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Manual Intermedio Magna
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Manual
de
Robtica
Curso
Intermedio
Sonora
Forming
Technologies
__________________________________________________________________________________
SEGURIDAD...
4
Revisin...
5
Controlador y panel de operador.. 6
Terminal
de
Enseanza.
6
Software
Handling
Tool.......
7
CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN DE FALLAS...8
ENCENDIDO Y MOVIMIENTOS BSICOS DEL ROBOT.12
Movimiento del Robot.15
CONFIGURACION
GENERAL....19
MANEJO
DE
ENTRADAS
Y
SALIDAS...19
PLANEACION
Y
CREACIN
DE
PROGRAMAS...27
Descripcin de la escritura y elementos de programas.27
Encabezado de Programa....28
Instruccin de movimiento...30
Informacin
posicional....31
Tipo
de
Terminacin..32
Posiciones
Predefinidas...33
INSTRUCCIONES.....35
Instrucciones
de
Registro...35
Instrucciones
de
Entrada
y
Salida.....39
Instrucciones
de
entrada
o
salidas
Digitales:
..39
Instrucciones de entrada o salida digitales de Robot.39
Instrucciones de entrada o salida Anlogas..40
Instrucciones de entrada o salida Anlogas de Robot40
Instrucciones de Ramificado.41
Instrucciones WAIT.42
_________________________________________________________________________________________________________________________
2
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
OTRAS
INSTRUCCIONES...
44
Instrucciones
de
alarma
de
usuario.45
Instruccin
Timer..46
Instruccin
de
Remark...46
Instruccin
de
mensaje..46
Instruccin
Skip
(Salto)
....46
Instrucciones de Control Mltiple.....47
Instrucciones de Control de Programa...50
Instrucciones de Condicin de Monitoreo...51
Instruccin
Payload..52
Instruccin
de
Guardia
de
Colisin...52
Funcin
de
Verificar
Espacio..52
RECUPERACIN
DE
ERROR....54
Error Recovery Option...54
INCOMPLETE END DO .......56
RESET DI..56
STATUS DO y MAINT DO...56
_________________________________________________________________________________________________________________________
3
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
SEGURIDAD
Proteja
al
personal
que
programe
al
robot
o
deba
hacerlo
funcionar
manualmente
para
que
cumpla
con
las
siguientes
reglas:
Nunca
lleve
relojes,
anillos,
corbatas,
bufandas
o
ropas
holgadas
que
puedan
quedar
atrapadas
en
la
maquina
en
movimiento.
Antes
de
programas
o
reprogramar,
inspeccione
visualmente
el
robot
y
el
rea
de
trabajo
para
asegurarse
que
las
condiciones
que
existen
no
son
peligrosas.
El
rea
cerca
del
robot
debe
estar
limpia
y
libre
de
aceite,
agua
o
escombros.
Se
recomienda
que
ninguna
persona
entre
al
rea
de
trabajo
de
un
robot
que
este
en
movimiento.
Si
debe
entrar
al
rea
de
trabajo,
asegrese
de
que
todas
las
terminales
de
enseanza
funcionen
adecuadamente.
nicamente
las
personas
con
la
terminal
de
enseanza
deber
estar
dentro
del
rea
de
trabajo.
Conozca
el
camino
que
se
puede
utilizar
para
escapar
de
un
robot
en
movimiento,
asegrese
de
que
nunca
se
bloqueen
esas
rutas
de
escape.
Asle
al
robot
de
todas
las
seales
de
control
remoto
que
puedan
causar
su
movimiento
mientras
se
le
esta
enseando
un
programa
nuevo.
Utilice
una
velocidad
baja
para
aumentar
su
control
sobre
el
robot
cuando
lo
este
desplazando.
Imagine
y
anticipe
el
movimiento
que
realizar
el
robot
antes
de
que
pulse
las
teclas
de
desplazamiento
en
el
terminal
de
enseanza.
Pruebe
todos
los
programas
que
se
ejecuten
por
primera
vez,
de
la
siguiente
manera:
a. Utilice
una
velocidad
de
movimiento
baja,
y
ejecute
el
programa
paso
a
paso
por lo menos durante un ciclo completo.
b. Utilice una velocidad de movimiento media, y pruebe el programa de manera
continua por lo menos durante un ciclo completo.
c. Utilice la velocidad programada, y pruebe el programa de una manera
continua por lo menos durante un ciclo completo.
d. Asegrese que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de
ejecutar la produccin.
Asegrese que el programa termine con el robot cerca de o en la posicin de origen.
_________________________________________________________________________________________________________________________ 4
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
Revisin
Robot _______________________________________________
Las partes del Robot son:
a. ______________________________________________________________________________
b. ______________________________________________________________________________
c. ______________________________________________________________________________
d. ______________________________________________________________________________
Los
ejes
del
robot
son:
a. ______________________________________________________________________________
b. ______________________________________________________________________________
c. ______________________________________________________________________________
d. ______________________________________________________________________________
e. ______________________________________________________________________________
f. ______________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
5
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Controlador
y
panel
de
operador
Contiene
la
alimentacin
elctrica,
los
controles
de
operador,
el
sistema
de
circuitos
de
control,
la
memoria
que
dirige
la
operacin,
el
control
de
movimiento
del
robot
y
la
comunicacin
con
dispositivos
externos.
El
sistema
de
movimiento
dirige
al
robot
para
todos
sus
ejes,
incluso
cualquier
eje
extendido
y
hasta
grupos
de
movimientos
adicionales.
El
modelo
del
controlador
utilizado
es:
___________________________________________________.
Terminal
de
Enseanza
El
terminal
de
enseanza
(Teach
Pendant)
es
un
dispositivo
de
interfases
del
operador
que
despliega:
_________________________________________________________________________.
El terminal de enseanza es el dispositivo que usted usar para:
___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.
_________________________________________________________________________________________________________________________
6
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Software
Handling
Tool
Presione
MENU
Seleccione
STATUS
Presione
F1
TYPE
Seleccione
Versin
ID
_________________________________________________________________________________________________________________________
7
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
CDIGOS
DE
ERROR
Y
RECUPERACIN
DE
FALLAS
Procedimiento
de
recuperacin
de
errores
generales
Los
errores
ocurren
debido
a:
Problemas de Hardware - Un cable o la herramienta (Sensores, Vlvulas)
rotos o daados.
Problemas de Software - Programas o datos incorrectos.
Problemas externos - Hay una puerta abierta o una anulacin de algn
comando o condicin.
Segn la gravedad del error, se enlistan las recomendaciones para la recuperacin de
errores.
Condicin. Ha ocurrido un Error:
Paso 1. Determine la causa del error.
Paso 2. Corrija el problema que caus el error.
Paso 3. Resuelva el error.
Paso 4. Re-arranque el programa o el robot.
Si los procedimientos de recuperacin bsico no borran el error, intente reiniciar el
controlador. Intente primero un arranque en fro. Si el arranque en fro no resuelve el
problema, intente un arranque controlado y entonces un arranque en fro.
La pantalla de Alarm Log, despliega una lista de errores que han ocurrido. Hay dos
maneras de visualizar alarmas.
AUTOMATICAMENTE; utilizando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla despliega
nicamente errores activos (con gravedad diferente a WARN que han ocurrido desde el
ultimo arranque controlado).
MANUALMENTE;
utiliza
la
pantalla
de
History
Alarm.
Esta
pantalla
despliega
las
100
ultimas
alarmas
sin
importar
su
gravedad.
Puede
visualizar
tambin
la
informacin
detallada
de
una
alarma
concreta.
Pera
desplegar
la
pantalla
Alarm
Log,
siga
los
siguientes
pasos:
Condicin:
debe
haber
ocurrido
un
error,
cuya
gravedad
es
PAUSE
o
ABORT.
Presione
MENU
Seleccione
ALARM
_________________________________________________________________________________________________________________________
8
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Se
visualizara
automticamente
la
pantalla
siguiente.
Lista
todos
los
errores.
El
error
mas
reciente
es
el
numero
1.
Para
visualizar
un
mensaje
de
error
que
no
cabe
en
la
pantalla,
presione
F5,
HELP.
Para
cambiar
entre
las
pantallas
ACTIVE
y
HIST
ALARM
presione
F3.
Cuando
se
presiona
RESET
el
cdigo
de
error
y
causa
desaparecen
y
se
revisualiza
la
lnea
de
estado.
Un
cdigo
de
error
consiste
en:
El nombre de la instalacin y el cdigo de error.
La gravedad del error.
El texto de mensaje de error.
-Nombre de Instalacin y cdigo
El nombre de instalacin y el cdigo identifican el tipo de error que ocurri. Se visualiza la
informacin de instalacin al principio del cdigo de error.
Nmero de cdigo de error
PROG-048 PAUSE Shift released while running
Cdigo de instalacin
-Gravedad del error
La gravedad del error indica que tan serio es el error. Se visualiza la gravedad despus del
nmero de error.
PROG-048
PAUSE
Shift
released
while
running
Gravedad
del
error
_________________________________________________________________________________________________________________________
9
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
-Texto
del
mensaje
de
error
El
texto
de
mensaje
de
error
describe
el
error
que
ha
ocurrido.
Se
visualiza
el
texto
de
mensaje
al
final
del
cdigo
de
error.
Texto
de
mensaje
de
error
PROG-048
PAUSE
Shift
released
while
running
Se
tienen
las
siguientes
gravedades
de
error:
GRAVEDAD PROGRAMA MOVIMIENTO DEL ROBOT SERVOMOTORES
WARN Ningn efecto Ningn efecto Ningn efecto
PAUSE Pausado Se completa el movimiento Ningn efecto
actual y se detiene el robot.
STOP Pausado PARADA desacelerada, Ningn efecto
movimiento detenido.
SERVO Pausado PARADA desacelerada, Paro de corriente
movimiento detenido.
ABORT Interrumpido PARADA desacelerada, Ningn efecto
movimiento detenido.
SYSTEM Interrumpido Paro de emergencia, se Se apaga la energa,
cancela el movimiento. requiere apagar y volver
a encender el robot.
NONE Ningn efecto Ningn efecto Ningn efecto.
_________________________________________________________________________________________________________________________
10
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Notas sobre el tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
11
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
ENCENDIDO
Y
MOVIMIENTOS
BSICOS
DEL
ROBOT
Encender
el
robot
Al
encender
el
robot
se
energiza
el
robot
y
el
controlador
Arranque
en
fro
o Inicializa
cambios
a
las
variables
del
sistema.
o Inicializa
cambios
a
la
configuracin
de
entradas
y
salidas
(I/O).
o Despliega
la
pantalla
de
software
handling
tool.
o Un
arranque
en
fro
tarda
alrededor
de
30
segundos.
o Cuando
enciende
el
robot
se
efecta
un
arranque
en
fro.
Procedimiento
para
un
Arranque
en
Fro
1. Haga
una
inspeccin
visual
del
robot,
el
controlador,
la
celda
de
trabajo
y
el
rea
circundante.
Durante
la
inspeccin
asegrese
que
todas
las
protecciones
estn
en
su
lugar
y
no
haya
personas
en
el
rea
de
trabajo.
2. Ponga
el
interruptor
termo-magntico
del
panel
del
operador
en
ON.
ON
OFF
3. Presione el botn ON en el panel del operador.
En el panel del operador se iluminar el botn ON indicando que el robot est
energizado.
En
la
pantalla
del
Teach
Pendant,
ver
una
pantalla
similar
a
la
siguiente:
_________________________________________________________________________________________________________________________
12
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
CUIDADO!
Siempre
que
el
controlador
est
conectado
a
una
fuente
de
poder,
el
voltaje
presente
es
letal.
Sea
extremadamente
cuidadoso
para
evitar
el
choque
elctrico.
El
poner
la
desconexin
o
al
interruptor
termo-magntico
en
OFF
solo
retira
la
potencia
del
lado
de
salida.
Siempre
hay
presente
un
alto
voltaje
en
el
lado
de
entrada
cuando
el
controlador
esta
conectado
a
una
fuente
de
poder.
Apagar
el
robot
1. Si
un
programa
esta
corriendo
o
si
el
robot
esta
en
movimiento
presione
la
tecla
HOLD
en
el
Terminal
de
Enseanza.
2. Lleve
a
cabo
cualquier
procedimiento
especfico
para
apagar
su
instalacin.
3. Presione
el
botn
OFF
del
panel
del
operador.
4. Ponga
el
interruptor
termo-magntico
de
desconexin
en
OFF
cuando
de
mantenimiento
al
robot
o
al
controlador.
CUIDADO!
Siempre
que
el
controlador
est
conectado
a
una
fuente
de
poder,
el
voltaje
presente
es
letal.
Sea
extremadamente
cuidadoso
para
evitar
el
choque
elctrico.
El
poner
la
desconexin
o
al
interruptor
termo-magntico
en
OFF
solo
retira
la
potencia
del
lado
de
salida.
Siempre
hay
presente
un
alto
voltaje
en
el
lado
de
entrada
cuando
el
controlador
esta
conectado
a
una
fuente
de
poder.
Arranque
Controlado
o Energiza
el
robot
y
el
controlador
permitiendo
fijar
parmetros
de
movimiento
del
robot.
o Instalar
opciones
y
actualizaciones.
o Cargar,
fijar
variables
del
sistema.
Procedimiento
de
un
Arranque
Controlado
1. Ponga el interruptor termo magntico del panel del operador en ON.
2. Presione
y
sostenga
al
mismo
tiempo
las
teclas
PREV
y
NEXT
en
el
Terminal
de
Enseanza
y
presione
el
botn
ON
en
el
panel
de
operacin.
_________________________________________________________________________________________________________________________
13
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
En
el
panel
del
operador,
se
iluminar
el
botn
ON,
indicando
que
el
robot
est
energizado.
En
la
pantalla
del
Terminal
de
Enseanza,
ver
una
pantalla
similar
a
la
siguiente.
3. Seleccione
3CONTROLLED
START
Presione MENU para desplegar las pantallas del arranque controlado.
1. Controller Start Menu.- Se despliega el men de inicio del arranque controlado.
2. Maintenance.- Permite controlar variables del sistema del controlador.
3. Program Limits Setup.- Permite modificar individualmente los lmites del software
relacionados a los programas P/E registros, alarmas de usuario, registros de
posicin, etc.
4. Host Comunication.- Permite configurar la informacin de comunicacin Host, P/E
opciones de Ethernet.
Apagar el robot desde un arranque controlado
Para apagar el controlador deber primero realizar un Arranque en Tibio o Fro desde el
men de configuraciones.
Procedimiento para apagar el controlador desde un arranque Controlado.
1. Una vez realizado el Arranque en Fro desde el men de configuraciones es seguro
apagar el controlador de manera tradicional, es decir; presionando el botn de
encendido y posteriormente cambiando el termo interruptor a OFF.
_________________________________________________________________________________________________________________________
14
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Movimiento
del
Robot
Sistema de movimiento JOINT
Mueve individualmente los ejes del robot, es decir eje por eje, como se muestra a
continuacin:
Los
lmites
de
movimiento
del
Robot
R-2000iA
son:
AXIS 1 (+- 180) 360
AXIS 2 (- 59, + 75) 134
AXIS 3 (- 133, + 229) 455
AXIS 4 (+- 360) 720
AXIS 5 (+- 125) 280
AXIS 6 (+- 360) 720
Es criba los pasos para cambiar lmites de ejes:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________ 15
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
Sistema de Movimiento World
El sistema de movimiento WORLD es un sistema de movimiento por default que no
puede ser cambiado. El origen del sistema de movimiento WORLD es (0,0,0,0,0,0) y es la
posicin de referencia para los movimientos USER FRAME y JOG FRAME.
El
tipo
de
movimiento
WORLD
utiliza
la
regla
de
la
mano
derecha
para
definir
la
direccin
y
sentido
del
sistema
de
movimiento.
MOVIMIENTOS LINEALES MOVIMIENTOS ROTACIONALES
Sistema de Movimiento Tool
El Tool Frame es un sistema de coordenadas cartesianas que tiene la posicin del
punto del centro de la herramienta (TCP) como el origen de este sistema. Se deber
configurar este sistema de movimiento para definir el punto de aplicacin de los Grippers.
Por fabrica el origen del sistema de herramienta (Tool Frame) est sobre la
superficie del ultimo eje del robot.
_________________________________________________________________________________________________________________________
16
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Se
debe
mover
el
origen
del
sistema
de
herramienta
(TOOL
FRAME)
que
viene
de
fbrica
a
la
posicin
(localizacin
y
orientacin)
donde
se
realizar
el
trabajo.
Esta
posicin
es
llamada
Punto
del
Centro
de
Herramienta
(TCP
Tool
Center
Point).
*Nota:
Asegrese
antes
de
borrar
o
configurar
un
FRAME,
este
no
sea
utilizado
en
algn
programa,
de
lo
contrario
las
posiciones
del
programa
podran
cambiar
y
lesionar
a
una
persona
o
daar
un
equipo.
Escriba
los
pasos
para
realizar
la
configuracin
del
TCP:
Presione
MENU.
Seleccionar
SETUP
Presionar
F1
(TYPE)
Seleccionar
(FRAMES)
Si
el
marco
USER
no
se
muestra
presiona
F3
(OTHER)
y
seleccionar
el
marco
TOOL.
Si
F3
no
se
despliega
presiona
PREV.
Presiona
F2
DETAIL.
Presiona
F2
METHOD.
Seleccionar
el
mtodo
que
va
a
utilizar
y
presione
ENTER.
Grabe
los
puntos
necesarios
para
configurar
la
direccin
y
sentido
de
su
sistema
de
coordenadas
como
se
lo
indica
el
instructor.
Para
grabar
las
posiciones
presione
y
sostenga
SHIFT
y
presione
F5
RECORD.
1._______________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
2._______________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
3._______________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
4._______________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
5._______________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
17
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Notas
sobre
el
tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
18
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
CONFIGURACION
GENERAL
MANEJO
DE
ENTRADAS
Y
SALIDAS
Las
seales
de
entrada
y
salidas
son
seales
elctricas
que
habilitan
la
comunicacin
entre
el
controlador,
Robot,
herramientas
del
robot
y
otros
dispositivos
externos
como
sensores
o
actuadores.
Para
usar
seales
de
entrada
y
salida
se
deber:
Identificar el Hardware de entradas y salidas que se necesitan.
Instalar el hardware si es necesario.
Conectar las seales de entrada o de salida.
Configurar las seales utilizando el Terminal de Enseanza para asociar la
conexin fsica con los nmeros de seales de entrada y salida en el controlador.
El hardware disponible para los robots puede ser:
Mdulos de entradas y/o salidas de Modelo A.
Tarjetas de procesos.
Tarjetas de entradas y salidas remotas para Allen Bradley.
El tipo se seales que podemos tener en el robot son:
Analgicas (AO, AI)
Digitales (DO, DI)
Grupo (GO, GI)
User Operation Panel (UO, UI)
PLC
SOP (Standard Operation Panel) (SO, SI)
Robot (RO, RI)
_________________________________________________________________________________________________________________________
19
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Estos
tipos
de
seales
de
E/S
estn
unidos
a
puertos
de
conexin
fsicos
y
son
accesados
desde
los
programas.
Tabla
5.5
Asignacin
de
Diferentes
Tipos
de
Entradas
y
Salidas
en
el
Rack.
Tipo de I/O Asignacin de Rack
Modulares (Model A) I/O Cuando se usa SIN el Modelo B (distribuido) se
comienza en el Rack 1.
Cuando se usa CON el Modelo B (distribuido) se
pone el modelo A en el Rack 2 y el Modelo B en el
Rack 1.
Distribuidas (Model B) Rack1
I/O
Procesos I/O Rack 0
Allen Bradley Interfase Rack 16
Remota I/O
Interfase Device Net Rack 81 84
Interfaz Genio Rack 16
Anlogas:
Las
seales
de
entrada
o
salida
anlogas
son
seales
de
E/S
de
voltaje
que
tienen
un
valor
con
respecto
a
un
rango
de
la
tarjeta
E/S
de
proceso
o
de
E/S
modular.
Los
dispositivos
de
entrada
analgica
convierten
una
seal
externa
analgica
en
una
seal
numrica
para
ser
usada
en
el
controlador.
Las
salidas
anlogas
envan
una
seal
anloga
a
un
dispositivo
externo
_________________________________________________________________________________________________________________________
20
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Se
configura
cada
seal
a
un
Bastidor
(Rack),
a
una
Ranura
(Slot)
y
a
un
nmero
de
canal
en
la
tarjeta.
Las
tarjetas
de
E/S
de
proceso
siempre
estn
asignadas
al
Bastidor
o
Rack
0.
Las
E/S
Modulares
comienzan
en
el
Bastidor
o
Rack
1-15.
Oprima
F3
IN/OUT
para
cambiar
el
listadote
entradas
al
de
salidas
o
de
salidas
a
entradas.
Seales
Digitales:
Seales
de
control
que
enva
o
recibe
el
controlador.
Estas
seales
tienen
dos
posibles
estados
ON
u
OFF.
Para
la
configuracin
de
entradas
o
salidas
oprima
F2
(CONFIG)
aparecer
la
siguiente
pantalla.
_________________________________________________________________________________________________________________________
21
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Se
configura
cada
seal
a
un
Bastidor
(Rack),
a
una
Ranura
(Slot)
y
a
un
nmero
de
canal
en
la
tarjeta.
Las
tarjetas
de
E/S
de
proceso
siempre
estn
asignadas
al
Bastidor
o
Rack
0.
Las
E/S
Modulares
comienzan
en
el
Bastidor
o
Rack
1-15.
La
tarjeta
de
interfase
para
Allen
Bradley
(RIO
AB)
estar
configurada
en
bastidor
o
Rack
16.
Para ingresar comentarios
Mueva el cursor a la seal que quiere ingresar el comentario y oprima la tecla F4.
Presione la tecla ENTER y aparecer el abecedario. Ya que ingrese su comentario oprima
ENTER para aceptar.
Seales
de
grupo
Las
seales
de
grupo
proporcionan
el
acceso
a
mas
de
una
lnea
de
seal
de
entrada
o
salida,
pero
una
a
la
vez.
Permite
que
un
programa
monitoree
o
fije
un
grupo
de
seales
de
entrada
o
salida
como
un
nmero
binario.
Se
configura
cada
seal
a
un
Bastidor
(Rack),
a
una
Ranura
(Slot)
y
a
un
nmero
de
canal
en
la
tarjeta.
Las
tarjetas
de
E/S
de
proceso
siempre
estn
asignadas
al
Bastidor
o
Rack
0.
Las
E/S
Modulares
comienzan
en
el
Bastidor
o
Rack
1-15.
La
tarjeta
de
interfase
para
Allen
Bradley
(RIO
AB)
estar
configurada
en
bastidor
o
Rack
16.
_________________________________________________________________________________________________________________________
22
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Seales
de
Robot
Las
Entradas
y
Salidas
de
Robot
consisten
en
las
seales
entre
el
controlador
y
el
robot.
Se
envan
estas
seales
al
conector
EE
(End
Effector)
localizado
en
el
brazo
del
robot.
Generalmente
estas
seales
son
utilizadas
para
controlar
la
herramienta.
Seales
de
UOP
User
Operator
Panel
Las
seales
de
UOP
proporcionan
18
seales
de
entrada
y
20
de
salida
que
se
pueden
conectar
a
un
dispositivo
remoto
o
a
un
panel
de
operador
remoto
para
el
control
del
robot.
UOP UI to Process I/O Board DI
UOP Input Signals UOP UI
*IMSTP UI 1
*HOLD UI 2
*SFSPD UI 3
CSTOPI UI 4
FAULT RESET UI 5
START UI 6
HOME UI 7
ENBL UI 8
RSR1/PNS1 UI 9
RSR2/PNS2 UI 10
RSR3/PNS3 UI 11
RSR4/PNS4 UI 12
PNS5/RSR5† UI 13
PNS6/RSR6† UI 14
PNS7/RSR7† UI 15
PNS8/RSR8† UI 16
PNSTROBE UI 17
PROD_START UI 18
_________________________________________________________________________________________________________________________ 23
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
UOP Output
UOP Output Signals UOP UO
CMDENBL UO 1
SYSRDY UO 2
PROGRUN UO 3
PAUSED UO 4
HELD UO 5
FAULT UO 6
ATPERCH UO 7
TPENBL UO 8
BATALM UO 9
BUSY UO 10
ACK1/SNO1 UO 11
ACK2/SNO2 UO 12
ACK3/SNO3 UO 13
ACK4/SNO4 UO 14
SNO5/ACK5† UO 15
SNO6/ACK6† UO 16
SNO7/ACK7† UO 17
SNO8/ACK8† UO 18
SNACK UO 19
RESERVED UO 20
Seales de SOP Standard Operator Panel
Las seales de SOP son seales del controlador que se pueden monitorear desde el
terminal de enseanza.
Interconector
de
Seales
Se
realiza
la
configuracin
de
interconexin
de
seales
para
entrelazar
dos
tipos
de
seales.
Quiere
decir
que
cuando
se
reciba
una
seal
de
entrada
de
robot
internamente
se
interconecta
con
una
salida
de
Grupo,
para
evitar
la
conexin
fsica.
_________________________________________________________________________________________________________________________
24
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Escriba
los
pasos
para
realizar
la
interconexin
de
seales:
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
Qu tipo de seales podemos interconectar?
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
25
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Notas
sobre
el
tema:
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
26
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________
PLANEACION Y CREACIN DE PROGRAMAS
Descripcin de la escritura y elementos de programas
Un programa incluye una serie de comandos, que llamaremos instrucciones, que le
dicen al robot y dems equipos como moverse y llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, un
programa dirige a un robot y al controlador a:
Mover el robot en una forma apropiada a lugares necesarios en la celda de trabajo.
Enviar seales de salida a otro equipo en la celda de trabajo.
Reconocer y responder a seales de entrada de otro equipo en la celda de trabajo.
Medir tiempo, contar partes o nmeros de trabajo.
Para
crear
un
programa
debers
seguir
los
siguientes
pasos:
Presionar SELECT.
Presionar F2 (CREATE)
Ingresar el nombre del programa.
Ingresar los datos de encabezado del programa.
Editar las instrucciones del programa.
Correr a pasos el programa.
Correr en forma continua y bajar velocidad del
programa.
_________________________________________________________________________________________________________________________
27
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Correr
en
continuo
y
a
velocidad
real
el
programa.
Encabezado
de
Programa
El
encabezado
de
programa
contiene
informacin
especfica
que
identifica
al
programa.
Esta
informacin
se
despliega
cuando
crea
un
programa
con
la
pantalla
de
SELECT
F2
(DETAIL).
La
informacin
contenida
en
el
encabezado
de
programa
es:
Creation
Date:
Fecha
de
modificacin
es
la
fecha
en
que
por
ultima
vez
fue
Modificado/Creado
el
programa.
Modification
Date:
Fecha
de
modificacin
es
la
ltima
vez
que
el
programa
fue
Modificado
o
que
apareci
en
la
pantalla
de
edicin,
aun
si
no
fue
modificado
nada.
Copy
source:
Es
el
nombre
del
archivo
del
cual
fue
copiado
el
programa.
Position and program size:
La posicin indica si el programa contiene instrucciones de movimiento.
El tamao del programa en bytes indica que tanto espacio ocupa el programa en la
memoria del controlador.
Nombre del programa
El
nombre
del
programa
identifica
al
programa,
este
debe
ser
diferente
al
de
los
otros
programas
existentes
en
el
controlador.
Tiene
un
mximo
de
8
caracteres
disponibles
para
introducir
letras
o
nmeros,
siempre
debe
iniciar
con
una
letra.
_________________________________________________________________________________________________________________________
28
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Sub
Type:
Identifica
el
tipo
de
programa
que
se
desea
escribir:
NONE,
MACRO
o
CONDICIONES.
None:
El
programa
no
tiene
tipo
con
esta
opcin,
por
lo
tanto
se
puede
incluir
cualquier
instruccin
en
el
programa.
Macro:
Puede
contener
cualquier
instruccin
y
funcionar
como
un
programa
normal.
Sin
embargo,
nicamente
pueden
establecerse
programas
macro
a
ser
ejecutados
desde
uno
de
los
siguientes
mtodos.
o Botones
del
panel
del
operador.
o Teclas
del
Terminal
de
enseanza.
o Pantalla
de
macros
MANUAL
FCTNS
o Dentro
de
un
programa
utilizando
la
instruccin
de
MACRO
COMMAND
Los
macros
le
dan
flexibilidad
en
como
y
cuando
el
robot
se
mover
para
modificar
su
programa.
Condicionados
Programa
condicionado
es
aquel
que
se
ejecuta
bajo
ciertas
condiciones
en
el
programa
ch
tienen
un
subtipo
COND.
Program
Comment
Cuando
se
crea
el
programa
se
puede
agregar
un
comentario
que
identifique
al
programa
el
mximo
de
caracteres
son
16.
Group
Mask
Grupo
de
mascara
identifica
que
grupo
de
ejes
se
utilizarn
en
el
programa.
El
asterisco
identificar
que
no
contiene
ninguna
instruccin
de
movimiento.
Write Protection
Proteccin contra escritura especifica indica si el programa podr ser modificado.
Ignore
Pause
Ignorar
pausa
especifica
si
el
programa
continuar
corriendo
siempre
que
un
error
ocurra,
si
una
seal
de
paro
de
emergencia
o
de
espera
es
activada
o
si
el
TP
es
habilitado.
Nota:
Solo
trabaja
para
programas
que
no
tengan
instrucciones
de
movimiento.
Nmero
de
Lnea
Identifica
el
nmero
de
lneas
de
un
programa.
Esta
numeracin
es
controlada
por
el
controlador
del
robot.
Si
una
instruccin
es
borrada
el
sistema
actualiza
la
numeracin.
Program End Marker
_________________________________________________________________________________________________________________________ 29
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
Automticamente aparece despus de insertar una instruccin. Cuando se ejecuta el
programa es leda esta instruccin el sistema aborta el programa.
Instruccin de movimiento
Una instruccin de movimiento manda los pulsos necesarios para que el robot
se mueva hacia una posicin en la celda de trabajo, de una manera especifica utilizando una
velocidad determinada en la instruccin. Una instruccin de movimiento contiene los
siguientes elementos:
Tipo de movimiento.- Como se mueve el robot a la posicin destino, se clasifica en tres
tipos:
JOINT.- Mueve los ejes que son requeridos para la posicin destino. El Movimiento de los
ejes comienzan y para al mismo tiempo. La velocidad depende de los ejes menores.
LINEAL.-
El
robot
mueve
el
TCP
en
direccin
recta
desde
la
posicin
de
inicio
a
la
posicin
destino.
Si
existe
algn
cambio
en
la
orientacin
de
dos
posiciones,
este
se
realiza
gradualmente
durante
la
trayectoria.
_________________________________________________________________________________________________________________________
30
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
CIRCULAR.-
El
robot
mueve
el
TCP
en
arco
desde
la
posicin
de
inicio
hasta
la
posicin
intermedia
y
la
posicin
destino.
Informacin
posicional
Describe
la
localizacin,
orientacin
y
configuracin
del
TCP.
La
localizacin
es
en
3
dimensiones,
(x,
y,
z);
La
orientacin
describe
la
rotacin
(w,
p,
r)
sobre
los
ejes
x,
y,
z.
La instruccin de posicin en un programa es representada por un
comando de posicin P[n] o un registro de posicin PR[x].
Velocidad
Define
la
velocidad
en
que
el
robot
se
desplaza
entre
un
punto
y
otro.
Dependiendo
del
tipo
de
movimiento
se
especifica
la
velocidad
del
robot:
Para JOINT 1 100%
0.1 3200 seg.
_________________________________________________________________________________________________________________________
31
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Para
LINEAL
o
Circular
2000
mm/seg
12000
cm/min
4724.41
plg/min
1
500
grados/seg
Tipo
de
Terminacin
Determina
como
el
robot
finalizar
el
movimiento.
FINE.- El robot para en la posicin destino antes de moverse a la siguiente posicin.
CONTINUA.-
El
robot
desacelera
al
aproximarse
a
la
posicin
destino
pero
no
se
para,
acelerando
nuevamente
para
alcanzar
la
nueva
posicin.
La
continuidad
varia
de
0
a
100%.
_________________________________________________________________________________________________________________________
32
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Posiciones
Predefinidas
Una
posicin
predefinida
es
aquella
que
se
puede
utilizar
varias
veces
en
un
programa
o
en
otros
programas.
Con
frecuencia,
el
movimiento
del
robot
a
una
posicin
desde
una
posicin
predefinida
est
unido
a
una
seal
de
entrada.
El
robot
debe
esperar
hasta
que
se
reciba
la
seal
de
entrada
antes
de
que
se
pueda
mover
a
la
posicin
predefinida.
Esto
permite
al
sistema
controlar
cuando
se
permite
que
el
robot
se
mueva
a
una
posicin
predefinida.
Se
puede
usar
tambin
una
seal
de
salida
para
indicar
al
sistema
que
el
robot
ha
llegado
a
la
posicin
predefinida,
como
es
el
caso
con
una
posicin
de
referencia.
Para
configurar
una
posicin
predefinida
usaremos
registros
de
posicin:
Presione
DATA
Presione
F1
(TYPE)
Seleccione
Position
reg.
Desplace
el
cursor
al
registro
de
posicin
que
quiere
establecer.
Desplace
al
robot
hasta
la
posicin
que
quiera
definir.
Sostenga
la
tecla
SHIFT
y
presione
F3
RECORD.
Para
utilizar
un
registro
de
posicin,
como
posicin
predefinida
en
un
programa,
incluya
el
registro
el
posicin
que
estableci
en
una
instruccin
de
movimiento,
por
ejemplo:
L
PR
[1:HOME
POSITION]
50
mm/seg
FINE
_________________________________________________________________________________________________________________________
33
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Notas
sobre
el
tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
34
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
INSTRUCCIONES
Instrucciones
de
Registro
Un registro es una localidad de memoria del controlador que almacena un valor
numrico. Se tienen disponibles hasta 256 registros. Los registros se identifican por
nmeros (X).
R[X]=[valor]
Direccionamiento de un registro:
Directo
R[2]=3
Indirecto
R[R[2]]=6
Las
instrucciones
de
registros
manipulan
datos
de
registros
aritmticamente.
Los valores de un registro pueden ser:
Valor constante
Valor de seal de entrada analgica AI
Valor de seal de salida analgica AO
Valor de seal de entrada digital DI
Valor de seal de salida digital DO
Valor de seal de entrada grupo GI
Valor de seal de salida grupo GO
Valor de seal de entrada robot RI
R[x]= Valor de seal de salida robot RO
Valor de seal de entrada SOP SOP
Valor de seal de salida SOP SOP
Valor de seal de entrada UOP UOP
Valor de seal de salida UOP UOP
Valor de seal de entrada WI WI
Valor de seal de salida WO WO
PR[i, j]
R[X]
R[R[X]]
TIMER [X]
_________________________________________________________________________________________________________________________
35
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Las
operaciones
aritmticas
son:
Suma
Substraccin
Multiplicacin
Divisin
Divisin
de
Nmeros
Enteros
(DIV)
Divisin
de
Restante
(MOD)
El
nmero
mximo
de
operadores
aritmticos
que
puede
tener
la
misma
instruccin
es
5.
R[X]=[valor]
[operador
aritmtico]
[valor]
Para
ver
los
registros:
2. Presione
DATA.
3. Presione
F1
TYPE.
4. Seleccione
los
Registros.
Instrucciones
de
registro
de
posicin
Un
registro
de
posicin
almacena
la
informacin
posicional
(x,
y,
z,
w,
p,
r).
Se
identifican
por
nmeros
los
registros
de
posicin
en
un
programa
y
existen
un
total
de
64
registros.
Hay
dos
clases
de
instrucciones
de
registros
de
posicin:
1. Instrucciones
que
manipulan
los
registros
de
posicin
PR[X]
PR[GPN:X]=[valor]
Donde:
GPN
Nmero
de
Grupo
(1-3)
X
Directo:
Nmero
de
registro
de
posicin
(1-64)
Indirecto:
Nmero
de
registro
de
posicin
=
Contenidos
en
R[X]
Valor
_________________________________________________________________________________________________________________________
36
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
LPOS
Coordenadas
Cartesianas
JPOS
los
ngulos
de
cada
eje
del
robot
PR
[X]
Contenidos
en
PR
[X]
P[X]
UFRAME[
]
YTOOL[
]
Las
operaciones
aritmticas
son
la
Suma
y
la
substraccin.
2. Instrucciones que manipulan elementos de registros de posicin PR [i, j]
Un de registro de posicin es un elemento de registro que especifica una posicin guardada
previamente.
i.- Representa el nmero de registro de posicin
Directo: nmero de elemento de registro de posicin.
Indirecto: nmero de registro de posicin contenido en un R [X].
j.- Representa el elemento del registro de posicin.
Indirecto: nmero de registro de posicin = contenidos de R[X].
Directo: nmero de elementos de registro de posicin para:
Coordenadas
cartesianas.
o 1=x
o 2=y
o 3=z
o 4=w
o 5=p
o 6=r
Posiciones
JOINT
o 1=J1
o 2=J2
o 3=J3
o 4=J4
o 5=J5
o 6=J6
o n=JOINT
n
_________________________________________________________________________________________________________________________
37
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Las
instrucciones
PR[i,
j]
=
[valor]
guardan
la
informacin
posicional
en
un
elemento
de
registro
de
posicin.
Valor
constante
Valor
de
seal
de
entrada
analgica
AI
Valor
de
seal
de
salida
analgica
AO
Valor
de
seal
de
entrada
digital
DI
Valor
de
seal
de
salida
digital
DO
Valor
de
seal
de
entrada
grupo
GI
Valor
de
seal
de
salida
grupo
GO
PR
[i,
j]
=
Valor
de
seal
de
entrada
robot
RI
Valor
de
seal
de
salida
robot
RO
Valor
de
seal
de
entrada
SOP
SOP
Valor
de
seal
de
salida
SOP
SOP
Valor
de
seal
de
entrada
UOP
UOP
Valor
de
seal
de
salida
UOP
UOP
Valor
d e
seal
de
entrada
W I
WI
Valor
de
seal
de
salida
WO
WO
PR[i,
j]
R[X]
R[R[X]]
TIMER
[X]
Para
ver
los
registros:
1. Presione
DATA.
2. Presione
F1
TYPE.
3. Seleccione
los
Registros.
_________________________________________________________________________________________________________________________
38
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instrucciones
de
Entrada
y
Salida
Las
instrucciones
de
E/S,
le
permiten
al
programa
encender
o
apagar
las
seales
de
salida
y
recibir
seales
de
entrada.
Hay
varios
tipos
de
entradas
de
instrucciones
de
E/S:
Instrucciones de entrada o salida digitales
Instrucciones de entrada o salida digitales de robot
Instrucciones de entrada o salida anlogas
Instrucciones de entrada o salida de grupo
Instrucciones de entrada o salida para soldadura
Instrucciones de entrara o salidas digitales
Instrucciones de entrada o salidas Digitales:
Las instrucciones de entrada digital DI y salida DO sirven para controlar las seales
de entrada y salida digital en un programa.
R[X] = D[X]
DO[X] = ON/OFF
ON= 1 prende seal
OFF= 0 apaga seal
DO[X] = PULSE [Ancho de pulso]
Cantidad de tiempo de ancho de pulso en segundos de 0.1 a 25.5 seg
DO[X] = R[X]
Instrucciones de entrada o salida digitales del robot:
Las instrucciones de entrada digital RI y salidas digital RO Sirven para comunicarse
entre el robot y e controlador:
R [X] = RI [X]
RO[X] = ON/OFF
ON= 1 prende seal
OFF= 0 apaga seal
RO[X] = PULSE [Ancho de pulso]
Cantidad de tiempo de ancho de pulso en segundos de 0.1 a 25.5 seg
RO[X] = R[X]
_________________________________________________________________________________________________________________________ 39
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instrucciones de entrada o salida Anlogas
Las instrucciones de entrada AI y salida AO anlogas, sirven para controlar
magnitudes o indicadores de valores analgicos como temperatura o voltaje dentro de un
programa:
R [X] = A [X]
AO [X] = valor
AO [X] = R [X]
Instrucciones de entrada o salida analgicas de Robot
Las instrucciones de entrada de grupo GI y salida de grupo GO son seales
analgicas que pueden ser ledas en grupos como seales binarias y controladas por una
instruccin.
R [X] = G [X]
GO
[X]
=
valor
GO
[X]
R
[X]
_________________________________________________________________________________________________________________________
40
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instrucciones
de
Ramificado
Las
instrucciones
de
ramificado
hacen
que
el
programa
se
divida,
o
salte
de
una
lnea
a
otra
en
el
programa.
Una
etiqueta
LABEL
marca
la
localizacin
en
un
programa
del
destino
de
una
ramificacin.
Puede
ser
usada
con
instrucciones
de
ramificado
condicional
o
incondicional.
Hay
tres
tipos
de
instrucciones
de
ramificado:
Instrucciones que definen una etiqueta LABEL
Instrucciones de ramificado incondicionales
Instrucciones de ramificado condicionales
Instrucciones de Ramificado Incondicional
Estas instrucciones ramifican la secuencia de un programa a otro a la vez que son
ejecutados.
Estas instrucciones pueden ser instrucciones de salto JUMP o instrucciones de
llamar a un subprograma CALL.
JUMP
LABEL
[X]
.-
El
programa
salta
a
una
etiqueta
especificada,
la
etiqueta
puede
ser
llamada
directa
o
indirectamente.
CALL PROGRAM .- El programa llama a otro programa y lo ejecuta. Cuando el
programa llamado termina de ejecutarse se regresa al programa principal y continua con la
secuencia.
END .- Finaliza la secuencia del programa.
Instrucciones de Ramificado Condicional
Estas instrucciones ramifican la secuencia de un lugar del programa a otro
dependiendo de que cierta condicin sea verdadera.
SELECT .- Ramifica el programa a uno de varios saltos o llama un programa
dependiendo del valor de un registro.
SELECT R [X] = [VALOR 1] , [ACCION 1]
= [VALOR 2] , [ACCION 2]
= [VALOR 3] , [ACCION 3]
= [VALOR 4] , [ACCION 4]
ELSE
[ACCION]
JUMP
LABEL
CALL
PROGRAM
_________________________________________________________________________________________________________________________
41
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
IF
.-
Ramifica
el
programa
a
una
etiqueta
especfica
o
llama
a
una
programa
si
cierta
condicin
es
verdadera.
IF
R
[
]
[operador]
[valor]
[accin]
DI
=
IGUAL
R[
]
JUMP
LBL
[X]
DO
<>
NO
IGUAL
ON
CALL
PROGRAM
RI
<
MENOR
QUE
OFF
RO
>
MAYOR
QUE
DI
SO
<=
MENOR
O
IGUAL
DO
SI
>=
MAYOR
O
IGUAL
RI
UO
RO
UI
SO
SI
UO
UI
Para una instruccin IF la condicin puede ser conectada a instrucciones lgicas
como AND u OR (Y u O). No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como
mximo se pueden usar 5 operadores por instruccin.
IF [Condicin 1] AND [Condicin 2] AND [Accin]
IF [Condicin 1] OR [Condicin 2] OR [Accin]
Instrucciones WAIT
La instruccin WAIT retrasa la ejecucin de un programa sobre un tiempo especificado o
hasta que una condicin sea verdadera. Cuando una instruccin de espera es ejecutado, el
robot no ejecuta ninguna instruccin de movimiento. Existe dos tipos de instruccin WAIT:
WAIT TIME. Retarda la ejecucin de un programa por un tiempo especificado.
WAIT TIME
Directo: el tiempo en segundos con un mnimo de 0.01 seg
Indirecto: R [X] donde el tiempo est en Segundos y es igual a la contante del registro [X]
WAIT CONDITION. Retarda la ejecucin de un programa hasta que una condicin sea
verdadera o hasta que un tiempo determinado transcurra.
Forever.- el programa esperar hasta que una condicin sea verdadera.
TimeOut.-
LBL
[i]
El
programa
espera
hasta
que
un
tiempo
especificado
se
cumpla.
Si
la
condicin
no
se
pone
a
verdadero
el
programa
se
ramificar
a
la
etiqueta.
Se
utiliza
el
tiempo
especificado
en
la
variable
$WAITMOUNT
en
milisegundos.
_________________________________________________________________________________________________________________________
42
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
WAIT[ELEMENTO]
[OPERADOR]
[VALOR]
[TIEMPO]
DI
=
IGUAL
R[
]
FOREVER
DO
<>
NO
IGUAL
ON
TIMEOUT
LBL[X]
RI
OFF
RO
DI
SO
DO
SI
RI
UO
RO
UI
SO
SI
UO
UI
WAIT
ERR-NUM
=
[VALOR][TIEMPO]
Donde:
ERR_NUM=aaabbb
aaa: Error Facility Code (Decimal)
bbb: El nmero de error en Decimal.
Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es
satisfecha. No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como mximo se
pueden usar 5 operadores por instruccin.
Operadores lgicos
WAIT [Condicin 1] AND [Condicin 2] AND TIME OUT, LBL[X]
WAIT [Condicin 1] OR [Condicin 2] OR JUMP, LBL[X]
Notas sobre el tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________
43
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
OTRAS
INSTRUCCIONES
Instrucciones
de
alarma
de
usuario
Las
instrucciones
de
alarma
de
usuario
colocan
en
el
programa
una
condicin
de
alarma,
pausando
el
programa
y
desplegando
mensajes
de
error.
Si
el
programa
es
reanudado,
la
ejecucin
del
programa
continuar
en
la
siguiente
lnea
del
programa.
La
Instruccin
de
alarma
de
usuario
especifica
el
mensaje
de
alarma
que
serpa
desplegado.
UALARM
[X]
Directo: nmero de alarma (1-10).
Indirecto: valor del registro R[X] ser el nmero de alarma.
Por ejemplo:
UALARM [1: Robot no esta en casa]
En el rea de estado veremos:
INTP 213 Robot no est en casa (Name. Line) UALARM [1]
Nombre: es el nombre es el nombre del programa
Lnea: es el nmero de lnea en la cual la instruccin de alarma de usuario fue ejecutada.
Se debe configurar el mensaje de alarma de usuario para que se despliegue cuando
ocurra esta alarma en el rea de estado del TP.
Para configurar un mensaje de alarma de usuario:
Presione
MENU
Seleccione
SET
UP
Presione
F1
TYPE
Seleccione
USER
ALARM
Mueve
el
cursor
al
nmero
de
alarma
que
desea
configurar
el
mensaje
y
presione
ENTER
para
que
aparezca
el
alfabeto.
Ingrese
el
mensaje
y
oprima
ENTER.
El
mensaje
deber
contener
hasta
29
caracteres.
La
severidad
que
el
robot
o
el
controlador
tomaran
cuando
esta
alarma
ocurra
tambin
debe
configurarse.
La
severidad
que
esta
por
defecto
es
STOP,
la
cual
para
el
movimiento
del
robot
y
pausa
el
programa.
Se
puede
cambiar
la
severidad
de
alarmas
de
usuario
en
la
variable:
$UALARM_SEV
[n]
_________________________________________________________________________________________________________________________
44
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Los
valores
de
las
severidades
son:
Valor
Accin
1
No
Accin.
2
Pausa
el
programa.
3
Aborta
el
programa
con
error.
4
Para
el
programa
de
movimiento.
6
Pausa
el
programa
y
para
el
robot
si
este
tiene
movimiento.
8
Cancela
el
programa
de
movimiento.
10
Pausa
el
programa
y
cancela
si
este
tiene
movimiento.
11
Aborta
el
programa
y
cancela
si
este
tiene
movimiento.
Agregar
estos
valores
a
los
siguientes
causan
efecto
en
el
controlador.
16
a
los
servomotores
para
apagarlos.
32
la
accin
es
aplicada
a
todos
los
programas
y
a
todos
los
movimientos
64
requiere
de
un
arranque
en
fro
para
resetear
al
controlador
Presione
MENU.
Seleccione
SYSTEM
Presione
F1
TYPE
Seleccione
VARIABLES
Mueva
el
cursor
al
nmero
que
corresponda
al
nmero
de
alarma
que
desea
configurar
la
severidad.
Ingrese
el
valor
de
la
severidad
y
presione
ENTER.
_________________________________________________________________________________________________________________________
45
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instruccin
Timer
La
instruccin
de
tiempo
(TIMER)
inicializa
,
para
y
resetea
diez
diferentes
temporizadores
en
un
programa.
Los
timer
permiten
determinar
el
tiempo
que
tarda
en
ejecutarse
un
programa
y
parado
en
otro,
para
desplegar
el
valor
del
timer
vaya
a
la
pantalla
de
STATUS
PRG
TIMER.
TIMER
[X]
=
[ACCIN]
START inicia el temporizador.
STOP detiene el temporizador.
RESET reinicia el temporizador.
Instruccin Override
La instruccin de sobre viaje configura la velocidad de sobre viaje para un calor de
la velocidad programada.
OVERIDE = x %
X es e valor de velocidad que tomar el TP para ejecutar el programa de 0% a 100%.
Instruccin de Remark
La instruccin de observacin permite anotar algn comentario en el programa. La
instruccin Remark no afecta la ejecucin desprograma. La instruccin Remark puede ser
de 1 a 32 caracteres, el primer carcter ser un punto de exclamacin !.
Instruccin de mensaje
La instruccin de Mensaje despliega el mensaje en la pantalla de usuario(USER).
Cuando la instruccin es ejecutada la pantalla de usuario es desplegada automticamente.
El mensaje puede ser de 1 a 123 caracteres.
MENSAJE [CONTENIDO DEL MENSAJE]
Instruccin Skip (Salto)
La instruccin Skip configura una condicin para ser ejecutada por algn
movimiento del robot. Las condiciones son verdaderas hasta que son reseteadas por otra
condicin de salto.
_________________________________________________________________________________________________________________________
46
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
SKIP
CONDITION
ERR_NUM=[VALOR]
Donde:
ERR_NUM
=
aaabbb
aaa:
Error
Facility
code
(Decimal)
bbb:
Nmero
de
error
en
Decimal
Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es
satisfecha. No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como mximo se
pueden usar 5 operadores por instruccin.
Operadores lgicos
SKIP CONDITION [COND 1] AND [COND 2] AND
SKIP CONDITION [COND 1] OR [COND 2] OR
Instrucciones de Control Mltiple
Las
instrucciones
de
control
mltiple
son
utilizadas
para
mltiples
tareas
que
pueden
ser
ejecutadas
a
la
vez
por
el
controlador
del
robot.
Estas
instrucciones
son:
SEMAPHORE
WAIT
SEMAPHORE
RUN
PROGRAM
La
instruccin
de
SEMAPHORE
[X]
=
ON/OFF
son
utilizadas
para
inicializar
o
retardar
un
segundo
programa.
SEMAPHORE[X]
=
[VALOR]
Nmero
de
semforo
ON
1-32
OFF
R[X]
el
nmero
del
semforo
Es
igual
al
nmero
de
Registro.
La
instruccin
de
WAIT
SEMAPHORE
[X]
[TIME]
suspende
la
ejecucin
del
programa
hasta
que
algn
otro
programa
que
se
este
ejecutando
alcance
la
lnea
que
contenga
el
semforo
especificado
y
el
semforo
est
activo
(ON).
Esta
instruccin
puede
retardar
la
ejecucin
del
programa
para
siempre
o
por
un
tiempo
especificado.
WAIT SEMAPHORE [X] = [TIME]
Nmero de semforo FOREVER
1-32 TIME OUT-LBL [X]
_________________________________________________________________________________________________________________________
47
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
R[X]
el
nmero
del
semforo
Es
igual
al
nmero
de
Registro.
La
instruccin
RUN
PROGRAM
hace
que
el
programa
seleccionado
se
ejecute
inmediatamente.
El
programa
principal
contina
siendo
ejecutado.
RUN
PROGRAM
Nombre
del
programa
que
correr
Instruccin de Macro Comand
La instruccin de MACRO COMAND especifica el comando de macro que ser
ejecutado cuando el programa est corriendo. Un MACRO PROGRAM es un programa
separado que contiene una serie de instrucciones para desarrollar una tarea. Cuando un
MACRO CIMAND es configurado este est disponible para todos los programas. Los
programas MACRO pueden ejecutarse de forma independiente.
MACRO Nombre del programa
REALICE los siguientes pasos para configurar un programa como MACRO:
Oprime
MENU
Selecciona
SET
UP
OPRIME
F1
TYPE
Selecciona
MACRO
Mueve
el
cursor
a
la
columna
de
PROGRAM
y
oprime
CHOSE
F4.
Selecciona
el
programa.
Mueva
el
cursor
a
la
columna
de
ASSIGN
y
configure
la
asignacin
del
MACRO
con
F4
CHOSE.
Estas
asignaciones
son:
MF
programas
que
se
configuran
en
la
pantalla
de
funciones
manuales
y
desde
esta
_________________________________________________________________________________________________________________________
48
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
pantalla
son
ejecutados
oprimiendo
SHIFT
y
F3.
Estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot.
UK
programas
que
se
ejecutan
oprimiendo
las
teclas
de
macros
estos
programas
no
debern
tener
movimiento.
SU
Programas
que
se
ejecutarn
oprimiendo
SHIFT
y
las
teclas
de
macros.
Estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot.
UI
Programas
que
se
ejecutarn
cuando
se
reciba
una
seal
de
usuario
estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot,
pero
no
deber
estar
corriendo
otro
programa.
DI
Programas
que
se
ejecutarn
cuando
se
reciba
una
seal
digital.
Estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot,
pero
no
deber
estar
corriendo
otro
programa.
RI
Programas
que
se
ejecutarn
cuando
se
reciba
una
seal
de
robot.
Estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot,
pero
no
deber
estar
corriendo
otro
programa.
SP
Programas
que
se
ejecutarn
cuando
se
reciba
una
seal
del
Panel
del
operador
de
usuario
PB
USER
1
y
PB
USER
2.
Estos
programas
pueden
tener
movimiento
del
robot,
pero
no
deber
estar
corriendo
otro
programa.
_________________________________________________________________________________________________________________________
49
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instrucciones
de
Control
de
Programa
Las
instrucciones
de
control
de
programa
son
ejecutadas
directamente
en
el
programa
son
utilizadas
cuando
se
requiera
que
en
cierta
rea
del
programa
este
se
pause,
aborte
o
resuma
un
programa,
o
permanezca
en
error.
Instruccin
de
Pausa
Una
instruccin
de
pausa
suspende
la
ejecucin
del
programa
de
la
siguiente
manera
:
Algn
movimiento
ya
empezado
continuar
hasta
que
sea
terminado.
Todos
los
tiemrs
contenidos
en
el
programa
seguirn
incrementndose.
Todas
las
instrucciones
de
PULSE
continuarn
hasta
que
sean
completadas.
Algunas
instrucciones
que
se
estn
ejecutando,
excepto
la
instruccin
CALL
PROGRAM
son
completadas.
Instruccin
Abort
La instruccin de abortar finaliza el programa y cancela los movimientos que estn
pendientes en un programa. Despus que la instruccin de ABORT es ejecutada el
programa no puede continuar a menos que se reinicie.
Instruccin Error Program
Define el nombre del programa que ser almacenado en la variable $ERROR_PROG.
El uso de Error Program vara dependiendo de cmo se quiera usar.
$ERROR_PROG = Nombre del programa
Instruccin de Resumen del Programa
La instruccin de resumen de programa define el nombre del programa que ser
almacenado en la variable $RESUME_PROG. El uso de RESUME_PROG vara dependiendo
de cmo se quiera utilizar.
$RESUME_PROG = Nombre del programa
Instruccin Clear Resume Program
La instruccin de resumen de programa es usado si la opcin de recovery es usada.
CLEAR_RESUME_PROG
_________________________________________________________________________________________________________________________
50
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instrucciones
de
Condicin
de
Monitoreo
La
instruccin
de
CONDITION
MONITOR
monitorea
la
condicin
de
una
seal
de
E/S,
registro
o
alarma
de
estado
durante
la
ejecucin
de
un
programa.
Tan
pronto
como
la
condicin
es
activada
el
programa
especificado
es
ejecutado
y
el
programa
que
estaba
corriendo
es
interrumpido.
Las
Instrucciones
de
Monitoreo
son:
MONITOR
<program>:
Esta
instruccin
inicializa
el
monitoreo
de
la
condicin
enseado
en
el
programa
de
condicin
(ch
sub
type)
MONITOR <nombre del programa condicionado>
MONITOR END: Esta instruccin finaliza el monitoreo de la condicin ensaada en el
programa de condicin.
MONITOR END <nombre del programa condicionado>
WHEN <condicin> CALL <program>: Esta instruccin define la condicin que ser
monitoreada. Se debe incluir la condicin WHEN en el programa condicionado (ch sub
type). En un programa condicionado se pueden ensear varias instrucciones WHEN con
diferentes condiciones, por ejemplo:
WHEN <condicin1> CALL <programa1>
WHEN <condicin2> CALL <programa2>
WHEN <condicin3> CALL <programa3>
Se pueden utilizar operadores lgicos. Por ejemplo:
WHEN <condicin> AND <condicin2> CALL <program1>
WHEN <condicin> OR <condicin2> CALL <program1>
SKIP CONDICION [ELEMENTO] [OPERADOR] [VALOR] ACCIN
DI[X] = IGUAL ON CALL
DO[X] <> NO IGUAL OFF program
RI[X] < MENOR QUE DI
RO[X] > MAYOR QUE DO
SO[X] <= MENOR O IGUAL RI
SI[X] >= MAYOR O IGUAL RO
UO[X] SO
UI[X] SI
R[X] UO
GO[X] UI
GI [X] R [X]
AO [X]
AI [X]
$VARIABLE DE SISTEMA
WHEN ERR_NUM = [VALOR] [ACCION]
Donde:
ERR_NUM = aaabbb
aaa: Error Facility code (Decimal)
bbb: Nmero de error en Decimal
Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es
satisfecha.
_________________________________________________________________________________________________________________________ 51
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
__________________________________________________________________________________
Instruccin Payload
Esta instruccin es utilizada por algunas aplicaciones cuando es necesario ajustar
durante el programa la capacidad de carga del robot.
PAYLOAD [ Group : y ]
Nmero de Nmero de Schedule
grupo de R (y) (el registro contiene el nmero de Schedule)
Movimiento
Instruccin
de
Guardia
de
Colisin
La
opcin
de
Guardia
de
Colisin
ofrece
un
mtodo
muy
sensible
para
detectar
el
choque
del
robot
y
detenerlo.
Esto
ayuda
a
minimizar
el
potencial
de
daos
en
el
herramental
al
final
del
brazo
y
del
robot.
Se
puede
utilizar
la
opcin
de
Guardia
de
Colisin
durante
la
ejecucin
de
un
programa
i
parte
de
este.
COLL
DETECT
OFF
COLL
DETECT
ON
Funcin
de
Verificar
Espacio
La funcin de verificacin de espacio, incorporada en un robot, se monitorea un rea de
interferencia predeterminada. Cuando se localiza otro robot o en una entirar perifrica
dentro de ese espacio, la funcin detiene la operacin del robot si un comando de
movimiento de dicha rea se emite al robot. La funcin de verificacin de espacio libera el
estado de parada y permite que la operacin del robot contine nicamente despus de
haber verificado que el otro robot o unidad perifrica estn fuera del rea. Se asignan dos
seales de INTERLOCK a un rea de interferencia nica para la comunicacin entre la
unidad perifrica y el robot.
La seal de salida de INTERLOCK.- Cuando el punto del centro de la herramienta entra al
rea de interferencia, la seal de salida de INTERLOCK se apaga. Cuando no se localiza el
punto del centro de la herramienta dentro del rea, la seal esta en ON.
_________________________________________________________________________________________________________________________
52
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
La
seal
de
entrada
INTERLOCK.-
Cuando
se
intenta
mover
el
robot
al
rea
de
interferencia
mientras
la
seal
de
entrada
de
INTERLOCK
est
apagada,
el
robot
entra
en
estado
HOLD.
Cuando
la
seal
de
entrada
se
enciende,
se
libera
HOLD
y
el
robot
reanuda
la
operacin
automtica.
Procedimiento
para
Verificar
Espacios:
1. Presione
MENU
2. Seleccione
SET
UP
3. Seleccione
CHECK
SPACE
Notas
sobre
el
tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
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_________________________________________________________________________________________________________
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53
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
RECUPERACIN
DE
ERROR
Error
Recovery
Option
El
programa
de
un
robot
puede
detener
su
ejecucin
durante
la
produccin
como
resultado
de
distintas
alarmas.
Por
ejemplo,
un
robot
soldador
dejar
de
moverse
y
de
soldar
si
una
entrada
de
HOLD
o
de
EMERGENCY
STOP
es
detectada.
Otro
ejemplo
es
la
alarma
ARC-013
Arc
Start
failed.
En
algunos
casos,
puede
que
se
quiera
limpiar
la
antorcha
y
cortar
el
cable
antes
de
terminar
el
programa
de
soldadura
pausado.
Se
puede
usar
Error
Recovery
para
ejecutar
estas
operaciones
automticamente
y
eliminar
el
tiempo
requerido
para
mover
e
robot
desde
y
hasta
una
estacin
de
reparacin
manual.
Esta
seccin
est
organizada:
Vista General Continuar Programa Programa Mantenimiento Operaciones
Caractersticas
Limitaciones
Interfaz de Entradas y Salidas
Configuraciones
o Cdigo de Monitoreo de Alarmas
o Alarmas de Entradas Digitales
Programacin
Pruebas
Funciones Manuales
Secuencias cronometradas de Entrada y Salida
Error Recovery puede ejecutar dos tipos de recuperacin de programas:
Continuar Programa y Programas de Mantenimiento, la principal diferencia es el cuando y
donde e ejecutada la recuperacin de programas:
Continuar Programas: son ejecutados desde el punto del error en adelante.
Programa de Mantenimiento: son ejecutados despus de salir del programa original.
Los
siguientes
dos
ejemplos
ilustran
estas
diferencias.
En
ambos
casos,
el
programa
JOB.TP
el
robot
encuentra
un
error
despus
de
pasar
por
la
posicin
P3.
Continuar
Programa
JOB.TP
define
REPAIR1.TP
como
programa
a
continuar.
Un
error
ocurre
entre
las
posiciones
P3
y
P4.
REPAIR.1TP
es
ejecutado
desde
el
punto
del
error.
Cuando
REPAIR1.TP
termina,
JOB.TP
continua
corriendo
en
el
punto
que
se
qued.
Use
Continuar
Programa
cuando
pueda
definir
un
camino
libre
para
el
robot
y
la
pistola
desde
cualquier
posicin
de
error
a
la
posicin
guardada
de
CONTINUAR
PROGRAMA.
Un
movimiento
incremental
para
alejarse
de
la
posicin
de
error
es
generalmente
un
buen
primer
paso
en
caso
de
continuar
un
programa.
No
use
Continuar
programa
si
su
programa
o
configuracin
de
la
pieza
de
trabajo
no
le
_________________________________________________________________________________________________________________________
54
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
permiten
alejarse
del
punto
donde
ocurri
el
error
con
facilidad
sin
chocar
con
algn
objeto.
Si
se
da
el
caso
use
el
PROGRAMA
DE
MANTENIMIENTO.
PROGRAMA
DE
MANTENIMIENTO
(Maintenance
Program)
1. JOB.TP
define
REPAIR2.TP
como
un
programa
de
mantenimiento.
2. Un
error
ocurre
ente
la
posicin
P3
y
P4.
3. El
programa
pausado
es
abortado
junto
con
la
secuencia
original
del
programa
con
la
aplicacin
del
proceso
apagada,
por
ejemplo
la
pistola
deja
de
soldar.
Esto
se
conoce
como
Secuencia
de
Salida
de
Programa
o
Exit
Path.
4. REPAIR2.TP
es
ejecutado
desde
la
posicin
de
HOME
P1.
5. JOB.TP
se
re-ejecuta
desde
el
inicio
del
programa
hasta
el
punto
en
el
que
ocurri
el
error
con
los
procesos
de
aplicacin
apagados.
6. Cuando
se
alcanza
el
punto
en
el
que
ocurri
el
error
entonces
el
programa
JOB.TP
contina
y
los
procesos
de
aplicacin
encendidos.
Usa
el
Programa
de
Mantenimiento
cuando
no
se
puede
definir
un
camino
libre
para
la
herramienta
y
el
robot
desde
cualquier
posible
posicin
de
error
hasta
la
posicin
grabada
en
el
CONTINUAR
PROGRAMA.
_________________________________________________________________________________________________________________________
55
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
Summarizes
the
features
available
in
the
Error
Recovery
option
INCOMPLETE
END
DO
Cuando
un
Programa
de
Recuperacin
de
Errores
es
abortado
antes
de
su
terminacin
total,
se
prende
el
Incomplete
END
DO.
Esta
salida
digital
se
apaga
hasta
la
siguiente
ejecucin
del
programa.
El
Incomplete
END
DO
no
se
enciende
si
el
programa
original
es
abortado.
Es
importante
revisar
el
estatus
de
esta
seal
de
salida
digital
antes
de
introducir
la
seal
de
entrada
START.
En
caso
de
que
est
encendida,
es
necesario
confirmar
la
posicin
actual
del
robot.
Si
existe
alguna
interferencia
entre
la
posicin
actual
del
robot
y
la
posicin
pausada
del
programa
original,
mueva
el
robot
hasta
una
posicin
cercana
al
punto
en
el
que
se
paus
antes
de
introducir
la
seal
START.
RESET
DI
Cuando el INCOMPLETE END DO es usado como una condicin para la seal de
inicio del PLC, necesitas apagar la alarma de INCOMPLETE END DO remotamente. Cuando
se introduce la seal digital de RESET se apaga la alarma de INCOMPLETE END DO. Una vez
que el operador ha realizado la operacin indicada (por ejemplo, mover el robot a la
posicin mas cercana al punto en el que se paus) se recibe esta seal de RESET.
STATUS
DO
y
MAINT
DO
Las
seales
STATUS
DO
y
MAINT
DO
son
provedas
para
indicar
si
un
programa
de
recuperacin
de
errores
se
ejecutar
con
la
siguiente
seal
de
entrada
START:
Cuando la seal de STATUS DO esta encendida, esto indica que un CONTINUAR
PROGRAMA se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada SART.
Cuando la seal de MAINT DO esta encendida, esto indica que un PROGRAMA DE
MANTENIMIENTO se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada
START.
Cuando ambas seales STATUS DO y MAINT DO estn apagadas el programa
original se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada START.
Las
seales
STATUS
DO
y
MAINT
DO
son
muy
tiles;
sin
ellas
es
difcil
saber
que
programa
se
ejecutar
cuando
se
contine
un
programa
que
se
encuentra
pausado.
Por
ejemplo
si
ha
configurado
un
Monitoreo
de
Cdigo
de
Alarma,
solo
algunos
errores
solicitarn
ERROR
RECOVERY,
no
todos.
Otro
ejemplo
sera
si
se
ha
configurado
una
seal
de
entrada
de
aprobacin
APPROVAL
DI,
su
estado
dictar
que
programa
se
va
a
ejecutar.
NOTA:
Es
necesario
que
deshabilite
el
modo
STEP
(Paso
a
paso)
antes
de
iniciar
un
ERROR
RECOVERY.
Si
el
modo
de
STEP
est
habilitado
durante
el
ERROR
RECOVERY,
es
ignorado
hasta
que
la
secuencia
de
recuperacin
es
terminada.
SETUP
Es
necesario
configurar
una
Recuperacin
de
Errores
para
cualquier
caso
ya
sea
CONTINUAR
PROGRAMA(Resume
program)
o
PROGRAMA
DE
MANTENIMIENTO
_________________________________________________________________________________________________________________________
56
Departamento
de
Mantenimiento
Entrenamiento
Tcnico
__________________________________________________________________________________
(Maintenance
Program),
usando
la
pantalla
de
ERROR
RECOVERY
SETUP
que
se
muestra
en
ERROR
RECOVERY
SETUP
SCREEN.
Tabla 10-22 Elementos de la Configuracin de Recuperacin de Errores
Elementos Descripcin
Configuraciones comunes de la funcin de Recuperacin de errores
Funcin de Recuperacin de Errores Este elemento habilita y deshabilita el Error Recovery.
Approval DI Index No.* Este elemento define una entrada digital para aprobar el
programa de ejecucin de la Recuperacin de Errores.
Incomplete END DO No.* Este elemento define una salida digital que indica que un
programa de Error Recovery ha sido abortado antes de
ser terminado.
Reset DI Index No.* Este elemento define una seal de salida digital para
resetear el Incomplete END DO.
Automatic Start Feature Este elemento habilita y deshabilita la caracterstica de
Start automtico.
CONTINUAR PROGRAMA Tipo Recuperacin
Status DO Index No. Este elemento define una salida digital para indicar si un
Continuar Programa o el programa original se ejecutar
con la siguiente entrada de Start.
Notas sobre el tema:
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________________________________________ 57
Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
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