UNIVERSIDADE DE UBERABA

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA, NFASE EM

AUTOMAO E CONTROLE.

CONTROLADORES PID INDUSTRIAIS.

Elaborado por: Ricardo Naufel - 2006

 1. INTRODUO

O controlador PID (proporcional, Integral e Derivativo) numa malha de controle

realimentado possui o propsito de fazer com que o erro no estado estacionrio, entre o
sinal de referncia (SP - Set Point) e o sinal de sada (PV - Varivel de Processo) da
planta, seja zero de maneira assinttica ao tempo, o que se obtm mediante o uso da
ao integral. Alm disso, o controlador possui a capacidade, embora limitada, de
antecipar uma ao corretiva, pela ao derivativa, apenas pela tendncia da variao do
erro.

Os controladores PID so suficientes para resolver o problema de controle de muitas

aplicaes na indstria, particularmente quando a dinmica do processo o permite (em
geral processos que podem ser representados por dinmicas de primeira e segunda
ordem), e as especificaes de desempenho sejam modestas, geralmente limitados ao
comportamento do erro no estado estacionrio e uma rpida resposta s mudanas do
sinal de referncia (SP).

Os fabricantes fornecem os controladores PID de diversas formas. Existem sistemas do

tipo stand alone com capacidade para controlador um ou vrias malhas de controle
que so fabricados na ordem de centenas de milhares ao ano. O controlador PID
tambm um ingrediente importante nos sistemas de controle distribudo, j que
proporciona controle a nvel local de maneira eficaz. Por outro lado, eles podem
tambm vir embutidos, como parte do equipamento, em sistemas de controle de
aplicao especial, formando assim parte integrante da aplicao ( ex. o inversor de
freqncia).

Seu uso intensivo na indstria tal que 95% das malhas de controle que existem nas
aplicaes industriais so do tipo PID, dos quais a maioria so controladores PI, o que
mostra a preferncia do usurio no uso de leis de controle muito simples. Em geral, o
usurio no explora todas as caractersticas destes controladores, talvez por falta de uma
melhor compreenso deste ponto de vista da teoria de controle.

Na atualidade, o controlador PID dispe de uma sria de recursos, que no passado eram
considerados como segredos dos fabricantes, e que so importantes, tais como: alterao
no modo de controle, o antireset windup do integrador, linearizaes de ganhos e outros.

Os algoritmos atuais se combinam com funes lgicas e seqenciais e uma srie de

mecanismos e funes adicionais para adequar-se s exigncias dos modernos sistemas
de controle e automao industrial, o que d lugar a dispositivos especializados para o
controle de temperatura, velocidade, distribuio de energia, transporte, mquinas-
ferramentas, reao qumica, entre outros.

Os controladores PID tm sobrevivido a muitas mudanas de tecnologia ao longo de sua

histria. Deste os antigos controladores de Watt, passando pelos controladores
pneumticos, analgicos, eltricos e eletrnicos at aos modernos controladores
baseados em microprocessadores, que oferecem uma maior flexibilidade devido a sua
programabilidade. O microprocessador tem tido uma influncia dramtica sobre o
desenvolvimento do controlador PID, permite implementar funes adicionais como o
ajuste automtico dos parmetros e trocas de modos de controle.

O desenvolvimento dos sistemas de controle PID est tambm influenciado pelo

desenvolvimento no campo da comunicao de dados de campos, o que est permitindo
a sua insero como mdulos importantes nos esquema de controle distribudo. Neste
sentido, a capacidade de comunicao destes equipamentos com outros dispositivos de
campo como PLCs e outros sistemas de controle de nvel superior, uma funo
necessria nos modernos controladores PID.

Se bem a nvel industrial existem grupos de engenheiros de processos e instrumentao

que esto familiarizados com os controladores PID, no sentido de que levam uma
prtica contnua de instalao, partida e operao de sistemas de controle com malhas
PID, tambm certo que existe muito desconhecimento a cerca dos aspectos
construtivos dos algoritmos. Prova disto que muitos controladores se encontram no
modo manual. A razo disso bvia, o ajuste de controladores um trabalho tedioso e
requer certa intuio baseada nos princpios de funcionamento tanto dos processos
fsicos controlados como da mesma teoria de controle. Outras razes do pobre
desempenho tm a ver com problemas de instrumentao e equipamentos utilizados na
malha de controle, como os sensores, atuadores, dispositivos de comunicao, interfaces
de aquisio de dados etc. Os principais problemas dos atuadores esto geralmente
relacionados com falhas de dimensionamento e problemas de histerese que introduzem
no linearidades importantes. Por sua parte, os transmissores de sinais podem ser
encontrados mal calibrados e frequentemente esto ajustados com filtros excessivos.
Mas ainda, muitos sistemas de controle no cumprem com as condies mnimas para
sua operao em tempo real.

assim que ficam por fazer muitas melhorias substanciais em respeito ao desempenho
dos processos industriais. Por outro lado, a indstria, a medida que a demanda de
produtos requer melhor qualidade, est obrigada a melhorar suas malhas de controle, o
que por sua vez requer maior conhecimento a cerca dos processos e de seus dispositivos
de controle.
Mauricio Amstegui Moreno/ UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
LA PAZ BOLIVIA/2001
 2. ESTRUTURAS DE CONTROLADORES PIDS INDUSTRIAIS

Ao passar dos anos, os equipamentos de controle apresentaram grandes evolues com

mudanas drsticas de tecnologia, mas o algoritmo PID para o controle realimentado
continuou a ser utilizado e ainda possui flego para muito tempo de vida. Assim, de
acordo com cada poca, os algoritmos foram alterados em funo da tecnologia
disponvel e da reduo de custos. Ou seja, os controladores pneumticos utilizavam um
algoritmo, os analgicos outros e os digitais acostumam oferecer todos para escolha do
usurio.

Desta forma, os algoritmos PIDs so classificados pela estrutura construtiva de seu

diagrama de blocos, a saber:
Estrutura mista ou no interativa, normalmente encontrada nos controladores
pneumticos;
Estrutura srie ou interativa, normalmente encontrada nos controladores
analgicos;
Estrutura paralela, completamente no interativa, comumente encontrada nos
controladores digitais.

As equaes e os diagramas de blocos de cada estrutura so mostrados a seguir, onde

todas as aes atuam sobre o erro. Estas estruturas so recomendadas para controle de
relao ou para controle escravo de uma cascata, mas possuem alguma restrio quando
se exige freqentes alteraes de SP.

1. PID com estrutura de blocos mista.

Equao 1 - Controlador PID misto
1 de(t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt TD
dt
ou

1
S ( s ) k p 1 TD s E ( s )
TR s

Esse controlador denominado por no interativo pelo fato das aes integral e
derivativa no interferirem na proporcional, mas pode-se notar que o ganho
proporcional interfere nas demais aes.

I
SP Sada para MV
Erro
P

PV D

Ilustrao 1 - Diagrama da Estrutura Mista do algoritmo PID

 2. PID com estrutura de blocos paralela.
Equao 2 - Controlador PID paralelo
1 de(t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt
ou

1
S ( s ) k p TD s E ( s )
TR s

A estrutura acima denominada comumente por PID ideal, pois nenhuma ao prov
interferncia em outra. o melhor algoritmo de controle para sintonia de seus
parmetros pelo mtodo de tentativa e erro.

SP Erro Sada para MV

I

PV

D
Ilustrao 2 - Diagrama da Estrutura Paralela do algoritmo PID

3. PID com estrutura de blocos srie.

Equao 3 - Controlador PID srie
T 1 de(t )
S (t ) k p 1 D e(t )
T T e(t ) dt TD
dt
ou
R R
T 1
S ( s ) k p 1 D TD s E ( s ) ou ainda,
TR TR s

1
S ( s ) k p 1 TD s 1 E ( s )
TR s

Esse controlador denominado por PID interativo, j que os parmetros das aes
Integral e Derivativa interferem na ao proporcional e vice-versa. Esta estrutra foi
muito utilizada nos controladores analgicos por permitir a reduo de amplificadores
operacionais e circuitos perifricos na placa de circuito eletrnico. um algoritmo que
apresenta maior dificuldade em sua sintonia por tentativa e erro.
 Sada para MV
SP Erro
P I D

PV

Ilustrao 3 - Diagrama da Estrutura Srie do algoritmo PID

til observar que no importa o algoritmo utilizado, a equao de controle sempre a

mesma! Por exemplo, se um projeto de controlador definiu que a equao de controle
1
dada por S ( s ) 2 0,1 s E ( s) ,ento, para cada estrutura ser necessrio adequar
s
os valores do ganho proporcional, tempo de reset e derivativo para que o equipamento
execute sempre a mesma expresso de controle, independente da estrutura utilizada. A
tabela abaixo ilustra isso.

1
Controlador S ( s ) 2 0,1 s E ( s)
s
Parmetros Kp TR TD
PID paralelo 2 1 0,1
PID misto 2 2 0,05
PID srie 1,95 1,95 0,052

3. CONTROLADORES DIGITAIS.

Os controladores digitais ainda oferecem uma gama de modificaes importantes no uso

industrial. As aes derivativa e proporcional, por exemplo, podem ser aplicadas sobre o
erro ou apenas sobre a PV em funo da operao da planta. O ganho proporcional pode
no ser constante, mas pode variar em funo da alterao do ponto de funcionamento
da PV. A ao derivativa pode ter o ganho transitrio ajustado para evitar grandes
impactos no processo em caso de erros maiores. Assim, embora o algoritmo de controle
PID continue sendo o mesmo desde os controladores pneumticos notrio que a partir
dos sistemas microprocessados, graas a facilidades da programao, houve grande
evoluo e melhor adaptao ao uso industrial. Em seguida apresentam-se algumas
variaes encontradas nos controladores de uso industrial.

4. Variaes Estruturais em funo da alterao do SP

PI.D - As aes proporcionais (P) e integrais (I) atuam sobre o erro e a ao

derivativa (D) sobre a Varivel de Processo (PV). Desta forma o sinal de sada
acompanha as mudanas de Setpoint segundo as aes Proporcional e Integral,
mas no d uma variao indesejvel devido ao Derivativa, por outro lado,
se houver algum distrbio na PV, as trs aes atuaram. o mais recomendado
para a maioria das aplicaes com Setpoint ajustvel pelo operador.

Equao 4 - Controlador PI.D paralelo

1 dPV (t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt
 Equao 5 - Controlador PI.D misto
1 dPV (t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt

Equao 6 - Controlador PI.D srie

T 1 dPV (t )
TR
S (t ) k p 1 D e(t ) e (t ) dt T D
TR dt

I.PD - Neste tipo somente a Integral atua sobre o erro. Mudanas no Setpoint
provocam a variao no sinal de sada de maneira suave. recomendado para
processos que no podem ter variaes bruscas na MV em funo da mudana
de Setpoint. o caso de processos de aquecimento com ganho muito alto ou
com grandes constantes de tempo.

Equao 7 - Controlador I.PD paralelo

1 dPV (t )
S (t ) k p PV (t )
TR e(t ) dt T D
dt

Equao 8 - Controlador I.PD misto

1 dPV (t )
S (t ) k p PV (t )
TR e(t ) dt T D
dt

Equao 9 - Controlador I.PD srie

T 1 dPV (t )
TR
S (t ) k p 1 D PV (t ) e (t ) dt T D
TR dt

5. Ganho Adaptativo

Normalmente as plantas industriais, seja por imposio de projeto ou seleo

inadequada da curva da vlvula de controle, apresentam variaes no ganho em funo
do ponto de operao da planta. Isso implica que para cada ponto de funcionamento
(alterao do SP) seria necessrio alterar os parmetros do controlador para se obter
melhor desempenho. Com isso, tomando o controlador paralelo como exemplo, a
equao sofre a seguinte alterao.

1 de(t )
S (t ) G k p e(t )
T R
e(t ) dt T D
dt

O ganho adaptativo (G) faz com que as constantes PID sejam modificadas por um fator
G. Este fator G pode ser estabelecido por uma curva em funo do SP da varivel de
processo, ou seja, ele funo da PV, logo: G=f(PV). Ele recomendado para controles
excessivamente no lineares. Um exemplo clssico de ganho adaptativo o controle de
nvel de um tubulo de caldeira. A variao de volume no linear com a variao de
nvel. Note que o nvel varia lentamente em torno de 50% e varia rapidamente nos
extremos. Assim, as aes de controle devem ter um ganho inverso ao ganho do
processo para que a dinmica da malha fechada continue a mesma e se mantenha o
mesmo desempenho em qualquer ponto de operao.

normal os controladores permitirem a aplicao desse ganho em apenas uma das

aes de controle ou em mais de uma. Para tanto, possuem algum parmetro que
permita inibir a aplicao do ganho adaptativo nessas aes.

6. Ganho transitrio e filtro da ao derivativa (D)

A ao de controle derivativa tambm pode provocar grandes excurses no elemento

final de controle, sobretudo quando ela aplicada sobre as alteraes abruptas de SP, j
que normalmente os operadores das plantas industriais sempre aplicam uma funo
degrau na mudana do ponto de operao. Sobre a tica do conceito matemtico da
derivada, a resposta do controlador derivativo deveria levar a vlvula de controle para
saturao independentemente da amplitude do erro gerada pela alterao do SP, j que
isso acontece num curtssimo intervalo de tempo (dt => 0), o que tornaria invivel sua
aplicao em processo industrial.
de(t )
S (t ) TD Se dt tende a zero, logo S(t) tende a infinito.
dt
Desta forma, para se permitir o uso da derivada necessrio que sua resposta seja
proporcional a amplitude do erro. Para permitir um amortecimento e uma limitao
dessa sada, utiliza-se a derivada filtrada, cuja funo de transferncia :

S ( s) TD s

E ( s ) TD s
1
N
Onde, N representa a amplitude mxima da resposta derivativa e TD/N a constante de
amortecimento do filtro passa baixa. Portanto, a derivada filtrada possui dois parmetros
de ajuste, o ganho TD e o ganho transitrio.
O ajuste do fator N importante, pois ele define a amplitude da resposta da derivada. A
figura seguinte mostra a variao de N na aplicao da ao derivativa.

Ilustrao 4 - Resposta da Derivada filtrada

Com isso, a funo de transferncia de um controlador paralelo industrial passa a ser:

1 TD s 1 TD s
S ( s) G k p E (s) ou S ( s) G k p E ( s)
TR s TD s TR s TD s 1
1
N

1
Onde o termo . Esta ltima equao encontrada no bloco funcional PID do
N
sistema digital DeltaV e o valor recomendado para o alfa 0.1, ou seja, N = 10.

7. Controlador com dois graus de liberdade para alterao de SP

Alguns controladores oferecem ainda a possibilidade de se dosar a ao proporcional e

derivativa nas mudanas de SP, atravs de dois parmetros: Beta e Gama. A faixa de
variao desses parmetros est compreendida em 0 e 1. Assim, Beta = 0 significa que
nenhuma ao proporcional aplicada na mudana de SP e Beta = 1 quer dizer que a
ao proporcional aplicada na totalidade para a mudana de SP. Da mesma forma o
parmetro Gama faz com a ao derivativa para alterao do SP. Com isto possvel
aperfeioar a resposta de um controlador PID para mudanas de SP sem a necessidade
de se recorrer aos tipos PI.D ou I.PD, com a vantagem de se aplicar aes P e D
diferentes para distrbios na PV e no SP. O valor inicial de Beta e de Gama igual a
um.
A funo de transferncia seguinte ilustra um controlador com mais esta opo.

E ( s) TD s Gama SP( s ) PV ( s )
S ( s ) G k p Beta SP( s ) PV ( s) E ( s)
TR s TD s 1
Lembrando que E ( s ) SP( s ) PV ( s ) [controlador no modo reverso].

8. Ganho No linear (KNL) ou controle de Gap. (GAP Control)

Algumas aplicaes onde o controle instvel dentro de um valor em torno do Setpoint

devido problemas como: faixa morta do atuador, rudo ou outras razes, interessante
que o controlador apresente uma ao diferenciada nesta regio. E, alguns controladores
industriais permitem ajustar um ganho no linear para compensar essa zona morta de
alguns elementos finais de controle. A ttulo de exemplo, a figura abaixo mostra uma
faixa no valor de 10% onde o ganho zero, denominada de GAP ou banda. O valor de
[%] calculado pelo ganho da faixa vezes o valor real do erro: [%] e[%] * KNL . O
ganho na faixa representado pelo parmetro KNL.

Ilustrao 5 - Controle de GAP com ganho na faixa de zero

 Ilustrao 6 - Controle de GAP com ganhos diferenciados na faixa

A ilustrao anterior mostra o ganho diferente para uma faixa de 10% de erro em torno
do erro zero (SP=PV), ora no valor de 0,5 e em seguida de 2. Dessa forma, possvel
obter respostas diferenciadas do controlador PID para apenas uma pequena regio em
torno do SP.

A equao do controlador pode assim ser representada pela funo de transferncia

abaixo:

E ( s ) TD s Gama SP ( s ) PV ( s )
S ( s ) G KNL k p Beta SP ( s ) PV ( s ) E (s)
TR s TD s
1
N

9. Antireset windup.

Ainda que muitos aspectos de um sistema de controle se possa entender a partir da

teoria de controle linear, alguns efeitos no lineares devem ser levados em conta na hora
de se implementar um controlador. Todos os atuadores possuem limitaes: um motor
tem limitada sua velocidade, uma vlvula no pode abrir se mais que 100% mesmo que
um controlador envie um sinal maior. Para um sistema de controle com uma ampla faixa
de condies de operao, pode suceder que a varivel controlada alcance os limites
prefixados do atuador. Quanto isto acontece, a malha de controle permanece em seu
limite independentemente da sada do processo. Se se usa um controlador com ao
integral, o erro continuar sendo integrado, incrementando ainda mais seu valor. Isto
significa que o sistema de controle permanecer nessa situao at a interveno do
operador. Assim, para evitar a saturao da sada do controlador pela ao integral,
necessrio ajustar uma janela de operao, denominada por windup. O limite inferior
e superior dessa janela denominado de windup inferior e superior, respectivamente. O
algoritmo de controle pra automaticamente a contribuio do modo integral, quando o
sinal de sada atinge os limites da janela. As contribuies dos modos Proporcional e
Derivativo no so afetadas.
Outra vantagem de se utilizar a janela de trabalho para a ao integral que possvel
evitar golpes de Arete no fechamento rpido de vlvulas de controle em caso de erros
com grandes amplitudes ou at mesmo de ajustes inadequados da ao integral.

4. SNTESE DAS ESTRUTURAS DE CONTROLADORES PID

1 - DIAGRAMA DE BLOCOS DO PID PARALELO

1 de(t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt

SP Erro Sada para MV

I

PV

E DO PI.D PARALELO

1 dPV (t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt

SP Erro Sada para MV

I

PV

2 PID SRIE
 T 1 de(t )
TR
S (t ) k p 1 D e(t ) e (t ) dt T D
TR dt

Sada para MV
SP Erro
P I D

PV

3 PID MISTA

1 de(t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt

I
SP Sada para MV
Erro
P

PV D

PI.D MISTA:

1 dPV (t )
S (t ) k p e(t )
TR e(t ) dt T D
dt

I
Sada para MV
SP Erro
P

PV D
5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

MORENO, Mauricio Amstegui. - Apuntes de Control PID. La

Paz/Bolvia Universidad Mayor de San Andrs, 2003
SMAR Manual do Controlador CD600. Sertozinho/SP SMAR/2006
Process, Emerson - Books Online Manual do Sistema de Controle
DeltaV Emerson Process/2006
McMillan, Gregory K Process Industrial Instruments And Controls
Handbook. McGraw-Hill/1999.
McMillan, Gregory K Good Tuning: A Pocket Guide. ISA/2001.
Pigeron, Bernard, Mullet, Chaix, Felix E Aubert, Yves - Boucles de
Rgulation, tude et mise au point - Ed. Kirk. - 2 ed.