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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE TIERRA BLANCA.

ROBTICA

DOCENTE: ING. FERNADO MACHORRO RAMOS

REPORTE: 1 SIMULACIN DEL SISTEMA MECATRNICO


CENTRIFUGA

ALUMNO: JOS ALFREDO JIMNEZ DORANTES

NO.DE CONTROL: 138N0557

GRUPO: 808-A

INGENERIA MACATRNICA
INTRODUCCIN

A continuacin estudiaremos en sistema mecatrnico denominado


centrifuga, cuyo objetivo es que el alumnado capte no nada ms su
estudio a travs de matrices, sino que tambin analice su estudio
atreves de diferentes plataformas, en este caso ser en MATLAB, ya
que es de las ms aptas y seguras para este tipo de estudios, ya que hoy
en da est la demanda del profesionalismo a la vanguardia con estas
aplicaciones y se considera que MATLAB es una herramienta muy
importante hoy en da para los estudiantes, ya que beneficia para
conocer los fenmenos de movimiento que tienen los sistemas y ayuda
a encontrar las ecuaciones necesarias para tener un amplio
conocimiento sobre su estudio. En el desarrollo explicaremos cada
detalle de lo que se fue realizando para que otras generaciones puedan
conocer cmo funciona un sistema mecatrnico de centrifugado.
MARCO TERICO

Qu es la CINEMTICA?
La palabra cinemtica proviene del griego kineema, que significa
movimiento. La cintica comprende una rama de la fsica que estudia
el movimiento de los cuerpos en el espacio, independientemente de las
causas que lo producen. Por lo tanto se encarga del estudio de la
trayectoria en funcin del tiempo. En el estudio de la cinemtica los
primeros en describir el movimiento fueron los astrnomos y filsofos
griegos, los primeros escritos de la cinemtica lo encontramos hacia
los aos 1605 donde se menciona a Galileo Galilei por su reconocido
estudio del movimiento de cada libre y esfera de planos inclinados.
Despus de varios siglos este concepto fue ampliado por una serie de
fsicos hasta desarrollarse y adquirir una estructura propia.

La cinemtica estudia los movimientos de los cuerpos


independientemente de las causas que lo producen.
CENTRIFUGA
La centrfuga es una mquina que pone en rotacin una muestra para
separar por fuerza centrfuga sus componentes o fases (generalmente
una slida y una lquida), en funcin de su densidad.Existen diversos
tipos de estos, comnmente para objetivos especficos.Una aplicacin
tpica consiste en acelerar el proceso de sedimentacin, dividiendo el
plasma y el suero en un proceso de anlisis de laboratorio.Tambin se
utiliza para determinar el grupo sanguneo mediante una toma de
muestra capilar. En este caso la mquina utilizada se denomina
microcentrfuga. Es muy usada en laboratorios de control de calidad,
de fbricas que elaboran zumos a base de citricos, para controlar el
nivel de pulpa fina de estos, separando la pulpa fina del zumo
exprimido.

Metodologa de Denavit-Hartenberg
La convencin o metodologa de Denavit-Hartenberg (DH) permite
establecer la ubicacin de los sistemas de referencia de los eslabones
en los sistemas robticos articulados, ya sean prismticas o de
revolucin, con cadenas cinemticas abiertas.

Jacques Denavit y Richard Hartenberg introdujeron esta convencin


en 1955 con el propsito de estandarizar la ubicacin de los sistemas
de referencia de los eslabones de un robot.

Parmetros DH

Se trata de una metodologa ampliamente utilizada en el mbito


acadmico y de investigacin en robtica que permite definir las
transformaciones relativas entre eslabones con tan solo cuatro
parmetros, siendo ste el nmero mnimo de parmetros para
configuraciones genricas, segn se muestra en la siguiente figura:
La metodologa de Denavit-Hartenberg define cuatro transformaciones
que se aplican de forma consecutiva [1]:

ngulo ii: Es el ngulo desde Xi1Xi1 hasta XiXi girando


alrededor de Zi1Zi1.
Distancia didi: Es la distancia desde el sistema Oi1Oi1 hasta
la interseccin de las normales comn entre Zi1Zi1 y ZiZi, a lo
largo de Zi1Zi1.
Distancia aiai: Es la longitud de la normal comn, es decir, es la
distancia de Zi1Zi1 a ZiZi medida a lo largo de XiXi.
ngulo $\alpha_i$: Es el ngulo que hay que rotar Zi1Zi1
para llegar a ZiZi, rotando alrededor de XiXi.

Esta secuencia de transformaciones sobre los ejes ZZ y XX define la


siguiente matriz de transformacin:
DESARROLLO
Instrucciones:

Considere un sistema mecatrnico denominado centrifuga como el que se muestra


en la figura obtener:

a) La tabla de parmetros DH
b) La matriz homognea
c) Cinemtica directa
d) Cinemtica inversa

Se saca la tabla de parmetros DH (a);

i di li i

q1 1+l1 + l2 sen() l2 cos() 0

De ah encontrar la matriz homognea (b);


cos(1) (1) 0 0 1 0 0
HRz= (1) cos(1) 0 0 HTz= 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 1 + 1 + 2()
0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 2cos() 1 0 0 0
HTx= 0 1 0 0 HRx= 0 cos( 1)
(1) 0
0 0 1 0 0 (1) cos(1) 0
1 0 0 0 1

H= (HRz) (HTz) (HTx) (HRx)

Se realizaran las multiplicaciones de HRz * HTz:

cos(1) (1) 0 0 1
0 0 0
(1) cos(1) 0 0 X 0 1 0 0
0 1 =
0 0 1
0 0 0 0 1 + 1 + 2()
0 0 0
1 0 1
() ()
A= () ()
+ + ()

Se realizarn las multiplicaciones de HTx * HRx:

1 0 0 l2cos() 1
0100 X = 0010

0 0 0 1 0 0 0


B= () ()
() ()

Despus de obtener las matrices resultantes de Z y X se multiplicaran:

Cos(1) (1) 0 l2cos


=

0 0 0 1 0 0 0 1

() () ( ) () ( )
() () () () ()()
+ + ()

() () () () () ()
H= () () () () ()()
1 + + ()

Se sabe que la Cinemtica directa va ser siempre el ltimo producto de


la matriz homognea. (c)

() ()
() ()
+ + ()

Y con la formula general encontramos la Cinemtica Inversa (d)

q1= atan =

q1= atan =
Captura de la simulacin en MATLAB

El cdigo de su simulacin:
function H=H_centrifuga() syms
l1 l2 q1 beta1 phi real
disp('Parmetros Denavit-Hartenberg de la centrfuga') disp('[ l
alpha d q]'); dh=[l2*cos(phi), 0, l1+l2*sin(phi)+beta1, q1]; disp(dh)
%H10=HDH{0}{q_1}{beta_1}{l_1}{0}
H10=HRz(q1)*HTz(l1+l2*sin(phi)+beta1)*HTx(l2*cos(phi))*HRx(0);
pretty(H10); disp('cinematica directa') disp(H10(1,4)) disp(H10(2,4))
disp(H10(3,4))

X0=l2*cos(phi)*cos(q1)
Y0=l2*cos(phi)*sin(q1)
disp('cinematica inversa')
q1=atan(Y0/X0) end
CONCLUSIN

En conclusin podemos decir que haciendo estos estudios podemos


descifrar el comportamiento de dicho sistemas, tanto sus ngulos
como en los eslabones entre otros intermediarios, as observar si han
surgidos movimientos de translacin y rotacin en dicho sistema
atreves de sus eslabones que son los que estn en constate
movimiento. Tambin colaboramos que dicha plataforma de Matlab
es muy extensa y completa, por algo una de las ms utilizadas en el
rea de la mecnica ya que cuenta con sus estudios mas profundos y
sin mencionar su fcil utilidad para que todo estudiante cuente con
dicha herramienta y se valla relacionando con las aplicaciones
industriales de hoy en dia.

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