PRACTICA N 1

TERCER PARCIAL

DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

TEMA:

PROGRAMACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

INTEGRANTES:

CRDOVA EDGAR
LAURA DANILO
LOMA JESSICA
MOLINA XAVIER
MORALES GUILLERMO
PAZMIO MAURICIO
PROAO LUIS
RONQUILLO CARLOS

NIVEL: SPTIMO

FECHA: 2016-07-27
Contenido
1. OBJETIVOS. ........................................................................................................................ 3
3. MARCO TERICO............................................................................................................... 3
Entrada/Salidas ................................................................................................................ 3
Funcin de Espera Dependiente del Tiempo .................................................................... 4
Funcin de Espera Dependiente de una Seal ................................................................. 5
WAIT FOR con ejecucin con parada de posicionamiento en avance ..................................... 6
WAIT FOR con ejecucin en posicionamiento en avance. ....................................................... 6
Funcin de Impulso Simple ............................................................................................... 9
Impulso Conmutando Nivel HIGH ................................................................................... 9
Impulso Conmutando Nivel LOW.................................................................................. 10
4. PROCEDIMIENTO. ............................................................................................................ 14
5. ANLISIS DE RESULTADOS. ........................................................................................... 24
6. CONCLUSIONES............................................................................................................... 25
7. RECOMENDACIONES. ..................................................................................................... 25
8. BIBLIOGRAFA. ................................................................................................................. 25
 1. OBJETIVOS.
Programacin mediante entradas y salidas lgicas.

Analizar las caractersticas del movimiento lgicos.

Generar movimientos del robot con comando lgicos.

2. MATERIALES Y EQUIPOS

Robot industrial KR-5.

Guas para la programacin del robot.
Navegador KCP del Robot Industrial KR5.

3. MARCO TERICO.

Entrada/Salidas

La unidad de control del robot puede administrar como mximo 4096 entradas digitales y
4096 salidas digitales. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control para tarjetas
de bus de campo opcionales. La configuracin es especfica del cliente. (Manual KUKA,
2015)

Figura 1. Entrada/salidas digitales

Fuente: (INALI)
La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analgicas y 32 salidas
analgicas. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control a travs de tarjetas de
bus de campo de KUKA.

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertara la instruccin lgica.

2. Seleccionar la secuancia de men Instrucciones/lgica/WAIT o WAIT FOR o OUT
o acoplar/desacoplar segmento IBS.
3. Declarar los parmetros en el formulario Inline.
4. Pulsar el softkey Intruccion OK.

Tabla 1. Tabla de instrucciones lgicas

Texto Descripcin
WAIT Funcin de espera dependiente del tiempo.
WAIT FOR Funcin de espera dependiente de una seal.
OUT Funciones de conmutacin con submen.
IBS-Seg. on/off Desconexin de participantes de Interbus en sistemas de
cambio de herramienta. Aqu no se tratara ms a fondo este
punto de men.
No se pueden utilizar las funciones de lgica listadas dentro de un bloque SPLINE.

Funcin de Espera Dependiente del Tiempo

Con WAIT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot es detenido
durante el tiempo programado. WAIT genera un stop del procesamiento en avance.El
tiempo de espera debe ir de 0 a 30 segundos.

Figura 2. Movimiento ejemplar para lgica

El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2.

 Funcin de Espera Dependiente de una Seal

La instruccin activa una funcin de espera condicionada a una seal.

En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varias seales (mximo 12). Si
se agrega una combinacin lgica, en el formulario Inline aparecen campos para las
seales adicionales y para ms combinaciones.

Figura 3. Formulario Inline WAITFOR

Tabla 2. Funcin de espera dependiente de una seal

Pos. Descripcin Rango de

valores
1 Agregar la combinacin lgica externa. El AND, OR,
operador se ubica entre las expresiones EXOR, [vaco]
colocadas entre parntesis. NOT, [vaco]
Agregar NOT. Agregar el operador deseado o
NOT con el Softkey.
2 Agregar la combinacin logica interna. El AND, OR,
operador se ubica dentro de una expresin EXOR, [vaco]
colocada entre parntesis. NOT, [vaco]
Agregar NOT. Agregar el operador deseado o
NOT con el Softkey.
3 Seal la cual se est esperando. IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG.
4 Nmero de la seal. 1.4096
5 Si para la seal existe ya un nombre, este es Libremente
visualizado. seleccionable.
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
6 CONT: Procesamiento en avance. CONT, [vaco]
[vaco]: Ejecucin con stop de avance.
 WAIT FOR con ejecucin con parada de posicionamiento en avance

Despus de seleccionar WAIT FOR con parada de procesamiento en avance conectada

siempre se realiza una parada exacta, incluso cuando est cumpliendo el evento.

