Transformada Z

6 Transformadas z
6 Transformadas z
6.1 Introduo s Transformadas z 4

6.2 Transformadas z definio 7
6.3 Transformadas z da exponencial e do degrau discretos 8
n
Sinal x[n] = a u1[n] (exponencial discreto) 8
Exemplo 6.1 8
Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto) 9
Exemplo 6.2 10
Exemplo 6.3 12
6.4 Plos discretos 13
Exemplo 6.4 13
6.5 Transformadas z da rampa e do impulso discretos 15
Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitria discreta) 15
Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto) 16
Exemplo 6.5 17
Exemplo 6.6 17
6.7 Transformadas z de outros sinais discretos conhecidos 18
Exemplo 6.7 18
Sinais seno e co-seno discretos multiplicados pela exponencial 19
Sinais seno e co-seno discretos 20
Exemplo 6.8 21
1
6 Transformadas z
6.8 Tabela das Transformada z de alguns sinais discretos conhecidos 22

6.9 Propriedades da Transformada z 24
Homogeneidade (homogeneity) 24
Aditividade (additivity) 24
Linearidade (linearity) 24
Translao (time shifting) 24
Mudana de escala no domino z (z-domain scaling) 26
Expanso no tempo (time scaling) 27
Conjugado (conjugate) 27
Convoluo (convolution) 28
Derivada do domnio de z (z-domain derivative) 28
6.10 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF) 29
Teorema do Valor Inicial (TVI) 29
Teorema do Valor Final (TVF) 29
Exemplo 6.9 29
Exemplo 6.10 30
6.11 Transformada z inversa 31
Caso 1 Plos reais e distintos 32
Exemplo 6.11 32
Caso 2 Plos complexos conjugados 33
Exemplo 6.12 35
Exemplo 6.13 35
Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.) 36
Exemplo 6.14 38
Exemplo 6.15 38
Exemplo 6.16 39
Caso 4 Plos mltiplos na origem 39
2
6 Transformadas z
6.12 Soluo de equaes de diferenas usando Transformadas z 41

Exemplo 6.17 42
Exemplo 6.18 43
Exemplo 6.19 45
Exemplo 6.20 47
Exemplo 6.21 48
Exemplo 6.22 50
Exemplo 6.23 52
Exemplo 6.24 53
Exemplo 6.25 54
Exemplo 6.26 55
Exemplo 6.27 56
Exemplo 6.28 57
6.13 A resposta impulsional h[n] e H(z) 58
Exemplo 6.29 59
Exemplo 6.30 60
Exemplo 6.31 61
Exemplo 6.32 61
3
6 Transformadas z
Transformadas z
6.1 Introduo s Transformadas z
Na anlise de sistemas contnuos por vezes mais vantajoso o uso da frequncia

complexa s (Transformadas de Laplace, captulo 5).
No caso de sistemas discretos, uma ferramenta bastante comum usada para passar um
sinal do domnio do tempo para o domnio da frequncia a Transformada z.
A Transformada z tambm faz o uso de uma frequncia complexa que neste caso
z, e portanto, ela uma espcie de Transformadas de Laplace para sistemas discre-
tos.
Entretanto, as Transformadas z so baseadas em sries de potncias, nas Sries de

Laurent, publicadas em 1843 pelo matemtico francs Pierre Alphonse Laurent
(1813-1854). Mas, tudo indica que, embora no tivessem sido publicadas anterior-
mente, estas sries j tinham sido desenvolvidas dois anos antes, em 1841, por Karl
Theodor Wilhelm Weierstrass (1815-1897), um matemtico alemo que frequente-
mente citado como sendo o pai da anlise moderna.
As sries de Laurent so uma representao de um sinal por sries de potncias, gene-

ralizando a conhecida expanso em sries de Taylor para casos em que esta no pode
ser aplicada. As sries de Taylor tinham sido criadas pelo matemtico ingls Brook
Taylor (1685-1731).
As transformadas z tm grande importncia nos mtodos actuais de anlise de siste-

mas de controlo discreto, em processos de amostragem, no processamento de sinais
digitais, etc.
4
6 Transformadas z
Fig. 6.1 Brook Taylor (16851731) esquerda, Karl Weierstrass (18151897) ao

centro e Pierre Alphonse Laurent (18131854), direita.
Da expanso em srie de Taylor sabemos os seguintes resultados clssicos:

n
e =
n =0 n!
, eq. (6.1)

(1) n +1 n
log (1 + ) =
n =1 n
, < 1, 1 eq. (6.2)
resultados que sero utilizados mais adiante.
Como trataremos de sries de potncia infinitas, ser til relembrar aqui nesta intro-
duo a conhecida frmula do limite da soma de progresses geomtricas (P.G.) de
razo q 0,
Isto , se
xn = { a1 : a2 : a3 : : an : } = { a1 : a1 q: a1 q2 : a1 q3 : },
ou seja,
an+1 = an q , n = 1, 2, 3, ;
ou, equivalentemente
an = a1 qn-1 , n = 1, 2, 3,
5
6 Transformadas z
A soma Sn dos n primeiros termos da P.G. dada por:
n
a 1 (q n 1)
Sn = a1 + a1 q + L + a1 q n = ak = , eq. (6.3)
k =0 (q 1)
enquanto que, se a P.G. for ilimitada (ou infinita) e a razo q satisfaz q < 1 , isto
1 < q < 1 ,
ento, a soma S de todos os termos dada por:

a1
S = a1 + a1 q + a1 q 2 + a1 q 3 + L =
n =0
an =
(1 q )
, eq. (6.4)
Outro resultado conhecido o limite da srie infinita abaixo:
+

+ 2 2 + 3 3 + 4 4 + L = n n = . eq. (6.5)
n =0 (1 ) 2
6
6 Transformadas z
6.2 Transformadas z definio
Para representar as transformadas z de um sinal discreto x[n] usa-se seguinte a nota-

o:
Z { x[n] } ou X(z)
que semelhante notao adoptada para as Transformadas de Laplace no captulo

anterior.
A definio das Transformada z unilateral de um sinal discreto x[n] :
+
Z { x[n ] } = X ( z) = x[ n ] z n eq. (6.6)
n =0
onde z C um nmero complexo.
A eq. (6.6) acima chamada de Transformada z unilateral pois definida para sinais
x[n] onde
x[n] = 0 para n < 0
e a definio de Transformada z adoptada aqui pois, a exemplo da Transformada de

Laplace (captulo 5), esta a que tem maior aplicao para sistemas dinmicos.
Fig. 6.2 Um sinal x[n] com valor nulo para n < 0

( x[n] = 0, n = 1, 2, ).
Alm desta definio de Transformada z unilateral (para n = 0, 1, 2, ) que adopta-

mos aqui, h tambm a Transformada z bilateral (que definida para n, ou seja:
n = 0, 1, 2, ).
7
6 Transformadas z
6.3 Transformadas z da exponencial e do degrau discretos
Nesta seco sero apresentados as Transformadas z do sinal discreto x[n] = an, assim
como de x[n] = u1[n] = degrau unitrio, partindo da definio de X(z) dada em
eq. (6.6).
n
Sinal x[n] = a u1[n] (exponencial discreto)
Considere o sinal discreto:

x[ n ] = a n u 1[ n ]
onde u1[n] o degrau unitrio discreto.
Usando a definio eq. (6.6) vemos que a Transformada z deste sinal :

X(z) = a n u [ n ] z n
1
n =0

= (a z 1
)n
n =0
que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a1 = 1 e a razo q = az1.

Usando eq. (6.4), obtm-se:
+
1
X(z) = (a z 1 )n = (1 a z 1 )
, eq. (6.7)
n =0
ou
z
Z { a n u1[n ] } = (z a )
, eq. (6.8)

Exemplo 6.1:
Considere o sinal x[n]
x[ n ] = 5 u o [ n + 1] + 3 u o [ n ] 2 u o [ n 1] + 4 u 0 [ n 2]
ou seja,
8
6 Transformadas z
5, se n = 1

3, se n = 0

x[n ] = 2, se n = 1

4, se n = 2

0, outro valor de n
que se encontra ilustrado na figura 6.3.
Fig. 6.3 O sinal x[n] do exemplo 6.1.
Agora, usando a definio de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:
X(z) = 3 2 z 1 + 4 z 2
Note que o termo com valor 5, para n = 1 desaparece pois est esquerda da origem
[eq. (6.6), definio de Transformada z unilateral].

Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto)
No caso particular de a = 1 no sinal anterior, corresponde ao sinal
x[n] = u1[n]
que o degrau unitrio discreto.
9
6 Transformadas z
Logo, do resultado obtido no sinal anterior, obtemos que a Transformada z de u1[n] :
1
X (z) = ,
(1 z 1 )
ou,
z
Z { u 1[ n ] } = , eq. (6.9)
( z 1)

Exemplo 6.2:
Considere o sinal discreto.
n n
1 1
x[ n ] = 5 u 1 [ n ] 2 u 1 [ n ]
2 3
A Transformada z deste sinal :
+ 1 n 1
n

Z { x [ n ] } = X ( z ) = 5 u 1 [ n ] 2 u 1 [ n ] z n
n = 2 3
n n
+
1
1
= 5 u 1[ n ] z n 2 u 1[ n ] z n
n = 2 n = 3
n n
1
+

1
= 5 z 1 2 z 1
n =0 2 n =0 3
ou seja,
5 2
X (z) = eq. (6.10)
1 1
1 z 1 1 z 1
2 3
Usando as equaes eq. (6.7) para a = e 1 = 1/3, descobre-se que:
10
6 Transformadas z
1 n 1 z
Z u 1[ n ] = =
2 1 1 1
1 z z
2 2
e que
1 n 1 z
Z u 1[n ] = =
3 1 1 1
1 z z
3 3
e logo, o resultado obtido na eq. (6.10) acima significa que:
n
1 n 1
Z 5 u 1[ n ] 2 u 1[ n ] =
2 3
1 n 1 n
= 5 Z u 1 [n ] 2 Z u 1[ n ]
2 3
Este resultado obtido se d devido propriedade da linearidade da Transformada z , a

semelhana das Transformadas de Laplace no capitulo 5, e ser visto mais adiante na
seco 6.9 (Propriedades da Transformada z).
Agora, continuando os clculos a partir da eq. (6.10) temos que:
2
3 z 1
Z { x[ n ] } = 3
1 1 1 1
1 z 1 z
2 3
que tambm equivale a:
2
z 3z
Z { x[n ] } = 3
1 1 eq. (6.11)
z z
2 3

11
6 Transformadas z
Exemplo 6.3:
n
Considere a Transformada z do sinal x[n] = a u1[n] j vista nas eq. (6.7) e eq. (6.8),
ou seja,
1 z
X (z) = = . eq. (6.12)
1 az 1 za
Fazendo a diviso de z por (z a) temos que:
Logo,
z
X(z) = = 1 + az 1 + a 2 z 2 + L
za
Comparando com eq. (6.6), a definio de Transformada z, temos
0, para n < 0
1, para n = 0

a , para n = 1
x[ n ] = 2
a , para n = 2
M
n
a , para n 0
e portanto,
x[n] = a n u1[n]
que de facto corresponde ao sinal x[n] que tem como Transformada z este X(z) da
eq. (6.12).

12
6 Transformadas z
6.4 Plos discretos
Conforme visto no captulo anterior [na seco 5.8, eq. (5.20) ], uma fraco racional
uma fraco em que ambos o numerador e o denominador so polinmios:
p (s ) p(z)
ou
q (s ) q ( z)
As razes do polinmio do denominador [ q(s) ou q(z) ] so chamados de plos.
A Transformada z do sinal x[n] do Exemplo 6.2, dada pela eq. (6.11), uma fraco
racional cujos plos so:
1 1
z= e z=
2 3
n
As Transformadas z dos sinais x[n] = a u1[n] e x[n] = u1[n], dadas pelas
eq. (6.8) e eq. (6.9) , so fraces racionais cujo nico plo :
z=a
no caso eq. (6.8), e
z=1
no caso eq. (6.9) .
Exemplo 6.4:
Considere o sinal discreto da exponencial truncada
a n , 0 n N 1, 0 < a < 1
x[n ] =
0, n < 0, n N
que encontra-se esboado na figura 6.4.
13
6 Transformadas z
Fig. 6.4 O sinal x[n] do exemplo 6.4, 0 < a < 1.
+
X(z) = a n zn =
n =0
N 1
= a n zn =
n =0
(a z )
N 1
1
=
n =0
e portanto X(z) a soma SN dos N primeiros termos da progresso geomtrica com o

( 1
)
primeiro termo a1 = 1 e a razo q = a z . Logo, usando a eq. (6.3) tem-se que
X( z) =
(a z )N 1
1
=
a z 1 1
=
(
z N a N 1 )
z 1 (a 1)
=
(z N a N ) 1
(z a ) z N 1
14
6 Transformadas z
Em principio esta Transformada z parece ter um plo em z = a e (N1) plos em

z = 0 (ou seja, plos mltiplos na origem). Entretanto, analisando agora o numerador
desta Transformada z
zN aN = 0
ou seja
zN = a N
que nos d a seguinte soluo:
2
j k

N
z = a e , k = 0,1, 2,..., N 1 eq. (6.13)
que so N pontos igualmente espaados no crculo de raio a, e so as razes (ou zeros)

do numerador desta Transformada z.
Portanto, para k = 0 na equao eq. (6.13) acima temos que:
z = a.
Ou seja, z = a um plo e um zero do numerador ao mesmo tempo. Logo eles se can-

celam e esta Transformada z s tem (N 1) plos em z = 0.

6.5 Transformadas z da rampa e do impulso discretos
Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitria discreta)
x[ n ] = u 2 [ n ]
= n u 1[ n ]
tem a seguinte Transformada z :
15
6 Transformadas z
+
X(z) = n z
n =0
n
=
= 0 + z 1 + 2z 2 + 3z 3 + L
que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a1 = z1 e a razo q = z1

tambm. Logo, usando a eq. (6.5) temos que:
z 1
Z {n u1[n ] } = X(z) =
1 z 1 ( ) 2
ou
z
Z { n u1[n ] } =
( z 1) 2

Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto)
x[n ] = u o [n ]
1, n=0
=
0, n0
tem a seguinte Transformada z :
+
Z {u o [ n ]} = X (z ) = u o [n ] z n = 1 z 0 = 1
n= 0
ou seja,
Z { u o [n ] } = 1
que um resultado anlogo ao obtido com as Transformadas de Laplace no captulo

anterior: L { u o ( t ) } = X (s) = 1 .

16
6 Transformadas z
Exemplo 6.5:
Considere o sinal discreto x[n],
x[n] = uo[n 1]
que o impulso unitrio discreto transladado (i.e., com um shift) de uma unidade
de tempo para a direita.
+
X (z ) = u o [ n 1] z n = 1 z 1 = z 1
n =0
ou seja,
1
Z { u o [ n ] } = z 1 = eq. (6.14)
z

Exemplo 6.6:
Considere o sinal discreto x[n],
x[n ] = u o [n m ] , m0
que o impulso unitrio discreto transladado (i.e., com um shift) de m unidades de

tempo para a direita.

+
X(z) = u o [ n m] z n = 1 z m = z m
n =0
ou seja,
1
Z { u o [ n ] } = z m = eq. (6.15)
zm
Note que a eq. (6.15) s vlida para m 0 pois a Transformada z adoptada aqui a
unilateral [eq. (6.6)].

17
6 Transformadas z
A expresso encontrada no Exemplo 6.1 poderia ser obtida usando a Transformada z

do impulso uo[n] e o resultado dos exemplo 6.5 e 6.6, dados nas equaes eq. (6.14) e
eq. (6.15), ou seja,
Z {u o [n ] } = 1 , Z { u o [n m] } = z m , m 0 e Z { u o [ n + 1] } = 0
6.7 Transformadas z de outros sinais discretos conhecidos
Inicialmente vamos ver um exemplo do sinal discreto de uma exponencial multipli-

cada por um seno.
Exemplo 6.7:
Considere o sinal discreto:
n
1
x[ n ] = sen n u 1[ n ]
3 4
Usando a equao de Euler temos:
n n
1 1 j 4 1 1 j 4
x[ n ] = e u 1[ n ] e u 1[ n ]
2 j 3 2 j 3
+ 1 1 j n 1 1 j
n

Z {x[ n ]} = X ( z ) = e u 1[ n ]
4 e 4 u 1[ n ] z n

n = 2 j 3 2j 3

n n
1 + 1 j 4 1 1 + 1 j 4 1
= e z
e z
2 j n =o 3 2 j n =o 3
1 1 1 1
=

2 j 1 j 4 1 2 j 1 j 4 1
1 e z 1 e z
3 3

ou seja,
18
6 Transformadas z
1
z
X(z) = 3 2
1 j 1 j eq. (6.16)
z e 4 z e 4
3 3

Note que os dois plos desta Transformada z so:

1 j
z = e 4
3

A exemplo da Transformada z do degrau discreto, visto na seco 6.3, em que pri-

meiramente apresentamo-lo multiplicado pela exponencial discreta, tambm aqui
vamos inicialmente apresentar a Transformada z para os casos de seno e co-seno
multiplicados por exponenciais discretas an.
Sinais seno e co-seno discretos multiplicados pela exponencial
x[n] = ansen(on)u1[n] x[n] = an cos(on)u1[n]
tm as seguintes Transformadas z :
a z 1 sen (o )
{ n
}
Z a sen (o n ) u 1[n ] = X (z) = eq. (6.17)
1 2 a cos(o ) z 1 + a 2 z 2
e
1 a z 1 cos(o )
{ n
}
Z a cos(o n ) u 1 [n ] = X(z) = eq. (6.18)
1 2 a cos(o ) z 1 + a 2 z 2
que equivalem a
a z sen (o )
{
Z a n sen (o n ) u 1[ n ] }= X (z) = eq. (6.19)
z 2 2 a z cos( o ) + a 2
e
z [ z a cos( o )]
{
Z a n cos( o n ) u 1[ n ] }= X(z) = eq. (6.20)
z 2 2 a z cos( o ) + a 2
19
6 Transformadas z
Note agora que o sinal que tinha sido visto no exemplo 6.7 x[n] = ansen(on)u1[n]
com
1
a = e o = eq. (6.21)
3 4
e a Transformadas z encontrada naquele exemplo, dada pela eq. (6.16), pode ser rees-
crita como:
1 1 2
z z
3 2 3 2
X(z) = =
1 j4

j 1 j 4 j

eq. (6.22)
2
z e + e +
4
2 1 e +e 4 1 2
3 9 z 2 +
3 2 3

que, usando as equaes de Euler (seco 1.5) e substituindo sen ( / 4 ) = 2 / 2 , a

eq. (6.22) se torna em
1
sen z
X ( z) = 3 4
2
2 1 1
z 2 cos +
3 4 3
que corresponde eq. (6.19) com a e o dados em eq. (6.21).
Sinais seno e co-seno discretos
x[n] = sen(on)u1[n] y[n] = cos(on)u1[n]
tm as seguintes Transformadas z :
z 1 sen (o )
Z {sen (o n ) u 1 [n ] } = eq. (6.23)
1 2 cos(o ) z 1 + z 2
e
1 z 1 cos( o )
Z { cos( o n ) u 1[n ] } = eq. (6.24)
1 2 cos(o ) z 1 + z 2
20
6 Transformadas z
que equivalem a
z sen (o )
Z { sen (o n ) u 1[ n ] } = eq. (6.25)
z 2 2 z cos( o ) + 1
z [ z cos( o )]
Z { cos( o n ) u 1[ n ] } = eq. (6.26)
z 2 2 z cos(o ) + 1
Exemplo 6.8:
Considere o sinal x[n]
( ) n
x[n ] = u1[n 1]
n
ou seja,
n +1 n

x[ n ] = ( 1) n , n = 1,2,3, L
0, n = 0,1,2, L
Pela definio de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:

(1) n +1 n z n
Z { x[n ] } = X(z) =
n =1 n
e da expanso em srie de Taylor, eq. (6.2), obtm-se que a Transformada z deste

sinal :
(
X (z ) = log 1 + z 1 , ) z >a eq. (6.27)

As Transformadas z introduzidas nesta seco assim como nas duas seces anterio-
res (uo[n], uo[n-m], u1[n], n u1[n], n2 u1[n], sen(on), cos(on) , an sen(on),
an cos(on), etc.) esto reunidas numa tabela na seco a seguir.
21
6 Transformadas z
6.8 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
Da mesma forma que foi feito na seco 5.7 para Transformadas de Laplace, nesta
seco apresentamos uma Tabela das Transformadas z de alguns sinais discretos.
Tab 6.1 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
x[n] X(z) = Z { x[n] }
x[n] = uo[n] X(z) = 1
x[n] = uo[n m] , 1
X(z ) = z m =
m = 0, 1, 2, zm
1 z
x[n] = u1[n] X( z ) = =
(1 z ) 1
( z 1)
x[n] = u1[n1] z 1 1
X(z) = =
(1 z ) 1
(z 1)
x[n] = u1[n2] z 2 1
X(z) = =
(1 z ) 1
z (z 1)
x[n] = u2[n] z 1 z
X( z ) = =
= nu1[n] (1 z ) 1 2
( z 1)2
x[n] = n2u1[n] z 1 (1 + z 1 ) z ( z + 1)
X(z) = =
(1 z )3 1
(z 1)3
x[n] = n3u1[n] z 1 (1 + 4z 1 + z 2 ) z (z 2 + 4z + 1)
X(z) = =
(1 z ) 1 4
(z 1)4
x[n] = an1u1[n1] z 1 1
X(z) = =
(1 a z ) 1
(z a )
1 z
x[n] = anu1[n] X( z ) = =
( 1 a z 1 ) (z a )
22
6 Transformadas z
Tab 6.1 Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos (continuao)
x[n] X(z) = Z { x[n] }
x[n] = anu2[n] X( z ) =
a z 1
=
a z
= annu1[n] ( 1 a z )
1 2
( z a )2
a z 1 (1 + a z 1 ) a z (z + a )
n 2
x[n] = a n u1[n] X(z ) = =
(1 a z ) 1 3 (z a ) 3
z 1 sen(o )
X( z ) =
1 2 cos(o ) z 1 + z 2
x[n] = sen(on)u1[n]
z sen(o )
=
( z 2 2 z cos(o ) + 1 )
1 cos(o ) z 1
X( z ) =
x[n] = cos(on)u1[n] 1 2 cos(o ) z 1 + z 2
z [ z cos(o ) ]
=
(z 2
2 z cos(o ) + 1 )
a sen(o ) z 1
X( z ) =
1 2 a cos(o ) z 1 + a 2 z 2
x[n] = ansen(on)u1[n]
a z sen(o )
=
(z 2
2 a z cos(o ) + a 2 )
1 a cos(o ) z 1
X( z ) =
1 2 a cos(o ) z 1 + a 2 z 2
x[n] = an cos(on)u1[n]
z [ z a cos(o ) ]
=
(z 2
2 a z cos(o ) + a 2 )
23
6 Transformadas z
6.9 Propriedades da Transformada z
A seguir vamos ver algumas propriedades que so satisfeitas pela Transformada z .
Homogeneidade (homogeneity)
Z k x n
k Z x n
k Xz eq. (6.28)
Aditividade (additivity)
Z { x 1 [n ] + x 2 [ n ] } = Z { x 1[ n ] } + Z { x 2 [ n ] }
eq. (6.29)
= X1 ( z ) + X 2 ( z )
Linearidade (linearity)
Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade,

eq. (6.29), e da homogeneidade eq. (6.28) juntas:
Z { x1[ n ] + x 2 [n ] } = Z { x1[ n ] } + Z { x 2 [ n ] }
eq. (6.30)
= X1 ( z) + X 2 ( z)
onde , C so constantes e x1[n], x2[n] so dois sinais discretos com Transfor-

madas z dadas por X1(z) e X2(z) respectivamente.
Conforme j mencionado anteriormente (no Exemplo 6.2), a propriedade da lineari-

dade da Transformada z permite escrever
n
1 n 1
Z 5 u 1 [n ] 2 u 1 [n ] =
2 3
1 n 1 n
= 5 Z u 1[ n ] 2 Z
u 1 [ n ]
2 3
1 1
= 5 2
1 1
1 z 1 1 z 1
2 3
5 2
=
1 1
z z
2 3
24
6 Transformadas z
Translao (time shifting):
Se x[n] um sinal discreto definido apenas para n = 0, 1, 2, , ou seja x[n] = 0,

n < 0, e com Transformada z dada por X(z), uma translao de m = 1 (shift de 1 uni-
dade para direita):
Z { x[n 1] } = z 1 X(z) + x[1] eq. (6.31)
Para m = 2 (shift de 2 para direita):
Z { x[n 2] } = z 2 X(z) + x[2] + x[1] z 1 eq. (6.32)
e no caso geral, m = 1, 2, 3, (shift de m > 0 para direita)
Z { x[ n m ] } = z m X ( z ) + x[ m ] + x[ m + 1] z 1 +
eq. (6.33)
2 m+ 2 m +1
+ x[ m + 2] z + L + x[2] z + x[1] z
Os termos x[1], x[1]z-1, x[2], x[m+1]z-1, etc. correspondem aos resduos

na propriedade da derivada em Transformadas de Laplace (captulo 5, seco 5.4).
Estes termos aparecem pois estamos considerando a Transformada z unilateral, con-

forme a definio na eq. (6.6), assim como no captulo 5 (seco 5.4) consideramos a
Transformadas de Laplace unilateral.
Note que se x[n] tem condies iniciais nulas (x[n] = 0, n < 0), isto , se
x1
0, x2
0, x3
0, , etc. eq. (6.34)
ento estes termos residuais so todos nulos e uma translao de m > 0 (shift de m
m
para direita) equivale a multiplicar por z (no domnio z, da frequncia).
Isto , no caso de condies iniciais nulas [eq. (6.34)], temos que os termos residuais
desaparecem e as eq. (6.31), eq. (6.32) e eq. (6.33) se transformam na forma bem
mais simplificada, resumidas na eq. (6.35).
25
6 Transformadas z
Z { x[ n 1] } = z 1 X (z ) = X (z ) z
Z { x[ n 2] } = z 2 X ( z) = X (z ) z 2
eq. (6.35)
M
Z { x[n m] } = z m X (z ) = X ( z ) z m
No caso de translao de m = 1 (shift de 1 unidade para esquerda):
Z { x[n + 1] } = z X(z) x[0] z eq. (6.36)
para m = 2 (shift de 2 para esquerda):
Z { x[n + 2] } = z m X (z) x[1] z x[0] z 2 eq. (6.37)
e no caso geral, m = 1, 2, 3, (shift de |m| para esquerda):
Z { x[n + m] } = z m X(z) x[m 1] z x[m 2] z 2 +

eq. (6.38)
x[m 3] z 3 L x[1] z m1 x[0] z m
Mudana de escala no domnio z (z-domain scaling):
z
{ }
Z n x[ n ] = X

onde C uma constante e x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por
X(z). Portanto, a mudana de escala no domnio z equivale multiplicao por n no
domnio do tempo.
j j
Em particular, se = e , ento, como e = 1, ,
{
Z e
jn
}
x[n ] = X e

j
z

26
6 Transformadas z
Expanso no tempo (time scaling):
Para um sinal discreto x[n] considere o sinal expandido x(k)[n] definido abaixo.
x[n / k] , se n mltiplo de k
x ( k ) [n] =
0 , se n no mltiplo de k
o qual est ilustrado na figura 6.5 para k = 2 e x[n] = 1, n = 1, 2,
Fig. 6.5 x[n] = 1, n = 0, 1, 2, e x ( k ) [n] para k = 2.
Estes sinais expandidos x(k)[n] satisfazem a seguinte propriedade:
{ }
Z x ( k ) [n ] = X z k ( )
Conjugado (conjugate)
{ }
Z x [ n ] = X z ( )
Onde x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por X(z).
Note que, se x[n] for um sinal real (x[n] R) ento:
X(z) = X*(z*)
logo, se X(z) tem um plo em z = a tambm ter em z = a*.
27
6 Transformadas z
Convoluo (convolution)
Semelhantemente s transformadas de Fourier e de Laplace, tambm na Transfor-

mada z temos que a transformada da convoluo o produto das Transformadas z:
Z { x1[ n ] * x 2 [ n ] } = X1 (z ) X 2 ( z ) eq. (6.39)
Derivada do domnio de z (z-domain derivative)
dX(z )
Z { n x[n ] } = z
dz
onde x[n] um sinal discreto com Transformada z dada por X(z). Portanto a derivada
do domnio de z equivale multiplicao por n no domnio do tempo.
Esta propriedade permite generalizar alguns sinais da tabela Tab 6.1 das Transforma-
das z na seco 6.8. Por exemplo, nessa tabela pode-se ver as Transformadas z dos
sinais:
x[n] = u1[n] , x[n] = nu1[n] e x[n] = n2u1[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
x[n] = n3u1[n] , x[n] = n4u1[n] , , etc.
Nessa mesma tabela tambm se encontram as Transformadas z dos sinais:
x[n] = anu1[n] , x[n] = annu1[n] e x[n] = ann2u1[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
x[n] = ann3u1[n] , x[n] = ann4u1[n] , , etc.
28
6 Transformadas z
6.10 Teorema Valor Inicial (TVI) e Teorema Valor Final (TVF)
A exemplo dos teoremas TVI e TVF para Transformadas de Laplace (seco 5.5),
estes teoremas para Transformadas z permitem que se descubra o valor inicial x[0] e
o valor final x[] de um sinal x[n] cujo X(z), a Transformada z, seja conhecida.
Teorema do valor inicial (TVI):
x[0] = lim X (z )
z
Teorema do valor final (TVF):
x[] = lim ( z 1) X ( z )
z 1
Exemplo 6.9:
Considere o sinal discreto do exemplo 6.2, xn
5 12 2 13 u n
cuja Transformada de Laplace dada pela eq. (6.11).
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF obtemos:
2
&3z ' z(
x0
lim Xz
lim 3
3
#$% #$% 1 1
&z ( &z (
2 3
e
2
&3z ' z(
x
lim z 1 Xz
lim z 1 3
0
#$ #$ 1 1
&z ( &z (
2 3
que esto de acordo com o esperado pois que como temos x[n], claro, sabemos que
neste caso so de facto x[0] = 3 e x[] = 0.

29
6 Transformadas z
Exemplo 6.10:
Se tomarmos o sinal degrau unitrio discreto xn
u n cuja Transformadas z
dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz
11 z * , ento, aplicando-se os
teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
1
x0+
lim Xz
lim
1
#$% #$% 1 z *
e
1
x
lim z 1 Xz
lim z 1
1
#$ #$ 1 z *
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
degrau unitrio discreto x0
1 e x
1.
Por outro lado, se tomarmos o sinal rampa unitria discreta xn

u' n cuja Trans-
formadas z dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz
zz 1' , ento, apli-
cando-se os teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
z
x0+
lim Xz
lim
0
#$% #$% z 1'
e
z z
x
lim z 1 Xz
lim z 1
lim
#$ #$ z 1' #$ z 1
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para a
rampa unitria discreta x0
0 e x
.
Finalmente, se tomarmos o sinal impulso unitrio discreto xn

u, n cuja Trans-
formadas z dada por (tabela Tab 6.1 da seco 6.8) Xz
1, ento, aplicando-se os
teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
x0+
lim Xz
lim 1
1
#$% #$%
e
x
lim z 1 Xz
lim z 1 1
0
#$ #$
que novamente esto de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
impulso unitrio discreto x0
1 e x
0.

30
6 Transformadas z
6.11 Transformada z inversa
Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x[n] para os quais
X(z), a Transformada z, conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada z
inversa de X(z).
Z* Xz
xn
As Transformadas z dos principais sinais de interesse para sistemas lineares inva-

riantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma frac-
o do tipo:
-#
eq. (6.40)
.#
onde p(z) e q(z) so polinmios em z.
Conforme podemos observar na tabela Tab 6.1 da seco 6.8, as Transformadas z de

muitos sinais vm todas na forma eq. (6.40) onde p(z) e q(z) so polinmios menores,
isto , do primeiro ou segundo grau, como por exemplo:
# /#
, ou , etc.
#*/ #*/0
De forma semelhante a que feita para se achar a Transformadas inversas de Laplace

(captulo 5, seco 5.8), aqui tambm, para se achar a Transformadas z inversa
necessrio desmembrar o X(z) na forma eq. (6.40) em fraces menores, ou seja,
preciso fazer a expanso de X(z) em fraces parciais.
Assim como nas Transformadas inversas de Laplace da seco 5.8, vamos apresentar
aqui, atravs de exemplos, trs casos de expanso em fraces parciais:
plos reais e distintos,
plos complexos e
plos mltiplos.
Os demais casos sero apenas combinaes destes 3 casos, como veremos nos exem-
plos das prximas seces.
31
6 Transformadas z
Caso 1 Plos reais e distintos

Vamos ilustrar o caso de plos reais e distintos com um exemplo:
Exemplo 6.11:
Considere a Transformada z abaixo com 2 plos distintos: z = 1/3, e z = 1/2,
18z 2 8z 2 z (9 z 4 )
X(z) = 2 = , eq. (6.41)
6 z 5z + 1 6(z 1 / 3)(z 1 / 2 )
que, separando-se em duas fraces temos:
X(z) A B
= +
z 1 1
z z
3 2
e, de forma semelhante a que foi feita no captulo 5, seco 5.8, facilmente calcula-
mos que A = 2 e B = 1.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8,
n n
-1 z 1 -1 z 1
Z = u1[ n ] Z = u 1[ n ]
(z 1 / 3) 3 (z 1 / 2 ) 2
e podemos escrever a Transformada z inversa de X(z)
n n
1 1
x[n ] = 2 u 1[ n ] + u 1[n ] eq. (6.42)
3 2
Alternativamente pode-se calcular este x[n] reescrevendo X(z) em eq. (6.41) na

forma:
4 1
3 z
3
X (z) = ,
1 1 1 1
1 z 1 z
3 2
que, separando-se em duas fraces temos:
32
6 Transformadas z
A B
X(z) = +
1 1 1 1
1 z 1 z
3 2
e, novamente calculamos que A = 2 e B = 1. Logo, usando a tabela Tab 6.1 das

Transformadas z da seco 6.8, podemos escrever a Transformada z inversa de X(z)
na forma eq. (6.42), chegando ao mesmo resultado.

Caso 2 Plos complexos conjugados
Considere X(z), a Transformada z de x[n], dada abaixo:
z2
X(z) = 2 eq. (6.43)
z (2 cos )z + 2
onde
>0 e 0<< eq. (6.44)
Note que X(z) tem 2 plos complexos conjugados:
z = e j = (cos j sen)
1
Para calcular x[n ] = Z [ X( z)] reescreve-se X(z) na forma,
1 z ( sen)
X (z) = 2 2
z
( sen) z (2 cos ) z +
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e a eq. (6.36)
x[ n ] =
1
( sen )
{ }
n +1 sen[(n + 1) ] u1[n + 1]
n sen[(n + 1) ]
= u1[n + 1]
sen
que neste caso equivale a

33
6 Transformadas z
n sen[(n + 1) ]
x[n ] = u 1[ n ] eq. (6.45)
sen
pois para n = 1, sen (n+1) = sen(0) = 0, ento x[1 ] = 0.

forma:
1
X(z) =
1 (2 cos ) z 1 + 2 z 2
que pode ser colocado na forma:
1 ( sen) z 1
X( z) = 1 2 2
z
( sen) 1 (2 cos ) z + z
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, podemos
escrever a Transformada z inversa de X(z) na forma eq. (6.45), chegando ao mesmo
resultado.
Esta soluo da Transformada z inversa de X(z) da eq. (6.43) engloba uma famlia de
X(z) do tipo eq. (6.40) com o denominador
q(z) = z 2 bz + c
que satisfazem
b 2 < 4c eq. (6.46)
ou seja, tal que o polinmio q(z) tem razes complexas conjugadas.
Uma fraco racional do tipo
z2 z2 1
= =
q( z) z 2 bz + c 1 bz 1 + cz 2
onde a condio eq. (6.46) satisfeita, i.e., b 2 < 4c , pode sempre ser reescrita na
forma da eq. (6.43) com > 0 e 0 < < .
34
6 Transformadas z
Exemplo 6.12:
Considere X(z) dado por

1 z2
X(z) = = 2
1 z 1 + 4z 2 z z+4
ento a eq. (6.46) satisfeita pois polinmio q(z) neste caso ter b = 1 e c = 4.
Fazendo
2 = c = 4 = 2
cos = 1
2 cos = b = 1 4
e portanto,
1
= arc cos = 1,318 rad = 75,5 ,
4
e claramente e satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), dada pela eq. (6.45) com = 2 e
= 1,318 rad, ou seja:
2 n sen[(n + 1) 1,318]
x[n ] = u 1[ n ]
sen (1,318)
Exemplo 6.13:

1 z2
X(z) = =
1 + 5z 1 + 10 z 2 z 2 + 5z + 10
ento a eq. (6.46) satisfeita pois polinmio q(z) neste caso ter b = 5 e c = 10.
Fazendo
= 10
2 = c = 10
cos = 5 = 0,79
2 cos = b = 5 2 10
35
6 Transformadas z
e portanto,
= arccos ( 0,79 ) = 2, 482 rad = 142,2 ,
e claramente e satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), dada pela eq. (6.45) com = 3,162 e
= 2,482 rad, ou seja:
(3,162) n sen[(n + 1) 2,482]

x[n ] = u 1[ n ]
sen (2,482)
Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.)
Para exemplificar este caso de plos mltiplos vamos considerar primeiramente X(z)
com plos duplos. Vamos nos concentrar nos casos em que os plos mltiplos so
z 0. No caso 4 trataremos em separado o caso de plos mltiplos na origem (z = 0).
A condio da eq. (6.44) para o caso 2 de plos complexos conjugados, i.e.,
>0 e 0<<
no inclui
=0 e =
pois na verdade, para estes dois valores os plos de X(z) deixam de ser complexos e
passam a ser duplos. Note que se = 0 ou = , ento cos() = 1 e portanto X(z)
da eq. (6.43) se torna
z2 z2
X(z) = 2 = 2
z ( 2 cos ) z + 2 z 2 z + 2
ou seja,
z2
X( z) = eq. (6.47)
(z )2
no caso de = 0, ou
z2
X (z) = eq. (6.48)
(z + )2
no caso de = .
36
6 Transformadas z
Portanto, = 0 ou = correspondem aos casos de plos duplos onde o plo duplo

z = . (contemplando os casos de cos = 1).
Se X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.47), o plo duplo

1
z = e para calcular x[n ] = Z [ X( z)] reescreve-se X(z) como
1 z
X(z) = z
( z )2
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e a propriedade da

translao (time shift), neste caso de m = 1, (1 unidade para esquerda), eq. (6.36),
temos
1
x[n ] = n +1 u 2 [n + 1] = n u 2 [n + 1] = n (n + 1) u 1[n + 1]

que equivale a
x[n ] = (n + 1) n u 1[n ] eq. (6.49)
pois u1[1] = 0 e logo u1[n+1] = u1[n].

forma:
1 z 1
X(z) = z
1 2
(1 z )
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e a pro-
priedade da translao (time shift), podemos escrever a Transformada z inversa de
X(z) na forma eq. (6.49), obtendo o mesmo resultado.
Se entretanto X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.48), ento, o

1
plo duplo z = e para calcular x[n ] = Z [ X( z)] reescreve-se X(z) como
1 ( ) z
X(z) = z
2
( z () )
e, de forma anloga chegamos ao resultado
x[n ] = (n + 1) () n u 1[ n ] eq. (6.50)
37
6 Transformadas z
Esta soluo da Transformada z inversa de X(z) da eq. (6.47) ou eq. (6.48) engloba
uma famlia de X(z) do tipo eq. (6.40) com
q(z) = z 2 bz + c
que satisfazem
b 2 = 4c eq. (6.51)
ou seja, tal que o polinmio q(z) tem razes duplas z = b/2.
Exemplo 6.14:
1 z2 z2
X(z) = = 2 =
1 + 6z 1 + 9z 2 z + 6z + 9 ( z + 3) 2
ento o polinmio q(z) neste caso ter b = 6 e c = 9 e a eq. (6.51) satisfeita. Alm
disso, = 9 = 3 e o plo duplo z = = 3. Logo, x[n], Transformada z inversa
de X(z), dada pela eq. (6.50), ou seja:
x[n ] = ( n + 1) (3) n u 1[n ]

Exemplo 6.15:
5 5z 2 5z 2
X( z) = = 2 =
1 8z 1 + 16z 2 z 8z + 16 ( z 4)2
ento o polinmio q(z) neste caso ter b = 8 e c = 16 e a eq. (6.51) satisfeita.

Alm disso, = 16 = 4 e o plo duplo z = = 4. Logo, x[n], Transformada z
inversa de X(z), obtida pela eq. (6.49), pela propriedade da homogeneidade,
eq. (6.28), e a pela propriedade da translao (time shift), eq. (6.36), ou seja:
x[n ] = 5 (n + 1) 4 n u 1[n ]

38
6 Transformadas z
Exemplo 6.16:
1 + 6z 1 z 2 + 6z z+6
X(z ) = = =
1 + 4z 1 + 4z 2 z 2 + 4z + 4 (z + 2) 2
Aqui o polinmio do denominador
q ( z ) = z 2 + 4z + 4 ,
e novamente a eq. (6.51) satisfeita pois neste caso b = 4 e c = 4. Alm disso,

= 4 = 2 e o plo duplo z = = 2.
Logo, reescrevemos X(z) na forma
z z
X ( z) = 6 z 1
( z + 2) 2 ( z + 2) 2
que equivale a
1 ( 2) z ( 2) z 1
X (z) = 2
3 2
z
2
( z + 2 ) ( z + 2 )
Desta forma x[n], a Transformada z inversa de X(z), facilmente obtida pela

eq. (6.50), pela propriedade da linearidade, eq. (6.30), e a pela propriedade da trans-
lao (time shift), eq. (6.31) ou, neste caso, eq. (6.35). ou seja:
1
x[n ] = (2) n n u1[n ] 3 (n 1) (2) n 1 u1[n 1]
2

Caso 4 Plos mltiplos na origem
O caso particular de plos mltiplos em z = 0 ser considerado separadamente aqui.

J vimos acima, no caso 3, que a condio da eq. (6.44) para o caso 2 de plos com-
plexos conjugados, i.e.,
39
6 Transformadas z
>0 e 0<<
no inclui
=0 e =
e estes so os casos que temos plos duplos em z 0. Mas esta condio da eq. (6.44)
tambm no inclui
=0
pois novamente, neste caso, os plos de X(z) deixam de ser complexos e passam a ser
duplos, mas agora em z = 0. Note que se = 0, X(z) da eq. (6.43) torna-se
z2 z2 z2
X (z) = 2 = = 2 = 1
z ( 2 cos ) z + 2 ( z 0) 2
z
ou seja, plos duplos na origem (i.e., em z = = 0).
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e facilmente calcular
x[n ] = Z 1[ X( z)] o impulso unitrio
x[n ] = u o [n ]
Podemos facilmente generalizar para mais plos mltiplos na origem: No caso de

plos triplos na origem (plos triplos em z = 0), X(z) ter a expresso:
z2 1
X(z) = =
( z 0) 3 z
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da seco 6.8 fica:
x[n ] = u o [n 1]
No caso de plos qudruplos em z = 0, X(z) ter a expresso:
z2 1
X(z) = 4
= 2
( z 0) z
40
6 Transformadas z
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da seco 6.8 ser:
x[n ] = u o [n 2]
e assim por diante. Generalizando, se
1
X (z) = , k = 0, 1, 2,
zk
ento
x[n ] = u o [n k ]
6.12 Soluo de equaes de diferenas usando Transformadas z
A Transformada z til para a soluo de equaes de diferenas, de forma seme-

lhante ao uso da transformada de Laplace na soluo de equaes diferenciais ordi-
nrias (EDO).
Para a resoluo de equaes de diferenas com o uso da Transformada z, a proprie-

dade da translao (time shift) [equaes eq. (6.31) eq. (6.38)] to importante
como era a propriedade da derivada no caso da Transformada de Laplace na resolu-
o de EDO.
Equaes de diferenas descrevem a dinmica de sistemas discretos onde x[n] a

entrada (input) e y[n] a sada (output).
Fig. 6.6 Diagrama de blocos (caixa preta) de um sistema.
Normalmente, a entrada x[n] conhecida e as condies iniciais da sada y[n], isto ,
y[1], y[2], y[3], etc.
41
6 Transformadas z
O nmero de condies iniciais necessrias para resolver a equao de diferenas a

ordem da prpria equao de diferenas (que a ordem do sistema). Logo, se for de
1 ordem, precisa-se de y[1]; se for de 1 ordem, precisa-se de y[1] e y[2], e assim
por diante.
Exemplo 6.17:
Considere a equao s diferenas de 1 ordem.
y[ n ] + 3 y[ n 1] = x[ n ] eq. (6.52)
com condio inicial nula, y[1] = 0.
Fazendo-se a a Transformada z da eq. (6.52) termo a termo, com o uso da eq. (6.31),
Y[z] + 3z 1 Y(z) = X(z)

isto ,
Y[z] (1 + 3z 1 ) = X(z)
e logo,
1 z
Y[z] = X ( z ) = X(z) eq. (6.53)
1 + 3z 1 z+3
e o problema de achar a soluo y[n] da equao de diferena da eq. (6.52) se con-

verte no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da eq. (6.53). Ou seja
1
y[n] = Z {Y(z)}
Se x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto), por exemplo, ento X(z) = 1 e, da

eq. (6.53):
-1 z
y[ n ] = Z -1
{ Y[z] } = Z
z+3
ou seja,
y[ n] = (3) n u1[ n] eq. (6.54)
42
6 Transformadas z
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.52) com condio inicial nula, i.e.,
y[1] = 0 e entrada x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto).
n
Pode-se facilmente verificar que y[n ] = (3) u1[n ] de facto satisfaz a eq. (6.52)
com x[n] = uo[n] e que y[1] = 0.
Se entretanto x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto), ento X(z) = 1/(z 1) e portanto,
da eq. (6.53):
-1 z z -1 Az Bz
y[ n ] = Z -1
{ Y[z] } = Z = Z +
(z + 3) (z 1) (z + 3) (z 1)
e facilmente se calcula que A = e B = . Logo,
-1 3 z 1 z
y[ n ] = Z +
4 (z + 3) 4 (z 1)
e agora, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, e pela proprie-
dade da linearidade (seco 6.10) obtm-se:
3 1
y[n ] = (3) n + u 1[ n ] eq. (6.55)
4 4
y[1] = 0 e entrada x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto).
Pode-se facilmente verificar que y[n] dado pela eq. (6.55) de facto satisfaz a
eq. (6.52) com x[n] = u1[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.

