Op Amp Controlador PID

CIRCUITO

OP_PID1.CIR Descargue el archivo SPICE

Todos hemos odo hablar de las maravillas de el controlador PID, con lo que
la salida de un sistema - la temperatura, la velocidad, la luz - a su punto de
ajuste deseado con rapidez y precisin. Pero ahora, su jefe dice bien, diseo
uno para nosotros. Aunque hay un nmero de maneras de hacerlo, el circuito
anterior muy bien separa los tres trminos en tres circuitos individuales del
amplificador operacional.Vamos a construir en SPICE, probamos cada
trmino y, finalmente, la colocamos dentro de un controlador de la velocidad
del motor para que usted pueda sintonizar. Si lo desea, tome una rpida
revisin de control PID .
EL CONTROLADOR PID

Qu componentes bsicos son necesarios para un sistema de servo? Muchos

miran similar al circuito a continuacin. El amplificador de error que te da una
revisin de la realidad constante. Cmo? En l se compara en la que desea
ir, Vset, con donde ests ahora, Vsensor , calculando la diferencia entre los
dos, Verr = Vset - Vsensor . El controlador PID tiene este error y determina la
tensin de accionamiento aplicada al proceso en un intento de llevar Vset =
Vsensor o Verr = 0.

Amplificador de error. Un circuito clsico para calcular el error es un amplificador sumador

op . En el controlador, XOP1 realiza el clculo de error. Recordando que el amplificador
sumador es un amplificador inversor , calculamos su salida utilizando R1 = R2 = R3 = 10 kW.

Verr = - (Vset / R1 + Vsensor / R2) R3

= (Vset + Vsensor) (10 k / 10 k)
= - (Vset + Vsensor)
Pero, cmo el verano calcular la diferencia? Bueno, s requiere que el circuito del sensor de
producir un voltaje de salida negativa. Suponiendo que Vsensor es el negativo de la tensin de
sensor real Vsensor = - Vsens , se obtiene la diferencia.

Verr = - (Vset - Vsens)

Usted puede mirar en funcin del amplificador de error de esta manera. Cuando Vsensor es
exactamente el negativo de Vset , las corrientes a travs de R1 y R2, iguales y opuestas, se
anulan entre s al entrar en la dcada de los amplificadores operacionales unin sumadora.Se
termina con corriente cero a travs de R3 y por supuesto a 0 V, o un error de cero, en la
salida. Cualquier diferencia entre Vset y -Vsensor, los resultados en un voltaje de error en la
salida que el controlador PID puede actuar sobre.

OP AMP REGULADOR PID. Cmo conseguimos los trminos PID de la tensin de

errorVerr ? Nos alistamos tres circuitos simples amplificadores operacionales. Si necesita tomar
un examen de las op amp amplificador , integrador y diferenciador circuitos.

Plazo Funcin Circuito Op Amp

P Amplificador: Vo = (RP2 / RP1) Verr
I Integrador: Vo = 1 / (RI CI) dt Verr
D Diferenciador: Vo = RD dVerr CD / dt

Por ltimo, hay que aadir los tres trminos PID juntos. Una vez ms el sumando XOP5
amplificador nos sirve bien. Debido a que el amplificador de error, circuitos PID y el resumen se
inversora tipos, tenemos que aadir una XOP6 ltimo inversor del amplificador operacional
para que el resultado final positivo, dado un positivo Vset .

SALIDA DE PROCESO. Eout representa un modelo muy simplificado de un proceso a

controlar, tales como la velocidad del motor, por ejemplo. La ganancia de 100 podra
representar una funcin de transferencia de potencia de 100 RPM / V. Para incluir los efectos
de la inercia del motor, hemos aadido un tiempo de espera en la salida en cascada utilizando
dos filtros RC. Aunque Vout se simula en voltios, que sabemos lo que realmente representa
RPM.

SENSOR. El sensor le indica la velocidad real en el motor, 1 V / 100 RPM para este
tacmetro. Modelos eSensor este sistema de captacin. Nota, este bloque sensor realmente
produce una tensin de salida negativa, la polaridad de entrada correcto para su amplificador
de error como se mencion anteriormente.

TEST PRE-VUELO

Antes de cerrar el bucle, cmo probamos nuestros trminos PID? Vamos a

aplicar una seal al controlador y compruebe cada trmino individual. VAjuste
aplica un paso de 0,1 V al amplificador de error. Debido a que R2 se conecta
inicialmente a tierra (nodo 0), el bucle de servo est esencialmente abierto y el
paso de 0.1V se aplica directamente a las entradas PID.

P PRUEBA Ejecutar una simulacin de la OP_PID.CIR archivo

circuito. Trazar la entrada V (1) y el trmino P
en V (6). Qu voltaje debemos esperar aqu? Con RP2 = 2 kW y RP1 = 1
k , debe consultar a un paso de

V (6) = V (3) RP2 / RP1

= 0,1 2k / 1 k
= 0,2 V
 D TEST Cunto voltaje si el producto derivado plazo? Con CD = 0,1 uF,
RD = 1 k y un aumento de tensin de 0,1 V en 0,1 ms, el circuito debe
alcanzar un pico de

V (9) = CD RD ? V / Dt
= 0,1 uF 1 k Ohmio 0,1 V / 0,1 ms
= 100 mV

durante el tiempo de subida de la tensin de paso.

I PRUEBA Por ltimo, vamos a ver el trmino integral. Con RI = 100 M ,

CI = 1uF, V (3) = 0,1 V y un tiempo de prueba de la T = 10 ms, el integrador
debe crear una rampa que se eleva a

V (11) = V (3) / (RI CI ) Dt

= 0,1 V / (100 M Ohmio 1 uF ) 10 ms
= 10 mV

en 10 ms. Ahora que hemos desarrollado cierta confianza en nuestro

controlador basado en amplificador operacional, vamos a dar el paso y cerrar
el bucle.

ADAPTAR EL CONTROLADOR PID

Bueno, es hora de pilotar los controles PID. Qu tipo de respuesta que

estamos buscando?Tpicamente, uno que es rpido y preciso. Los valores
iniciales de los componentes del circuito para hacer una P dbil y casi
insignificante y trminos D. Para cerrar el crculo, R2 conectar al sensor (nodo
23) cambiando R2 0 3 10 k para
R2 23 3 10k

Aunque hay muchos mtodos de sintonizacin PID bajo el sol, aqu hay un
uno sencillo para poner a prueba nuestro controlador.
1. SET KP. A partir de PK = 5, KI = 0 y KD = 0 incremental aumente KP para reducir el error
hasta que la salida empieza overshooting y sonando de manera significativa.

2. SET KD. Aumentar KD para reducir el sobreimpulso a un nivel aceptable.

3. SET KI. Aumentar KI para llevar el error final a cero.

Extender el tiempo de simulacin a 100 ms en el estado .TRAN y ejecutar una

nueva simulacin SPICE. Trazar la entrada del sistema V (1) y la salida del
sensor (23). Con Vset = 0,1 V, qu debemos esperar a la salida del
sensor? Un controlador ideal traer Vsensor = - 0,1 V, igual y opuesta
de Vset, implicando 0 error en V (3). Si lo desea, usted puede mantener un ojo
en los trminos PID trazando V (6), V (9) y V (11) en otra ventana.

SET KP Aunque la respuesta en V (23) se ve sin problemas, el voltaje del

sensor est a la altura de -0,1 V. As que vamos a poner encima de KP. Usted
puede hacer esto ya sea disminuyendo o aumentando RP1 RP2. Aumentemos
RP2 a 5 k . Hey, las cosas estn mejorando! Pero la inestabilidad se mueve
bajo la superficie en forma de algn exceso y timbre. Empuje RP2 hasta 10 k,
50 k, o ms. S, que se acerque a -0,1 V, pero exceso empeora. Con el tiempo,
el sistema se vuelva inestable y comience a cantar (oscilar). Puede retroceder
RP2 a 50 kW o menos.

SET KD El trmino derivado contrarresta KP para domar el exceso y

sonar. Comenzar a aumentar RD de 1k a 10 k, 100 k y as
sucesivamente. Usted debe ver la estabilidad de regresar en forma de una
respuesta ms suave en V (23). Pero demasiado KD, y has vuelto a la
inestabilidad.

SET KI Con RP2 = 50 kW y RD = 100 k , vamos a patear hasta el trmino

I de carrete en el ltimo bit de error. Para hacer esto, usted puede disminuir RI
o CI. Iniciar disminuyendo RI de 100 M, 10 M y as sucesivamente. En algn
momento debera ver la salida del sensor comienza a caminar ms hacia -0.1
V. Es posible que desee poner un cursor para controlar el valor exacto de V
(23). Cuanto ms grande sea que hagas KI, ms rpido se mover hacia -0.1 V.
Pero al igual que los otros trminos, por lo general hay un punto dulce que le
da la una respuesta razonable.

Felicidades, te has ganado tus alas juveniles como un sintonizador

amplificador operacional PID! Por supuesto, usted necesitar un montn de
horas en un sistema real antes de poder decir con valenta, pero esto es un
buen comienzo.

AJUSTES PID

En un circuito real, ajustando las ganancias PID mediante el canje de

resistencias y condensadores puede ser engorroso. Potencimetros hacen una
mejor opcin. Pero usted todava puede tener que cambiar Rs y Cs para
conseguir que en el estadio de bisbol. Una vez all, usted tiene algunas
opciones. He visto a un circuito en el que tres ollas fueron colgadas desde el
nodo 3 a tierra. En los centertaps de cada uno, componentes RP1, CD y RI
estuviera conectado. Otra encarnacin colg tres ollas, uno a la salida de cada
trmino - nodos 6, 9 y 11 - con sus centertaps conectados a los componentes
de verano R4, R5 y R6. Quiero saber si te encuentras con otros mtodos de
ajuste tiles.