Figura 4. Movimiento ejemplar para lgica

El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se verifica la entrada

10. Si el estado de la entrada esta correcto se puede continuar directamente, caso
contrario se espera al estado.

WAIT FOR con ejecucin en posicionamiento en avance.

Despus de seleccionar WAIT FOR con CONT se verifica el evento en el posicionamiento

en avance. Si el evento es cumplido, se puede efectuar un posicionamiento aproximado.

Figura 5. Movimiento ejemplar para lgica con avance

Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el procesamiento en avance.

Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. Si el estado de la
entrada est correcto, se puede continuar sin parada exacta. Las modificaciones
posteriores de seales no se reconocen. (Manual KUKA, 2015)
 Funciones de Conmutacin en el Men Lgico

Se puede seleccionar las siguientes funciones de conmutacin:

Tabla 3. Funciones de Conmutacin en el Men Lgico

Pos. Texto Descripcin

0 OUT Funcin de conmutacin simple.
1 PULSE Funcin de impulso simple.
2 SYN OUT Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria.
3 SYN PULSE Funcin de impulso dependiente de la trayectoria.

Figura 6. Formulario Inline OUT

Tabla 4. Funcin de conmutacin simple

Pos. Descripcin Rango de

valores
1 Nmero de la salida 1..4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es Libremente
visualizado. seleccionable
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE
4 CONT: Procesamiento en avance. CONT, [vaco]
[vaco]: Ejecucin con stop de avance.

Funcin de Conmutacin Simple con Tratamiento con Parada de

Procesamiento en Avance

Despus de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada

siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta.
 Figura 7. Movimiento ejemplar con conmutacin con parada del procesamiento en avance

El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se activa la salida 5.

Despus, el movimiento prosigue.

Funcin de Conmutacin Simple con Tratamiento en Procesamiento en Avance.

Despus de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesamiento en

avance. El movimiento es posicionado de forma aproximada.

Figura 8. Movimiento ejemplar con conmutacin en el avance

La salida 5 se conmuta en el procesamiento en avance. Normalmente se trata de hasta

tres pasos de movimiento en avance. La posicin no es siempre la misma dado que el
procesamiento en avance puede variar. (Manual KUKA, 2015)
 Funcin de Impulso Simple

La instruccin activa un impulso de una duracin determinada.

Figura 9. Formulario Inline PULSE

Tabla 5. Formulario Inline PULSE

Pos. Descripcin Rango de valores

1 Nmero de la salida. 1.4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es Libremente
visualizado. seleccionable
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE
TRUE: Nivel High
FALSE: Nivel Low
4 CONT: Procesamiento en avance. CONT, [vaco]
[vaco]: Ejecucin con stop de avance.
5 Longitud del impulso. 0,13

Impulso Conmutando Nivel HIGH

Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada. Ejemplo:

Figura 10. Ejemplo HIGH

 Figura 11. Conmutando nivel HIGH

Impulso Conmutando Nivel LOW

Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene desconectada. Ejemplo:

Figura 12. Ejemplo LOW

Figura 13. Conmutando nivel LOW

Funcin de Conmutacin Dependiente de la Trayectoria SYN OUT, opcin

START/END.

Una funcin de conmutacin puede ser disparada con referencia al punto de arranque o
al de destino dentro de un paso de movimiento. La funcin de conmutacin puede ser
desplazada temporariamente. El paso de movimiento puede ser LIN, CIRC o PTP.

Las posibles aplicaciones pueden ser:

Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos.

 Liberacin de un campo de trabajo.
Aviso de tarea finalizada de una pieza (tambin como impulso).

Figura 14. Formulario Inline SYN OUT, opcin START/END

Figura 15. Formulario Inline SYN OUT, opcin START/END

Pos. Descripcin Rango de

valores
1 Nmero de la salida 1..4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es Libremente
visualizado. seleccionable.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE.
4 Punto en el lugar de disparo o colocar la salida. START, END
START: Se conmuta en el punto de arranque Opcin PATH.
del paso de movimiento.
END: Se conmuta en el punto de destino del
paso de movimiento.
5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutacin. -
Nota: La indicacin del tiempo es absoluta. El punto de 1000+1000
disparo se modifica en funcin de la velocidad del ms
robot.

Mdulo 750-504
Channel Digital Input Module 24 V DC
Las seales de control se transmiten desde el dispositivo conectado a la automatizacin
actuadores mediante el mdulo de salida digital. Todas las salidas son a prueba de
cortocircuitos.
Adems de las funciones que pueden ser cumplidas por los mdulos de salida estndar,
estos mdulos de salida pueden reconocer un cortocircuito o un circuito abierto. El estado
se transmite a los acopladores de bus de campo y se indica mediante LEDs. El campo y
los niveles del sistema estn aislados elctricamente.[2]
Channel Digital Input Module 24 V DC
Channel Digital Output Module 24 V DC
 4. PROCEDIMIENTO.
PROCEDIMIENTO PRCTICO PARA PROGRAMACIN DE ENTRADAS/SALIDAS
DIGITALES

Condiciones previas
Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito:
Conocimientos tericos del manejo del navegador.
Conocimientos tericos del comando lgico.
Procedimiento

Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

Peligro!

Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad

de la instruccin!

Condiciones previas:
Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito:
Conocimientos tericos del manejo del navegador.
Conocimientos tericos (WAIT FOR, OUT, SYNT OUT, CONT)
Procedimiento
1.- Conectamos el un cable de la lmpara a 0 voltios y el otro cable a la salida digital
DO2 del mdulo 750-504 y el un cable del switch en 24 voltios y el otro cable a la
entrada digital DI2 del mdulo 750-402.

Ilustracin 1 Modulo

2.- Procedemos a crear un nuevo archivo.

Ilustracin 2 Creacin de un nuevo archivo

3.- Nombramos al archivo y pulsamos en la tecla OK.

Ilustracin 3 Seleccin del nombre del nuevo archivo

4.- Procedemos a la configuracin de la nueva base a emplear.

Ilustracin 4 Configuracin de la base a emplearse

5.- Seleccin de la herramienta a emplearse.

 Ilustracin 5 Seleccin de la herramienta a emplearse

6.- Pulsamos abrir en nuestro nuevo archivo para empezar la programacin de

movimientos.

Ilustracin 6 Inicio de la programacin de los movimientos

7.- Ubicamos TCP en la ubicacin de la zona de seguridad.

Ilustracin 7 Ubicacin de la zona de seguridad

8.- Guardamos el primer punto como zona de seguridad.

Ilustracin 8 Programacin del primer punto como zona de seguridad

9.- Ubicamos y guardamos los siguientes puntos de la figura con comandos LIN.

Ilustracin 9 . Programacin de los movimientos LIN

10.- Despus de la instruccin del primer punto colocamos una instruccin WAIT con
duracin de 5 segundos.

Ilustracin 10 . Programacin de la instruccin WAIT

11.- Despus del segundo punto colocamos un WAIT FOR a la espera de una salida
OUT en el puerto 117 con una valor TRUE en el cual se coloc una lmpara
previamente para observar el encendidito y apagado.

Ilustracin 11 Programacin del movimiento con la condicin de espera WAIT FOR

12.- Para encender la salida 117 tenemos que ir a la funcin Indicacin -

Entradas/Salidas-Salida Digital, presionando el botn de hombre muerto debemos
tambin presionar el botn de valor para activar la salida.

Ilustracin 12 Activacin de la salida 117

13.- Nos ubicamos con el cursor, al final de la instruccin de la lnea siguiente e
introducimos una instruccin lgica OUT en el desactivamos el pin 117 introduciendo
los parmetros de pin 117 con un valor FALSE.

Ilustracin 13 . Desactivacin de la salida 117

14.- Luego nos posicionamos con el cursor en al final de la siguiente instruccin

introducimos una instruccin lgica PULSE en INSTRUCCIN, LGICA OUT PULSE.
Luego introducimos el pin 117 el estado de TRUE para realizar un pulso positivo e
introducimos el tiempo de longitud de pulso de 1ms

Ilustracin 14 Instruccin de PULSO TRUE de 1 ms.

15.- Al final de la siguiente instruccin introducimos la instruccin lgica SYN OUT en el
cual introducir la salida a la cual se enciende y el tiempo despus del inicio de la
instruccin, lo cual es 117 el estado TRUE, indicamos que el tiempo comienza desde
START y el tiempo 20 ms.
16 Como en el caso anterior indicamos que la salida se desactive un tiempo antes del
final de la siguiente instruccin Indicamos la salida 117, el estado FALSE, END y el
tiempo -20 ms.

Ilustracin 15 SYN OUT para encendido 20ms despus de START y apagado 20ms antes de END

16.- Al final de la instruccin de la siguiente lnea LIN introducimos la INSTRUCCIN,

LGICA, SYN OUT. En el cual configurar los parmetros para que una salida se
accione un tiempo antes de llegar a una distancia despus del inicio de la lnea.
Introduciendo los parmetros: nmero de salida 117, estado al cual se ha de activar o
colocar la salida TRUE, seleccionar la opcin PATH, introducimos la distancia de 20mm
y finalmente el corrimiento en el tiempo de -5 ms.
 Ilustracin 16 SYN OUT con la opcin PATH

17.-Al final de la instruccin de la siguiente lnea LIN introducimos la INSTRUCCIN,

LGICA, SYN PULSE. En el cual configurar los parmetros para que una salida se
accione un tiempo y se desactive, es decir, que realice un pulso ya sea de encendido o
de apagado antes de llegar a una distancia despus del inicio de la lnea. Introduciendo
los parmetros: nmero de salida 117, estado al cual se ha de activar o colocar la salida
TRUE, seleccionar la opcin PATH, introducimos la distancia de 20mm y finalmente el
corrimiento en el tiempo de -1 ms.

Ilustracin 17 SYN PULSE con la opcin PATH

18.- Al final para colocar un comentario o sello nos ubicamos al final de la instruccin en
la cual queremos colocar el comentario. Seleccionar Instucc. Comentario. Normal. Y
luego introducimos el texto comentario

Ilustracin 18 Comentario

5. ANLISIS DE RESULTADOS.

La instruccin WAIT en el primer punto permite que el manipulador espere por 5

segundos de acuerdo a la programacin de esta instruccin. Luego el movimiento
contina hasta llegar al punto 2 en donde espera por una instruccin de encendido de
 la salida 117. La cual se la enciende desde la lista de entradas/salidas; una vez
encendida la luz, el movimiento del manipulador contina hasta llegar al punto P3 en
el cual se ha dado la instruccin de apagado de la lmpara conectada a la salida
digital 117, inmediatamente contina el movimiento hasta el punto P4 donde la
lmpara se enciende 1 ms de acuerdo al pulso que se program. En la misma lnea
se ejecuta la instruccin SYN START TRUE donde se enciende la lmpara 20 ms
despus de que parti desde el P4 para luego apagarse 20ms antes de finalizar la
lnea en el punto P5 programado con SYN END FALSE. Luego la salida 117 de nuevo
se coloca en TRUE 5 ms antes de llegar a una distancia de 20mm. Y finalmente el
con la instruccin SYN PATH PULSE la salida da un pulso de FALSE de 1 ms que
comienza 20 ms antes de llegar a 20mm despus de comenzar la lnea. Y finalmente
se observ que el comentario no produce ningn efecto en el movimiento del brazo
pero se puede visualizar en la lista de comandos en el cdigo de programacin.

6. CONCLUSIONES.
Las instrucciones lgicas permiten al robot esperar por seales externas a l o a su vez
activar salidas digitales que mejoraran los procesos de produccin.

La exactitud de la figura creada depende de ciertos factores tales como:

Lugar de activacin de las entradas digitales.

Lugar de activacin de las salidas digitales.
Para mayor velocidad de proceso se utiliza el mtodo de movimiento de punto a punto y
as lograr una mejor trayectoria.

7. RECOMENDACIONES.
Acercar lentamente la herramienta cuando ya estemos en el desarrollo de la

prctica y esta tenga que trabajar cerca a la mesa de trabajo para evitar choques.

Escoger una superficie de trazado lo ms fija posible

Procurar no trabajar con una velocidad del 100%.

8. BIBLIOGRAFA.
[1]ESPE, U. d. (12 de 05 de 2015). Repositorio Digital. Obtenido de ww.repositorio,espe.edu.ec
www.kuka-robotics.com

[2]http://www.wago.com/wagoweb/documentation/753/eng_dat/d07530431_00000000_0en.
pdf