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Instituto Tecnolgico de Toluca

Ingeniera en Mecatrnica

Unidad 5

Diagrama de Bode

Documento elaborado por:


Ramrez Gutirrez Eduardo
Lpez Labastida Rodolfo Misael

Materia:
Dinmica de Sistemas
Profesora:
Ing. Abigail Villegas Snchez
Diagrama de Bode
Con el trmino de respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la
respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En
los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada
se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.

Los mtodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados en los aos


1930 y 1940 por Nyquist, Bode y Nichols. Los mtodos de respuesta en fre-
cuencia son los ms potentes en la teora de control convencional. Tambin
son indispensables para la teora de control robusto.

El diagrama de Bode es un tipo de representacin grfica de funciones


complejas (en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una
variable real (le frecuencia lineal o angular):

H() = |H()|ej() (1)

Funcin del Diagrama de Bode


Un diagrama de Bode est formado por dos grficas: una es la grfica
del logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la
otra es la grfica del ngulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia
en escala logartmica.

La representacin comn de la magnitud logartmica de G(j) es 20 log |G(j)|,


donde la base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin
para la magnitud es el decibelio, por lo general abreviado dB.

La ventaja principal de utilizar un diagrama de Bode es que la multipli-


cacin de magnitudes se convierte en suma. Adems cuenta con un mtodo
simple para dibujar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa
en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin mediante asintotas (lneas
rectas), es suficiente si solo se necesita informacin general sobre la caracte-
rstica de la respuesta en frecuencia.

Factores bsicos de G(j)H(j)


La ventaja principal de utilizar un diagrama logartmico es la facilidad rela-
tiva de dibujar las curvas de la respuesta en frecuencia. Los factores bsicos
que suele presentar una funcin de transferencia arbitraria G(j)H(j) son:

1
La ganancia k

Los factores integrales y derivativos (j)1

Los factores de primer orden

Generacin del Diagrama de Bode


Primero se reescribe la funcin de transferencia sinusoidal G(j)H(j)
como un producto de los factores bsicos analizados anteriormente. Despus
se identifican las frecuencias esquinas asociadas con estos factores bsicos.
Por ltimo, se dibujan las curvas asintticas de magnitud logartmica con
pendientes adecuadas entre las frecuencias esquinas. La curva exacta, que se
encuentra cerca de la curva asinttica, se obtiene aadiendo las correcciones
adecuadas.

La curva del ngulo de fase de G(j)H(j) se dibuja aadiendo las cur-


vas de ngulo de fase de los factores individuales. El uso de los diagramas de
Bode con aproximaciones asintticas requiere mucho menos tiempo que otros
mtodos utilizados para calcular la respuesta en frecuencia de una funcin de
transferencia. La facilidad de dibujar las curvas de respuesta en frecuencia
para una funcin de transferencia determinada y la facilidad para modificar
la curva de respuesta conforme se aade una compensacin, son las princi-
pales razones por las cuales los diagramas de Bode se utilizan tanto en la
prctica.

En Matlab

Para generar un diagrama de bode se tienen en cuenta las matrices de estado


A, B, C y D.

A=[0 1; -25 -24];


B=[0; 25];
C=[1 0];
D=[0];
bode(A,B,C,D);
grid;

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Figura 1: Diagrama de Bode de los matrices de estados

Ahora se generar el diagrama de Bode a partir de una funcin de trans-


ferencia dada.

n=[25];
d=[1 4 25];
Gp=tf(n,d);
bode(Gp)
grid

Figura 2: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia

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Anlisis de la grfica
Presenta o se puede analizar la respuesta de magnitud y de fase de un
sistema respecto a la variacin de la frecuencia de su funcin de transferencia,
estas escalas se representan mediante unidades logartmicas.

Para la grfica de magnitud la unidad logartmica que se utiliza son los


decibeles.

Polos y ceros
En el origen
Si existen polos en el origen representa que el sistema es esttico. Por lo
cual mediante el diagrama de Bode representa que sea 20 log(0) =

Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano


derecho del plano s son funciones de transferencia de fase mnima, mientras
que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son
funciones de transferencia de fase no mnima. Los sistemas con funciones de
transferencia de fase mnima se denominan sistemas de fase mnima, mientras
que aquellos con funciones de transferencia con fase no mnima se denominan
sistemas de fase no mnima. Para los sistemas con la misma caracterstica de
magnitud, el rango del ngulo de fase de la funcin de transferencia de fase
mnima es mnimo entre todos los sistemas de ese tipo, mientras que el rango
del ngulo de fase de cualquier funcin de transferencia de fase no mnima
es mayor que este mnimo.

Se observa que, para un sistema de fase mnima, la funcin de transfe-


rencia se determina de forma nica slo a partir de la curva de magnitud.
Para un sistema de fase no mnima, esto no sucede. Multiplicar cualquier
funcin de transferencia por todos los filtros paso-todo no altera la curva de
magnitud, sino que modifica la curva de fase.

Considrense como ejemplo los dos sistemas cuyas funciones de transfe-


rencia sinusoidales son:
1 + jT
G1 (j) =
1 + jT1
1 jT
G1 (j) =
1 + jT1

4
0 < T < T1

Figura 3: Configuraciones de polos y ceros de un sistema de fase mnima


G1 (s) y un sistema de fase no mnima G2 (s)

Figura 4: Caracterstica de ngulo de fase de los sistemas G1 (s) y G2 (s)

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Bibliografa

1.http://www.fimee.ugto.mx/profesores/ljavier/documentos/
Lec02%20-%20Se%C3%B1ales%20%20en%20Tiempo%20Discreto.pdf

2.http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad3.pdf

3.http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap5.
pdf