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Ingeniera de control.

UNIVERSIDAD DEL CONO SUR DE LAS AMRICAS

INGENIERIA EN ELCTRICIDAD

INGENIERIA DE CONTROL

CONTROLADORES AUTOMATICOS

ALUMNA: LOURDES GIMNEZ

ASUNCIN-PARAGUAY

AO 2016

INTRODUCCIN
Ingeniera de control.

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las
caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de accin
proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema, es
decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por
otra parte en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo se opone a desviaciones de
la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de
transferencia.

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o
un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden
clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como
neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con
base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso
y tamao.
Ingeniera de control.

CONTROLADORES AUTOMATICOS.

El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o


condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la
diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo
cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana. En otras palabras un
controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que
reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el control
automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Sistema Automtico

El sistema da respuesta sin que nadie intervenga de manera directa sobre l, excepto en la
introduccin de condiciones iniciales o de consigna.
El sistema opera por s solo, efectuando los cambios necesarios durante su
funcionamiento. As, se reemplaza el operador humano por dispositivos tecnolgicos que
operan sobre el sistema (rels, vlvulas motorizadas, vlvulas solenoides, actuadores,
interruptores, motores, etc.).
Encontramos sistemas automticos de control en, por ejemplo:
Heladeras.
Termotanques.
Alumbrado pblico.
Piloto automtico de un avin.
Ingeniera de control.

Equipos de aire acondicionado.


Clasificacin de los controladores industriales.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

CONTROLADORES PROPORCIONALES (P).


La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en
la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del
rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada intervalo de control

El control proporcional resuelve el problema de comportamiento mediante la modulacin


de la salida del dispositivo de control.

Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de proceso y la


seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso
se est desviando del valor del setpoint.

Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de error


antes de aplicarla a la planta o proceso.

La salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicacin de la seal de


error y la ganancia proporcional y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP,
dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su seal de
salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su
seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).

Esto determina si un controlador ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin


directa). La direccin de accin requerida por el controlador es determinada por la
naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.

La accin de control c del controlador proporcional es:

c (t )=K C ( t ) +c s ec .1

Donde KC es la ganancia proporcional del controlador y c s es el bas del controlador.


Ingeniera de control.

El bias del controlador es el valor de la accin de control cuando el error es nulo.

La funcin de transferencia del controlador se obtiene realizando la transformada de


Laplace de la ec. 1:

Gc ( S ) =K c ec .2

Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviacin:

c (t )=c ( t )c s ec .3

La ec.1 tiene la forma de la ecuacin lineal. Frecuentemente, la respuesta de un controlador


proporcional es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea representa
la ganancia y el intercepto representa el bias o lo que sera el valor de la seal de salida
cuando el error sea nulo o PV igual a SP.

Los controladores proporcionales dan la opcin de decirle que tan sensible deseamos que
el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).

La ganancia (Kc) de un controlador es algo que se puede alterar, en controladores


analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un
parmetro programable.

Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para
valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prcticamente). Cuanta
ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del
lazo de control.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV ante un nuevo valor de


setpoint.

En general los controladores proporcionales (P) presentan las siguientes caractersticas:

Mejora la dinmica del sistema


Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa
Ingeniera de control.

Aparicin de saturaciones (rgimen no lineal).

CONTROLADORES INTEGRALES (I).


El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo
y sumndola a la accin proporcional

CONTROLADORES DERIVATIVOS (D).


La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

CONTROLADORES PROPORCIONAL INTEGRAL (PI).


Para mejorarla velocidad de respuesta se suman los tipos de control proporcional e integral.
La accin de control se define mediante:

El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar el
permanente. Adems mejora el rgimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo
del sistema en bucle abierto dando un efecto similar al proporcional en el transitorio.

CONTROLADORES PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD).


En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en cuenta el
futuro puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variacin) y
se multiplica por una constante. El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta
temporal del controlador ante cambios del sistema.

CONTROLADORES PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVO (PID).

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin


que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre
un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin
correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Ingeniera de control.

Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control. Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un
controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,manmetro,


etc).

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.

3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,


vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el


punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso
la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente
continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor.
Ingeniera de control.

Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMIHuman Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control
de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as


la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de
estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, si no
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos. Las tres
componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o velocidad a las


manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situacin normal de
conduccin, el control predominante del sistema es el proporcional, que modificar la
direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez que la direccin est
prxima al valor deseado, entra en accin el control integral que reducir el posible error
debido al control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la
maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no tendr apenas efecto. Si
por el contrario es preciso que la maniobra se realice rpidamente, entonces, el control
derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del
sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y finalmente el integral.
Si fuese necesaria una respuesta muy rpida, entonces prcticamente solo intervendra el
sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque
Ingeniera de control.

como se prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisin en la


maniobra.
Ingeniera de control.

CONCLUSIN
Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras razones son
de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre sea ptima.
Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros del
controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener una
respuesta deseada, por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y el
sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que el
controlador pueda ser auto-ajustado.
El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un controlador y
un actuador.
Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe un controlador I ellos
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo.