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Joaqun Perez Munoz
Geometra Riemanniana
Introduccion
Estos son los apuntes de la asignatura Geometra Riemanniana, optativa de

quinto curso de la Licenciatura de Matematicas de la Universidad de Granada. Son de
libre distribucion, y pueden bajarse de la pagina web
http://www.ugr.es/local/jperez/
En ellos encontraras los enunciados y demostraciones de los resultados contenidos en el
programa de la asignatura, distribuidos por temas tal y como esta se estructuro y aprobo en
Consejo de Departamento. Algunas veces, las demostraciones estan resumidas y dejan que
el lector compruebe los detalles como ejercicio. Ademas de estos, al final de cada tema hay
una relacion de ejercicios propuestos.
Como siempre en estos casos, los apuntes no estaran libres de errores, y es labor con-
junta del autor y de los lectores mejorarlos, un trabajo que nunca se termina. Si encuentras
algun error, enva un e-mail a jperez@ugr.es
Todo lo que se dice en los apuntes puede encontrarse, a menudo explicado con mas pro-
fundidad, en numerosos textos basicos. Recomiendo al lector interesado los siguientes:
V.I. ARNOLD, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer 1984.
M. BERGER, A panoramic View of Riemannian Geometry, Springer 2003.
M. DO CARMO, Riemannian Geometry, Birkhauser (1992).
W. KLINGENGERG, Riemannian Geometry, Walter de Gruyter (1982).
M. SPIVAK, A comprehensive introduction to Differential Geometry I-V, Publish

or Perish (1979).
F. WARNER, Foundations of differentiable manifolds and Lie groups, Scott-Foresman

(1971).
Granada, Diciembre de 2004.

Joaqun Perez Munoz
i
ii
Indice general
1. Variedades Riemannianas. 1
1.1. Longitudes y distancias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Curvas a distancia constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Billares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. El concepto de variedad Riemanniana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas. . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discontinuas. . . . . . . . . 11
1.5. Variedades Riemannianas en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1. Sistemas con 1 grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2. Sistemas con 2 grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.3. El pendulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.4. Formulacion general de la mecanica Lagrangiana. . . . . . . . . . . . 19
1.5.5. Principios de conservacion y el Teorema de Noether. . . . . . . . . . 21
2. Calculo en variedades Riemannianas. 25

2.1. Gradiente de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. La conexion de Levi-Civita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3. Derivada covariante y transporte paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Geodesicas y aplicacion exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Divergencia de un campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6. Hessiano de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7. Laplaciano de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8. Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9. Curvaturas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.10. Campos de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.10.1. Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante. . . . . 60
2.10.2. Campos de Jacobi y valores conjugados. . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.10.3. Campos de Jacobi y curvatura seccional. . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.10.4. Campos de Jacobi y coordenadas polares. . . . . . . . . . . . . . . . 65
iii
iv
3. Geometra y curvatura. 75
3.1. Distancia asociada a una metrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2. Entornos totalmente normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3. Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4. Variedades con curvatura seccional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.1. Espacios recubridores Riemannianos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4.2. Clasificacion de las V.R. de c.s.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.5. Variedades de curvatura negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.6. Variaciones de la energa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.7. Variedades de curvatura positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Captulo 1
Variedades Riemannianas.
Veremos en este primer tema los conceptos fundamentales de la asignatura, y los ejem-
plos mas importantes de variedades, que nos serviran para ilustrar los conceptos. Pero
antes daremos un recorrido por cuestiones de geometra elemental, que nos sugeriran al-
gunas de las cuestiones a estudiar posteriormente en ambientes mas generales.
1.1. Longitudes y distancias.

Cual es la curva mas corta uniendo dos puntos del plano? Y en una superficie
de R3?
Sean S R3 una superficie, : [a, b] S una curva p.p.a. (la longitud es invariante
frente a reparametrizaciones) y f : [a, b] (, ) S una variacion de (i.e. f
C ([a, b] (, ), R3 ), f (t, 0) = (t)) con campo variacional V (t) = f
s (t, 0). Llamando
L() =longitud(), tenemos
Lema 1.1.1 (Primera formula de variacion de la longitud) En la situacion ante-

rior, Z b
d
L(f (, s)) = h00(t), V (t)idt + h0(b), V (b)i h0 (a), V (a)i.
ds 0 a
Demostracion.
Z Z Z
d d b f

b d f b 2f
L(f (, s)) = t (t, s) dt = (t, s) dt = h0 (t), (t, 0)idt
ds 0 ds 0 a a

ds 0 t a st
Z Z Z
b 2f b b
= h0 (t), (t, 0)idt = h0 (t), V 0(t)idt = h00(t), V (t)idt + [h0(t), V (t)i]ba.
a ts a a
2
1
2 CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.
Si solo consideramos curvas que unan dos puntos p, q S, entonces las variaciones seran
propias (f (a, s) = p, f (b, s) = q s), luego V (a) = V (b) = 0 y
Z
d b
L(f (, s)) = h00(t), V (t)idt.
ds 0 a
Como lo anterior es cierto V X() con V (a) = V (b) = 0 y de esta forma podemos
barrer todos los vectores tangentes a S en puntos de (a, b), se obtiene que la parte
tangente 00 (t)T de 00(t) es cero t (a, b) (y por continuidad, tambien en [a, b]).
Corolario 1.1.1 Si es una curva con la menor longitud de entre todas las curvas en S
uniendo p, q, entonces (00 )T 0.
En el caso particular de S = R2, 00 es tangente a S luego el Corolario 1.1.1 nos dice

que 00 = 0, y por tanto es un segmento recorrido a velocidad 1. Tenemos entonces el
resultado clasico
Corolario 1.1.2 La curva mas corta entre dos puntos del plano es el segmento que los
une.
En general, la condicion (00)T = 0 se enunciara diciendo que es una geodesica de S.

Notese que esto no es suficiente para que la curva minimize la longitud entre sus extremos
(pensar en un trozo de crculo maximo en S2 (1) con longitud estrictamente mayor que ).
El concepto de geodesica sera uno de los centrales en el curso. Es interesante adelantar que
este concepto y muchos otros que nos apareceran, son intrnsecos: no dependen de como
la superficie esta metida en R3 . De hecho, los formularemos en ambientes mucho mas
generales (variedades Riemannianas), donde el objeto sobre el que se hace geometra no
tiene porque tener dimension 2 ni estar metido dentro de un espacio eucldeo de dimension
superior.
En el ejemplo anterior hemos visto una herramienta que tambien usaremos para obtener
otros objetivos: el calculo de variaciones. Como ilustracion, veamos otra situacion en el
que el calculo de variaciones tiene interesantes aplicaciones geometricas y fsicas.
Lema 1.1.2 (Primera formula de variacion de la distancia en R2 ) Sean , cur-

vas C 1 (no nec. p.p.a.) en R2 con (t) 6= (t) t. Entonces,
d (t) (t)
|(t) (t)| = h0(t) 0(t), i.
dt |(t) (t)|
Demostracion. Calculo directo. 2

Veamos dos consecuencias del Lema 1.1.2.
1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS. 3
1.1.1. Curvas a distancia constante.

Lema 1.1.3 Sea I R un intervalo, R = {Rs}sI una familia 1-parametrica de rectas
(o segmentos) y , dos curvas en R2 sin puntos comunes y perpendiculares a las lneas
de R, i.e. t Dom(), s (t) I, t1 (t) Dom() tales que t1 (t) es C 1 y
1. ~ s (t).
(t) Rs (t) y 0 (t) R
2. ~ s (t) .
(t1 (t)) Rs (t) y 0 (t1(t)) R
Entonces, |(t) ( t1 )(t))| es constante en t.
Demostracion. Usando el Lema 1.1.2 sobre , t1 ,
d (t) (t1 (t))

|(t) ( t1 )(t)| = h0 (t) t01 (t) 0 (t1 (t)), i. (1.1)
dt |(t) (t1 (t))|
Como (t) (t1 (t)) es paralelo a R ~ s (t) y 0 (t), 0(t1(t)) R

~ s (t), el miembro de la

derecha de (1.1) es cero. As, | ( t1 )| es constante. 2
Del Lema 1.1.3, tomando origen de R2 y R = {rayos partiendo del origen}, se tiene
que una curva R2 es perpendicular a R si y solo si es (parte de) una circunferencia
centrada en el origen.
1.1.2. Billares.
Sea R2 un dominio acotado, convexo y con regular. Supongamos que una
partcula infinitesimal se mueve con velocidad constante a lo largo de un segmento en ,
de forma que al llegar a sale rebotada siguiendo la ley
El angulo de incidencia es igual al angulo de reflexion.
Llamaremos una trayectoria a una poligonal como la anterior. Las trayectorias son impor-
tantes es mecanica (teora de choques) y en fsica atomica (aceleradores de partculas).
Dos importantes cuestiones sobre trayectorias son
Que pasa con una trayectoria si el movimiento se considera perpetuo?
Hay resultados que dicen que bajo condiciones naturales, una trayectoria es periodica o
densa. Las trayectorias periodicas son indudablemente interesantes desde el punto de vista
fsico (si en un acelerador algunas partculas siguen una trayectoria densa, los choques
de estas con cualquier placa no produciran una ntida impresion en la misma; pero si
encontramos una trayectoria periodica, tendremos incidencia una y otra vez en cierta zona
definida de la placa).
Podemos asegurar la existencia de trayectorias periodicas?

Sea k N. Considero k puntos p1, . . . , pk ordenados pero no necesariamente
distintos. Podemos ver P = (p1, . . . , pk ) como los vertices (ordenados cclicamente) de una
poligonal periodica en , candidata a trayectoria periodica. Se trata de saber si podemos
situar los vertices de P para que se cumpla la ley de incidencia-reflexion de angulos. Dada
una lista P como antes, llamaremos m N al numero de vueltas que la poligonal periodica
asociada da alrededor de (en una estrella de 5 puntas con vertices en , es k = 5 y
m = 2). Sea
Ck,m = {poligonales periodicas con k vertices en D que dan m vueltas}
Es posible dotar a Ck,m de una topologa natural, basada en como se mueven los vertices
de sus poligonales sobre . Como admitimos que dos o mas vertices se colapsen en uno,
puede probarse que Ck,m es compacto. La misma idea permite ver Ck,m como variedad
diferenciable de dimension k. Dada P Ck,m , se define la longitud L(P ) de P como
la longitud total de los lados de la poligonal asociada. Admitiendo que la aplicacion l :
Ck,m R es C 1 , veamos que
Lema 1.1.4 Si P Ck,m en un punto crtico de l, entonces P produce una trayectoria

periodica.
Demostracion. Identificando pk+1 con p1 en P = (p1, . . . , pk ), tenemos

k
X
L(P ) = |pi+1 pi |.
i=1
Supongamos ahora que t 7 Pt = (p1(t), . . . , pk (t)) es una curva C 1 en Ck,m con P0 = P .

As,
k
d X d
L(Pt ) = |pi+1(t) pi (t)|.
dt 0 i=1
dt 0
Usando el Lema 1.1.2 (para ello necesitamos la condicion tecnica de que pi 6= pi+1 para
cada i),
Xk
d pi+1 pi
L(P t ) = hp0i+1 (0) p0i (0), i.
dt 0 i=1
|pi+1 pi |
Como P en punto crtico de l, lo anterior se anula para toda variacion de P en Ck,m .
Elegimos tal variacion de forma que solo mueva el vertice p2. Entonces, p0i (0) = 0 siempre
que i 6= 2 luego
d p 2 p1 p 3 p2
0 = L(Pt ) = hp02 (0), i. (1.2)
dt 0 |p2 p1| |p3 p2 |
1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS. 5
Veamos que (1.2) implica que se cumple la ley de incidencia-reflexion de angulos en p2 .

Como dicha ley solo afecta a angulos, podemos trasladar en R2 de forma que p2 = 0. As,
p1 p3 0 p1 p3 ~ p1 p3 p1 p3
|p1 | + |p3 | es perpendicular a p2 (0). Pero |p1 | , |p3 | son unitarios luego 0, |p1 | , |p3 | , |p1 | + |p3 |
son los vertices de un rombo R, una de cuyas diagonales es d1 = |pp11 | + |pp33 | . Como la otra
diagonal d2 de R es ortogonal a d1 , conclumos que d2 es paralela a p02(0), que a su vez
genera Tp2 . De aqu es facil ver que la ley de incidencia-reflexion de angulos se cumple
en p2 .
Repitiendo lo anterior para todo vertice de , conclumos que es una trayectoria. 2
Corolario 1.1.3 Para cualesquiera k, m N, existe al menos una trayectoria periodica

en Ck,m .
Demostracion. Por el Lema 1.1.4, basta asegurar que existe al menos un punto crtico en
Ck,m de l, y esto esta asegurado por ser Ck,m compacto. 2
Dejemos ahora el Calculo de Variaciones para profundizar mas en distancias y lon-
gitudes de curvas. Supongamos que los habitantes de un mundo imaginario viven sobre
una superficie conexa S R3 y que no pueden en ningun momento abandonar S. Como
mediran la distancia entre dos puntos p, q S? Pensando en lo que hacemos en el caso
S = R2, es logico que tomen dicha distancia como la menor longitud de una curva en S
que una p con q, si dicha curva existe. Pero existe realmente una curva que realiza la
distancia de p a q? Del Lema 1.1.1 se deduce que caso de existir, dicha curva sera una
geodesica, i.e. ( 00)T = 0 si parametrizamos por el arco. En algunas situaciones, no
existe (tomar S = R2 {(0, 0)} y q = p 6= (0, 0)), pero aun as tiene sentido definir
d(p, q) = inf{L() | curva C a trozos uniendo p, q}, p, q S,
ya que el nfimo anterior siempre existe. Estudiaremos a fondo d y veremos que siempre
define una distancia sobre S, y que esto puede generalizarse a variedades Riemannianas.
En el caso de una curva embebida y regular : I R3 , la distancia correspondiente
es d : (I) (I) R+ 0 donde
Z
t2
d(p, q) = |L()qp| = | (t)| dt ,
0
t1
donde p = (t1 ), q = (t2 ) (notese que no tiene porque ser t1 t2 ). Tenemos entonces que
((I), d) es un espacio metrico (intrnseco, ya que para calcular distancias solo necesitamos
longitudes de curvas). El diametro de ((I), d) es, claramente, la longitud total de (que
podra ser ).
Las variedades Riemannianas vistas como espacios metricos solo son interesantes a
partir de dimension 2, como pone de manifiesto el siguiente
Lema 1.1.5 Todas las curvas : I R3 embebidas y regulares con la misma longitud
son isometricas como espacios metricos.
Demostracion. Sea : I R3 una curva embebida y regular, con parametro t. Sea

: J R R3 una reparametrizacion por el arco de , con parametro s. Claramente,
L() coincide con la longitud del intervalo J, que a su vez es el diametro del espacio metrico
(J, d0) donde d0 es la distancia usual de R. El Lema estara probado (por transitividad) si
vemos que los espacios metricos ((I), d), (J, d0) son isometricos. Definimos F : (J, d0)
((I) = (J), d) mediante F (s) = (s) = (t(s)). Entonces,
t(s )
d(F (s1 ), F (s2)) = |L()t(s21) | = |L()ss21 | = |s2 s1 | = d0(s1 , s2),
luego F es una isometra de espacios metricos. 2

Como hemos dicho, a partir de dimension 2 el Lema 1.1.5 no tiene un enunciado equiv-
alente. De hecho, veremos que la esfera no puede ser isometrica (ni siquiera localmente)
al plano1: la existencia de isometras locales entre variedades Riemannianas estara ntima-
mente ligada al concepto de curvatura, otro de los conceptos centrales que desarrollaremos
en la asignatura.
Esperamos que las ideas anteriores hayan motivado un estudio mas detallado de diver-
sos objetos geometricos como la longitud, la distancia o la curvatura en situaciones mas
generales. A continuacion empezaremos con este trabajo.
1.2. El concepto de variedad Riemanniana.

A lo largo del resto del tema, M n denotara una variedad diferenciable.
Definicion 1.2.1 Una metrica es una aplicacion g : X(M ) X(M ) F (M, R) =

{aplics. de M en R} tal que X, Y, X1, X2 X(M ), f C (M, R),
1. g(X, Y ) = g(Y, X),
2. g(X1 + X2, Y ) = g(X1, Y ) + g(X2, Y ), g(f X, Y ) = f g(X, Y ),
3. g(X, X) 0 en M y si p M cumple g(X, X)(p) = 0, entonces Xp = 0.
De 1,2 deducimos que g es tensorial en funciones, luego pueden definirse las restricciones
g|U y gp , donde U M abierto y p M , de la siguiente forma:
e Ye )(p), donde X,
Dados X, Y X(U ) y p U , se define (g|U )(X, Y )(p) = g(X, e Ye
e e
X(M ) cumplen X|Vp = X|Vp , Y |Vp = Y |Vp , siendo Vp un abierto de U con p Vp.
1
De hecho, este es el punto de partida de la cartografa.
1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA. 7
Dados v, w TpM , se define gp(v, w) = g(V, W )(p) donde V, W X(M ) con Vp =

v, Wp = w.
La idea para probar que g|U esta bien definida es la siguiente:
Lema 1.2.1 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y U M abierto. Si X|U = 0

o Y |U = 0, entonces g(X, Y )|U = 0.
Demostracion. Fijemos p U y veamos que g(X, Y )(p) = 0. Como {p}, M U son

cerrados disjuntos, fp C (M ) tal que fp |M U = 1 y fp (p) = 0. Supongamos primero
que X|U = 0. Entonces, X = fp X en M (razonar por separado en U y en M U ), luego
g(X, Y ) = g(fpX, Y ) = fp g(X, Y ). Evaluando en p y usando que fp (p) = 0, tenemos
g(X, Y )(p) = 0. Como g es simetrica, el caso Y |U = 0 puede reducirse al anterior. 2
Ahora la definicion de g|U no depende de las extensiones X, e Ye de X, Y X(U ), ya que
b b
si tomamos otras extensiones X, Y de X, Y , entonces X X e b esta en las condiciones del
Lema 1.2.1 sobre el abierto Vp donde ambas extensiones coinciden con X, luego g(X e
b Ye )|Vp = 0 y as, g(X,
X, e Ye )(p) = g(X,
b Ye )(p). Aplicando el Lema 1.2.1 a Ye Yb y razonando
analogamente concluimos que g(X, Ye )(p) = g(X,
b b Yb )(p), luego g(X,
e Ye )(p) = g(X,
b Yb )(p).
En cuanto a probar que gp esta bien definida, necesitamos otro resultado previo.
Lema 1.2.2 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y p M . Si Xp = 0 o Yp = 0,

entonces g(X, Y )(p) = 0.
Demostracion. De nuevo por simetra de g basta suponer que Xp = 0. Tomemos una carta
P
local (U, = (x1 , . . ., xn )) de M alrededor de p. As, X|U = ni=1 ai x

i
con ai C (U )
i. Como g|U esta bien definida,
P P
g(X, Y )(p) = (g|U )(X|U , Y |U )(p) = (g|U )( i ai xi , Y |U )(p) = i ai (p)(g|U )( x i
, Y |U )(p).
Lo anterior se anula porque al ser Xp = 0, tenemos ai (p) = 0 i = 1, . . . , n. 2

Y ahora un razonamiento analogo al que hacamos para probar que g|U esta bien definida
(cambiando el Lema 1.2.1 por el Lema 1.2.2) permite demostrar que gp tambien lo esta.
gp es pues, un producto escalar definido positivo sobre TpM .
Si g es una metrica sobre M y (U, = (x1 , . . . , xn)) es una carta local, las funciones

gij = (g|U )( x , ) estan en F (U, R) y la matriz (gij )i,j se llama la matriz de g respecto
i xj
a (U, ).
Definicion 1.2.2 Una metrica g sobre M n se dice Riemanniana o diferenciable si X, Y

X(M ), g(X, Y ) C (M ). Al par (M, g) se le llama una variedad Riemanniana (V.R.)
Proposicion 1.2.1 Sea g una metrica sobre M y {(U , )} un atlas en M . Son equiv-
alentes:
1. g es una metrica Riemanniana.
2. U M abierto, X, Y X(U ), (g|U )(X, Y ) C (U ).

3. , i, j = 1, . . ., n, gij C (U ).
Demostracion. Ejercicio. 2
p 1.2.3 Sea (M, g) una V.R. Dado X X(M ), la norma de X es la funcion

Definicion
kXk = g(X, X) C (M {p M | Xp = 0}). Dos vectores v, w Tp M se dicen
ortogonales si lo son respecto a gp. Dos campos X, Y X(M ) se dicen ortogonales si lo
son en cada p M .
Ejemplos de variedades Riemannianas.

Pn
1. El espacio eucldeo n-dimensional. M = Rn , g0 (X, Y ) = i=1 Xi Yi donde X =
(X1, . . . , Xn), Y = (Y1 , . . . , Yn ) X(Rn ) C (Rn , Rn ).
2. Metricas conformes y homoteticas. Si (M, g) es una V.R. y f C (M, R+ ),
entonces f g es otra metrica Riemanniana sobre M , que se dice conforme a g. Si
f es constante, a f g se le llama metrica homotetica a g (ejercicio: probar que ser
conforme a y ser homotetica adefinen relaciones de equivalencia en el conjunto
de metricas Riemannianas sobre una variedad diferenciable).
3. El espacio hiperbolico n-dimensional (modelo del semiespacio).
M = (Rn )+ = {x Rn | xn > 0}, g = x12 g0. Notese que gx (e1 , e1) = x12 , luego ke1k
n n
se hace mayor cuanto mas nos aproximamos al borde de (Rn )+ .
4. El espacio hiperbolico n-dimensional (modelo de la bola).
M = Bn (0, 1) = {x Rn |kxk0 < 1}, g = (1kxk
4
2 )2 g0 . De nuevo ke1 k se hace mayor
0
n
cuanto mas nos aproximamos al borde de B (0, 1), y g se acerca a g0 cuando x 0.
5. El grupo lineal general.
2
M = Mn (R) Rn , g(B, C)(A) = Traza(BC t ), A Mn (R), B, C X(Mn(R))
C (Mn (R), Mn(R)).
6. Metrica producto.
Sean (M1n , g1), (M2m, g2) V.R.. Se define la metrica producto de g1 y g2 como
2
X
[(g1 g2 )(Z1, Z2)] (p1 , p2) = (gi)pi (di )(p1,p2 ) (Z1(p1,p2 ) , (di)(p1,p2 ) (Z2(p1 ,p2 ) ,
i=1
1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA. 9
Z1 , Z2 X(M1 M2 ), (p1, p2) M1 M2 , donde 1, 2 son las proyecciones de

M1 M2 sobre sus factores. Que g1 g2 es una metrica se deduce directamente de
la ecuacion
2
X
(g1 g2 )(p1,p2 ) ((v1, v2), (w1, w2)) = (gi)pi (vi , wi), (1.3)
i=1
donde pi Mi y vi Tpi Mi (ejercicio). En cuanto a la diferenciabilidad, usare-

mos la Proposicion 1.2.1: tomemos cartas locales (U, = (x1, . . . , xn )), (V, =
(xn+1 , . . . , xn+m )) en M1 , M2. As, (U V, ) es una carta en M1 M2 con
funciones coordenadas zi = xi 1 si i n, ai = xi 2 si i n + 1, y es posible
construir un atlas de M1 M2 con cartas producto de esta forma. Bastara entonces

probar que las funciones gij = (g1 g2)( z , ) son C en U V . Pero
i zj
!
(g1)ij 1 0
(gij )i,j=1,...,n+m =
0 (g2)ij 2
(ejercicio), de donde la diferenciabilidad de gij se deduce directamente. Notese que

(1.3) implica que vectores del tipo (v1, 0), (0, v2) Tp1 M1 Tp2 M2 son siempre
ortogonales en la metrica producto. Ademas, si los campos Z1 , Z2 X(M1 M2)
son proyectables (i.e. Z1 (X1, X2), Z2 (Y1, Y2 ) con Xi , Yi X(Mi ), entonces
2
X
(g1 g2) ((X1, X2), (Y1, Y2 )) = gi (Xi, Yi ) i .
i=1
7. Metrica pullback por una inmersion.

Sea F : M n N m una inmersion y g una metrica Riemanniana sobre N . Se define
F g (metrica pullback de g por F ) mediante
(F g)(X, Y )(p) = gF (p)(dFp (Xp), dFp(Yp )), X, Y X(M ), p M.
F g es claramente una metrica sobre M . Para ver su diferenciabilidad, tomemos

X, Y X(M ) y probemos que (F g)(X, Y ) C (M ). Basta que dado p M ,
exista un abierto U M conteniendo a p donde (F g)(X, Y )|U sea C . Como F es
inmersion, V M abierto conteniendo a p tal que F : V N es embebimiento.
As, F (V ) es una subvariedad de N difeomorfa a V y podemos proyectar los campos
e Ye X(N ) y
X|V , Y |V a F (X|V ), F(Y |V ) X(F (V )). Como F (p) F (V ), X,
un entorno abierto de F (p) en F (V ) (que puedo escribir de la forma F (U ) con
abto.
e
p U V ) tales que (F X)|F (U ) = X| e
F (U ), (F Y )|F (U ) = Y |F (U ). Ahora es facil
e Ye ) F en U , luego (F g)(X, Y ) C (U ).
ver que (F g)(X, Y ) = g(X,
8. La esfera Sn (R).
Dado R > 0, sea Sn (R) = {x Rn+1 | kxk = R}. Como la inclusion i : Sn (R) ,
Rn+1 es un embebimiento, tiene sentido g = ig0 (metrica canonica sobre Sn (R)). As,
dados p Sn (R) y v, w TpSn (R) = hpi , es gp(v, w) = g0 (v, w) y dados X, Y
X(Sn (R)) = {F C (Sn (R), Rn+1 ) | g0(F (p), p) = 0 p Sn (R)}, g(X, Y ) =
Pn+1
i=1 Xi Yi .
9. El grupo ortogonal.
Dado n N, el grupo ortogonal es O(n) = {A Mn (R) | A At = In }. O(n) es una
subvariedad de dimension n(n 1)/2 de Mn (R), con
TA O(n) = {AB | B t = B}, A O(n).
Como la inclusion i : O(n) , Mn (R) es un embebimiento y sobre Mn (R) tenemos

la metrica estandar (g0)A (B, C) = Traza(B C t ), deducimos que g = i g0 es una
metrica Riemanniana sobre O(n), llamada su metrica canonica.
1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas.

Definicion 1.3.1 Una isometra entre dos V.R. (M1n , g1), (M2n, g2) es un difeomorfismo
: M1 M2 tal que p M1 , dp es una isometra vectorial entre (TpM1 , (g1)p ) y
(TF (p)M2 , (g2)F (p) ) (esto ultimo equivale a que g1 = g2 ). En tal caso, (M1n , g1), (M2n, g2)
se dicen variedades Riemannianas isometricas.
Ser isometrica a es una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las V.R. (ejerci-
cio). El conjunto Iso(M, g) de todas las isometras de una V.R. en s misma tiene estructura
de grupo con la composicion.
Ejemplos.
2
1. La aplicacion : Mn (R) Rn dada por (A) = (a11, . . . , ann ) si A = (aij )i,j
2
es una isometra si en Mn (R), Rn consideramos sus respectivas metricas usuales
(ejercicio).
2. Las V.R. (Sn (R), g) y (Sn (1), R2g) son isometricas (ejercicio).
2i z1
3. La transformacion de Mobius (z) = i1 z+i es una isometra entre los modelos
2 +
D(0, 1) y (R ) del plano hiperbolico (ejercicio).
4. Las traslaciones a izquierda lA : O(n) O(n), lA (B) = AB y a derecha rA : O(n)

O(n), rA (B) = BA, son isometras de (O(n), g) en s msmo (ejercicio).
1.4. METRICAS RIEMANNIANAS Y ACCIONES PROPIAMENTE DISCONTINUAS.11
Definicion 1.3.2 Una isometra local entre dos V.R. (M1n , g1), (M2n, g2) es un difeomor-
fismo local : M1 M2 tal que g1 = g2). En tal caso, (M1n , g1), (M2n, g2) se dicen
variedades Riemannianas localmente isometricas.
Definicion 1.3.3 Una inmersion isometrica entre dos V.R. (M1n , g1), (M2m, g2) es una
inmersion : M1 M2 tal que g1 = g2). As, una isometra local es una inmersion
isometrica entre variedades de la misma dimension. Y si F : M n (N m , g) es una
inmersion, entonces F : (M, F g) (N, g) es una inmersion isometrica.
1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discon-

tinuas.
Definicion 1.4.1 Sea M n una variedad diferenciable y G un grupo algebraico. Una accion
es una aplicacion : G M M tal que g, g1, g2 G, p M ,
1. e p = p,
2. g1 (g2 p) = (g1 g2 ) p.
Dado g G, se define g : M M por g (p) = g p. Entonces, g es una biyeccion, con

inversa g1 .
La accion se dice diferenciable cuando g G, g es un difeomorfismo de M en
s misma (i.e. cuando g C (M, M )), y se dice propiamente discontinua cuando p M ,
U M abierto conteniendo a p tal que U g (U ) = g G {e}.
Toda accion sobre M define una relacion de equivalencia sobre M :
p G q g G | g p = q.
Llamemos : M M/G = M/ G a la proyeccion canonica de M en su cociente. es

continua si en M/G consideramos la topologa cociente, y abierta (porque 1((O)) =
gG g (O), O M ).
Proposicion 1.4.1 Si la accion es diferenciable y propiamente discontinua, entonces

existe una unica estructura diferenciable D sobre M/G que convierte a en difeomorfismo
local. Ademas, la topologa subyacente a D es la topologa cociente.
Demostracion. Existencia.
Consideremos en M/G la topologa cociente T /G de la topologa T de M . Dado p M ,
sea U un abierto de M conteniendo a p dado por la discontinuidad de la accion . Entonces,
|U : U (U ) es un homeomorfismo (es continua, sobreyectiva, inyectiva y abierta).
Ahora podemos definir las cartas de M/G como la composicion de |U con cartas de M
cuyo abierto coordenado este contenido en U . Variando U y aplicando este procedimiento,
se obtiene un atlas diferenciable sobre M/G, que genera una estructura diferenciable D
que hace a difeomorfismo local (ejercicio).
Unicidad.
Si M/G admite una estructura diferenciable D0 que hace de un difeomorfismo local y
llamamos T 0 a la topologa subyacente a D0 , entonces : (M, T ) (M/G, T 0 ) es contin-
ua, sobreyectiva y abierta, luego identificacion. Por tanto, T 0 = T /G. Ahora considero las
1M/G
aplicaciones M (M/G, D) (M/G, D0), cuya composicion es . Como las dos son
difeomorfismos locales, conclumos que 1M/G es diferenciable de (M/G, D) en (M/G, D0).
El recproco es igual, con lo que D = D0 . 2
Teorema 1.4.1 Sea : G M M una accion diferenciable y propiamente discontinua,

y g una metrica Riemanniana sobre M . Entonces, son equivalentes:
1. Existe una metrica Riemanniana g 0 sobre M/G que hace a : (M, g) (M/G, g 0)
isometra local.
2. h Iso(M, g) h G.
Ademas, g 0 es unica (cuando exista).
Demostracion. Si g 0 existe, entonces dados p M y u, v TpM se tendra gp(u, v) =

0
g(p) (dp(u), dp(v)). Como es sobreyectiva y dp biyectiva, la ultima ecuacion determina
0
a g . Ademas dado h G,
0
ghp ((dh)p(u), (dh)p(v)) = g(p) (d( h )p(u), d( h )p (v))
0
= g(p) (dp (u), dp(v)) = gp(u, v)
luego h Iso(M, g). Recprocamente, si h es una isometra entonces la definicion
0
g[p] (u0, v 0) := gp ((dp)1 (u0), (dp)1 (v 0))
no depende del representante p [p]. Es facil comprobar que g 0 es una metrica (ejercicio).
Su diferenciabilidad se tendra si vemos que g 0(X 0, Y 0) C (M/G) X 0, Y 0 X(M/G).
Pero X 0, Y 0 producen campos X, Y X(M ) invariantes por la accion (i.e. (h )X =
0 0
X, (h)Y = Y h) tales que X(p) = dp(Xp), Y(p) = dp(Yp ) p. Es facil ver que
g (X , Y ) = g(X, Y ). Como g(X, Y ) C (M ), tenemos que g 0(X 0, Y 0 ) C (M/G).
0 0 0
por ultimo, que : (M, g) (M/G, g 0) se hace isometra local es evidente (ejercicio). 2
Ejemplos.
1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA CLASICA. 13
1. El espacio proyectivo real RPn .

Si A es la aplicacion antpoda sobre Sn (1), entonces el grupo G = {1Sn (1) , A} actua
diferenciable, propia y discontinuamente sobre Sn (1), luego existe una unica metrica
g 0 sobre Sn (1)/G = RPn que convierte a en isometra local. A g 0 se le llama la
metrica estandar sobre RPn .
2. Toros llanos TnB .

Dada una base B = {v1, . . . , vn } de Rn , el grupo de traslaciones G = {Tv | v
Zv1 . . . Zvn } actua diferenciable, propia y discontinuamente sobre Rn , donde
Tv es la traslacion de vector v. El cociente Rn /G = TnB es un toro n-dimensional
(difeomorfo a S1 .n). . S1 ), y la metrica g00 inducida sobre TnB por g0 se llama la
metrica llana sobre TnB .
1.5. Variedades Riemannianas en Mecanica clasica.

Muchos sistemas fsicos, sobre todo en Mecanica, pueden modelarse usando una varie-
dad diferenciable, y las ecuaciones de movimiento del sistema resultan ser las ecuaciones de
Euler-Lagrange para un funcional definido sobre curvas en la variedad. Esta formulacion,
que en fsica se conoco como Mecanica Lagrangiana, a menudo se sustenta en una variedad
Riemanniana, y los principios de conservacion clasicos (energa, momento angular, etc.)
pueden verse como invarianza del lagrangiano frente a un grupo de difeomorfismos de la
variedad. Veamos algunos ejemplos de este tipo.
1.5.1. Sistemas con 1 grado de libertad.

Supongamos que una partcula se mueve en una trayectoria rectilnea x(t) con
x(t) = f (x(t)), (1.4)
donde f C (R) (este es el caso de, por ejemplo, un movimiento oscilatorio rectilneo
como un muelle2. Estamos interesados en describir los movimientos del sistema, que son las
soluciones del EDO anterior. La teora general de EDO nos dice que x(t) esta determinada
unvocamente por x(0), x(0). Se llama espacio de configuraciones al conjunto cuyos puntos
describen completamente la posicion del sistema en un momento dado. En nuestro caso
x(t) R, luego el espacio de configuraciones es R. La energa cinetica de x(t) es T =
2
La ley de Hooke dice: La deformacion que experimenta un muelle al ejercer sobre el una cierta fuerza
es directamente proporcional a magnitud de dicha fuerza, i.e. F = kx donde F es la fuerza aplicada,
k es la constante de elasticidad del muelle y x la posicion del extremo movil del muelle. Como la 2a ley
de Newton asegura que F = mx donde m es la masa del objeto movil suspendido del muelle, tenemos
k
x = m x, que es una ecuacion del tipo de (1.4).
1 2
que puede verse como la evaluacion en x(t) R = Tx(t)R de la forma cuadratica
2 [x(t)] ,
T (p, v) = 12 |v|2, (p, v) T R. La energa potencial solo depende de la posicion:
Z x
V (x) = f () d.
0
Claramente, el potencial V determina a f , luego determina la ecuacion (1.4) llamada

ecuacion del movimiento. Ademas, si cambiamos el potencial sumandole una constante,
no cambian ni la EDO (1.4) ni los movimientos. Desde el punto de vista de la mecanica
Lagrangiana, uno considera el lagrangiano L(x, x) = T (x) V (x) C (T R). Fijados
P, Q R, sea F el espacio de funciones : [0, 1] R de clase C 1 tales que (0) =
P, (1) = Q. Sobre F tenemos el funcional
Z 1
() = L(, )dt,
0
cuyos puntos crticos son exactamente las ecuaciones de movimientos del sistema. Para
ver esto, tomemos una variacion s : [0, 1] R de definida en |s| < , con s (0) =
P, s (1) = Q s. Llamando (t) = s
s (t, 0) al campo variacional de s ,
Z
d 1 d
(s) = L(s , s) dt
ds 0 0 ds 0
Z 1 Z 1
L s L s
= ((t), (t)) (t, 0) dt + ((t), (t)) (t, 0) dt
0 x s 0 x s
Z 1 1 Z 1
L L L
= (, ) dt + (, ) (, ) dt.
0 x x 0 0 t x
Como la variacion es propia, (0) = (1) = 0 y
Z 1 L
d L
(s ) = (, ) dt.
ds 0 0 x t x
Por tanto, los puntos crticos de sobre F son las funciones x : [0, 1] R tales que

L L
= . (1.5)
x t x
L
A (1.5) se les llama las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema. En nuestro caso, x =
2L
dV L dT
dx = f (x) y x = dx = lxuego tx = x. Ahora de (1.4) y (1.5) deducimos que
Los puntos crticos de en F coinciden con los movimientos del sistema.

La energa total del sistema es E = T + V C (T R, R), que depende de la posicion

y de la velocidad, y el sistema admite una ley de conservacion de la energa: Si x(t) es un
movimiento, entonces E(x(t), x(t)) es constante (en terminos analticos, E es una primera
integral de (1.4)): en efecto,
Z !
d d 1 x(t)
E(x(t), x(t)) = [x(t)]2 f ()d = x(t)x(t)
( f (x(t))) = 0.
dt dt 2 0
El sistema (1.4) es una EDO de segundo orden, y por tanto equivalente a un sistema de
dos EDO de primer orden: (
x = y
(1.6)
y = f (x),
sistema que puede verse sobre el llamado espacio de fases, que en nuestro caso no es mas
que T R = R R y que en general es el fibrado tangente del espacio de configuraciones. El
sistema (1.6) determina un campo X X(T R), X(x,y) = (y, f (x)). A las curvas integrales
de X se es llama curvas de fases. As, una curva (t) = (x(t), y(t)) T R es curva de fase si
y solo si x(t) es un movimiento del sistema, y encontrar los movimientos de nuestro sistema
equivale a calcular las curvas de fases. Como por cada punto de una variedad para una
unica curva integral de un campo dado sobre la misma, tenemos otra forma de justificar el
que para cada x(0), x(0) R existe una unico movimiento con esas condiciones iniciales.
Notese que una curva de fase podra reducirse a un solo punto del espacio de fases, y que
esto ocurre precisamente en un cero del campo X. A los ceros de X en el espacio de fases
se las llama posiciones de equilibrio.
La ley de conservacion de la energa puede enunciarse diciendo que si x(t) es un
movimiento, entonces (x(t), x(t)) cae en un subconjunto {E = c} T R (c R). Cabe
preguntarse cuando {E = c} es una hipersuperficie de T R (en este caso, cuando es una
curva regular y embebida). Por el teorema de la funcion implcita, esto ocurre cuando
c R sea valor regular de E. Dados (x0, y0) T R, (x, y) T(x0 ,y0 ) T R,
dE(x0,y0 ) (x, y) = dTy0 (y) + dVx0 (x) = y0 y xf (x0 ).
Si y0 6= 0, entonces dE(x0,y0 ) (0, y0) = y02 6= 0. Si y0 = 0 pero f (x0) = 6 0, tenemos

dE(x0 ,y0 ) (f (x0), 0) = f (x0 )2 6= 0. Y si y0 = 0 y f (x0) = 0 entonces dE(x0,y0 ) = 0
luego deducimos:
Los unicos puntos crticos de E son las posiciones de equilibrio en el espacio de fases.
Las posiciones de equilibrio estan sobre el eje {y = 0} del espacio de fases, y

corresponden a los (x0 , 0) tales que x0 es punto crtico de la energa potencial (i.e.
dV
dx (x0 ) = 0).
Figura 1.1: Izquierda: El potencial V = V (x). Derecha: espacio de fases y curvas de fases.
Si (x0, y0) T R no es una posicion de equilibrio, entonces el conjunto de nivel

{E = E(x0, y0)} es una curva regular y embebida alrededor de (x0, y0), cuya primera
componente define el movimiento del sistema con codiciones iniciales x(0) = x0 ,
x(0) = y0 .
Por ejemplo, supongamos que el potencial sigue una grafica como la de la Figura 1.1
izquierda. V tiene tres puntos crticos: dos mnimos locales x0, x2 y un maximo local x1 .
Los puntos (x0, 0), (x1, 0), (x2, 0) del espacio de fases son las posiciones de equilibrio del
sistema. La energa total es E(x, x) = 12 (x)2 + V (x). Al recorrer una curva de fase E
se mantiene constante, luego cuanto menor sea la energa potencial en un punto de
mayor sera la energa cinetica en tal punto (se recorre la curva mas rapido). La geometra
de las curvas de fase {E = c} puede describirse analizando los valores de c proximos a
las posiciones de equilibrio. Por ejemplo, para (x, x) proximo (pero no igual) a (x0, 0), el
potencial se desarrolla V (x) = V (x0) + 12 V 00(x0 )(x x0)2 + O((x x0)3 ). As, la ecuacion
E = c se transforma en c = 12 (x)2 +V (x0)+ 12 V 00 (x0)(xx0)2 +O((xx0 )3 ). Despreciando
el termino O((x x0 )3), tenemos la conica del (x, x)-plano
(x)2 + V 00(x0)(x x0 )2 = 2(c V (x0)). (1.7)
Notese que V 00 (x0) 0 (x0 es mnimo local de V ) y que c V (x0) 0 (en caso contrario
(1.7) no tiene soluciones en el (x, x)-plano, luego tampoco las tiene {E = c}). Ademas,
c V (x0 ) = 0 exactamente cuando la energa cinetica es cero, lo que ocurre en la posicion
de equilibrio, luego podemos suponer cV (x0) > 0. Suponiendo ademas V 00(x0 ) 6= 0, (1.7)
es la ecuacion de una elipse, luego las curvas de fases {E = c} proximas a la posicion de
equilibrio (x0 , 0) son curvas cerradas simples, como en la Figura 1.1 derecha (si V 00(x0) = 0
tendriamos un analisis similar acudiendo a la primera derivada no nula de V en x0, lo cual
eleva el grado de la ecuacion polinomica analoga a (1.7)). El estudio para (x, x) (x2 , 0)
es similar al anterior, del que solo hemos usado V 00 (x0) > 0. Pero en x1 la situacion es
diferente, ya que V 00(x1 ) < 0. En este caso, cambiando x0 por x1 en (1.7) tendremos:
Para c V (x1) = 0 (i.e., para el valor de E dado por la posicion de equilibrio), (1.7)
es la ecuacion de un par de rectas que se cruzan en (x1 , 0) (el eje {x = 0} biseca el
angulo formado por estas dos rectas). Por tanto, el conjunto de nivel {E = V (x1 )}
consiste en tres curvas de fases: la posicion de equilibrio y dos curvas de fases que
son arcos abiertos con lmite (x1, 0), ver Figura 1.1 derecha.
Para c V (x1 ) < 0, las curvas de nivel {E = c} definen una foliacion de los dos
sectores opuestos del complemento de {E = V (x1 )} en un disco centrado en (x1 , 0)
que contienen puntos del eje {x = 0} (de igual forma que ramas de hiperbolas folian
los cuadrantes primero y tercero, localmente alrededor del origen).
Para c V (x1) > 0, el comportamiento es similar al del punto anterior, cambiando

los sectores opuestos por los que no contienen puntos del eje {x = 0}.
1.5.2. Sistemas con 2 grados de libertad.

Supongamos ahora que nuestra partcula se mueve en un plano siguiendo una trayec-
toria p(t) = (x1 (t), x2(t)) R2 tal que
p(t) = f (p(t)), (1.8)
donde ahora f C (R2, R2). El espacio de configuraciones es ahora R2 y de nuevo la teora

general de EDO nos dice que p(t) esta determinada unvocamente por p(0), p(0) R2 . La
energa cinetica de p(t) es la evaluacion en p(t) R2 = Tp(t)R2 de la forma cuadratica
1
T (p, v) = T (v) = g0(v, v)
2
(g0 es el producto escalar usual de R2). A diferencia del caso 1-dimensional, la energa
potencial no puede definirse siempre (f es ahora un campo, luego integrarlo supone encon-
trar una funcion sobre R2 cuyo gradiente sea ese campo). El sistema se dice conservativo
si V C (R2 ) tal que f = 0 V (gradiente en el sentido del Analisis), lo cual equivale
a que el rotacional del campo f sea cero. De ahora en adelante supondremos que nuestro
sistema es conservativo. De nuevo el potencial determina las ecuaciones de movimiento y
sus soluciones (i.e. los movimientos del sistema) y si sumamos una constante al potencial,
las ecuaciones de los movimientos no cambian. Estas ecuaciones
R1
diferenciales coinciden con
las ecuaciones de Euler-Lagrange del funcional () = 0 L(, )dt, donde L C (T R2)
es el lagrangiano L(p, v) = T (v) V (p), y se aplica a cualquier curva : [0, 1] R2
con extremos prefijados.
La energa total del sistema es la funcion E C (T R2 , R) dada por E(p, v) = T (v) +

V (p), que tambien cumple una ley de conservacion: E es una primera integral de (1.8)).
Para ver esto, tomemos un movimiento p(t) del sistema. Omitiendo la t,

d d 1
E(p, p) = g0 (p, p) + V (p) = g0(p, p) + g0(0 V )(p), p) = g0(p, p f (p)) = 0.
dt dt 2
El espacio de fases es ahora T R2 R4 y (1.8) equivale al sistema

(
p = q
(1.9)
q = f (p),
El campo asociado al sistema anterior es X X(T R2 ), X(p,q) = (q, f (p)), y las curvas
integrales (t) = (p(t), q(t)) T R2 de X proyectan al primer factor dando movimientos
de (1.8) y viceversa. La ley de conservacion de la energa se enuncia diciendo que para
cada movimiento p(t), la curva (p(t), p(t)) cae en una hipersuperficie {E = c} c R
(como en el caso 1-dimensional, este conjunto es realmente una hipersuperficie a menos
que c = E(p0, 0) = U (p0) con f (p0 ) = 0).
1.5.3. El pendulo doble.

En los ejemplos anteriores el espacio de configuraciones era un espacio eucldeo (y
por tanto tambien el espacio de fases es eucldeo), y la metrica g cuya forma cuadratica
defina la energa cinetica T era (salvo una constante) el producto escalar usual. Pero
existen situaciones fsicas modeladas por espacios de configuraciones que son variedades
diferenciables mas generales, o donde la metrica g que define a T es mas elaborada. Un
ejemplo es el pendulo doble, que es un sistema compuesto por dos partculas B, C de
masas respectivas m1 , m2 > 0 unidas a un punto fijo A por segmentos inextensibles l1 , l2
de longitudes r1, r2 > 0 como en la Figura 1.2 (se supone que los puntos B, C se mueven
un un plano vertical fijo). La posicion del sistema en un momento dado queda determinada
por los angulos 1 , 2 S1 que forman l1 , l2 con la vertical (Figura 1.2), luego el espacio
de configuraciones es ahora M = S1 S1 . Los movimientos del sistema son curvas (t) =
(1 (t), 2(t)) que describen la evolucion del doble pendulo partiendo de una posicion inicial
(0) y de una velocidad inicial (0). Situando el origen en A, las coordenadas cartesianas
de B, C son
B(1 , 2) = r1(sen 1 , cos 1 ), C(1 , 2) = r1 (sen 1 , cos 1 ) + r2(sen 2 , cos 2 ).
La energa cinetica de una curva (t) = (1 (t), 2(t)) en M es

1 1 1h i
T= m1 kBk2 + m2kCk2 = (m1 + m2)r1212 + m2 r2222 + m2 r1r2 cos(1 2 )1 2 ,
2 2 2
Figura 1.2: Un pendulo doble.
que puede verse como la evaluacion en de una forma cuadratica sobre T M (luego
T C (T M )). La energa potencial es V (1 , 2) = m1GB2 + m2 GC2 , donde G 9,8 es
la constante gravitatoria y B2 , C2 son las alturas de B, C. Esto da
V (1 , 2) = (m1 + m2 )Gr1 cos 1 m2 Gr2 cos 2 .
Alternativamente, los movimientos son los puntos crticos del funcional

Z 1
() = L(, ) dt
0
definido sobre el espacio F de curvas en M que unen dos puntos P, Q dados, donde
L C (T M ) es el lagrangiano L = T V , y por tanto son las soluciones de las ecuaciones
de Euler-Lagrange de ,

d L L d L L
= , =
dt 1 1 dt 2 2
(esto se vera en general en la Seccion 1.5.4).
1.5.4. Formulacion general de la mecanica Lagrangiana.

Sea M n una variedad diferenciable. Un lagrangiano sobre M es una funcion diferencia-
ble L C (T M ), y una curva : R M se dice un movimiento del sistema lagrangiano
(M, L) si es un punto crtico del funcional
Z 1
() = L(, ) dt
0
definido en el espacio de curvas : [0, 1] M tales que (0), (1) estan prefijados.
Lema 1.5.1 (Ecuaciones de Euler-Lagrange) Tomemos coordenadas locales (p, v) en

T M donde ahora p = (p1, . . . , pn ) se mueve en un abierto de Rn y v = (v1, . . . , vn) en Rn .
Entonces, : R M es un movimiento del sistema si y solo si
L 2L
i = 1, . . ., n, ((t), (t)) = ((t), (t)).
pi tvi
Demostracion. Tomemos una variacion propia u (t) de con campo variacional = (t)
X(). Z 1 Z 1
d d
L( (t), (t))dt = L(u (t), u(t))dt =
du u=0 0
u u
0 du 0
Z n
1X
L i L i
(u (t), u(t)) (t, u) + (u (t), u(t)) (t, u) dt =
0 i=1 pi u vi u u=0
!
XZ 1 L L 2 i
((t), (t))i(t) + ((t), (t)) (t, 0) dt =
i 0 pi vi ut
( ) !
X Z 1 L
Z 1 d L i 2L i
(, )i dt + (, ) (t, 0) (, ) (t, 0) dt .
i 0 pi 0 dt vi u tvi u
Como la variacion es propia, el sumando central anterior se anula por la regla de Barrow
luego
Z !
d 1 X Z 1 L
Z 1 2L
L(u (t), u(t))dt = (, )i dt (, )i dt
du u=0 0 i 0 pi 0 tvi
!
XZ 1 L 2L
= (, )i dt.
i 0 pi tvi
Ahora el Lema se deduce de que podemos elegir el campo variacional arbitrariamente
(siempre que se anule en los extremos). 2
Definicion 1.5.1 Sea (M n , g) una V.R. La forma cuadratica v Tp M 7 12 gp (v, v) se

llama la energa cinetica, T : T M R. Una energa potencial (o simplemente un potencial)
es una funcion diferenciable V C (M ). Un lagrangiano L en M se dice natural si
L= T V.
En general, las ecuaciones de movimiento de un sistema Lagrangiano (i.e. las ecuaciones

de Euler-Lagrange del Lema 1.5.1) no son las ecuaciones de las geodesicas de una metrica
Riemanniana sobre M . Cuando el potencial es cero (o constante), entonces L = T luego
el funcional cuyos puntos crticos son los movimientos del sistema coincide, salvo una
contante multiplicativa, con el funcional energa de g y por tanto sus puntos crticos son
las geodesicas de la metrica g. En general, para que las ecuaciones de Euler-Lagrange de
L sean las de las geodesicas de una metrica necesitamos que el potencial V dependa no
solo de la posicion, sino tambien de la velocidad.
1.5.5. Principios de conservacion y el Teorema de Noether.

En Fsica encontramos a menudo una ley de conservacion, como en los ejemplos de
las Secciones 1.5.1 y 1.5.2, en los que una cierta cantidad escalar es conservada a lo largo
de cualquier movimiento del sistema fsico. Ya que los movimientos son soluciones de un
sistema de EDO de segundo orden sobre el espacio de configuraciones M (o de primer orden
sobre el espacio de fases T M ), que una funcion I sea constante a lo largo de cualquier
movimiento es equivalente a que I sea una integral primera del sistema de segundo orden.
Hemos visto ejemplos de lagrangianos naturales L = T V sobre (R, g0) o (R2 , g0) en
los que E = T + V es una integral primera del sistema. El siguiente criterio nos permite
asegurar la existencia de una integral primera cuando el lagrangiano L no sea natural. Sea
(M n , g) una variedad diferenciable y L C (T M ) un lagrangiano sobre ella. Decimos
que un difeomorfismo : M M conserva L si
L((p), dp(v)) = L(p, v), (p, v) T M.
Teorema 1.5.1 (Noether) Supongamos que existe una familia 1-parametrica de difeo-
morfismos s : M M que conservan el lagrangiano L, con 0 = 1M . Entonces, existe
una funcion I C (T M, R) que es una integral primera del sistema lagrangiano, i.e. todo
movimiento del sistema cumple I = cte.
Demostracion. Localmente puedo tomar coordenadas (p, v) en T M donde ahora veo p =

(p1 , . . . , pn) en un abierto de Rn y v = (v1 , . . . , vn) en Rn . Tomemos un movimiento del
sistema. Como s conserva L,
L(s ((t)), (ds)(t)((t))) = L((t), (t)) (1.10)
Luego llamando (t, s) = s ((t)) y derivando en s,

0= L((t), (t)) = L((t, s), (t, s))
s s t
n
!
X L i(t, s) L 2 i(t, s)
= ((t, s), (t, s)) + ((t, s), (t, s)) . (1.11)
i=1
pi t s vi t st
Fijado s,
L z }|
{ L L 2L 2L z }|
{
(s , s ) = (s (), (ds) ()) = (, ) = (, ) = (s , s ),
pi pi pi tvi tvi
donde hemos usado (1.10) en la segunda igualdad. Por el Lema 1.5.1, t 7 (t, s) es un
movimeinto del sistema. Sustituyendo en (1.11) queda
n
!
X 2L i(t, s) L 2 i(t, s)
0= ((t, s), (t, s)) + ((t, s), (t, s))
i=1
tvi t s vi t st
n
!
X L i(t, s) F (t, s)
= ((t, s), (t, s)) = ,
i=1
t vi t s t
Pn L i(t,s)
donde F (t, s) = i=1 vi ((t, s), t (t, s)) s . Si ahora definimos
n
X L d
I(p, v) = (p, v) is (p)
i=1
vi ds 0
en el dominio de la carta de T M que estamos usando, entonces I((t), (t)) = F (t, 0)

(aqu se usa que 0 = 1M ). Por tanto,
d
I((t), (t)) = F (t, 0) = 0,
dt t
de donde I(, ) es constante. Quedara solo ver que I es una funcion globalmente definida
sobre T M , i.e. no depende de la carta de T M usada para definirla. Esto se reduce a un
cambio de cartas en T M . 2
Ejercicios.
1. En el semiplano superior (R2 )+ = {(x, y) / y > 0} se considera la metrica hiperbolica
g = y 2 h, i. Demostrar que toda transformacion de Mobius que conserve dicho semies-
pacio, (z) = az+b 2 +
cz+d , donde a, b, c, d R con ad bc > 0, es una isometra de ((R ) , g)
en s mismo. Concluir que dados p, q (R2)+ , existe una isometra de ((R2)+ , g) en
s mismo que lleva p en q.
2. Dada una base B de Rn , denotemos por TB al toro n-dimensional obtenido como

cociente de Rn por el grupo Zv1 . . . Zvn , y sea g0 su metrica llana estandar. Por
otro lado, dado r > 0 consideremos la circunferencia S1 (r) R2 centrada en el origen y
de radio r, con metrica estandar g inducida por el producto escalar usual de R2 . Probar
que para cualesquiera r1 , . . . , rn > 0, existe una base B de Rn tal que el toro (TB , g0)
es isometrico a (S1 (r1) . . . S1 (rn), g .n). . g). Es B unica?
3. Se considera el embebimiento dado por el toro de Clifford,

.
F : S1(1) S1 (1) S3 (1) F (x1 , x2, x3, x4) = 1 (x1 , x2, x3 , x4 ).
2
En cada esfera se considera su metrica canonica. Probar que la metrica pullback va F de

la metrica estandar sobre S3 (1) es homotetica a la metrica producto sobre S1(1) S1(1).
4. Se considera la inmersion
.
Fe : R2 R6 F (t1 , t2) = 1
3
e2it1 , e2it2 , e2i(t1+t2 ) .
Sea el retculo de R2 generado por los vectores v1 = (1, 0), v2 = (0, 1). Demostrar
que Fe induce un embebimiento F del toro T = R2 / en S5 (1) (toro equilatero). En
S5 (1), T = R2/ se consideran respectivamente la metrica canonica g (inducida por el
producto escalar usual de R6) y la metrica pullback F g. Encontrar una metrica g1 sobre
R2 que se induzca al cociente T = R2 / y que lo haga isometrico a (T, F g).
5. Demostrar que el embebimiento de Veronese, inducido en RP2 por la inmersion

.
Fe : S2 (1) S4(1/ 3) Fe (x, y, z) = 12 (x2 y 2), xz, yz, xy, 63 (x2 + y 2 2z 2 )

es un embebimiento isometrico si en RP2 , S4 (1/ 3) consideramos sus respectivas metri-
cas estandar (cociente de la metrica canonica sobre S2(1) e inducida por el producto
escalar usual de R5 , respectivamente).
6. Se considera el embebimiento de Tai F : RPn S(n+1, R), inducido por la inmersion
Fe : Sn (1) S(n + 1, R) / Fe (p) =t p p,

donde S(n + 1, R) denota el espacio de matrices simetricas reales de orden n + 1. Sea

g1 la metrica estandar sobre RPn (cociente de la metrica canonica sobre la esfera) y
g0 (A, B) = Traza(A B) la metrica canonica sobre S(n + 1, R). Demostrar que la
metrica pullback F g0 es homotetica a g1.
7. Un difeomorfismo : (M1, g1) (M2, g2) entre V.R. se dice una transformacion
conforme si la metrica pullback g2 es conforme a g1 .
(A) Probar que toda transformacion conforme conserva angulos (si (M, g) es una V.R.
y p M , el angulo entre u, v Tp M {0} se define como el menor [0, 2[
que cumple gp(u, v) = kukkvk cos ).
(B) Demostrar que la proyeccion estereografica respecto de un punto a Sn (1) es una
transformacion conforme de (Sn (1) {a}, g1) en (Rn , g0), donde g1, g0 son las
metricas canonicas de Sn (1) y Rn , respectivamente.
8. Se consideran dos isometras i : (Mi, gi) (Ni, gei), i = 1, 2. Demostrar que la

aplicacion producto 1 2 : (M1 M2, g1 g2 ) (N1 N2 , ge1 ge2 ) es una
isometra.
9. Probar que sobre toda variedad diferenciable existe una metrica Riemanniana (Indicacion:
usar particiones de la unidad).
Captulo 2
Calculo en variedades
Riemannianas.
Una forma de encarar el estudio de una V. R. es por medio de los espacios de funciones,
campos o formas que soporta. Sobre estos espacios de funciones, campos y 1-formas actuan
ciertos operadores diferenciales, en terminos de los que podemos estudiar ecuaciones difer-
enciales que nos daran informacion sobre la V.R. Dedicaremos este tema a introducir
algunos de estos operadores diferenciales sobre una V.R. (M n , g).
2.1. Gradiente de una funcion.

Definicion 2.1.1 Sea f C (M ). Dado p M , se define (f )p TpM como el unico
vector de TpM que cumple
gp((f )p, v) = v(f ), v Tp M.
O equivalentemente, g(f, X) = X(f ) X X(M ).
Lema 2.1.1 f X(M ).
Demostracion. Solo hay que probar la diferenciabilidad de f , y podemos hacer esto en

coordenadas locales. Dada (U, = (x1, . . . , xn)) carta local para M , no es difcil comprobar
que
X n
f ij
f = g en U,
i,j=1
xj xi
donde (g ij )i,j es la matriz inversa de (gij )i,j (ejercicio). 2

f f
En el caso particular (M n , g) = (Rn , g0), obtenemos la formula clasica 0f = x1 , . . . , xn .
25
26 CAPITULO 2. CALCULO EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
Proposicion 2.1.1 Sean f, h C (M ).
1. (f + h) = f + h, (f h) = f h + hf , (1/f ) = f12 f .
2. Si : (M1 , g1) (M2, g2) es una isometra, entonces (f2 ) = 0 f2 , f2

C (M2 ).
3. Si g 0 = g con C (N, R+ ), entonces 0 f = 1 f .
4. El gradiente es ortogonal a las hipersuperficies de nivel: Si a R es valor regular de

f , entonces (f )p Tpf 1 ({a}) p f 1 ({a}).
Demostracion. (Ejercicio). 2
2.2. La conexion de Levi-Civita.

En el espacio eucldeo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la direccion de
otro X (basta usar la derivada direccional dY (X) del Analisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operacion sobre una superficie regular S R3 , el
resultado no tiene porque ser tangente a la superficie, luego es natural tomar solo la parte
tangente dY (X)T de dY (X). Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que no
podemos servirnos de una estructura extrnseca, como podemos definir el equivalente a
dY (X)T ? Esta cuestion nos llevara a la conexion de Levi-Civita, una herramienta que
nos abrira una puerta para estudiar geodesicas, curvatura y otros objetos claves de la
Geometra Riemanniana, pero desde el punto de vista intrseco. Seguimos denotando por
(M n , g) a una V.R.
Definicion 2.2.1 Dados X, Y X(M ), se define X Y X(M ) como el unico campo

que cumple la formula de Koszul,
2g(X Y, Z) = X(g(Y, Z)) + Y (g(Z, X)) Z(g(X, Y ))

+ g([X, Y ], Z) + g(Y, [Z, X]) g(X, [Y, Z]), Z X(M ),
donde [, ] es el corchete de Lie de campos en M .
Justificaremos mas adelante la formula anterior. Hemos dicho que X Y X(M ). La

diferenciabilidad de X Y se deduce de su expresion en coordenadas locales: si (U, =
(x1 , . . . , xn)) es una carta local de M , entonces
Xn

= kij ,
xi xj k=1
xk
2.2. LA CONEXION DE LEVI-CIVITA. 27
donde los coeficientes kij (llamados smbolos de Christoffel de g) vienen dados por
n
!
1X gjh gih gij
kij = + g hk . (2.1)
2 h=1 xi xj xh
(Probar (2.1) como ejercicio). En particular, kij C (U ) i, j, k, de donde es facil probar

que X Y X(M ) X, Y X(M ).
Proposicion 2.2.1 La aplicacion : X(M ) X(M ) X(M ), (X, Y ) = X Y , cumple

las siguientes propiedades:
1. f X1 +X2 Y = f X1 Y + X2 Y, X (f Y1 + Y2 ) = X(f )Y1 + f X Y1 + X Y2 ( es

una conexion afn sobre M ).
2. X Y Y X = [X, Y ] ( es libre de torsion).
3. X(g(Y, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z) ( paraleliza a la metrica).
4. es la unica conexion afn sobre M libre de torsion y que paraleliza a la metrica.
Demostracion. 1,2,3 son consecuencia directa de la formula de Koszul. En cuanto a 4, si

es una conexion afn sobre M libre de torsion y que paraleliza a g, entonces
X(g(Y, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z),

Y (g(Z, X)) = g(Y Z, X) + g(Z, Y X),
Z(g(X, Y )) = g(Z X, Y ) + g(X, Z Y ).
Sumando las dos primeras ecuaciones, restando la tercera y usando que es libre de
torsion, obtenemos
X(g(Y, Z))+Y (g(Z, X))Z(g(X, Y )) = g(2X Y +[Y, X], Z)+g(Y, [X, Z])+g(X, [Y, Z]),
luego tambien cumple la formula de Koszul, de donde = . 2

La demostracion anterior justifica la Definicion 2.2.1.
Definicion 2.2.2 En la situacion anterior, a se le llama la conexion de Levi-Civita de

(M n , g).
Ejemplos.
1. La conexion de Levi-Civita de (Rn , g0) es X Y = dY (X) (esto se deduce de la

expresion local de y de (2.1) con gij = ij ).
2. Si S R3 es una superficie regular con metrica inducida g, entonces su conexion de

Levi-Civita es
(X Y )p = dYp (Xp) gp (Xp, ApYp )Np = (dYp(Xp))T ,
donde N es la aplicacion de Gauss (localmente definida) de S y A = dN es el

endomorfismo de Weingarten asociado a N (se deduce del apartado 4 de la Proposi-
cion 2.2.1).
3. La conexion de Levi-Civita de (Sn (1), g = i h, i) es
(X Y )p = dYp(Xp) + hXp , Ypip
(tambien se deduce del apartado 4 de la Proposicion 2.2.1). Esta formula tiene un

analogo para el espacio hiperbolico Hn con el modelo del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski, consultar el ejercicio 4.
4. Si : (M1 , g1) (M2, g2) es una isometra entre V.R. y 1, 2 son respectivamente
las conexiones de Levi-Civita de (M1 , g1), (M2, g2), entonces
2 X Y = (1X Y ), X, Y X(M1 ).
(Ejercicio).
5. Conexion de Levi-Civita y metricas conformes.

Sea g 0 = e2u g una metrica conforme a g sobre M , donde u C (M ). Entonces, la
formula de Koszul da la siguiente relacion entre las conexiones de Levi-Civita de
g y 0 de g 0:
0X Y = X Y + X(u)Y + Y (u)X g(X, Y )u,
donde u es el gradiente de u respecto de g (ejercicio).
2.3. Derivada covariante y transporte paralelo.

Sea C (]a, b[, M ) una curva y t0 ]a, b[ tal que 0 (t0 ) 6= 0. Dado X X(), existe
e X(M ) con X
> 0 y X e
(t) = X(t) siempre que |t t0 | < .
e no depende de la extension X
Lema 2.3.1 0 (t0 ) X e de X.
Demostracion. Expresar X como combinacion lineal de una base local de campos asociada
a una carta. Las propiedades de tensorialidad de una conexion nos llevaran a que la
e no depende mas que del comportamiento de X
expresion de 0 (t0) X e a lo largo de en
un entorno de (t0 ), donde coincide con X (ejercicio). 2
El Lema 2.3.1 nos permite hacer la siguiente definicion.
2.3. DERIVADA COVARIANTE Y TRANSPORTE PARALELO. 29
Definicion 2.3.1 En la situacion anterior, la derivada covariante de X en t0 es el vector

DX e
(t0 ) = 0 (t0) X.
dt
Proposicion 2.3.1 La derivada covariante tiene las siguientes propiedades:
DX
1. X X(), dt X().
D(f X+Y )
2. X, Y X(), f C (]a, b[), dt = f 0 X + f DX
dt +
DY
dt .
d
3. dt (g(X, Y )) = g ( DX DY
dt , Y ) + g(X, dt ).
DX
Demostracion. 1 es consecuencia de la expresion local de dt en una carta (U, =
(x1 , . . . , xn)):
Xn X n
DX a0 +

= k (xi )0aj (kij ) , (2.2)
dt k=1 i,j=1
x k
P

donde X = i ai x i
y kij son los smbolos de Christoffel en dicha carta. 2 es una
aplicacion directa de las propiedades de una conexion (en realidad, 1,2 son validas para
cualquier conexion afn), y 3 se deduce de que la conexion de Levi-Civita paraleliza a la
metrica. 2
Definicion 2.3.2 Sea :]a, b[ M una curva regular. Un campo X X(M ) se dice
paralelo si DX
dt = 0.
Como los campos paralelos son el nucleo del operador D

dt : X() X(), forman un sube-

spacio vectorial de X() (pero no un C (]a, b[)-modulo). Del apartado 3 de la Proposi-
cion 2.3.1 se sigue que
Lema 2.3.2 Si X, Y X() son paralelos, entonces g(X, Y ) es constante en ]a, b[. En
particular, la norma de un campo paralelo es constante.
Una consecuencia de (2.2) es que los campos paralelos son localmente las soluciones del
sistema de EDO en ]a, b[
n
X
a0k + (xi )0aj (kij ) = 0 k = 1, . . . , n. (2.3)
i,j=1
Teorema 2.3.1 Sea : [a, b] M una curva regular1. Dado t0 [a, b] y v T(t0) M ,
!X X() paralelo tal que X(t0) = v.
1
es restriccion a [a, b] de una curva regular definida en un intervalo abierto que contiene a [a, b].
Demostracion. Si la traza de esta contenida en un abierto coordenado, entonces el

teorema es consecuencia directa de la teora general de EDO. En el caso general, se recubre
([a, b]) por abiertos coordenados y se usa la unicidad de solucion de un p.v.i. para probar
que los campos paralelos dados por el caso anterior coinciden en la interseccion de dos
parches. 2
Definicion 2.3.3 Sea :]a, b[ M una curva regular y [t0, t1 ] ]a, b[. El traslado paralelo
de t0 a t1 lo largo de es la aplicacion tt01 : T(t0) M T(t1) M tal que tt01 (v) es el valor
en t1 del unico campo X X() paralelo con X(t0) = v.
Proposicion 2.3.2 En la situacion anterior,

1. tt01 es una isometra vectorial de (T(t0) M, g(t0) ) en (T(t1) M, g(t1)), con inversa
(tt01 )1 = tt10 .
2. tt12 tt01 = tt02 .
Demostracion. La linealidad de tt01 es consecuencia directa de que estructura de espacio

vectorial en el conjunto de campos paralelos y de la unicidad del campo paralelo a partir
de una condicion inicial. Para ver que tt01 es biyectiva, primero hay que dar sentido a tt10
cuando t1 > t0 . Sea : [t0, t1 ] M la reparametrizacion (s) = (t0 +t1 s) de recorrida
al reves. Entonces, tenemos un isomorfismo de C ([t0 , t1])-modulos : X() X()
donde X (s) = X(t0 + t1 s), que cumple

DX DX
=
ds dt
(probarlo usando coordenadas locales). Por tanto, lleva campos paralelos a lo largo de
en campos paralelos a lo largo de (y viceversa). De aqu se deduce facilmente que
tt01 () tt01 () = 1T(t1 ) M , tt01 () tt01 () = 1T(t0) M ,
que es el sentido riguroso de la igualdad (tt01 )1 = tt10 del enunciado. Que tt01 respeta las
metricas es consecuencia del Lema 2.3.2. 2
Si :]a, b[ M es una curva regular, [t0, t1 ] ]a, b[ y {v1 , . . ., vn } es una base de
T(t0) M , entonces los campos Pi X(|[t0,t1 ] ) paralelos definidos por Pi (t0 ) = vi o equiv-
alentemente Pi (t) = tt0 (vi ), forman base de cada T(t)M en cada t [t0, t1 ], y se llaman
la base de campos paralelos que extiende a {v1, . . . , vn }. Ademas, si {v1, . . . , vn } es g(t0) -
ortonormal, entonces {P1 (t), . . . , Pn(t)} es g(t)-ortonormal t [t0 , t1], luego todo campo
X X(|[t0,t1 ] ) se expresara
n
X
X= g(X, Pi)Pi .
i=1
2.4. GEODESICAS Y APLICACION EXPONENCIAL. 31
Lema 2.3.3 Sea {P1 , . . ., Pn } X(|[t0,t1 ] ) la base de campos paralelos que extiende a
una base {v1, . . . , vn } de T(t0) M (no necesariamente ortonormal). Entonces, un campo
P
X : [t0 , t1] M a lo largo de es diferenciable si y solo si X = ni=1 ai Pi con ai
C ([t0, t1]), 1 i n.
La expresion de un campo X X() en funcion de una base de campos paralelos permite
probar el siguiente
Teorema 2.3.2 Sean X, Y X(M ), p M tal que Xp 6= 0 y :] , [ M una curva

regular con (0) = p, 0 (0) = Xp. Entonces,
1 h t 1 i
(X Y )p = lm (0) (Y(t)) Y(0) ,
t0 t
donde 0t es el traslado paralelo a lo largo de .
Demostracion. Sea {P1 , . . ., Pn } la base de campos paralelos a lo largo de que extiende

P
a una base {v1, . . . , vn } de T(0)M . Como Y X(), tendremos Y = i ai Pi para
ciertas ai C (] , [), 1 i n. Por definicion de derivada covariante,
!
D(Y ) D X X
(X Y )p = (0) = ai Pi = a0i (0)vi
dt dt t=0 i i
" #
X 1 1 X
= lm [ai (t) ai (0)] vi = lm ai (t)(0t)1 (Pi (t)) Y(0) ,
t0 t t0 t
i i
de donde el Teorema se deduce directamente. 2
2.4. Geodesicas y aplicacion exponencial.

Seguimos con nuestra V.R. (M n , g).
Definicion 2.4.1 Una :]a, b[ M una curva regular se dice geodesica si 0 es paralelo,
i.e.
D 0
= 0 en ]a, b[.
dt
Del Lema 2.3.2 tenemos que la velocidad de una geodesica es siempre constante en norma.
Esto nos dice que ser geodesica dependera de la parametrizacion de la curva. Mas
d d d
precisamente, si :]c, d[]a, b[ es un difeomorfismo entonces ds ( ) = ds dt , luego

D d d2 d d D d
ds ds ( ) = ds2 dt + ds ds dt . Aplicando

el apartado b) del Ejercicio 8 al
h i
D d d D d
segundo sumando anterior, tenemos ds dt = ds dt dt , que se anula por ser
2
geodesica. Por tanto, vuelve a ser geodesica si y solo si dds2 = 0 en ]a, b[, i.e. (s)
es una funcion afn.
P
Del sistema de EDO (2.3) y de que localmente 0 = i (xi )0 x i
en terminos de

una carta local (U, = (x1 , . . ., xn )) de M se deduce el siguiente
Lema 2.4.1 :]a, b[ M es geodesica si y solo si

X
(xk )00 + (xi )0(xj )0(kij ) = 0 en ]a, b[, k = 1, . . ., n. (2.4)
i,j
Lo anterior es un sistema de EDO de segundo orden, luego tiene solucion unica para cada
eleccion de (xk )(t0), (xk )0(t0 ) R, 1 k n (siendo t0 ]a, b[). Como lo primero
son las coordenadas de p = (0) y lo segundo las de 0(0), deducimos
Teorema 2.4.1 Dados p M , v TpM , ! geodesica de (M, g) definida en un entorno

de 0 R, tal que (0) = p, 0(0) = v. Esta unicidad significa que si es una geodesica en
(M, g) con (0) = (0) y 0(0) = 0(0), entonces = en Dom()Dom().
Recordemos que los movimientos de un sistema fsico podan verse como las proyec-
ciones sobre el primer factor de las curvas integrales de cierto campo en el espacio de fases,
y que esta construccion se basaba en que un sistema de EDO de segundo orden sobre una
variedad M puede convertirse en un sistema de EDO sobre T M . Ahora usaremos esta
misma idea para ver las geodesicas de (M, g) como las proyecciones sobre el primer factor
del flujo geodesico.
Sea (U,
= (x1, . . . , xn )) una carta
local para M . Asociada a (U, ) tenemos la car-
ta de T M 1(U ), ( 1Rn ) e , donde : T M M es la proyeccion (p, v) = p
y e : 1 (U ) U Rn viene dada por (p, e v) = (p, v(x ), . . . , v(x )). Llamemos
1 n
e i.e. q (p, v) = x (p),
(q1 , . . . , qn , q1, . . . , qn ) a las funciones coordenadas de ( 1Rn ) , i i
qi (p, v) = v(xi), 1 i n. Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe

n
X Xn X n

XG = qk qi qj (kij ) X( 1(U )). (2.5)
k=1
q k k=1 i,j=1
q k
Lema 2.4.2 Si e :]a, b[ 1(U ) es curva integral de X G , entonces

e es de la forma
0
e = (, ) para cierta curva :]a, b[ U .
e sera del tipo (, W ), donde :]a, b[ U y W X(). Pero

Demostracion. En principio,
X X

e 0(t) = Xe
G
(t)
= qk (, W ) qi (, W )qj (, W )kij ()
k
qk (,W ) i,j,k
qk (,W )
X X

= [W (t)](xi) [W (t)](xi)[W (t)](xj )kij () .
k
qk (,W ) i,j,k
qk (,W )
Por tanto,
!
X
0 0 0
= ( e) = de (
e)= [W (t)](xi)d(,W )
k
qk (,W )
!
X
[W (t)](xi)[W (t)](xj )kij ()d(,W ) .
i,j,k
qk (,W )
Si vemos que
! !

d(p,v) = , d(p,v) = 0, (2.6)
qk (p,v) xk p qk (p,v)
entonces tendremos
X
0 = [W (t)](xi) = W (t),
k
xk
como deseabamos. La demostracion de (2.6) es como sigue: Sabemos que los campos basicos
asociados a una carta en T M son la imagen inversa por la diferencial de la carta de los
e es facil llegar a
vectores de la base canonica de R2n . Usando esto para ( 1) ,

d(p,v)
qk (p,v) = d( e1)(p,(ai))
xk p , 0 ,

d(p,v)
qk (p,v) = d( e1)(p,(ai)) (0, ek ) ,
donde (a1 , . . ., an ) son las coordenadas de v respecto de la base de campos de en p. Pero

e1 es la proyeccion de U Rn sobre su primer factor, luego

d( e1 ) (p,(ai))

xk p , 0 =
xk p ,
d( e1)(p,(ai)) (0, ek ) = 0.
2
Proposicion 2.4.1 En la situacion anterior, se tiene:

1. Si e es curva integral de X G , entonces

e = (, 0) siendo una geodesica de (M, g).
2. Si :]a, b[ U es geodesica de (M, g), entonces e = (, 0) es curva integral de X G .
Demostracion. Si e es curva integral de X G , entonces e = (, 0) por el Lema 2.4.2.

Expresando la igualdad e 0 = X G en combinacion lineal de q , q e igualando coeficientes
e
k k
e )0 = k q
obtenemos (qk ey
n
X
e )0 =
(qk (qi e )(kij
e )(qj e ), 1 k n. (2.7)
i,j=1
Comparando lo anterior con (2.4) deducimos que es una geodesica. Recprocamente, si

es geodesica de (M, g) entonces, la ecuacion (2.4) nos dice que (2.7) se cumple. Como
e )0 = k q
(qk e = (, 0), deducimos que
e se da porque e 0 = X G. 2
e

Corolario 2.4.1 X G no depende de la carta (U, ) usada en la ecuacion (2.5), y define

un campo X G X(T M ) (llamado flujo geodesico).
Demostracion. Sean (U, ), (V, ) dos cartas locales para M , y X G , Y G los campos re-
spectivos en 1 (U ), 1(V ). Supongamos que U V 6= y sea (p, v) 1(U V ).
Llamemos e a las unicas curvas integrales de X G , Y G pasando por (p, v) en t = 0.
e,
e = (, 0) con , geodesicas de (M, g). Ademas,
Por la Proposicion 2.4.1, e = (, 0),
la condiciones iniciales de e implican que (0) = (0) = p, 0(0) = 0 (0) = v luego
e,
= por el Teorema 2.4.1, de donde e = . e Derivando y evaluando en t = 0 obtenemos
G G
X(p,v) = Y(p,v) . 2
G
Dado (p, v) T M , sea (p,v) : I(p,v) T M la curva integral maximal de X G con
G
condicion inicial (p,v) (0) = (p, v). As, el grupo local uniparametrico de X G es {G
t }t donde
G G G G G G
t : Dt Dt es el difeomorfismo t (p, v) = (p,v)(t) y Dt = {(q, w) T M | t I(q,w) },
abierto de T M .
Teorema 2.4.2 Dado (p, v) T M , se tienen:

1. G
La curva (, p, v) = (p,v) : I(p,v) M es la unica geodesica de (M, g) con
condiciones iniciales (0, p, v) = p, 0(0, p, v) = v e I(p,v) es su intervalo maximal de
definicion.
2. > 0, V(p,v) abierto de T M con (p, v) V(p,v) tales que :] , [V(p,v) M

dada por
G
(t, q, w) = ( (q,w) )(t) = ( G
t )(q, w)
esta definida y es diferenciable.

Demostracion. 1 es consecuencia de los resultados anteriores, y 2 de la teora general del

grupo uniparametrico local asociado a un campo. 2
Lema 2.4.3 (Homogeneidad de las geodesicas) Dados (p, v) T M y > 0, se tiene

I(p,v) = 1 I(p,v) y (t, p, v) = (t, p, v), t I(p,v).
Demostracion. Como (t) = (t, p, v) es una reparametrizacion proporcional al arco de

una geodesica, es tambien geodesica. Sus condiciones iniciales son (0) = p, 0 (0) =
v, luego a() = (, p, v) por unicidad de las geodesicas. De aqu el Lema se deduce
facilmente. 2
Ejemplos de V.R. y sus geodesicas.
1. Geodesicas en (Rn , g0).
Las geodesicas son las rectas afines recorridas con velocidad constante.
2. Geodesicas en (Sn (1), g).

Dados p Sn (1) y v Tp Sn (1) = hpi, kvk = 1. Sea : R Sn (1) el crculo
maximo (t) = cos t p + sen t v. La conexion de Levi-Civita de la esfera implica que
D 0 0 0 n 0
dt = dX ( ) + h , X i, donde X X(S (1)) cumple X = localmente. As,
D 0
00 0 2
dt = + k k = + = 0, luego es geodesica. Si ahora tomamos cualquier
n
v Tp S (1) {0}, entonces el Lema de homogeneidad implica que (t, p, v) =
v v
(kvkt, p, kvk ) = cos(kvkt) p + sen(kvkt) kvk . Estas son todas las geodesicas en la
esfera (ademas de las constantes).
3. Geodesicas en RPn .
Como una isometra local conserva las conexiones de Levi-Civita (apartado 4 de la
pagina 28), el punto anterior nos dice que las geodesicas no triviales de RPn son
las proyecciones a RPn de los crculos maximos de Sn (1), recorridos con velocidad
constante en norma.
4. Geodesicas en el plano hiperbolico con el modelo del semiplano.

A continuacion determinaremos todas las geodesicas del plano hiperbolico usando
transformaciones de Mobius. El estudio que sigue puede hacerse en dimension n,
donde hay tambien un concepto de transformacion de Mobius (entendida como una
composicion de inversiones respecto a (n 1)-esferas o (n 1)-planos de Rn ) aunque
no tengamos la ayuda del Analisis complejo. En el ejercicio 4 pueden encontrarse las
geodesicas del espacio hiperbolico Hn con el modelo del paraboloide en el espacio de
Lorentz-Minkowski.
Consideremos sobre (R2 )+ = {(x, y) R2 | y > 0} la metrica hiperbolica g = y12 g0
y la carta global ((R2 )+ , 1d). Los smbolos de Christoffel de g respecto a esta carta
son (ver ejercicio 5):

1
111 = 212 = 221 = 122 = 0, 211 = 112 = 121 = 222 = ,
y
luego la ecuacion (2.4) de las geodesicas = (1, 2) se transforma en el sistema de

EDO 0 0
00 2 1 2 = 0,
1 2
0 2 0 2 (2.8)
00 + (1 ) (2 ) = 0
2 2 2
Empezamos buscando soluciones de (2.8) de la forma (t) = (a, 2(t)) con a R

(rectas verticales). La primera ecuacion de (2.8) ahora no dice nada, y la segunda
00 0
se transforma en 20 = 22 . Integrando dos veces tenemos 2(t) = eb+ct , luego salvo
2
un cambio de parametro afn, (t) = (a, et). Notese que g ( 0, 0) = 1, luego es-
ta geodesica esta normalizada, y definida para todo valor del parametro. Su traza
coincide con una geodesica en la metrica g0 de R2 , pero no su parametrizacion. Si
hacemos algo parecido buscando geodesicas del tipo (t) = (1(t), b) llegaremos a
constante.
En cuanto al resto de geodesicas, sabemos por el ejercicio 1 del Tema 1 que toda
transformacion de Mobius (z) = az+b
cz+d con a, b, c, d R, adbc > 0, es una isometra
2 +
de (R ) , g) en s mismo. Sea L una recta vertical en C, y una transformacion de
Mobius del tipo anterior. (L) sera una recta o circunferencia en C que corta ortog-
onalmente a (R) = R, luego o bien (L) es una recta vertical (que ya hemos estudi-
ado como geodesica del plano hiperbolico) o (L) es una circunferencia centrada en
un punto de R. Ademas como (t) = (a, et) es una parametrizacion como geodesica
de una semirrecta vertical y es isometra, conclumos que ( )(t) = (a + iet)
es una geodesica de (R2 )+ , g), definida t R. De forma que toda recta vertical o
circunferencia centrada en un punto de R C, cortada con el semiplano superior,
admite una parametrizacion como geodesica de ((R2)+ , g). Geometricamente es claro
que dados p (R2 )+ y v R2 = Tp(R2 )+ , ! recta vertical o circunferencia centra-
da un un punto de R que pasan por p y son tangentes a v, luego por unicidad de
las geodesicas estas son todas las geodesicas de ((R2 )+ , g). Otro hecho graficamente
evidente es que dados p, q (R2 )+ distintos, existe una unica geodesica que los une
(esto sera generalizable a variedades de Cartan-Hadamard, ver Teorema 3.5.1).
Volvamos al grupo uniparametrico {G G G

t : Dt Dt }t del flujo geodesico. Sea A =
D1G = {(p, v) T M | 1 I(p,v) }, abierto de T M
Lema 2.4.4 En la situacion anterior,
1. A contiene a la seccion cero de T M .

2. Dado p M , el conjunto A(p) = {v Tp M | (p, v) A} es un abierto estrellado

respecto del origen de TpM .
Demostracion. 1 se deduce de que p M , I(p,0) = R porque (, p, 0) p. En cuanto

a 2, A(p) es abierto de la subvariedad TpM de T M porque A(p) = A Tp M , A(p)
contiene al origen por el punto 1 anterior y es estrellado respecto del origen por el Lema
de Homogeneidad. 2
Definicion 2.4.2 En la situacion anterior, se define la aplicacion exponencial de (M, g)

como exp : A M donde
exp(p, v) = (1, p, v), (p, v) A.
As, exp = G
1 luego exp C (A, M ). Fijado p M , se define la exponencial en p
como expp : A(p) M ,
expp(v) = exp(p, v), v A(p),
que es diferenciable en A(p) por ser la restriccion a la subvariedad A(p) de una aplicacion
diferenciable en A.
De la definicion anterior se deduce que las geodesicas radiales en p M se obtienen

proyectando va expp las semirrectas que parten del origen en Tp M , cortadas con A(p).
Lema 2.4.5 Dado p M , la diferencial de expp en 0 TpM es la identidad en TpM .

d d
Demostracion. Dado v TpM , dt 0 exp p (tv) = dt 0 (t, p, v) = 0(0, p, v) = v. 2
Por el Lema 2.4.5 y el Teorema de la funcion inversa, V0 entorno abierto de 0 en TpM y
Up entorno abierto de p en M tales que expp : V0 Up es un difeomorfismo.
Definicion 2.4.3 Dado p M , un entorno normal de p es un entorno abierto de p que

es imagen difeomorfica va expp de un entorno abierto de 0 en A(p) TpM .
Lo anterior nos dice que siempre existe un entorno normal Up = exp(V0) de cada punto
p M . Si fijamos una base B = {v1, . . . , vn } de Tp M , podemos construir la carta local
B : B (expp )1 : Up B (V0), donde B : TpM Rn es el isomorfismo de espacios
vectoriales que lleva cada vector de TpM en sus coordenadas respecto a B.
Proposicion 2.4.2 En la situacion anterior, los smbolos de Christoffel de (M, g) respecto

a (Up , B ) se anulan en p.
P

Demostracion. Sea v = i i xi p TpM . La expresion local de la geodesica (t) =
(t, p, v) respecto a B es (B )(t) = (t1, . . . , tn), luego la ecuacion de las geodesicas
P
(2.4) se escribe ahora i,j ij kij ((t)) = 0 en cierto intervalo ] , [, 1 k n. Tras
evaluar en t = 0 y usar que (1, . . . , n) es arbitrario en Rn obtendremos kij (p)+kji (p) = 0,
i, j, k. Como la conexion de Levi-Civita es libre de torsion, kij = kji , de donde se sigue
el enunciado. 2
Una consecuencia de la Proposicion 2.4.2 es el siguiente
Corolario 2.4.2 Dado p M y w TpM , W X(M ) tal que Wp = w y v W = 0
v TpM .
Demostracion. Sea B una base de TpM , y (a1, . . . , an ) Rn las coordenadas de w respecto
a B. Consideremos una carta (Up, B ) definida sobre un entorno normal de p como la de
P
la Proposicion 2.4.2. Definimos X = j aj x j
X(Up ). Por resultados de extension de
campos, Vp Up abierto de M conteniendo a p y W X(M ) tales que W |Vp = X|Vp .
As, Wp = Xp = w y solo resta comprobar que v W = 0 v TpM :

X X
v W = (|Vp )v aj = aj v .
j
xj j
xj

Ahora solo hay que expresar v x j
en combinacion lineal de x1 p , . . . , xn p y usar
la Proposicion 2.4.2 para terminar. 2
Con la misma notacion de la demostracion anterior, si aplicamos el proceso de ortonor-

malizacion de Gram-Schmidt a la base local de campos { x 1
, . . . , xn } obtendremos que
Existe una base ortonormal de campos {E1, . . . , En} X(Up ), que tambien
cumplen v Ej = 0, 1 j n.
La razon de esto es que en el proceso de ortonormalizacion de Gram-Schmidt cambiamos los
campos originales por otros combinacion lineal de los primeros, y las funciones coeficientes
de dicha combinacion lineal se calculan a partir de productos escalares de los campos
originales. Como la conexion de Levi-Civita paraleliza a la metrica, si los campos originales

cumplen v x j
= 0, entonces estas funciones coeficientes f cumplen v(f ) = 0 para todo
v Tp M , de donde ya es facil deducir que v Ej = 0, 1 j n. Este resultado es muy
util a la hora de hacer calculos sobre una V.R.
Proposicion 2.4.3 Sea : (M1 , g1) (M2 , g2) una isometra local, y p1 M1 ,r > 0
tales que expp1 esta definida en B1 (0, r) = {v1 Tp1 M1 | (g1)p1 (v1 , v1) < r2 }. Entonces,
expp2 esta definida en B2 (0, r) = {v2 Tp2 M2 | (g2)p2 (v2, v2) < r2 } y expp2 dp =
expp1 en B1(0, r). Si ademas es isometra, entonces expp1 es biyectiva en B1 (0, r) si
y solo si expp2 es biyectiva en B2 (0, r).
Ejemplos de exponenciales y entornos normales.
1. El espacio eucldeo (Rn , g0).

Como las geodesicas son las rectas afines parametrizadas proporcionalmente al arco,
tenemos (t, p, v) = p + tv, p, v Rn , t R. As, la exponencial exp esta definida
en todo T Rn = Rn Rn y vale
exp(p, v) = (1, p, v) = p + v, p, v Rn .
esto nos dice que fijado p Rn , la exponencial expp es la traslacion de vector p en

Rn , luego el mayor entorno normal de cualquier punto de (Rn , g0) es todo Rn .
2. La esfera (Sn (1), g).

v
Tenamos (t, p, 0) = p y (t, p, v) = cos(kvkt) p + sen(kvkt) kvk si v 6= 0. Como
estas geodesicas estan definidas t R, tenemos que exp esta definida en T S1(1) y
v
exp(p, v) = cos kvk p + sen kvk , p Sn (1), v p.
kvk
Ademas, fijado p Sn (1), expp esta definida en todo hpi. Para ver cual es el
mayor entorno normal de p en Sn (1), empezamos estudiando los puntos crticos de
v
expp(v) = cos kvk p + sen kvk kvk , que son los v hpi tales que ker(d expp )v 6= 0.
Como (d expp)0 es la identidad, podemos suponer v 6= 0. Dado w Tv (TpSn (1))
Tp Sn (1), un calculo sencillo lleva a
h i
d
(d expp )v (w) = dt 0 exp p (v + tw) = hv,wi
kvk sen kvkp +
hv,wi
kvk2
cos kvk sen kvk
kvk v+ sen kvk
kvk w.
Como p v y p w, obtenemos
( )
hv, wi sen kvk = 0 (),
n h i
ker(d expp )v = w TpS (1) hv,wi .
kvk cos kvk sen kvk
kvk v + sen kvkw = 0 ()
Supongamos que w ker(d expp )v {0}. Entonces, () implica hv, wi = 0 o bien

sen kvk = 0. En el primer caso, () implica sen kvk = 0, luego esta ultima ecuacion
es cierta en cualquier caso, y por tanto kvk = k, k N, y de nuevo () nos dice
que hv, wi = 0. Por tanto, en este caso ker(d expp )v {w TpSn (1) | hv, wi = 0}.
De hecho, la expresion general de (d expp)w obtenida arriba nos dice que se la la
igualdad en la inclusion anterior. De aqu se concluye que expp es un difeomorfismo
local en B(0, ) = {v TpSn (1) | kvk < }. Cuando aplicamos expp a esta bola del
espacio tangente, estamos recorriendo las geodesicas radiales que parten de p hasta
llegar al punto antpoda p, pero sin tomar este valor. Es geometricamente claro
que estos medios crculos maximos no se cortan, de donde conclumos que expp es
inyectiva en B(0, ). Por tanto,
El mayor entorno normal de p Sn (1) es expp (B(0, )) = Sn (1) {p}.
3. El espacio proyectivo RPn .

Por la Proposicion 2.4.3 aplicada a la proyeccion canonica : Sn (1) RPn , la expo-
nencial exp de RPn esta definida en todo T RPn y dado [p] RPn , exp[p] esta definida
en todo T[p]RPn . Ademas, exp[p] dp = expp , p Sn (1). Pasando a diferenciales
esta igualdad se deduce facilmente que los unicos v T[p]RPn donde (d exp[p])v
tiene nucleo son lor proyectados por dp de aquellos v Tp Sn (1) para los que
(d expp )v tiene nucleo. Por tanto, exp[p] : B(0, ) T[p]RPn RPn es un difeo-
morfismo local. Como es un difeomorfismo de B(0, 2 ) TpSn (1) sobre la imagen
por exp[p] de B(0, 2 ) T[p]RPn , conclumos que exp[p](B(0, 2 )) es un entorno nor-
mal de [p] en RPn . Ademas, exp[p] (B(0, 2 )) = (expp (B(0, 2 )) = (Hp+), donde
Hp+ = {q Sn (1) | hp, qi > 0}. Notese que (Hp+) = (Hp) y que RPn (Hp+) '
RPn1 . Ademas, si v TpSn (1) tiene kvk = 2 , entonces expp (v) = expp v, luego
exp[p](dp(v)) = exp[p] (dp(v)). Esto nos dice que exp[p] deja de ser inyectiva en
dp ( B(0, 2 )). De todo ello se obtiene que
El mayor entorno normal de [p] RPn es (Hp+ ) = exp[p](B(0, 2 )) '

RPn RPn1 .
4. El plano hiperbolico.
A continuacion probaremos que la exponencial expp es un difeomorfismo sobre todo
el espacio tangente en un punto p al plano hiperbolico. Este resultado es valido en
dimension n (ver ejercicio 4), aunque aqu nos reduciremos a dimension dos para
usar transformaciones de Mobius.
Sabemos que las geodesicas del plano hiperbolico con el modelo del semiplano son
(t) = (a, et) en el caso de una semirrecta vertical, o bien (t) = (a+ieit) cuando la
traza es una circunferencia centrada en un punto de R C cortada con (R2 )+ , donde
A R, (z) = az+b
cz+d con a, b, c, d R, ad bc > 0 y en ambos casos esta definida
t R. En particular, exp esta definida en todo T (R2 )+ , o equivalentemente, expp
esta definida en Tp(R2 )+ R2 p (R2 )+ . Como desde este modelo del semiplano
hasta el modelo del disco D(0, 1) existe una isometra (punto 3 de los ejemplos de la
pagina 10), la misma conclusion sobre exp, expp se extraera para el modelo del disco.
En cuanto al mayor entorno normal de cualquier punto, tambien podemos elegir
arbitrariamente el modelo (o pasar de uno a otro segun convenga) por la Proposi-
cion 2.4.3. Primero notemos que si estudiamos nuestro problema en un punto p
(R2)+ , entonces la misma conclusion sera valida q (R2 )+ . Esto es consecuen-

cia de que p, q (R2 )+ , : ((R2)+ , g) ((R2 )+ , g) isometra tal que (p) = q
(esto es lo que se llama una variedad homogenea). En efecto, la isometra deseada
es composicion de dos transformaciones de Mobius que conservan el semiplano
superior: primero una homotecia 1 que lleve p en un punto con la misma segunda
coordenada que q, y luego una traslacion horizontal 2 que lleve 1 (p) en q. As que
se trata de elegir un punto especial en el plano hiperbolico donde los calculos sean
mas sencillos. Pero el modelo del semiplano no tiene ningun punto distinguido, al
contrario del modelo del disco, que tiene al origen y una simetra radial (recordemos
4
que la metrica hiperbolica sobre D(0, 1) es g = (1kzk 2 )2 g0 ). Por ello, usaremos en lo
que sigue el modelo del disco.

Las geodesicas hiperbolicas en D(0, 1) que pasan por el origen son las rectas vecto-
riales de R2 cortadas con D(0, 1). Para averiguar que parametrizaciones las hacen
geodesicas, escribimos (t, 0, v) = f (t)ei con f valuada real, f (0) = 0 y f 0 (0)ei =
v C {0}. Por el Lema de homogeneidad, no perdemos generalidad suponien-
do kvk = 1 (norma eucldea, no hiperbolica). Imponiendo el sistema de EDO de las
geodesicas (ecuacion (2.4)) respecto de la carta global (D(0, 1), 1d), no es difcil llegar
a las ecuaciones
)
(1 ||2)100 + 21(10 )2 + 4210 20 21(20 )2 = 0
(2.9)
(1 ||2)200 22(10 )2 + 4110 20 + 22(20 )2 = 0
donde | | representa el modulo de un numero complejo. Aparentemente, encontrar

todas las soluciones del sistema de EDO anterior es muy complicado. Pero el con-
tenido geometrico del sistema nos llevara a solucionarlo completamente. Como en
nuestro caso es 1(t) = f (t) cos t, 2(t) = f (t) sen t donde v = ei , (2.9) se reduce a
)
(1 f 2 )f 00 cos + 2f (f 0)2 cos = 0
(1 f 2 )f 00 sen + 2f (f 0)2 sen = 0
Como cos , sen no pueden anularse simultaneamente, queda una sola ecuacion
(1 f 2 )f 00 + 2f (f 0 )2 = 0. (2.10)
0
0 2 00 0 2 0
Pero 1f f
2 = (1f (1f
)f +2f (f )
2 )2
f
, luego (2.10) equivale a 1f 2 = cte. (esta misma
ecuacion se podra haber obtenido imponiendo simplemente que k 0k es constante

en la metrica hiperbolica, pero entonces no sabramos si es o no geodesica). Como
f0
f (0) = 0 y f 0 (0) = 1 deducimos que 1f 2 = 1, luego
f 0 = 1 f 2, f (0) = 0. (2.11)
Ahora consideremos la funcion diferenciable f : R ] 1, 1[ dada por

e2t 1
f (t) = = tanh t.
e2t + 1
Es facil comprobar que f es un difeomorfismo creciente y que cumple (2.10). Esta es,
por tanto, la unica solucion del p.v.i. (2.10), luego la unica geodesica de (D(0, 1), g)
con (0) = 0 y 0(0) = v unitario es
(t, 0, v) = f (t)v = tanh t v, t R.
Por el Lema de homogeneidad, dado cualquier v T0D(0, 1) = R2 con v 6= 0, tenemos

v v
(t, 0, v) = kvkt, 0, = tanh(kvkt) , t R.
kvk kvk
De aqu obtenemos que expp : R2 D(0, 1) viene dada por expp 0 = p y
v v
exp0 v = tanh(kvk) = f (kvk) , v 6= 0.
kvk kvk
Sabemos que dados dos puntos distintos del plano hiperbolico con el modelo de
(R2)+ , existe una unica geodesica que los une (pagina 36), lo que se traduce ahora en
que exp0 es biyectiva. Solo queda ver que exp0 es un difeomorfismo local y tendremos
que exp0 es un difeomorfismo sobre todo R2 . Por el Teorema de la funcion inversa,
se trata de probar que v R2 , d(exp0)v : R2 R2 es un isomorfismo de espacios
vectoriales. Esto es claro si v = 0, luego supongamos v 6= 0 en lo que sigue. Un
calculo directo nos lleva a que dado w R2 ,

hv, wi 0 f (kvk) f (kvk)
d(exp0 )v (w) = 2
f (kvk) v+ w, (2.12)
kvk kvk kvk
donde h, i es el producto escalar usual de R2 . Si v, w fueran linealmente independi-
entes y w ker(d exp0)v {0}, entonces (2.12) implicara que f (kvk)kvk = 0 luego
f (kvk) = 0. Como f es inyectiva y f (0) = 0, tendramos v = 0, contradiccion. As que
supuesto que d(exp0 )v no es un isomorfismo, entonces ker d(exp0 )v = hvi 6= {0}.
Veamos que esto ultimo es imposible en cualquier V.R. (M n , g):
Si p M y v Tp M {0}, entonces

d d d
(d expp )v (v) = expp((1+t)v) = (1, p, (1+t)v) = (1+t, p, v) = 0(1, p, v),
dt 0 dt 0 dt 0
que no se anula porque la velocidad de una geodesica es constante en norma. En
resumen,
En el plano hiperbolico, expp es un difeomorfismo sobre todo el plano tan-
gente.
2.5. DIVERGENCIA DE UN CAMPO. 43
2.5. Divergencia de un campo.

Definicion 2.5.1 Sea X X(M ). La divergencia de X es la funcion divX : M R dada
por !
Tp M T p M
(divX)(p) = Traza .
v 7 v X
Lema 2.5.1 El operador divergencia cumple las siguientes propiedades:

1. divX C (M ), X X(M ).
P
2. Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M y X|U = i ai xi con ai C (U )
i, entonces
" #
n
X aj n
X 1 X n

(divX)|U = + ai jij = ai G , (2.13)
j=1
xj i=1 G i=1 xi
donde kij son los smbolos de Christoffel respecto de la carta (U, ) y G = det(gij )i,j
C (U, R+ ).
3. div(X + Y ) = div(X) + div(Y ), X, Y X(M ).
4. Si f C (M ) y X X(M ), entonces div(f X) = g(f, X) + f div(X) = X(f ) +

f div(X).
5. Sea g = hg una metrica conforme a g, donde h C (M, R+ ). Entonces, las

divergencias respecto a g y g se relacionan mediante
hn/2 div(X) = div(hn/2 X), X X(M ).
Demostracion. 1 es consecuencia directa de 2. Una forma alternativa de probar 1 es usando

que U M abierto conteniendo a p y {E1, . . . , En} X(U ) base local ortonormal de
campos tales que v Ei = 0 v TpM , 1 i n (pagina 38), luego (divX)|U =
P
i g(Ei X, Ei) C (U ).
La primera igualdad de 2 es facil (ejercicio). Veamos la segunda igualdad: Primero,
ai ai G
(ai G) = G+ .
xi xi 2 G xi
G G P gjk kj
Para calcular xi usamos el ejercicio 9, obteniendo xi =G j,k xi g . As,

ai ai X gjk kj
(ai G) = G + g . (2.14)
xi xi 2 j,k xi
Por otro lado,

" #
X aj X X ai X
+ ai jij = + aj iij
j
xj i i
xi j
!
(2.1) X ai X aj X gjh gih gij
= + + g hi .
i
xi j
2 h
xi xj xh
Tras desarrollar la ultima expresion las sumas segunda y cuarta se cancelaran, quedando
X ai X aj gih X ai X ai gjh
+ g hi = + g hj .
i
xi i,j,h
2 xj i
xi i,j,h
2 xi
Comparando esta expresion con (2.14) tendremos la segunda igualdad del apartado 2. Los
apartados 3,4,5 se dejan como ejercicio. 2
De (2.13) se deduce que en (Rn , g0), la divergencia de un campo X = (a1 , . . ., an )
a1 a1
X(Rn ) = C (Rn , Rn ) es div0X = ( x 1
, . . ., x n
).
2.6. Hessiano de una funcion.

Definicion 2.6.1 Sean M una variedad diferenciable, f C (M ) y p M un punto
crtico de f . Se define (2f )p : TpM TpM R mediante
(2f )p (v, w) = v(W (f )), (2.15)
donde W X(M ) cumple Wp = w.
Para que la definicion anterior sea consistente, debemos probar que (2 f )p no depende de
la extension W de w. Tomemos V, W X(M ) con Vp = v, Wp = w. Entonces, v(W (f ))
w(V (f )) = [V, W ]p(f ) = dfp ([V, W ]p) = 0 por ser p punto crtico de f , luego v(W (f )) =
w(V (f )). Esta igualdad nos dice que v(W (f )) no depende de W (ni v(V (f )) de V ). Otra
consecuencia de esta igualdad es que
(2f )p (v, w) = (2 f )p(w, v).
Es claro que 2f es bilineal (ejercicio). A (2 f )p se le llama el Hessiano de f en el punto
crtico p. Una forma practica de calcular la forma bilineal simetrica (2f )p es a partir de
su forma cuadratica asociada, mediante el siguiente
Lema 2.6.1 En la situacion anterior, sea v TpM {0}. Entonces,

2 d2
( f )p (v, v) = 2 (f )(t),
dt 0
donde C (] , [, M ) cumple (0) = p, 0(0) = v. En particular:
2.7. LAPLACIANO DE UNA FUNCION. 45
1. Si p es un mnimo local de f , entonces (2f )p es semidefinido positivo.
2. Si (2 f )p es definido positivo, entonces para toda C (] , [, M ) con (0) = p

y 0 (0) 6= 0, f tiene un mnimo local estricto en t = 0.
Demostracion. Tomemos una curva :] , [ M con (0) = p, 0(0) = v. Como v 6= 0,

V X(M ) tal que V = 0 en ] , [(puede que tengamos que tomar mas pequeno
pero esto no afecta a lo que sigue). Entonces,

d d
( f )p (v, v) = v(V (f )) = V(t)(f ) = [0 (t)](f ) = (f )00(0).
2
dt 0 dt 0
Los apartados 1 y 2 son consecuencias directas de la formula anterior y de resultados
clasicos de Analisis. 2
Definicion 2.6.2 Sea (M n , g) una V.R., con conexion de Levi-Civita2 . Dada f

C (M ), se define el Hessiano de f como 2 f : X(M ) X(M ) C (M ) donde
(2f )(X, Y ) = X(Y (f )) (X Y )(f ), X, Y X(M ).
2 f es simetrico3 y tensorial (en funciones), luego puede particularizarse a (2f )p

S2 (TpM ) en cada p M . Si p es un punto crtico de f , entonces (2 f )p coincide con la
Definicion 2.6.1: [(2f )(X, Y )](p) = Xp(Y (f )) (Xp Y )(f ) = Xp(Y (f )) dfp (Xp Y ) =
Xp (Y (f )) = (2f )p (Xp, Yp). Usando que la conexion de Levi-Civita paraleliza a la metrica,
se obtiene otra expresion para el Hessiano4:
(2f )(X, Y ) = g(X f, Y ), X, Y X(M ).
2.7. Laplaciano de una funcion.

Definicion 2.7.1 Sea M n , g) una V.R. y f C (M ). Se define el laplaciano de f como
la funcion
f = div(f ) = Traza(2f ) C (M ).
Como 2 f es una forma bilineal simetrica, su traza es independiente de la base solo entre
bases ortonormales. Si {E1, . . . , En} es una base ortonormal de X(U ) (siendo U M
P P
abierto), entonces Traza(2f )|U = i (2f )(Ei, Ei) = i g(Ei f, Ei) = div(f )|U ,
que es la segunda igualdad en la Definicion.
2
Esta definicion puede hacerse para cualquier conexion afn sobre M , no necesariamente libre de torsion.
3
Cuando es una conexion afn cualquiera sobre M , entonces 2 f es simetrico si y solo si es libre
de torsion.
4
Esta formula ya no es valida para conexiones afines cualesquiera.
Lema 2.7.1 El operador laplaciano cumple las siguientes propiedades:

1. Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M , entonces
n
X Xn X n
2f f g jk f ik j
(f )|U = g jk + + g ij , (2.16)
j,k=1
xj xk j,k=1
xk xj i,j,k=1
xk
donde kij son los smbolos de Christoffel respecto de la carta (U, ).

2. (f + h) = f + h, (f h) = f h + hf + 2g(f, h).
n
En el caso particular (M, g) = (R , g0), (2.16) nos da la formula clasica del operador de
P 2f
Laplace, f = i x 2.
i
2.8. Superficies parametrizadas.

Sobre todo para el Calculo de Variaciones, es util la version bidimensional de una curva
(parametrizada).
Definicion 2.8.1 Sea A R2 (no necesariamente abierto). Una superficie parametrizada
es una aplicacion diferenciable f : A M (cuando A no sea abierto, entendemos que f
admite una extension diferenciable a un abierto O R2 que contenga a A). Si f : A M
es una superficie parametrizada, un campo a lo largo de f es una aplicacion X : A T M
tal que X = f , donde : T M M es la proyeccion canonica. X se dice diferenciable
cuando lo sea entre variedades (si A no es abierto, X es diferenciable cuando admita una
extension en C (O, T M )). Denotaremos por X(f ) al conjunto de campos diferenciables
a lo largo de f .
Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M yX es
un campo a lo largo de f , en
1 P
A f (U ) podemos escribir X(u, v) = i ai (u, v) xi . Entonces, X X(f ) si y
f (u,v)
f f
solo si ai C (A), 1 i n (ejercicio). Por ejemplo, u v :
, A T M dados por

f f
= df(u0 ,v0 )(1, 0), = df(u0 ,v0 ) (0, 1)
u (u0 ,v0 ) v (u0 ,v0 )
f
son campos diferenciables a lo largo de f , ya que las coordenadas ai (u, v) de u respecto
de la base de campos asociada a (U, ) cumplen
h i
f (xi f )
ai (u0, v0) = = df(u0 ,v0 ) (1, 0) (0, 1) = (1, 0)(xi f ) = (u0 , v0),
u (u0 ,v0 ) u
f
siendo esta ultima la derivada parcial clasica del Analisis (analogamente para v ).
2.9. CURVATURAS. 47
DX DX
Definicion 2.8.2 Sea X X(f ). Se definen las derivadas covariantes u , v : A TM
como

DX DX(u0 + t, v0) DX DX(u0, v0 + t)
(u0 , v0) = , (u0, v0) = .
u dt t=0 v dt t=0
DX DX
u , v X(f ), ya que sus expresiones locales en una carta (U, ) son (ejercicio)

Xn X n
DX a
k +
(xj f ) k
= ai (ij f ) ,
u k=1
u i,j=1
u xk f
P
DX
(y analogamente para v ), donde X = i ai xi f con ai C (A, R) y kij son los
smbolos de Christoffel de g en (U, ).
Proposicion 2.8.1 En la situacion anterior, se cumplen

D(hX+Y ) h
1. u = u X + h DX
u +
DY
u (analogamente para D
v ),

2. u (g(X, Y )) = g( DX DY
u , Y ) + g(X, u ) (analogamente para

v ),

D f D f
3. u v = v u .
Demostracion. 1 y 2 se dejan como ejercicio. Veamos 3: Sea (U, ) una carta de M . Usando
las expresiones locales de f DX
v y de du , tenemos

X 2(xk f ) X (xi f ) (xj f )
D f k

= + (ij f ) ,
u v k
uv i,j
v u xk f
que es una expresion simetrica en u, v porque kij = kji . 2
2.9. Curvaturas.
En una curva plana C ([a, b], R2 ), la curvatura es una funcion real de variable
real que nos describe completamente la curva salvo movimientos rgidos. Para curvas en el
espacio, necesitamos un segundo concepto de curvatura, descrito por otra funcion real de
variable real: la torsion, y ambas funciones tambien determinan la curva salvo movimientos
del espacio. Para superficies tenemos varios conceptos de curvatura: la curvatura normal,
las curvaturas principales, la curvatura de Gauss o la curvatura media. En una V.R. con
dimension mayor, tambien tendremos varias nociones de curvatura, unas tensoriales y otras
escalares. A lo largo de la Seccion, (M n , g) sera una V.R. con conexion de Levi-Civita .
Definicion 2.9.1 Se define el tensor de curvatura (de tres variables) de (M, g) como
R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M )

(X, Y, Z) 7 R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
Ejemplos de tensores de curvatura de tres variables.

1. El espacio Eucldeo (Rn , g0).
En este caso tenemos X Y = dY (X). De aqu se deduce facilmente que si X, Y, Z
X(Rn ), entonces
X X X
Y Z = Yj dZ(e j ), X Y Z = Xi dYj (ei )dZ(e j ) + XiYj (d2Z)(ei , ej ),
j i,j i,j
P
donde {e1, . . . , en } es la base canonica de Rn y X = i Xiei (analogamente para Y).
Por tanto,
X
X Y Z Y X Z = [Xi dYj (ei ) Yi dXj (ei )] dZ(e j ).
i,j
Por ultimo, X
[X,Y ] Z = [Xi ei ,Yj ej ] Z
i,j
X X
= Xi ei (Yj )ej Yj ej (Xi )ei Z = [Xi dYj (ei ) Yi dXj (ei )] dZ(e j ),
i,j i,j
de donde R(X, Y )Z = 0 X, Y, Z X(Rn ).

De X Y = dY (X) + hX, Y ip X, Y X(Sn (1)) es facil deducir que
X Y Z = X Y Z + X(hY, Zi)p + hY, ZiX + hX, dZ(Y )ip,
donde es la conexion de Levi-Civita de (Rn+1 , g0 = h, i). Cambiando los papeles

de X, Y y usando que [X,Y ] Z = [X,Y ] Z + h[X, Y ], Zip es facil llegar a
R(X, Y )Z = hY, ZiX hX, ZiY, X, Y, Z X(Sn (1)).
3. El espacio hiperbolico (Hn ,g).

Con el modelo del semiespacio (Rn )+ , g = 1
g
x2n 0
, el tensor de curvatura es
R(X, Y )Z = [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ], X, Y, Z X((Rn )+ ).
(Ejercicio 11).
2.9. CURVATURAS. 49
4. Superficies regulares de R3 .
Sea S R3 una superficie regular. Sabemos que la conexion de Levi-Civita de la
metrica g inducida por g0 = h, i es
X Y = dY (X) hX, AY iN, (2.17)
donde A = dN es el endomorfismo de Weingarten de S y N su aplicacion de Gauss

(localmente definida). Dados X, Y, Z X(S), el primer sumando de la expresion del
tensor de curvatura de 3 variables R = 0 de (R3 , g0) es
X Y Z = d (Y Z + hY, AZiN ) (X) = d(Y Z)(X)+X(hY, AZi)N +hY, AZidN(X).
Si el primer sumando anterior lo vemos como el primer sumando del miembro de la

derecha de (2.17), tenemos
X Y Z = X Y Z + hX, AY ZiN + X(hY, AZi)N hY, AZiAX.
Cambiando los papeles de X, Y en la expresion anterior y usando que [X,Y ] Z =

[X,Y ]Z + h[X, Y ], AZiN , obtenemos que la parte tangente a S de R(X, Y )Z es
0 = R(X, Y )Z hY, AZiAX + hX, AZiAY , de donde
R(X, Y )Z = hY, AZiAX hX, AZiAY, X, Y, Z X(S). (2.18)
Proposicion 2.9.1 El tensor de curvatura de tres variables cumple las siguientes propiedades:
1. R(X, Y )Z es tensorial (en funciones) en sus tres argumentos. En particular, puede

definirse su restriccion a cualquier abierto y a cualquier punto de M .
2. R(X, Y )Z = R(Y, X)Z.
3. Primera identidad de Bianchi. R(X, Y )Z + R(Z, X)Y + R(Y, Z)X = 0.
4. Expresion local. Si (U, = (x1, . . . , xn )) es una carta local de M , entonces

! !
Xn
ljk lik X n
R , = + ljk hil lik hjl ,
xi xj xk l=1
xi xj xl l,h=1 xh
donde kij son los smbolos de Christoffel respecto a (U, ).
5. Si : (M, g) (M 0, g 0) es una isometra local, entonces
R0( X, Y )Z = (R(X, Y )Z), X, Y, Z X(M ).

Definicion 2.9.2 El tensor de curvatura (de cuatro variables) de (M, g) es
R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ) C (M )

(X, Y, Z, W ) 7 R(X, Y, Z, W ) = g(R(X, Y )Z, W ).
Ejemplos de tensores de curvatura de cuatro variables.

R(X, Y, Z, W ) = 0, X, Y, Z, W X(Rn ).

R(X, Y, Z, W ) = hX, W ihY, Zi hX, ZihY, W i, X, Y, Z, W X(Sn (1)).
3. El espacio hiperbolico (Hn ,g).

Con el modelo del semiespacio (Rn )+ , g = 1
g
x2n 0
,
R(X, Y, Z, W ) = [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X((Rn )+ ).
(El apartado 5 de la Proposicion 2.9.1 nos dice como obtener la expresion del tensor
de curvatura del hiperbolico para el modelo de la bola).
Sea S R3 una superficie regular. Para la metrica inducida, (2.18) implica
R(X, Y, Z, W ) = hAX, W ihY, AZi hX, AZihAY, W i, X, Y, Z, W X(S), (2.19)
donde A = dN es el endomorfismo de Weingarten de S.
Proposicion 2.9.2 El tensor de curvatura de cuatro variables cumple:
1. R(X, Y, Z, W ) es tensorial (en funciones) en sus cuatro argumentos. En particular,

puede definirse su restriccion a cualquier abierto y a cualquier punto de M .
2. R(X, Y, Z, W ) = R(Y, X, Z, W ).
3. 1a identidad de Bianchi. R(X, Y, Z, W ) + R(Z, X, Y, W ) + R(Y, Z, X, W ) = 0.
4. R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y, W, Z).
5. R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ).
2.9. CURVATURAS. 51
6. Si : (M, g) (M 0, g 0) es una isometra local, entonces
R0 (X, Y, Z, W ) = R(X, Y, Z, W ), X, Y, Z, W X(M ).
Demostracion. 1 se deja como ejercicio. 2,3 son consecuencias directas de los apartados
2,3 de la Proposicion 2.9.1. Para probar 4, basta ver que R(X, Y, Z, Z) = 0 X, Y, Z. Un
calculo directo que solo usa la definicion de R y que paraleliza a g, muestra que
1h i
R(X, Y, Z, Z) = X(Y (kZk2)) Y (X(kZk2)) [X, Y ](kZk2) = 0.
2
Por ultimo, si escribimos 4 versiones de la primera identidad de Bianchi donde la cuarta
variable es X, Y, Z, W en cada ecuacion, y sumamos las cuatro ecuaciones, el resultado es
2R(W, Y, Z, X) + 2R(X, Z, W, Y ), lo que implica 5. 6 se deja como ejercicio. 2
Definicion 2.9.3 Dado p M y Tp M un plano vectorial, se define la curvatura

seccional de como
Rp (v1, v2, v2, v1) Rp (v1, v2, v2, v1)
K() = 2
= ,
kv1 v2 k kv1 k2kv2k2 gp (v1, v2)2
donde {v1, v2} es una base de (a kv1 v2k2 = kv1k2 kv2k2 gp (v1, v2)2 > 0 se le llama
elemento de area de gp asociado a la base).
Para que la definicion anterior tenga sentido, no debe depender de la base {v1 , v2} elegi-
da. Una forma comoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante al
aplicar las transformaciones elementales A(v1 , v2) = (v1, v2), B(v1 , v2) = (v1 + v2, v2),
C(v1 , v2) = (v2 , v1) (ejercicio). En el caso particular de que {v1, v2} sea base ortonormal
de (, gp| ), queda K() = Rp(v1, v2, v2, v1).
Cuando n = 2 solo podemos tomar = TpM , luego K es en realidad una funcion de
p M y no de (p, ) como en dimension arbitraria, donde K ha de verse como funcion en
la Grassmanniana de planos5 sobre M , G2(M ) = pM { TpM | es plano vectorial}.
Ejemplos de curvaturas seccionales.

K(p, ) = 0, TpRn y p Rn .
5
Es posible dotar a G2 (M ) de estructura de variedad diferenciable de dimension n + 2(n 2), y la
curvatura seccional se convierte en una funcion continua sobre G2 (M ). Ademas si M es compacta entonces
G2 (M ) tambien lo es, luego la curvarura seccional de una V.R. compacta es acotada.

Como R(X, Y, Z, W ) = hX, W ihY, Zi hX, ZihY, W i, X, Y, Z, W X(Sn (1)),
tenemos que K es constante 1 sobre G2(Sn (1)).
3. El espacio hiperbolico (Hn , g).

Como R(X, Y, Z, W ) = [g(X, W )g(Y, Z)g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X((Rn )+ ),
se tiene K 1. El Ejercicio 4 muestra que la misma conclusion es valida para el
modelo del espacio hiperbolico como una de las hojas del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski.
Sea S R3 una superficie regular con endomorfismo de Weingarten A = dN .
Si X = X(u, v) es una parametrizacion local de S, podemos calcular la curvatura
seccional K de S usando la base local {Xu , Xv } de T S. De (2.19) se tiene
R(Xu, Xv , Xv , Xu) = hAXu , XuihXv , AXv i hXu , AXv i2
= hdN (Xu), XuihXv , dN (Xv)i hXu , dN (Xv)i2 = hNu , XuihXv , Nv i hXu , Nv i2

= hN, Xuu ihXvv , N i hXuv , N i2.
Usando la notacion clasica E = kXu k2, F = hXu , Xv i, G = kXv k2, e = hXuu , N i,
f = hXuv , N i, g = hXvv , N i, se tiene
R(Xu, Xv , Xv , Xu) eg f 2
K= = ,
kXu Xv k2 EG F 2
que es la definicion clasica de la curvatura de Gauss de la superficie S. Por esta

razon, para una V.R. abstracta de dimension 2, su curvatura seccional K = K(p) se
llama tambien la curvatura de Gauss de (M 2 , g).
Como consecuencia del apartado 6 de la Proposicion 2.9.2, tenemos
Teorema 2.9.1 (Egregium de Gauss) La curvatura seccional es invariante frente a

isometras locales.
En particular:
1. Si S1 , S2 R3 son dos superficies regulares de forma que : S1 S2 que conserva

las primeras formas fundamentales, entonces tambien conserva la curvatura de
Gauss. Esto es lo que ocurre con el plano y el cilindro, o con la catenoide y el
helicoide.
2. El modelo del disco para el plano hiperbolico tiene curvatura de Gauss 1.

2.9. CURVATURAS. 53
3. (RPn , g) tiene curvatura seccional constante 1.
Claramente, el tensor de curvaura de 4 variables determina la curvatura seccional.

Queremos ver que el recproco es cierto cuando K solo depende de p, y no de (p, ).
Lema 2.9.1 Sea V n un espacio vectorial real y R, R0 tensores de tipo (4, 0) sobre V tales
que x, y, z, w V ,
1. R(x, y, z, w) = R(y, x, z, w),
2. R(x, y, z, w) = R(x, y, w, z),
3. R(x, y, z, w) + R(y, z, x, w) + R(z, x, y, w) = 0,
y las mismas propiedades son ciertas para R0. Si R(x, y, y, x) = R0 (x, y, y, x) x, y, en-
tonces R = R0 .
Demostracion. Sea T = R R0 . Desarrollando 0 = T (x, y + z, y + z, x) se llega a que
T (x, y, z, x) = 0, x, y, z. (2.20)
Ademas,
0 = T (x + z, y, w, x + z) = T (x, y, w, x) + T (z, y, w, z) + T (x, y, w, z) + T (z, y, w, x).
Por (2.20), los sumandos primero y segundo anteriores son cero. Por otro lado, razonando
como en la demostracion del punto 5 de la Proposicion 2.9.2 deducimos de las hipotesis
1,2,3 que R(x, y, z, w) = R(z, w, x, y), y lo mismo para R0 y para T . As lo ultimo queda
0 = T (x, y, w, z) + T (w, x, z, y) = T (x, y, w, z) + T (x, w, y, z),
de donde
T (x, y, w, z) = T (w, x, y, z), x, y, z, w. (2.21)
(2.21) implica que z V , dos de los sumandos de la suma cclica x,y,w T (x, y, w, z)
son iguales, pongamos el segundo y el tercero. Cambiando letras, (2.21) tambien impli-
ca que los sumandos segundo y tercero de la misma suma cclica coinciden. As, 0 =
x,y,w T (x, y, w, z) = 3T (x, y, w, z) luego T = 0. 2
Proposicion 2.9.3 Si la curvatura seccional de (M n , g) depende solo de p M y no de

(p, ) G2(M ), entonces
R(X, Y, Z, W ) = K [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ). (2.22)

Demostracion. Fijado p M , basta aplicar el Lema 2.9.1 a Tp M , Rp y (x, y, z, w)

7
K(p) [gp(x, w)g(y, z) g(x, z)g(y, w)]. 2
Corolario 2.9.1
1. Si (M 2 , g) es cualquier V.R. de dimension 2, entonces su tensor de curvatura viene

dado por (2.22).
2. Si (M n , g) es una V.R. con curvatura seccional constante (c.s.c.) k R, entonces

su tensor de curvatura es
R(X, Y, Z, W ) = k [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ).
Definicion 2.9.4 La derivada covariante del tensor de curvatura de 3 variables es

X R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ),
(X R)(Y, Z)W = X (R(Y, Z)W ) R(X Y, Z)W R(Y, X Z)W R(Y, Z)X W.
Lema 2.9.2 (2a identidad de Bianchi)
X,Y,Z (X R)(Y, Z)W = 0, W M.
a
Una aplicacion de la 2 identidad de Bianchi es el siguiente resultado, que muestra que
la condicion K(p, ) = K(p) es muy restrictiva cuando dim M 3.
Teorema 2.9.2 (Schur) Si (M n , g) es un V.R. conexa con n 3 y K(p, ) = K(p) (p, )

G2 (M ), entonces (M, g) tiene c.s.c.
Demostracion. Por la Proposicion 2.9.3,
R(X, Y, Z, W ) = K [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ).
De aqu deducimos que K C (M ) y que
R(X, Y )Z = K [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] = K T (X, Y, Z), X, Y, Z X(M ), (2.23)
donde T (X, Y, Z) = g(Y, Z)X g(X, Z)Y (tensorial). Aplicando la definicion de W R,
(W R)(X, Y )Z =
= W (K T (X, Y, Z)) K T (W X, Y, Z) K T (X, W Y, Z) K T (X, Y, W Z)
= W (K) T (X, Y, Z) + K (W T )(X, Y, Z).
2.9. CURVATURAS. 55
Es facil ver que W T = 0 (porque paraleliza a g), de donde
(W R)(X, Y )Z = W (K) [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] , X, Y, Z X(M ), (2.24)
Dejando Z donde esta y cambiando cclicamente X, Y, W en (2.24) y luego usando la 2a

identidad de Bianchi, obtenemos
[W (K)g(Y, Z) Y (K)g(W, Z)]X + [X(K)g(W, Z) W (K)g(X, Z)]Y
+[Y (K)g(X, Z) X(K)g(Y, Z)]W = 0, X, Y, W X(M ).

Lo anterior es restringible a abiertos. Trabajando en un abierto U M donde tengamos
una base local de campos podemos suponer X, Y, W linealmente independientes, de donde
g(W (K)Y Y (K)W, Z) = 0, Z X(U ).
De aqu sale W (K)Y Y (K)W = 0 y de nuevo por independiencia lineal de Y, W ten-

dremos W (K) = Y (K) = 0. Como Y se mueve en una base local de campos en U ,
deducimos que todo campo en U deriva a K dando cero. Ahora solo hay que aplicar el
ejercicio 13 (M es conexa) para concluir que K es constante. 2
Definicion 2.9.5 El tensor de Ricci de una V.R. (M n , g) es S : X(M ) X(M ) C (M )

dado por
!
hp
S(X, Y )(p) = Traza Tp M Tp M .
v 7 Rp (v, Xp)Yp
Notese que hp es lineal, luego tiene sentido su traza. Que S(X, Y ) C (M ) se deduce de
que si {E1, . . . , En} X(U ) es una base local ortonormal de campos, entonces
n
X
S(X, Y )|U = R(Ei, X, Y, Ei). (2.25)
i=1
Proposicion 2.9.4 El tensor de Ricci cumple:
1. S es tensorial (en funciones) y simetrico. En particular, puede definirse su restriccion

a cualquier abierto y a cualquier punto de M .
2. S es la contraccion (1, 4) del tensor de curvatura6 de 4 variables.

6
Como R es un tensor covariante, sus contracciones solo estan bien definidas haciendo sumas en bases
ortonormales.
3. La expresion local de S respecto a una carta (U, = X1 , . . ., xn )) es

n
X

S(X, Y )|U = g ik R xi , X, Y, xk .
i,k=1
4. Si (M n , g) tiene c.s.c. k R, entonces S(X, Y ) = (n 1)kg(X, Y ), X, Y X(M ).
Definicion 2.9.6 La curvatura de Ricci de (M n , g), Ric : X(M ) C (M ), es la forma

cuadratica asociada al tensor de Ricci,
Ric(X) = S(X, X).
Proposicion 2.9.5 La curvatura de Ricci tiene las siguientes propiedades:
1. Ric puede restringirse a abiertos y a puntos de M . Tenemos entonces
Ricp : TpM R Ric : TM R

v 7 Sp (v, v) (p, v) 7 +Sp (v, v)
2. Sean p M y v Tp M con kvk = 1. Sean v2 , . . . , vn TpM tales que {v, v2, . . . , vn}
es base gp -ortonormal de TpM . Entonces,
n
X
Ricp (v) = K(v vi ),
i=2
donde v vi denota el plano vectorial generado por v y vi .
3. Si (M n , g) tiene c.s.c. k R, entonces Ric(X) = (n 1)kkXk2, X X(M ).
Definicion 2.9.7 Una V.R. (M n , g) con n 3 se dice una variedad Einstein si f

C (M ) tal que el tensor de Ricci viene dado por S(X, Y ) = f g(X, Y ), X, Y X(M ), o
equivalentemente, si la curvatura de Ricci cumple Ric(X) = f kXk2, X X(M ).
En realidad, la definicion anterior fuerza a f a ser muy especial.
Proposicion 2.9.6 Si (M n , g) es una V.R. conexa y Einstein (n 3), entonces Ric() =

f k k2 con f constante.
2.9. CURVATURAS. 57
Demostracion. Fijemos p M y sea {E1, . . . , En} una base local g-ortonormal de campos
diferenciables sobre un abierto U M que contenga a p, que ademas cumplan Eip Ej = 0,
1 i, j n. Dados i, j, k, l {1, . . ., n}, sea Rijkl = R(Ei, Ej , Ek , El) C (U ). Por el
ejercicio 15,
Eip (Rjkl ) + Ekp (Rijl) + Ejp (Rkil) = 0, i, j, k, l, = 1, . . . , n. (2.26)
Multiplicando (2.26) por jl k (deltas de Kronecker) y sumando en j, k, l, obtenemos

(2n)Eip (f ) = 0. Como n 3 y E1p , . . . , Enp forman base de Tp M , es v(f ) = 0 v TpM .
Como M es conexa y p arbitrario, f ha de ser constante. 2
Claramente, toda V.R. de c.s.c. es Einstein (el recproco no es cierto). En dimension 3
ambos conceptos coinciden:
Proposicion 2.9.7 Una V.R. conexa (M, g) con dim M = 3 es Einstein si y solo si tiene
c.s.c.
Demostracion. Supongamos que (M 3, g) es conexa y Einstein. Por la Proposicion 2.9.6,

Ric(v) = c (p, v) T M con kvk = 1. Sean p M , TpM un plano vectorial
y {e1, e2, e3} una base gp-ortonormal de TpM tales que e1 , e2 . Por el apartado 2
de la Proposicion 2.9.5, c = Ricp (e1) = K(e1 e2 ) + K(e1 e3 ). Repitiendo esto con
e2 , e3 obtenedremos un sistema de 3 ecuaciones lineales con incognitas K(e1 e2 ), K(e1
e3 ), K(e2 e3 ), cuya unica solucion es K(e1 e2 ) = K(e1 e3 ) = K(e2 e3 ) = 2c . En
particular, K() = 2c . 2
Definicion 2.9.8 La curvatura escalar de una V.R. (M n , g) es la contraccion (1, 1) del

tensor de Ricci i.e. la funcion : M R dada por
n
X
(p) = Ricp (ei ),
i=1
donde {e1 , . . . , en } es una base ortonormal de (TpM, gp).
es diferenciable, ya que si {E1, . . ., En } es una base local ortonormal de campos, entonces

X
|U = R(Ei, Ej , Ej , Ei).
i,j
Claramente, si (M n , g) es una V.R. Einstein con Ric = c, entonces = nc. Terminaremos

viendo que para una superficie regular de R3 , todas las nociones de curvatura anteriores
se reducen esencialmente a la curvatura de Gauss (logico ya que todas son intrnsecas).
Proposicion 2.9.8 Sea S R3 una superficie regular. Entonces,

1. La curvatura seccional de S coincide con su curvatura de Gauss (K = det(dN )).
2. El tensor de Ricci, curvatura de Ricci y curvatura escalar son S = Kh, i, Ric =

Kk k2 y = 2K.
Demostracion. 1 se probo en la pagina 52. 2 se deja como ejercicio. 2
2.10. Campos de Jacobi.

A lo largo de toda esta Seccion, (M n , g) denotara una V.R. con tensor de curvatura
R y : [a, b] M sera una geodesica en (M, g). La ecuacion de Jacobi es una EDO de
segundo orden cuyas soluciones son campos a lo largo de , llamados campos de Jacobi.
Estos campos contienen abundante informacion sobre la geometra de (M, g), como por
ejemplo sobre su curvatura, puntos crticos de la exponencial o sobre si minimiza o no
la longitud entre sus extremos.
Definicion 2.10.1 Un campo V X() se dice de Jacobi si cumple la ecuacion de Jacobi
D2 V
+ R(V, 0) 0 = 0 en [a, b]. (2.27)
dt2
Denotaremos por J al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de .
Como J es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden, J tiene

estructura de espacio vectorial real de dimension 2n, y los campos de Jacobi V J estan
determinados unvocamente por V (a), DV dt (a) T(a)M (escribir localmente la ecuacion de
Jacobi usando una carta para M y obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con solucion unica al dar el valor en t = a y la primera derivada en dicho instante).
Proposicion 2.10.1 Los campos de Jacobi a lo largo de cumplen:
1. Dada f C ([a, b]), el campo f 0 esta en J si y solo si f es una funcion afn,

f (t) = At + B para A, B R.
2. Todo V J se descompone de forma unica como V = f 0 + V con f funcion afn

y V J cumpliendo hV , 0i = 0 en todo [a, b].
3. Sea V J . Si existen t1 , t2 [a, b] distintos tales que V (t1 ), V (t2 ) son ortogonales
a 0(t1 ), 0(t2 ) respectivamente, entonces hV, 0i = 0 en todo [a, b].
DV
4. Sea V J . Si existe t1 [a, b] tal que V (t1 ) y dt (t1 ) son ortogonales a 0(t1 ),
entonces hV, 0i = 0 en todo [a, b].
2.10. CAMPOS DE JACOBI. 59
Demostracion.
2 0
1. Sea f C ([a, b]). Como 0 es un campo paralelo a lo largo de , es D dt (f )
2 = f 00 0.
Como el tensor de curvatura R(u, v)w es antisimetrico en u, v, es R(f 0, 0) 0 = 0.
De esta forma, la ecuacion de Jacobi sobre f 0 se escribe f 00 0 0, que se cumple si
y solo si f 00 0, esto es, si y solo si f es una funcion afn.
2. Tomemos V J . Fijado t [a, b], la descomposicion ortogonal de (T(t)M, g(t)) en

h 0(t)ih 0(t)i nos permite escribir V (t) = f (t) 0(t)+V (t) de forma unica, donde
f (t) R y V (t) h 0(t)i . Variando t, esto define una funcion f : [a, b] R
y un campo V a lo largo de . f es diferenciable porque puede escribirse como
f = chV, 0i, siendo c la constante c = k 0k2 ; la diferenciabilidad de V se sigue
de la ecuacion V = V f 0. Por otro lado, como V verifica la ecuacion de Jacobi
tenemos

D2 V D2 V
0= dt2
+ R(V, 0) 0 = f 00 0 + dt2
+ R(f 0 + V , 0) 0
h i
D2 V
= f 00 0 + dt2
+ R(V , 0) 0 .
Evidentemente, el termino f 00 0 esta en el subespacio h 0i (para cada t). Si vemos

que el corchete anterior esta en h 0i , la ultima expresion sera una descomposicion
de cero respecto de h 0i h 0i , luego ambos sumandos seran identicamente cero:
por un lado f 00 0 nos dira que f es afn, y por ultimo igualar el corchete a cero
probara que V J . De nuevo la antisimetra de R(u, v)w en u, v nos dice que
2 2
h DdtV2 + R(V , 0) 0, 0i = h DdtV2 , 0i,
y esta ultima expresion se anula identicamente sin mas que derivar dos veces en la
igualdad hV , 0i = 0.
3. Apliquemos a nuestro campo V J la descomposicion del apartado 2, de forma

que V = f 0 + V con f afn y V J ortogonal a 0. Evaluando en t1 , t2 esta
igualdad deducimos que f (t1 ) = f (t2 ) = 0, lo cual es suficiente para concluir que f
es identicamente nula por ser funcion afn.
4. El razonamiento es el mismo del apartado anterior, salvo que ahora para concluir
que f es identicamente nula usamos que en t1 , tanto f como su derivada se anulan.
2
Definicion 2.10.2 En la situacion anterior, a y b se dicen valores conjugados7 a lo largo

de si J,0 = {V J | V (a) = V (b) = 0} 6= {0}. En este caso, a la dimension de J,0 se
le llama la multiplicidad de a y b como valores conjugados.
Desde luego, J,0 {V J | V (a) = 0}, que tiene dimension n. Todava puede rebajarse
en uno esta dimension:
Corolario 2.10.1 dim J,0 n 1.
Demostracion. Sea : {V J | V (a) = 0} {f : [a, b] R | f es afn, f (a) = 0} la

aplicacion lineal definida por (V ) = f , donde V = f 0 + V segun la descomposicion del
apartado 2 de la Proposicion 2.10.1. es trivialmente sobreyectiva luego su nucleo tiene
dimension n 1. Ademas si V J,0, entonces V se anula en dos puntos distintos luego
hV, 0i es identicamente nulo por el apartado 3 de la Proposicion 2.10.1. En otras palabras,
(V ) = 0, luego J,0 ker(). 2
2.10.1. Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante.

A continuacion determinaremos el espacio de campos de Jacobi J a lo largo de una
geodesica : [a, b] Mn (k) en una V.R. de c.s.c. k R (Mn (k) no es necesariamente
completa ni simplemente conexa). En particular, veremos que la desigualdad del Coro-
lario 2.10.1 no puede mejorarse ya que la igualdad se alcanza en este tipo de variedades,
y estudiaremos la existencia de valores conjugados a lo largo de una geodesica en funcion
del signo de k.
Dado V J , la Proposicion 2.10.1 nos dice que V = f 0 +V con f funcion afn y V
ortogonal a 0. As, solo tenemos que determinar como es V . Tomemos una base ortogonal
de campos paralelos a los largo de del tipo { 0, P2, . . . , Pn} (notese que no exigimos
que este parametrizada por el arco, luego la base es ortogonal pero no necesariamente
P ,P i
ortonormal). V se escribira V = ni=2 fi Pi con fi = hVkP ik 2
i
diferenciable y
Xn
D2 V 0 0 00
0= 2
+ R(V , ) = fi Pi + fi R(Pi , 0) 0 . (2.28)
dt i=2
Usando el apartado 2 del Corolario 2.9.1 tenemos R(X, Y )Z = k [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ]
X, Y, Z X(M ), luego (2.28) es equivalente a
Xh i X
0= fi00Pi + fi k(k 0k2Pi hPi , 0i 0) = fi00 + kk 0k2fi Pi .
i i
7
A veces se usa la terminologa (a), (b) son puntos conjugados. Sin embargo, esto puede llevar a
confusion porque la geodesica podra no ser embebida.
(k 0k es constante por ser geodesica). De esta forma,

( n
, )
X f es afn y
n 0
J (M (k)) = f + fi P i .
i=2
fi es solucion de 00 + kk 0k2 = 0
En realidad, solo hemos probado que J esta contenido en el conjunto de la derecha; para
la igualdad basta contar dimensiones.
Ahora determinaremos J,0 . A partir de ahora supondremos que esta parametrizada
por el arco y que [a, b] = [0, L], donde L = L() (en realidad estas normalizaciones no
suponen restriccion alguna; basta conservar ciertas constantes en lo que sigue). Dado
P
V J,0, V debe ser ortogonal a 0 luego se escribira V = ni=2 fi Pi con fi solucion de
00 + k = 0. La forma general de una solucion de esta ecuacion diferencial es
(t) = ASk (t) + BCk (t),
donde A, B son numeros reales y

1 sen( kt) si k > 0, cos( kt) si k > 0,
k
Sk (t) = t si k = 0, Ck (t) = 1 si k = 0, (2.29)

1 senh( kt) si k < 0, cosh(kt)

si k < 0.
k
(En particular, S0k = Ck y C0k = kSk ).

Como V (0) = 0, tendremos fi (0) = 0 y por tanto B = 0 en la descripcion anterior.
P
Esto nos dice que V (t) = i Ai Sk (t)Pi (t) = Sk (t)P (t), para cierto campo paralelo P (t)
ortogonal a 0. De hecho,

como Ck (0) = 1 se tiene DV dt (0) = Ck (0)P (0) = P (0), luego
V (t) = Sk (t)0t DV t
dt (0) , donde 0 es el traslado paralelo de 0 a t a lo largo de . Esta
descripcion nos dice que V solo volvera a anularse cuando Sk (t) se anule. Debemos ahora
distinguir tres casos, segun el signo de la curvatura seccional:

1. k > 0. En este caso, Sk (t) = 1 sen( kt) tiene sus ceros en los multiplos enteros de
k
. Esto nos dice que el primer valor conjugado de cero a lo largo de una geodesica
k
p.p.a. en Mn (k) con k > 0 aparece en k .
2. k = 0. Ahora es S0 (t) = t, que no se anula salvo en t = 0. O sea, en una V.R. llana

no existen valores conjugados de cero a lo largo de ninguna geodesica.

3. k < 0. As, Sk (t) = 1k senh( kt), que tampoco se anula salvo en t = 0, por lo
que en una V.R. con c.s.c. negativa no hay valores conjugados de cero a lo largo de
ninguna geodesica.
2.10.2. Campos de Jacobi y valores conjugados.

Retomamos nuestra geodesica : [a, b] M sobre una V.R. arbitraria. Nuestro
siguiente objetivo es estudiar la relacion entre campos de Jacobi y puntos crticos de la
exponencial.
C
Lema 2.10.1 Sea f : [a, b]], [ M una variacion de por geodesicas (i.e. f (t, 0) =
(t) t [a, b] y cada f (, s) es geodesica). Entonces, el campo variacional V (t) = f
s (t,0)
de f cumple V J .
D2 V
Demostracion. V es C por serlo f . Veamos que dt2
+ R(V, 0) 0 = 0 en [a, b]. Por el
ejercicio 14,

D2 V D D f D D f f f f
dt2
(t) = dt ds t (t,0) = ds dt t (t,0) +R t (t,0) , s (t,0) t (t,0)

D D f
= ds dt t (t,0) + R ( 0(t), V (t)) 0(t).

D D f f
Por tanto, solo resta probar que ds dt t (t,0) es identicamente nulo. Pero t (t,s) es el

D f
campo tangente a fs , que es geodesica, luego dt t (t,s) = 0. Esta igualdad se seguira con-
servando tras derivar respecto de s y evaluar en s = 0. 2
Nota 2.10.1 El Lema 2.10.1 tiene un recproco: Si V J , entonces existe una variacion
f de por geodesicas cuyo campo variacional es V . Ademas si V (a) = 0, entonces f
puede elegirse propia en a (es decir, f (a, s) = (a) s). Sin embargo, si V (a) = V (b) = 0,
entonces no podemos asegurar que la variacion por geodesicas f deba ser propia en ambos
extremos (por otro lado, existe una variacion de propia en ambos extremosy con campo
variacional V , pero no necesariamene por geodesicas).
C
Lema 2.10.2 Sea W :] , [ T(a)M con W (0) = 0(a). Entonces, 1 ]0, ] tal que
f : [a, b]] 1 , 1[ M dada por f (t, s) = exp(a) ((t a)W (s)) cumple
1. f esta bien definida8 y es una variacion de por geodesicas (i.e. f (t, 0) = (t) t
[a, b] y cada f (, s) es geodesica).

f
2. V (t) = s (t,0) J y V (a) = 0.
8
(M, g) no se supone completa.
Demostracion. Para que f este bien definida, debemos justificar que exp(a) esta definida
en (t a)W (s) s suficientemente pequeno y t [a, b]. Sea A T M el abierto donde
la exponencial A M esta definida y es C . Como (b) = exp(a)(b a)W (0), la
curva (s) = ((a), (b a)W (s)) T M verifica (0) A. Por continuidad, 1 ]0, ]
tal que (s) A siempre que |s| < 1 . Esto quiere decir que para tales s, la geodesica
que parte en el instante t = 0 de (a) con velocidad W (s) esta definida en t = b a,
luego tambien esta definida en t a para a t b, es decir, exp(a) esta definida en
(ta)W (s) para cada (t, s) [a, b]]1, 1[. Por tanto, f tiene sentido y es C . Ademas,
f (t, 0) = exp(a)(t a)W (0) = exp(a) (t a) 0(a) = (t), y fs (t) = exp(a)(t a)W (s) =
(t a, (a), W (s)) es geodesica s, lo que prueba 1. Que V sea de Jacobi se deduce del
Lema 2.10.1, y V (a) = 0 porque f (a, s) = (a) s. 2
Una consecuencia del Lema 2.10.2 es la siguiente expresion explcita para los campos
de Jacobi que se anulan en el primer extremo de la geodesica, a partir de su derivada
covariante en este instante:
Proposicion 2.10.2 Sea V J tal que V (a) = 0. Entonces,

DV
V (t) = d exp(a) (t a) (a) , t [a, b].
(ta) 0 (a) dt
Demostracion. Tomemos W C (] , [, T(a)M ) con W (0) = 0(a) y W 0 (0) = DV dt (a).

Tomando suficientemente pequeno, el Lema 2.10.2 asegura que la variacion de dada por
f (t, s) = exp(a) (t a)W (s) tiene sentido, es C y por geodesicas, su campo variacional
V1 es de Jacobi y V1 (a) = 0. Veamos que V = V1: como ambos son de Jacobi sobre y
DV1
V (a) = V1(a) = 0, bastar comprobar que DV dt (a) = dt (a). Primero notemos que

f d d d
t (a,s) = du 0 f (a + u, s) = du 0 exp (a) uW (s) = du 0 (u, (s), W (s)) = W (s),
luego
DV1 D f D f DV
(a) = = = W 0 (0) = (a).
dt dt s (a,0) ds t (a,0) dt

f d
Por tanto, V (t) = V1 (t) = s (t,0) = ds exp(a)(t a)W (s) =
0
d exp(a) 0
((t a)W (0)) = d exp(a) (t a) DV
dt (a) . 2
(ta)W (0) (ta) 0 (a)
Corolario 2.10.2 En la situacion anterior, b es valor conjugado de a a lo largo de si

y solo si (b a) 0(a) es punto crtico de exp(a).
Demostracion. Notemos primero que exp(a) esta definida en (b a) 0(a), ya que para
t [a, b] arbitrario, es exp(a)(t a) 0(a) = (1, (a), (t a) 0(a)) = (t a, (a), 0(a)),
que es el valor en t a de la unica geodesica 1 con las condiciones iniciales 1(0) = (a),
10 (0) = 0(a). Por tanto, 1 (t) = (t + a) luego (t a, (a), 0(a)) = 1(t a) = (t). Y
ahora veamos la equivalencia del enunciado:
Supongamos que b es valor conjugado de a a lo largo de . As,
V J {0} tal que
DV
V (a) = V (b) = 0. Por la Proposicion 2.10.2, V (t) = d exp(a) 0
(t a) dt (a) ,
(ta)(a)
luego evaluando en b deducimos que (b a) DV
dt (a) ker d exp(a) . Ademas,
(ba) 0 (a)
(b

a) DV
dt (a) 6= 0 (en caso contrario V sera identicamente nulo porque V (a) = 0), luego
d exp(a) no es inyectiva, y por tanto, no es sobreyectiva. Es decir, (b a) 0(a)
(ba) 0 (a)
es punto crtico de exp(a).

Recprocamente si d exp(a) 0 (a)
no es sobreyectiva, entonces tampoco es inyec-
(ba)

tiva luego v T(ba) 0 (a) T(a)M T(a)M , v 6= 0, tal que d exp(a) (v) = 0.
(ba) 0 (a)
Llamemos V (t) = d exp(a) ((t a)v)) J . As, V 6 0 porque DV dt (a) = v
(ta) 0 (a)
(Proposicion 2.10.2). Sin embargo, V (a) = 0 = V (b), luego b es valor conjugado de a a lo
largo de . 2
2.10.3. Campos de Jacobi y curvatura seccional.

Hemos visto la relacion entre los campos de Jacobi y los puntos crticos de la exponen-
cial. Los campos de Jacobi tambien pueden usarse para ver como la curvatura seccional
gobierna la velocidad a la que las geodesicas radiales en un punto se dispersan.
Lema 2.10.3 Sea V J con V (a) = 0 (en particular, V viene dado por la Proposi-
cion 2.10.2). Entonces, el desarrollo en serie de Taylor de kV k2 en t = a es
2
DV 2 1 DV DV
2
kV (t)k =
(a) (ta) R(a) 0 0
(a), (a), (a), (a) (ta)4 +O (t a)5 ,
dt 3 dt dt
5 5

donde (t a) O (t a) esta acotada cuando t a.
Demostracion. Sea f (t) = kV (t)k2 . Como V (a) = 0, es f (a) = 0. Derivando sucesivamente
y usando la ecuacion de Jacobi,
f 0 = 2h DV
dt , V i,
2
2
f 00 = 2h Ddt2V , V i + 2 DV 0 0 DV 2
dt = 2hR(V, ) , V i + 2k dt k ,
2
f 000 = 2h D 0 0 0 0 DV D V DV
dt [R(V, ) ], V i 2hR(V, ) , dt i + 4h dt2 , dt i
= 2h D 0 0 0 0 DV
dt [R(V, ) ], V i 6hR(V, ) , dt i,
2 2
f 0000 = 2h D
dt2
[R(V, 0) 0], V i 8h D 0 0 DV 0 0 D V
dt [R(V, ) ], dt i 6hR(V, ) , dt2 i.
Evaluando en a,

DV D DV
0
f (a) = 0, 00
f (a) = 2k (a)k2, 000
f (a) = 0, f (a) = 8h [R(V, 0) 0]
0000
, (a)i.
dt dt t=a dt

D 0 0
Calculamos dt [R(V, ) ]t=a . Dado W X(),

d
hD 0 0
dt [R(V, ) ], W i(a) =
0 0
dt t=a R(V, , , W ) hR(V, 0) 0, DW
dt i(a)

d d
= dt t=a R(V, 0, 0, W ) = 0 0
dt t=a R(W, , , V )
= hD 0 0 0 0 DV
dt [R(W, ) ], V i(a) + hR(W, ) , dt i(a)
= R(W, 0, 0, DV DV 0 0 DV 0 0
dt )(a) = R( dt , , W )(a) = hR( dt , ) , W i(a)

Como W (a) barre todo T(a)M , se concluye que D 0 0 = R( DV 0 0
dt [R(V, ) ]t=a dt (a), (a)) (a).

As, f 000(a) = 8R(a) DV 0 0 DV
dt (a), (a), (a), dt (a) . El resto se reduce a desarrollar f en
serie alrededor de t = a. 2
Corolario 2.10.3 Sea : [0, L] M una geodesica p.p.a. con p = (0), v = 0(0). Sean
w TpM unitario y ortogonal a v, y V el unico campo de Jacobi a lo largo de con
V (0) = 0, DV
dt (0) = w. Entonces, para t proximo a cero se tiene
1
kV (t)k2 = t2 K(v w)t4 + O(t5 ).
3
La igualdad anterior es la formulacion cuantitativa del hecho comentado arriba: la curvatu-

ra seccional en un punto p M informa sobre la velocidad de dispersion de las geodesicas
radiales en p.
2.10.4. Campos de Jacobi y coordenadas polares.

Hay otra interesante conexion entre los campos de Jacobi y la geometra de una V.R.,
debida principalmente a Elie Cartan. Para estudiarla, necesitamos introducir las coorde-
nadas polares geodesicas.
Sea p un punto en una V.R. (M n , g). Tomemos un radio geodesico R > 0 en p (luego
expp es un difeomorfismo de B(0, R) = {w TpM | kwk < R} en la bola geodesica
B(p, R)) y llamemos Sn1p (1) = { TpM / kk = 1} a la esfera unidad de (TpM, gp).
Dado Sp (1), sea = (t) la unica geodesica en (M, g) con condiciones iniciales
(0) = p, 0 (0) = ( es p.p.a. y esta definida al menos para |t| < R). Tenemos
un segundo difeomorfismo : R+ Sp (1) TpM {0} / (t, ) = t, y sea F el

difeomorfismo obtenido por composicion,
F = expp :]0, R[Sp(1) U {p} M / F (t, ) = expp t.
A (t, ) se les llama coordenadas polares geodesicas sobre (M, g) alrededor de p. Dado
(t, ) ]0, R[Sp (1),

d d
dF(t,)(1, 0) = F (t + s, ) = (t + s) = 0 (t),
ds 0 ds 0
y si v hi = T Sp (1) entonces
(Proposicion 2.10.2)
dF(t,)(0, v) = d expp (tv) := Jv (t),
t

donde Jv es el unico campo de Jacobi a lo largo de con Jv (0) = 0, DJdt (0) = v. Por la
v
0
Proposicion 2.10.1, Jv (t) es siempre ortogonal a (t).
Como se escribe la metrica g en coordenadas polares? Por bilinealidad, basta controlar
los siguientes terminos:

(F g)(t,) ((1, 0), (1, 0)) = g (t) 0 (t), 0 (t) = 1,

(F g)(t,) ((1, 0), (0, v)) = g (t) 0 (t), Jv (t) = 0,

(F g)(t,) ((0, v), (0, w)) = g (t) Jv (t), Jw (t) ,
donde v, w hi . Por tanto, conociendo los campos de Jacobi a lo largo de las geodesicas
radiales en p determinamos completamente la metrica en una bola geodesica.
Ejercicios.
1. Sea a Sn (1). Calcular el gradiente de la funcion altura f : Sn (1) R dada por
f (p) = hp, ai, si en la esfera se considera su metrica estandar. Comprobar que las
hipersuperficies de nivel de f son ortogonales al campo gradiente de f .
2. Probar que en (Rn , g0), un campo X a lo largo de una curva regular es paralelo si si
solo si X es constante. Deducir que el traslado paralelo a lo largo de es la identidad.
3. Sean (M1n , g1), (M2m , g2) dos variedades Riemannianas. En M1 M2 se considera la
metrica producto g = g1 g2.
(A) Denotemos por 1, 2, a las conexiones de Levi-Civita de (M1 , g1), (M2 , g2) y
(M1 M2 , g). Demostrar que para X1 , Y1 X(M1 ), X2 , Y2 X(M2 ) se cumple

(X1 ,X2 )(Y1 , Y2 ) = 1X1 Y1 , 2X2 Y2 .
(B) Demostrar que una curva diferenciable = (1 , 2) :]a, b[ M1 M2 es geodesica

en (M1 M2 , g) si y solo si cada i es geodesica en (Mi, gi), i = 1, 2.
(C) Para i = 1, 2, sean pi Mi y Ai (pi) = {vi Tpi Mi / 1 I(pi ,vi ) }, donde I(pi,vi )
es el intervalo maximal de definicion de la geodesica i (, pi, vi ) en (Mi , gi) con
condiciones iniciales i (0, pi, vi) = pi, 0(0, pi, vi ) = vi . As , la exponencialexpipi
de (Mi , gi) esta definida en A(pi ).
Denotemos por exp(p1 ,p2 ) la exponencial en (M1 M2, g), definida en A(p1 , p2) =
{(v1, v2) Tp1 M1 Tp2 M2 / 1 I((p1,p2 ),(v1 ,v2 )) }, donde I((p1,p2 ),(v1 ,v2 )) es el
intervalo maximal de definicion de la geodesica
(, (p1, p2), (v1.v2)) = (1(, p1, v1), 2(, p2, v2)) .
Probar que A1 (p1 ) A2 (p2) A(p1 , p2) y que

exp(p1 ,p2 ) = exp1p1 , exp2p2 en A1(p1 ) A2 (p2).
4. El espacio hiperbolico n-dimensional como hipersuperficie del espacio

de Lorentz-Minkowksi. (Notese la similitud de lo que sigue con la esfera Sn (1) en
Rn+1 ).
En Rn+1 se considera el producto Lorentziano dado por
n
X
hx, yiL = xi yi xn+1 yn+1 ,
i=1
siendo x = (x1 , . . ., xn+1 ), y = (y1 , . . . , yn+1 ). Denotemos por la conexion llana

usual en Rn+1 . Demostrar que dados X, Y, Z X(Rn+1 ),
X(hY, ZiL) = hX Y, ZiL + hY, X ZiL .
(A) Llamemos Hn (1) = {p Rn+1 / hp, piL = 1, xn+1 (p) > 0}, que es una de
las dos componentes de un paraboloide no reglado en Rn+1 . Probar que Hn (1)
es una hipersuperficie de Rn+1 .
(B) Mostrar que dado p Hn (1), el espacio tangente a Hn (1) viene dado por
TpHn (1) = {v Rn+1 / hv, piL = 0}.
Dado p Hn (1), llamemos gp : Tp Hn (1) TpHn (1) R al tensor gp (v, w) =

hv, wiL, v, w Tp Hn (1). Demostrar que (Hn (1), g) es una variedad Rieman-
niana.
(C) Sea la conexion de Levi-Civita para g. Probar que
(X Y )p = (Xe Ye )p hXp, Yp iL p, p Hn (1),
donde X, Y X(Hn (1)) y X, e Ye X(Rn+1 ) son extensiones locales de X, Y

alrededor de p (Indicacion: usar la caracterizacion de la conexion de Levi-Civita).
(D) Dados p Hn (1) y v TpHn (1) con kvk = 1, probar que la curva t
R 7 (t) = cosh(t)p + sinh(t)v es una geodesica en (Hn (1), g) con (0) = p,
0(0) = v. Demostrar que la exponencial expp : Tp Hn (1) Hn (1) es un
difeomorfismo.
(E) Probar que (Hn (1), g) tiene curvatura seccional constante 1.
5. Probar que los smbolos de Christoffel del espacio hiperbolico con el modelo del semies-
pacio ((Rn )+ , g 0 = x12 g0 ) respecto a la carta ((Rn )+ , 1d) son
n
1
0 nnn = 0 nii = 0 ini = 0 iin =
xn
para cada i = 1, . . ., n 1, y el resto de smbolos valen cero.
6. Demostrar que dados R > 0 y a R, una parametrizacion por el arco de la circunferencia

de radio R centrada en a en la metrica hiperbolica del semiplano superior es (t) =
R
(a + R tanh t, cosh t ) (estas son geodesicas de la metrica hiperbolica).
7. Encontrar parametrizaciones
por el arco para todas
las geodesicas del plano hiperbolico
2 4
con el modelo del disco B (0, 1), (1kzk2 )2 g0 , donde g0 es el producto escalar usual
en R2 .
8. El traslado paralelo no depende de la parametrizacion de la curva.

Sea :]a, b[ M una curva regular en una V.R., :]c, d[]a, b[ un difeomorfismo y
= .
a) Probar que la aplicacion H : X() X() | H(X) = X es un isomorfismo de

espacios vectoriales.

D(X) DX
b) Demostrar que X X(), ds = 0 dt .
c) Deducir que X X() es paralelo a lo largo de si y solo si X es paralelo a
lo largo de .
d) Sean [s0 , s1] ]c, d[ y [t0, t1 ] = ([s0, s1 ]) ]a, b[. Probar que si es creciente,
entonces tt01 () = ss01 ().
9. Derivada de un determinante.
a) Sea A C (]a, b[, Mn(R)) una familia de matrices tal que t0 ]a, b[ con A(t0) =
In . Probar que (det A)0(t0 ) = Traza(A0(t0 )) (indicacion: usar la tensorialidad del
determinante sobre las columnas de A(t) para calcular (det A)0(t)).
b) Sea A C (]a, b[, Gl(n, R)). Demostrar que
(det A)0 = det A Traza(A0 A1 ) en ]a, b[.
(Indicacion: Fijado t0 ]a, b[, aplicar el apartado anterior a B(t) = A(t)A(t0)1 ).
10. Denotemos por Sl(n, R) = {A Gl(n, R) / det A = 1} al grupo especial lineal de

orden n.
(A) Demostrar que Sl(n, R) es una subvariedad de Gl(n, R) de dimension n2 1.

(B) Probar que dada A Sl(n, R), el espacio tangente a Sl(n, R) en A es
TA Sl(n, R) = {B Mn (R) / traza(BA1 ) = 0} = {AC / C Mn (R), traza(C)) = 0}.
Deducir que el espacio de campos tangentes a Sl(n, R) puede identificarse con

X(Sl(n, R)) = {X C (Sl(n, R), Mn(R)) / traza(XA A1 ) = 0, A Sl(n, R)}.
(C) Sea hA, Bi = traza(tA B) el producto escalar usual en Mn (R). Probar que
dada A Sl(n, R), el suplemento ortogonal de TA Sl(n, R) en (Mn (R), h, i) es
TA Sl(n, R) = L({Adj(A)}), donde Adj(A) denota la matriz adjunta de A.
(D) Sea considera en Sl(n, R) la metrica g inducida por el producto escalar usual h, i.
Probar que la conexion de Levi-Civita de (Sl(n, R), g) viene dada por
t(A1 )
(X Y )A = dYA (XA ) Traza XA A1 YA A1 ,
kA1 k2
donde X, Y X(Sl(n, R)) y A Sl(n, R).
11. Curvatura y metricas conformes. Sea (M n , g) una V.R. y g 0 = e2u g una metrica
conforme a g, donde u C (M ).
(A) Probar que los tensores de curvatura R, R0 de g y g 0 se relacionan mediante

n o
R0 (X, Y )Z = R(X, Y )Z (2u)(Y, Z) Y (u)Z(u) + g(Y, Z)kuk2 X
n o
+ (2 u)(X, Z) X(u)Z(u) + g(X, Z)kuk2 Y
+g(X, Z) {Y u Y (u)u} g(Y, Z) {X u X(u)u},
X, Y, Z X(M ), donde 2u denota el hessiano de u respecto de g.

(B) Deducir que el tensor de curvatura del espacio hiperbolico (Rn )+ , g = 1
g
x2n 0
es
R(X, Y )Z = [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ], X, Y, Z X((Rn )+ ).
y que su curvatura seccional es constantemente 1.

(C) Supongamos ahora que dim M = 2. Demostrar que las curvaturas de Gauss K, K 0
de g y g 0 se relacionan mediante la formula
K 0 e2u = K u,
donde u es el laplaciano de u segun g.
12. Curvatura en la esfera.

Usando que la conexion de Levi-Civita de la esfera estandar (Sn (1), g) es X Y =
X Y hX Y, pip para cualesquiera X, Y X(Sn (1)) (aqu denota la conexion
llana de Rn+1 y p es el vector de posicion sobre la esfera), probar que
X Y Z = X Y Z hX Y Z, pip + g(Y, Z)X, X, Y, Z X(Sn (1)).
Deducir que el tensor de curvatura de (Sn (1), g) viene dado por
R(X, Y )Z = g(Y, Z)X g(X, Z)Y, X, Y, Z X(Sn (1)),
y que su curvatura seccional es constantemente 1.
13. Sea M una variedad diferenciable conexa y f C (M ). Probar que si X(f ) = 0

X X(M ), entonces f es constante.
14. Sea f = f (u, v) : A R2 M una superficie parametrizada en una variedad Rieman-

niana (M n , g). probar que si R es el tensor de curvatura de (M, g), entonces

f f D DX D DX
R , X= .
u v u v v u
15. Sea (M n , g) una V.R., p M y {E1, . . ., En } una base local de campos diferen-
ciables sobre un abierto U que contiene a p, ortonormales en cada punto de U y
cumpliendo Eip Ej = 0, i, j = 1, . . ., n. Dados i, j, k, l {1, . . ., n}, llamemos
Rijkl = R(Ei, Ej , Ek , El) C (U ). Usar la segunda identidad de Bianchi para probar
que
Eip (Rjkl ) + Ekp (Rijl) + Ejp (Rkil) = 0, i, j, k, l, = 1, . . ., n. (?)
16. Curvaturas y metrica producto.

Para i = 1, 2, sea (Mi , gi) una variedad Riemanniana con tensor de curvatura Ri , cur-
vatura seccional Ki , curvatura de Ricci Rici y curvatura escalar i. Llamemos R, K, Ric
y a las curvaturas correspondientes en (M1 M2 , g1 g2 ). Sean (p1, p2) M1 M2 ,
v1 , w1 Tp1 M1 linealmente independientes y v2 , w2 en Tp2 M2 linealmente independi-
entes. Probar que
(A) La curvatura seccional del plano generado por v1 , w1 en Tp1 M1 y la del plano
generado por (v1, 0), (w1, 0) en T(p1,p2 ) (M1 M2 ) cumplen K((v1, 0) (w1, 0)) =
K1(v1 w1 ). Analogamente, K((0, v2) (0, w2)) = K2(v2 w2).
(B) K((v1, 0) (0, v2)) = 0.
(C) (Ric1 )p1 (v1) = Ric(p1 ,p2 )(v1 , 0). Analogamente, (Ric2 )p2 (v2) = Ric(p1 ,p2 )(0, v2).
(D) = 1 1 + 2 2 , donde i es la proyeccion canonica de M1 M2 en Mi ,
i = 1, 2.
17. Sea (M, g) una variedad Riemanniana, con conexion de Levi-Civita . Sea define la
derivada covariante del tensor de curvatura como R : X(M ) .4). . X(M ) X(M )
dada por
(R)(X, Y, Z, W ) = X (R(Y, Z)W )R(X Y, Z)W R(Y, X Z)W R(Y, Z)X W,
para cualesquiera X, Y, Z, W X(M ). Probar que R es tensorial en sus cuatro vari-
ables.
18. Variedades localmente simetricas.
Una variedad Riemanniana (M n , g) se dice localmente simetrica si R = 0 (con la
notacion del problema anterior).
(A) Probar que si (M, g) tiene curvatura seccional constante, entonces es localmente
simetrica. Demostrar que cuando dim M = 2, el recproco es cierto.
(B) Supondremos en los apartados que restan que (M, g) es localmente simetrica (con
dim M = n). Dada una curva regular :]a, b[ M y tres campos paralelos
X, Y, Z X() a lo largo de , probar que R(X, Y )Z vuelve a ser un campo
paralelo a lo largo de .
(C) Sea : [0, +[ M una geodesica. Dado t 0, se considera el endomorfismo
f 0 (t) : T(t)M T(t)M / f 0 (t)(v) = R(t)(v, 0(t)) 0(t).
Demostrar que f 0 (t) es autoadjunto respecto a g(t), t 0. Sea {e1, . . . , en } una

base ortonormal de (T(0)M, g(0)) formada por vectores propios de f 0 (0), esto
es, f 0 (0)(ei ) = iei para ciertos i R, i = 1, . . . , n. Demostrar que la base
ortonormal de campos paralelos {P1 , . . . , Pn} X() dados por las condiciones
iniciales Pi (0) = ei (1 i n) cumple
f 0 (t) (Pi (t)) = iPi (t), t 0, i = 1, . . ., n.
19. Inmersiones isometricas.

Sea f : (M n , g) (N m , g) una inmersion isometrica entre variedades Riemannianas,
con conexiones de Levi-Civita respectivas , . Sea X (f ) = { X(f ) | gf (, df (T M )) =
0 en M } el espacio de campos diferenciables a lo largo de f que son perpendiculares a
la inmersion.
(A) Probar que dado p M , existen entornos abiertos U M conteniendo a p y

V N conteniendo a f (p) tales que
f (U ) V y f : U V es un embebimiento.
Existe una base local g-ortonormal de campos {E1, . . . , En} de X(U ) y una
base local g-ortonormal de campos {E e1, . . . , E
en , E
en+1 , . . . , E
em } X(V ) de
forma que (
Eei |
f (U ) = f (Ei ) 1 i n,
e
i := Ei f X (f ) n + 1 i m.
y dado cualquier campo normal a f , se tiene que es diferenciable en U si
P
y solo si = m
i=n+1 ai i con ai C (U, R) i = n + 1, . . . , m.
(B) Deducir de lo anterior que dado X X(N ), existen X X(M ), X (f ) tales

que
X f = df (X) + en M.
(C) Sean X, Y X(M ). Viendo df (X), df (Y ) como campos globales en N (en rigor,
fijado p M tenemos un abierto U alrededor de p tal que f : U N es un
embebimiento, y campos X, Y X(N ) tales que (f |U ) X = X, (f |U ) Y = Y en
f (U ); en lo que sigue, identificaremos df (X) con X y df (Y ) con Y abusando de
notacion). Probar que si aplicamos a df (X)df (Y ) la descomposicion del apartado
(B), obtenemos la siguiente relacion entre las conexiones de Levi-Civita de (M, g)
y (N, g):
df (X)df (Y ) = df (X Y ) + (X, Y ),
donde : X(M ) X(M ) X (f ) es una aplicacion tensorial en funciones y

simetrica, llamada la segunda forma fundamental de la inmersion.
(D) Supongamos que M es una hipersuperficie, y que es un campo normal unitario a
f . Probar que dado p M , existe un abierto U de M conteniendo a p y campos
{X1, . . . Xn } X(U ) que forman una base g-ortonormal de direcciones propias
para , es decir, (Xi, Xj ) = ki ij para cada i, j, donde k1, . . . , kn C 0 (U ). A
las direcciones de Xi se les llaman direcciones principales y a los valores propios
ki , curvaturas principales. Con ellos, se definen la curvatura media y la curvatura
de Gauss-Kronecker de la inmersion,
n n
1X 1 Y
H= ki = Traza(), K= ki = det() C (M ).
n i=1 n i=1
Una inmersion isometrica se dice minimal si H 0 en M .

(E) Demostrar que el toro de Clifford es un embebimiento minimal de S1 (1) S1 (1)
en S3(1) (se conjetura que es el unico toro minimal embebido en S3 (1), pero este
problema sigue abierto).
Captulo 3
Geometra y curvatura.
Una vez introducidas las herramientas necesarias, obtendremos en este tema algunos
de los resultados centrales en la Geometra Riemanniana.
3.1. Distancia asociada a una metrica.

Al lo largo de esta seccion, (M n , g) denotara una V.R. conexa.
Definicion 3.1.1 Una curva C a trozos es una curva continua : [a, b] M tal que
t0 = a < t1 < . . . < tk = b con |[ti1 ,ti] C ([ti1 , ti ], M ) i. La longitud de se define
como
Z b k Z
X ti
L() = k0 (t)kdt = k0 (t)k dt.
a i=1 ti1
Por la formula del cambio de variable en integracion, la longitud es invariante frente a

reparametrizaciones. Tambien es claramente invariante por isometras locales.
En la Seccion 1.1 planteabamos la cuestion de cual es la curva mas corta uniendo
dos puntos del plano o de una superficie regular de R3 . Ahora nos plantearemos la mis-
ma pregunta en nuestra V.R. (M n , g). En el caso (M, g) = (Rn , g0), podemos repetir el
razonamiento a traves del Lema 1.1.1 y los Corolarios 1.1.1 y 1.1.2, concluyendo que la
curva mas corta que une dos puntos de (Rn , g0) es el segmento de recta que los une. Y la
distancia usual en Rn es justamente la longitud de dicho segmento. Esto justifica definir
Definicion 3.1.2 Dados p, q M , se define la distancia de p a q como
d(p, q) = inf{L() | curva C a trozos con origen p y extremo q}.
Para que el nfimo anterior tenga sentido, necesitamos el siguiente
75
76 CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.
Lema 3.1.1 Dados p, q M , curva C a trozos que empieza en p y termina en q.
Demostracion. Como M es conexa y localmente arcoconexa, M es arcoconexa1 . Por tanto,

: [0, 1] M curva continua con (0) = p, (1) = q. Sea
A = {t [0, 1] | t curva C a trozos que empieza en p y termina en (t)}.

A es abierto, sin mas que considerar una carta local (U, ) con (U ) Rn convexo,
centrada en un punto (t0 ) con t0 A. A es cerrado, ya que si {tk }k A converge
a t [0, 1], entonces tomemos una carta local (U, ) con (U ) convexo, centrada en
(t ). Por continuidad de tenemos (tk ) U a partir de un natural, y ahora no hay
mas que unir (tk ) con (t ) dentro de U y usar que tk A para deducir que t A.
Como A 6= y [0, 1] es conexo, 1 A. 2
Pero aunque d : M M R esta ya bien definida, aun no sabemos si es realmente una
distancia.
Proposicion 3.1.1 Dados p, q, x M , se tienen
1. d(p, q) 0.
2. d(p, q) = d(q, p).
3. d(p, q) d(p, x) + d(x, q) (desigualdad triangular).
Demostracion. 1 es trivial. 2 se deduce de que existe una biyeccion que conserva las lon-
gitudes, del conjunto de curvas diferenciables que empiezan en p y terminan en q en el
conjunto de curvas diferenciables que empiezan en q y terminan en p. Para 3 basta conec-
tar curvas que empiezan en p y terminan en x con curvas que comienzan en x y terminan
en q, y luego comparar los nfimos de las longitudes de estas curvas conectadas con todas
las que comienzan en p y terminan en q. 2
Para que d sea una distancia, falta ver que si p 6= q son puntos de M , entonces d(p, q) > 0.
Esta propiedad costara mas esfuerzo que las anteriores. Recordemos que dado p M , la
exponencial expp esta definida y es C sobre un abierto A(p) TpM que es estrellado
respecto al origen.
Lema 3.1.2 (Gauss) Sea v C (] , [, M ) una curva tal que tv(s) A(p), (t, s)
] , 1 + [] , [ para cierto > 0. As, f :] , 1 + [] , [ M dada por
f (t, s) = expp (tv(s)) es una superficie parametrizada. Si kv(s)k es constante, entonces
g( f f
t , s ) = 0 en ] , 1 + [] , [.
Esta es una propiedad de espacios topologicos: si (X, T ) es un espacio topologico conexo y localmente
1
arcoconexo, y C es una componente arcoconexa de (X, T ), entonces C es abierta. Como X se escribe en

union disjunta de sus componentes arcoconexas y estas son abiertas, entonces caso de haber mas de una
se contradira la conexion de (X, T ).
3.1. DISTANCIA ASOCIADA A UNA METRICA. 77
Demostracion. Usando la definicion de f y el Lema de homogeneidad, es facil ver que

f
= 0(t, p, v(s)), t, s. (3.1)
t (t,s)

D f
(Estamos usando la notacion del Lema de homogeneidad). Por tanto, t t = 0 t, s.
2
f

(3.1) tambien implica que t = k 0(t, p, v(s))k2 = kv(s)k2 = cte., luego
(t,s)

t g( f f
t , s ) = g
D f f
t t , s +g f D f
t , t s =g f D f
t , s t = 1
2 s k f
t k
2 = 0.
Como lo anterior es cierto t, s, tenemos que para s arbitrario, g( f f

t , s ) no depende de t.
f f
As queel Lema

estara
probado si vemos que g( t , s )(0, s) = 0, y esto ultimo se deduce
f d
de que s (0,s) = d o expp (0 v(s + )) = 0. 2
Corolario 3.1.1 Sean p M y v A(p) Tp M . Entonces,

gp(v, w) = gexpp v (d expp )v (v), (d expp )v (w) , w Tp M.
Demostracion. Si v = 0, el Corolario es evidente. Supongamos entonces v 6= 0. Como la

formula es lineal en w, basta probarla en los casos wkv y w v. Supongamos primero que
w = v, R. Entonces,
2

gexpp v (d expp )v (v), (d expp )v (w) = (d expp )v (v) = k 0(1, p, v)k2 = kvk2 = gp (v, w).
Ahora supongamos gp (v, w) = 0. Por tanto, podemos ver w como vector tangente a
Sn1 (kvk) (TpM, gp ) en el punto v Sn1 (kvk), luego v = v(s) :] , [ Sn1 (kvk)
curva C tal que v(0) = v, v 0(0) = w. Como v A(p) y A(p) es abierto, no perdemos
generalidad suponiendo que v(] , [) A(p). Como v([ 2 , 2 ]) es un compacto con-
tenido en el abierto A(p), > 0 tal que tv(s) A(p) (t, s) ] , 1 + [] 2 , 2 [ As,
f (t, s) = expp (tv(s)) es una superficie parametrizada definida en ] , 1 + [] 2 , 2 [ a
la que podemos aplicar el Lemade Gauss, que nos dice g(f f
t , s ) = 0 t, s. Evaluando en
t = 1 y s = 0 tendremos gexpp v (d expp )v (v), (d expp)v (w) = 0. 2
Definicion 3.1.3 Sea p M . Una bola geodesica centrada en p y de radio r > 0 es un

entorno normal del tipo B(p, r) = exp(B(0, r)), donde B(0, r) = {v Tp M | kvk < r}. Una
esfera geodesica centrada en p y de radio r es la frontera topologica de la bola geodesica
B(p, r), siempre que exista > 0 tal que B(p, r + ) sea tambien bola geodesica. En
particular, expp es un difeomorfismo de B(0, r) en B(p, r) y de Sn1 (0, r) = B(0, r) en
S(p, r) = B(p, r).
Notese que aun no sabemos si B(p, r) = {q M | d(p, q) < r}, S(p, r) = {q

M | d(p, q) = r} (veremos esto en la Afirmacion 3.1.2).
Proposicion 3.1.2 Las geodesicas radiales partiendo de p M son ortogonales a las
esferas geodesicas centradas en p.
Demostracion. Sea S(p, r) una esfera geodesica de radio r > 0, y q S(p, r), w Tq S(p, r).
Como expp : S(0, r) S(p, r) es un difeomorfismo, !x S(0, r), ! TxS(0, r) = hxi
tales que expp x = q, (d expp )x() = w. Por el Corolario 3.1.1,

gexpp x (d expp )x (x), (d expp)x () = gp(x, ) = 0.
Pero (d expp )x (x) = 0(1, p, x) y hemos terminado. 2
Teorema 3.1.1 (Las geodesicas minimizan radialmente d en bolas geodesicas)
Sea B(p, r) una bola geodesica centrada en p M y de radio r > 0. Dado q B(p, r), sea
v el unico vector de B(0, r) TpM con expp v = q. Llamemos (t) = (t, p, v) = expp (tv),
1 t 1. Entonces:
1. L() = kvk.
2. Si : [0, 1] M es una curva C a trozos con (0) = p, (1) = q, entonces

L() L(), con igualdad sii es una reparametrizacion no decreciente de .
Demostracion. 1 es claro. Veamos 2 discutiendo dos casos sobre la curva .
Caso I: Supongamos ([0, 1]) B(p, r).

Sea = exp1 p , curva C

a trozos en B(0, r) con la misma particion de vertices que
y (0) = 0, (1) = v. Sea t ]0, 1] cumpliendo (t) = 0, (t) 6= 0 t ]t, 1]. En
]t, 1] =]t, 1] {vertices de }, podemos descomponer

0
0
= gp , + , en ]t, 1],
kk kk
donde es ortogonal a . Por tanto en ]t, 1] se tiene

0 0 0
= (d expp ) ( ) = gp , (d expp ) + (d expp ) ( )
kk kk
y
2 2

0 2
k k = gp , 0 (d exp ) + k(d exp ) ( )k2
kk p
kk p

+2gp 0 , g (d expp ) , (d expp ) ( ) .
kk kk
Como = exp , podemos usar el Lema de Gauss en los sumandos primero y tercero.
Como , el tercer sumando se anula. As obtenemos
2 (A)
2
0 2
0 2 0
k k = gp , + k(d expp ) ( )k gp , .
kk kk
Y de aqu,
Z Z
1 (C) Z
(B) 1 1
L() L()1t = kk dt gp 0, dt gp ,

0
dt
kk kk
t t t
Z 1 ()
= (kk)0 dt = k(1)k k(t)k = kvk = L(),
t
donde (A),(B),(C) se usaran al discutir la igualdad, y () se obtiene aplicando la regla
de Barrow en cada componente de ]t, 1]. Si se da la igualdad, entonces se da la igual-
dad

en (A),(B),(C)

anteriores. De (A) se deduce

que = 0 o equivalentemente, 0 =
0
gp 0 , kk kk en ]t, 1]. Esto implica kk = 0 en ]t, 1], luego para cada componente

I de ]t, 1] cI Sn1 (1) (TpM, gp) tal que kk = cI en I. De la igualdad en (B) se

tiene p en [0, t]. Por ultimo, la igualdad en (C) implica 0 gp 0 , kk = gp( 0 , cI )
en I, luego |I recorre de forma no decreciente en norma un segmento dentro de la semir-

recta R+ cI . Como kk es una curva continua en ]t, 1], todos los cI deben ser el mismo.
Como (t) = 0 y (1) = v, tenemos que |]t,1] recorre el segmento 0, v TpM de forma
no decreciente en norma. Ahora solo hay que componer con expp para obtener lo que
buscabamos.
Caso II: Supongamos ([0, 1]) 6 B(p, r).
Tomemos t ]0, 1] tal que (t) B(p, r) en [0, t[, (t) B(p, r) (esta frontera es topologi-
ca, no tiene porque ser una esfera geodesica). Tomemos una sucesion {tk }k [0, t[ con-
vergiendo a t. Aplicando el caso I a |[0,tk ] tenemos L()t0k kvk k, donde vk es el unico
vector de B(0, r) TpM con expp vk = (tk ). Por tanto, L()t0 = lmk L()t0k lmk kvk k.
Veamos que kvk k r: Puedo suponer tras pasar a una parcial que {kvk k}k tiene lmite
l r. Si l < r, entonces una parcial de vk convergera a un vector v B(0, r), luego
expp v = lmk expp (vk ) = lmk (tk ) = (t), de donde (t) B(p, r), contradiccion. As,
l = r luego L() L()t0 l = r > kvk = L() y hemos terminado (la igualdad no puede
darse en este caso II). 2
En (Rn , g0) sabemos que toda bola B(p, r) es geodesica, luego el Teorema anterior
generaliza el Corolario 1.1.2. En la esfera Sn (1) la mayor bola geodesica centrada en
p Sn (1) es B(p, ) = Sn (1) {p}, luego dado cualquier punto q Sn (1) {p}, la
curva mas corta uniendo p con q es el unico arco de crculo maximo de longitud <
con estos extremos (la unicidad se pierde cuando la distancia es , y los arcos de crculo
maximo de longitud > no son minimizantes).
Corolario 3.1.2 d es una distancia sobre M , y la topologa que genera coincide con la
topologa subyacente de M como variedad diferenciable2.
Demostracion. Para que d sea una distancia, solo queda ver que si p 6= q, entonces d(p, q) >
0. Esto sera consecuencia de la siguiente
Afirmacion 3.1.1 Si B(p, r) es una bola geodesica y q

/ B(p, r), entonces d(p, q) r.
Demostracion de la Afirmacion 3.1.1. Basta ver que toda curva C a trozos uniendo
p y q cumple L() r. Fijemos una curva de este tipo y sea r0 ]0, r[. Como es
continua, (0) B(p, r0) y (q) / B(p, r0), t0 [0, 1] tal que (t0 ) B(0, r0) =
expp ( B(0, r )) = S(p, r ) (esfera geodesica). Llamemos x B(0, r0) al unico vector de
0 0
B(0, r) que se aplica en (t0 ) por expp. Como x B(p, r), el Teorema 3.1.1 implica que
L()t00 r0, luego L() r0. Como esto es cierto r0 ]0, r[, tenemos L() r y la
Afirmacion esta probada.
Sea Td la topologa generada por d y T la topologa original de M . Td tiene por base
de entornos de cada p M a {Bd (p, r) = {q M | d(p, q) < r} | r > 0}, mientras que
T tiene por base de entornos de p a {B(p, r) = expp (B(0, r)} | r es radio geodesico en p}.
Por tanto, T coincidira con Td si vemos la siguiente
Afirmacion 3.1.2 Si B(p, r) es una bola geodesica, entonces B(p, r) = Bd (p, r).
Demostracion de la Afirmacion 3.1.2. La Afirmacion 3.1.1 implica que Bd (p, r) B(p, r).
Recprocamente, si q B(p, r) entonces v B(0, r) tal que q = expp v. Por el Teore-
ma 3.1.1, d(p, q) = kvk < r luego q Bd (p, r). 2
Corolario 3.1.3 (Funcion distancia a un punto) Sea p0 M y dp0 : M R la

funcion continua3
dp0 (p) = d(p, p0), p M.
Si r > 0 es un radio geodesico4 en p, entonces dp0 C (B(p0 , r) {p0}).
2
En particular, la topologa generada por la distancia asociada a una metrica no depende de la distancia
ni de la metrica.
3
La desigualdad triangular implica que la funcion distancia a un punto es continua en cualquier espacio
metrico.
4
Un radio geodesico es el radio de una bola geodesica.
Demostracion. Por el Teorema 3.1.1, la expresion local de dp0 respecto a la carta (B(p0 , r), exp1
p0 )
es (dp0 expp0 )(v) = kvk, v B(0, r). 2
Ejemplos de distancias asociadas a V.R.
1. El espacio eucldeo n-dimensional.

En (Rn , g0), dp0 (p) = kp p0 k p Rn (porque todos los radios son geodesicos en
cualquiero punto p0 Rn ).
2. La esfera estandar (Sn (1), g).

Dados p Sn (1) y v TpSn (1), tenamos (t, p, v) = cos(kvkt)p + sen(kvkt) kvk
v
.
n n
Ademas, B(p, ) = S (1){p} es bola geodesica luego q S (1){p}, d(p, q) =
kvk donde v B(0, ) TpSn (1) viene dado por (1, p, v) = q. De esta ultima
igualdad, tomando producto escalar con p, tenemos cos kvk = hp, qi luego
d(p, q) = arc coshp, qi, p, q Sn (1). (3.2)
(en realidad solo hemos probado (3.2) cuando p 6= q; el caso p = q se tiene por
continuidad).
Definicion 3.1.4 El diametro de una V.R. (M n , g) es el diametro del espacio metrico

(M, d) donde d es la distancia asociada a g:
diam(M, g) = sup{d(p, q) | p, q M }.
Ejemplos de diametros.
1. diam(Rn , g0) = .
2. diam(Sn (1), g) = .
3. diam(RPn , g) = 2 :
Sabamos que dado p Sn (1) con proyeccion [p] RPn , B([p], 2 ) es bola geodesica.
Por tanto, diam(RPn , g) 2 . Por otro lado, dado cualquier q Sn (1) al menos
un elemento del conjunto {q, q} esta en el hemisferio superior cerrado centrado en
p, luego una de las distancias en (Sn (1), g) de p a q o de p a q es 2 . Como
conserva longitudes de curvas y podemos unir p con q (o p con q) por una curva en
Sn (1) de longitud 2 , deducimos que [p], [q] pueden unirse en RPn por una curva
de longitud 2 . Como [p], [q] son arbitrarios, tenemos diam(RPn , g) 2 luego se
tiene la igualdad.
3.2. Entornos totalmente normales.

Recordemos que en toda V.R. (M n , g), la exponencial exp estaba definida y era difer-
enciable en un abierto A T M que contiene a la seccion cero.
Proposicion 3.2.1 Dado p M , existen abiertos V A y U M con (p, 0) V y

p U , tales que la aplicacion
(, exp) : V U U
(q, v) 7 (q, expq v)
es un difeomorfismo.
Demostracion. Por el Teorema de la funcion inversa aplicado a (, exp) : A M M ,

basta probar que d(, exp)(p,0) : T(p,0)A = T(p,0)T M Tp M TpM es un isomorfismo de
espacios vectoriales. Esto lo haremos viendo que d(, exp)(p,0) es sobreyectiva, lo que a su
vez sera consecuencia de los siguientes dos puntos:
(A) v TpM , (v, 0) esta en la imagen de d(, exp)(p,0).
(B) v TpM , (v, v) esta en la imagen de d(, exp)(p,0).

Sea v TpM y : (, ) M una curva diferenciable con (0) = p, 0 (0) = v. Tomemos
un campo W X() tal que W (0) = 0. As, e := (, W ) es una curva diferenciable sobre
TM y e (0) = (p, 0) luego por continuidad podemos suponer (t)e A t (, ).
Ademas,

d d
e 0(0)) =
d(, exp)(p,0)( (t), exp(t) W (t) = v, exp(t) W (t) .
dt 0 dt 0
Supongamos ahora que es una geodesica (luego necesariamente (t) = (t, p, v)) y que
W es de la forma W (t) = f (t)0 (t), con f C (, ), f (0) = 0. As,

d
e 0(0)) =
d(, exp)(p,0)( v, exp(t) f (t)0 (t) .
dt 0
Por otro lado, (s) = (t + s) es una geodesica con condiciones iniciales (0) = (t),
0 (0) = 0 (t), y s 7 exp(t) s0 (t) es otra geodesica con las mismas condiciones iniciales,
luego (t + s) = exp(t) s0 (t) siempre que |t + s| < y |t| < . En particular,
(t + f (t)) = exp(t)(f (t)0 (t))
para |t| < y para cierto > 0. As,

d
e 0 (0)) = v,
d(, exp)(p,0)( (t + f (t)) = (v, [1 + f 0 (0)]0(0)) = (v, [1 + f 0 (0)]v).
dt 0
3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES. 83
Si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f 0 (0) = 1, lo anterior prueba que (v, 0) esta en

la imagen de d(, exp)(p,0); por ultimo, si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f 0 (0) = 0,
tenemos que (v, v) esta en la imagen de d(, exp)(p,0). 2
Lema 3.2.1 Sean W M un abierto que contenga a p y > 0. Llamemos
W() = {(q, v) T M | q W, gq (v, v) < 2 }.
Entonces, B(p,0) = {W() | W M abierto conteniendo a p, > 0} es base de entornos

abiertos de (p, 0) en la topologa de T M .
Demostracion. Sea F : T M R, F (q, v) = (q, gq(v, v)). Como F es continua y W() =

F 1 (W ] , [), W() es abierto de T M . Por tanto, B(p,0) sera base de entornos de (p, 0)
en T M si vemos que O T M abierto con (p, 0) O, W M abierto con p W y
> 0 tales que (p, 0) W() O (que (p, 0) W() es gratis).
Una base de la topologa de T M es
abto. abto.
B = {e1(O1 O2) | O1 U1 , O2 Rn , (U1, ) A},
donde A es un atlas diferenciable sobre M y dada (U1 , = (x1 , . . ., xn )) A, tenemos

e : 1 (U1) U1 Rn , (q,
e v) = (q, v(x ), . . ., v(x )). Como O es abierto de T M
1 n
conteniendo a (p, 0), (O1 O2 ) B tal que (p, 0) e1(O1 O2) O. Tomemos
e 1
W = O1, abierto de M . W contiene a p porque (p, 0) e1 (O1 O2). Dado q O1 ,

C1 (q), C2(q) > 0 tales que
n
X n
X
C1 (q) a2i gq (v, v) C2 (q) a2i ,
i=1 i=1

v Tq M con coordenadas (a1, . . . , an ) respecto a la base { xi q | 1 i n} de
Tq M asociada a (U1, ). Ademas, podemos suponer que C1 , C2 son independientes de
q O1 (basta tomar O1 relativamente compacto). Por otro lado, O2 esun abierto de Rn
conteniendo a 0, luego > 0 tal que B(0, ) O2 . Veamos que := C1 cumple que
W() e1(O1 O2) y habremos
terminado.
P P
Sean q O1 y v = i ai xi con gq (v, v) < 2 . Como C1 i a2i gq (v, v) < 2 ,
q
P 2
tenemos 2
i ai < C1 = de donde (a1 , . . ., an ) O2 . Por tanto, W() e1(O1 O2). 2
Teorema 3.2.1 (Entornos totalmente normales) Dado p M , W M abierto

con p W y = (W ) > 0 tales que
1. q W , B(q, ) es bola geodesica.
2. q W , W B(q, ).
(A este W se le llama un entorno totalmente normal de p).
abto. abto.
Demostracion. Por la Proposicion 3.2.1, V A y U M con (p, 0) V y p U ,
abto.
tales que (, exp) : V U U es un difeomorfismo. Por el Lema 3.2.1, W M y
> 0 tales que p W y (p, 0) W() V. Veamos que este W cumple 1: Sea q W .
Como {q} B(0, ) W() V A, expq esta definida en B(0, ) Tq M . Ademas,
la restriccion del difeomorfismo (, exp) a {q} B(0, ) es (q, v) 7 (q, expp v) (q es fijo),
luego expq es un difeomorfismo de B(0, ) en su imagen y B(q, ) es bola geodesica.
Cualquier abierto W1 W que contenga a p cumplira 1 con el mismo . Por tanto,
abto.
para terminar basta probar que W1 W con p W1 , tal que W1 B(q, ) q W1 .
Como W(), la Proposicion 3.2.1 implica que (, exp)(W()) es un abierto de U U que
abto.
contiene a (p, p), luego W1 W tal que (p, p) W1 W1 (, exp)(W()). Esta ultima
inclusion implica que dado q W1 , {q} W1 {(q, expq v) | gq (v, v) < 2 } = B(q, ),
donde en la ultima igualdad hemos usado la Afirmacion 3.1.2. 2
Nota 3.2.1
1. Un entorno totalmente normal es entorno normal de todos sus puntos.
2. Si W es un entorno totalmente normal de p M con radio asociado > 0 y q1 , q2 W ,

entonces existe una geodesica que parte de q1 y llega a q2 (basta considerar la bola
geodesica B(q1 , ), que contiene a W ). Ademas, es la unica5 curva C a trozos con
esos extremos que minimiza la distancia. podra no estar contenida en W , aunque
s lo estara en B(q1 , ). De hecho, puede conseguirse que este contenida en W sin
mas que tomar un entorno estrictamente convexo6 dentro de W , subconjunto que
seguira siendo un entorno totalmente normal de p con el mismo asociado.
Corolario 3.2.1 Sea : [a, b] M una curva C a trozos y [a, b] = [a, b]{vertices de }.
Si L() = d((a), (b)) y c 0 tal que k0 k = c en [a, b], entonces es una geodesica
(en particular, es C ).
Demostracion. Basta probar que dado t0 ]a, b[, > 0 tal que |[t0 ,t0 +] es geodesica.
Fijemos t0 [a, b] y sea W un entorno totalmente normal de (t0 ), con radio asociado
> 0. Por continuidad, > 0 tal que ([t0 , t0 + ]) W . Por la Nota 3.2.1, existe
una geodesica uniendo (t0 ) con (t0 + ) que ademas cumple
5
En el sentido del Teorema 3.1.1.
6
No veremos este tipo de entornos.
3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES. 85
L() = d((t0 ), (t0 + )),
es la unica curva (salvo reparamerizaciones) con sus mismos extremos y la menor

longitud posible.
Como |[t0,t0 +] tiene los mismos extremos que y minimiza la longitud entre ellos
(porque minimiza de a a b), |[t0 ,t0 +] es una reparametrizacion no decreciente de ,
i.e. |[t0 ,t0 +] = donde es una funcion derivable a trozos con 0 0 donde
tenga sentido. Como 0 = ( )0 y k0k, k 0k son constantes en [t0 , t0 + ] =
[t0 , t0 + ] [a, b], c1 0 tal que 0 = c en [t0 , t0 + ] (ojo: c1 no depende de la
componente de [t0 , t0 + ] ), luego es afn en cada componente de [t0 , t0 + ] ,
con la misma pendiente en cada componente. Como es continua, conclumos que no
tiene vertices en [t0 , t0 + ], luego tampoco los tiene . Por tanto, |[t0 ,t0 +] es una
reparametrizacion afn de luego |[t0 ,t0 +] es geodesica. 2
Corolario 3.2.2 Sean f, h : (M1, g1) (M2, g2) isometras locales con M1 conexa.
Supongamos que p M1 tal que f (p) = h(p) y dfp = dhp . Entonces, f = h en M1.
Demostracion. Sea q M1 . Como M1 es conexa, : [0, 1] M continua con (0) =

p, (1) = q. Recubrimos ([0, 1]) por entornos totalmente normales W(t) de cada (t).
Por ser ([0, 1]) compacto, podemos extraer un subrecubrimiento finito W(t1 ) , . . ., W(tk ) .
Reordenando los ndices, podemos suponer W(ti1) W(ti) 6= y p W(t1 ), q W(tk ) .
Veamos que f = h en W(t1) y habremos terminado (basta repetir el proceso hasta llegar
a q): Dado x W(t1) , geodesica con (0) = p, (1) = x. Como f, h son isometras
locales, f , h son geodesicas de (M2, g2). Ademas tienen las mismas condiciones
iniciales, luego f = h , en particular f (x) = h(x). 2
Definicion 3.2.1 Dada una V.R. (M n , g), denotaremos por Iso(M, g) el grupo de isometras
de (M, g) en s misma.
Corolario 3.2.3 Iso(Rn , g0) = O(n, R) Rn (producto semidirecto de grupos).
Demostracion. Sea : O(n, R) Rn Iso(Rn , g0), (A, b) = A,b donde A,b (p) = Ap + b,
p Rn . es claramente inyectiva. Dada Iso(Rn , g0), llamo A = d0 O(n, R) y
b = (0). Por el Corolario 3.2.2, = A,b luego es sobreyectiva. Como es una biyeccion,
pude considerar en O(n, R) Rn la estructura de grupos que hace a isomorfismo de
grupos. Es facil ver que esta estructura de grupo es
(A1 , b1) (A2, b2) = (A1A2 , A1b2 + b1),
(producto semidirecto de O(n, R) y Rn ). 2

Corolario 3.2.4 Iso(Sn (1), g) = O(n + 1, R).
Demostracion. Sea : O(n+1, R) Iso(Sn (1), g), (A) = A donde A (p) = Ap p Rn .

Es claro que es un morfismo de grupos. es inyectiva (considerar una base g0-ortonormal
de Rn ). Para ver que es sobreyectiva, tomo Iso(Sn (1), g) y fijo un punto p Sn (1).
Sea {v1, . . . , vn } una base ortonormal de hp, i. Como (p) Sn (1) y dp es una isometra
vectorial de (hpi, g0) en (h(p)i, g0), {dp(v1 ), . . ., dp(vn )} sera una base ortonormal
de h(p)i. Por tanto, {dp(v1), . . . , dp(vn ), (p)} es una base ortonormal de (Rn+1 , g0),
lo mismo que {v1 , . . . , vn, p}. As, !A O(n + 1, R) tal que A(p) = (p), Avi = dp (vi)
1 i n. Por el Corolario 3.2.2, = A luego es sobreyectiva. 2
3.3. Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow.

A lo largo de esta Seccion, (M n , g) sera una V.R. conexa.
Definicion 3.3.1 (M, g) se dice completa si el espacio metrico asociado en completo (toda
sucesion de Cauchy es convergente).
Por ejemplo, (Rn , g0) es una V.R. completa porque la distancia asociada es la usual,
que produce un espacio metrico completo.
En un espacio metrico, el que una sucesion sea convergente no depende de la distancia
sino de la topologa que esta genera. Sin embargo, las sucesiones de Cauchy dependen de
la distancia considerada. En nuestro caso, el Corolario 3.1.2 implica que las sucesiones
convergentes en M no dependen de la metrica Riemanniana g. Pero las sucesiones de
Cauchy s dependen de la metrica g. Por ejemplo: las sucesiones convergentes de (R2 )+
son independientes de considerar las metricas eucldea g0 o hiperbolica g = y12 g. Sin
embargo, ((R2 )+ , g) sera completo pero ((R2)+ , g0) no, luego el conjunto de las sucesiones
de Cauchy en ((R2 )+ , g) estan estrictamente contenido en el conjunto de las sucesiones de
Cauchy en ((R2 )+ , g0).
Proposicion 3.3.1
1. La completitud es un invariante Riemanniano.
2. Si g, g 0 son metricas Riemannianas homoteticas en M , entonces (M, g) es completa

si y solo si (M, g 0) es completa.
3. Si g, g 0 son metricas Riemannianas en M con g g 0 y (M, g) es completa, entonces

(M, g 0) es completa.
3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW. 87
4. Si : M (N, g) es un embebimiento con (M ) cerrado de N y (N, g) es completa,

entonces (M, g) es completa.
Demostracion. 1,2 son evidentes. Para ver 3, basta ver que toda sucesion de Cauchy en
(M, dg0 ) es tambien de Cauchy en (M, dg ) (en tal caso sera convergente por ser (M, g)
completa, y ser convergente solo depende de la topologa). Esto es consecuencia de que
dg dg0 porque g g 0. Por ultimo, usando 1 podemos reducir 4 al caso en que es la
inclusion. Sean dg , dig las distancias inducidas por g, i g en N, M respectivamente. Como
Lg () = Lig () curva en M , tenemos dg (p, q) di g (p, q), p, q M . Esto implica
que si {pk }k M es de Cauchy en dig , entonces es tambien de Cauchy en dg , luego
convergente en N . El lmite en N de {pk }k tiene que estar en M por ser esta cerrada,
luego {pk }k M es convergente en M . 2
Empezamos ya los preparativos del Teorema de Hopf-Rinow.
Lema 3.3.1 Sea p M tal que expp esta definida en todo TpM . Entonces, todo q M
puede unirse a p por una geodesica minimizante.
Demostracion. Fijemos q M y sea R = d(p, q). Tomemos r > 0 tal que S(p, r) es esfera
geodesica. Cual es la direccion del camino mas corto de p a q? Sea f : S(p, r) R la
funcion distancia a q, f (x) = d(x, q), x S(p, r). Como S(p, r) es compacta, x0 S(p, r)
donde f alcanza un mnimo. Para este x0 , !v Tp M con kvk = 1 tal que expp(rv) = x0 .
Veamos que (t) = (t, p, v) es la geodesica buscada: primero, esta definida en todo R.
Como es p.p.a., es L()t0 = t t > 0. Basta entonces comprobar que (R) = q. Sea
A = {t [r, R] | d((t), q) = R t}.
A es cerrado (es el conjunto de coincidencia de dos funciones continuas).
Afirmacion 3.3.1 r A (luego A 6= ).
Demostracion de la Afirmacion 3.3.1. R = d(p, q) d(p, x0) + d(x0, q) = r + d(x0, q). Por
tanto, d((r), q) = d(x0, q) R r. Veamos que la desigualdad estricta es imposible: por
reduccion al absurdo, supongamos d(x0 , q) > R r. Tomamos > 0 tal que R r + <
d(x0 , q). Como R + > R = inf{L() | curva uniendo p, q}, : [0, 1] M curva C
a trozos con (0) = p, (1) = q, R L() < R + . Por conexion, x ([0, 1]) S(p0, r).
As, r+L()qx L()xp +L()qx = L() < R+ luego d(x, q) L()qx < Rr+ < d(x0, q),
lo que contradice que x0 es mnimo de f .
Afirmacion 3.3.2 sup A = R.

Demostracion de la Afirmacion 3.3.2. sup A existe porque [r, R] es acotado y por la Afir-
macion 3.3.1. Basta probar que dado t0 A con t0 < R, > 0 tal que t0 + A. Elegimos
> 0 tal que t0 + R y S((t0), ) es esfera geodesica. Usando el razonamiento hecho
hasta ahora, y0 S((t0), ) donde d(, q)|S((t0),) alcanza su mnimo. Por la Afirma-
cion 3.3.1 en este caso, tenemos d(y0 , q) = d((t0), q) = R t0 (porque t0 A). Sea
b : [0, ] M la unica geodesica tal que b (0) = (t0), b () = y0 , L(
b ) = d((t0), y0) =
t0
b
(notese que no tiene porque estar definida en todo R). La curva |0 b es C a trozos,
une p con y0 y tiene velocidad cte. 1 en norma donde tenga sentido. Si vemos que |t00 b
minimiza la longitud entre sus extremos, sera diferenciable por el Corolario 3.2.1. Por la
desigualdad triangular, R = d(p, q) d(p, y0) + d(y0, q) = d(p, y0) + R t0 , luego
d(p, y0) t0 + . Entonces L(|t00 b ) = L(|t00 ) + L(
b) = t0 + d(p, y0) L(|t00 b ),
t0
b
luego |0 minimiza la longitud entre sus extremos, y por tanto es diferenciable en (t0).
Como |t00 y b son geodesicas con las mismas condiciones iniciales en (t0), coincidiran:
b (t) = (t + t0 ), t [0, ]. Veamos ya que t0 + A: t0 + R por definicion de , y
d((t0 + ), q) = g( b(), q) = d(y0, q) = R t0 . 2
Dado p M y r > 0 (no necesariamente radio geodesico), denotaremos por Bd (p, r)
la bola metrica centrada en p y de radio r. Para radios geodesicos, Bd (p, r) = B(p, r).
Lema 3.3.2 Sea p M tal que expp esta definida en todo Tp M . Entonces, expp (B(0, r)) =
Bd (p, r) r > 0 (esto era conocido para radios geodesicos).
Demostracion. Fijemos r > 0. Que expp (B(0, r)) Bd (p, r) es por definicion de distancia
asociada a g. Recprocamente, si q Bd (p, r) entonces el Lema 3.3.1 implica que
geodesica minimizante, uniendo p con q y p.p.a. As se escribe (t) = expp (t 0(0)) luego
q = (d(p, q)) = expp (d(p, q) 0(0)) expp (B(0, r)). 2
Lema 3.3.3 Sea : [0, t0[ M una geodesica tal que q = lmtt (t) M . Entonces,
0
puede extenderse como geodesica a [0, t0 + [ para cierto > 0, con (t0) = q.
Demostracion. Claramente podemos suponer p.p.a. Tomemos un entorno totalmente

normal W de q, con radio asociado > 0. Como la curva : [0, t0] M dada por
(
(t) si 0 t < t0
(t) =
q si t = t0
es continua y (t0 ) = q W que es abierto, t1 [0, t0[ tal que (]t1 , t0]) W . Como
q = lmtt (t), podemos tomar t0 ]t1 , t0[ tal que d((t0), q) 2 . Como (t0) W y
0
este es un entorno totalmente normal, B((t0), ) es bola geodesica. Por tanto, todas las
geodesicas radiales saliendo de (t0) estan definidas al menos, en ] , [. Como es una
de ellas salvo una traslacion de parametro, estara definida en [t0 , t0 + ] y minimiza la
3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW. 89

longitud de (t0) a (t0 + ). Como d((t0), q) 2, en particular esta definida en t0 ,
donde toma el valor q. 2
Teorema 3.3.1 (Hopf-Rinow, 1931) Sea (M, g) una V.R. conexa. Entonces, son equiv-
alentes:
1. (M, g) es completa.
2. p M , expp esta definida en todo TpM .
3. p M tal que expp esta definida en todo TpM .
4. La familia de compactos de M coincide con la familia de cerrados y d-acotados.
Ademas, cualquiera de los puntos anteriores implica que p, q M existe una geodesica
minimizante que une p con q.
Demostracion.
1 2. Sea p M . Probar que expp esta definida en todo Tp M equivale a demostrar
que v TpM con kvk = 1, la geodesica (t) = expp (tv) esta definida en todo
R. Supongamos entonces que para un v TpM con kvk = 1, (t) esta definida en
[0, t0[ pero no en t0 (al menos esta definida en un entorno de cero). Si probamos
que lmtt (t) M , entonces el Lema 3.3.3 producira la contradiccion buscada.
0
Sea {tk }k [0, t0[ con tk % t0 . {(tk )}k es de Cauchy porque d((tk), (tl))
L()ttlk = |tk tl |. Como (M, g) es completa, {(tk )}k es convergente luego q M
tal que (tk ) q cuando k . Para probar que lmtt (t) = q, veremos que
0
lmtt d((t), q) = 0: Fijo t [0, t0[. Entonces, d((t), (tk)) L()ttk = |t tk |.
0
Tomando k , tendremos d((t), q) |t t0 |, y esto es cierto t [0, t0[. Por
tanto 0 lmtt d((t), q) lmtt |t t0 | = 0 luego lmtt (t) = q.
0 0 0
2 3. Evidente.
3 4. En un espacio metrico, todo compacto es cerrado y acotado. Recprocamente, si
A M es cerrado y acotado, entonces A Bd (p, R) para cierto R > 0 (p es el punto
de M donde suponemos que expp esta definida en todo Tp M ). Por el Lema 3.3.2,
Bd (p, R) = expp (B(0, R)) expp (B(0, R)). Como expp (B(0, R)) es imagen continua
de un compacto, tambien es compacto. Como A es cerrado dentro de un compacto,
tambien sera compacto.
4 1. Sea {pk }k de Cauchy. Como {pk }k es acotada, R > 0 tal que {pk }k Bd (p, R),
que es compacto (p es cualquier punto de M ). Por tanto, {pk }k admite una parcial
convergente. Pero una sucesion de Cauchy con una parcial convergente es ella misma
convergente.
Finalmente, la ultima afirmacion del Teorema 3.3.1 es consecuencia de Lema 3.3.1. 2
Corolario 3.3.1 En una variedad diferenciable compacta, toda metrica es completa.
(El recproco es cierto: Teorema de Nomizu-Ozeki).
Corolario 3.3.2 El plano hiperbolico (H2, g) es una variedad completa.
Demostracion. Basta aplicar el Teorema de Hopf-Rinow y que p H2 , la exponencial

expp esta definida en todo TpH2. 2
Corolario 3.3.3 Si O es un abierto no trivial de una V.R. conexa (M, g), entonces (O, g)
no es completa.
Demostracion. Como M es conexa y O es un abierto no trivial, p O. Sea B(p, r) una

bola geodesica de (M, g) y sea q B(p, r) O. Como B(p, r) es bola geodesica, existe
: [0, 1] M geodesica con (0) = p, (1) = q. Reparametrizo por (t) = (1 t), y
tenemos una nueva geodesica de (M, g). Como (0) = q O y O es abierto, > 0 tal
que ([0, [) O. As, : [0, [ O es geodesica de (O, g) que no esta definida para t = 1.
Por el Teorema de Hopf-Rinow, (O, g) no puede ser completa. 2
Corolario 3.3.4 Sea : (M1, g1) (M2 , g2) una isometra local. Si (M1, g1) es completa,
entonces (M2 , g2) tambien es completa.
Demostracion. Por el Teorema de Hopf-Rinow, basta encontrar p2 M2 tal que expp2

esta definida en todo Tp2 M2 . Tomamos p2 (M1) y usamos que lleva geodesicas en
geodesicas por ser isometra local. Como las geodesicas de (M1 , g1) estan definidas en todo
R, tambien lo estaran las geodesicas de (M2, g2) radiales en p2 . 2
Corolario 3.3.5 (M1 M2 , g1 g2 ) es completa si y solo si (M1, g1) y (M2 , g2) son
completas.
Demostracion. Es consecuencia del Teorema de Hopf-Rinow y de que toda geodesica de

la metrica producto es de la forma = (1, 2) con i geodesica en (Mi , gi), i = 1, 2. 2
Definicion 3.3.2 Una curva : [0, [ M se dice divergente si C M compacto,

t0 0 tal que (]t0 , [) C = (este concepto solo depende de la topologa de M ).
3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE. 91
Si g es una metrica Riemanniana sobre M y es C a trozos, siempre lmt L()t0

[0, ]. A este lmite lo llamamos la longitud de .
Corolario 3.3.6 (M, g) es completa si y solo si toda curva divergente tiene lontigud in-
finita.
Demostracion. Si suponemos (M, g) completa y [0, [ M es una curva divergente

con longitud finita L(), entonces la traza de se queda contenida en Bd ((0), L()),
que es compacto por el Teorema de Hopf-Rinow. Esto contradice que sea divergente.
Recprocamente, supongamos por reduccion al absurdo que (M, g) no es completa. Por
el Teorema de Hopf-Rinow, (p, v) T M tal que (t) = expp (tv) esta definida en [0, t0[
pero no en t0 R+ . es una curva de longitud L() = t0 kvk < luego por hipotesis no
puede ser divergente. Por tanto, C M compacto y {tk } [0, t0[ con tk % t0 tales que
(tk ) C k. Como C es compacto, {(tk )}k tiene una parcial convergente a un punto
q C. Usando los argumentos de la demostracion del Lema 3.3.3 tendremos que puede
extenderse mas alla de t0 , contradiccion. 2
3.4. Variedades con curvatura seccional constante.

En esta Seccion estudiaremos las V.R. con c.s.c. k R. Veremos que en el caso completo
y simplemente conexo, solo hay treos modelos para estas geometras. Tambien obtendremos
informacion para topologas mas complicadas, va espacios recubridores.
Teorema 3.4.1 (Cartan) Sean (M n , g), (M fn, ge) dos V.R. con tensores de curvatura re-
e f
spectivos R, R. Sean p M, pe M e I : (TpM, gp) (Te f e ) una isometra vectorial.
p M , ge
p
Supongamos ademas que para ciertos r > 0, k R se tienen
1. B(p, r) es bola geodesica en (M, g).
f
2. p esta definida en B(0, r) Tp
expe eM (no es necesariamente difeomorfismo sobre su
imagen).
h i
3. R (X, 0) 0 = k k 0k2 X g (X, 0) 0 , e
Re (X, e 0 )
e 0 = k k e g
e 0 k2 X ee e e 0 )
e0 ,
(X,
, e X(
e geodesicas radiales en B(p, r) y en exppe(B(0, r)) y X X(), X e)
respectivamente.
f g
Entonces, la aplicacion = exppe I (expp )1 : (B(p, r), g) (M, e) es una isometra
local con dp = I.
Demostracion. es C por composicion. Fijemos q B(p, r) y veamos que dq es una

isometra vectorial. Basta entonces probar que
kdp(w)k = kwk, (3.3)
w Tq M . Como B(p, r) es bola geodesica, !v B(0, r) Tp M tal que expp v = q.

v
Consideremos la geodesica p.p.a. (t) = expp t kvk en (M, g), que esta definida el menos

v
e (t) = exppe tI( kvk
en [0, kvk] (tiene imagen contenida en B(p, r)). Sea ) , t [0, kvk],
geodesica en (Mf, g
e). Entonces,
(0) = p, (kvk) = q,
e = ,
e (0) = pe y v
e 0(0) = I( kvk
) (en particular, e tambien es p.p.a.).
Probaremos (3.3) dividiendolo en dos casos.

Caso I: w, 0(kvk) son linealmente dependientes.
Pongamos w = 0(kvk), R. Entonces, d(w) = dq ( 0(kvk)) = ( )0(kvk) =
e 0(kvk). Tomando normas, kdq (w)k = || = kwk.
Caso II: w, 0(kvk) son ortogonales.

Por el Lema de Gauss, puedo ver w como vector tantente en q a la esfera geodesica
S(p, kvk). Por tanto, v(s) :] , [ Tp M tal que kv(s)k = kvk, v(0) = v, (expp v)0(0) =
w. As, s 7 (I v)(s) es una curva en B(0, r) Te f
p M luego tienen sentido las superficies
parametrizadas f : [0, kvk]] , [ M , fe : [0, kvk]] , [ M
f dadas por

v(s) e (I v)(s)
f (t, s) = expp t , f (t, s) = expe
p t = ( f )(t, s).
kvk kvk
Como f, fe son variaciones por geodesicas de , ge, el Lema 2.10.1 asegura que los respectivos
campos variacionales V, Ve de f, fe son campos de Jacobi a lo largo de , e. Como f, fe son
propias en p, pe tenemos V (0) = Ve (0) = 0. Veamos que V 0 y Ve e 0:
!
0 f f () v 0 (0) v
g(t)(V (t), (t)) = g(t) , = gp t , =0
s (t,0) t (t,0) kvk kvk
donde en () hemos usado el Lema de Gauss. Para ver que Ve e 0 el razonamiento es

el mismo, pero ademas usamos que I es una isometra
vectorial
(el penultimo
termi-
e I(v 0 (0)) I(v) f d
no sale ge
p t kvk , kvk ). Por otro lado, V (kvk) = s = dt expp(v(s)) =
(kvk,0) 0
(expp v)0(0) = w, luego Ve (kvk) = dp(V (kvk)) = dq (w). As, (3.3) se reduce en este
caso a comprobar
kV (kvk)k = kVe (kvk)k. (3.4)
La hipotesis 3 nos dice que los tensores de curvatura de (M, g) y (M f, ge) se comportan
sobre direcciones radiales en p, pe como los tensores de curvatura de una variedad de c.s.c.
k (con la misma cte. para ambas). En particular, esto es cierto a lo largo de , ge. Por
tanto, ahora podemos usar la descripcion de los campos de Jacobi en una geodesica p.p.a.
de una V.R. con c.s.c. k R que hicimos en la pagina 60 y ss. Usando esto, que , e son
p.p.a. y que V, Ve son ortogonales a 0,
e 0 con V (0) = Ve (0) = 0, tenemos
V (t) = Sk (t)P (t), Ve (t) = Sk (t)Pe (t),
donde Sk se definio en (2.29) y P (t), Pe (t) son los unicos campos paralelos a lo largo
e
de , e con P (0) = DV
(0) y Pe (0) = DV
dt (0). As, kV (kvk)k = |Sk (kvk)|kP (kvk)k =
dt
DV e
|Sk (kvk)|kP (0)k = |Sk (kvk)| dt (0) y analogamente kVe (kvk)k = |Sk (kvk)| DdtV (0) Por

DVe
tanto, el Teorema estara probado si vemos que DV dt (0) = dt (0) .

DV D d v(s) D v 0(0)
(0) = expp t = t(d expp )t kvk
v .
dt t t=0 ds t=0 kvk t t=0 kvk

v 0 (0)
Llamando X(t) = (d expp )t kvk
v
kvk , tenemos

DV D v 0(0) v 0(0)
(0) = tX(t) = X(0) = (d exp ) = .
dt t t=0 p 0
kvk kvk

e 0 v 0 (0)
Con Ve podemos hacer lo mismo, de donde DV
dt (0) = (d expe v (0)
p )0 I( kvk ) = I kvk . Como

DVe
I es una isometra, conclumos que DV
dt (0) = dt (0) . 2
Corolario 3.4.1 Dos V.R. con la misma dimension y con la misma c.s.c. son localmente
isometricas.
Por ejemplo, un plano y un cilindro de R3 son localmente isometricos, y lo mismo pasa

con un plano y un toro cociente de R2 por dos traslaciones linealmente independientes.
Notese que una esfera no puede localmente isometrica a un plano por el Teorema egregium
de Gauss, lo que justifica los distintos modos de proyectar mapas en cartografa).
3.4.1. Espacios recubridores Riemannianos.

Recordemos que en Topologa, un recubridor de espacio topologico (e.t.) (X, T ) es un
e ) donde (X,
par (X, e T
f) es un e.t. y : X
e X es una aplicacion continua y sobreyectiva
que cumple: x X, U entorno abierto y arcoconexo de x tal que si 1(U x ) =
x
V es la descomposicion en arcocomponentes de 1(U x ), entonces |V : V U x

es un homeomorfismo (U x se llama entorno fundamental de x). Un automorfismo

del recubridor : X e X es un homeomorfismo : X e X e que conmuta con (es
decir, conserva las fibras). El conjunto de automorfismos del recubridor es un grupo con
la composicion, al que llamaremos Aut(X, e ). El recubridor se dice regular si x0 X,
x 1 e
e0 ({x0}) tales que (1(X, x e0 )) / 1 (X, x0) (esto no depende de x, x e )
e0 ). Si X,
es un recubridor regular de X, entonces el grupo 1 (X,x0 )
es isomorfo a Aut(X, e ) y
e
(1 (X,e
x0 ))
biyectivo a 1 ({x0}). Por tanto,
e )).
#(hojas del recubridor) = #(Aut(X,
Sea (Y, T 0) un e.t. arcoconexo y localmente arcoconexo, y G Homeo(Y, T 0) un subgrupo

abto.
de homeomorfismos que actua propia y discontiuamente sobre Y (i.e. y Y U Y
conteniendo a y, tal que (U ) U = G {1}). Entonces, : Y Y /G es un
recubridor regular, donde la relacion de equivalencia sobre Y es
y y 0 G | (y) = y 0 .
Ademas, G = Aut(Y, ). Este resultado topologico, junto con el Teorema 1.4.1, implican
Proposicion 3.4.1 Sea (M n , g) una V.R. y G Iso(M, g) un subgrupo que actua propia
y discontinuamente. Entonces, : (M, g) (M/G, g 0) es un recubridor regular.
f, ) un recubridor topologico de
Teorema 3.4.2 Sea M una variedad diferenciable y (M
M . Entonces,
1. f que hace a difeomorfismo local. Ademas,

! estructura diferenciable sobre M
Aut(M f, ) Difeom(M)f para esta estructura diferenciable.
2. Si g es una metrica Riemanniana sobre M , entonces ! metrica Riemanniana ge sobre

Mf que convierte a : (M, f g f, )
e) (M, g) en isometra local. Ademas, Aut(M
f
Iso(M , ge) (a ge se le llama la metrica del recubrimiento).
3. f, ge) tambien lo es.

Si (M, g) es completa, entonces (M
Demostracion. Veamos 1: Para definir una estructura diferenciable en M f que haga a

difeomorfismo local, se considera un punto pe M f. Usando la trivializacion local del
f
recubridor, podemos restringir a un abierto de M conteniendo a pe como homeomorfismo
sobre su imagen, y luego componerla con una carta en M definida dentro de dicha imagen
f. Esto producira un
(con abierto coordenado que contenga a (pe)), y luego variar pe en M
atlas con cambios de cartas diferenciables (los cambios de cartas son los de M ), que
a su vez genera una estructura diferenciable D e sobre M
f que hace a difeomorfismo
local. La unicidad se deduce de que si otra estructura diferenciable D e 0 sobre M

f hace a
difeomorfismo local, entonces los cambios de cartas entre D e yD e 0 han de ser diferenciables
e 0
(escribir localmente usando para bajarla una carta de D y otra de M ).
Para probar 2, uno define para cada pe Mf, ge = (d ) (g
e
p e
p p) ), que es producto escalar
(e
porque de p es difeomorfismo local. Usando trivializaciones locales es facil probar que ge es
C , y por definicion : (M f, ge) (M, g) se hace isometra local. Para comprobar que
toda transformacion del recubridor se hace isometra de ge, basta pasar a diferenciales la
igualdad = y usar que es isometra local.
Por ultimo, supongamos que (M, g) es completa y sea pe M f. Dado ve T M f, la
e
p
e (t) = expe
geodesica e) esta definida, al menos, en un entorno de cero. Como (M, g) es
p (tv
completa, la geodesica (t) = exp(e p)(tde
e
p (v ) esta definida en todo R. Usamos la propiedad
de levantamiento de curvas del recubridor para levantar a b : R M f con condicion
incial b(0) = pe. Como es isometra local, f, ge), y por unicidad de las
b es geodesica de (M
geodesicas coincide con e en un entorno de 0. Por el Teorema de Hopf-Rinow, (M f, ge) es
completa. 2
Veamos una especie de recproco del apartado 2 del Teorema 3.4.2.
Teorema 3.4.3 Sea : (M f, g

e) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo
f, ge) completa. Estonces, (M,
(M f ) es un recubridor de M .
Demostracion. Notemos que (M, g) es completa, ya que (M f, ge) lo es y es isometra local

(Corolario 3.3.4).
Veamos que es sobreyectiva: Fijemos pe M f y sea q M . Como (M, g) es completa,
el Teorema de Hopf-Rinow asegura que : [0, L] M geodesica p.p.a. y minimizante
con (0) = p, (L) = q. Sea e : R M f la unica geodesica con condiciones iniciales
0
e (0) = pe, e (0) = (de 1 0 f e es una geodesica
p ) ( (0)) Te
p M . Como es isometra local,
de M y por unicidad de geodesicas, e = . As, q = ( e(L)) (M ).
Ahora veamos que admite entornos fundamentales y sera una proyeccion recubridora.
Afirmacion 3.4.1 Sea p M y R > 0 es radio geodesico en p entonces R es radio

geodesico en cada punto de 1 ({p}) y : B(pe, R) B(p, R) es un difeomorfismo.
Demostracion de la Afirmacion 3.4.1. Consideremos la bola metrica Bde(pe, R). Como

es isometra local no puede aumentar las distancias, luego (Bde(pe, R)) Bd (p, R) =
B(p, R) (esta ultima igualdad se da por la Afirmacion 3.1.2). Sean B e (0, R), B(0, R) las
bolas centradas en el origen y de radio R en (Te f e ), (TpM, gp ) respectivamente.
p M , ge
p
e (0, R) de
p - B(0, R)
B
expe
p expp (difeom.)
? ?
Bde(pe, R) B(p, R)
es difeomorfismo luego tambien lo es. En particular, exppe : B e (0, R) B (pe, R)
de
es inyectiva. Tambien es sobreyectiva por ser (M f, ge) completa (Lema 3.3.2). Pasando a
diferenciales el diagrama anterior, expe
p es difeomorfismo local, luego es un difeomorfismo.
Por ultimo, el diagrama implica que tambien es difeomorfismo.
Afirmacion 3.4.2 Sea p M y R > 0 tal que 2R es radio geodesico en p. Entonces,

B(p, R) es un entorno fundamental de p.
Demostracion de la Afirmacion 3.4.2. Por la Afirmacion 3.4.1, : B(pe, 2R) B(p, 2R)
es un difeomorfismo, pe 1 ({p}). Veamos que
1 (B(p, r)) = e e, r)
p1 ({p})B(p (union disjunta)
Dados pe1 , pe2 1 ({p}) con B(pe1 , R) B(pe2 , R) 6= , x e B(pe1 , R) B(pe2 , R)

e e
luego d(pe1, pe2 ) d(pe1, x e
e) + d(x
e, f
p2 ) < 2R. Por tanto, pe1, pe2 B(pe1 , 2R) tienen la
misma imagen por luego pe1 = pe2 .
Sea xe 1 (B(p, R)). As x = (x e) B(p, R) (bola geodesica) luego ! geodesica
minimizante y p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = x. Definimos : [0, L]
M por (t) = (L t) (geodesica p.p.a.). Considero la ! geodesica e : R M f con
e
(0) =x e, e0 (0) = (de 1 0 e
x ) ( (0)). es geodesica en (M, g) ( es isometra local),
y tiene las mismas condiciones iniciales que luego e = . As (L)
e 1 ({p})
e (L),
luego d( e e L = L = L()L = d(p, x) < R, de donde x
e) L()
x e
e B((L), R), y
0 0
1
hemos probado que (B(p, R)) e B( e
p , R).
1
p ({p})
Que ep1 ({p})B(pe, R) 1 (B(p, R)) es consecuencia de que no aumenta las

distancias por ser isometra local.
2
Corolario 3.4.2 Sea : (M f, g

e) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo
f, ge) completa y 1 (M ) = 0. Estonces, es una isometra.
(M
Corolario 3.4.3 Sea : M f M un difeomorfismo local entre dos variedades difer-

f
enciables, siendo M compacta. Entonces, es una proyeccion recubridora. Si ademas
1 (M ) = 0, entonces es un difeomorfismo.
3.4.2. Clasificacion de las V.R. de c.s.c.

Teorema 3.4.4 (Cartan) Sea (M n , g) (n 2) una V.R. completa, simplemente conexa
y con c.s.c. k R. Entonces, (M, g) es isometrica a la variedad modelo (Mn (k), gk) dada
por
n 1 h, i

S ( ), g k = i si k > 0,
k
n n
(M (k), gk ) = (R , g0 = h, i)
si k = 0,

Hn , g = 1 g si k < 0,
k k 1
donde g1 es la metrica estandar en Hn con c.s.c. 1.
Demostracion. Supongamos k 0.
Fijemos x Mn (k), p M y sea I : (TxMn (k), (gk)x ) (TpM, gp) una isometra vectorial.
Tomando r = + en el Teorema local de Cartan (notese que (M, g) es completa y
B(x, +) = Mn (k) es bola geodesica por ser k 0), deducimos que = expp I
(expx )1 : (Mn (k), gk ) (M, g) es una isometra local. Como (Mn (k), gk ) es completa y
1 (M ) = 0, el Corolario 3.4.2 implica que es una isometra.
Supongamos k > 0.
Fijemos x Mn (k) = Sn ( 1 ). El mayor radio geodesico que podemos tomar es , que
k k
hace B(x, ) = Sn ( 1 ) {x}. Fijemos p M y tomando r = en el Teorema
k k k
local de Cartan (notese que (M, g) es completa), deducimos que = expp I (expx )1 :
(Sn ( 1 ){x}, gk ) (M, g) es una isometra local. Tomando ahora y Sn ( 1 ){x} y
k k
repitiendo el razonamiento con los puntos y en Sn ( 1 ) y p1 = (y) M y con la isometra
k
vectorial I1 = dy , construiremos otra isometra local : (Sn ( 1k ) {y}, gk ) (M, g),
que cumple (y) = (y), dy = dy . Por tanto, , son isometras locales de (Sn ( 1k )
{x, y}, gk ) en (M, g). Como Sn ( 1 ) {x, y} es conexa (n 2), el Corolario 3.2.2
k
implica que = en Sn ( 1 ) {x, y}. Esto implica que definiendo : Sn ( 1 ) M
k k
mediante |Sn ( 1 ){x} = , (x) = (x), tendremos que es una isometra local de
k
(Sn ( 1k ), gk ) en (M, g). Como la primera V.R. es completa y la segunda es simplemente
conexa, sera una isometra (Corolario 3.4.2). 2
Corolario 3.4.4 Sea (M n , g) (n 2) una V.R. completa con c.s.c. k R. Entonces

subgrupo de Iso(Mn (k), gk ) actuando diferenciable, propia y discontinuamente sobre
Mn (k), de forma que (M n , g) es isometrica a (Mn (k)/, gk /). Ademas, es isomorfo a
1 (M ).
Demostracion. Levantando g al recubridor universal M f de M tendremos una V.R. (M f, ge)

f, ge) es isometrica a (M (k), gk ).
completa y con c.s.c. k. Por el Teorema global de Cartan, (M n
Por tanto, : (Mn (k), gk ) (M, g) es una proyeccion recubridora y una isometra local.
Sea el grupo de automorfismos del recubridor (Mn (k), ) de M . Por el apartado 2 del
Teorema 3.4.2, es un subgrupo de Iso(Mn (k), gk ). En particular actua diferenciable-
mente sobre Mn (k). En general, si (X,e ) es un recubridor de X, entonces Aut(X, e ) actua
e
propia y discontinuamente sobre X. Aplicando este resultado topologico, tenemos que
actua propia y discontinuamente sobre Mn (k).
Como cada transformacion del recubridor (Mn (k), ) es isometra de gk , tenemos que
gk es proyectable a Mn (k)/ (Teorema 1.4.1) y la proyeccion canonica 1 : (Mn (k), gk)
(Mn (k)/, gk /) es una isometra local.
Dados x, y Mn (k) se tiene (x) = (y) si y solo si x, y estan en la misma fibra por .
Como la accion de = Aut(Mn (k), ) sobre Mn (k) es transitiva7, lo ultimo equivale a que
tal que (x) = y. De aqu deducimos que (x) = (y) si y solo si 1 (x) = 1(y),
luego por resultados de Topologa general H : Mn (k)/ M homeomorfismo que cumple
H 1 = . Anadiendo las metricas gk sobre Mn (k), gk / sobre Mn (k)/ y g sobre M ,
H se convierte en una isometra. Por ultimo, el que (Mn (k), ) sea un recubridor regular
1 (M )
implica que = Aut(Mn (k), ) es isomorfo como grupo a n = 1 (M ). 2
( (M (k)))
1
En algunos casos particulares, el grupo del Corolario 3.4.4 es controlable:

Corolario 3.4.5 Sea (M n , g) una V.R. completa, con c.s.c. k > 0 y n par. Entonces,
(M n , g) es isometrica a (Sn ( 1 ), gk ) o a (RPn , gk ).
k
Demostracion. Por el Corolario 3.4.4, subgrupo de Iso(Sn ( 1 ), gk ) actuando diferencia-

k
ble, propia y discontinuamente sobre Sn ( 1 ) tal que (M n , g) es isometrica a (Sn ( 1 )/, gk /).
k k
Solo resta ver que se reduce a = {In+1 } o a {In+1 }.
Sea A {In+1 }. Entonces P O(n + 1, R) tal que

Ir
Is !

cos i sen i
Pt A P =

B1 ,
donde Bi = (3.5)
.. sen i cos i
.
Bk
para cierto i ]0, 2[, 1 i k. Como actua propia y discontinuamente y A 6= In+1 ,

A no puede tener puntos fijos luego r = 0. Esto implica que det(A) = (1)s . Como n es
par, el orden de A es impar luego s es impar y det(A) = 1. Veamos que A = In+1 y
habremos terminado: Como A2 y det(A2 ) = 1, el razonamiento anterior prueba que
A2 = In+1 . Usando (3.5), tenemos Bi = I2 luego i = y Bi = I2 i = 1, . . ., k. Por
tanto, A = In+1 . 2
7 n
Ya que esto equivale a que el recubridor : M (k) M sea regular.
3.5. VARIEDADES DE CURVATURA NEGATIVA. 99
3.5. Variedades de curvatura negativa.

Lema 3.5.1 Sea : [a, b] M una geodesica en una V.R. Supongamos que la curvatura
seccional K(t) de cada plano t T(t)M conteniendo a 0(t) es menor o igual que cero,
t [a, b]. Entonces, b no es valor conjugado de a a lo largo de .
Demostracion. Sea V J,0 (ver definicion 2.10.2). Basta probar que V = 0 en [a, b].
Consideremos la funcion f = 12 kV k C ([a, b]). As f 0 = h DVdt , V i y usando la ecuacion
00 DV 2 0 0 0 0
de Jacobi, f = k dt k R(V, , , V ) R(V, , , V ), donde R es el tensor de cur-
vatura de 4 variables. Si V (t), 0(t) son linealmente dependientes para un t [a, b], en-
tonces R(V, 0, 0, V )(t) = 0. Y si V (t), 0(t) son linealmente independientes, entonces
R(V, 0, 0, V )(t) = k 0 k2(t)K(t) 0, donde t es el plano generado por {V (t), 0(t)}
en T(t)M . El cualquier caso, f 00 0 en [a, b] luego f 0 es no decreciente. Pero f 0 (a) =
f 0 (b) = 0 luego f 0 = 0 en [a, b] y kV k2 es constante en [a, b]. Como V (a) = 0, tenemos
kV k = 0 en [a, b]. 2
Teorema 3.5.1 (Cartan-Hadamard) Si (M n , g) es una V.R. completa, simplemente

conexa y con curvatura seccional K 0 (en todo punto y para cada plano), entonces M
es difeomorfa a Rn .
Demostracion. Sea p M . Por el Teorema de Hopf-Rinow, expp esta definida en todo

Tp M . Por el Lema 3.5.1, ninguna geodesica radial en p tiene valores conjugados de cero.
Por el Corolario 2.10.2, expp : TpM M no tiene puntos crticos luego es un difeomorfismo
local. Consideremos la metrica Riemanniana ge = (expp) g sobre Tp M , que hace a expp :
(Tp M, ge) (M, g) una isometra local. Veamos que (TpM, ge) es completa: dado v TpM ,
consideremos la recta vectorial : R TpM dada por (t) = tv. Como t 7 expp ((t)) es
geodesica en (M, g) y expp es isometra local, es geodesica de (TpM, ge). Por el Teorema de
Hopf-Rinow, (TpM, ge) es completa. Como 1 (M ) = 0, el Corolario 3.4.2, expp : (TpM, ge)
(M, g) es una isometra. 2
Corolario 3.5.1 Toda V.R. completa con curvatura seccional K 0 es difeomorfa a un

cociente de Rn por un subgrupo del grupo de difeomorfismos de este, actuando diferenciable,
propia y discontinuamente.
Demostracion. Aplicar al recubridor universal de M el Teorema de Cartan-Hadamard. 2

3.6. Variaciones de la energa.

Terminaremos este tema como empezamos el Tema 1, haciendo una pequena incursion
en el Calculo de Variaciones. En una V.R., las geodesicas son curvas diferenciables con
aceleracion intrnseca nula, y sabemos que minimizan localmente la longitud. Una pregunta
clave es
Hasta donde minimiza la longitud una geodesica?
Por otro lado, la lontigud no es un buen funcional para estudiar geodesicas, porque no dis-
tingue reparametrizaciones. La energa es un funcional muy similar a la longitud, pero con
la propiedad de que distingue reparametrizaciones. Estudiaremos las formulas de variacion
de la energa, caracterizaremos las geodesicas como los puntos crticos de este funcional, y
estudiaremos su hessiano deduciendo dos teoremas para V.R. curvadas positivamente. A
lo largo de toda esta Seccion, (M n , g) denotara una V.R. de dimension n.
Sea : [a, b] M una curva C a trozos, con particion asociada t0 = a < t1 <
. . . < tk = b. El campo tangente 0 esta definido unvocamente salvo en los vertices de la
particion, donde tenemos dos posibilidades:

d d
0
(t
i ) = (|[ti1,t ] )(t), 0
(t+
i ) = ([ti ,ti+1 ] )(t) T(ti) M.
dt ti i dt ti
Rb Pk R ti
La longitud de estaba definida como L() = a k0(t)k dt = i=1 ti1 k0 (t)k dt.
Definicion 3.6.1 En la situacion anterior, se define la energa de respecto de g como

k Z
X ti Z b
E() = k0(t)k2 dt = k0 (t)k2 dt [0, [.
i=1 ti1 a
Que relacion hay entre la energa y la longitud?

Proposicion 3.6.1 Para una curva C a trozos : [a, b] M , L()2 (b a)E(),
con igualdad si y solo si esta parametrizada proporcionalmente al arco.
Demostracion. Aplicar a las funciones f = 1, h = k0k la desigualdad de Schwarz en

el espacio vectorial metrico eucldeo (L2([a, b]), (, )L2 ) con el producto escalar (f, h)L2 =
Rb
a f h dt (ojo: h esta definida salvo en los vertices de la particion, pero esto no impide que
este en L2 ([a, b])). 2
Nota 3.6.1 De la demostracion anterior se deduce que si es C a trozos y L()2 =

(b a)E(), entonces k0 k es constante en [a, b] (incluidos los vertices de la particion).
Si (M, g) = (Rn , g0), esto no quiere decir que sea un trozo de recta: puede ser una
lnea poligonal cuyos segmentos se recorren todos con la misma velocidad. En particular,
la igualdad L()2 = (b a)E() no implica que sea diferenciable.
3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA. 101
Como consecuencia de la Proposicion 3.6.1, tenemos el siguiente

Corolario 3.6.1
i) Si : [a, b] M es una curva C a trozos, parametrizada proporcionalmente al arco
y minimiza la longitud entre sus extremos (en particular, es una geodesica luego es
C ), entonces minimiza la energa.
ii) Si : [a, b] M es una geodesica que minimiza la longitud, y : [a, b] M es
una curva C a trozos uniendo (a) con (b) y E() = E(), entonces es una
geodesica que minimiza la longitud (en particular, es C ).
Demostracion. Probemos i). Sea : [a, b] M una curva C a trozos con (a) = (a)
y (b) = (b). Por la Proposicion 3.6.1,
(A) 1 (B) 1 (C)
E() = L()2 L()2 E(),
ba ba
donde en (A) hemos usado que esta parametrizada proporcionalmente al arco y en (B)
que minimiza la longitud. Esto prueba i).
En cuanto a ii), usando la cadena anterior de desigualdades y teniendo en cuenta que
E() = E(), deducimos que las igualdades en (B) y en (C) deben darse. La igualdad
en (B) implica que minimiza la longitud, y la igualdad en (C) nos dice que k0 k es
constante en [a, b]. Ambas propiedades garantizan que es una geodesica que minimiza
la longitud (Corolario 3.2.1). 2
Definicion 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos, con particion t0 = a < . . . <
tk = b. Una variacion de es una aplicacion f : [a, b]] , [ M (siendo > 0) tal que
i) f es continua en [a, b]] , [,
ii) f |[ti1,ti ]],[ es C i = 1, . . . , k,
iii) f (t, 0) = (t), t [a, b].
Dado s ] , [, a la curva fs : [a, b] M dada por fs (t) = f (s, t) se le llama una
curva longitudinal de la variacion. Todas las curvas longitudinales son C a trozos, con la
misma particion que . Para cada t [a, b] fijo, la curva ft :] , [ M definida mediante
ft (s) = f (s, t) se llama curva transversal de la variacion, y son todas ellas C . Diremos
que la variacion f es propia cuando todas las curvas longitudinales tienen los mismos
extremos que . Como la restriccion de f a cada [ti1 , ti ]], [ es C (es una superficie
parametrizada, podemos considerar los campos diferenciables a lo largo de f dados por

f f
= (df )(t,s)(1, 0), = (df )(t,s)(0, 1) Tf (t,s)M,
t (t,s) s (t,s)
para todo (t, s) [ti1 , ti]] , [. Llamando [a, b] = [a, b] {t1 , . . . , tk1 }, tenemos que
f
es C en [a, b]], [. Sin embargo, en los puntos (ti , s) tenemos dos expresiones para
t
f
t (t,s) , dependiendo de la banda usada para extender f y calcular su parcial respecto
de t. Distinguiremos estas derivadas laterales escribiendo

f f
= f | , = f | Tf (ti,s) M.
t (t
i ,s)
t (ti ,s) [t ,t
i1 i ]],[
t (t+
i ,s)
t (ti ,s) [t ,t
i i+1 ]],[
Sin embargo, f s no plantea dificultades de definicion en todo [a, b]] , [, es un campo a

lo largo de f , continuo en su dominio y diferenciable en cada [ti1 , ti ]], [. Si evaluamos
este ultimo campo en (t, 0) obtendremos el campo variacional de f ,

f
V : [a, b] T M / V (t) = ,
s (t,0)
que es un campo continuo a lo largo de , diferenciable en cada [ti1 , ti ]. Esto es, V es

un campo diferenciable a trozos a lo largo de . Cuando la variacion es propia, el campo
variacional se anula en los extremos.
Definicion 3.6.3 En la situacion anterior, un campo C a trozos X a lo largo de es

una aplicacion continua X : [a, b] T M tal que X(t) T(t)M t [a, b], para la que
existe una particion (que en principio no tiene porque coincidir con la particion asociada a
, pero tras un refinamiento comun s coincide con esta) a = t0 < . . . < tk = b de manera
que X|[ti1,ti ] es C i. Llamaremos derivada covariante de X al campo diferenciable

DX DX D (X|[ti1, ti ])
: [a, b] T M (t) = (t) si t ]ti1 , ti[
dt dt dt
(no hay ambiguedad en esto ultimo).
Llamaremos

DX D X|[ti1,ti ] DX + D X|[ti,ti+1 ]
(t ) = (ti ), (t ) = (ti ) T(ti) M.
dt i dt dt i dt
Proposicion 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos y X un campo C a trozos

a lo largo de (supondremos ambos con la misma particion asociada). Entonces, > 0
y f : [a, b]] , [ M variacion de (con la misma particion que y X) cuyo campo
variacional es X. Ademas, si X(a) = X(b) = 0, la variacion f puede elegirse propia.
Demostracion. Dado t [a, b], tomemos un entorno totalmente normal Wt conteniendo

a (t). Cada Wt lleva asociado un t > 0 tal que q Wt , la bola metrica B(q, t) es
bola geodesica. Como la familia {Wt }t[a,b] es un recubrimiento por abiertos del compacto
([a, b]), podemos extraer un subrecubrimiento finito ([a, b]) ki=1 Wti . En principio,
estos ti no han de ser los vertices de la particion de (y de X), pero podemos suponer
que esto es cierto tras un refinamiento de la misma. Llamemos = mn(t1 . . . ., tk ) > 0.
As, B((t), ) es bola geodesica para todo t [a, b] (en particular, exp(t) esta definida
en B((t), )).
Llamemos U = {v T M / v T(t)M para algun t [a, b] y kvk < } y sea m =
maxt[a,b] kX(t)k, que existe por ser X continuo en [a, b]. Sea > 0 tal que m < . Para
este , definimos
f : [a, b]] , [ M / f (t, s) = exp(t) sX(t),
aplicacion bien definida porque t [a, b] tenemos sX(t) T(t)M y ksX(t)k < m < .
f es C a trozos por ser composicion de (t, s) 7 ((t), sX(t)), C a trozos, con la
exponencial (p, v) 7 expp v, diferenciable donde este definida. Claramente, la particion
de f coincide con la de y X. Es facil ver que f es una variacion de , cuyo campo
variacional viene dado por

f d d
= (df )(t,0)(0, 1) = f (t, s) = exp(t) sX(t)
s (t,0) ds 0 ds 0

d d
= (1, (t), sX(t)) = (s, (t), X(t)) = X(t),
ds 0 ds 0
donde hemos usado la notacion Lema de Homogeneidad. Es inmediato comprobar que
cuando X(a) = X(b) = 0, la variacion f as definida es propia. 2
Definicion 3.6.4 Sea f : [a, b]] , [ M una variacion de una curva C a trozos
: [a, b] M . Se define la funcion energa de la variacion f como
, Z 2
b
E :] , [ R E(s) = E(fs ) = f dt
t (t,s)
a
(integral de Lebesgue en [a, b]).
El integrando anterior es derivable como funcion de s, luego un Teorema de derivacion de

integrales de funciones reales de variable real dependientes de un parametro nos asegura
que E = E(s) es derivable y su derivada se calcula integrando la derivada del integrando
(donde esta tenga sentido, i.e. en [a, b]). A continuacion desarrollaremos la expresion de
la derivada primera de E(s):
Teorema 3.6.1 (Primera formula de variacion de la energa)

Sea : [a, b] M una curva C a trozos con particion asociada t0 = a < . . . < tk = b y
f : [a, b]] , [ M una variacion de con campo variacional V . Entonces,
Z k1
X
1 dE b D0
(0) = hV, i dt + hV (b), 0(b)i hV (a), 0(a)i + hV (ti ), 0(t 0 +
i ) (ti )i.
2 ds a dt i=1
(3.6)
Rb Pk R ti
Demostracion. E(s) = a k( f 2
t )(t,s)k dt = i=1 ti1 k( f 2
t )(t,s)k dt. Derivando en el inte-
grando,
Z ( )
dE X ti d 2 X Z ti f
(s) = f dt = 2 D
h ds , f
ds ds t (t,s) t (t,s) t (t,s)idt.
i ti1 i ti1
XZ ti
D f f
=2 h dt s (t,s) , t (t,s) idt
i ti1
XZ ti XZ ti
d f f f D f
=2 dt h s (t,s) , t (t,s)i dt 2 h s (t,s) , dt t (t,s)idt
i ti1 i ti1
X f

f
ti Z b
f

D f
=2 h s (t,s) , t (t,s)i 2 h s (t,s) , dt t (t,s)idt (3.7)
i ti1 a
(Esta ultima ecuacion anterior nos sera util para obtener la segunda formula de variacion
de la energa, ver Teorema 3.6.2). Evaluando (3.7) en s = 0,
X f ti Z b
1 dE
(0) = h s , f
t (t,0)i h f
s (t,0) ,
D f
dt t (t,0)idt
2 ds i
(t,0) ti1 a
X Z b
ti 0
= hV (t), 0(t)i ti1 hV (t), Ddt(t) idt
i a
Z b h i
0 0 0
= hV, D
dt i dt + hV (t1 ), (t1 )i hV (a), (a)i
a
Xh
k1 i h i
+ hV (ti ), 0(t 0 + 0 0 +
i )i hV (ti1 ), (ti1 )i + hV (b), (b)i hV (tk1 ), (tk1 )i
i=2
Z b k1
X
D0 0 0
= hV, dt i dt + hV (b), (b)i hV (a), (a)i + hV (ti ), 0(t 0 +
i ) (ti )i.
a i=1
2
Gracias a la primera formula de variacion de la energa, podemos caracterizar las geodesicas
como los puntos crticos del funcional energa para variaciones propias:
Corolario 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos. Entonces, es geodesica (en
particular, C ) si y solo si para toda variacion propia f de , la funcion energa E de f
cumple dEds (0) = 0.
Demostracion. Supongamos primero que es geodesica, y examinemos los sumandos que

aparecen en el miembro de la derecha de (3.6). El primer sumando vale cero porque
es geodesica; los sumandos segundo y tercero se anulan porque la variacion es propia y
finalmente, la sumatoria es cero porque es C .
Recprocamente, llamemos a = t0 < . . . < tk = b a la particion asociada a . El
argumento se divide en tres partes: primero probaremos que |]ti1,ti[ es geodesica i, en
segundo lugar veremos que es de clase C 1 en cada vertice ti , y terminaremos probando
que es geodesica en [a, b].
1. Tomemos una funcion h : [a, b] R que se anule en cada vertice ti (incluyendo

a y b), que sea estrictamente positiva en cada ]ti1 , ti[, i = 1, . . . , k, continua en
[a, b] y diferenciable en cada ]ti1 , ti[, i = 1, . . . , k. Definimos V : [a, b] T M
0
mediante V (t) = h(t) Ddt(t) , campo diferenciable a trozos a lo largo de . Como
V (a) = V (b) = 0, la Proposicion 3.6.2 asegura la existencia de una variacion propia
f de con campo variacional V . Llamemos E a la funcion energa de f . Teniendo
en cuenta que V se anula en todos los vertices de la particion (incluidos a y b), la
primera formula de variacion de la energa nos dice que
Z b k Z
X ti
1 dE 0 0
0= (0) = hk D 2
dt k dt = hk D 2
dt k dt.
2 ds a i=1 ti1
Como el integrando anterior es no negativo en ]ti1 , ti [ y su integral es cero, deduci-

0
mos que hk D 2
dt k 0 en ]ti1 , ti [. Como h es estrictamente positiva en este intervalo,
0
debe ser D
dt 0 en ]ti1 , ti [, esto es, |]ti1,ti [ es geodesica i = 1, . . ., k.
2. Tomemos un campo W : [a, b] T M C a trozos a lo largo de que cumpla

W (a) = W (b) = 0, W (ti ) = 0(t 0 +
i ) (ti ), 1 i k 1 (aplicar el Ejercicio 15
a cada subintervalo de la particion). Sea f una variacion propia de con campo
variacional W , que podemos elegir por la Proposicion 3.6.2. Aplicando de nuevo la
primera formula de variacion de la energa,
Z b k1
X
1 dE D 0
0= (0) = hW, dt i dt + k 0(t 0 + 2
i ) i (ti )k .
2 ds a i=1
Ademas, la integral anterior vale cero porque puede escribirse como suma de in-
0
tegrales sobre cada subintervalo ]ti1 , ti [, donde Ddt es identicamente nulo. As,
P
0 = i k 0(t 0 + 2 0 0 +
i ) i (ti )k y por tanto (ti ) = (ti ) para cada i = 1, . . ., k 1.
3. Ahora sabemos que es de clase C 1 en [a, b], y vamos a probar que es diferenciable
(de clase C ) en dicho intervalo. En cada ]ti , ti1 [ es de clase C por definicion
de curva C a trozos (de hecho, en cada subintervalo es geodesica). Tomemos un
vertice ti con 1 i k 1. Entonces, existe una unica geodesica que pasa por
(ti) en el instante ti con velocidad inicial 0(t 0 +
i ) = (ti ), que estara definida en
un intervalo abierto J R que contiene a ti . Por la unicidad de las soluciones de
un p.v.i., debe coincidir con sobre J]ti1 , ti [ y sobre J]ti , ti+1 [, luego es de
0
clase C en ti . Por ultimo, como D
dt era identicamente nulo en [a, b] , esta igualdad
ahora se extiende a los vertices de la particion, y el Corolario esta probado.
Corolario 3.6.3 Sea p,q (M ) = { : [a, b] M C s a trozos | (a) = p, (b) = q}. Si

p,q (M ) cumple E() E() p,q (M ), entonces es una geodesica8.
El conjunto p,q (M ) puede dotarse de estructura de variedad infinito dimensional (no

lo haremos). Las curvas en esta variedad pasando por un punto p,q (M ) son las
variaciones propias de , y el espacio tangente a p,q (M ) en es el espacio de campos
variacionales C a trozos que se anulan en los extremos de . Desde este punto de vista, el
funcional energa es una aplicacion diferenciable E C (p,q (M
)), y para una variacion
d
propia f de con campo variacional V se tiene (dE)(V ) = ds E(fs ) = dE
ds (0), luego las
0
geodesicas uniendo p y q son los puntos crticos de la funcion diferenciable E.
La razon principal de que se estudie la energa y no la longitud para descubrir hasta
cuando minimiza la distancia una geodesica, es que los unicos mnimos de la energa son las
geodesicas que minimizan la longitud (en particular, reparametrizaciones no proporcionales
al arco de geodesicas no daran mnimos de la energa aunque preserven la longitud):
Corolario 3.6.4 Si : [a, b] M es una curva C a trozos que minimiza la energa

entre sus extremos, entonces es una geodesica que minimiza la longitud (en particular,
es C ).
Demostracion. Como minimiza la energa entre sus extremos, el funcional energa E =

E(s) de cualquier variacion propia de ha de tener un mnimo en s = 0. Por el Coro-
lario 3.6.2, es una geodesica (C ). Queda ver que minimiza la longitud entre sus
extremos. Supongamos, por reduccion al absurdo, que existe una curva C a trozos,
uniendo los mismos extremos que y con L() < L(). Reparametrizamos en [a, b] de
8
En otras palabras, todo mnimo de la energa es una geodesica. Pero el recproco no es cierto: un
trozo de crculo maximo en una esfera de radio r, con longitud estrictamente mayor que r, nos da un
contraejemplo.
forma que tenga k0 k constante (esto puede hacerse incluso si es solo C a trozos). Por
2 L()2
la Proposicion 3.6.1, E() = L()
ba < ba E(), contradiccion. 2
Hemos visto que las geodesicas son los puntos crticos del funcional energa. Ahora
se trata de estudiar el Hessiano de dicho funcional en un punto crtico, para obtener
informacion sobre cuando una geodesica es un mnimo (al menos, local) para la energa.
Teorema 3.6.2 (Segunda formula de variacion de la energa) Sea : [a, b] M

una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variacion diferenciable9 de con campo
variacional V . Entonces,
Z b
1 d2 E 2

2 ds2 (0) = h DdtV + R(V, 0) 0, V i dt + hV (b), DV DV
dt (b)i hV (a), dt (a)i
a (3.8)
D f 0 D f 0

+h ds s (b,0) , (b)i h ds s (a,0) , (a)i,
donde R es el tensor de curvatura de 3 variables de (M, g).
Demostracion. Derivando la ecuacion (3.7) en s = 0, obtenemos

Z Z
1 d2 E b
D f D f
b
f D D f
(0) = h ds s (t,0) , dt t (t,0)i dt h s (t,0) , ds dt t (t,0)i dt
2 ds2 a a
b b
D f f f D f
+ h ds s (t,0) , t (t,0)i + h s (t,0) , ds t (t,0) i . (3.9)
a a

D f D 0 (t)
El primer sumando anterior es cero, ya que dt t (t,0) = dt = 0 por ser geodesica.
Para el segundo sumando de (3.9) usaremos el ejercicio 14 del Tema 2:
Z b
f D D f
h s (t,0) , ds dt t (t,0)i dt
a
Z b Z b
D D f f f f
= hV (t), dt ds t (t,0)i dt + hV (t), R s (t,0) , t (t,0) t (t,0)i dt
a a
Z b Z b Z b
D D f 2
= hV (t), dt dt s (t,0)i dt + hV, R(V, 0) 0i dt = hV, Ddt2V + R(V, 0) 0i dt.
a a a
En cuanto al tercer sumando de (3.9),
b
D f f D f 0 D f 0
h ds s (t,0) , t (t,0)i =h ds s (b,0) , (b)i h ds s (a,0) , (a)i.
a
9
Hay una version C a trozos de la segunda formula de variacion de la energa, ver ejercicio 16. Para
lo que sigue, solo usaremos la version diferenciable.
Por ultimo, el cuarto sumando de (3.9) vale

b b h ib
f D f D f
h s (t,0) , ds t (t,0) i = hV (t), dt s (t,0) i = hV, DV
dt i .
a a a
2
En las condiciones del Teorema 3.6.2, la funcion , V i es
diferenciable en [a,

b] hDV
dt
R b R b 2
luego por la regla de Barrow, [hV, DV b d DV DV 2 D V
dt i]a = a dt hV, dt i dt = a k dt k + h dt2 , V i dt.
Sustituyendo en (3.8) tenemos
Z b
1 d2 E D f D f
2 ds2 (0) = k DV 2 0 0
dt k R(V, , , V ) dt + h
0
ds s (b,0) , (b)i h 0
ds s (a,0) , (a)i.
a
donde ahora R es el tensor de curvatura de 4 variables de (M, g). Supongamos a partir

de ahora que f es propia. As, f (a, s), f (b, s) son constantes en s luego los dos ultimos
terminos de la expresion anterior valen cero, de donde se sigue el enunciado
Corolario 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variacion
propia y diferenciable10 de con campo variacional V . Entonces,
Z 2 !
1 d2 E b DV

R(V, 0, 0, V ) dt.
(0) = dt
2 ds2 a
Definicion 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica. Denotaremos por
X()0 = {V X() | V (a) = V (b) = 0},
subespacio vectorial (con dimension infinita) de X(). Consideremos la forma ndice de ,
I : X()0 X()0 R
Z b DV DW

(V, W ) 7 h , i R(V, 0, 0, W ) dt,
a dt dt
(integral de Lebesgue).
1 d2 E
I es una forma bilineal simetrica sobre X()0 y el Corolario 3.6.5 dice que 2 ds2 (0) =
I (V, V ) para V X()0. Por tanto,
Si es una geodesica que minimiza la energa entre sus extremos, entonces la

forma ndice I es semidefinida positiva.
10
Este Corolario tambien es valido cuando f es C a trozos, usando el ejercicio 16 y el argumento anterior
de la regla de Barrow sobre cada subintervalo donde las curvas longitudinales de f sean diferenciables.
A la vista del enunciado anterior, es natural preguntarse en que condiciones geometricas

podemos asegurar que I es definida positiva, y cuando esto implica que la geodesica
: [a, b] M sea un mnimo (local) para la energa. De esto se ocupa el Teorema del
ndice de Morse, que no estudiaremos aqu. En pocas palabras, este Teorema dice que
dado t [a, b], la geodesica |[a,t] minimiza localmente la longitud y la energa entre sus
extremos mientras no existan valores conjugados de a en [a, t].
Para terminar esta Seccion, veremos que la forma ndice esta relacionada estrechamente
con los campos de Jacobi estudiados en el tema 2. Desde luego, un paso importante a la
hora de estudiar si I es definida positiva sobre X()0 es ver si tiene radical, definido por
Rad(I ) = {V X()0 | I (V, W ) = 0, W X()0}.
Recordemos (Definicion 2.10.2 que a y b son valoes conjugados si J,0 = {V J | V (a) =

V (b) = 0} 6= {0}.
Proposicion 3.6.3 En la situacion anterior, Rad(I ) = J,0 .
Demostracion. Supongamos primero que V Rad(I ). Tomemos una funcion h C ([a, b])
que se anule en a y b y sea estrictamente positiva en ]a, b[. Definimos W1 : [a, b] T M
por " #
D2 V 0 0
W1 (t) = h(t) (t) + R(V (t), (t)) (t) , t [a, b].
dt2
W1 X()0, luego podemos aplicar I sobre V, W1 y usar que V Rad(I ):
Z b
DW1
0 = I (V, W1) = h DV 0 0
dt , dt i R(V, , , W1 ) dt
a
h ib Z b Z b 2
2 (A) 2
h DV
dt , W1 i h Ddt2V + R(V, 0) 0, W1i dt = h Ddt2V + R(V, 0) 0 dt,
a a a
donde en (A) se usa que W1(a) = W1 (b) = 0. Como el ultimo integrando es no negativo
2
en [a, b] y tiene integral cero, debe ser hk Ddt2V + R(V, 0) 0k2 = 0 en [a, b]. Pero h es
2
estrictamente positiva en cada ]a, b[, luego Ddt2V + R(V, 0) 0 = 0 en [a, b].
Recprocamente, supongamos que V X() es un campo de Jacobi que se anula en
los extremos y sea W ,0 . Entonces,
Z b
I (V, W ) = h DV DW 0 0
dt , dt i R(V, , , W ) dt
a
h ib Z b 2
= h DV
dt , W i h Ddt2V + R(V, 0) 0, W i dt.
a a
El primer sumando anterior se anula porque W (a) = W (b) = 0, y el segundo vale cero por
ser V de Jacobi. 2
Usando el Corolario 2.10.1 y la Proposicio 3.6.3 deducimos que el radical de la forma
ndice es siempre de dimension finita (a la dimension de Rad(I ) se le llama la nulidad de
) y que si dim M = n, entonces dim Rad(I ) n1. Tambien vimos que esta desigualdad
se transforma en igualdad cuando (M n , g) tiene c.s.c. (pagina 60 y ss.)
3.7. Variedades de curvatura positiva.

Teorema 3.7.1 (Myers) Sea (M n , g) una V.R., : [0, L] M una geodesica p.p.a. y
R > 0. Si la curvatura de Ricci de (M, g) cumple Ric( 0(t)) n1
R2 para todo t [0, L] y
L > R, entonces no es un mnimo local de la energa ni de la longitud.
Demostracion. Sea I la forma ndice de . Supongamos que existe V X()0 tal que
I (V, V ) < 0 y veamos que no puede ser un mnimo local de la energa ni de la longitud:
Por la Proposicion 3.6.2, f : [0, L]] , [ M variacion propia y diferenciable de
cuyo campo variacional es V . Sea E = E(s) = E(fs ) la funcion energa asociada a f .
Entonces E 0(0) = 0 por ser geodesica (Corolario 3.6.2) y E 00(0) = 2I (V, V ) < 0, luego
E(s) tiene un maximo local en s = 0 y E(fs ) < E() s 6= 0 suficientemente pequeno.
En particular, no minimiza localmente la energa. Ademas, la Proposicion 3.6.1 implica
que para los s anteriores, L(fs )2 L E(fs) < L E() = L()2 y por tanto tampoco
minimiza localmente la longitud.
Solo resta probar que V X()0 tal que I (V, V ) < 0. Como es p.p.a. podemos
tomar una base ortonormal de campos paralelos a lo largo de del tipo { 0, P2, . . . , Pn }.
Para poder usar nuestra hipotesis sobre la curvatura de Ricci necesitaremos sumar curvat-
uras seccionales del tipo R(Pi , 0, 0, Pi) sobre una base ortonormal como la que tenemos.
Pero Pi no se anula en los extremos 0, L de , luego no podemos evaluar en Pi la forma
ndice. Por este motivo, truncaremos

Pi mediante una funcion que se anule en t = 0, L.
Definimos Vi(t) = sen t L P i (t), i = 2, . . ., n. Como Vi (0) = Vi (L) = 0, se tiene Vi X()0
y podemos evaluar I (Vi , Vi):
Z L Z Ln o
DV i 2 2
I (Vi , Vi) = 0 0
dt R(Vi, , , Vi) dt = h DdtV2 i , Vii + R(Vi, 0, 0, Vi) dt
0 0
Z ( )
L 2 t t
= 2 sin2 + sin2 R(Pi , 0, 0, Pi) dt,
0 L L L
y sumando en i = 2, . . ., n,
n Z ( n
)
X L 2 X t
I (Vi, Vi) = 2 (n 1) + R(Pi, 0, 0, Pi ) sin2 dt.
i=2 0 L i=2
L
3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA. 111
La suma de curvaturas en la expresion anterior es igual a Ric( 0), que es mayor o igual
que n1
R2
, luego
n Z ( )
X L 2 n1 t
I (Vi , Vi) 2 (n 1) + 2
sin2 dt
i=2 0 L R L
!Z
2 1 L
2 t
= (n 1) 2
2 sin dt.
L R 0 L
Como L > R, el segundo parentesis de la expresion anterior es negativo, de donde se
P
deduce que ni=2 I (Vi , Vi) < 0, y por tanto existe i {2, . . ., n} tal que I (Vi, Vi) < 0. 2
Teorema 3.7.2 (Bonnet-Myers) Sea (M n , g) una V.R. conexa, completa y con cur-
vatura de Ricci Ric n1
R2
para algun R > 0. Entonces, M es compacta, tiene grupo
fundamental finito y diam(M, g) R.
Demostracion. Dados p, q M , la completitud de (M, g) y el Teorema de Hopf-Rinow

implican que existe una geodesica p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = q y que
minimiza la longitud entre sus extremos. Como Ric n1 R2
, el Teorema de Myers implica
L R. Como p, q son arbitrarios en M , deducimos que diam(M, g) R. As, M es
acotada y por ser completa, ha de ser compacta (Teorema de Hopf-Rinow).
Veamos que 1 (M ) es finito: Consideremos el recubridor universal (M f, g
e) de (M, g),
f
con la metrica del recubrimiento. (M, ge) es una V.R. completa, conexa y tiene curvatura de
Ricci igual a la de (M, g), luego n1
R2
en todo punto y para todo plano. Por lo demostrado
hasta ahora, (M f, ge) es compacta. Como la proyeccion recubridora p : M
f M es continua,
f
la fibra p (p) de cualquier p M es cerrada en M , y por tanto es compacta. Si p1 (p)
1
fuese infinita, entonces tendra un punto de acumulacion en M f, contradiccion con que p

es un difeomorfismo local. Por tanto, el recubridor (Mf, p) tiene un numero finito de hojas.
Pero dicho numero de hojas coincide con el cardinal del grupo fundamental de M , porque
el recubridor es regular (M f es simplemente conexa). 2
Ejercicios.
1. Sea (N, g) una V.R., y M N una subvariedad suya. Denotemos por d a la distancia
en N asociada a g y por d(g|M ) a la distancia en M asociada a la metrica inducida.
Probar que d|M d(g|M ) y encontrar un ejemplo donde la desigualdad estricta ocurra
en un par de puntos.
2. Sea : (M1 , g1) (M2, g2) una isometra local entre dos V.R. Demostrar que la relacion
entre las distancias asociadas a ambas metricas es
dM2 ((p), (q)) dM1 (p, q), p, q M1.
Probar que si es una isometra entre ambas V.R., entonces la desigualdad anterior
se convierte en igualdad (esto es, es una isometra de espacios metricos11). Deducir
que si dos V.R. son isometricas, entonces sus diametros coinciden (el diametro es un
invariante Riemanniano).
3. Se considera el modelo Lorentziano del espacio hiperbolico n-dimensional, Hn (1) =

{p Rn+1 / hp, piL = 1, xn+1 (p) > 0} con la metrica g = (h, iL)|Hn (1), siendo
n
X
hx, yiL = xi yi xn+1 yn+1 , x, y Rn+1 .
i=1
(A) Demostrar que (Hn (1), g) es completa. Deducir que este es realmente un modelo
valido para el espacio hiperbolico n-dimensional, en el sentido de que es isometrico
a, por ejemplo, el modelo del semiespacio para el espacio hiperbolico n-dimensional.
(B) Llamemos O 1 t
! (n + 1, R) = {A Gl(n + 1, R) / A G A = G}, donde G =
In 0
. Admitiendo que O1 (n + 1, R) tiene cuatro componentes conexas
0 1
CI , CB , CG , CD donde CA denota la componente conexa de la matriz A y

1 0 0 1 0 0

B = 0 In1 0 , D = 0 In1 0 ,
0 0 1 0 0 1
11
Existe un recproco de esta propiedad, llamada el Teorema de Myers-Stenrod-Palais:
Si : (M1 , g1 ) (M2 , g2 ) es una aplicacion sobreyectiva entre V.R. que es isometra entre los espacios
metricos asociados, entonces es una isometra de V.R.
Notese que en el Teorema de Myers-Stenrod-Palais no se supone diferenciabilidad sobre , y que implica
que la funcion distancia determina a la metrica Riemanniana de la que procede. La demostracion de este
Teorema puede encontrarse en S. Kobayashi & K. Nomizu, Foundations of Differential Geometry Vol. I,
Ed. John Wiley & Sons Inc., Teorema 3.10.
3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA. 113
probar que CI CB es un subgrupo de O1 (n + 1, R) y que dada A O1 (n + 1, R),

se tiene
A CI CB A conserva Hn (1).
Finalmente, deducir que Iso(Hn (1), g) es isomorfo a CI CB .
4. Demostrar que la completitud no es un invariante por isometras locales (s lo es por

isometras).
5. Un rayo en una V.R. (M, g) es una geodesica : [0, +[ M tal que t > 0,
d((0), (t)) = long()t0. Demostrar que si (M, g) es una V.R. completa y no compacta,
entonces de todo punto de M parte al menos un rayo.
6. Sean (M1, g1), (M2, g2) dos V.R. completas. Llamemos d1 , d2, d a las distancias asociada
a las metricas g1 , g2 y g1 g2 , respectivamente. Demostrar que
q
d ((p1, p2), (q1, q2)) = d1 (p1, q1)2 + d2 (p2, q2)2.
Concluir que
q
diam(M1 M2 , g1 g2) = diam(M1 , g1)2 + diam(M2, g2)2.
7. Sea f : (M, g) (M , g) un difeomorfismo entre dos V.R., siendo (M , g) completa.

Supongamos que existe c > 0 tal que kdfp (v)k ckvk, p M , v Tp M . Probar
que (M, g) tambien es completa.
8. Sea f : (M, g) (M, g) una isometra local entre dosV.R., siendo la primera completa
y la segunda conexa. Supongamos ademas que todo par de puntos de M puede unirse
por una unica geodesica. Demostrar que f es una isometra.
9. En Rn y para cada k Z, se define la funcion hk : Rn R / hk (x) = (1 + kxk2)2k .

Probar que k Z, gk = hk h, i es una metrica Riemanniana sobre Rn (aqu h, i es el
producto escalar usual de Rn ). Estudiar la completitud de gk en terminos de k (Indicacion:
reducir el estudio a los casos k = 0, 1).
10. Una V.R. (M, g) se dice HOMOGENEA si p, q M, Iso(M, g) tal que (p) = q
(i.e. Iso(M, g) actua transitivamente sobre M ).
(A) Demostrar que (Rn , g0), (Sn (1), g1) y (H2 (1), g1) son variedades homogeneas.
(B) Probar que toda variedad homogenea es completa.
11. Sea (R2 )+ = {(x, y) R2 / y > 0}. Definimos

!
1 0
g(x,y) = , (x, y) (R2)+ .
0 1/y
(A) Probar que g es una metrica Riemanniana no completa sobre (R2)+ (Indicacion:
estudiar el segmento vertical {(0, y) / 0 < y 1}).
(B) Demostrar que dados dos puntos p, q (R2)+ con la misma segunda coordenada,
el segmento (t) = (1 t)p + tq, t [0, 1], es una geodesica uniendo p y q que
minimiza la distancia asociada a g entre tales puntos.
12. Sea (M, g) una V.R. completa, y X X(M ) un campo acotado, esto es, existe c > 0
tal que kXk c en M . Probar que X es un campo completo.
13. Probar que toda V.R. de dimension 1 es localmente isometrica a (R, g0).
14. Sea : Mf M un homeomorfismo local y propio12. Probar que es una proyeccion

recubridora con un numero finito de hojas.
15. Sea : [a, b] M una curva diferenciable. Dados v T(a)M , w T(b) M , demostrar
que existe un campo diferenciable W a lo largo de tal que W (a) = v y W (b) = w.
16. Segunda formula de variacion de la energa en el caso C a trozos.

Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variacion C a trozos
de , con particion asociada t0 = a < . . . < tk = b y campo variacional V . Probar que
Z b k h
X iti
1 d2 E 2
2 ds2 (0) = h Ddt2V + R(V, 0) 0, V i dt + hV, DV
dt i ti1
a i=1
D f 0 D f 0
+h ds s (b,0) , (b)i h ds s (a,0) , (a)i
Z b k1
X
2
= h DdtV + R(V, 0) 0, V i dt + hV (ti ), DV
dt (t
i )
DV
dt (t+
i )i
a i=1
DV DV
+hV
(b), dt (b)i hV (a), dt (a)i

D f 0 D f 0
+h ds s (b,0) , (b)i h ds s (a,0) , (a)i,
donde R es el tensor de curvatura de (M, g).
12 e.
Es decir, la imagen inversa todo compacto de M es un compacto de M

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Joaqun Perez Munoz

Estos son los apuntes de la asignatura Geometra Riemanniana, optativa de

V.I. ARNOLD, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer 1984.

M. BERGER, A panoramic View of Riemannian Geometry, Springer 2003.

M. DO CARMO, Riemannian Geometry, Birkhauser (1992).

W. KLINGENGERG, Riemannian Geometry, Walter de Gruyter (1982).

M. SPIVAK, A comprehensive introduction to Differential Geometry I-V, Publish

F. WARNER, Foundations of differentiable manifolds and Lie groups, Scott-Foresman

Granada, Diciembre de 2004.

2. Calculo en variedades Riemannianas. 25

1.1. Longitudes y distancias.

Lema 1.1.1 (Primera formula de variacion de la longitud) En la situacion ante-

En el caso particular de S = R2, 00 es tangente a S luego el Corolario 1.1.1 nos dice

En general, la condicion (00)T = 0 se enunciara diciendo que es una geodesica de S.

Lema 1.1.2 (Primera formula de variacion de la distancia en R2 ) Sean , cur-

Demostracion. Calculo directo. 2

1.1.1. Curvas a distancia constante.

Entonces, |(t) ( t1 )(t))| es constante en t.

Demostracion. Usando el Lema 1.1.2 sobre , t1 ,

d (t) (t1 (t))

Como (t) (t1 (t)) es paralelo a R ~ s (t) y 0 (t), 0(t1(t)) R

El angulo de incidencia es igual al angulo de reflexion.

Que pasa con una trayectoria si el movimiento se considera perpetuo?

Podemos asegurar la existencia de trayectorias periodicas?

Ck,m = {poligonales periodicas con k vertices en D que dan m vueltas}

Lema 1.1.4 Si P Ck,m en un punto crtico de l, entonces P produce una trayectoria

Demostracion. Identificando pk+1 con p1 en P = (p1, . . . , pk ), tenemos

Supongamos ahora que t 7 Pt = (p1(t), . . . , pk (t)) es una curva C 1 en Ck,m con P0 = P .

Veamos que (1.2) implica que se cumple la ley de incidencia-reflexion de angulos en p2 .

Corolario 1.1.3 Para cualesquiera k, m N, existe al menos una trayectoria periodica

d(p, q) = inf{L() | curva C a trozos uniendo p, q}, p, q S,

Demostracion. Sea : I R3 una curva embebida y regular, con parametro t. Sea

luego F es una isometra de espacios metricos. 2

1.2. El concepto de variedad Riemanniana.

Definicion 1.2.1 Una metrica es una aplicacion g : X(M ) X(M ) F (M, R) =

1. g(X, Y ) = g(Y, X),

2. g(X1 + X2, Y ) = g(X1, Y ) + g(X2, Y ), g(f X, Y ) = f g(X, Y ),

3. g(X, X) 0 en M y si p M cumple g(X, X)(p) = 0, entonces Xp = 0.

Dados v, w TpM , se define gp(v, w) = g(V, W )(p) donde V, W X(M ) con Vp =

La idea para probar que g|U esta bien definida es la siguiente:

Lema 1.2.1 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y U M abierto. Si X|U = 0

Demostracion. Fijemos p U y veamos que g(X, Y )(p) = 0. Como {p}, M U son

Lema 1.2.2 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y p M . Si Xp = 0 o Yp = 0,

Lo anterior se anula porque al ser Xp = 0, tenemos ai (p) = 0 i = 1, . . . , n. 2

Definicion 1.2.2 Una metrica g sobre M n se dice Riemanniana o diferenciable si X, Y

p 1.2.3 Sea (M, g) una V.R. Dado X X(M ), la norma de X es la funcion

Ejemplos de variedades Riemannianas.

Z1 , Z2 X(M1 M2 ), (p1, p2) M1 M2 , donde 1, 2 son las proyecciones de

donde pi Mi y vi Tpi Mi (ejercicio). En cuanto a la diferenciabilidad, usare-

(ejercicio), de donde la diferenciabilidad de gij se deduce directamente. Notese que

7. Metrica pullback por una inmersion.

(F g)(X, Y )(p) = gF (p)(dFp (Xp), dFp(Yp )), X, Y X(M ), p M.

F g es claramente una metrica sobre M . Para ver su diferenciabilidad, tomemos

TA O(n) = {AB | B t = B}, A O(n).

Como la inclusion i : O(n) , Mn (R) es un embebimiento y sobre Mn (R) tenemos

1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas.

4. Las traslaciones a izquierda lA : O(n) O(n), lA (B) = AB y a derecha rA : O(n)

1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discon-

Dado g G, se define g : M M por g (p) = g p. Entonces, g es una biyeccion, con

Toda accion sobre M define una relacion de equivalencia sobre M :

Llamemos : M M/G = M/ G a la proyeccion canonica de M en su cociente. es

Proposicion 1.4.1 Si la accion es diferenciable y propiamente discontinua, entonces

Teorema 1.4.1 Sea : G M M una accion diferenciable y propiamente discontinua,