Exemplo 6.18:
Considere agora a mesma equao de diferenas eq. (6.52), do exemplo anterior

(exemplo 6.17), ou seja,
y[ n ] + 3 y[ n 1] = x[ n ] eq. (6.56)
mas desta vez com condies inicial dada por:
y[1] = 1
43
6 Transformadas z
Portanto aqui temos que utilizar a propriedade da translao (shift) eq. (6.31), o que
nos d, para Transformada z desta equao de diferenas:
Y ( z) + 3 y[ 1] + 3 z 1 Y (z ) = X ( z )
1
e portanto,
Y ( z ) [1 + 3 z 1 ] = 3 + X ( z )
ou seja,
3 1
Y (z) = + X(z) eq. (6.57)
(1 + 3z 1 ) (1 + 3z 1 )
zero input zero state

response response
Podemos observar que se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a sada de um

sistema discreto, ento a sada y[n] ser composta de duas partes que podemos identi-
ficar nas parcelas da sua Transformada z, Y(z).
A primeira parcela Y(z) (chamada de zero input response), corresponde sada do

sistema apenas pelo efeito das condies iniciais, ou seja, com entrada x[n] = 0.
A segunda parcela Y(z) (chamada de zero state response), corresponde sada do

sistema apenas pelo efeito da entrada x[n], ou seja, com condies iniciais nulas.
Consideremos agora que a entrada x[n] o sinal:
x[n] = 8u1[n]
8 8z
Logo, X(z) = 1
= e portanto a eq. (6.57) torna-se
(1 z ) (z 1)
3 8
Y (z) = 1
+
(1 + 3z ) (1 + 3z )(1 z 1 )
1
eq. (6.58)
3z 8z 2
= +
(z + 3) (z + 3)(z 1)
44
6 Transformadas z
o que permite acharmos a soluo y[n] da equao de diferena eq. (6.56) atravs da
sua Transformada z inversa
y[n] = Z 1 {Y(z)}
Portanto, fazendo a expanso de eq. (6.58) em fraces parciais, temos
3z 2z
Y (z) = +
( z + 3) ( z 1)
e logo, com auxlio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, obtemos
y[n ] = 3 (3) n u 1[n + 1] + 2 u 1[ n + 1]

eq. (6.59)
[ ]
= 3 ( 3) n + 2 u 1[n + 1]
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.56) com condio inicial y[1] = 1 e
entrada x[n] = 8u1[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.56) de 1 ordem e y[1] 0, foi
necessrio recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u1[n] para u1[n+1].
eq. (6.56) com x[n] = 8u1[n] e que a condio inicial, y[1] = 1, se verifica.

Exemplo 6.19:
Considere a equao s diferenas de 1 ordem
1 1
y[ n ] y[ n 1] = x[n ] + x[n 1] eq. (6.60)
3 2
com condio inicial nula, isto , y[1] = 0, onde a entrada x[n]
x[n] = u1[n] = degrau unitrio discreto.
45
6 Transformadas z
Usando a eq. (6.31) achamos a Transformada z da eq. (6.60) termo a termo
1 1
Y[z ] ( y[ 1] + z 1 Y(z) ) = X(z ) + ( x[ 1] + z 1 X(z) ) eq. (6.61)
3 2
0 0
Note tambm X(z) = 1/(1 z-1) e que x[1] = u1[1] = 0. Logo,
X(z)
1 1 z 1 Y[z] = 1 + 1 z 1 X(z) = 1 + 1 z 1 1

3 2 2 1 z 1
e portanto,
1 1
1 + z
2 1
Y[z] =
1 1 1 z 1
1 z
3
eq. (6.62)
2 1
z + z
2
=
1
z (z 1)
3
e mais uma vez pode-se achar a soluo y[n] de uma equao de diferenas, neste
caso da eq. (6.60), achando-se a Transformada z inversa de Y(z), neste caso da
eq. (6.62), ou seja,
y[n] = Z 1{Y(z)}.
Agora, fazendo a expanso em fraces parciais de eq. (6.62), obtemos:
1,25z 2,25z
Y[z] = +
(z 1 / 3) (z 1)
e logo, com auxlio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, obtemos a
soluo da equao de diferenas eq. (6.60) com condio inicial nula:
n
1
y[n] = 1,25 + 2,25 u1[n] eq. (6.63)
3
46
6 Transformadas z
y[1] = 0 e entrada x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto).
eq. (6.60) com x[n] = u1[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.

Exemplo 6.20:
Considere novamente a equao de diferenas de 1 ordem eq. (6.60) do exemplo

anterior (exemplo 6.19),
1 1
y[ n ] y[ n 1] = x[n ] + x[n 1] eq. (6.64)
3 2
com condio inicial nula, isto , y[1] = 0, mas com a entrada x[n]
x[n] = impulso unitrio discreto = uo[n].
Neste caso X(z) = 1; x[1] = uo[1] = 0; e Y(z) semelhante ao dado pela eq. (6.61)
1 1
Y[z] ( y[ 1] + z 1 Y(z) ) = X(z) + ( x[ 1] + z 1 X(z) )
3 2
0 1 0 1
e portanto,
1 1 1
1 + z z +
2 2
Y[z] = = eq. (6.65)
1 1 1
1 z z
3 3
e mais uma vez a soluo y[n] da equao de diferenas eq. (6.64) a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.65), ou seja,
1
y[n] = Z {Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.65) como
47
6 Transformadas z
1
z 2
Y[ z] = +
z 1 z 1

3 3
1
z
z 2
= + z 1
z 1 z 1

3 3
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e da eq. (6.36),
obtemos
n n1
1 1 1
y[n] = u1[n] + u1[n 1] eq. (6.66)
3 2 3
y[1] = 0 e entrada x[n] = uo[n].
Pode-se tambm verificar que y[n] dado pela eq. (6.66) de facto satisfaz a equao de
diferenas eq. (6.64) com x[n] = uo[n] e que a condio inicial, y[1] = 0, se verifica.
Exemplo 6.21:
Considere novamente a equao de diferenas de 1 ordem eq. (6.60) usada nos dois
exemplos anteriores (exemplo 6.19 e 6.20),
1 1
y[n ] y[n 1] = x[n ] + x[n 1] eq. (6.67)
3 2
com condio inicial y[1] = 2, e a entrada x[n] dada por
x[n] = impulso unitrio discreto = uo[n].
Neste caso X(z) = 1; x[1] uo[1] = 0; e Y(z) semelhante ao dado pela eq. (6.61)
1 1
Y[z] ( y[ 1] + z 1 Y(z) ) = X(z) + ( x[ 1] + z 1 X(z) )
3 2
2 1 0 1
48
6 Transformadas z
e portanto,
1 1 2 1
Y[z] z Y ( z) = + 1 + z 1
3 3 2
logo,
2 1 + 1 z 1

3 2
Y[z] = +
1 1 z 1 1 1 z 1

3 3
2 z z + 1 eq. (6.68)

3 2
= +
z 1 z 1

3 3
e a soluo y[n] da equao de diferenas eq. (6.67) uma vez mais a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.68), ou seja,
1
y[n] = Z {Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.68) como
2z 1
z
Y[z] = 3 + + 2
z 1 z 1 z 1

3 3 3
5z 1z
z
= 3 + + 2 z 1
z 1 z 1 z 1

3 3 3
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 e da eq. (6.31),
obtemos
n n n1
5 1 1 1 1
y[n] = u1[n +1] + u1[n] + u1[n] eq. (6.69)
3 3 3 2 3
49
6 Transformadas z
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.67) com condio inicial y[1] = 2 e
entrada x[n] = uo[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.67) de 1 ordem e y[1] 0, foi
necessrio recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u1[n] para u1[n+1].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.69) de facto satisfaz a a equao de dife-
renas eq. (6.67) com x[n] = uo[n] e que a condio inicial, y[1] = 2, se verifica.

Exemplo 6.22:
Considere a equao s diferenas de 2 ordem.
y[ n ] + 5y[ n 1] + 6 y[ n 2] = x[ n ] eq. (6.70)
com condies iniciais nulas, isto : y[1] = 0 e y[2] = 0.
Observe que, como a equao de diferenas eq. (6.70) de 2 ordem, aqui foi neces-
srio duas condies iniciais: y[1] e y[2].
Com o uso da eq. (6.32), achamos a Transformada z da eq. (6.70),
Y[z] + 5z 1 Y(z) + 6z 2 Y(z) = X(z)
logo,
Y[z] [1 + 5z 1 + 6z 2 ] = X(z)
e portanto,
1
Y ( z) =
(1 + 5z 1 + 6z 2 ) X(z)
eq. (6.71)
z2 z2
= X( z ) = X( z)
( z + 5z + 6 ) ( z + 2)( z + 3)
e novamente a tarefa de encontrar a soluo y[n] da equao de diferena da

eq. (6.70) convertido no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da
eq. (6.71). Isto ,
-1
y[n] = Z {Y(z)}
50
6 Transformadas z
Se x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto), ento X(z) = 1 e ento, da eq. (6.71):
-1 z2 -1 Az Bz
y[ n ] = Z -1
{ Y[z] } = Z = Z +
( z + 2)( z + 3) ( z + 2) ( z + 3)
e facilmente se calcula que A = 0,6 e B = 0,4. Logo,
-1 z z
y[ n ] = Z (0,6 ) + (0,4 )
(z + 2 ) (z + 3)
dade da linearidade (seco 6.10):
y[n ] = [(0,6 ) (2) n + (0,4 ) (3) n ] u 1[n ] eq. (6.72)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.70) com condies iniciais nulas, e
entrada x[n] = uo[n].
renas eq. (6.70) com x[n] = uo[n] e que as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, se verifi-
cam.
Se entretanto x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto), ento X(z) = 1/(z 1) e ento, da
eq. (6.71):
-1 z2 z -1 Az Bz Cz
y[n ] = Z -1
{ Y[z] } = Z = Z + +
( z + 2)( z + 3) (z 1) (z + 2) (z + 3) (z 1)
e facilmente se calcula que A = 0,25 , B = 0,333 e C = 0,0833 . Logo,
-1 z z z
y[ n ] = Z (0,25) (0,333) + (0,0833)
(z + 2 ) (z + 3) (z 1)
dade da linearidade (seco 6.10):
y[ n ] = (0,25) (2) n u 1[ n ] (0,333) ( 3) n u 1[n ] + (0,0833) u 1[ n ]
ou seja,
51
6 Transformadas z
y[ n ] = [ (0,25) (2) n (0,333) (3) n + (0,0833) ] u [n]1 eq. (6.73)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.70) com condies iniciais nulas, e
entrada x[n] = u1[n].
renas eq. (6.70) com x[n] = uo[n] e que as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, se verifi-
cam.

Exemplo 6.23:
Considere a equao de diferenas de 2 ordem do exemplo anterior, mas na forma

homognea, isto ,
y[n ] + 5 y[n 1] + 6 y[n 2] = 0 eq. (6.74)
e com as condies iniciais
y[1] = 1 e y[2] = 0
Equaes de diferenas homogneas representam sistemas livres, ou seja, sistemas

que no tm entrada (input), i.e., x[n] = 0. A sada (output) destes sistemas
apenas pelo efeito das condies iniciais.
Fig. 6.7 Um sistema livre, a entrada x[n] = 0.
Y(z) + 5 [ y[1] + z 1 Y(z) ] + 6 [ y[2] + y[1] z 1 + z 2 Y(z) ] = 0
1 0 1
ou seja,
Y ( z) ( 1 + 5z 1 + 6z 2 ) = 5 6z 1
e portanto,
52
6 Transformadas z
5 6 z 1 5z 2 6 z Az Bz
Y (z ) = = = +
(1 + 5 z 1 + 6 z 2 ) ( z 2 + 5z + 6) ( z + 2) ( z + 3)
onde facilmente calcula-se que A = 4 e B = 9. Logo, usando a tabela Tab 6.1 das
Transformadas z da seco 6.8, temos que y[n] = Z 1{Y(z)} dado por
y[n ] = 4 ( 2) u1[n + 2] 9 ( 3) u1[n + 2]

n n
eq. (6.75)
= (4 2 n 9 3n ) u1[n + 2]
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.74) com condies iniciais y[1] = 1
e y[2] = 0, e entrada x[n] = 0.
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.74) de 2 ordem e as condies ini-
ciais so 0, foi necessrio recuar duas unidade de tempo, o que corresponde de
u1[n] para u1[n+2], embora aqui bastava uma unidade de tempo pois y[1] 0 mas
y[2] = 0.
renas eq. (6.74) com x[n] = 0 e as condies y[1] = 1 e y[2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.24:
Considere a equao de diferenas de 2 ordem
y[n ] y[n 1] 2 y[n 2] = x[n ] eq. (6.76)
com condies iniciais
y[ 1] = 0 e y[ 2] = 1
e a entrada x[n] dada por x[n] = u1[n] = degrau unitrio discreto.
Y(z) [ y[1] + z 1 Y (z) ] 2 [ y[2] + y[1] z 1 + z 2 Y(z) ] = X(z)
0 1 0 1/(1 z-1)
53
6 Transformadas z
ou seja,
1
Y ( z ) (1 z 1 2 z 2 ) = 2 +
(1 z 1 )
e portanto,
2 1
Y ( z) = +
(1 z 2 z ) (1 z 2 z 2 )(1 z 1 )
1 2 1
2z 2 z3
= +
( z 2 z 2 ) (1 z 1 2 z 2 )( z 1)
Az Bz Cz
= + +
( z + 1) ( z 2) ( z 1)
onde facilmente calcula-se que A = 5/6, B = 8/3 e C = 1/2. Logo, usando a tabela
Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8, temos que y[n] = Z -1{Y(z)} dado por
5 8 1
y[ n] = ( 1) n u1[ n + 2] + 2 n u1[ n + 2] u1[ n + 2]
6 3 2
eq. (6.77)
5 8 1
= ( 1) n + 2 n u1[ n + 2]
6 3 2
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.76) com condies iniciais y[1] = 0
e y[2] = 1, e entrada x[n] = u1[n].
Note que, como a equao de diferenas eq. (6.76) de 2 ordem e as condies ini-
ciais so 0, foi necessrio recuar duas unidades no tempo, o que corresponde de
u1[n] para u1[n+2].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.77) de facto satisfaz a equao de diferen-
as eq. (6.76) com x[n] = u1[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 1, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.25:
Considere a equao de diferenas abaixo com condies iniciais nulas: y[1] = 0 e

y[2] = 0, e entrada x[n] = uo[n] = impulso unitrio discreto, (logo X(z) = 1),
54
6 Transformadas z
y[n] y[n 1] + 4 y[n 2] = x[n] eq. (6.78)
[ ] [ ]
Y ( z) y[1] + z 1 Y ( z) + 4 y[ 2] + y[1] z 1 + z 2 Y ( z ) = X( z)
0 0 0 1
ou seja,
Y ( z) (1 z 1 + 4 z 2 ) = 1
e portanto,
1 z2
Y(z) = = eq. (6.79)
(1 z 1 + 4 z 2 ) ( z 2 z + 4)
Entretanto, pelo exemplo 6.12, sabemos que para Y(z) dado acima em eq. (6.79), y[n]
= Z -1{Y(z)} dado por
2 n sen[(n + 1) 1,318]
y[n ] = u 1[ n ] eq. (6.80)
sen (1,318)
que a soluo da equao de diferenas eq. (6.78) com condies iniciais nulas (i.e.,
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = uo[n].
as eq. (6.78) com x[n] = uo[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.26:
y[n] + 5 y[n 1] + 10 y[n 2] = x[n] eq. (6.81)
Y(z) + 5 [ y[1] + z 1 Y(z) ] + 10 [ y[2] + y[1] z 1 + z 2 Y(z) ] = X(z)
0 0 0 1
55
6 Transformadas z
ou seja,
Y (z) (1 + 5z 1 + 10z 2 ) = 1
e portanto,
1 z2
Y (z) = = eq. (6.82)
(1 + 5z 1 + 10z 2 ) (z 2 + 5z + 10)
(3,162)n sen[(n + 1) 2,482]

y[n ] = u 1[ n ] eq. (6.83)
sen (2,482)
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = uo[n].
as eq. (6.81) com x[n] = uo[n] e as condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.27:
y[n] + 6y[n 1] + 9y[n 2] = x[n] eq. (6.84)
Y(z) + 6 [ y[1] + z 1 Y(z) ] + 9 [ y[2] + y[1] z 1 + z 2 Y(z) ] = X(z)
0 0 0 1
ou seja,
Y (z ) (1 + 6z 1 + 9z 2 ) = 1
e portanto,
56
6 Transformadas z
1
Y (z) =
(1 + 6z 1 + 9z 2 )
eq. (6.85)
z2 z2
= =
( z 2 + 6 z + 9) ( z + 3) 2
y[n ] = (n + 1) (3) n u 1[n ] eq. (6.86)
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = uo[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.86) de facto satisfaz a equao de diferenas eq. (6.84) com x[n] = uo[n] e as
condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se verificam.

Exemplo 6.28:

y[n] 8y[n 1] + 16y[n 2] = 5x[n] eq. (6.87)
Y(z) 8 [ y[1] + z 1 Y(z) ] + 16 [ y[2] + y[1] z 1 + z 2 Y(z) ] = 5 X(z)
0 0 0 1
ou seja,
Y ( z) (1 8z 1 + 16z 2 ) = 5
e portanto,
5
Y (z) =
(1 8z + 16z 2 )
1
eq. (6.88)
5z 2 z2
= =
(z 2 8z + 16) ( z 4) 2
57
6 Transformadas z
Entretanto, pelo exemplo 6.15, sabemos que para Y(z) dado acima pela expresso
eq. (6.88), y[n] = Z -1{Y(z)} dado por
y[n ] = 5 (n + 1) 4 n u 1[n ] eq. (6.89)
y[1] = 0 e y[2] = 0), e entrada x[n] = uo[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.89) de facto satisfaz a equao de diferenas eq. (6.87) com x[n] = uo[n] e as
condies y[1] = 0 e y[2] = 0, de facto se verificam.

6.13 A resposta impulsional h[n] e H(z)
Note que no exemplo 6.17 para acharmos a Transformada z inversa de Y(z)

eq. (6.53), era necessrio conhecer a entrada x[n], ou melhor, X(z). O mesmo tambm
ocorria com os demais exemplos 6.18 a 6.28.
As equaes de diferenas como as dos exemplos da seco anterior descrevem a

dinmica de sistemas discretos em que x[n] a entrada, y[n] a sada. Vamos ver
agora que em um sistema linear e invariante no tempo (SLIT), a resposta do entrada
do impulso (i.e., h[n] = a resposta impulsional) pode ser obtida quando resolvermos
a sua equao de diferena que descreve o sistema fazendo as condies iniciais nulas
e a entrada x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto), ou seja, X(z) = 1.
x[n] y[n]
h[n]
Fig. 6.8 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema

discreto com entrada x[n], sada y[n] e resposta
impulsional h[n].
Conforme visto no captulo 4 (Sistemas), em um sistema linear e invariante no tempo

(SLIT) a resposta impulsional (impulse response) h[n] a sada do sistema quando
a entrada x[n] um impulso uo[n].
Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.5, que a sada
y[n] de um sistema como o da figura 6.8 a convoluo entre h[n] e x[n], ou seja
y[ n ] = h[ n ] * x[ n ]
58
6 Transformadas z
isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da soma
de convoluo
+
y[n] = h[n] x[n] = h[ n k ] x [ k ] .
k=
Usando a propriedade da convoluo para a Transformada z, eq. (6.39) (i.e., a trans-

formada da convoluo o produto das transformadas), temos ento que:
Y (z) = H (z) X (z) eq. (6.90)
e podemos redesenhar o diagrama da figura 6.8 acima na forma abaixo (figura 6.9):
Fig. 6.9 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema

discreto com entrada X(z), sada Y(z) e resposta
impulsional H(z).
Como a Transformada z do impulso unitrio uo[n] 1 ( Z {uo[n]} = 1 ), ento quando

a entrada x[n] um impulso uo[n] (i.e., se x[n] = uo[n] ) teremos que X(z) = 1 e por-
tanto, pela eq. (6.90), neste caso Y(z) = H(z), o que implica y[n] = h[n], ou seja, a
sada y[n] se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.
Fig. 6.10 Diagrama de bloco esquemtico da resposta

impulsional h[n], a sada do sistema quando a
entrada o impulso uo[n] (sistema discreto).
Exemplo 6.29:
Retomando o sistema do exemplo 6.17, comparando a eq. (6.53) com a eq. (6.90)
obtemos
1 z
H( z) =
(1 3z 1 ) = ( z 3) eq. (6.91)
que a Transformada z de h[n].

59
6 Transformadas z
Isto consistente com a definio de h[n] (resposta impulsional), pois se a entrada

x[n] = uo[n] = impulso unitrio discreto ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que
Y(z) = H(z)
ou seja, a sada y[n] = h[n], conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.91) tambm conclumos que este sistema tem um plo em z = 3.
Da eq. (6.54) obtemos a expresso de h[n]:
h[ n] = ( 3) n u1[ n]

Exemplo 6.30:
obtemos
1
H( z) =
(1 + 5z 1 + 6z 2 )
eq. (6.92)
z2 z2
= =
( z + 5z + 6 ) ( z + 2)( z + 3)
que a Transformada z de h[n].
Novamente, isto consistente com a definio de h[n] (resposta impulsional do sis-

tema), pois se a entrada x[n] = impulso unitrio discreto, isto ,
x[n] = uo[n],
ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y(z) = H(z) ou seja, a sada y[n] = h[n],
conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.92) tambm conclumos que este sistema tem dois plos: z = 2 e z = 3.
h[ n ] = [(0,6) (2) n ]
+ (0,4 ) ( 3) n u 1[ n ]

60
6 Transformadas z
Exemplo 6.31:
obtemos
1 z2
H( z) = = 2 eq. (6.93)
(1 z 1 + 4 z 2 ) ( z z + 4)
que a Transformada z de h[n]. Mais uma vez, isto consistente com a definio de
h[n] (resposta impulsional do sistema), pois se a entrada x[n] = impulso unitrio dis-
creto, isto , x[n] = uo[n], ento X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y(z) = H(z) ou
seja, a sada y[n] = h[n], conforme a prpria definio de h[n].
Da eq. (6.92) tambm conclumos que este sistema tem plos: z = 0,5 1,9365j.
2 n sen[(n + 1) 1,318]
h[n ] = u 1[ n ]
sen (1,318)

Exemplo 6.32:
Considere equao de diferenas de 1 ordem
y[ n ] a y[ n 1] = x[ n ] eq. (6.94)
com condio inicial nula (i.e, y[1] = 0). Usando a eq. (6.32) achamos a Transfor-
mada z da eq. (6.94) termo a termo
Y ( z) [1 a z 1 ] = X ( z )
e ento,
1
Y (z) = X (z)
1 az 1
z
= X(z)
(z a )
61
6 Transformadas z
Portanto, se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a sada de um sistema,

ento, usando a eq. (6.90), temos que:
h[n] = an . u1[n]
1 caso a < 1
...
0 1 2 3 n
Fig. 6.11 Esboo de h[n] a resposta impulsional sistema descrito pela eq. (6.94),
caso a < 1.
1 z
H (z) = 1
=
(1 az ) (z a )
Logo, este sistema tem um plo z = a.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da seco 6.8 obtemos h[n], a resposta
impulsional sistema entrada impulso unitrio
h [ n ] = a n u1 [ n ]
conforme ilustrado na figura 6.11 para o caso a < 1.

62

Transformada Z

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6 Transformadas z

6.1 Introduo s Transformadas z 4

6.8 Tabela das Transformada z de alguns sinais discretos conhecidos 22

6.12 Soluo de equaes de diferenas usando Transformadas z 41

6.1 Introduo s Transformadas z

Na anlise de sistemas contnuos por vezes mais vantajoso o uso da frequncia

Entretanto, as Transformadas z so baseadas em sries de potncias, nas Sries de

As sries de Laurent so uma representao de um sinal por sries de potncias, gene-

As transformadas z tm grande importncia nos mtodos actuais de anlise de siste-

Fig. 6.1 Brook Taylor (16851731) esquerda, Karl Weierstrass (18151897) ao

Da expanso em srie de Taylor sabemos os seguintes resultados clssicos:

resultados que sero utilizados mais adiante.

A soma Sn dos n primeiros termos da P.G. dada por:

ento, a soma S de todos os termos dada por:

Outro resultado conhecido o limite da srie infinita abaixo:

6.2 Transformadas z definio

Para representar as transformadas z de um sinal discreto x[n] usa-se seguinte a nota-

que semelhante notao adoptada para as Transformadas de Laplace no captulo

A definio das Transformada z unilateral de um sinal discreto x[n] :

onde z C um nmero complexo.

x[n] = 0 para n < 0

e a definio de Transformada z adoptada aqui pois, a exemplo da Transformada de

Fig. 6.2 Um sinal x[n] com valor nulo para n < 0

Alm desta definio de Transformada z unilateral (para n = 0, 1, 2, ) que adopta-

6.3 Transformadas z da exponencial e do degrau discretos

Considere o sinal discreto:

onde u1[n] o degrau unitrio discreto.

Usando a definio eq. (6.6) vemos que a Transformada z deste sinal :

que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a1 = 1 e a razo q = az1.

que se encontra ilustrado na figura 6.3.

Fig. 6.3 O sinal x[n] do exemplo 6.1.

Agora, usando a definio de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:

Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitrio discreto)

No caso particular de a = 1 no sinal anterior, corresponde ao sinal

que o degrau unitrio discreto.

Logo, do resultado obtido no sinal anterior, obtemos que a Transformada z de u1[n] :

Considere o sinal discreto.

A Transformada z deste sinal :

Usando as equaes eq. (6.7) para a = e 1 = 1/3, descobre-se que:

e logo, o resultado obtido na eq. (6.10) acima significa que:

Este resultado obtido se d devido propriedade da linearidade da Transformada z , a

Agora, continuando os clculos a partir da eq. (6.10) temos que:

que tambm equivale a:

Fazendo a diviso de z por (z a) temos que:

Comparando com eq. (6.6), a definio de Transformada z, temos

6.4 Plos discretos

As razes do polinmio do denominador [ q(s) ou q(z) ] so chamados de plos.

no caso eq. (6.8), e

no caso eq. (6.9) .

Considere o sinal discreto da exponencial truncada

que encontra-se esboado na figura 6.4.

Fig. 6.4 O sinal x[n] do exemplo 6.4, 0 < a < 1.

A Transformada z deste sinal :

e portanto X(z) a soma SN dos N primeiros termos da progresso geomtrica com o

Em principio esta Transformada z parece ter um plo em z = a e (N1) plos em

que nos d a seguinte soluo:

que so N pontos igualmente espaados no crculo de raio a, e so as razes (ou zeros)

Portanto, para k = 0 na equao eq. (6.13) acima temos que:

Ou seja, z = a um plo e um zero do numerador ao mesmo tempo. Logo eles se can-

6.5 Transformadas z da rampa e do impulso discretos

Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitria discreta)

tem a seguinte Transformada z :

que uma progresso geomtrica com o primeiro termo a1 = z1 e a razo q = z1

Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitrio discreto)

Por outro lado, se tomarmos o sinal rampa unitria discreta xn

#$ #$ z 1' #$ z 1