Quinto ciclo-Ingeniera Mecatrnica

Profesor: Juan Camarena

 OBJETIVO GENERAL:
Conocer los diagramas polares o diagramas de Nyquist

TEMTICA:
Semana 1: Estabilidad de sistemas lineales
Semana 2: Respuesta en frecuencia
Diagramas polares.
Semana 3 : Lazo cerrado y lazo abierto
Semana 4 : Simulink y control de motor DC
El diagrama de Nyquist es una representacin paramtrica de una funcin de transferencia,
se utiliza en control automtico y procesamiento de seales.
Para graficar Nyquist, primero se debe aprender a graficar las trazas polares.

La traza polar de una funcin de transferencia senosoidal , es una grfica de la magnitud

de contra el ngulo de fase de en coordenadas polares, conforme w vara de 0 a .

La traza polar es el lugar geomtrico de

los vectores con ngulo / ()
conforme w vara de cero a infinito.
La traza polar es el lugar geomtrico de
los vectores con ngulo / ()
conforme w vara de cero a infinito.
 75
Obtener la grfica polar de = +5

() =
+ 1

375 75
= -j
2 +25 2 +25
 1
() =
1 + 1
Obtener la grfica polar de = +1

1
= -j
2 +1 2 +1
 1
() = 2
Obtener la grfica polar de =
1
2 + 2 + 1
+2

+1

2 2
(jw) = (1 2 ) +(2 )2

2

/(jw) = = tan1
2
1 2

Obtenga el diagrama de Nyquist, para:

1
(s) = (s) =

1 (s) = + 1
(s) =
+1

1 2
(s) = 2

(s) = + 2 +1
+ 2 + 1

1
(s) =
+ 1
RESUMEN:
FORMA GENERAL DE LOS DIAGRAMAS POLARES:
FORMA GENERAL DE LOS DIAGRAMAS POLARES: