rt2003 09

EPMRT2003-09
CONTRLE EN TEMPRATURE DUN FOUR

CYLINDRIQUE TROIS ZONES DE CHAUFFE
Ludovic Blanc, Vincent Raimbault

Dpartement de gnie lectrique
cole Polytechnique de Montral
Aot 2003
EMP-RT-2003-09

Ludovic Blanc
Vincent Raimbault
Dpartement de Gnie lectrique
Projet dirig par
Professeur Frank Ajersch, DGC

Professeur Romano De Santis, DGE
Aot 2003
2003 Dpt lgal :
Frank Ajersch et Romano DeSantis Bibliothque nationale du Qubec, 2002
Tous droits rservs Bibliothque nationale du Canada, 2002
EPM-RT-2003-09
Contrle en temprature dun four cylindrique trois zones de chauffe
par : Ludovic Blanc, et Vincent Raimbault
Dpartement de gnie lectrique.
Toute reproduction de ce document des fins d'tude personnelle ou de recherche est autorise la
condition que la citation ci-dessus y soit mentionne.
Tout autre usage doit faire l'objet d'une autorisation crite des auteurs. Les demandes peuvent tre
adresses directement aux auteurs (consulter le bottin sur le site http://www.polymtl.ca/) ou par
l'entremise de la Bibliothque :

Bibliothque Service de fourniture de documents
Case postale 6079, Succursale Centre-Ville
Montral (Qubec)
Canada H3C 3A7
Tlphone : (514) 340-4846

Tlcopie : (514) 340-4026
Courrier lectronique : biblio.sfd@polymtl.ca
Pour se procurer une copie de ce rapport, s'adresser la Bibliothque de l'cole Polytechnique.
Prix : 25.00$ (sujet changement sans pravis)

Rgler par chque ou mandat-poste au nom de l'cole Polytechnique de Montral.
Toute commande doit tre accompagne d'un paiement sauf en cas d'entente pralable avec des
tablissements d'enseignement, des socits et des organismes canadiens.
Remerciements
Dans le cadre de notre stage de fin dtudes dingnieur, nous avons bnfici
dun merveilleux accueil et soutien de la part de lensemble des personnes avec qui nous
avons t en contact lcole Polytechnique de Montral. Nous tenons en particulier
faire part de notre grande reconnaissance aux techniciens de la section Automation et
Systmes, Madame Marie-Lyne Brisson et Monsieur Richard Grenier, pour la qualit du
soutien technique et informatique quils nous ont fourni tout au long de notre projet.
Nous remercions galement Monsieur Cdric Demers-Roy pour ses conseils aviss sur la
toolbox xPCTarget et Monsieur Faouzi Messaoud pour avoir mis notre disposition en
daussi bonnes conditions le four quil utilise dans le cadre de son projet de doctorat.
Nous apportons galement nos sincres remerciements Madame Maria David et

Monsieur De Fornel, professeurs au dpartement de Gnie lectrique et Automatique de
lENSEEIHT, pour leurs prcieux conseils dans le cadre de notre change tudiant
lcole Polytechnique de Montral. Enfin, nous souhaitons, tout particulirement,
remercier nos familles et nos proches pour leur soutien et leurs encouragements.
Cette recherche a bnfici dun support financier de la part du Conseil National

des Recherches en Sciences Naturelles et du Gnie du Canada.
Ludovic Blanc
Stagiaire de lENSEEIHT (Toulouse, France)
Vincent Raimbault
Stagiaire de lENSEEIHT (Toulouse, France)

Laboratoire dAutomation et Systmes
2900, Boulevard Edouard-Montpetit, CP 6079 Succursale Centre Ville
Montral, Qubec, Canada, H3C3A7
Sommaire
Cette tude prsente une dmarche systmatique que nous avons mis en place
pour le contrle en temprature dun four cylindrique trois zones de chauffe. Son
objectif est de valider de faon exprimentale et dans le cas particulier dun systme
physique prsentant un retard important, la pertinence dune nouvelle procdure qui a t
rcemment dveloppe au sein de notre groupe pour rgler les gains dun contrleur de
type Proportionnel Intgral Driv (PID) appartenant la famille PID Dual Loop .
Cet objectif est poursuivi en dveloppant un banc dessai convenablement

instrument et en effectuant un certain nombre dessais exprimentaux appropris. Le
banc dessai est constitu dun four du dpartement de Gnie Chimique de lcole
Polytechnique de Montral ddi llaboration de nouveaux alliages, pour la partie
oprative et dun environnement informatique temps rel conu sous Matlab, Simulink et
xPC Target, pour la commande. Les essais concernent le contrle de la temprature au
sein du creuset afin datteindre une temprature homogne de 500C.
Les rsultats obtenus illustrent dune faon claire autant les modalits de
mcanisation que lefficacit dimplantation de la procdure de rglage en tude.
CONTRLE EN TEMPRATURE DUN FOUR CYLINDRIQUE TROIS ZONES DE CHAUFFE
Table des matires
REMERCIEMENTS.................................................................................................................................... 1
SOMMAIRE ................................................................................................................................................. 2
GLOSSAIRE................................................................................................................................................. 5
INTRODUCTION ........................................................................................................................................ 6
1 DESCRIPTION DE LA PARTIE OPRATIVE DU BANC DESSAI.......................................... 7
1.1 LE FOUR ....................................................................................................................................... 7
1.2 LES ACTIONNEURS LECTRIQUES ................................................................................................. 8
1.3 LES CAPTEURS DE TEMPRATURE ................................................................................................. 9
1.4 LE FOUR EN OPRATION ............................................................................................................. 10
2 INTERFACE ENTRE LES PARTIES OPRATIVES ET COMMANDES............................... 11
2.1 LECTURE DES CAPTEURS DE TEMPRATURE ............................................................................... 11
2.2 COMMANDE DES RELAIS ............................................................................................................. 13
3 DESCRIPTION DE LA PARTIE COMMANDE DU BANC DESSAI ...................................... 16
3.1 ARCHITECTURE MATRIELLE ET LOGICIELLE ............................................................................. 16
3.2 STRUCTURE DU CONTRLE EN TEMPRATURE ............................................................................ 18
3.3 IMPLANTATION AVEC XPCTARGET ............................................................................................ 20
4 PROCDURE DE RGLAGE DES CONTRLEURS ............................................................... 21
4.1 POINT DE FONCTIONNEMENT ...................................................................................................... 21
4.2 ESSAI EN BOUCLE OUVERTE SUR LA TEMPRATURE MOYENNE ................................................... 21
4.3 RGLAGE DU CONTRLEUR SUR LA MOYENNE ........................................................................... 24
4.4 RGLAGE DU CONTRLEUR SUR LCART .................................................................................. 26
5 MISE EN OEUVRE EXPRIMENTALE ET RSULTATS....................................................... 27
5.1 CONTRLEUR SUR LA MOYENNE ................................................................................................ 27
5.2 CONTRLEUR SUR LCART ....................................................................................................... 35
CONCLUSION........................................................................................................................................... 37
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................... 38
-3 -
Table des figures
FIGURE 1.1: FOUR OUVERT............................................................................................................................... 7

FIGURE 1.2 : CONVERTISSEURS STATIQUES ...................................................................................................... 8
FIGURE 1.3 : INSERTION DES THERMOCOUPLES DANS LE CREUSET .................................................................. 9
FIGURE 1.4 : LE FOUR EN OPERATION ............................................................................................................. 10
FIGURE 2.1: SCHMA DE BRANCHEMENT DUN THERMOCOUPLE .................................................................... 11
FIGURE 2.2 : CIRCUIT QUIVALENT AU BRANCHEMENT DU THERMOCOUPLE .................................................. 12
FIGURE 2.3 : MISE EN FORME DU SIGNAL DE MESURE DE TEMPRATURE PAR LE PROGRAMME ....................... 12
FIGURE 2.4 : SCHMA DE COMMANDE DU RELAIS .......................................................................................... 13
FIGURE 2.5 : REPRSENTATION TEMPORELLE DES DIVERS SIGNAUX POUR N=8 ET =0 .................................. 15
FIGURE 3.1 : ARCHITECTURE MATRIELLE ET LOGICIELLE DU DISPOSITIF DE CONTRLE ............................... 17
FIGURE 3.2 : SCHMA DE PRINCIPE DU CONTRLEUR ..................................................................................... 18
FIGURE 3.3 : ARCHITECTURE GNRALE DU BANC DESSAI ............................................................................ 19
FIGURE 3.4 : PREMIER NIVEAU DU MODULE SIMULINK UTILIS POUR LE CONTRLE EN TEMPRATURE .......... 20
FIGURE 4.1: ESSAI EN BOUCLE OUVERTE SUR LA MOYENNE ........................................................................... 22
FIGURE 4.2: COMPARAISON COMPORTEMENT REL ET MODLE SIMULE EN BOUCLE OUVERTE .................... 23
FIGURE 4.3 : STRUCTURE DU CONTRLEUR PID-DL ........................................................................................ 24
FIGURE 4.4 : STRUCTURE DU CONTRLEUR PI SUR LCART ........................................................................... 26
FIGURE 5.1: CONTRAINTES IMPOSES SUR LA RPONSE LCHELON LAIDE DU BLOC NCD ....................... 28
FIGURE 5.2: COMPARAISON RPONSE RELLE ET SIMULE AVEC K1=0.0025.................................................. 28
FIGURE 5.3: COMPARAISON RPONSE RELLE ET SIMULE AVEC K1=0.004.................................................... 29
FIGURE 5.4: COMPARAISON DE LA RPONSE DU MODLE ET DE LA RPONSE RELLE ..................................... 31
FIGURE 5.5 : COMPARAISON DU COMPORTEMENT EXPRIMENTAL DE LA MOYENNE EN FONCTION DE K5 ...... 31
FIGURE 5.6: COMPARAISON DU COMPORTEMENT SIMUL DE LA MOYENNE EN FONCTION DE K5..................... 32
-6
FIGURE 5.7 : ESSAI EN BOUCLE FERME AVEC K5=0,5.10 ............................................................................. 32
-6
FIGURE 5.8 : ESSAI EN BOUCLE FERME AVEC K5=1.10 ............................................................................... 32
-6
FIGURE 5.9 : ESSAI EN BOUCLE FERME AVEC K5=1,25.10 .......................................................................... 33
-6
FIGURE 5.10 : ESSAI EN BOUCLE FERME AVEC K5=1,5.10 .......................................................................... 33
FIGURE 5.11: ESSAI DU CONTRLEUR SUR LA MOYENNE EN MODE OPRATOIRE NORMAL ............................. 34
FIGURE 5.12 : CART ENTRE LES TEMPRATURES HAUTES ET BASSES EN MODE OPRATOIRE NORMAL.......... 34
-5
FIGURE 5.13 : ESSAI DU CORRECTEUR PI SUR LCART DE TEMPRATURE (KP=0,05 ET KI=1.10 ) ................ 35
FIGURE 5.14 : CART ENTRE LES TEMPRATURES HAUTES ET BASSES APRS CORRECTION SUR LCART....... 36
-4 -
Glossaire
PI Correcteur Proportionnel Intgral
PID Correcteur Proportionnel Intgral Driv
PID-DL Correcteur Proportionnel Intgral Driv avec boucle de

rtroaction Dual Loop [1-5]
A/D Conversion Analogique Digitale
D/A Conversion Digitale Analogique
SISO Single Input Single Output : Systme une entre et une sortie
-5 -
Introduction
Ce rapport fait partie dun ensemble dtudes menes au sein de la section
Automation et Systmes sur la validation exprimentale de la procdure de rglage dun
contrleur PID Dual Loop [1]. Dans des travaux prcdents lapplication dune telle
procdure a t explore dans le cadre dun systme lectromcanique (contrle de
position, contrle de vitesse [2, 3]) et dans le cadre dun systme hydraulique (contrle
de niveau dans un bac dalimentation, contrle de dbit [4, 5]). Dans cette tude nous
explorons lapplication de cette procdure dans le cadre dun systme constitu dun four
cylindrique trois zones de chauffe. Le problme est de contrler avec prcision la
temprature interne du creuset plac au cur du four. La nouveaut par rapport aux
tudes dj mentionnes, est reprsente par le contrle dun systme asservi dont le
comportement dynamique est caractris par un retard important entre laction de
contrle et la variable contrle.
Le banc dessai mis en place est compos dune partie oprative incluant le four
ainsi que ses actionneurs lectriques et ses capteurs, et dune partie commande base sur
une architecture PC permettant limplantation du contrle de temprature en temps rel.
Larchitecture matrielle et logicielle mise en uvre pour la partie commande, sappuie
sur un outil de prototypage rapide dvelopp par la compagnie MathWorks sous le nom
dxPC Target [8-9]. Cet outil permet la conception et limplantation temps rel aises de
lois de commande dveloppes sous Matlab Simulink. La commande du four met
galement en uvre la technique de modulation de largeur dimpulsion dans le cas
particulier de la commande de relais.
La structure de contrle en temprature labore repose sur la mise en uvre du

PID Dual Loop dont un certain nombre de tests viennent confirmer la pertinence dans le
cadre de cette application. La procdure de rglage du contrleur est prsente en dtail
et utilise notamment les outils modernes de simulation et doptimisation offerts par
Matlab. Ainsi, dans la mesure du possible, chacun des rsultats exprimentaux exposs
est confront la simulation.
-6 -
1 Description de la partie oprative du banc dessai
1.1 Le four
Le four cylindrique considr, dune puissance de 3 kW, appartient au dpartement

de Gnie Chimique de lcole Polytechnique de Montral. Ce type de four est utilis
dans le cadre de travaux de
recherche sur des alliages
Rsistance
Haute ncessitant lobtention dune
temprature prcise et
Rsistance homogne.
Milieu
Lenceinte du four est

Rsistance
Basse fractionne en trois zones de
chauffe : Haut, Milieu et Bas.
Les zones hautes et basses sont
Figure 1.1: Four ouvert
respectivement associes une
rsistance de chauffe haute et une rsistance de chauffe basse. Chacune des rsistances
hautes et basses dlivre une puissance maximale de 750 W. La zone de chauffe du milieu
se compose quant elle, de deux rsistances connectes en parallle. La rsistance milieu
quivalente dlivre ainsi une puissance maximale de 1500 W. La figure 1.1 identifie les
trois zones de chauffe du four ainsi que leurs rsistances respectives.
Les caractristiques techniques du four sont regroupes dans la table 1.1.
Fabricant SATEC SYSTEMS

Type / Modle KANTHAL-A1 / SF16
Puissance Maximale 3000 W
Table 1.1 : Caractristiques du four
-7 -
1.2 Les actionneurs lectriques
Lalimentation du four reprsente sur la figure 1.2, se compose de trois

convertisseurs statiques aliments partir dune phase du rseau lectrique 110V, 60Hz.
Chacun des trois convertisseurs est associ en srie une des trois rsistances de chauffe.
La tension de commande applique lentre des relais permet de commander leur
amorage. Une fois un relais
amorc, la tension du rseau se Relais
Bas
retrouve aux bornes de la
rsistance correspondante et
chauffe le four par effet Joule.
Relais Relais
Haut Milieu
Figure 1.2 : Convertisseurs statiques
Les caractristiques techniques des convertisseurs statiques sont rsumes dans la

table 1.2.
Relais Haut Milieu Bas

Fabricant LINDBERG CARLO GAVAZZI CARLO GAVAZZI
Type Tout ou rien Statique Statique
Rfrence Non spcifie RE 24025 AD06 RE 24025 AD06
Entre 3,5-15 V 0-5 V 0-5 V
Table 1.2 : Caractristiques des relais de lalimentation
-8 -
1.3 Les capteurs de temprature
Tel que reprsent sur la figure 1.3, deux thermocouples sont insrs dans la paroi
du creuset en graphite plac au cur du four. Le premier est positionn dans le bas de la
paroi du creuset tandis que le deuxime se situe dans le haut de la paroi. En effet, il est
important de disposer de deux points de mesure
distincts car le creuset peut prsenter une grande
diffrence de temprature entre le haut et le bas. Ainsi,
la disposition des thermocouples permet dobtenir une
image de la rpartition de temprature au sein du
creuset. Le contrle de lhomognit de la temprature
Thermocouple
Haut ainsi que de sa prcision constituent un lment
important pour la qualit des essais.
Thermocouple
Bas
Figure 1.3 : Insertion des

thermocouples dans le creuset
Les caractristiques des deux thermocouples employs sont donnes dans la

table1.3.
Fabricant OMEGA
Type K
Matriaux Nickel-Chromium Vs Nickel Aluminium
Plage de temprature maximale -200C 1250C
Table 1.3 : Caractristiques des thermocouples
-9 -
1.4 Le four en opration
En fonctionnement, le four est referm sur un cylindre mtallique englobant le

creuset. Un mlange gazeux dArgon et dHexafluorure de Soufre (Ar-SF6) est inject
la base du cylindre mtallique durant toute la priode de chauffe. La circulation de ce
mlange chasse lair contenu dans le cylindre mtallique et vite ainsi loxydation du
creuset en graphite. Le haut du
cylindre mtallique est obstru par un
couvercle non hermtique laissant Agitateur
uniquement pass un agitateur et les Thermocouples
deux thermocouples placs dans la
paroi du creuset. La prsence de
pierres rfractaires ainsi que de laine
de verre permet une meilleure
isolation thermique du haut de Pierre
rfractaire
lenceinte du four. La figure 1.4
reprsente le four en opration.
Arrive du gaz
Ar-SF6
Figure 1.4 : Le four en opration
Remarque :
Lcoulement permanent dun gaz dans lenceinte du four accentue les pertes de
chaleur vers le haut de lenceinte et donc la disparit de temprature entre le haut et le bas
du creuset.
- 10 -
2 Interface entre les parties opratives et commandes
2.1 Lecture des capteurs de temprature
La figure 2.1 schmatise le branchement dun thermocouple de type K (Nickel-

Aluminium / Nickel-Chromium) sur les bornes dentre dune carte dacquisition.
Lgende :
Cu J2 Ni-Cr J1 : Jonction Ni-Al/Ni-Cr
+ J2 : Jonction Ni-Cr/Cu
J1
vmes J3 : Jonction Cu/Ni-Al
Cu J3 Ni-Al
- Ni-Cr : Nickel-Chromium
Ni-Al : Nickel-Aluminium
Cu : Cuivre
Figure 2.1: Schma de branchement dun thermocouple
Ce type de thermocouple dlivre une tension vJ1 comprise entre 0 et 50 mV

fonction de la temprature au niveau de la jonction J1. Limage de la temprature TJ1 au
niveau de la jonction est alors lie la tension vJ1 suivant la relation polynomiale de
lquation 2.1 donne par le manufacturier Omega [10] pour un thermocouple de type K.
2 3 4 5 6 7 8
TJ1 = f (v J1 ) = a 0 + a1v J1 + a 2 v J1 + a 3 v J1 + a 4 v J1 + a 5 v J1 + a 6 v J1 + a 7 v J1 + a8 v J1
a0 0,226584602 a5 4,83506.1010
a1 24152,109 a6 -1,18452.1012
a2 67233,4248 a7 1,3869.1013
a3 2210340,682 a8 -6,33708.1013
a4 -860963914,9
Equation 2.1: Relation TJ1=f(vJ1)
Nanmoins, la connexion des thermocouples au niveau des bornes dentres de la

carte dacquisition met en contact deux types de matriaux diffrents. Il en rsulte la
cration dune nouvelle jonction pour chaque connexion. Par consquent, la temprature
- 11 -
ambiante tant non nulle, la tension mesure vmes au niveau du bornier de la carte
dacquisition est biaise par lintroduction de deux nouvelles tensions. La figure 2.2
prsente le circuit quivalent au branchement du thermocouple et met en vidence les
tensions introduites par les trois jonctions.
vJ2
J2
v mes = v J1 + v J 2 + v J 3 v J1 J1
v J3
J3
Figure 2.2 : Circuit quivalent au branchement du thermocouple
Finalement, il apparat que la tension mesure vmes au niveau de la carte

dacquisition est entache par ladjonction des tensions vJ2 et vJ3 dues aux jonctions J2 et
J3. Ainsi, il est ncessaire de corriger la tension mesure par un offset compensant vJ2 et
vJ3. La valeur de loffset est dtermine manuellement par talonnage du thermocouple
laide dune temprature de rfrence. De plus, la mise en forme du signal de mesure du
thermocouple ncessite la mise en place dun filtre passe bas de faon limiter
linfluence des bruits en provenance de lespace de travail. Dans le cadre de cette
application, il a t adopt une pulsation de coupure de 10 rad.s-1. Enfin, la relation
polynomiale entre la temprature de jonction et la tension de jonction est applique au
signal filtr. La figure 2.3 rsume la procdure de mise en forme du signal de mesure du
thermocouple effectue par le programme de contrle.
vJ1 vJ1
vmes TJ1
+
- filtr
f(.)
Filtre passe bas Relation

er
du 1 ordre TJ1=f(vJ1)
vJ2 + vJ3
Offset rgl
manuellement
Figure 2.3 : Mise en forme du signal de mesure de temprature par le programme
- 12 -
2.2 Commande des relais
La figure 2.4 schmatise la commande du relais dune des trois rsistances de

chauffe quipant le four.
~
u r = U 2 . cos(.t + )
Relais
uR
MLI
uC
Contrleur
sC
Figure 2.4 : Schma de commande du relais
La tension de commande uC applique au relais, permet de lamorcer ou de le

dsamorcer. Ainsi, lorsque la tension uC est ltat haut, la tension rseau ur est
directement applique aux bornes de la rsistance de chauffage. La puissance de chauffe
est alors fournie au four par effet Joule. Inversement, lorsque la tension uC est ltat bas,
la rsistance de chauffage voit la tension uR ses bornes sannuler et ne fournit, par
consquent, plus de puissance thermique.
Le comportement entre-sortie des relais ntant pas linarisable, il serait

impossible de commander directement et de faon linaire la puissance fournie au four.
Pour remdier cet obstacle, il est mis en place une Modulation de Largeur dImpulsion
(MLI) de la tension de commande du relais. Ce dispositif sintercale entre le contrleur et
le relais et, tel que le souligne la dmonstration 2.1, permet de faire concider le
pourcentage de la puissance moyenne fournie au four sur une priode de modulation avec
la sortie du contrleur sC. Ainsi, lchelle de la constante de temps du four de lordre de
quelques minutes et comparativement la priode de modulation (cent fois plus grande
- 13 -
que la priode rseau) de lordre de la seconde, le signal de commande sC en sortie du

contrleur peut tre considr comme tant directement limage du pourcentage de la
puissance applique au four.
Dmonstration 2.1
9 Thse
La sortie du contrleur sC concide avec le pourcentage de la puissance moyenne
fournie au four sur une priode de modulation T.
9 Hypothses
On considre un signal triangulaire de modulation sT de priode T, n fois plus
grande que la priode de la tension du rseau ur (n entier). Lorsque le signal de
commande sC est suprieur au signal sT, la tension de commande du relais uC est ltat
haut et la tension rseau ur (pleine onde) est applique aux bornes de la rsistance de
chauffage. Inversement, lorsque le signal sC est infrieur au signal sT, uC est ltat bas
et la tension uR aux bornes de la rsistance est nulle. La figure 2.5 offre un aperu des
divers signaux dans le cas o n=8 et un dphasage =0.
9 Dmonstration
On note P la puissance moyenne sur la priode T, dissipe par effet Joule au
niveau de la rsistance de chauffage, U la tension efficace fournie par le rseau et son
dphasage. On note galement Pmax la valeur maximale que peut prendre la puissance
moyenne. On a finalement les relations suivantes :
1 sC 2
2
2n 2n
T
1 TuR T
P= 0 R dt = 2U 2 cos 2 t + dt +0 + sC 2U 2 cos 2 t + dt
T
RT 0 T 1 T
T
2
U 2 sC 2 2n 2n
T
T
P= 1 + cos 2 t + 2 dt + sC 1 + cos 2 t + 2 dt
RT 0 T 1 T
2 T
U2
P = sC = s C Pmax
R
P
Finalement, ce quil fallait dmontr : s C =
Pmax
- 14 -
sT sC
sC
0
t
uC
Lgende :
1 sT
sC
0 uC
t
uR ur uR
U 2 ur
0
t
sC
T (1 sC )T sC
T
2 2
Figure 2.5 : Reprsentation temporelle des divers signaux pour n=8 et =0
Remarque :
Il est noter que hors des limites de modulation [0 1], les variations du signal de
commande sC nauront plus deffets sur la puissance de chauffe fournie au four. En effet,
le four ne peut pas fournir plus que sa puissance maximale tout comme il ne peut pas
rcuprer de la puissance de chauffe (puissance ngative). Ainsi le systme reste par
nature non linaire du fait de la prsence de saturations.
- 15 -
3 Description de la partie commande du banc dessai
3.1 Architecture matrielle et logicielle
Le logiciel de contrle de la temprature du four est dvelopp avec la toolbox xPC

Target de Matlab Simulink. En effet, xPC Target fournit les ressources logicielles
ncessaires pour ouvrir Simulink lunivers du contrle en temps rel. La structure de
contrle mise en place est reprsente sur la figure 3.1 et repose sur larchitecture
matrielle et logicielle suivante :
Un PC appel hte : Permet le dveloppement sous Simulink du programme de

contrle du four ainsi que linteraction avec le systme contrl (supervision,
rglage des paramtres). Il est bas sur un PC Pentium avec 256 Mo de mmoire
vive et est quip des lments particuliers suivants :
9 Matlab 6.5 avec Real Time Workshop

9 Simulink
9 xPCTarget 2
9 Microsoft Visual C++
9 Une carte Ethernet 3 COM Etherlink XL 10/100PCI TX NIC (3C905B-
TX) avec Driver Microsoft Version 5.0.2195.0
Un PC appel cible : Fonctionne avec un noyau de calcul temps rel lui

permettant dexcuter le programme dvelopp sur le PC hte. Le PC cible est
physiquement connect au procd contrler par le biais dune carte PCI
dacquisition (A/D) et de commande (D/A). La prcision des mesures effectues
ncessite une calibration rgulire de cette carte [7]. Le PC bas sur un Pentium
avec 256 Mo de mmoire vive est quip des lments particuliers suivants :
9 Une carte PCI 6025E de National Instruments (conversion A/D, D/A) [6]
9 Une disquette de dmarrage spcifique
9 Une carte Ethernet Intel Pro 100S avec Driver I82559
- 16 -
Une liaison Ethernet : La prsence dun routeur TCP/IP (hub) D-Link 5 ports
10/100 MBps Switch permet la communication entre le PC hte et le PC cible. La
liaison cre est non seulement utilise pour charger sur la cible le programme de
contrle dvelopp avec Simulink sur le PC hte mais galement pour interagir en
permanence avec le PC cible et rcuprer toutes les donnes enregistres.
Windows
Matlab PC Hte
Simulink
Real Time Workshop
Routeur
xPC Target TCP/IP
Autres applications
xPC Kernel
Code temps
rel
Partie
oprative
Conversions A/D et D/A

Carte PCI 6025 E
Partie
PC Cible commande
Figure 3.1 : Architecture matrielle et logicielle du dispositif de contrle
- 17 -
3.2 Structure du contrle en temprature
La structure du contrle en temprature mise en place se distingue par ses deux

niveaux de corrections. En effet, tel que prsent sur la figure 3.2, une premire
correction est tout dabord apporte partir de la temprature moyenne du creuset de
faon lasservir la consigne de temprature. Cette correction C1 est conue sur la base
dun correcteur du type PID-DL dvelopp par DeSantis [1-5] et dont la pertinence est
dmontrer exprimentalement dans le cadre du systme considr. Elle se rpartie de
faon gale entre les relais du haut, du milieu et du bas si bien que le four peut tre
considr comme un systme SISO une entre (la temprature moyenne) et une sortie
(la commande rpartie sur les trois relais).
- +
Relais
+ + Haut
Temprature
Creuset Haut
Relais
C2 C1 Milieu
PI E2 + + 1 PID-DL C1
+ + Base
cart - + 2 Moyenne
C2 C1
Temprature Temprature
Creuset Bas Moyenne Dsire
+
+
+
+ Relais
Bas
Figure 3.2 : Schma de principe du Contrleur
Une seconde correction C2 se charge de compenser lcart de temprature ayant pu

apparatre entre le haut et le bas du creuset en insrant en permanence sur la commande
des relais une correction proportionnelle intgrale PI partir de lcart. Ainsi, lorsque le
haut du creuset est plus chaud que le bas, lcart de temprature est positif et la sortie du
correcteur vient se soustraire la commande du relais haut et sadditionner celle du
- 18 -
relais bas. Le four va donc plus chauffer au niveau de la zone basse que de la haute et
ainsi tendre corriger lcart de temprature.
De plus, tel quexplicit au 4.1, la ncessit de positionner le systme un point

de fonctionnement prcis implique lajout dune commande de base. Finalement la figure
3.3 permet de replacer la structure de contrle dans son contexte.
changes entre le PC Hte et le PC Cible via rseau Ethernet
Partie
commande
Mise en forme
(PC cible)
Contrleur
Carte PCI
6025E
Conversion A/D Conversion D/A

Rfrence dentre Rfrence de sortie
Partie
oprative
Thermocouples
Relais
Creuset
Rseau
110V 60Hz
Four 3000 W
~
Figure 3.3 : Architecture gnrale du banc dessai
- 19 -
3.3 Implantation avec xPCTarget
Le logiciel de contrle est pralablement mis au point laide des fonctionnalits

classiques de Matlab Simulink. Ainsi, lenvironnement graphique propre Simulink
permet de constituer facilement un module de rgulation venant sinterfacer au four via
les fonctions offertes par la toolbox xPC Target de Matlab. La figure 3.4 reprsente le
premier niveau du module mis en place pour le contrle du four et utilisant les
fonctionnalits offertes par xPC Target. On retrouve ainsi, tout dabord, la prsence du
contrleur au sein duquel est implant la structure du contrle en temprature labore.
On distingue ensuite la modulation de largeur dimpulsion permettant la linarisation de
la relation entre la sortie du contrleur et le pourcentage de puissance appliqu au four.
Enfin, la partie oprative compose des relais, des thermocouples ainsi que du four est
reprsente par un bloc contenant les lments xPC Target permettant linterface avec la
carte A/D et D/A de National Instruments.
Tempratures
%_Puissance
Affichage
%_Puissance
2
Th_Cr_Moy_Des
500 Th_Cr_Moy _Des
% de puissance Relais Tempratures 1

% de Tension de
Th
puissance commande
Mesures_Th
Controleur Modulation Relais_et_Four
Figure 3.4 : Premier niveau du Module Simulink utilis pour le contrle en temprature
- 20 -
4 Procdure de rglage des contrleurs
4.1 Point de fonctionnement
La consigne atteindre dans lensemble de nos essais est de 500C, or des essais en
boucle ouverte depuis la temprature ambiante jusqu des tempratures denviron
650C, soulignent un comportement fortement non linaire du four. Ainsi, la conception
du systme de rgulation de la temprature moyenne du creuset est effectue autour du
point de fonctionnement de 400C afin dapproximer linairement le comportement du
four sur une plage de temprature comprise entre 400C et 600C.
Des rglages manuels ont permis dvaluer la commande de base permettant

lobtention dune temprature stable aux environs de 400C. Ainsi, pour la suite, la
commande de base est prise gale 15 % de la puissance maximale de chauffe pour les
trois rsistances de faon positionner le systme autour des 400C.
4.2 Essai en boucle ouverte sur la temprature moyenne
Un essai en boucle ouverte sur la temprature moyenne est effectu partir du

point de fonctionnement de 400C afin dobtenir une identification du comportement du
four en vue de sa modlisation SISO. Une fois le modle du four tabli, il devient
possible de simuler la rponse du systme avec le contrleur mis en place pour la
rgulation sur la temprature moyenne. La simulation fournit ainsi une premire approche
pour le rglage des paramtres du contrleur.
Protocole
9 Appliquer la puissance maximale de chauffe jusqu 225C

9 partir de 225C appliquer la commande de base de 15 % de puissance
9 Autour de 400C, ajuster manuellement la puissance de faon stabiliser
la temprature 400C
- 21 -
9 Une fois stable, appliquer un chelon de commande de 35 % de puissance

en plus de la base
Rsultats exprimentaux
La figure 4.1 prsente la rponse temporelle obtenue partir de 400C.
600
Temprature en degrs Celsius
550
500
Temprature moyenne
450 Temprature Haute
Temprature Basse
400
350
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Temps en heures
Figure 4.1: Essai en boucle ouverte sur la moyenne
Identification du modle du four
On effectue une identification de la partie oprative du systme en boucle ouverte

en considrant un systme SISO ayant pour entre u le pourcentage de puissance
maximale de chauffe dsire identique pour les trois rsistances et pour sortie
Th_Cr_Moy la temprature moyenne du creuset dtermine partir des mesures des
tempratures de creuset hautes et basses.
La rponse obtenue partir de lessai en boucle ouverte, a permis dobserver un

comportement relativement linaire dans une zone comprise entre 400C et 650C mais
galement fortement retard. Il semble donc pertinent de modliser le comportement
entre la puissance commande au niveau des trois rsistances et la valeur moyenne de la
temprature dans le creuset par une fonction de transfert TBO du type intgrateur avec un
retard pur. On note K le gain intgral et L le retard.
Th _ Cr _ Moy ( s ) K Ls
TBO ( s ) = = e
u ( s) s
- 22 -
La valeur du gain K est dtermine par linarisation de la rponse obtenue en

boucle ouverte. Ainsi, la dtermination de la pente de la plage linaire et la connaissance
de la commande applique permettent de calculer le gain K. La valeur du retard L est
ensuite obtenue par lecture graphique de lintersection entre la plage linaire et laxe des
abscisses. La figure 4.2 permet dillustrer la dmarche en comparant la rponse
exprimentale avec la rponse simule partir du modle constitu des valeurs mesures.
650
600
Temprature moyenne relle
Temprature simule
550
500
T=150C
450
t=0.25 heures
400
L=300s
350
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Temps en heures
Figure 4.2: Comparaison comportement rel et modle simule en boucle ouverte
La lecture graphique permet daboutir aux rsultats suivants :
T
L=300 secondes K= t = 0.17 = 0.486C.s 1 / % puissance
commande 0.35
Remarque
Le modle simul introduit un retard plus marqu que le systme rel. On note
que le systme rel sapparenterait peut-tre mieux un systme du second ordre du fait
de son comportement lorigine. Nanmoins, le modle obtenu est parfaitement
satisfaisant dans le cadre de lutilisation qui en est faite.
- 23 -
4.3 Rglage du contrleur sur la moyenne
Le correcteur de la boucle de rtroaction sur la moyenne utilise la structure

novatrice du contrleur PID-DL reprsente la figure 4.3.
Temprature
moyenne K4
dsire
(SP)
K1
1
+ - + + + Commande
K5 + Moyenne
- + - + - (C1)
1
s
K3
2
Temprature
du
moyenne K2
(PV) dt
Figure 4.3 : Structure du contrleur PID-DL
La commande gnre par ce contrleur est de la forme :
dPV
t

C1 = u PID + K 5 * 0 * SP 1 * ( SP PV ) 2 * + (SP PV )dt
dt 0
t
dPV
avec u PID = K 4 * SP + K1 * (SP PV ) + K 2 * + K 3 * (SP PV )dt
dt 0
Ainsi, la boucle Dual Loop constitue des gains 0, 1, 2 et K5 vient se

superposer laction du correcteur PID anticipatif classique constitu des gains
proportionnel K1, driv K2, intgral K3 et anticipatif K4. Finalement, le correcteur obtenu
- 24 -
peut sidentifier au correcteur PID anticipatif quivalent constitu des gains K1*, K2*, K3*
et K4* suivants.
K1 = K1 1 K 5 K2 = K2 2 K5
* *
K4 = K4 + 0 K5
* *
K3 = K3 + K5
La procdure de rglage mise en place par DeSantis se compose des tapes

suivantes :
1. Augmenter le correcteur proportionnel K1 jusqu obtention dune rponse

temporelle satisfaisante en terme de rapidit et de dpassement. Le modle de
simulation pralablement tabli donne un point de dpart pouvant tre affin par
la suite. Il est galement envisageable de synthtiser un contrleur PID classique
laide dune mthode de rglage telle que Ziegler-Nichols se fondant sur lessai
en boucle ouverte. Dans les deux cas, cette premire tape du rglage ne requiert
pas de nombreux essais.
2. Dterminer les paramtres 0, 1 et 2 permettant de rapprocher avec la plus

grande fidlit possible la rponse obtenue avec le correcteur proportionnel et la
rponse donne par une fonction de transfert du second ordre Tapprox.
1+0 * s
Tapprox =
1 + 1 * s + 2 * s 2
Cette approximation est obtenue par un programme crit sous Matlab et ayant
recours des fonctions de la toolbox System Identification [13].
3. Introduire la boucle externe avec les gains 0, 1 et 2 ainsi dtermins, puis

augmenter K5 tant que la rponse reste satisfaisante. Plus K5 sera lev, plus le
gain intgral sera important et ainsi meilleure sera la robustesse du systme.
- 25 -
4.4 Rglage du contrleur sur lcart
La figure 4.4 prsente la structure du correcteur proportionnel intgral PI utilise

pour la correction de lcart de temprature entre le haut et le bas du creuset.
Contrairement au rglage du contrleur PID-DL sur la moyenne, aucun rglage
systmatique na t mis en place dans le cadre du contrleur sur lcart.
En effet, premire vue, la nature de la correction sur lcart superposer au

contrleur sur la moyenne, ne semblait pas pouvoir bnficier dune dmarche
systmatique. Aussi, il a t adopt une procdure de rglage par essai erreur en agissant
successivement sur les gains Kp et Ki du correcteur. Nanmoins, des tudes plus
approfondies sur le sujet pourraient vraisemblablement mettre en vidence la possibilit
dappliquer une mthode plus systmatique permettant le rglage de ce contrleur.
Kp
cart - Commande
Haut/Bas 1 cart
Ki +
(E2) s (C2)
Figure 4.4 : Structure du contrleur PI sur lcart
- 26 -
5 Mise en oeuvre exprimentale et rsultats
5.1 Contrleur sur la moyenne
Tel que soulign dans le 4.1, la procdure de rglage du contrleur sur la

temprature moyenne est entreprise autour du point de fonctionnement de 400C.
Protocole

9 partir de 225C appliquer la commande de base de 15 % de puissance
9 Autour de 400C, ajuster manuellement la puissance de faon stabiliser
la temprature 400C
9 Une fois stable, appliquer la rgulation avec une consigne SP=500C en
plus de la base
Rglage dun contrleur PID par la mthode de Ziegler-Nichols
partir des valeurs du retard L et du gain K obtenues lors de lessai en boucle

ouverte en identifiant la rponse obtenue celle dun intgrateur avec retard, la mthode
propose par Ziegler-Nichols [11] permet de synthtiser un correcteur de type PID,
adapt au contrle en boucle ferme du systme tudi en boucle ouverte. Les valeurs
mesures de L et K donnent les gains PID suivants.
1.2 1.2
K1 = = = 0.0082 K 2 = 0,5 * D = 0,5 * 300 = 150
D * K 300 * 0,486
0,5 0,5
K3 = = = 1,7.10 3
D 300
Nanmoins, ce rglage provoquant une trs forte saturation de la commande en

particulier du fait de la valeur importante du terme intgral, il na pas sembl intressant
de retenir ce type de gains dans le cadre dune application prsentant des contraintes
importantes en termes de saturation de la commande.
- 27 -
Rglage du contrleur proportionnel
Tel que le souligne la figure 5.1, lutilisation du blockset NCD de Matlab [12]
permet de dterminer par optimisation paramtrique le gain du correcteur proportionnel
K1 imposer de faon satisfaire au mieux les contraintes imposes sur la rponse un
chelon. On note que la valeur de K1 est limite 0,01 pour ne pas saturer la commande
lorsque lcart est son maximum avec 500-400 = 100C au dmarrage.
Figure 5.1: Contraintes imposes sur la rponse lchelon laide du bloc NCD
Pour les contraintes spcifies, le programme doptimisation paramtrique donne

K1=0,0025. La rponse simule correspondante est prsente sur la figure 5.2
conjointement au comportement exprimental du systme rel en boucle ferme. avec le
contrleur proportionnel K1=0.0025 dtermin prcdemment.
520
500
480 Temprature moyenne relle

Temprature moyenne simule
460
440
420
400
380
360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en heures
Figure 5.2: Comparaison rponse relle et simule avec K1=0.0025
- 28 -
Contrairement la simulation, on retrouve exprimentalement une erreur statique

non nulle montrant la limite de validit du modle mis en place. Il est donc choisi
dessayer de diminuer cette erreur en augmentant le gain proportionnel K1 sans pour
autant trop dtriorer la rponse. On opte finalement pour la valeur K1=0.004. La figure
5.3 prsente les rponses compares de lessai exprimental et de la simulation.
520
500
480
460 Temprature moyenne

Temprature Haute
440 Temprature Basse
420 Temprature moyenne simule
400
380
360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en heures
Figure 5.3: Comparaison rponse relle et simule avec K1=0.004
Le gain K1=0.004 retenu pour la suite offre une rponse temporelle prsentant un
lger dpassement de la consigne. Nanmoins, ce comportement reste satisfaisant car il
offre un bon compromis entre le dpassement et lerreur de position.
Approximation du second ordre
Le programme Matlab utilis, optimise les paramtres de la reprsentation de

Tapprox dans lespace dtat de faon faire concider au mieux sa rponse avec celle
obtenue exprimentalement avec le gain proportionnel. La reprsentation dans lespace
dtat utilise pour Tapprox est donne ci-aprs. Cette reprsentation est dfinie sous
Matlab laide de la fonction idgrey, issue de la toolbox System Identification [13].
0 1 0

X = 1 K
1 X + stat u
2 2 2
Y = [1 0 ]X
Lalgorithme doptimisation paramtrique calcule la valeur des paramtres du

modle dfini dans lespace dtat de faon ce que son comportement concide au
- 29 -
mieux avec celui de lessai exprimental. Cette procdure se base sur le calcul de lestim
de lerreur de prdiction dun modle linaire.
Pour obtenir une bonne convergence de lalgorithme doptimisation, il est

ncessaire de linitialiser avec des valeurs des paramtres adquates. Ainsi, les valeurs
initiales des paramtres sont obtenues de faon approximative par lecture graphique
partir de lamplitude du premier dpassement en pourcent D1% ainsi que de linstant du
premier dpassement tpic.
D1% = 10 % t pic = 1445 s
On a les relations classiques suivantes dans le cas dun systme du second ordre.
D1 % 2
ln( ) 1
100
= = 0,6 et n = = 0,0027 rad.s-1
D t pic 1 2
ln( 1 % ) 2 + 2
100
Cette dmarche permet daboutir aux valeurs initiales 10 et 20 ci-dessous.
2 1
10 = = 444,4 20 = = 1,37.10 5
n n 2
La valeur de 0 permet de rendre compte du retard du systme en faisant

apparatre un systme non minimum de phase. En effet, le dveloppement au premier
ordre de lexpression du retard e-Ls 1-Ls, o L reprsente la valeur du retard en
secondes, permet de retrouver au signe prs le numrateur de Tapprox. Ainsi, la valeur
initiale 00 est obtenue par identification avec la valeur du retard dtermine lors de
lessai en boucle ouverte, do 00= -300. La valeur initiale de Kstat est quant elle
dtermine partir du calcul de la moyenne du rapport entre la sortie et lentre en
rgime permanent.
- 30 -
Finalement, le programme donne les valeurs suivantes aux paramtres de

lapproximation du second ordre.
K stat = 0,98 0 = 41 1 = 418 2 = 1,42.10 5
La rponse du modle ainsi approxim est compare la courbe relle sur la figure 5.4.
520
500
480
Temprature moyenne relle
440
420
400
380
360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en heures
Figure 5.4: Comparaison de la rponse du modle et de la rponse relle
Introduction de la boucle Dual Loop : rglage de K5
Les valeurs de 0, 1 et 2 sont rgles partir de lapproximation du second ordre

effectue prcdemment. La boucle Dual Loop est ensuite ajoute au contrleur
proportionnel K1=0.004, en introduisant un gain K5. Plusieurs essais en augmentant K5
permettent de dterminer la valeur limite maximale de K5 avant dtrioration de la
rponse. La figure 5.5 prsentant une superposition des rsultats obtenus pour les
diffrentes valeurs de K5 entreprises est associe la figure 5.6 prsentant les mmes
rponses mais simules grce au modle tabli.
520
500
480
K5=0,5.10-6
460 K5=1.10-6
K5=1,25.10-6
440
K5=1,5.10-6
420
400
380
360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en heures
Figure 5.5 : Comparaison du comportement exprimental de la moyenne en fonction de K5
- 31 -
540
520

500
480 K5=0,5.10-6
K5=1.10-6
460 K5=1,25.10-6
K5=1,5.10-6
440
420
400
380
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps en heures
Figure 5.6: Comparaison du comportement simul de la moyenne en fonction de K5
On constate, tant au niveau exprimental quen simulation, qu mesure que K5

augmente, la rponse du systme se dtriore au regard du rgime transitoire. En effet,
lamplitude du premier dpassement augmente et le systme met par consquent plus de
temps se stabiliser autour de la consigne. Nanmoins, plus le gain K5 est lev plus
leffet de lintgrale du contrleur est important et ainsi la robustesse amliore. Il
importe donc dopter pour un compromis permettant dallier une bonne robustesse avec
un rgime transitoire satisfaisant en terme de dpassement et de temps de rponse. Le
gain K5=1.10-6 offrant un bon compromis en terme de rapidit et de robustesse, il a t
choisi de le conserver pour la suite.
Les dtails de chaque essai et de la simulation associe sont prsents sur les
figures 5.7 5.10.
520 520
500 500
480 480
Temprature moyenne relle Temprature moyenne relle
460 Temprature Haute 460
Temprature Haute
Temprature Basse Temprature Basse
440 440
Temprature moyenne simule Temprature moyenne simule
420 420
400 400
380 380
360 360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en heures Temps en heures
100 100
Pourcentage de puissance applique
80 Relais Haut 80 Relais Haut

Relais Milieu Relais Milieu
Relais Bas Relais Bas
60 commande simule 60 commande simule
40 40
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 5.7 : Essai en boucle ferme avec K5=0,5.10-6 Figure 5.8 : Essai en boucle ferme avec K5=1.10-6
- 32 -
540
520
520

500
500
480
Temprature moyenne relle 480
460
Temprature Haute 460 Temprature moyenne relle
440 Temprature Basse Temprature Haute
Temprature moyenne simule 440 Temprature Basse
420
400
400
380
380
360
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
100 100

80 Relais Haut 80 Relais Haut
Relais Milieu
Relais Milieu
Relais Bas
Relais Bas
60 commande simule 60 commande simule
40 40
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 5.9 : Essai en boucle ferme avec K5=1,25.10-6 Figure 5.10 : Essai en boucle ferme avec K5=1,5.10-6
Les simulations obtenues donnent des rsultats fiables vis--vis du comportement

global du systme, en particulier quant linfluence du gain K5. Nanmoins, les carts
non ngligeables avec la ralit justifient la conduite dessais exprimentaux.
Essai du contrleur sur la moyenne en mode opratoire normal
Lors de la procdure de rglage du contrleur sur la moyenne, le systme tait

positionn autour du point de fonctionnement de 400C. Ainsi, avant la mise en route de
la rgulation, il fallait attendre que la temprature se stabilise autour de ce point. Lors
dune utilisation normale du dispositif de contrle en temprature du four, lutilisateur ne
devrait pas tre contraint dattendre que le systme se stabilise pour enclencher la
rgulation. Il importe donc de vrifier la validit du contrleur mis en place dans le cadre
dune utilisation normale. Le protocole suivant prsente le mode opratoire normal.

9 partir de 300C, appliquer la commande de base de 15 % de puissance
9 partir de 400C, appliquer, en plus de la base, la rgulation avec une
consigne SP=500C et le gain K5=1.10-6 dtermin prcdemment
La figure 5.11 prsente la rponse obtenue en mode opratoire normal. On vrifie

ainsi que le comportement du systme en mode opratoire normal concorde bien avec
- 33 -
celui obtenu autour du point de fonctionnement. Ces rsultats confortent donc la validit
de la dmarche de conception entreprise.
500
Temprature en degrs Celsius 400
Temprature moyenne
300 Temprature Haute
Temprature Basse
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps en heures
100
80 Relais Haut
Relais Milieu
Relais Bas
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps en heures
Figure 5.11: Essai du contrleur sur la moyenne en mode opratoire normal
Nanmoins, tel que le souligne la figure 5.12, on constate, lors de la monte en

temprature, lapparition dun cart non ngligeable de lordre de 15C entre les
tempratures du haut et du bas. De plus, cet cart tend se stabiliser autour dune valeur
non nulle en rgime permanent.
20
15
cart en degrs Celsius
10
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps en heures
Figure 5.12 : cart entre les tempratures hautes et basses en mode opratoire normal
La pertinence dune correction sur lcart est ainsi parfaitement justifie dans la
mesure o il ne serait pas acceptable dentreprendre une exprience avec une diffrence
de temprature de lordre de 15C entre le haut et le bas du creuset.
- 34 -
5.2 Contrleur sur lcart
De mme que lors de lessai prcdent, les essais sur le contrleur sur lcart sont
entrepris dans le cadre dun mode opratoire normal.
Protocole
9 Appliquer la rgulation sur lcart partir de la temprature ambiante

9 partir de 300C, appliquer la commande de base de 15 % de puissance
9 partir de 400C, appliquer, en plus de la base, la rgulation avec une
consigne SP=500C et le gain K5=1.10-6 dtermin prcdemment
Rglage du correcteur PI
La procdure de rglage par essai erreur prsente au 4.4 permet daboutir aux
rsultats exprimentaux de la figure 5.13 avec les gains Kp=0,05 et Ki=1.10-5.
500
400 Temprature moyenne

Temprature Haute
Temprature Basse
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps en heures
100
Relais Haut
80
Relais Milieu
Relais Bas
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps en heures
Figure 5.13 : Essai du correcteur PI sur lcart de temprature (Kp=0,05 et Ki=1.10-5)
Le rglage des gains du correcteur PI sur lcart de temprature pourrait

vraisemblablement tre affin mais on note nanmoins sur la figure 5.14 lamlioration
- 35 -
marque du comportement de lcart de temprature qui tend se stabiliser autour dune

valeur nulle.
15
cart en degrs Celsius

10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Temps en heures
Figure 5.14 : cart entre les tempratures hautes et basses aprs correction sur lcart
On remarque cependant que la superposition de la correction sur lcart la

correction sur la moyenne entrane une dgradation de la stabilisation de la temprature
moyenne. En effet, on constate quaprs le premier dpassement, le systme met
beaucoup plus de temps se stabiliser que lors des essais avec le contrleur sur la
moyenne seul. Il semble en effet apparatre un problme de cohabitation entre les deux
dynamiques introduites par les correcteurs. Ainsi, proximit de la consigne de 500C, le
contrleur sur lcart tend maintenir la temprature son tat actuel alors que le
contrleur sur la moyenne voudrait la positionner plus prcisment au niveau de la
consigne. Au regard de la prpondrance des gains choisis pour la correction sur lcart,
laction du contrleur sur la moyenne ne semble pas assez forte. Un rglage plus fin des
gains du PI sur lcart pourrait sans doute permettre de palier au conflit entre les deux
modes de correction.
- 36 -
Conclusion
La procdure de rglage du PID Dual Loop rcemment mise au point au sein de
notre section Automation et Systmes a t implante sur un banc dessai constitu dun
four cylindrique trois zones de chauffe et caractris par sa dynamique prsentant un
retard important. Le problme considr est le contrle de la temprature moyenne du
creuset situ au cur du four.
Les rsultats obtenus lors des essais exprimentaux et par simulation, ont permis
de valider la pertinence de cette procdure de rglage dans le cadre spcifique dun
systme prsentant un retard important. Elle a galement permis de confirmer laspect
systmatique de la mthode pour le rglage de la temprature moyenne du creuset.
Une temprature homogne au sein du creuset a pu tre atteinte au prix dune

lgre dgradation de la dynamique gnrale du systme. Ainsi, le banc dessai ralis a
permis de valider la structure gnrale du contrle en temprature mise en place.
- 37 -
Bibliographie
1. De Santis, R.M., Dual Loop PID Configuration for Process Control,
EPM/RT/94/04, Rapport Technique de l'Ecole Polytechnique de Montral,
(Automne 1994; 40 pages).
2. De Santis, R.M., 1996, Dual Loop PID Configuration, United States Patent
Office, patent N. 5481453.
3. De Santis, R.M., 2000, PID Dual Loop Control for Industrial Processes, Past
Present and Future of PID Control IFAC PID00 Workshop, Terrassa, April
2000, pp.453-458.
4. Cornieles, E., Bougeret, C., DeSantis, R.M., OShea, J., 1997a, Dveloppement
dun Module de Rglage Automatique du Rgulateur PID Dual Loop, cole
Polytechnique de Montral, EPM/RT-97/24.
5. Cornieles, E., Bougeret, C., DeSantis, R.M., OShea, J., 1997b, Comparaison
Exprimentale de Diffrentes Techniques de Rglage du Rgulateur PID et PID
Dual Loop, Ecole Polytechnique de Montral, EPM/RT-97/19.
6. Anonimous, National Instruments Corporation, DAQ 6023E/6024E/6025E User
Manual, December 2000.
7. Anonimous, National Instruments Corporation, Calibration Procedure E Series,
Version 2.0, February 2000.
8. Anonimous, Mathworks, xPC Target Users Guide, Version 2, July 2002,
9. Anonimous, Mathworks, Getting Started with xPC Target, Version 2, July
2002.
10. Anonimous, OMEGA, Practical Temperature Measurements, The
Temperature Handbook, vol29, pp Z12-Z24, 1995.
11. Astrom, K.J., Hagglund, T., 1988, Automatic Tuning of PID Controllers,
ISA.
12. Anonimous, Mathworks, Nonlinear Control Design Blockset, Version 1,
July 2002.
13. Anonimous Mathworks, System Identification Toolbox, Version 5, July
2002.
- 38 -

rt2003 09

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

rt2003 09

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

EPMRT2003-09

CONTRLE EN TEMPRATURE DUN FOUR

Ludovic Blanc, Vincent Raimbault

CONTRLE EN TEMPRATURE DUN FOUR

Projet dirig par

Professeur Frank Ajersch, DGC

cole Polytechnique de Montral

Tlphone : (514) 340-4846

Pour se procurer une copie de ce rapport, s'adresser la Bibliothque de l'cole Polytechnique.

Prix : 25.00$ (sujet changement sans pravis)

Nous apportons galement nos sincres remerciements Madame Maria David et

Cette recherche a bnfici dun support financier de la part du Conseil National

cole Polytechnique de Montral

Cet objectif est poursuivi en dveloppant un banc dessai convenablement

Table des matires

Table des figures

FIGURE 1.1: FOUR OUVERT............................................................................................................................... 7

PI Correcteur Proportionnel Intgral

PID Correcteur Proportionnel Intgral Driv

PID-DL Correcteur Proportionnel Intgral Driv avec boucle de

A/D Conversion Analogique Digitale

D/A Conversion Digitale Analogique

La structure de contrle en temprature labore repose sur la mise en uvre du

1 Description de la partie oprative du banc dessai

Le four cylindrique considr, dune puissance de 3 kW, appartient au dpartement

Lenceinte du four est

Les caractristiques techniques du four sont regroupes dans la table 1.1.

Fabricant SATEC SYSTEMS

Table 1.1 : Caractristiques du four

1.2 Les actionneurs lectriques

Lalimentation du four reprsente sur la figure 1.2, se compose de trois

Figure 1.2 : Convertisseurs statiques

Les caractristiques techniques des convertisseurs statiques sont rsumes dans la

Relais Haut Milieu Bas

Table 1.2 : Caractristiques des relais de lalimentation

1.3 Les capteurs de temprature

Figure 1.3 : Insertion des

Les caractristiques des deux thermocouples employs sont donnes dans la

Table 1.3 : Caractristiques des thermocouples

1.4 Le four en opration

En fonctionnement, le four est referm sur un cylindre mtallique englobant le

Figure 1.4 : Le four en opration

2 Interface entre les parties opratives et commandes

2.1 Lecture des capteurs de temprature

La figure 2.1 schmatise le branchement dun thermocouple de type K (Nickel-

Figure 2.1: Schma de branchement dun thermocouple

Ce type de thermocouple dlivre une tension vJ1 comprise entre 0 et 50 mV

Equation 2.1: Relation TJ1=f(vJ1)

Nanmoins, la connexion des thermocouples au niveau des bornes dentres de la

Figure 2.2 : Circuit quivalent au branchement du thermocouple

Finalement, il apparat que la tension mesure vmes au niveau de la carte

Filtre passe bas Relation

Figure 2.3 : Mise en forme du signal de mesure de temprature par le programme

2.2 Commande des relais

La figure 2.4 schmatise la commande du relais dune des trois rsistances de

Figure 2.4 : Schma de commande du relais

La tension de commande uC applique au relais, permet de lamorcer ou de le

Le comportement entre-sortie des relais ntant pas linarisable, il serait

que la priode rseau) de lordre de la seconde, le signal de commande sC en sortie du

3 Description de la partie commande du banc dessai

3.1 Architecture matrielle et logicielle

Le logiciel de contrle de la temprature du four est dvelopp avec la toolbox xPC

Un PC appel hte : Permet le dveloppement sous Simulink du programme de