velocidad del motor. Adems,
resultados de simulacin dan
mejores oportunidades para
verificar la teora aprendida de la
lectura. Por ejemplo, pueden ver
claramente que el control de
integral elimina el estable-estado
error mientras incrementa la
proporcional ganancia
adversamente el
Conclusiones
comportamiento transitorio de la
velocidad del motor tal como el modelos de simulaciones de
aumento de la mxima durante mtodos de control de velocidad
el rodaje y el tiempo de del motor dc y sistema de control
sedimentacin de retroalimentacin para drives
del motor dc ha sido
desarrollados usando
matlab/simulink. Se ha
demostrado que los modelos de
simulacin propuestos predicen
correctamente el efecto de la
resistencia de campo, voltaje de
armadura y resistencia en el
torque-velocidad caractersticas
del motor dc. Adems, los
modelos simulink han sido
integrados con xito en un curso
de maquinaria elctrica como
parte del software de laboratorio.
La enseanza de ambos el
estado de equilibrio y el anlisis
dinmico de dc motores se ha
mejorado con los modelos de
simulacin. Simula ejemplos que
ayudan a los estudiantes a
aumentar su capacidad de
operacin de motor dc,
fundamentalmente del control de
sistema dinmico y aplicaciones
dentro del control de velocidad
del motor dc,
proporcionando una completa
vista del controlador de mquina
del dc y sistemas drive. Futuros
trabajos implican un mayor
desarrollo de modelos de
simulacin incluyendo
electrnicas poder convertir
como una fuente de voltaje dc.
Referencias
Simulink, modelo-basado y
sistema-basado designado,
usando simulink, mathworks
inc.., natick,ma,2000.
Simpowersistems para uso, con
simulink, gua de usuario,
mathworks inc.., natick,ma,2002.
m.h. nehrir. F. Fatehi, y, v, gerez,
Modelado informtico para
mejorar la instruccin de
maquinaria elctrica, IEEE trans
educ 38 (1995),166-170.
 Biografas.

Mariscal Bernal Antonio de Jesus.

Estudiante de ingeniera elctrica, cursando el 6to
semestre en la universidad tecnolgico de Culiacn,
con certificado tcnico en electrnica por cursar la
preparatoria en cetis 107 en la ciudad de Culiacn.

German Rodriguez Medina.

Estudiante de ingeniera elctrica, cursando el 6to
semestre en la universidad tecnolgico de Culiacn, con
certificado tcnico en mecnica naval por cursar la
preparatoria de altata.

Jesus Rene Pacheco Marquez.

Estudiante de ingeniera elctrica, cursando el 6to
en la universidad tecnolgico de Culiacn, con
certificado tcnico en arquitectura por cursar la
preparatoria en el cetis 107 en la ciudad de
Culiacn.