SIMULACIN DE NOTA

Para hacer que el controlador PID ms realista, una tensin de la

abrazadera se aadi al modelo de amplificador operacional. Virada diodos
Zener en el modelo simula la salida de golpear a un 10 V mximo. Por qu
aadir esta caracterstica? Sin la abrazadera, los trminos PID simulado puede
generar cientos de voltios en un intento para controlar la salida. Esto puede
conducir a resultados decepcionantes cuando las salidas reales PID se atascan
cerca de los carriles de alimentacin. Usted puede ver si cualquiera de los
trminos PID qued eliminado por el trazado de V (6), V (9) y V (11).Qu
pasara en los diferentes niveles de la abrazadera o sin sujecin? Puede
cambiar el nivel de la abrazadera a travs del parmetro BV en el modelo DZ
o comentar los diodos de fijacin todos juntos.

EL PLAZO DE DERIVADOS

De las funciones PID, la derivada puede ser uno de los trminos ms

difciles. Por qu? Este circuito trae dos desafos a la mesa. 1) Debido a que
el circuito es un filtro de paso alto por naturaleza, que puede amplificar el
ruido no deseado y trastornos causando una seal de accionamiento
errtico. Para reducir este efecto indeseable, resistencia RC pone un lmite a la
ganancia de alta frecuencia paraGmax = RD / RC . Para reducir an ms la
ganancia de alta frecuencia, muchos circuitos incluyen un tapn de
retroalimentacin CF a travs de RD. Con CF, el circuito comienza a parecer
un filtro de paso bajo a frecuencias ms altas. Para un buen punto de partida,
recoger CF = Cd / 10 .

2) El segundo reto del circuito derivado se mantiene estable. El clsico Op

Amp diferenciador puede sonar u oscilar si no fuera por la resistencia
RC. Esta resistencia se reduce el desplazamiento de fase causada por RD y
CD especialmente a altas frecuencias en los que puede amenazar la estabilidad
del circuito. El condensador CF ocasiona un bono adicional de traer
estabilidad a la diferenciador. Y para arrancar, CF contribuye el diferenciador
recuperar en caso de que su salida est saturado de los carriles de
alimentacin.
SPICE ARCHIVO
Descargue el archivo o copiar esta lista de conexiones en un archivo de texto con la extensin * .cir.

OP_PID1.CIR - OPAMP PID CONTROLLER

*
* SET POINT
VSet 1 0 PWL (0MS 0mV 0,1 ms 2000 ms 0.1V 0.1V)
*
* ERROR CALCULAR
R1 1 3 10K
R2 0 3 10K
R3 3 4 10K
XOP1 0 3 4 OPAMP1
*
* P - trmino proporcional
RP1 4 5 1K
RP2 5 6 2K
XOP2 0 5 6 OPAMP1
*
* D - PLAZO DE DERIVADOS
CD 4 7 0.1UF
RC 7 8 200
RD 8 9 1K
XOP3 0 8 9 OPAMP1
*
* I - PLAZO INTEGRAL
RI 4 10 100meg
CI 10 11 1UF IC = 0
XOP4 0 10 11 OPAMP1
*
* TRMINOS SIM PID
R4 6 12 10K
R5 9 12 10K
R6 11 12 10K
R7 12 13 10K
XOP5 0 12 13 OPAMP1
*
* INVERTIR SUMACIN
R8 13 14 10K
R9 14 15 10K
XOP6 0 14 15 OPAMP1
*
* BLOQUE DE PROCESOS CON LAG TIME (SHIFT FASE)
Eout 20 0 15 0 100
RL1 20 21 10K
CL1 21 0 1UF
RL2 21 22 10K
CL2 22 0 1UF
*
* BLOQUE SENSOR (NEG FUERA DE ERROR AMP.)
ESensor 23 0 22 0 -0.01
RL3 23 0 10 K
*
* OPAMP MACRO MODELO, unipolar con 10V SALIDA ABRAZADERA
* Conexiones: entrada no inversora
* | Entrada de inversin
* | | Salida
* | | |
.SUBCKT OPAMP1 1 2 6
* IMPEDANCIA DE ENTRADA
RIN 1 2 10Meg
* GAIN DC = 100K Y POLE1 = 100Hz
* Ganancia unitaria = DCGAIN X POLE1 = 10 MHZ
EGAIN 3 0 1 2 100K
RP1 3 4 100K
CP1 4 0 0.0159UF
* ZENER LIMITADOR
4 D1 7 DZ
D2 0 7 DZ
* SALIDA DE INTERMEDIARIO Y RESISTENCIA
EBUFFER 5 0 4 0 1
RUTA 5 6 10
*
.model DZ D (Is = Rs 0.05u = 0,1 Bv = 10 = Ibv 0.05u)
.ends
*
* ANLISIS
.TRAN 0.1ms 10MS
*
* RESULTADOS DE VISIN
.PRINT TRAN V (23)
.PROBE
.END