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e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 x y z
0 0 0
90 0 0
0 90 0
0 0 90
0 45 -45
45 0 0
3-) Analise o manipulador:
a-) Quantos GL possui ?
b-) Indique os referenciais no arranjo
cinemtico.
c-) Qual o valor da posio da ferramenta
(x,y,z) quando 1=2=...=n=0.
d-) Complete a tabela com os parmetros
D-H:
Link d a
e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 4 x y z
0 0 0 0
90 0 0 0
0 90 0 0
0 0 90 0
0 0 0 90
0 45 45 0
45 0 0 0
45 0 0 45
f-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 d4 x y z
0 0 0 170
90 0 0 170
0 90 0 170
0 0 0 340
0 0 90 170
45 0 0 170
45 45 0 170
45 45 45 170
g-) De que maneira 3 interfere na posio da ferramenta?
2
h-) De que maneira d4 interfere na posio da ferramenta?
6-) Consultando a planilha ANTROPOMORFICO 3Gl Cin Inv, faa o que se pede: