Apuntes de Ecuaciones Diferenciales (1106p)

Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Badajoz, 20 de julio de 2016
Fig. Caustica de la exponencial (pag. 591)
Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 20 de julio de 2016
Indice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XIX
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

1.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 41
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 42
1.9.3. Problemas Economicos. . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.4. Problemas Biologicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.9.5. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.9.6. Problemas Arquitectonicos 1. La catenaria. . . . . 56
1.9.7. Problemas Arquitectonicos 2. La parabola. . . . . 63
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
i
ii INDICE GENERAL
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 81

2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.2. Existencia de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.4. Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 94
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 101
2.7.1. Clasificacion local de campos no singulares. . . . . 106
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 112
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 114
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 153

3.1. Tensores en un modulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 158
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.7. Aplicacion. Factores de integracion . . . . . . . . . . . . . 176
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 180
3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional. . . . . . . . . 182
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 185
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura. . . . . . . . . . 188
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 189
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.8.7. Movimiento de un solido rgido. . . . . . . . . . . . 194
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.8.10. El tensor de deformacion. . . . . . . . . . . . . . . 202
INDICE GENERAL iii
4. Campos tangentes lineales 217

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.2. Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 221
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 231
4.4. Reduccion de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.7. Clasificacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.8. EDL con coeficientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 245
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.10.1. Ecuacion de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.11.1. Ecuacion de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 257
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 258
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 259
4.13. La Ecuacion de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.14. La Ecuacion de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
4.15. La Ecuacion de Laguerre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.16. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
4.16.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 270
4.16.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 270
4.16.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 279
4.16.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5. Estabilidad 293
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 294
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 307
iv INDICE GENERAL
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 310

5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . 310
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 313
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 319
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.9. La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 332
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 336
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 342
II Ecuaciones en derivadas parciales 353

6. Sistemas de Pfaff 355
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 359
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.4. El Teorema de la Proyeccion . . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 367
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 385
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . . . . . 387
6.6.2. Variedad con conexion. Distribucion asociada. . . . 388
6.7. Aplicacion: Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
6.8. Aplicacion: Clasificacion de formas . . . . . . . . . . . . . 400
6.8.1. Clasificacion de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 400
6.8.2. Clasificacion de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 407
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 414
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 415
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 416
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 417
INDICE GENERAL v
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 440

6.10.1. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . 443
6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 446
6.10.3. Variedades integrales maximas . . . . . . . . . . . 447
6.10.4. Otra demostracion del Teorema de Frobenius . . . 451
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 465

7.1. Definicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
7.3.1. Ejemplo: Trafico en una autopista. . . . . . . . . . 472
7.3.2. Ejemplo: Central telefonica. . . . . . . . . . . . . . 473
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 475
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 476
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 479
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 479
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 482
7.5.1. Dimension de una subvariedad solucion. . . . . . . 483
7.5.2. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 485
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 487
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 490
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 490
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa . . . . 492
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 495
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 496
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 500
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 502
7.7.4. Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
7.8. Definicion intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 513
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 516
7.10. Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 525
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 526
7.10.2. Ejemplo. La braquistocrona. . . . . . . . . . . . . . 530
7.10.3. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 537
vi INDICE GENERAL
7.10.4. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 541

7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 542
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 542
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 548
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.11.4. Curvas de mnima accion y geodesicas . . . . . . . 552
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 561
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 561
7.12.2. Distribucion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 562
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 570
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 570
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico. . . . . . 573
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 575
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 580
7.15. Apendice. Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.15.3. Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
7.15.4. Propiedad de refraccion de las elipses . . . . . . . 585
7.15.5. Propiedades de reflexion de las elipses . . . . . . . 588
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 588
7.16. Apendice. Envolventes y causticas . . . . . . . . . . . . . 590
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera . . . . . . . . . . . . . 594
7.17.1. La proyeccion estereografica. . . . . . . . . . . . . 594
7.17.2. Proyecciones de Mercator y de GallPeters . . . . 596
8. EDP de orden superior. Clasificacion 633

8.1. Definicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 637
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 637
8.2.2. Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 639
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 640
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace . . . . . 645
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 647
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificacion . . . . . . . . . . . . 651
INDICE GENERAL vii
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 652

8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 653
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 655
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 658
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificacion . . . . . . . . . . . . 663
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion . . . . . . . . . . . . 666
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP. . . . . 666
8.6.2. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 669
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 674
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico. . . . . 680
8.7. Clasificacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 684
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 689
9. El problema de Cauchy 705

9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 705
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
9.2.1. Propagacion de singularidades. . . . . . . . . . . . 711
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.3.2. Series multiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
9.3.3. Series multiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 716
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 724
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 724
9.4.2. Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 727
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 730
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 730
9.6. EDP de tipo hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 739
9.7.1. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 740
9.7.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 744
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 746
viii INDICE GENERAL
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 749

9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 750
9.8. Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
9.9. La funcion de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 758
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 758
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 761
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 762
10.La Ecuacion de Laplace 779

10.1. El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779
10.1.1. Expresion de en coordenadas . . . . . . . . . . . 779
10.1.2. R2 . Expresion de en coordenadas polares . . . . 781
10.1.3. R3 . Expresion de en coordenadas esfericas . . . 781
10.1.4. Funciones armonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
10.1.5. Funciones armonicas en el plano . . . . . . . . . . 785
10.1.6. Funciones armonicas y funciones analticas. . . . . 786
10.1.7. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 789
10.2. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792
10.2.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 792
10.2.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 793
10.2.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 794
10.2.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 797
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. . . . . . . . . . . . . . 801
10.3.1. Potencial Newtoniano de una masa puntual. . . . . 802
10.3.2. Potencial de una carga puntual. . . . . . . . . . . . 803
10.3.3. Potencial de una densidad de carga. . . . . . . . . 806
10.3.4. Potencial superficial de capa simple. . . . . . . . . 811
10.3.5. Potencial superficial de capa doble. . . . . . . . . . 814
10.3.6. Ecuacion de Poisson (capa doble) . . . . . . . . . . 819
10.3.7. Ecuacion de Poisson (capa simple) . . . . . . . . . 821
10.3.8. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 823
10.3.9. Densidad dependiente del tiempo . . . . . . . . . . 831
10.3.10.Otros posibles potenciales. . . . . . . . . . . . . . . 832
10.4. El problema de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
10.4.1. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
10.4.2. Principio del maximo. Unicidad . . . . . . . . . . . 835
10.4.3. Unicidad solucion Ecuacion de Poisson. . . . . . . 837
10.4.4. Problema Dirichlet en un rectangulo . . . . . . . . 838
INDICE GENERAL ix
10.4.5. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 841

10.4.6. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 843
10.4.7. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . . . . . . 847
10.4.8. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 850
10.5. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853
10.5.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 853
10.5.2. Unicidad de solucion en PVF . . . . . . . . . . . . 854
10.5.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
10.5.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 858
10.5.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 860
10.5.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 863
10.5.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
10.6. Armonicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
10.7. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
10.8. Introduccion a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 871
10.8.1. Metodo de la funcion de Green . . . . . . . . . . . 874
10.9. El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 885
10.9.1. Funciones subarmonicas . . . . . . . . . . . . . . . 885
10.9.2. Sucesiones de funciones armonicas . . . . . . . . . 891
10.9.3. Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 892
10.9.4. Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 894
10.10.Teorema de la aplicacion de Riemann . . . . . . . . . . . 898
10.11.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
10.12.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 911
11.La Ecuacion de ondas 915

11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 915
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
11.1.2. Solucion de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 919
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 924
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 926
11.1.5. Aplicaciones a la musica. . . . . . . . . . . . . . . 926
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 928
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 931
11.3.1. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 931
11.3.2. Solucion de la membrana vibrante. . . . . . . . . . 936
11.3.3. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 938
11.3.4. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 941
11.3.5. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 944
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
x INDICE GENERAL
11.4.1. La Formula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 945

11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 949
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 952
11.5. Ecuacion de Poisson Dalambertiana . . . . . . . . . . . . 953
11.6. La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 957
12.Ecuacion de ondas. Electromagnetismo 961

12.1. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
12.1.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
12.1.2. Espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . 963
12.2. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965
12.2.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 965
12.2.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 966
12.3. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
12.3.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
12.3.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
12.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 974
12.4. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
12.4.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 979
13.La Ecuacion del calor 987

13.1. La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 987
13.2. Varilla finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
13.2.1. El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 990
13.2.2. Solucion en variables separadas. . . . . . . . . . . . 993
13.2.3. Solucion con condiciones dadas. . . . . . . . . . . . 994
13.3. Varilla infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1005
13.3.1. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 1005
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 1011
13.4.1. Temperatura en el interior de la Tierra. . . . . . . 1011
13.4.2. Las tres leyes de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . 1013
13.5. La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 1014
13.5.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 1014
13.5.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 1016
13.5.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 1016
13.5.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1018
INDICE GENERAL xi
14.Integracion en variedades 1023

14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 1023
14.2. Integracion en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 1026
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034
14.5. Integracion en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 1039
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1041
14.6.1. Interpretacion fsica de la integral compleja . . . . 1045
14.7. La definicion de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 1046
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 1047
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 1047
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 1051
15.Variedades complejas 1061

15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 1065
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 1068
xii INDICE GENERAL
Indice de figuras
1.1. Grafica de e(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2. Dx y F Dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4. F lleva el campo D al campo E. . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Graficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Graficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.12. Desintegracion del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 56
1.18. Arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.19. Fuerzas que actuan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 60
1.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.21. Cds colgando de un hilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.22. Arco parabolico y arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . 65
1.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.24. Fuerzas que actuan en el trozo del arco de parabola . . . . 66
1.25. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.27. (a) Proyeccion Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la
superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
xiii
xiv INDICE DE FIGURAS
1.29. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.2. Orbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.7. Campos D y curva sen x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.8. Grafica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 132
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.13. Caso n = 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2. . . . . . . . . . . . . . . 145
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag. 34). . . . . . . . . . . . 181

3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 182
3.3. Traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.4. Giro G y dilatacion de ejes ui , Lui = i ui . . . . . . . . . 187
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.7. Rueda cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.10. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.11. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.12. Parabola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.1. Algunas funciones de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

4.2. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
4.3. Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
4.4. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
4.5. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.6. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
INDICE DE FIGURAS xv
4.7. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

4.8. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 333
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

6.2. Distribucion < D1p , D2p >= {p = 0} . . . . . . . . . . . 356
6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 357
6.4. Interpretacion geometrica de DL . . . . . . . . . . 366
6.5. Interpretacion geometrica de D y DL . . . . . 366
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.7. < D >= D D[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 371
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.12. Transformacion simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
6.13. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
6.14. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
6.15. Vector de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
6.16. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
6.17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.18. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
6.19. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.429
6.20. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
6.21. Posiciones de las masas M y m. . . . . . . . . . . . . . . . 431
6.22. Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
6.23. Curvas de nivel de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
6.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
6.25. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
xvi INDICE DE FIGURAS
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
7.4. Construccion de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
7.7. trayectorias bala canon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
7.8. ruido de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
7.10. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
7.11. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B . . . . . . . . . . . . . 530
7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 533
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 535
7.16. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
7.17. Refraccion y reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
7.20. Ovalo de Descartes. Refraccion . . . . . . . . . . . . . . . 584
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
7.23. Refraccion Elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
7.24. Refraccion Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).587
7.25. Refraccion Elipsoide de revolucion . . . . . . . . . . . . . 588
7.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
7.27. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
7.28. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
7.29. Caustica de la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.31. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
7.32. Caustica de la Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
7.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
7.34. Proyeccion estereografica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.35. Angulo ab
b = angulo cd b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.36. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 595
7.37. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.595
7.38. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 596
7.39. Proyeccion de la esfera en el cilindro . . . . . . . . . . . . 596
7.40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
INDICE DE FIGURAS xvii
7.41. Envolvente de los segmentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 613

7.42. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
7.43. Geodesicas para K = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
7.44. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
7.45. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
7.46. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 623
7.47. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 624
7.48. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 625
7.49. Envolvente de las normales a la cicloide . . . . . . . . . . 625
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736

9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
10.1. Funciones armonicas de r; log r, r2 , r2 , cos(log r).786

10.2. Funciones armonicas de : , sen , e , e . . . . 786
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
10.4. Inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . . 802
10.6. Fuerza electrostatica producida por una carga q. . . . . . 804
10.7. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.8. Flujo a traves de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 806
10.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808
10.10.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
10.13.Funciones y F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
10.14.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
10.15.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 905
10.16.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906
10.17.Esfera hueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916

11.2. Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 922
11.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 928
xviii INDICE DE FIGURAS
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 929

11.6. Cono Caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939
11.7. Tronco del cono entre 0 y T . . . . . . . . . . . . . . . . . 940
11.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 943
11.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
11.10.Frentes delantero y trasero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
11.11.Dominio de rho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
11.12.Pasado Causal de un entorno . . . . . . . . . . . . . . . . 957
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 988

13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 989
13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
13.4. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 998
13.5. Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 1015
14.1. flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042

14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xix
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos basicos
Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, do-

tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E deno-
taremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la Ralgebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

caso tenemos la identificacion
n
X
n
E R , ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1
y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma X
xi : E R , xi aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-

brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma

k x k2 = < x, x >,
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de

E1 y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicacion lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k

lm = 0.
khk0 khk
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

clase 1 si es diferenciable y la aplicacion
F 0 : U L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,
es continua ; y por induccion que es de clase k si F 0 es de clase k 1.

Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
numero natural 0, 1, . . . o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos basicos 3
Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada

de f en x al numero real
f (x + t) f (x)
f 0 (x) = lm .
t0 t
Observemos que este numero esta relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad
fx0 (h) = f 0 (x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean F : U E1 V E2 y G : V

W E3 , diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces
H = G F es diferenciable en x y se tiene que
Hx0 = G0y Fx0 .
b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.
Definicion. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos

en (1.11), tambien de espacio topologico.
Proposicion 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicacion. Entonces

son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R-algebras.
F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.
Definicion. Dada una funcion f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos

derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
vp (f ) = lm .
t0 t
En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-

neales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm .
xi t0 t
Si E es de dimension 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df f
= .
dx x
Proposicion 1.3 f C k (U ) si y solo si para algun sistema de coordena-

das lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn
Nota 1.4 Si E1 es de dimension n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue facilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto y = F (x),
entonces AB es la identidad en Rm y BA la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Definicion. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k en
U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que n
funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase k
en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k en
x.
1.1. Conceptos basicos 5
Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coor-

denadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
y recprocamente toda funcionf C k (U ) es de esta forma.
Si E es de dimension 1, x es la coordenada lineal correspondiente

al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df f (p + te) f (p) g[x(p) + t] g[x(p)]

(p) = lm = lm = g 0 [x(p)],
dx t0 t t0 t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos lo-

cales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funcion inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k en

U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y solo
si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales que
para Fi = yi F

Fi
det (x) 6= 0.
xj
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que

en un sistema de ecuaciones
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1

fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
podamos despejar las xi en funcion de las yj , la cual viene

P a decirP en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).
Teorema de la funcion implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de cla-

se k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas
lineales xi en E1 , el determinante de orden n

Fi
det (x0 , y0 ) 6= 0,
xj
entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una unica aplicacion x : V

E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V
F [x(y), y] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-alge-

bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero ademas, si consideramos la familia de to-
dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicacion
U (abierto) C k (U ) (R algebra),
es un haz de Ralgebras, es decir satisface las propiedades:

a) Si U V son abiertos de E, entonces
f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).
b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una funcion de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son

simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en Rn .
Proposicion 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.

Entonces existe C (E) tal que =() = [0, 1], (K) = 1, (C) = 0 y
sop = { 6= 0} U = C c .
Demostracion. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostracion en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
Figura 1.1. Grafica de e(t).
Consideremos la funcion de C (R)

(
e1/t si t 0,
e(t) =
0 si t < 0.
En primer lugar que dado r > 0 y a Rn existe una g C (Rn ),
e(r2 k x a k2 )
g(x) = ,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
que es positiva en B(a, r) = {x : k x a k< r}, vale 1 en B[a, r/2] =
{x : k x a k r/2}, y 0 fuera de B(a, r).
Ahora para
d(C, K)
r= = (1/2)nf{k x y k: x C, y K},
2
existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
k
[
K B(ai , r/2) , B(ai , r) B[ai , r] B(ai , 2r) U = Rn C.
i=1
Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y defini-

mos
Yk
(x) = 1 [1 gi (x)],
i=1
tal funcion es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E. Entonces para todo

x U existe una funcion F C k (E), tal que F = f en un entorno
abierto V U de x y
sop(F ) = {F 6= 0} U.
Demostracion. Elijamos V y W abiertos tales que
x V K = Adh(V ) W Adh(W ) U,
con K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W y definamos
F = f h.
Es facil ver que todo abierto U de E es union expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos ya que six U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definicion. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesion fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de pm si para cada > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
Decimos que una sucesion fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )

tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.
n
Obviamente si el lmite existe es unico, pues param = 0 vemos que

tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm estan ordenadas,
pm pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesion fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,

entonces tiene lmite, f = lm fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
Ademas dada f C k (U ) existe una sucesion de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lm gn = f .
Demostracion. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual
ga (x) = lm(Da fk (x)),
y que ga es una funcion continua en Rn .
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto
Km , para m |a|, a una funcion continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lm fk (x),
es una funcion continua.
Veamos por induccion en |a|, que Da f = ga .

Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que a1 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hipotesis de induccion, tendre-
mos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como

Da = Db ,
x1
bastara demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
por tanto haciendo k , tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1
lo cual implica que gb /x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a Nn ,
Da fk Da f,
uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue

que
pm (fk f ) 0,
y f = lm fk . Pero ademas pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
Da f = lm(Da fk ).
Veamos ahora que los polinomios son densos.

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
en KN . Esta sucesion de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene
(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}

1
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N } .
N
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente con-

vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene

que g
C k (U ) = { : g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostracion. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funcion gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ), entonces f gn C k (E) y
X f gn X gn
g= 2n C k (E), h= 2n C (E),
1 + rn + sn 1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda pm . Por
ultimo es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x U , g(x) = h(x)f (x),

es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h 6= 0 en U y h = 0

en U c , por lo que todo cerrado de E es de la forma
{x E : h(x) = 0},
para una h C (E).
Definicion. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura

C k diferenciable de E, que esta definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la leccion E o E1 seran espacios vectoriales reales de

dimension n y E2 de dimension m.
En la leccion 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente
f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lm ,
t0 t
Es facil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definicion.
Definicion. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivacion
Dp : C (E) R,
es decir a toda funcion que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
Definicion. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.

Definicion. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)

f (p + tei ) f (p)
: C (E) R, f = lm .
xi p xi p
t0 t
Si no hay confusion usaremos la notacion ip = (/xi )p .
Formula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi

C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ).
i=1
Demostracion. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R , H(f ) = f (a),
para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.

Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos

P
una inclusion, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f [tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "Xn #
f
= [tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
0 i=1
xi
n
X
= hi (x)(xi ai ),
i=1
donde Z 1
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi
Proposicion 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son

base de Ta (E).
Demostracion. Que son independientes es una simple consecuencia

de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ),
i=1
donde a = (ai ). Se sigue que

n
X Xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
xj a i=1
xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]ia .
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificacion canonica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E
E Ta (E) , v va ,
siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-
rrespondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicacion anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) , ei ia .
Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como

el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) Da : C (U ) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues

dada una derivacion del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de Ta (E).PY recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivacion con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) Da : C r (U ) R,
define una derivacion de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,

toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues segun vimos antes, toda derivacion (1.3) es de la forma ti ia que
esta definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo unico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si solo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
Da en C r (E) de forma
P
ti ia y estas se extienden a una derivacion
P
continua de un unico modo, P a saber t
i ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ia .
Finalicemos analizando si existiran derivaciones en a E sobre las

funciones continuas
Da : C(E) R.
La contestacion es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en ca-
so contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = max(f, 0), h = max(f, 0) C(E),
tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
F(C )
x Dx F(x) F (Dx)
*
F(C )
Figura 1.2. Dx y F Dx .
Definicion. Sean U E1 , V E2 abiertos y F : U V de clase 1.

Llamaremos aplicacion lineal tangente de F en x U a la aplicacion
F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ),
tal que para cada Dx Tx (E1 ), F (Dx ) = Dx F , es decir que para

cada f C (V ) se satisface
[F Dx ]f = Dx (f F ).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicacion lineal

tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendo U E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
1.4. Campos tangentes 17
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y

escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funcion inversa 1.18 Una aplicacion F : U E1 E2 ,

de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
solo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
Demostracion. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definicion. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologi-
ca y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E, va (a, v),
donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.

Llamaremos aplicacion proyeccion canonica en U a la aplicacion
: T (U ) U , (vp ) = p,
si vp Tp (E).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes

Definicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicacion
F : U E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.

La interpretacion de una aplicacion F como un campo de vectores
queda patente en la figura (1.3), donde hemos representado en cada punto
(x, y) del plano real el vector F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aunque esta
definicion es muy visual y sugerente, tiene el problema de no ser muy
manejable y la desventaja de necesitar la estructura vectorial de E para

que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E en
un punto p U define una derivacion vp Tp (E), damos la siguiente
definicion equivalente, aunque solo como justificacion para una posterior
definicion mejor.
Figura 1.3. Campo de vectores.
Definicion. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,

a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condicion:
Para cada f C (U ), la funcion
p U Dp f R,
esta en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
equivalente a dar una seccion de : T (U ) U
: U T (U ), (p) = Dp .
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyeccion entre campos de vecto-
res F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y solo si la aplicacion : U T (U ), (p) = Dp es una
seccion de , de clase k.
Definicion. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de

E a toda derivacion
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicacion que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definicion. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funcion f C k+1 (U ) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes

a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que seran los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solucion de una ecuacion diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el

producto de una funcion g C k (U ) por un campo D, de la forma,
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-
tura de modulo sobre la Ralgebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
y para cada k, Dk (U ) forman un haz de modulos.

A continuacion veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .
Proposicion 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase

k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostracion. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos

el campo tangente D Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar

que los operadores diferenciales

: C (U ) C (U ),
xi
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm ,
xi t0 t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).

Si no hay confusion usaremos la notacion i = /xi .
A continuacion veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D

Dk (U ), existen unicas funciones fi C k (U ) tales que
n
X
D= fi ,
i=1
xi
Demostracion.- Que la expresion es unica es inmediato P

aplicando-
sela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definicion. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
restriccion del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W E, correspondiente a D.
Es facil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restriccion del campo
n
X
D= Dxi ,
i=1
xi
a U es la derivacion
n
X
fi ,
i=1
xi
para fi = Dxi|U , la restriccion a U de Dxi .
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de Dk (U ) es automaticamente

continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivacion
(1.5) D : C k+1 (U ) C k (U ),
definePuna derivacion de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del

tipo fi i dado un sistema de coordenadas Plineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivacion fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un unico modo, a una derivacion
del tipo (1.5). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es unica
y es fi i . Demuestrese eso como ejercicio.
Definicion. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos

tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E.
Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .
Proposicion 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )

y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.

Consideremos una aplicacion diferenciable (de clase )
F : V E2 U E1 .
Definicion. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )modulo de estos campos con las
operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g DF )f = g DF f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k r como las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ).
Definicion. Dada la aplicacion F de clase , definimos los morfismos

de modulos
F : D(V ) DF (U ) , (F D)f = D(F f ),
F : D(U ) DF (U ) , (F D)f = F (Df ),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos

de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funcion
p V DpF f R,
esta en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyeccion verificando las siguien-
tes condiciones:
i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que

(i) Para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(ii) Para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un modulo libre con base

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y solo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
es una aplicacion de clase , tal que = F .
1.4.3. Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E
las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),
ahora pasemoslas a T (U ) por la biyeccion
T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y solo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n
X
vp = vi
i=1
xi p
Definicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-

gente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicacion identidad
: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,
es decir que para cada v T (U ) verifica
Ev = v.
Ademas en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio

(1.4.3), que
n
X
E= zi ,
i=1
xi
pues para cada Dp T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).

1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Definicion. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial

dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definicion. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicacion lineal cotangente de F en x a
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
la aplicacion dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que
F (y ) = y F .
Definicion. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la

aplicacion
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)
dx f : Tx (E) R, dx f (Dx ) = Dx f.
A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguien-

tes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces
(G F ) = F G .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.

(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivacion en x.

Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales

xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definicion de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx (E), puesto que

dx xi = ij ,
xj x
ademas el isomorfismo canonico E Tx (E), induce otro que es la res-
triccion de dx a E
E Tx (E) , xi dx xi .
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial.

Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y
cada f C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior
n n
X f X f
(1.6) (x) xi dx f = (x) dx xi .
i=1
xi i=1
xi
cuya grafica es el hiperplano tangente a la grafica de f en el punto x. En

particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R y en R2 ,
f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,
Figura 1.5. Graficas de f y dx f en R
Figura 1.6. Graficas de f y dx f en R2

1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que

X(0) = p, X(t) S, X = Dp .
t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuacion del plano tangente al elipsoide
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una superficie
1.5.2. Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyeccion canonica
T (U ) U E , p (p, w),
donde T (U ) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos

de U .
Definicion. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) union de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
vectorial de dimension 2n, E E .
Para cada T (U ) existira un unico x U tal que Tx (E),

podemos as definir la aplicacion proyeccion
: T (U ) U,
tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son
1 (x) = Tx (E).
1.6. Uno formas
Definicion. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual

de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modu-
lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales
: Dk (U ) C k (U ),
que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )

modulo,
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),
y para cada k, k (U ) forman un haz de modulos.

Definicion. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d : C k+1 (U ) k (U ) , df (D) = Df,
para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22), pag. 21.)

Definicion. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U ) es incidente con un campo

D D(U ), i.e. D = 0 y es exacta = df , entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df (D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivacion.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )modulo libre con base dxi ,

para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df = dxi .
xi
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
Nota 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene

sentido, pues x1 es una funcion diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.
Definicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U

a toda coleccion
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicacion
x U x Dx R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo

de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicacion
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyeccion entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y solo si : p U p T (U )

es una seccion de .
Teorema 1.29 El fibrado cotangente tiene una 1forma canonica lla-

mada unoforma de Liouville.
Demostracion. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,

es decir que para cada Dw Tw [T (U )],
w Dw = [ Dw ].
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,

consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = zi () = p (ip ),
y en este sistema de coordenadas se tiene que

n
X
= zi dxi ,
i=1
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las

1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para

cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .
Ademas F : k (V ) k (U ) es un morfismo de modulos, que conserva

la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
1.6. Uno formas 31
Demostracion. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,

existen gi C k (V ) tales que
X
= gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U

X
x = F [F (x) ] = gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes

a un campo D D(U ), la funcion que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx = gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1. Campos gradiente.
Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2 .
Por ultimo si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior

< , >, entonces E y E se identifican canonicamente por el isomorfismo
E E , v < v, > .
y en todos los espacios tangentes Tp (E) tenemos definido un producto

interior, pues todos son canonicamente isomorfos a E. Esto nos permite
identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el isomorfismo
(1.7) Tp (E) Tp (E), Dp < Dp , >,
y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la

funcion < D, E >= D E, que en cada x vale < Dx , Ex >= Dx Ex , la
cual es de clase k, pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces

la base dual xi tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases

Tx (E), dx xi Tx (E)),
xi x
P P
y se tiene que para D = fi xi , E = gi xi ,
n
X
< D, E >= D E = fi gi .
i=1
Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos
: Dk (U ) k (U ),
D (E) = D E.
D D ,
Definicion. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de

una funcion f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
D = df,
es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp corres-

pondiente por (1.7) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direccion y sentido de maxima pendiente
de la grafica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
1.7. Sistemas de coordenadas
Proposicion 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de

coordenadas locales de clase k en x U si y solo si las dx vi son base de
Tx (E).
Demostracion. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
v
i
det 6= 0,
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
n
X vi
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
xj
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un numero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas

dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n
X vi
dvi = dxj .
j=1
xj
Definicion. En los terminos anteriores denotaremos con

,..., Dk (U ),
v1 vn
la base dual de las dvi .

Si E es de dimension 1 y v es una coordenada de U E, escribiremos
df f
= .
dv v
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorfismo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R2 \{(x, 0) : x 0},
para las funciones
x = cos , y = sen ,
p
2 2
p arc cos x/px + y (0, )
si y > 0,
= x2 + y 2 , = arc cos x/ x + y 2 (, 2)
2 si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2) si x < 0.

A las correspondientes funciones (, ) definidas en el abierto R2 \{(x, 0) :

x 0} las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene
x y
= ( x)x + ( y)y = cos x + sen y = x + y ,

= ( x)x + ( y)y = sen x + cos y = yx + xy .
dq=1
Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1
y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn las proyecciones de Rn , y

para cada p U , se tiene que

F = .
vi p yi F (p)
1.7. Sistemas de coordenadas 35
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi
3) Para cada f C 1 (U ),
n
X f
df = dvi .
i=1
vi
4) Para cada k (U ),
n
X
= dvi .
i=1
vi
5) Para cada campo D Dk (U )

n
X
D= Dvi .
i=1
vi
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V
wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,

wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y definidas en el ejemplo

(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x2 [log () y] xy
, , , .
x
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos

x +y , y +x ,
x y x y
y dar una integral primera de cada uno.

iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

, , , + .

iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx 2 dy.
y y
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d + d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la solucion de yzx = xzy que satis-

face cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
b) Encontrar una integral primera comun a los campos de R3

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
1.8. Ecuaciones diferenciales
Definicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a

toda aplicacion de clase 1, definida en un intervalo real
: I R U.
Definicion. Dado D Dk (U ) y p U , diremos que una curva parame-

trizada : I U es una solucion de la ecuacion diferencial ordinaria
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
(EDO) autonoma definida por D, o una curva integral de D, si para

cada t I

= D(t) .
t t
'(t)=D(t)
(t)=(x1(t),...,xn(t))
U
I
t
Figura 1.10. Curva integral de D.
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con1
xi (t) = xi [(t)],
para una curva integral de D, tendremos que
x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es

constante en cada curva integral de D, es decir que f = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo

de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas xi
x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)],
1 En esta notacion hay abuso de lenguaje. No confundir la funcion x en x (t),
i i
definida en el intervalo I, con la funcion xi en xi [(t)] que es una funcion coordenada
definida en Rn .
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-

tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X X
D= fi (x1 , . . . , xn ) = (Dvi )
i=1
xi i=1
vi

n n
X X vi
= fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
xj vi

n n
X X
= hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
vi
entonces las componentes de en el sistema de coordenadas vi , vi (t) =

vi [(t)], satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
vi0 (t) = hij [v1 (t), . . . , vn (t)].
j=1
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresion anterior aplicando la regla de la cadena

a vi0 = (vi )0 .
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

0 x
x = y2
( 0
x = y

y0 = x y0 = 1

y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas.

Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
Definicion. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
para cada f C (I U )
f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm ,
t r0 r
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
el cual verifica t/t = 1 para la funcion de I U , t(r, p) = r.
Definicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria

no autonoma definida en I U por un campo D D(I U ), tal que
Dt = 1, a la proyeccion en U de las curvas integrales de D, tales que
t = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U con-

sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(I U ) tales que Dt = 1, son de la forma

D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn
y si es una curva integral suya y llamamos x0 (r) = t[(r)], xi (r) =

xi [(r)], tendremos que
x00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[(r)] = x0 (r) = r + k,
y nuestras soluciones (t = id) son las que corresponden a k = 0.

Por tanto en coordenadas la solucion (x1 (t), . . . , xn (t)) de una ecuacion
diferencial ordinaria no autonoma satisface el sistema de ecuaciones di-
ferenciales
x01 (t) = f1 [t, x1 (t), . . . , xn (t)]

..
.
x0n (t) = fn [t, x1 (t), . . . , xn (t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicacion proyeccion canonica
: T (U ) U, (Dp ) = p,
la cual es de clase .
Definicion. Llamaremos ecuacion diferencial de segundo orden en un

abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyeccion por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ). Por

el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E ( D)xi = Exi = zi ,
por tanto son los campos de la forma

X X
D= zi + Dzi ,
xi zi
y si es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [(t)], zi (t) = zi [(t)],
entonces
x0i (t) = zi (t)

zi0 (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t), . . . , zn (t)],
o lo que es lo mismo
x00i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)].

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Problemas Geometricos

Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Solucion. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su

tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b, 2y(x0 ) = b, 0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,
por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuacion es
xy 0 + y = 0, es decir
y0 1
+ =0 (log y + log x)0 = 0 xy = cte.
y x
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.
Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la for-
ma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de
xhx + yhy = 0 Dh = 0, D = xx + yy ,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva2 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
2 Tal curva se denomina tractriz .

Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto P la

normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Ejercicio 1.9.4 Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto P la

tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triangulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el area del triangulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la region limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva esta por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion.

Los qumicos suelen afirmar, como verdad experimental, que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la razon que subyace es que si en
cada instante t la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t,
habra menos materia, x(t + t) y la diferencia sera pequena si haba
poca materia o el tiempo transcurrido t era pequeno y grande en caso
de ser grande la materia o el tiempo, en definitiva la diferencia parece
proporcional al producto de esas dos cantidades, cantidad de materia y
tiempo transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t),
en cuyo caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la

ecuacion diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto

x0 (t)
(1.8) = k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe

D = kx .
x
Ejercicio 1.9.8 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,
en cuanto tiempo desaparecera el 50 %?.
x(t)/x(0)
1/2
e-kt
5730 aos t
Figura 1.12. Desintegracion del C 14
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos

del carbono cuyos nucleos contienen diferente numero de neutrones pero
el mismo de protones (6):
El C 12 . Su nucleo contiene 6 neutrones y 6 protones. El 98 % del
carbono del dioxido de carbono (CO2 ) del aire es de este tipo.
El C 13 . Su nucleo contiene 7 neutrones y 6 protones. El 1 % de
carbono en el CO2 del aire es de este tipo.
Y el C 14 . Su nucleo contiene 8 neutrones y 6 protones. Existe en
menor proporcion que el anterior en el CO2 , pero tambien es existente.
Este ultimo es inestable y radioactivo, por tanto el que queda despues
de un tiempo t es por (1.8)
log 2
(1.9) x(t) = x(0) ekt , k=
5730 anos
(ver la figura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este
material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad despues de 5730 anos).
Es admitido comunmente que C 12 y C 14 , estan presentes en toda la
materia organica viviente, en proporcion constante. La razon que para
ello se da es que aunque el isotopo C 14 es inestable y lentamente se

transforma (por la formula anterior) en nitrogeno3 y otras partculas,
esta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
cosmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde a unos 15 km de la superficie terrestre chocan con el N ,
creandose C 14 e hidrogeno. Parte de los atomos de C 14 y de C 12 en la
atmosfera se oxidan, es decir forman con el oxgeno moleculas de CO2 .
Todos estos procesos son mas o menos constantes y como consecuen-
cia lo es la proporcion en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas
vivas adquieren el carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa
(C6 H12 O6 ) durante la fotosntesis. De este modo plantas y animales vi-
vos (que se alimentan de plantas) tienen una proporcion constante de
ambos carbonos en sus tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 que contiene, se man-
tiene sin alterarse y podemos analizar cuanto tiene en cualquier tiem-
po t despues de su muerte, que es el mismo que tena cuando murio,
llamemosle y. Sin embargo como el C 14 es radioactivo se desintegra (tras
la muerte no hay aporte nuevo de este isotopo) y si como hemos dicho
admitimos que la proporcion de ambos, en el ambiente de entonces
que era x(0)/y y en el de ahora, es la misma, podemos calcular x(0).
Ahora bien como tambien conocemos la constante k en la formula (1.9)
de la desintegracion del C 14 , podemos saber la fecha de su muerte, para
lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay en la actualidad
y despejar t en la formula.
Este metodo de datacion por el carbono es usado habitualmente por
diversos equipos cientficos como paleontologos, egiptologos, arqueologos,
etc., quienes estan interesados en determinar la edad de huesos, pinturas
o cualquier tipo de resto organico. Como en general lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
las suposiciones (sin demostracion, es decir las hipotesis), sobre las que
descansa dicha datacion. Entre ellas tenemos en primer lugar que es una
aproximacion matematica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; se considera tambien que ha sido constante el bombardeo
cosmico; as como el numero de atomos y moleculas en la atmosfera y en
la superficie de la tierra, durante miles de anos, etc. El metodo no tiene en
cuenta catastrofes extraterrestres: como son las explosiones de superno-
vas que hayan afectado a la Tierra, las emisiones solares extranas, caidas
de meteoritos, etc., siendo casi cotidianos algunos de estos fenomenos; ni
3 El N tiene 7 protones y 7 neutrones
las ocurridas en la propia tierra como son volcanes, grandes tormentas

o bombas nucleares.
Debemos recordar pues, que todas estas hipotesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientfico.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos cientficos que al cotejarlas ofrecen una mayor verosimilitud a
dicha datacion.
Ejercicio 1.9.9 La ley experimental de Lambert4 establece que las laminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la lamina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la formula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3. Problemas Economicos.

El economista, sociologo y filosofo frances Vilfredo Pareto, (1848
1923) pensaba que en una economa la velocidad de disminucion del
numero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al numero de personas e inversamente pro-
porcional a su salario mnimo. Es la llamada ley de Pareto.
Veamos su expresion. Sea y(x) el numero de personas con salario x,
entonces y 0 (x) = ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .
Lo que sigue a continuacion se puede ignorar pues no tiene que ver con
ecuaciones diferenciales aunque s con economa y Analisis matematico:
Consideremos f : [0, ) [0, ) medible, tal que f (x) y xf (x) sean
integrables (ver Apuntes de Teora de la medida.). Veamos que para
t [0, ]
Rt Rt
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
x(t) =
R y(t) =
R .
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
y que la curva del plano (t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretacion practica
en economa. R
b
Si [a, b] = a f (x) dm es el numero de personas de una poblacion
R
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el numero de personas
4 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
filosofo aleman de origen frances.

Rt
de esa poblacion, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
poblacion, por tanto x(t) representa el porcentaje de la poblacion con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la ren-
ta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la poblacion. Con esta interpretacion es obvio que
y(t) x(t), pues siPhay n individuosP con rentas ri t y m con rentas
n m
rn+j t, entonces i=1 ri /n t j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn Pm Pn Pn+m
m i=1 ri n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri n i=1 ri y
Pn Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (unifor-
me) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la leccion 2.4. La curva esta en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) [0, 1] y (0) = (0, 0), (1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estara por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificara la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es monotona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = x(a) + (1 )x(c), obviamente para
Rc
x(c) x(b) f (x) dm
= = Rbc
x(c) x(a) a
f (x) dm
y basta ver que y(b) y(a) + (1 )y(c), es decir (y(c) y(a))

y(c) y(b) o equivalentemente
Z c Z c
Z c Z c
sf (s)
f (r) f (s) rf (r)
b a a b
Z c Z b Z c ! Z b Z c !Z
c
f (r) sf (s) + sf (s) f (s) + f (s) rf (r)
b a b a b b
Z c Z b Z b Z c
f (r) sf (s) f (s) rf (r)
b a a b
Z Z
f (r)sf (s) f (s)rf (r)
[b,c][a,b] [b,c][a,b]
y esta ultima es obvia, pues s [a, b] y r [b, c], por tanto s r.

1.9.4. Problemas Biologicos.

1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El numero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
Solucion.- Sea y(t) el numero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el numero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) = k ay 2 , que corresponde al campo

+ (k ay 2 ) ,
t y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a

dy 1 +y
adt + 2 = d log at ,
y2 2 y
y la solucion es
+y + y(0)
= c eat , c= .
y y(0)
2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-

cion de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
numero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativa-
mente y la velocidad de reproduccion se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuacion
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 pequeno. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe

D = (k1 x k2 x2 ) .
x
Ejercicio 1.9.10 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es maxima
cuando la poblacion de bacterias tiene la mitad de su tamano de equilibrio.
1.9.5. Problemas Fsicos.

Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en cada libre su aceleracion x00 (t) es constante e igual
a g.
Es una ecuacion diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuacion diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0)
1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es

D=z +g .
x z
Leyes de Newton. La Ley de la atraccion Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atraccion F de m hacia M y otra (F ) de M
hacia m, de modulo
GM
|F | = m 2 ,
R
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en5 M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posicion en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleracion de m vale, para el vector unitario u = /|| = /R
GM m
m = F = u,
R2
3 2
donde G = 6, 67421011 kgseg
m
2 (= 6, 674210
11 N m
kg2 ) es una constante
Universal. Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 9736
1024 kg es la masa de la Tierra, en las proximidades de su superficie, la
masa m sufre una aceleracion constante
GM m
|| = g = = 90 8
R2 seg2
5 Suponemos que la masa M es mucho mas grande que la de m y que esta quieto,
aunque no lo esta, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la pag422). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
esta en el interior del sol.
independiente del valor de su masa, donde R = 6.371 km es el radio de

la tierra. Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas = gu y u
(que apunta al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1),
por lo tanto x = y = 0 y z = g, de donde
gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = + wt + c,
2
para (0) = (a, b, c) y (0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(u,v,w)
(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0) = (1, 0, 0), la solucion es
gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = z= .
2 2
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleracion determina la masa M , pues
Mm
ma = G ( GM = ad2 ).
d2
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
que la naturaleza magica de ese misterioso numero universal esta en la

eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM , pues
GM = ad2 podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleracion a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
km3
(1.10) GM = 398.600, 4418 ,
seg2
mientras que el producto de G y M , estimados por separado, es
km3
G = 6, 6742 1020 km3
kg seg2 GM = 398.690, 0112 .
seg2
M = 5, 9736 1024 kg
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la

velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de anos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud canonica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes uni-
versales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en
cuyo caso el numero que define esa constante en unas unidades sera
consecuencia, una vez mas, de la eleccion arbitraria de dichas unidades.
Figura 1.14. Pendulo
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el

origen de coordenadas de R2 , por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t (ver figura (1.14), viene determinada

por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj.
Tal posicion es
(t) = L(sen (t), cos (t)) = Le1 (t), y como

e01 = 0 (t)(cos (t), sen (t)) = 0 (t)e2 (t),
e02 = 0 ( sen , cos ) = 0 e1 ,
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada

por
v(t) = 0 (t) = L0 (t)e2 (t),
y la aceleracion por
a(t) = 00 (t) = L00 (t)e2 (t) L0 (t)2 e1 (t)
Por otra parte sobre la masa actuan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direccion contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e1 , e2 de la forma
(0, g) = ((0, g) e1 )e1 + ((0, g) e2 )e2 = mg cos e1 mg sen e2 ,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) + mF e1 , es decir
L00 (t)e2 L0 (t)2 e1 = g cos e1 g sen e2 + F e1 ,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion

g
(1.11) 00 (t) = sen (t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuacion diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la

velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema
z(t)
0 (t) = ,
L
0
z (t) = g sen (t),
que corresponde al campo tangente
z
D= g sen .
L z
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
z2
= Lg sen d + zdz = d[ gL cos ],
2
por lo que la funcion
z2
h= gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservacion de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
z 2 (t)
Ec + Ep = m mgL cos (t) = mh.
2
-p 0 p 2p 3p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que estan sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero esta sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que solo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo esta sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
C {(, 0)}, que esta formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto mas alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la unica no periodica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
periodica de perodo 2. Por ultimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuacion
h(, z) = h(0 , 0) < gL
que son los ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag. 109, que p
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pag. 339, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva periodica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [T /2, T ].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica

de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
0 (t) L (t)
Z
d
t= L dt = ,
0 z(t) 2g (0) cos cos 0
y por tanto
s
L 0
Z
T d
= ,
2 2g 0 cos cos 0
s Z
L 0 d
T =4 ,
2g 0 cos cos 0
y utilizando la igualdad

cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 20 sen2
2
y con el cambio de variable

0
sen = sen sen = a sen ,
2 2
tendremos s Z /2
L d
T =4 p ,
g 0 1 a2 sen2
y como para |x| < 1 se tiene
1 1 13 2 135 3
=1+ x+ x + x +
1x 2 24 246
se demuestra (para x = a2 sen2 ) que
s " 2 2 2 #
L 1 2 13 4 135 6
T = 2 1+ a + a + a + ,
g 2 24 246
y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a

s
L
(1.12) T = 2 .
g
Ejercicio 1.9.11 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotacion.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?.
A menudo (1.11) se transforma por

g
00 (t) = (t),
L
que es una buena aproximacion para pequenas oscilaciones del pendulo,
pues para pequeno sen , y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion

5.2, pag. 294, donde probaremos que una ecuacion diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x00 = k 2 x,
con k > 0, tiene solucion periodica
x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),
para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
(1.13) T = = 2 = R2 ,
k g MG
que es el valor lmite (1.12), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificacion de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.12 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estmese la proporcion de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .
Ejercicio 1.9.13 Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a

distancia r del suelo (que esta horizontal). Salimos con velocidad nula y angulo
con la vertical, pasamos el punto mas bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dejandonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
Ejercicio 1.9.14 Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Ejercicio 1.9.15 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolucion en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
Ejercicio 1.9.16 Se considera una parabola con eje z y vertice en el origen y

el paraboloide de revolucion que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.
Ejercicio 1.9.17 Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico

hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura maxima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.
1.9.6. Problemas Arquitectonicos 1. La catenaria.

Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena6
fina cuando la sujetamos en dos puntos.
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por

las dos fuerzas de tension (contrarias) que actuan sobre ella.
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.

6 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matematico de una familia de ex-
celentes cientficos suizos. En 1691 estudio esta curva, llamada catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-

poniendo que este esta a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto esta en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-
tante. Para justificarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto mas bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena esta quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que actua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
Z tp
s(t) = (x(t)2 + y(t)2 )dt,
0
tomando como s = 0 el punto mas bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que

la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion h = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z b
w(s)ds,
a
en estos terminos se tiene que

Z s(t)
x(t) = c = 1/k (cte) > 0, y(t) = w(s)ds,
0
y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto

Z s(t) Z t
y(t)
y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]s(t)dt,
x(t) 0 0
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena

p
y 00 [x(t)]x(t) = kw[s(t)]s(t) y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante

w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
p y 0 = z,
00
y =k 1+ y 02 p
z0 = k 1 + z2,
que corresponde al campo, en el plano zy,

p
z + k 1 + z2 ,
y z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
z p
dy dz = d[y c 1 + z 2 ],
k 1 + z2

cuya solucion es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despe-
jando y 0 = z, tenemos la nueva ecuacion
p
(1.14) y 0 = k (y a)2 c2 ,
de la que consideramos la 1forma que define

c p
p dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la solucion es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2
2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
2 ek(xb) (y a) = e2k(xb) +c2
ek(xb) c2 ek(xb)
y =a+ + =
2 2
1 kxr
+ erkx =

=a+ e
2k
cosh(kx r)
=a+
k
para7 er = c ekb . Que es la ecuacion de la catenaria (observemos que es

una traslacion y una homotecia de razon 1/k de y = cosh x, por lo tanto
toda catenaria es y = cosh x, vista mas cerca o mas lejos). p
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p 1 + y 02 , si
0 0
consideramos f = y , nuestra ecuacion se convierte en f = k 1 + f 2 y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)
f 02 = k 2 (1 + f 2 ) f 0 f 00 = k 2 f f 0 f 00 = k 2 f,
siendo ekx y ekx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-

mos en la pag. 245, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
c1 kx c2 kx
f = c1 ekx +c2 ekx y =a+ e + e .
k k
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo8 .
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construccion9 pues dada la vuelta tiene la propiedad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria formado por bloques,
no necesitara de argamasa para sujetarse, la fuerza de la gravedad los
mantendra unidos (ver la fig. 1.18).
7 El seno hiperbolico y el coseno hiperbolico se definen como
ex ex ex + ex
senh(x) = , cosh(x) = .
2 2
y tienen las propiedades elementales
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1.
8 Que ademas curiosamente es el seno hiperbolico, pues para y(x) = cosh x, la
longitud de la curva entre los puntos de abscisas 0 y x es

Z xp Z xp Z x
1 + y 02 = 1 + senh2 = cosh = senh(x).
0 0 0
9 Recomendamos la obra del genial arquitecto espanol Antonio Gaud (18521926),

que la utilizo profusamente.
Figura 1.18. Arco de catenaria
Para demostrarlo (ver Fig.1.19), consideremos un trozo de la catena-

ria invertida, de extremos A y B y veamos que fuerzas actuan sobre el.
Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es
horizontal. Las fuerzas que actuan sobre AB son tres: El peso P , que es
vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la lon-
gitud de la curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente
a la curva, siendo su componente horizontal constante y su componente
vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que
es tangente a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo
B y que va de abajo a arriba, su componente horizontal es constante
y la vertical es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las
que actuaban sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma
inmediata que FA + FB + P = 0, pero ademas tambien es nulo el mo-
mento externo total (ver la leccion 3.8.6, pag. 192), pues lo era para la
catenaria ya que estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en
equilibrio.
0
FA
A
FB P0B
FB
P0A FA B
P
Figura 1.19. Fuerzas que actuan en el arco AB
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria

invertida
y = cosh x,
el momento o torque (ver la leccion 3.8.6, pag. 192), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo
A = (x0 , y(x0 )), FA = (1, y 0 (x0 )),

B = (x1 , y(x1 )), FB = (1, y 0 (x1 )),
Z x1 p
P = (0, 1 + y 02 dx),
x0
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB

R x1 p Rx p !
x0
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
C = R x1 p , R x1 p ,
x0
1 + y 02 dx x0
1 + y 02 dx
p
ahora bien y 0 = senh x, por tanto y 00 = y = 1 + y 02 y tenemos que
el torque es
= A FA + B FB + C P
Z x1 p
= x0 y 0 (x0 ) y(x0 ) x1 y 0 (x1 ) + y(x1 ) x 1 + y 02 dx e3 = 0,
x0
pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando

Z x1
0 0
x1 y (x1 ) x0 y (x0 ) = y(x1 ) y(x0 ) + xy 00 dx.
x0
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo

gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F , es una parabola (ver la pag. 48).
Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag. 969) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposop m se mueve con una velocidad
, de modo que para v = ||, M = m/ 1 v 2 /c2 la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verifica

p = q E + B .
c
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que

son soluciones de la Ecuacion de Maxwell, ver pag. 974), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la solucion (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion

p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(x(0), y(0)) = (u, 0). Es decir para las componentes del momento p1 =
M x y p2 = M y
p1 = 0, p2 = q, x(0) = y(0) = y(0) = 0, x(0) = u,
por tanto
p tendremos que p1 = M x es constante y vale k = M (0)u =
mu/ 1 u2 /c2 y p2 = M y = qt, por tanto como v 2 = x2 + y 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definicion de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
m2 2v
2
M2 = 2 = M + m2
1 vc2 c2
k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2
= + m =
c2 c2

y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2
k ck qt cqt
x = =p y = =p ,
M L + q 2 t2
2 M L + q 2 t2
2
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos

p
ck 2
p
2 2 2
ck qt + L2 + q 2 t2
x(t) = (log(q t + q L + q t ) log(qL) = log ,
q q L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 L)
q
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 L2
y la curva en terminos de xy es
p
(Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx = log ,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx 2 2 2
(e L (kKy + L)) = (Kky + L) L
2Kx 2 2 Kx
(e L + L = 2e L(kKy + L)
L
kKy = L(cosh(Kx) 1) y= (cosh(Kx) 1)
kK
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1 X (Kx)n X (Kx)n

1
cosh(Kx) = (eKx + eKx ) = +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
2 2
K 4 x4

L c K x
y= (cosh(Kx) 1) = + +
kK uK 2 4!
2
K 2 x4 q x2 K 2 x4

cK x
= + + = + +
u 2 4! uk 2 4!
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola

q
y= x2 ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuacion x = 0 y my = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.9.7. Problemas Arquitectonicos 2. La parabola.

Veamos que un cable que soporta un puente en suspension, mediante
cables verticales proximos, igualmente espaciados y sometidos a igual
tension, adopta la forma de una parabola.
Figura 1.20.
Demostracion. Basta ver que si pi = (xi , yi ) son los puntos del

cable principal del que cuelgan los verticales, cada cuatro de estos pun-
tos seguidos estan sobre una misma parabola de eje vertical, pues tal
parabola y = ax2 + bx + c esta determinada por tres puntos. En nuestro

caso es constante xi+1 xi = d, por tanto xi+k = xi + kd y en particular
xi+2 xi1 = 3d = 3(xi+1 xi ),

x2i+2 x2i1 = 3d(xi+2 + xi1 ) = 3d(xi+1 + xi ) = 3(x2i+1 x2i ),
y las fuerzas que actuan en cada punto pi son Fi1 = i1 (pi1 pi ) la

que ejerce el trozo entre pi1 y pi ; Fi = i (pi+1 pi ) que es la que ejerce
el trozo entre pi y pi+1 y T = (0, p), que es el peso que soporta el cable
vertical que cuelga de pi , siendo p > 0 constante. Como el punto esta en
reposo la suma de estas 3 fuerzas es nula, por lo que las componentes de
dicha suma tambien
i1 d + i d = 0, i1 (yi1 yi ) + i (yi+1 yi ) = p,
de la primera se sigue que i es constante y de la segunda que tambien

es constante yi+1 + yi1 2yi = r = yi+2 + yi 2yi+1 , por tanto yi+2 =
3yi+1 3yi + yi1 , de donde se sigue que pi+2 esta en la parabola que
definen los tres puntos anteriores pi1 , pi , pi+1 , pues
yi+2 = 3yi+1 3yi + yi1 = 3(ax2i+1 + bxi+1 + c)

3(ax2i + bxi + c) + ax2i1 + bxi1 + c
= a(3x2i+1 3x2i + x2i1 ) + b(3xi+1 3xi + xi1 ) + c
= ax2i+2 + bxi+2 + c.
En la siguiente imagen vemos una representacion del resultado an-

terior, en la que de un hilo cuelgan CDs paralelos y de igual peso. La
curva que se forma es la de una parabola cuya grafica esta dibujada en
la pantalla del portatil.
Figura 1.21. Cds colgando de un hilo

Propiedades arquitectonicas de la parabola. Si consideramos

la parabola con una densidad de masa tal que la masa entre dos puntos
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) sea proporcional a la longitud de la proyeccion de ese
trozo sobre el eje x, es decir k(x2 x1 ), con k > 0 constante, y le damos
la vuelta, el arco que define se autosoporta, de modo similar al arco de la
catenaria, aunque en la catenaria la masa de un trozo era proporcional
a su longitud.
Figura 1.22. Arco parabolico y arco de catenaria
Observemos que la forma de construir esta figura con esta densi-

dad de masa es trivial pues basta considerar en el plano xy la parabola
y = y(x) y ella trasladada verticalmente una distancia r, y = y(x) + r
(ver Fig. 1.23, izqda.), y a la region entre las dos parabolas darle un vo-
lumen considerando una altura constante h en la direccion del eje z (ver
Fig. 1.23, dcha.), pues el volumen de un trozo entre dos abscisas x1 y x2
es h r (x2 x1 ), ya que el area de la region entre x1 y x2 es
Z x2
(y(x) + r y(x)) dx = r(x2 x1 ).
x1
Figura 1.23.
Veamos que la parabola invertida con esa densidad de masa se au-

tosoporta. Para ello consideremos un trozo de la parabola y = x2 ,
entre dos puntos de ella A = (a, a2 ) y B = (b, b2 ). Denotemos con
O = (0, 0) el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizon-

tal y consideremos 0 < a < b. Las fuerzas que actuan sobre AB son tres:
El peso P = (0, gk(a b)) (para g la aceleracion de la gravedad), que
es vertical hacia abajo, localizado en C el centro de masa del trozo de
curva; la fuerza FA en A que realiza OA sobre el trozo y es tangente a la
curva en A, por tanto de la forma FA = (1, 2a), siendo su componente
vertical el peso del trozo OA, por tanto 2a = gka, de donde = gk/2
y la fuerza FB en B que es tangente a la curva, por tanto de la forma
FB = (1, 2b) y la produce por reaccion el trozo que esta bajo B y que
va de abajo a arriba, por tanto su componente vertical esta determinada
por el peso gkb del trozo OB, de donde = gk/2 = .
A FA
A
C C FB
B
P
B
Figura 1.24. Fuerzas que actuan en el trozo del arco de parabola
Se sigue que FA + FB + P = 0, pero ademas tambien es nulo el

momento externo total, de las tres fuerzas (para las que por simplicidad
tomamos = 1)
FA = (1, 2a), FB = (1, 2b), P = (0, 2(a b)),
FA en A, FB en B y P en el centro de gravedad de AB
R
s(b) R s(b)
s(a)
x(s)(s) ds s(a)
y(s)(s) ds
C = R s(b) , R s(b) ,
s(a)
(s) ds s(a)
(s) ds
para (s) la densidad de masa en funcion del parametro longitud de arco

Z xp Z xp
s(x) = 1+y =02 1 + 4x2 ,
0 0
R s(x)
para la que se tiene 0 (s) ds = x, y derivando s0 (x)(s(x)) = 1, de
donde se sigue que la primera coordenada de C es, haciendo el cambio
de variable s = s(x),
R s(b) Rb
s(a)
x(s)(s) ds x dx a+b
R s(b) = a = ,
(s) ds ba 2
s(a)
1.10. Ejercicios resueltos 67
y la segunda es (aunque no es necesario conocerla para calcular el mo-

mento, por ser P vertical)
R s(b) Rb Rb 2
s(a)
y(s)(s) ds y(s(x)) dx x dx a2 + ab + b2
a
R s(b) = = a = ,
(s) ds ba ba 3
s(a)
y tenemos que el torque en el trozo es
= A FA + B FB + C P
= 2a2 + a2 + 2b2 b2 + (a b)(a + b) e3 = 0.

1.10. Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyeccion entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y solo si la aplicacion : U T (U ), (p) = Dp es
una seccion de , de clase k.
Demostracion. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
el cual corresponde por el isomorfismo canonico E Tp (E), al vector de Tp (E)

Dp = f1 (p) + + fn (p) .
x1 p xn p
Ahora F es de clase k si y solo si las fi C k (U ) y es facil comprobar que los Dp
satisfacen la condicion de la definicion (1.3).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector

Dp = f1 (p) + + fn (p) Tp (E),
x1 p xn p
verificando la condicion de (1.3), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicacion F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es facil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces

U T (U
) p (p) = Dp

idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funcion
p V DpF f R,
esta en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyeccion verificando las si-

guientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
Indicacion.- Consideremos DpF f = DF f (p).
Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.

(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un modulo libre con base

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
solo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
es una aplicacion de clase , tal que = F .

Solucion. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n
X
DF = (DF xi )F .
i=1
xi
(c) Consideremos la aplicacion H : V E1 , definida para cada p V como el

vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo canonico TF (p) (E1 ) E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos terminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
satisface las condiciones de (a) si y solo si las hi C (V ), es decir si y solo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicacion (p) = DpF sea de clase ,
pues

V T (U
) p
(p) = DpF

Fy y y y
U U E1 F (p) (F (p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X = Dp }.
t 0
Solucion. Es facil demostrar que este conjunto esta en el hiperplano. Rec-

procamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funcion implcita existe una funcion g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp = ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n n
X f X f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai x0n (0) = an ,
i=1
x i i=1
x i
lo cual implica que

X = Dp .
t 0
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la direccion y sentido de maxima pendiente de la
grafica de f en el punto (x, f (x)).
Demostracion. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), Ex Tx (E) es tangente a la super-
ficie de nivel {f = f (p)} si y solo si, para D = grad f , se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la grafica de f en el punto x, relativa a la direccion vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es maxima, entre vectores vx de igual modulo, cuando vx tiene la misma
direccion y sentido que Dx .
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la solucion de yzx = xzy que

satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Indicacion. Buscamos una funcion f tal que Df = 0, para p D = yx xy que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para = x2 + y 2 se tiene que
D = (D) , por lo tanto Df = 0 sii f = 0, es decir f = f (). Ahora queremos que
su grafica z = f () contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, 2 = x2 + y 2 = a2 2xy, por tanto 2xy = 2 a2 y (x y)2 = 2 2xy =
22 a2 , por lo tanto la solucion es
22 a2
z= .
c
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
(b) Encontrar una integral primera comun a los campos de R3

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
Solucion. (a) Consideremos la 1forma incidente

xdx + ydy = d,
p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma

y
d arc sen arctan z = d( arctan z),

por tanto la funcion en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo

de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
Solucion. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 , arctan z,
por tanto nuestra curva solucion en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan = y/x.
Figura 1.25. Tractriz
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva10 (ver la fig. 1.25) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicacion. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de razon L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como ademas

1 x2
y0 = ,
x
la solucion se obtiene integrando
Z 1
1 x2 1 + 1 x2 p
y(x) = dx = log 1 x2 .
x x x
10 Tal curva se denomina tractriz , ver la pag. 125.
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la

normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicacion. El ejemplo de la pag. 41 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuacion y 0 = y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la solucion son las hiperbolas y 2 x2 = cte.
Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto P la

normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicacion. Como OAP es un triangulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direccion de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hiperbolas
y 2 x2 = cte.
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto P la

tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triangulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.
Indicacion.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = 2A/y, siendo
P Q = (x b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
esta definida por la ecuacion diferencial ydx (x b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
diferenciales
A A
ydx x dy = 0, ydx x + dy = 0,
y y
y dividiendo por y 2 son exactas

ydx xdy 2A x A
0= 2
+ 3 dy = d 2
y y y y

ydx xdy 2A x A
0= dy = d + ,
y2 y3 y y2
y las soluciones son
x A
2 = cte,
y y
es decir para c constante, las hiperbolas con centro 0 y asntota el eje x
(x + cy)y = A.
Figura 1.26.
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el area del triangulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la region limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva esta por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostracion. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funcion de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del triangulo que tiene area
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro area y C = 0x y(x)dx, tendremos
R
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y y 0 (1 2r) = rxy 00 ,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k + 1), (log y 0 R log x)0 = 0, por tanto y 0 xR

es constante y la solucion es
cte log x, si R = 1 k=1
p 1k 1p
cte x , si R 6= 1, p = R + 1 = k= .
1+k 1+p
Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicacion. Si encontramos las curvas solucion para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dara la solucion para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
triangulo rectangulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (simetricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx p = 0,
y2 1 y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p ex+a 1
y+ y 2 1 = ex+a y 2 1 = (ex+a y)2 y= + ,
2 2 ex+a
que es una unica familia de curvas traslacion en la direccion del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la pag. 56).
Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicacion.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + (1, 0, y). En el primer caso el vector
director es para cada x, e = (0, 1, x). La superficie es xy z = 0, y los coeficientes de

su diferencial n = (y, x, 1), nos dan el vector perpendicular a la superficie. Por tanto
el vector v, tangente en p a la superficie (v n = 0), que es ortogonal a la generatriz
verifica v e = 0, por tanto v tiene la direccion de
n e = (y, x, 1) (0, 1, x) = (x2 + 1, yx, y),
y ese vector se proyecta en el plano xy, en el campo
(x2 + 1)x yxy ,
el cual tiene 1forma incidente

x dx dy 1
+ =d log(x2 + 1) + log y ,
x2 + 1 y 2
y tiene curvas integrales
(x2 + 1)y 2 = cte, y por simetra (y 2 + 1)x2 = cte.
(a) (b) (c)

Figura 1.27. (a) Proyeccion Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la superficie.
Ejercicio 1.9.9.- La ley experimental de Lambert11 establece que las laminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la lamina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la formula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Solucion.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
ficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = ky(x) y la solucion es y(L) = y(0) eLx .
Ejercicio 1.9.11.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotacion.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solucion.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
pendulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,

11 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
filosofo aleman de origen frances.

y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 0 (t)2 /2 = gL cos /2, de la

curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos que la solucion
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad 0. Por tanto
nuestra curva esta en h = h(, ), es decir
L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2
Figura 1.28.
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto esta dada por
z = 2gL/3.
Ejercicio 1.9.12.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estmese la proporcion de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solucion.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del pendulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la formula (1.13), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj despues de m ciclos de pendulo marca 1h + 100 + 3800 y despues de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del pendulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
Ejercicio 1.9.13.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a

distancia r del suelo (que esta horizontal). Salimos con velocidad nula y angulo
con la vertical, pasamos el punto mas bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dejandonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
a b
L
(a,b)
p
r
Figura 1.29. Columpio
Solucion.- Del ejemplo del pendulo pag. 50, sabemos que nuestra velocidad v(),
mientras estamos en el columpio satisface
v()2 v 2 ()
gL cos = cte = gL cos = gL cos ,
2 2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v()(cos , sen ) = 2gL(cos cos )(cos , sen ),
y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen , L + r L cos ), a partir del
cual seguimos una parabola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
x(t) = p1 + ta, y(t) = p2 + tb
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuacion y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que

p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente

proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuacion anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b tg)2 = a2 + b2 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de y vale
p p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) 2gL cos .
Ejercicio 1.9.14.- Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicacion.- Si llamamos L a la longitud del pendulo, a la velocidad angular y
a la pendiente del hilo, la altura del cono sera h = L sen y la ecuacion de la trayec-
toria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleracion valen respectivamente,
para r = L cos el radio de la circunferencia de la masa
(t) = r(cos t, sen t, 0),

0 (t) = r( sen t, cos t, 0),
00 (t) = r 2 ( cos t, sen t, 0),
Figura 1.30.
ahora si la masa es m tendremos que las unicas fuerzas que actuan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su direccion
F = (r cos t, r sen t, h),
por tanto m 00 = F + (0, 0, gm), lo cual implica h = gm y m 2 = , por tanto
h = g/ 2 24, 8 cm, pues12 g = 9, 8 m/seg2 y = 2 rad/seg.
Ejercicio 1.9.15.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolucion en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
Figura 1.31.
Indicacion.- Como los volumenes son iguales y su suma es el del cilindro, el

volumen es la mitad de la del cilindro, es decir que para todo y
Z y
2 x2 (t)dt = x2 (y)y,
0
y derivando respecto de y, 2x2 (y) = 2x(y)x0 (y)y + x2 (y), es decir

x(y) = 2yx0 (y) 2 log x(y) = log y + cte y = kx2 .
por tanto las superficies son los paraboloides.
12 Explicar por que si las unidades de son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ 2
es una longitud.
Ejercicio 1.9.16.- Se considera una parabola con eje z y vertice en el origen y

el paraboloide de revolucion que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.
Indicacion.- Ver el ejercicio (1.9.15).
Ejercicio 1.9.17.- Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico

hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura maxima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.
Indicacion.- Respecto del eje de giro un punto a distancia x se movera descri-
biendo una trayectoria, con velocidad y aceleracion
(t) = x(cos t, sen t),
0 (t) = x( sen t, cos t),
00 (t) = x 2 (cos(t), sen(t)).
Consideremos una seccion de la superficie de revolucion pasando por el eje y en
ella la curva que la genera (ver fig. 1.32). Dado un punto en el interior del agua a
distancia x del eje y altura h, consideramos un cubo infinitesimal de lado paralelo
a los planos coordenados. Sobre cada cara de este cubo actua una fuerza debido
a la presion, las de arriba y abajo se equilibran as como las de atras y delante
(perpendiculares a la seccion), pero no las de la derecha e izquierda, pues la presion
viene dada por el peso del agua que hay encima del punto en consideracion, por
unidad de superficie, siendo en el punto de la izquierda x, g(y(x) h), en cuyo caso
la fuerza en la cara tiene modulo g(y(x) h)2 y direccion de izquierda a derecha.
Mientras que en la cara de la derecha la fuerza va en direccion contraria con modulo
g(y(x+)h)2 . La suma de estas fuerzas es la masa del cubo 3 , por su aceleracion
que va de derecha a izquierda con modulo x 2 . De esto se sigue la igualdad
Figura 1.32.
(y(x) h)2 (y(x + ) h)2 = 3 x 2

y(x + ) y(x) 2
= x
g
2 2
y0 = x y= x2 + cte,
g 2g
y la superficie es un paraboloide, que tiene la propiedad de que el volumen de su

interior es igual al volumen que queda entre el paraboloide y su cilindro circunscrito
con base en el vertice, ver el ejercicio (1.9.16), y por tanto tiene volumen la mitad de
este cilindro, de donde se sigue que el nivel del agua en reposo es justo la mitad de
este cilindro.
1.11. Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del calculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-

nitz, para los que la derivada de una funcion era el cociente de la dife-
rencial de la funcion y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de analisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1

Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparametrico
A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real

de dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
Definicion. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
: R U U,
es un flujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-

dades:
a) Para todo p U , (0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
(t, (s, p)) = (t + s, p).
81
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Definicion. Diremos que un grupo uniparametrico es de clase k si

es de clase k y las i /t son de clase k en R U , para i = xi y xi
un sistema de coordenadas lineales en E.
Si es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir las
siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
t : U U, p : R U,
tales que t (p) = (t, p) para todo p U y p (t) = (t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada t : U U es realmente un difeomor-

fismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es t . Ademas observemos que en terminos de las aplicaciones
t , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
0 = id, t+s = t s ,
por lo que que el conjunto
{t , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretacion. Para cada t R y para
cada p U , t (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a , al gru-
po de difeomorfismos t con t R, o a la familia de curvas p con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada

t R,
t : Rn Rn , t (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos

t : Rn Rn , t (x) = et x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea

t : R2 R2 , t (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparametrico 83
Definicion. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conte-

niendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
: W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = (t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
(s + t, p) = (s, (t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local es de clase k si es de
clase k y las i /t son de clase k en W, para i = xi .
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W}, t : Ut Ut , t (p) = (t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) 0 = id : U U .
b) Ut+s = s (Ut ) y en ese dominio t+s = t s .
Veremos a continuacion que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U ) y
p U definimos
f [ (t, p)] f (p)
(Df )(p) = lm ,
t0 t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de .
Demostracion.- Considerando un sistema de coordenadas lineales

xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues
n
f X f i
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t
y que D es una derivacion se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
p : I(p) U , p (t) = (t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

p (0) = p , p = Dp (t) .
t t
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df p = (f p )0 .
Proposicion 2.4 Todo flujo local t , deja invariante a su generador in-

finitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,
t Dp = D (t,p) .
Demostracion.- Sea p Ut , q = t (p) y g C (U ), entonces
[t Dp ]g = Dp (g t )
[g t s ](p) [g t ](p)]
= lm
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
2.2. Existencia de solucion 85
2.2. Existencia de solucion
A lo largo de la leccion U sera un abierto de un espacio vectorial

E de dimension n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de

U , p K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral de
D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe algun intervalo real
I = (t0 a0 , t0 +a0 ), y una curva : I U de clase 1, tal que (t0 ) = p
y para todo t I

= D (t) ,
t t
o equivalentemente
P para p = (p1 , . . . , pn ), (t) = (i (t)) y el campo
tangente D = fi /xi , si existen funciones 1 , . . . , n : I R, satis-
faciendo el sistema de ecuaciones diferenciales
i (t0 ) = pi , i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],
para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para
F = (f1 , . . . , fn ) , 0 = (10 , . . . , n0 ),
si existe : I U , tal que
(t0 ) = p , 0 (t) = F [ (t)],
o en forma integral
Z t
(t) = p + F [ (s)]ds,
t0
entendiendo que la integral de una funcion vectorial es el vector de las

integrales.
A lo largo de la leccion consideraremos en Rn una norma cualquiera.

Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p K , t0 R
y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ), con
a0 > 0, tal que para todo > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo en

un numero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en el
numero finito de puntos
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
Demostracion. Como F : U Rn es continua es uniformemente

continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces
k F (x) F (y) k .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},

a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )] si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k

a0 r
M = < r,
m m
a0
k Z(t1 ) p k M < r,
m
y por induccion
|i|
k Z(ti ) p k r < r.
m
Para esta Z se tiene
(2.1) k Z(t) Z(s) k M | t s |,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k

M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Ademas si t I y t 6= ti entonces t
esta en algun (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .

2.2. Existencia de solucion 87
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-

grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un cam-

po continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y
: I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
de clase 1, solucion de D pasando por p en el instante t0 .
Demostracion. Para cada n N apliquemos el lema anterior para

= 1/n. Tendremos as que existe una sucesion de curvas
Zn : I U,
tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un numero finito de

puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una , la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesion de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.
Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn uniforme-

mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F uniformemente. Se
sigue as que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) = F [ (s)]ds,
t0 t0
siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto (t) =

p + G(t), es decir
Z t
(t) = p + F [ (s)]ds.
t0
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Definicion. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una

aplicacion : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
Definicion. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-

na si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la

desigualdad de la definicion dice,
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, enton-

ces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la nocion de aplicacion lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimension finita. De-

mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y solo si lo son f1 y f2 .
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio me-

trico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un unico
x E tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 89
Demostracion. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.

Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )

d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }

x E. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente

lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostracion. Veamoslo primero para un compacto K convexo.

En este caso basta recubrir el compacto con un numero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K esta dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Sea E un espacio vectorial real de dimension finita. Para cada abierto

U E denotaremos con
L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}
Proposicion 2.10 a) L(U ) es una Ralgebra.

b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostracion. (a) Hagase como ejercicio.

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .
Definicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las

derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el modulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =

Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definicion. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una eleccion de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 91
Definicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V

E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones
D : C (U V ) LU (U V ),
las cuales forman un modulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra

LU (U V ), para el que se tiene
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V )
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimension finita,

U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que
f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:

a) LU (U V ) es una Ralgebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,

entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y 0 ky + r con k > 0 y r R,

entonces
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
2.4. Unicidad de solucion

Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es unica cuando
fijamos las condiciones iniciales, i (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
(
0 para t c,
xc (t) = 1 2
4 (t c) para t c.
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solucion estara asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda

ecuacion diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene solucion unica,
R satisfaciendo la condicion
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal solucion x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] t0 = = dt = t t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es unica pues g es estrictamente monotona, ya que tiene derivada no
nula.
2.4. Unicidad de solucion 93
Recordemos que si existe una solucion de la ecuacion diferencial en

notacion vectorial
0 (t) = f [ (t)],
que satisfaga la condicion inicial (t0 ) = p, entonces tal solucion satisface
la ecuacion integral
Z t
(t) = p + f [ (s)]ds,
t0
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion

de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.
Teorema de Unicidad de solucion 2.12 Dados D DL (U ), p U y

t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral : I U , de D satisfaciendo (t0 ) = p, unica y maxima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y = Y en J.
Demostracion. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U
n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U solu-
ciones de 0 = F que verifican
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuacion. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y

el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del maximo en Rn que,
k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},
y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).

Basta definir entonces , de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean solucion del problema.
Definicion. Para cada p U llamaremos curva integral maxima de D
pasando por p a la aplicacion
p : I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo

completo si I(p) = R, para cada p U .
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo

P
Sea D = fi i DL (U ) con curvas integrales maximas p para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
esta definida cada p , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicacion
(2.2) : WD U , (t, p) = p (t).
En esta leccion veremos que WD es abierto, que es continua y que es

grupo uniparametrico local. Empecemos por lo ultimo. Como es habitual
denotaremos F = (fi ).
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, satisface las propie-

dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = (s, p), entonces I(p) = I(q)+s, es decir t I(q)
si y solo si t + s I(p) y (t + s, p) = (t, (s, p)).
Demostracion Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = p (s), y definamos para cada t I(p) s
Y (t) = p (t + s),
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 95
entonces como Y (0) = q y
Y 0 (t) = p0 (t + s) = F [p (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el

Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = q (t). Por razones
analogas sera I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos x /x en

(0, ) y x2 x en R.
Veamos ahora que : WD U es continua en algun entorno de

(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del maximo y elijamos un > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K1 = B[p, r/2] , M = max{k F (x) k: x K}.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K1 Rn ,
con la norma del maximo
k Y k= max{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la

aplicacion constante igual a p y de radio r,
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
En estos terminos Br es un espacio metrico completo.

Ahora definimos la aplicacion que a cada Y : I K1 U le hace
corresponder la aplicacion (Y ) = Z definida por
Z t
Z : I K1 Rn , Z(t, ) = + F [Y (s, )]ds.
0
Proposicion 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir
: Br B.
b) Si 0 < < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por

tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-
ces es contractiva para < 1/k.
Demostracion.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).

Para cada (a, ) I K1 , proximo a (t, ), tendremos que
k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k

Z t
k k + max |fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i 0
Z a
+ max |fi [Y (s, )]|ds.
i t
Ahora el segundo sumando es pequeno por la uniforme continuidad

de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque esta acotado por
| t a | max{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
(b) Ahora si 0 < < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.

(c) Si , Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k ( )(t, ) (Y )(t, ) k max | fi [ (s, )] fi [Y (s, )] | ds
i 0
Z t
k k Y k ds k k Y k,
0
por tanto
k ( ) (Y ) k k k Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparametrico 2.15

Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicacion
: I V U , es continua.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 97
Demostracion.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado

anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que ademas : I V U podemos construirla

por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una 0 Br
arbitraria y luego considerando la sucesion m+1 = ( m ), es decir
Z t
m+1
(t, ) = + F [ m (s, )]ds.
0
En estas condiciones sabemos que m converge uniformemente a .

Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparametrico 2.17

La aplicacion de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
de clase k si lo es en algun entorno de (0, p), para cada p U . Ademas
su generador infinitesimal es D.
Demostracion.-
Supongamos que para cada p U , es de clase k en algun entorno
de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0, y veamos que WD es abierto y es de clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
y en el es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.

Sea p = (t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto de

p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y
: (1 , 1 ) Vp WD U,
es de clase k. Como p = z (t0 ) Vp y z es continua, existira t1

(t0 1 , t0 ) tal que (t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hipotesis
existira un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +
) Vz WD y
: (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas pequenos verificando
(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues (t1 , z) Vp y
es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = (t1 , q) Vp , por tanto como
(1 , 1 ) Vp WD ,
sera (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo

uniparametrico local a que
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
y en el es de clase k, pues es composicion de
H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, (t1 , q)),
y de
: (1 , 1 ) Vp U,
ya que (t1 + s, q) = (s, (t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador infinitesimal de .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 99
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Definicion. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U

V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )

y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X X
E= gi + gn+j ,
i=1
xi j=1 yj
de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
gi (x, y) = fi (x).
Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,

que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una

unica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
t0 , maxima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostracion.- Basta ver que si
Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,
estan en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .

En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D

pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
maxima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicacion
Z : WE U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.

b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = (t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entor-

nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicacion
Z : I Up Vq U V.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-

tinuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
maximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi i , y
M = max{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de

Banach de las aplicaciones continuas
Z : I Kp Kq Rn+m ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 101
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico

completo B , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = (t, x). En estas condiciones si para
cada Z B definimos
Z t
(Z) : I Kp Kq Rn+m , (Z)(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0
para G = (gi ), tendremos que : B B si tomamos el < r/2M .

Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z B , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-

nes Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
Z n+1 (t, ) = + G[Z n (s, )]ds.
0
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,

Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en algun entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

: WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que = (i ) y la
P/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
lo es, pues si D = fi /xi , tendremos que para F = (fi )

(t, p) = p0 (t) = F [p (t)] = F [ (t, p)],
t
y por tanto la /t es de clase k si lo son F y .

Sabemos que
Z t
i (t, p) = pi + fi [ (s, p)]ds,
0
y se sigue que de existir las i /xj , y llamandolas ij , para i, j =

1, . . . , n, tendran que verificar
Z t n
X
ij (t, p) = ij + [ fik [ (s, p)]kj (s, p)]ds,
0 k=1
donde fik = fi /xk , y por tanto

n
ij X
(2.3) ij (0, p) = ij , (t, p) = fik [ (t, p)]kj (t, p)
t
k=1
o en forma vectorial, definiendo

1
x
.j

fi
j = .. ,
= A(x) = (x)
xj
xj
n
xj
j
j (0, p) = ej , = A( ) j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U Rn R2n
Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],
donde gi : U Rn R estan definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),

para i = 1, . . . , n y

gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,

.
g2n (x, y)
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el

campo
2n
X
E= gi DU (U Rn ),
i=1
z i
que es una subida de D DL (U ).

Es obvio que si existe j = (i /xj ) y es continua en t, entonces
(p , j ) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos de
la forma (p, ej ), para ej = (ji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparametrico 2.22

Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local : WD U es
de clase C 1 .
Demostracion.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Zi (t, p, v) = i (t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las i /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5) : [, ] Kp K,
es lmite uniforme de la sucesion
m : [, ] Kp K,
definida recurrentemente, para F = (fi ), por

Z t
m (t, q) = q + F [ m1 (s, q)]ds,
0
partiendo de una aplicacion continua

0 : [, ] Kp K,
arbitraria. Si tomamos 0 (t, q) = p, tendremos que todas las m son dife-

renciables en (, ) Kp . Tomando ahora un mas pequeno y cualquier

compacto entorno de p en Kp , y llamandolos igual, podemos entonces
definir la sucesion
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
t n
im
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = ij + [ fik [ m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
xj 0 k=1
o en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0
Consideremos ahora la aplicacion

Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[ (s, q)] Y (s, q)]ds.
0
En estas condiciones se tiene que ( m , Y m ) converge uniformemente

a (, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[ (s, q)] Y (s, q) k ds
0
Z t
k A[ m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+
0
Z t
+ k A[ m1 (s, q)] A[ (s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues m uniforme-

mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
0 bm am1 + ,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
im
im i , = Yim Yi ,
xj
uniformemente. De esto se sigue que existe la i /xj = Yi que es con-

tinua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, ej ) = [ (t, q), Y (t, q)].
As es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X
E= gi D1 (U Rn ),
zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag. 105, que es de clase 2 en
algun entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag. 97, que es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase k.
Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase infinito.
Definicion. Diremos que un punto p U es un punto singular de un

campo D D(U ) si Dp = 0.
2.7.1. Clasificacion local de campos no singulares.

Terminamos esta leccion viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .

Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up

D= .
u1
Demostracion.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificacion canonica Tp (E) E y el vector e1 E correspon-
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Figura 2.1. Teorema del flujo
Consideremos ahora el abierto de Rn1

A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },
y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U
F (y1 , . . . , yn ) = (y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funcion se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = (t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = (t, q),
y para i 2
(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-

didad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
(0) = lm = Dxi (p) = i1 ,
y1 t0 t
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas

D= ,
u1
pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que
yi [F 1 ( (t, q))] yi [F 1 (q)]

Dui (q) = lm
t0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= lm = 1i .
t0 t
Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y : WD U su grupo uniparametrico

local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y (t, q) Up , entonces (t, q) tiene coordenadas
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostracion. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces
(u1 q )0 (t) = 1 , (ui q )0 (t) = 0.

2.8. Campos completos
Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre

las orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, solo su tamano Dp por f (p)Dp .
Figura 2.2. Orbitas de D y de f D
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmacion y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente

lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales maximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 I1 ,
de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.
Demostracion. Si tal difeomorfismo existiera Ptendra que satisfacer

n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)

= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
2.8. Campos completos 109
Definamos entonces h : I2 R de la forma

Z t
h(t) = f [2 (s)]ds.
0
Entonces h es de clase k y creciente (o decreciente), pues h0 6= 0,

y h0 es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra facilmente que
2 h1 : J1 U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,

2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma razon si definimos g : I1 R
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [1 (s)]
tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2

I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .
Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y p : I(p) U la curva integral

maxima de D pasando por p. Si existe una sucesion tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesion p (tn ). En particular tal sucesion no
tiene punto lmite en U . Similarmente para a.
Demostracion.- Supongamos que existe un compacto K en U tal

que pn = p (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que
(q , q ) Vq WD ,
donde : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K

compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
tn > b . Como pn = (tn , p) K y por tanto a algun Vi , tendremos

que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,
y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .
Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-

yectoria de p, Im p , es un cerrado de U.
Demostracion.- Tenemos que demostrar que si Op = p (I(p)) y
qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = p (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser p continua, p (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea

completo.
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.

Demostracion.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que solo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como union expansiva de compactos, vemos que esta de-
finida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que esta definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = (r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0

fuera de un compacto, entonces D es completo.
Definicion. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante

de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
E (t,p) Ep
(D E)p = lm ,
t0 t
2.8. Campos completos 111
donde es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identifi-

cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
X
D E = (Dhi ) .
xi
Teorema 2.32 Condicion suficiente para que D Dk (E) sea completo

es que D o D D o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de algun sistema de coordenadas lineales.
Demostracion.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) =
R. Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un
sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos p = (1 , . . . , n ),
tendremos que Z t
i (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [p (s)] y D = fi i . Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
i (tn ) es una sucesion de Cauchy para todo i y por tanto lo es p (tn )
que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostracion.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p ,
fi2
P
1+
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
Corolario 2.34 Sea U E abierto y D DL (U ), (resp. de clase k).

Entonces existe una funcion f L(U ), (resp. f C k (U )), f 6= 0, tal
que f D es completo. Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U .
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales

fi i con las fi L(U ), (resp. fi C k (U )),
P
(xi ) en E, y sea D =
entonces por (1.12), pag. 11, fi = di /hi , para di L(E), (resp. C k (E)) y
hi C (E), c
Q siendo hi 6= 0 en U y hi = 0 en U . AhoraPpara h = h1 hn
y gi = di j6=i hj , fi = gi /h; y el campo en E, E = gi i , coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que f E = f hD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las orbitas de cualquier D DL (U ) son siempre las

orbitas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )

era un modulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operacion natural.
Definicion. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es facil ver que la composicion
D E : C (U ) C k (U ),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion

pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),

al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 113
Proposicion 2.36 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b

R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostracion.- Hagase como ejercicio.

Definicion. Se llama algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-

renciables.
Proposicion 2.37 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para

i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostracion.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
lo cual es obvio, pues por hipotesis Di F = F Ei .
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

, = 0,
ui uj
P P
y si D1 = fi i y D2 = gi i entonces
n Xn
X gk fj
[D1 , D2 ] = fi gi .
i=1
u i u i u k
k=1
Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que
[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .

Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

y x , z y , + + .
x y y z x y z
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales e Y respec-

tivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion de
clase
G : A R2 R , G(t, r) = f [ (t, Y (r, (t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .
Es facil demostrar que para (t, p) = x
G
(t, 0) = E(f t )[ (t, p)] = [(t ) Ex ]f.
r
Definicion. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(t ) E (t,p) Ep 2G
(DL E)f (p) = lm [ ]f = (0, 0).
t0 t rt
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
: WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos t : Ut Ut ,
tales que t (p) = (t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que t (E) D(Ut ), para [t (E)]p = (t ) E (t,p) y la derivada de Lie se
puede expresar de la forma
t (E) E
DL E = lm .
t0 t
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 115
Observemos el paralelismo con

t f f
Df = lm .
t0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
Teorema 2.38 DL E = [D, E].

Demostracion.- Consideremos la funcion diferenciable
H : B R3 R , H(t, r, s) = f [ (s, Y (r, (t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
2G 2H 2H
(0, 0) = (0, 0, 0) (0, 0, 0),
rt rt rs
siendo el primer miembro de la expresion de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definicion.
Teorema 2.39 Sean D, E D(U ). Entonces si es el grupo unipa-

rametrico de D se tiene que DL E = 0 si y solo si para todo t I =
pU I(p), t deja a E invariante.
Demostracion.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo

t : Ut Ut lleva D en D tendremos que t lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , F (t,z) = t Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f C (U ),
r F (r,p) Fp
0 = [DL F ]f (p) = lm [ ]f
r0 r
r [t E (t+r,p) ] t E (t,p)
= lm [ ]f,
r0 r
lo cual implica que la funcion
h(t) = t E (t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que t lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposicion 2.40 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si e Y son

los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U ) y E
D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y solo si F t = Yt F ,
en el sentido de que si la expresion de la izquierda esta definida tambien
lo esta la de la derecha y son iguales.
Demostracion.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F p ,
donde p es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y

Z = [F p ] = F Dp (t) = EZ(t) ,
t t t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [ (t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces

F Dp = F [p ] = Yq = Eq .
t 0 t 0
Proposicion 2.41 Sean D, E D(U ). Entonces si e son respectiva-

mente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0 si
y solo si localmente t s = s t , es decir para todo p U existe un
abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < , t s = s t
en Up . Si los campos son completos la igualdad es en todo punto y para
t, s R.
Demostracion. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto 1 (Vp ) 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up 1 (Vp ) 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
, : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (t q )(s) es
una curva integral de E que en 0 pasa por t (q), por tanto coincide con
s t (q).
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 117
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y

solo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [t t t t ](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.42 En los terminos anteriores

f [(t)] f [(0)]
[DL E]f (p) = lm .
t0 t2
Demostracion. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [(a, (b, (c, (d, p)))]

h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),
entonces tendremos que calcular el

h(t) h(0) h00 (0)
lm =
t0 t2 2
Ahora bien
H H H H
h0 (t) = [ + + ](t, t, t, t),
a b c d
y por tanto
2H 2H 2H 2H 2H 2H
h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 2
a b c d ab ac
2H 2H 2H 2H
2 2 2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
ad bc bd cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).
Definicion. Sea t un grupo uniparametrico en U y E su generador

infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
grupo t si [E, D] = 0, es decir si t lleva D en D, o en otras palabras

cuando t transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Definicion. Diremos que la ecuacion diferencial definida por D es in-
variante por el grupo t , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de t .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.43 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno

V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostracion.-
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = Eh/h, sera [E, D] = f D.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en

U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
n
X
D= fi ,
i=1
ui
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 119
que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

tanto no estan valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuacion diferencial definida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
busqueda de soluciones de una ecuacion diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que automaticamente queda resuelta.
A continuacion vamos a desarrollar este metodo fijando un campo

E=h +k ,
x y
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el

campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo

D=f +g ,
x y
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las

que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
h h

) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) x y

.
E(Dy) = D(Ey) k k
Eg = Dk = f +g
x y
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

E=x +y .
x y
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben

satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
Entonces tendremos que

f y

= f f =x
)
u
log f = u + 1 (v) x

y .
g log g = u + 2 (v) g =x
= g x

u
En consecuencia toda ecuacion diferencial del tipo
y
y0 = H Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

E = y +x .
x y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares
x

= arc cos p
,
x + y2
2
= px2 + y 2 ,

E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta

encontrar una funcion tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
1 1
= =p ,
x y 2 x2
es decir = arc cos(x/).

Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
f = c1 () cos + c2 () sen , g = c1 () sen c2 () cos .

En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo

E = k(x) .
y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-

ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f

=0 (
u
f = f (x)

g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

u

f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas

y
x, u= ,
k(x)
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales
donde dada la funcion a(x), tendremos que la coordenada u vale

y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
en cuyo caso las trayectorias del campo

D= + [a(x)y + b(x)] ,
x y
que en coordenadas (x, u) se escribe
b(x)
D= + ,
x k(x) u
se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du dx = d[u ],
k(x) k(x)
por lo que la solucion general de la ecuacion diferencial lineal es
Z
R
a(x)dx b(x)dx
y(x) = e R +A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
R R R R
[y e a(x)dx 0
] = y 0 e a(x)dx
ya(x) e a(x)dx
= e a(x)dx
b(x).
Por ultimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x) y n , Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en

z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

0 1 x 0
=
x2 + y 2
x = 2
x2 + xy
x
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =

x2 + y 2 x

x+y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:

2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
f f
x +y = y log x.
x y
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:

D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo definido por el

campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condicion inicial f (x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en

R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T periodica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenzo a nevar a cierta hora de la manana

y continuo nevando a razon constante. La velocidad con que el camion lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenzo a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empezo a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?.
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cuanto tardara1 en salir todo el agua del recipiente?.
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a razon constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar las curvas planas de curvatura constante.
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un nagono regu-

lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
demas, en funcion de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,

D= + x2 + + xn +F ,
x x1 xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de

la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn
Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuacion
x2 yy 00 = (y xy 0 )2 ,
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y.
2.12. Apendice. La tractriz 125
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,

tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
2.12. Apendice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-

sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mecanica y
en arquitectura, bien conocido por su edicion de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo rapidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault2 , planteo dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloco sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplazo el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-

nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
2 Medico, fsico y arquitecto (diseno la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita

roja y la Cenicienta).
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos

que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente pequena o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso paradojicamente el reloj no se movera).
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La solucion de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz 4 , pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) {0} con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo 0 proporcional a (cos[], sen[]), es decir
1 0 sen[] cos[]
= ( 0 = sen[] ),
0 cos[] sen[]
ecuacion que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por

tanto 0 (0) = sen[(0)] = 1)
x (x) (x)
0 (x) dx
Z Z
d
x= = = log tan ,
0 sen[(x)] (0) sen() 2 (0)
y la solucion es
(x)
(2.8) ex = tan ( (x) = 2 arctan[ex ] )
2
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendran la misma direccion y
reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad

por lo que podemos suponer 1 = 0 0 , ahora derivando tendramos 0 = 0 00 , lo
cual implica 00 = 0 y la trayectoria es recta.
4 Del latn tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambien es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado erroneamente que tambien es la trayectoria

que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el dueno va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direccion este cuando el dueno va en direccion
nortesur.
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]], sen[2 arctan[ex ]])

ex ex

2 1
= (x + x , ) = x tanh[x], ,
e + ex ex + ex cosh[x]
para la que (0) = (0, 1) y 0 (0) = (0, 0).
ex
q(x)
2
1
x 1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Observemos que con la propiedad definida por la ecuacion (2.8), es

inmediato construir con regla y compas el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano esta en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = ( sen[], cos[]) (vector unitario

ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) + , = (v, 0) + , = 2 .
Ahora bien la aceleracion del reloj (considerado de masa unidad)

es la fuerza total que actua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
que intensidad f ), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento

con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /|| es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direccion (y no esta definida si = 0) y (2) que R = k s depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso
2 = = F + R = f + (R ) + (R ),
e igualando componentes, = R y 2 = f + R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto = 0, de donde

= at + b y la trayectoria es
[t] = (cos[at + b] + vt, sen[at + b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1), 0 (0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)

la solucion es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento: Caso (1). En este caso R = k /|| y
= (v sen[], cos[]),
v sen[]
= R = k = kq .
||
v 2 2v sen[] + 2
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
(2.9)
0
k sen[] 0 = z

00 = 2
p 0 sen[] z
v 1 20 sen[] + 02 z = p

1 2z sen[] + z 2
y tenemos que mientras = k/v 2 sea constante las trayectorias no cam-

bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D , para dos valores de .
Figura 2.6. Campo para = 1 y

z
Figura 2.7. Campos D y curva sen x.
Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente

sen[] z
D = z + p z ,
1 2z sen[] + z 2
es 2periodico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D(+,z) = D(,z) , lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un angulo . Ademas, en la curva z = sen x, el campo
es independiente de y horizontal (z ) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direccion N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la region {z > sen } {z > 0},
SO en {z > sen } {z < 0}, NO en {z < sen } {z < 0} y NE en
{z < sen } {z > 0}.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para

solucion de (2.9))
(2.10) (t) = (t + cos[ (t)], sen[ (t)])
y nos interesa la que satisface las condiciones (0) = (0, 1) y 0 (0) = 0,

lo cual equivale a que satisfaga (0) = /2 y 0 (0) = 1, pero este es
el unico punto en 0 , en el que D no esta definido, pues
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues
0 (sen[] z)2 = sen2 [] 2z sen[] + z 2 1 2z sen[] + z 2 ,

p
el denominador 1 2z sen[] + z 2 se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen2 [] = 1 (lo cual ocurre en los p puntos = /2 + n,
z = (1)n )); y la funcion f = (sen[] z)/ 1 2z sen[] + z 2 no
esta definida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f (/2, z) = 1, mientras que f (, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la grafica de f .
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-
mostraremos que si es la solucion de (2.9) pasando por el, es decir
satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) 1, la curva correspondiente
(t) = (t + cos (t), sen (t)),
que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir proxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion 0 = sen[], que define la tractriz
segun vimos al principio. -2
-1
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
Figura 2.8. Grafica de f y plano z = 0.
Proposicion 2.45 Dado > 0, existe un a partir del cual, |0 (x)

sen[ (x)]| , para la curva integral = ( , 0 ) de D satisfaciendo
(0) = /2 y 0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo T , tal que
(T ) = , a partir del cual | (t) | . Ademas para < < ,
la curva [0, T ] se encuentra entre z = sen x y [0, T ].
Demostracion. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral

del campo tangente D va por encima de z = sen , descendiendo en
direccion SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la girada, se cortara
con ) y seguir subiendo direccion NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que (t) , | | .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z 6= sen y a partir de un apunta hacia el interior de la region
|z sen()| y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |0 (x) sen[ (x)]| . (Observemos que
es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
Lo ultimo se sigue de que D apunta hacia el interior de la region

limitada por [0, T ], [/2, ] y z = sen , en los puntos de las dos
curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposicion 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para

cada > , : [0, T ] R tiene inversa t : [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t < t < t, para t la inversa de (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.
Demostracion. De (2.45) se sigue que en [0, T ], 0 > 0 y 00 < 0,

por tanto es creciente (y tiene inversa t ) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Ademas si < , para [/2, ], t () <
t () < t(), pues por la ultima afirmacion de (2.45)
= [t()] = [t ()] = [t ()],

[t()] = sen[] < 0 [t ()] < 0 [t ()],
0
por tanto t0 () < t0 () < t0 () de donde t t y t t tienen deri-

vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la region.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la solucion de (2.9) satisfa-

ciendo (0) = /2 y 0 (0) = 1 + , entonces existe un 0 a partir del
cual, | (t) (t)| .
p
ql
q
p/2
Tl
Figura 2.10.
Demostracion. Basta considerar un tal que t[ ]t [ ] < ,

pues en tal caso t[] t [] < , para todo [/2, ] y como 0 =
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < , para
t [0, T ], siendo (T ) = ; pues si en algun t fuese (t) (t) > ,
tendramos que existe un r [t, t[ (t)]], para el que
0 (r)(t[ (t)] t) = (t) (t),
siendo t[ (t)]t = t[ (t)]t [ (t)] < y esto implicara que 0 (r) > 1.
Ahora para t [T , ), (t), (t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
sl
Figura 2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000

Teorema 2.48 Cuando y 0, .
Con rozamiento: Caso (2). En este caso R = k
= (v sen[], cos[]),
= R = k = k(v sen[] ),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
k
00 = (sen[] 0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El analisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba definido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la solucion que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-
camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .

Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Solucion.- (c) Demuestrese primero en un compacto K1 K2 convexo.
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,

entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
Indicacion. Derivando = ||2 , tenemos
|| | 0 | cos( 0 ) = 0 = || ||0 .
Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y 0 ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],

entonces
r
k
Indicacion. Integrando (y ekx )0 = ekx (y 0 ky) r ekx , tenemos
Z x
y(x) ekx y(a) eka +r ekx dx
a
ka r
= y(a) e + (eka ekx )
k
r
k
Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
Indicacion. Por (2.3.5)
y |10 (t) 20 (t)| = |10 (t) 20 (t) + F [1 (t)] F [1 (t)] + F [2 (t)] F [2 (t)]|
0
+ |F [1 (t)] F [2 (t)]| + k|1 (t) 2 (t)| = ky + ,
y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).

Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)x en
(0, ) y x2 x en R.
Para el primero tenemos la ecuacion x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
Indicacion. p
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparametrico es
p2
p
(t, p) = p (t) = 2t + p2 , I(p) = ,
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto p (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales
son

1 p 1
(para p > 0), p (t) = 1 = , I(p) = ,
p
t 1 pt p

1 p 1
(para p < 0), p (t) = 1 = , I(p) = , .
p
t 1 pt p
Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

0 1 x0 = 2
2
x +y 2

x = x + xy

x2
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =

x2 + y 2 x

x+y
Ind.- La primera ecuacion corresponde al campo f D para

1
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 x y
La segunda es multiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1
f = y D = y +x ,
x2 + xy x y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales

2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
Indicacion.- (1) y (3) son homogeneas, (2) tambien considerando el cambio

u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Indicacion.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros

en torno al ejedefinido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). De-
notemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
ac bc r
rR rR
R
b a

r r
0
a b c
R R R
cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =
a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 e3 de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformacion nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy r2 z bx + ay ax + by + cz
u= , v= , w= ,
rR r R
en las que el campo es D = (u + Rv)u + (v Ru)v + ww , pues
ac(x + cy bz) + bc(y + az cx) r2 (z + bx ay)
Du = = u + Rv,
rR
Dv = v Ru,
a(x + cy bz) + b(y + az cx) + c(z + bx ay)
Dw = = w,
R
p
por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,
pues H = y G = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
0 0 0
el angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es

w ax + by + cz
f = = p = cos ,
0 R x2 + y 2 + z 2
que nos dice que las curvas estan en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)u + (v Ru)v ,
que hemos visto en la pag. 120,
es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares = u2 + v 2 , = arc cos u/, para las que
u v
u = , u =
2
v u
v = , v = 2

y en estas coordenadas E = R , que tiene integral primera e/R que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuacion en derivadas parciales:

f f
x +y = y log x.
x y
Indicacion.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .
Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:

D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z
Solucion.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como
1
D1 = x +y +z ,
x x y z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,

1
D = ux2 + + (uv + 1) ,
x u u v
y podemos olvidarnos del termino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 ,las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solucion.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta y)
x0 = p , y0 = p .
x2 + (ta y)2 x2 + (ta y)2
Consideremos entonces el campo tangente del cual solo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el
plano xy

q
bx + b(ta y) + x2 + (ta y)2 ,
x y t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
p
bx + bz + [a x2 + z 2 bz] .
x y z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo s
x x2
E= + k + 1 1 + ,
z x z2 z y
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria solo nos interesa

la relacion entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x x 2
D= + k + 1 1 ,
z x z2 z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homogeneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2
D= k u +1 .
z u v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
du
= + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ = v + log[u + u2 + 1].
k u2 + 1 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
1
v= log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en terminos de (x, z), las trayectorias son
A 1k 1 1+k
(2.11) z= x x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1k (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [2 (s)]ds
0
Z t
A 1

= (s + a0 )k (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0
1 k A k

= s s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos

que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) esta de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2
2 2
x a0 A A
b0 + 4A 2 log x + 2 log a0 , para k = 1

(x2 a2

0 )A 1 1
= b0 4
+ 2A log x 2A log a0 , para k = 1
k+1 1k
b0 + xk+1 + Ax1k a0 Aa0

2(k1) , para cualquier otro k.

2A(k+1) 2(k1) 2A(k+1)
Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuacion en derivadas parciales

f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condicion inicial f (x, 0) = g(x).
P
Ind.: Sea D = fi i con grupo uniparametrico t . Entonces f = g t es una
solucion.
Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en

R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T periodica.
Solucion. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuacion unica en [T, 0]
(que es su reflexion sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x0 (t) = x0 (t) = f (x(t), y(t)) = f (x(t), y(t)),
y 0 (t) = y 0 (t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).
Ademas en T coincide con (T ), pues x(T ) = 0 = x(T ), y(T ) = y(T ).
Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenzo a nevar a cierta hora de la manana

y continuo nevando a razon constante. La velocidad con que el camion lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenzo a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empezo a nevar?.
Indicacion.- Sea T el instante en el que empezo a nevar y a la razon de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T ) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
tT
(b/a) log 11T y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
y y
4 = x(14) = ab log y3 4 = x(14) = ab log y3
y+3 y+3
6 = x(17) = (b/a) log y3 2 = x(17) x(14) = (b/a) log y
de donde y/(y 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 9y 27

y por tanto y 2 3y 9 = 0, y como la solucion es y > 3,

3+3 5
y= 4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
2
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicacion.- Hagase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cuanto tardara en salir todo el agua del recipiente?. 5 .
Solucion. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el area de la seccion del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Figura 2.12. Cisterna
Z y(t)
V (t) = A(y)dy V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy pequeno, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) V (t + ) r2 2gy(t),
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la seccion por
p
p
y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = r2
p
2gy dy = kdt
y

4R 3/2 2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d y y 5/2 + kt = 0
3 5
y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,
tendremos que la solucion es
4R 3/2 2 4R 3/2 2 14
y y 5/2 + kt = cte = R R5/2 = R5/2 ,
3 5 3 5 15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
14 R5/2
T = .
15 r2 2g
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 4700 .
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razon constante.
Solucion. Con la misma notacion tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revolucion generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el area de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al area limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Solucion. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el area del
triangulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0
y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 2k)z y por tanto

12k
k(log z)0 = (1 2k)(log x)0 z = (cte)x k y = qxp ,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.
Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

Solucion. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .
Derivando la primera ecuacion

p
(2.12) x0 = 1 y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = p ,
1 y 02
y despejando en la segunda
q p
y 00 = a (1 y 02 ) z0 = a 1 z2
para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo

p
+ a 1 z2 ,
t z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
1 1
y(t) = cos(ta + k) + B , x(t) = sen(ta + k) + C.
a a
Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un nagono

regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demas, en funcion de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
D(x,y) q5
r (x,y)
Figura 2.13. Caso n = 5.
Solucion. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el

centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea
(n + 2)
n = = + ,
2n 2 n
el angulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los vertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos n , b = sen n (observemos que a < 0 y b > 0).
Entonces nuestro campo es proporcional a

D = (ax by) + (bx + ay) ,
x y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca se mueve en la direccion dada por el giro
de angulo n , del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que

D = a +b ,

y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d
kd = d[log k],

por lo que la funcion ek , es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra solucion es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos , y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q p Z
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1 ek d
0 0
c c c
= = (n+2)
= .
a cos sen n
2n
Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,

D= + x2 x1 + + xn +F ,
x xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn
P
Indicacion. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .
Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuacion
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

Solucion.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-
rior, sabemos que el campo asociado
(y xz)2
D= +z + ,
x y x2 y z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.

1 2u2
D= + + u2 u3 .
u1 u21 u1 u2
Ahora bien el campo

1 2u2
+ ,
u1 u21 u1 u2
es lineal y podemos resolverlo facilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos

u1 v
D= + ,
u1 u21 u3
que tiene la 1forma incidente
u1 v
du1 du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente
v
d log u1 + u3 = dg,
u1
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada eleccion de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + log y = b y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,

tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Solucion.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de giro
de las tijeras. Sea 2 el angulo que forman las cuchillas y por tanto es el que forman
ambas cuchillas con el eje de simetra es decir con la recta que pasa por el origen y
el punto que estemos considerando. Esto nos induce a considerar en cada punto
p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta de direccion (cos( + ), sen( + )).
Por lo tanto consideramos el campo tangente que da esa direccion que, para (a, b) =
(cos , sen ), es
D = (ax by)x + (bx + ay)y ,
(y sus multiplos). Ahora bien como es homogeneo, para resolverlo consideramos el

sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv, Dv = bv 2 + b D = (a bv)u + b(v 2 + 1)v ,
y tiene 1forma incidente para = a/b
v
du + dv,
v2 + 1
que es exacta y es la diferencial de
Z Z
vdv dv p
u+ = u + log 1 + v 2 arctan v,
1 + v2 v2 + 1
y sus curvas integrales son (ver fig. 2.14)
s
y2
log x + log 1 + 2 = + cte = cte e .
x
Figura 2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2.
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicacion. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y
y h es integral primera de D = 2xyx + (y 2 x2 )y , ahora como el campo es ho-

mogeneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
y2
Du = x = x(u2 + 1), Dv = 2y = x2u D = x(u2 + 1)u + 2xuv
x
2
y
y tiene 1forma incidente u2udu 2
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)2 + y 2 = r2 .
2.14. Bibliografa y comentarios 147

Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.

metry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Munoz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-

ner problemas planteados matematicamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la solucion de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron dandose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostracion que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentacion.
Por su parte la condicion de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno suficientemente pequeno, para una ecuacion diferencial de Rn , y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justificarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
aclaro entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad

de solucion pero su argumentacion en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicacion contractiva construye una
sucesion de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas pequeno que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteo la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra version del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostracion la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por ultimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar-
zela en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
basandose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
cion de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), pag. 106, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir a su
aproximacion lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lec-
cion 5.2, pag. 294, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag. 241)
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li-

neales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag. 313) del
tema de Estabilidad haremos la clasificacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un pequeno despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.
El metodo estudiado en la leccion 2.11, pag. 118, que consista en

encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedicion ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que

se le asocia es resoluble, se encuentra en la pag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por ultimo, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadeno la

pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la leccion 2.12, pag. 125. No se sabe cuando planteo esta
cuestion pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas analogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.7 Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa
la construccion mecanica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones graficamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del calculo). No obstante, Huygens ese mismo ano
de 1693, publico antes que Leibnitz sus estudios y en el ano anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las multiples construcciones
de maquinas que teoricamente permitan dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
Tournes, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des equations differen-
tielles.2004.
que se encuentra en la pagina web
6 Este nombre proviene del termino que acuno Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llamo tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geometricas, o mas generalmente de todas las cua-
draturas a traves del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una

curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
http://www.reunion.iufm.fr/dep/mathematiques/calculsavant/
Textes/vincenzo_riccati.html
y en la que el autor traduce en las paginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la pagina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Fin del Tema 2

Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1. Tensores en un modulo libre
Definicion. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir

que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Amodulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+ +
V V
V, AV
V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
153
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su modulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacion (p + q)lineal
T : V p V q A,
entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.

Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
denotaremos con Tpq (V ) el Amodulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definicion. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface
T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =

= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicacion producto tensorial

0 0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T T 0,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Definicion. Sean W, V1 , . . . , Vn modulos sobre un anillo A, y sea
T : V1 Vn W,
una aplicacion nlineal. Definimos la contraccion interior de T por un

elemento e V1 como la aplicacion (n 1)lineal
ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
el modulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,

tendremos un isomorfismo entre este modulo y
Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],

3.1. Tensores en un modulo libre 155
que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal
e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son modulos libres, entonces
rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).
ii) Si V es modulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y
rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .
iii) Si V es libre, la aplicacion F : V V , F (v)() = (v), es un

isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales
i1 ip vj1 vjq ,
forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada

v V y cada V , v() = (v).
Demostracion. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operacion de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contraccion y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V 0 modulos libres, entonces existe un isomorfis-

mo entre los modulos libres
H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).
Demostracion. Consideremos la aplicacion producto tensorial
: V p V q Tpq (V ),
y demostremos que la aplicacion
F : H M, F (f ) = f ,
es un isomorfismo:
1. Esta bien definida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
Definicion. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1 (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),
que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )
i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
donde con b indicamos que no aparece en la expresion, define una

unica aplicacion lineal que llamaremos contraccion (i, j)
Cij : Tpq (V ) Tp1

q1
(V ),
que sobre los elementos de la forma
k vl = 1 p v1 vq ,
actua de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
Para p = q = 1, sera C11 ( v) = (v) = iv .

3.2. Campos tensoriales en Rn 157
3.2. Campos tensoriales en Rn
Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea

D = D(U ) el C (U )modulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )modulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )modulo D. Y denotaremos con
Tpq (D) o Tpq si no hay confusion, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y

T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).
Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-

traccion interior por un campo tangente D y la contraccion (i, j)
T Q
q1
iD : Tpq Tp1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
Cij : Tpq Tp1 q1
,
como hicimos en la leccion anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )modulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U )lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces
T (Di , j ) = C11 (p+q)

. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-

tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que

dui1 . . . duip ... ,
uj1 ujq
es una base del modulo de los tensores de tipo (p, q).
Definicion. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda coleccion
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicacion
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccion entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
Definicion. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el

isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 159
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,
F (Cij T ) = Cij (F T ).
Definicion. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico

local. Entonces para cada t R suficientemente pequeno, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t ,
t0 t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
DL T (Di , j )(x) = lm
t0 t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm .
t0 t
Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df

y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en la leccion (2.10), pag. 114.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposicion 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .

b) Si f, g C (U ), entonces
DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).
c) Dada , existe la DL y esta en .

Demostracion. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )

y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lm
t0 t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0 t
2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para

los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostracion. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
0
t (x)
(Xt Djx , Xt lx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm
t0 t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostracion. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )
tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 161
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j
DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).
viii) DL T = 0 si y solo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y

restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostracion. (v) Es consecuencia de que
F (Cij T ) = Cij (F T ).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y

de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definicion. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
3.4. Campos tensoriales Covariantes
Definicion. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en

U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposicion 3.11 Toda aplicacion diferenciable, F : U E1 V E2 ,

define un morfismo de modulos
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e

y = F (x)
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).
Ademas F verifica las propiedades:

a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de modulos que conserva el producto tensorial.
Demostracion. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty

Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),
tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],

Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T = T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
X
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),

y como vij F C (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 163
Definicion. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico

si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetri-
cos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig()

esta definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi xj ),
I
donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor

1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposicion, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutacion es composicion finita de
trasposiciones.
Definicion. Dada una permutacion Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).
Nota 3.13 Esta aplicacion tiene las propiedades:

( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:

(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .
Definicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizacion y hemisimetri-

zacion a las aplicaciones C (U )lineales
S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),
definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp
para cada T Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposicion 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.

b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y solo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
si y solo si H(T ) = p!T .
e) X
H(1 p ) = (sig )(1) (p) .
Sp
f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
Demostracion. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemento

de Sp+q , donde los q ultimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp
y aplicando Sp+q , tendremos que

X
[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,
Sp
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
particion en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )

modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operacion. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto comun:
Consideremos el conjunto
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,
y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y

el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un unico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un unico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U .
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el

producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una subalgebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente util.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )

s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).
Definicion. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos

producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
r s = H(Tr Ts ),
el cual esta bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir
1 r = H(T1 Tr ).
Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa

sobre C (U ), donde el producto
: ,
se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo

bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP = 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces = i j .
Definicion. A la C (U )algebra (, +, ) sobre U la llamaremos algebra
exterior o algebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorfismo de C (U )algebras.
Nota 3.16 Se demuestra facilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto

en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces
DL (r s ) = DL r s + r DL s .
por tanto la derivada de Lie es una derivacion del algebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales
dui1 duir , 1 i1 < . . . < ir n.
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
Demostracion. Para r N, los nr campos tensoriales dui1

duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion = fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
entonces

fi = ,..., = 0.
ui1 uir
Se sigue que son base de r (U ).
Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de

,..., ,
ui1 uir
alguna debe repetirse, tendremos que

,..., = 0,
ui1 uir
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un unico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto sera de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientacion contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces
du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la

aplicacion
X X
F : (V ) (U ), F ( i ) = (F i ),
donde i i , es un homomorfismo de algebras sobre C (U ).

3.5. La diferencial exterior 169
3.5. La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una unica aplicacion Rlineal d : , a la que

llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica
DL = iD d + d iD .
Demostracion. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el

enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que
(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,
para todo D D, por tanto d1 f = df .

Supongamoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D
d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )

= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongamoslas definidas para p k 1 y
definamosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-

pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
Si D = D1 para D = Di se hace analogamente, entonces

d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
L
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )

son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:

i) Es antiderivacion, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene
d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+

X
+ (1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 171
Demostracion. (i) Veamoslo por induccion sobre p + q.

Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).

(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-

das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definicion y de (ii).
(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos
[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )

= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que
F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )

= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
P
Ahora en general, para = a , donde
a = fa dvi1 dvip .
se sigue de los casos anteriores.

(v)
d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )

= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
(vi) Se hace por induccion teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que

DL = iD d + d iD .
Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :

i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el unico operador L : que verifica las

4 propiedades anteriores es DL para algun campo D.
3.6. El Lema de Poincare 173
3.6. El Lema de Poincare
Definicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p

es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada , es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de

De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topologica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son

nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta (p =
dp1 ).
Definicion. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicacion
I p , t t ,
tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funcion
f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),
esta en C (I).
Definicion. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
definimos en los terminos anteriores:
1. La dt /dt p como la pforma
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r
iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces
lm dt = d[lm t ] = d.
tr tr
Proposicion 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tie-

ne Z s Z s
dt dt = d t dt.
r r
Demostracion. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces
X X fa
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s
=d t dt .
r
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.

3.6. El Lema de Poincare 175
Lema de Poincare 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es

exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostracion. Sea H = xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0

r = d(t iH )dt = d [t iH ]dt,
r r
y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.2)) que = d para
Z 0
= [t iH ]dt.

Nota 3.23 Observemos que

Z 0
(D1 , . . . , Dp )(z) = [t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz
para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresion anterior es igual a
Z 0
t t
= iH e ,...,e (et z)dt
xi1 xip
Z 0

= etp H, ,..., (et z)dt
xi1 xip
Z 1
p1
= t H, ,..., (tz)dt,
0 xi1 xip
que es integrable para p 0. Ademas se ve sin dificultad que p .
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 . Sea = f dx+gdy 1 ,

entonces
d = df dx + dg dy
f g
= dy dx + dx dy
y x
= (gx fy )dx dy,
por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
y esto es as si y solo si existe h C (R2 ) tal que
h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
y esto equivale a que = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t1 (H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0
3.7. Aplicacion. Factores de integracion
En (2.11), pag. 118, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuacion diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , = gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define

D=f +g ,
x y
3.7. Aplicacion. Factores de integracion 177
es decir 1 y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por

El Lema de Poincare (3.22), pag. 175, que = dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual

{g = cte} nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funcion h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas
solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Definicion. A una tal funcion h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integracion de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 = D y podemos definir la funcion
1
h= ,
E
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag. 170

1 D E 1
d (E, D) = E +D [E, D] = 0,
E E E E
por tanto h = dg.

Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj = ij
tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que

D1 = , D2 = .
u1 u2
Por ultimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integra-

cion h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces

d(h) = 0, lo cual significa que
0 = dh + hd

h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y

h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x
y por tanto h debe satisfacer

h h g f
f+ g = h + ,
x y y x
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor

integrante h, que podemos definir:
gy + fx
a) Si = r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir

R
h(x) = e r(x)
.
gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.
gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condicion necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
3.7. Aplicacion. Factores de integracion 179
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuacion de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros esta perfectamente enrollada

en el sentido de que al tirar del extremo solo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardara la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda esta estirada sobre la mesa de forma perpendicular al
borde?.
Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando

un factor de integracion:
2xy xy 1 y
y0 = , y0 = , y0 = .
3x2 y 2 xy x2 x + 3x3 y 4
Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?.
3.8. Ejemplos de tensores
En esta leccion daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros

remitimos al lector a la pagina 311 del vol.III del Feynman o a la
pagina 278 del Santalo.
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo.

Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1
para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo canonico
Rn Tp (Rn ),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-

pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P
llamado tensorP metrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi xi y E = gi xi , vale
n
X
g(D, E) D E = fi gi ,
i=1
el cual en terminos de coordenadas se expresa como
g = dx1 dx1 + + dxn dxn .
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n

forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada coleccion de campos tangentes D1 , . . . , Dn
(D1 , . . . , Dn ),
3.8. Ejemplos de tensores 181
es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .
Definicion. Denotamos la forma cuadratica correspondiente a esta for-

ma bilineal g, con
X X
ds2 = dx2i , ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) = dxi (Dp )2
donde debe entenderse que en cada punto p, la dp x2 es el cuadrado de la

funcion lineal dp x. La longitud de un vector Dp Tp (Rn ) se define como
p
|Dp | ds(Dp ) = Dp Dp .
El angulo D
\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a traves
del coseno mediante la formula
Dp Ep = |Dp | |Ep | cos(D

\p Ep )
y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp Ep = 0.
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares

(, ) del plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Tp(R2) Tp(R2)
ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0
Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag. 34).
Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la

razon de esta notacion es que s lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la funcion s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, AP QB, donde Q esta infinitesimalmente proximo
a P , de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.
recta tangente en P
B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P
Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx
Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.
3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional.

En la pag. 32 del Tema I vimos la definicion del gradiente de una
funcion f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,
que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresion

en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
X f
grad f = .
xi xi
Definicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar

P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi xi , entonces
n
X fi
div D = ,
i=1
x i
ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.
Interpretacion geometrica de la divergencia. Dado un cam-

po D con grupo uniparametrico t , consideremos la funcion fE (t) =
m[t (E)]/m[E], para m la medida de Lebesgue y E un entorno de un
punto p fijo del espacio.
Teorema 3.26
div D(p) = lm fE0 (0).
E{p}
Demostracion. Para la forma de volumen

R
f E (t) f E (0) (E)
m(E)
fE0 (0) = lm = lm t
t0 t t0 m(E) t
L
R R R
( )
E t E
D div D
= lm = = E .
t0 m(E) t m(E) m(E)
Ademas si consideramos el producto de una 1forma por un campo
D = D, y definimos la divergencia de una funcion, div f = df ,
entonces la divergencia satisface la regla de Leibnitz
div(f D) = Df + f div D = div f D + f div D.
Por otra parte si definimos un nuevo producto entre funciones y campos

tangentes D f = Df , f D = Df , entonces se tiene que la divergencia
satisface la regla de Leibnitz, para el producto de campos
div[D, E] = D(div E) E(div D) = div D E + D div E.
Las siguientes definiciones son particulares de R3 .

Definicion. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el unico campo tal que
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .

Definicion. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Definicion. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad
iD2 iD1 3 = iD1 D2 g,

es decir tal que para cualquier vector D3
(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
Se sigue facilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-

dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de modulo el area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D esta bien orientada.
Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-

contrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y
(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.

(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

triangulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional.

Sea D un campo tangente en Rn , con Dxi = fi , y grupo unipa-
rametrico : W Rn , entonces como
Z t
(t, x) = x + f [ (s, x)] ds,
0
para f = (fi ), tendremos que

Z tX
i fi k
(t, x) = ij + [ (s, x)] (s, x) ds
xj 0 xk xj
2 i X fi k
(t, x) = [ (t, x)] (t, x)
txj xk xj
2 i fi
(0, x) = (x),
txj xj
y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p Rn , tendremos

que para todo (t, x) W
n
X
(t, x) = (0, p) + t (0, p) + (xj pj ) (0, p)+
t j=1
xj
n
X 2
+ t(xj pj ) (0, p)+
j=1
txj
n
X
+ t2 h + (xi pi )(xj pj ) hij ,
i,j=1
para ciertas funciones h y hij ; y llamando y = x p, yj = xj pj y

haciendo cociente por el ideal generado por yi yj = (xi pi )(xj pj ) y
t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
(t, x) = p + tDp + (I + tA)y,
para el Jacobiano A = (fi (p)/xj ), de f . Ahora bien existen unicas

matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S + H, que son
1 1
S= (A + At ), H= (A At )
2 2
y modulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz

S es1 simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores i = 1 + ti , proximos a 1 (recordemos que t2 = 0), por
tanto positivos; y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal; por
otra parte (siempre modulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1.
En R3 , G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R =
(r1 , r2 , r3 ), pues las filas de H son ortogonales a R, ya que

2 f1 f1
+ f2 f1
+ f3
1 t 1 f2 x1f1 x2
f2
x1 x3
f2
x1
f3
S = (A + A ) = x1 + x2 2 x x3 + x2 ,
2 2 f3 f1 f3
2
f2 f3
x + x3 x2 + x3 2 x
1 f1 f2 f1
3
f3

0 x2 x1 x3 x1
1 1 f2 f1 f2 f3
H = (A At ) = x x2 0 x3 x2
2 2 f31 f1 f3 f2
x1 x3 x2 x3 0

0 r3 r2
1
= r3 0 r1 ,
2
r2 r1 0
por tanto (I + tH)(R) = R.

Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tri-
dimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t pequeno, es una
traslacion en la direccion del campo, un giro G (de eje el rotacional de
ese campo) y una dilatacion L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares definidos por ui , y dilatando cada vector la cantidad i
(t, p + y) = tDp + p + LGy.
1 Observemos que S y el tensor D L g estan relacionados, (ver tambien el tensor de
deformacion 3.8.10), pues

DL g , = D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj fi
= j iL D + i jL D = + .
xi xj
Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp
Figura 3.3. Traslacion
G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2
m1u1
Figura 3.4. Giro G y dilatacion de ejes ui , Lui = i ui .
Por ultimo en el plano tenemos que si D = f x + gy ,

!
fy +gx
1 fx
S = (A + At ) = fy +gx
2 ,
2 2 gy
!
fy gx
1 0
H = (A At ) = gx fy
2
2 2
y como (t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p), cada recta r = p + v que

pase por p, con direccion v = (cos , sen ), en el tiempo t va a la recta
rt = (t, r), que pasa por p + tDp , con direccion

1 + tfx tfy cos
v(t) = (I + tA)v =
tgx 1 + tgy sen

(1 + tfx ) cos + tfy sen
=
tgx cos + (1 + tgy ) sen
y la velocidad angular con la que se mueve esta recta rt en el instante

0 es la componente tangencial, en el punto v = v(0) de la circunfe-
rencia unidad, de (v/ | v |)0 (0) = v 0 (0) v | v |0 (0), es decir para
u = ( sen , cos )
u v 0 (0) = u A v = (gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal ( = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical ( = /2), su velocidad es
fy y su semisuma (gx fy )/2, es el valor que nos salio en H (a menudo
se llama rotacional de D a la funcion gx fy ) y se tiene el siguiente
resultado:
Teorema 3.27 El valor medio de las velocidades angulares es (gx fy )/2

y es el mismo que la semisuma de las velocidades angulares de una recta
cualquiera pasando por p y su perpendicular.
Demostracion. El valor medio es
Z 2
1 gx fy
((gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ) d = ,
2 0 2
Las velocidades angulares correspondientes a v = (v1 , v2 ) = (cos , sen )
y su ortogonal u = (u1 , u2 ) = (v2 , v1 ), son
v1 v2 (gy fx ) v22 fy + v12 gx , v1 v2 (gy fx ) v12 fy + v22 gx
y su semisuma es el mismo valor.
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura.

Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.10, pag. 440),
se define una conexion lineal sobre ella como una aplicacion
: D(V) D(V) D(V), (D1 , D2 ) D1 D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexion se extiende de modo unico a todas las capas tensoriales
: D(V) Tpq (V) Tpq (V), (D, T ) D T,
de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se

tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D (E) + (D E),
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).
En una variedad con conexion (V, ), se definen los tensores de tor-

sion y de curvatura respectivamente como
g 1 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),
R2,1 (D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).
1
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable
V con un tensor
g T20 (V), g(D, E) = D E,
que en cada punto p V define un producto interior en Tp (V), es decir

una forma bilineal, simetrica y definida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
n
X
g= gij dxi dxj ,
i,j=1
donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una unica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsion nula es decir
(3.1) [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
y tal que para tres campos D, E, F
D(E F ) = D E F + E D F.
Dicha demostracion se basa en que estas dos propiedades implican que

si [D, E] = [D, F ] = [E, F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D E = E D, F E = E F y D F = F D, por lo
tanto
D(E F ) = D E F + E D F

F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D

1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construccion de la conexion a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su metrica Eucldea

estandar gij = ij , tendremos que la conexion correspondiente satisface
D xj = 0, pues xi xj = 0, ya que
1
xi xj xk =

xi (xj xk ) + xj (xi xk ) xk (xi xj ) = 0,
2
En terminos de la conexion de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que basicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 (D1 (D2 D4 ) D2 (D1 D4 ) [D1 , D2 ] D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
no depende de la base elegida, solo del subespacio E. Por ultimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimension n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funcion se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad

(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano
(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S V, hereda la

estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E D(S),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
y esta define la correspondiente conexion de LeviCivitta , que pode-

mos dar tambien considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
perficie D, E D(S), descomponemos D E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,
D E = DO E + 2 (D, E)NS .
Ahora se demuestra facilmente que con esta definicion es una conexion

y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F D(S),
D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,
ya que D NS = E NS = 0 y como D E E D [D, E] = 0, siendo

[D, E] D(S), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).
Por tanto 2 es simetrico y se verifica facilmente que es un tensor en la

hipersuperficie, llamado segunda2 forma fundamental , de S, para el que
se tiene
2 (D, E) = D E NS = D(E NS ) E D NS = (D) E,
para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten
: D(S) D(S), (D) = D NS ,

2 la primera forma fundamental es g
siendo D NS D(S), pues
0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .
Ahora si T = (t ) es el vector tangente a una curva de la hipersu-

perficie, tendremos que
T T = T O T + 2 (T, T )NS ,
y para = |T T |, g = |T O T | y S = 2 (T, T ), (a las que respectiva-

mente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
2 = 2g + 2S ,
y la curva es una geodesica por definicion si T O T = 0, es decir g = 0,

en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie.
3.8.6. El tensor de inercia.

En este epgrafe seguiremos la descripcion que ofrece un libro tpi-
co de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi esta en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de accionreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj + Fij = mj r00j ,
i
1 es decir uno en el que son validas las leyes del movimiento de Newton
y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de

accionreaccion debil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es

nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.28
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.
Definicion. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto

del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
= mi ri r0i ,
i
Y si como antes la fuerza exterior que actua sobre la masa mi es Fi ,

llamamos momento o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a ri Fi
y momento externo total del cuerpo a
X
= ri Fi ,
i
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X X X X
(ri + r) Fi = ri Fi + r ( Fi ) = ri Fi .
i i i i
Si ahora consideramos la Ley de accionreaccion fuerte : las fuer-

zas internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la direccion de ri rj , se tiene el siguiente
resultado
X X X X
0 = mi r0i r0i + mi ri r00i = ri (Fi + Fji )
i i i j
X X
= ri Fi + ri Fji
i i,j
X X X
= ri Fi + (ri rj ) Fji = ri Fi = .
i i<j i
Como consecuencia se tiene el siguiente:

Principio de conservacion del momento angular 3.29

Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7. Movimiento de un solido rgido.

Definicion. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que actuan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del solido con un punto fijo.- Supongamos que
hay un punto del solido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con veloci-
dad constante (si la fuerza externa resultante que actua sobre un cuerpo
rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de masa sigue
una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces
un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del
solido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos
una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0,
de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier punto del cuerpo
ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad sera
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos

que
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
0
e1 = w3 e2 w2 e3

w2 = e03 e1 = e01 e3 , e02 = w3 e1 + w1 e3
w3 = e01 e2 = e02 e1 , e03 = w2 e1 w1 e2

y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene
r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que

esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal

X
(w) = = mi ri (w ri ),
i
la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante

X
I2 (u, v) = (u) v = mi [ri (u ri )] v
X
= mi (v ri ) (u ri )
X
= mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-

res fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor esta ligado al cuerpo y al pun-
to fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del producto
escalar g de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g i i ].
i
Llamamos momento de inercia del solido respecto de un eje pasando

por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke ri k2 ,
es el momento de inercia del solido respecto del eje definido por e.

Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informacion del movimiento del solido.
La energa cinetica del solido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi k(w ri )k2 = I2 (w, w),
2 2 2
2.- Movimiento del solido en general.- Consideremos ahora el

caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo 0 y un
punto cualquiera del solido, A. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en A, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
AP = r(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t).
Denotemos con a(t) y p(t) = a(t) + r(t) las posiciones, en el instante t,

de A y P respectivamente, respecto del sistema de coordenadas externo.
La velocidad de P en la referencia ambiental sera
p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),
y si definimos como en el epgrafe anterior
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 , w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
y puesto que e0i ei = 0, tendremos que
r0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w r,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del solido, de velocidad angular
w, en A.
w
OP
wxOP
O'(t) O'+wxOP
e3(t) e2(t)
O
e1(t)
P
Figura 3.5.
Se sigue que en cada instante de tiempo t todos los puntos de una

recta ligada al solido (en el o fuera de el), paralela a w se mueven con
la misma velocidad, pues p0 = a0 + w r y si en lugar de r ponemos
r + w, p0 (t) no vara, ya que w w = 0.
Por otra parte se tiene que w r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) esta en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mnimo modulo tiene la direccion
de w, k(t) = (t)w(t), siendo (k a0 ) w = 0, por tanto
a0 w
(t)|w|2 = a0 w k(t) = w(t).
|w|2
(Observemos que este vector esta en el plano por la propiedad que lo
define y es el de mnimo modulo pues cualquier otro es de la forma k + v
para v perpendicular a w y su modulo es mayor o igual pues
|k + v|2 = (k + v) (k + v) = |k|2 + |v|2 .
De esto se sigue que en cada instante los puntos P ligados al solido,

que tienen velocidad mnima tienen r(t) tal que p0 = k(t), ademas todos
los puntos de la recta que pasa por P , con direccion w, tienen (igual)
velocidad mnima. Si ademas elegimos r(t) perpendicular a w, tendremos
por (3.8.4), pag. 184, que
|w|2 r = (w w) r = w (w r) = w a0
w a0
r= .
|w|2
O(t)+I(t)
wxOP w
P O'+wxOP
O'(t)
e3(t)
e2(t)
O
e1(t)
Figura 3.6.
En definitiva tenemos en cada instante una recta

w a0
R(t) = a(t) + r(t) + w(t) = a(t) + w(t) + ,
|w|2
paralela a w, cuyos puntos tienen velocidad mnima y esa velocidad es
paralela a w. La familia de estas rectas en el espacio parametrizada por
P
t, forma una superficie reglada. Si ahora denotamos r(t) = xi (t)ei (t),
tendremos que en cada instante t la familia de rectas parametrizada por
s,
X
R(t, s) = a(t) + (xi (s) + wi (s))ei (t),
estan ligadas rgidamente al solido y forman otra superficie reglada. En

cada instante t ambas tienen una recta comun, para s = t, y la segunda
rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el solido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en
cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos
superficies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al
plano; una fija en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera
sin deslizarse.
Movimiento de una rueda cuadrada

Vamos a estudiar un ejemplo especial de solido rgido: la rueda cua-
drada. Nos interesa encontrar la seccion longitudinal del camino por el
que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse, de modo que su centro se
mantenga a una altura constante (ver foto (3.7)).
Figura 3.7. Rueda cuadrada
Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice A

en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices B y
D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante (x > 0,
y > 0). (Ver Fig. 3.8)
E B E
D
1
2
P
A
A 0 x
Figura 3.8.
Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva, y en un instante t sea

P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el segmento AB es
tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante en el que P , que
esta fijo en el cuadrado, tiene velocidad nula y es el centro instantaneo
de rotacion del cuadrado; eso implica que en ese instante el centro E
del cuadrado se mueve3 en direccion perpendicular a r = EP , por tanto
como E se mueve horizontalmente, EP es vertical, es decir que en cada
instante el centro del cuadrado esta sobre el punto de contacto del cua-
drado y la curva sobre la que gira. Ademas como se mueve sin deslizarse,
el arco de curva entre el origen y P es igual a AP = AQ P Q = 1 y 0 ,
para Q el punto medio de AB ya que la tangente del angulo QEP esy 0 .
Por otra parte la altura del centro E del cuadrado es constante = 2,
es decir se tiene que
Z xp p
1 + y 02 dx = 1 y 0 , y + 1 + y 02 = 2,
0
de donde se sigue que
Z x
1 y0 = ( 2 y) dx y 00 = 2 y,
0
y la solucion general es

y = c1 ex +c2 ex + 2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuacion y 0 (0) = 1, tendremos que

1 2
c1 =
(

y(0) = c1 + c2 + 2 = 0, 2

y 0 (0) = c1 c2 = 1 c2 = + 2

1
2
3 Observemos que r = EP es de modulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que

P esta en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos
1
ec = 2c1 = = 2 1,
2c2
tendremos que la solucion a nuestro problema es la catenaria invertida
ec+x + e(c+x)
y= 2 = 2 cosh(c + x).
2
3.8.8. La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitacion y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
mas precision debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,
por lo que su velocidad sera, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad

aparente de la partcula para un observador de la tierra
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su

aceleracion es
r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002

= a + 2e3 v + e3 (e3 r),
y si su masa es m la fuerza que actua sobre la partcula es F = mr00 ,

pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleracion a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de

una fuerza
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza

centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de Coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
3.8.9. El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una region del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N , la parte de fluido que esta en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
superficie F = (N ). Y si el fluido esta en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
F . Si extendemos esta aplicacion de forma (N ) = F , resulta que
esta aplicacion es lineal.
N2 N
-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1
N3 b -f(N2 )
Figura 3.9.
Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni , ortogonales

y bien orientados y un pequeno prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras paralelas a dis-
tancia c y forma de triangulo rectangulo de lados a, b y a2 + b2 y vector
normal N3 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c
y b, c y vectores normales N1 y N2 , y la ultima cara con vector normal
unitario N = cos N1 + sen N y lados c y 2 2
2 a + b , como indica la
figura 3.9, para cos = a/ a2 + b2 y sen = b/ a2 + b2 . En estos termi-
nos tendremos que las fuerzas que actuan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que actuan sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
areas ca, cb y c a2 + b2 , es nula
si esta en equilibrio, por lo que c a2 + b2 (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
lo cual implica
(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +

a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,
(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )

= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 ) = (E1 ) + (E2 ).
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es

lo mismo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues en caso contrario un pequeno
cubo de lado y lados paralelos a los Ni tendra un giro respecto del eje
definido por Nk (para k 6= i, j) y en definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo,P siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (Ni ) = aij Nj )
X
0= Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .
f(N3 )
a
a 31
32
a 23
f(N2 )
a13
a
21
a 12
f(N1 )
Figura 3.10. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores i y una pequena esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .
3.8.10. El tensor de deformacion.

Consideremos un solido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espa-
cio que corresponde a la transformacion de K, es decir que F (x) es la
posicion que ocupa, tras la deformacion, el punto x K. Consideramos

que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4

fi
J= (x) ,
xj
en un punto x K satisface por definicion
kF (y) F (x) J(y x)k
lm = 0,
kyxk0 ky xk
por lo que tomando y proximo a x y considerando el vector unitario
u = (y x)/ky xk, tendremos que
kF (y) F (x)k
F (y) F (x) ' J(y x), ' kJuk = ut J t Ju,
ky xk
lo cual nos permite dar una estimacion del cambio de longitudes en el
solido. Podemos simplificar esta estimacion si suponemos que la defor-
macion es pequena, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que

fi gi
(x) = I + (x) = I + A,
xj xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan pequenas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1

1 g2 g1 1 g3 g1
t x1 2 ( x1 + x2 ) 2 ( x1 + x3 )
A+A g2 g1 g2 1 g3 g2
S= = 12 ( x + x ) x2 2 ( x2 + x3 )
2 1 g3
1 2
g1 1 g3 g2 g3
2 ( x1 + x3 ) 2 ( x2 + x3 ) x3
como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que
J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
por lo tanto para un punto y proximo a x, la proporcion de distancias

entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
kF (y) F (x)k t t p
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk
4 La matriz asociada a su aplicacion lineal tangente F en x.

donde lo ultimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de P deformacionP como el que
para cada x y los campos tangentes D = di i , E = ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando

P la aplicacion des-
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X X
GL g = GL ( dxi dxi ) = (dgi dxi + dxi dgi )
X X gi X X gi
= dxj dxi + dxi dxj = 2T.
xj xj
Observemos por otro lado que
n
X
F g g = (dfi dfi dxi dxi )
i=1
n n n
X X fi fi X
= ( dxj dxk ) dxi dxi
i=1 j,k=1
xj xk i=1
n X n
X fi fi
= ( jk )dxj dxk ,
xj xk
j,k=1 i=1
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la formula anterior
L(1 + T (u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un angulo formado

por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el angulo que forman estos, tendremos que
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios

|e01 | |e02 | e0 e0 et J t Je2
cos 0 = 1 2 ' 1 ' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 | |e1 ||e2 | |e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 ' .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
En particular si e1 y e2 son perpendiculares en cuyo caso cos = 0
y si consideramos (al ser la deformacion pequena) que la diferencia de
angulos 0 = /2 0 es pequena (y x ' sen x para x pequeno),
tendremos que
2T (u1 , u2 )
/2 0 ' sen(/2 0 ) = cos 0 ' ,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir
2T (u1 , u2 )
0 ' /2 .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
Por ultimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
pequena en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que
e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es5
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]
g1 g2 g3
' (1 + traz A)V = (1 + + + )V = (1 + div G)V,
x1 x2 x3
calculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma generica S a cualquier suma de

productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.

Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostracion. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para

D= =2
x y v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2 x2 2xy + y 2
h= + (u) = + (x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2
Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condicion necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincare (3.22), pag. 175 y (3.20v).
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.11).
Indicacion. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 , y= (x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuacion diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la pag. 135, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homogeneo tambien podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy yDx x(y x) y(x + y)
Du = D = = = 1 u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
p
Y para = x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1+u 1 p
2
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
1+u 2
y las curvas solucion son e = cte (ver la fig. 2.14).
O B
Figura 3.11. Curvas para las que OA = OB
Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros esta perfectamente enrollada

en el sentido de que al tirar del extremo solo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardara la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda esta estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Solucion.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0) = 0. Ademas la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una coleccion de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es decir
d( n
P
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula actua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
d(mi vi )
mi vi = ,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la coleccion de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que estan sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = mv + mv,
dt
siendo la gravitacional, mg, la unica fuerza que actua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v 2 + y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que
dv yg v 2
= ,
dy yv
que corresponde a la 1forma

= yvdv + (v 2 yg)dy = gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el metodo 3.7, pag. 176
g y + fv v + 2v 1
= = = r(y),
g yv y
R
y si definimos h(y) = e r(y) = y, se tiene que h es exacta
y2 v2 y3
y 2 vdv + y(v 2 yg)dy = d( g ),
2 3
por tanto la solucion es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y2 v2 y3
=g + k,
2 3
g
para k tal que 0 = 3
+ k, es decir
s
2 2 y3 1 dy 2g(y 3 1)
y v = 2g y =
3 dt 3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es
s Z 4
3 y dy
p = 0.978095seg.
2g 1 y3 1
En el segundo caso la ecuacion es 4y 00 = yg.
Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la

luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Solucion.-
pSupongamos que los rayos reflejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para = x2 + y 2 , el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo modulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuacion de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulacion de la 1forma
2

xdx + (y )dy = d dy = d dy
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Ademas de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la parabola se escribe con una ecuacion lineal = y + k (para la que ademas = y + k
es la homotecia de razon k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la parabola se corta con el eje y en el vertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
parabola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
b) Hagamoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =

(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
! !
x x1 y y
p +p dx + p +p dy =
x2 + y 2 (x 1)2 + y 2 x2 + y 2 (x 1)2 + y 2
p q
=d x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,
por lo tanto las curvas solucion son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Figura 3.12. Parabola y elipse.
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Solucion.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que esta en la posicion
(x(t), y(t)) actuan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
p (x, y) , (0, a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = p , y 0 (t) = a p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
o en terminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homogenea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del

mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?
Solucion.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:

Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estara en algun
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por el entre 0 y t es, para
x() = r() cos , y() = r() sen ,

Z tq Z tq
a= x0 ()2 + y 0 ()2 d = r0 ()2 + r()2 d.
0 0
Tendremos entonces que

Z t q
3(r(t) 1) = r0 ()2 + r()2 d,
0
y por tanto
q et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 8r0 = r r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (, )

las coordenadas polares en el plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto
dx + dy 2 = cos2 d2 + 2 sen2 d2 + sen2 d2 + 2 cos2 d2 = d2 + 2 d2 .

2
Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y

encontrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
P
Solucion.- (1) Sea R = rot D = ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces
iR 3 = r1 dy dz r2 dx dz + r3 dy dz = d(f dx + gdy + hdz)

= (hy gz )dy dz + (hx fz )dx dz + (hy gz )dy dz,
por lo tanto si D = f x + gy + hz
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (hy gz )z .
(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
por tanto
div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincare (3.22))
localmente iR = d(iD g)
localmente R = rot D.
Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y
(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.
(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 (D2 D3 )
esta en el plano ortogonal a D2 D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
D1 (D2 D3 ) = D2 + D3 , ahora bien tambien es ortogonal a D1 , por lo que
(D1 D2 ) + (D1 D3 ) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D1 D3 , D1 D2 ) y
D1 (D2 D3 ) = k[(D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 (D2 D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 son tensores (ambos hemisimetricos
en las dos ultimas), basta observar que coinciden en cualesquiera xi , xj , xk .
(8) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g, 2 = iD2 g
e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).
Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

triangulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
Indicacion.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =

OB y D3 = OC.
Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicacion. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d, dy = sen d + cos d,
y viendo simultaneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las metricas, en coor-
denadas polares, son
(1 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 2 )2
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)
= =
(1 2 )2
d d + (1 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 ) g g
(1 + 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 + 2 )2
(1 + 2 )(d d + 2 d d) (d) (d)
= =
(1 + 2 )2
d d + (1 + 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 + ) g g
donde en el primer caso g = 1 2 y en el segundo g = 1 + 2 , por tanto en cualquier
caso
1 2
E = 2 , F = 0, G = ,
g g

y D1 = g , D2 = h , para h = g/, son ortonormales y como g, h solo dependen
de , DiL = L Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
1/
D2
D1 D2 D2 D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h ) = (D1 h) = gh0 = ,
2
ademas 0 = Di (Dj Dj ) = 2Di Dj Dj , por tanto
D1 D1 = D2 , D2 D2 = D1 , D1 D2 = D1 , D2 D1 = D2 ,
y comparando con lo anterior
D2
D1 D2 = D1 D2 D2 D1 = ,

y sabiendo que Di Di Dj = Di Di Dj , pues Di (Di Dj ) = 0, tendremos que
1
= = 0, = = , por tanto

D1 D2
D1 D2 = D1 D1 = 0, D2 D2 = , [D1 , D2 ] = ,

y podemos calcular la curvatura

K = R(D1 , D2 , D1 , D2 )
= D1 (D1 (D2 D2 ) D2 (D1 D2 ) [D1 , D2 ] D2 )
1 D1
= D1 (D1 (D1 ) +
D D2 ) = D1 ((D1 )D1 2 )
2
D1 1 g1
= 2 2 = = 1.
2
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicacion. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:

Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Munoz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santalo, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mecanica teorica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El analisis tensorial nacio con J.L. Lagrange (17361813), que fue

el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un numero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el calculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el ano 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y

contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci siguio haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .
Fin del Tema 3

Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
Definicion. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Lla-

maremos funcion afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funcion constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 + + ani xi + bn ,
i=1
x 1 i=1
x n
217
218 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1
o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )
(4.1) X 0 (t) = A X(t) + b.
Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-

cion a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 xn+1 + + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
x 1 i=1
x n
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.

Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funcion lineal es una funcion lineal.
Definicion. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
mo asociado a D a la aplicacion lineal dual de D : E E ,
A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicacion lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 219
Definicion. Diremos que una funcion f C (I E) es lineal relativa a

x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funcion f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subamoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funcion f es afn relativa a x0 si y solo si para cada t I,
n
X
f (t, ) = ai (t)xi + bi (t),
i=1
por tanto quitando la t

n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1
En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I R tales que

n n
X X
E= + aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
x0 i=1 j=1 xi
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
Ademas se tiene que si esta solucion satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
entonces x0 (t) = t, J I y la aplicacion
: J E, (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no autonomo

n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1
o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))
(4.3) 0 (t) = A(t)(t) + b(t).
Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satis-

faciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es solucion de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendre-
mos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una unica curva integral
maxima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuacion diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autonomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de solucion 221
y cuyo dominio de definicion es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto

hay una unica solucion
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Ademas si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostracion alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretacion mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.
4.2. Existencia y unicidad de solucion
Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados

relativos a la derivacion e integracion de curvas en un espacio de Banach.
Definicion. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.

Llamaremos curva en B a toda aplicacion
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
(t + h) (t)
lm ,
h0 h
que denotaremos 0 (t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .
Proposicion 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas

de la misma curva difieren en un elemento de B.
Definicion. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral

de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c
Las propiedades basicas de la integracion son las siguientes.
Proposicion 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en

I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1 1 (s)ds + 2 2 (s)ds.
c c c
b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c
c) Si n uniformemente en [c, d], entonces

Z d Z d
n (t)dt (t)dt.
c c
Sea A una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los

Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo
A : An An , x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1
para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que
k A x kk A k k x k .
De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son

espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de solucion 223
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)

y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
unica curva
: I An ,
verificando
(t0 ) = a, 0 (t) = A(t)(t) + b(t).
Demostracion. Definamos la sucesion m : I An recurrentemen-

te, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z t
(4.4) m+1 (t) = a + [A(s) m (s) + b(s)]ds.
t0
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. En-

tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z t
k m+1 (t) m (t) k k k m (s) m1 (s) k ds,
t0
y si llamamos
b = max{kt t0 k : t J}, c = max{k 1 (t) a k: t J},
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Ademas de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos

que para Z = ,
Z t
Z(t) = [A(s) Z(s)]ds,
t0
y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con

t0 J, Z t
f (t) k f (s)ds,
t0
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :

f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.

Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una unica aplicacion
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
solucion de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Ademas

X C r (I K).
4.3. Estructura de las soluciones 225
Demostracion. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y solo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
Por ultimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y
las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una unica
X : I U Rn ,
solucion de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar

un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solucion de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.
4.3. Estructura de las soluciones
A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K

entenderemos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.
4.3.1. El sistema homogeneo.

Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican
(4.6) 0 (t) = A(t)(t).
Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.
Proposicion 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostracion. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-

tonces que es de dimension n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para cada
t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i . Vea-
mos que las i son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn K son tales que
Si ci i = 0, entonces en t0 tendremos
que ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una solucion P de (4.6) y sea = (t0P ). Como existen
c1 , . . . , cn K tales que = ci i , tendremos que y P ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de solucion se tendra que = ci i .
Definicion. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
cion (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:

a) = X + iY es una solucion compleja de (4.6) si y solo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:

a) = (ij ) es diferenciable en t I si y solo si cada ij lo es, y
0 (t) = (0ij (t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).
c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es dife-

renciable en t y su derivada es
(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).
Definicion. Llamaremos ecuacion diferencial matricial asociada a (4.6)

a
(4.7) 0 (t) = A(t) (t).
Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposicion 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equi-

valentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
Demostracion. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,
1 (t), . . . , n (t),
son independientes. P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
Corolario 4.7 Una solucion de (4.7) es una matriz fundamental de

(4.6) si y solo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y solo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.
Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una

matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Ademas toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposicion 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y

no singular, entonces B tambien es fundamental. Ademas fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La solucion de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es
(t) = (t) 1 (t0 ) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real

de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).
Proposicion 4.9 Si es una solucion de (4.7) y t I
[det (t)]0 = traz A(t) det (t).
Demostracion. Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion

que
0
012 01n

11
11
12 1n
21 22 2n 21 22 2n
0
[det ] = . .. + + ..

.. .. .. .. ..
.. . . . . . . .

n1 n2 nn 0 0n2 0
n1 nn
ahora bien se sigue de (4.7) que

n
X
0ij = aik kj ,
k=1
y por tanto para cada i

n
X
(01 , . . . , 0n ) = aik (k1 , . . . , kn ),
k=1
por lo que tendremos que

a11 11 a11 12
a11 1n
21 22 2n
0
[det ] = . .. + +

. .. ..
.
. . .
n1 n2 nn

11
12 1n

21 22 2n
+ .

.. .. ..
..

. . .

ann n1 ann n2 ann nn
= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una solucion de (4.6), tal que para

t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[(t)] = e t0
(a + bi).
Nota 4.11 Una demostracion alternativa de (4.8) es: Si es fundamen-

tal, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es decir
que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .
Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:

a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental comun, pues esta lo determina ya que,
A = 0 1 .
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que
(4.8) 0 = A .
Definicion. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9) 0 (t) = A(t) (t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)

se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es fun-
damental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuacion en la leccion (4.6).
Proposicion 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces

lo es para (4.9) si y solo si es constante y no singular.
Demostracion. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de

(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental

de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada solucion
de (4.6), k (t) k2 es constante.
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

0
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) 1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros

y x ,
x y
que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier

solucion (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

0
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
z 0 (t) 1 1 0 z(t)
que corresponde al campo

(y + z) (x + z) + (y x) ,
x y z
que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.
4.3.2. El sistema no homogeneo.

Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las
soluciones de
(4.10) 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si

habra alguna solucion de (4.10) de la forma
= Z,
en cuyo caso tendra que verificarse

A+b=AZ +b
0 =
0 Z + Z 0 = A Z + Z 0
de donde se sigue que,

b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) = 1 (s) b(s)ds,
r
tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condicion
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la solucion de (4.6), que satisface (r) =
y definir Z t
(t) = (t) + (t) 1 (s) b(s)ds.
r
Ejemplo 4.3.3 Vamos a resolver la ecuacion y 0 + 2y = 2x, con la condi-

cion y(0) = b
Primero resolvemos 0 +2 = 0, es decir (log )0 = 2, que da = e2x .
La solucion por tanto es y = z, para z 0 = 2x; es decir
Z
z = 2x e2x = x e2x (1/2) e2x +a,
pues (x e2x )0 = e2x +2x e2x ; y en definitiva la solucion es

y = z = (x e2x (1/2) e2x +a) e2x = x + a e2x (1/2),
siendo b = y(0) = a 1/2.
4.4. Reduccion de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1 , . . . , m E[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
4.4. Reduccion de una EDL 233
Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para

cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )

11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..

. . ..
. . . .
=m+1,1 m+1,2 m+1,m

1 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es solucion de (4.6) si y solo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
Llamemos por comodidad

1 0 A1 A2 1 Y1
= , A= , = , Y = ,
2 E A3 A4 2 Y2
entonces

A2 Y2
A Y = A Y1 +
A4 Y2
1 Y10

0 Y = 0 Y1 = A Y1 , Y0 =
2 Y10 + Y20
por tanto X = Y es solucion de (4.6) si y solo si
1 Y10

A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las

yj0 para j = 1, . . . , m en funcion de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1
que es un sistema lineal de orden n m.
4.5. Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la solucion de x0 = x, verificando x(a) = b, es

Rt
(s)ds
x(t) = be a ,
en particular para constante es
x(t) = b e(ta) .
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.

Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
4.5. Exponencial de matrices 235
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices

entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
Para esta norma se tiene que
k A B k k A k k B k,
y Mn (K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale

para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,

X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!
podemos dar la siguiente definicion.

Definicion. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como

X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!
Se sigue que exp[A] esta bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k .
m=p+1
m! m=p+1
m!
k eA k ekAk .
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
eA+B = eA eB ,
aunque en general eso no es cierto. Y que
etA E
lm = A.
t0 t
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1
ePAP = P eA P1 .
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva B

de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.
Demostracion. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1 Z t
m (t) = E + A(s) m1 (s)ds.
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en

cada compacto a una , para la que se tiene
Z t
(t) = E + A(s) (s)ds.
t0
Ahora como A B = B A, se sigue facilmente que que para m N
[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,
o en forma integral que

t
B(t)m
Z
= A(s) B(s)m1 ds.
m t0
Se sigue entonces que
0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t),
4.6. EDL con coeficientes constantes 237
..
.
B(t)2 B(t)m
m (t) = E + B(t) + + + ,
2 m!
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
Ejercicio 4.5.4 Si es una solucion de (4.7), demostrar que para cada r, t I

Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[ traz A(s)ds].
r
4.6. EDL con coeficientes constantes
En esta leccion estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo

lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X X
D= a1i xi + + ani xi ,
i=1
x 1 i=1
x n
y sus curvas integrales satisfacen la ecuacion diferencial lineal 0 = A ,

que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostracion. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en

este caso la demostracion se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.

Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E, X(t, p) = (t) p = etA p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uni-

parametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico

Xt , define un campo tangente lineal canonico E en E realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt esta definido de la forma siguiente para cada
E
Yt : E E , Yt [] : E R , Yt [](x) = [Xt (x)],
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo canonico, tendremos que

n n
X X X X
D= aij xj , E= bij vj ,
j=1
xi j=1
vi
y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es
Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando

el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuacion diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.
4.6. EDL con coeficientes constantes 239
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0
= 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2. P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volumenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-

ciado v, entonces
(t) = et v,
es solucion de 0 = A .
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz canonica de Jordan (ver 5.1 de la pag. 297)

asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A

es 1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para

i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas

1 0 0 0
t
1 0 0
t2
tJi ti tD
e =e e =e ti

2 t 1 0

... ..
.
..
.
.. ..
. .

mi 1 2
t t
(mi 1)! 2 t 1,
y como consecuencia se tienen facilmente los siguientes resultados.
Proposicion 4.20 X es solucion de 0 = A si y solo si es de la forma

X = PZ con Z de la forma
(m 1

et1 p1 1 (t)
..

.

et1 p0 (t)
t1 1

e p1 (t)

Z(t) =
..
.

t (mr 1
e r pr (t)
..

t . 0

e r pr (t)
etr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que mi 1.
Proposicion 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de

0 = A, es de la forma
ij (t) = pij (t) etk ,
si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y
donde los pij son polinomios de grado mk 1.
A continuacion daremos una importante aplicacion de la proposicion

(4.20).
4.7. Clasificacion de campos lineales 241
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-

tiva), entonces para toda solucion X de 0 = A se tiene
lm X(t) = 0 ( lm k X(t) k= ).
t t
Demostracion. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,

con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces

Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque
eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposicion 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0

cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostracion. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,

es tal que a 0 (a 0). Entonces la solucion X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k 1 ( 1),
para t > 0.
4.7. Clasificacion de campos lineales
Definicion. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equiva-

lentes, si existe una biyeccion
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente

equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topologico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )
n X n
X
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
xi
n X n
X
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
x i
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y solo

si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y solo si lo son li-
nealmente.
Demostracion. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y solo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn
h (Dx ) = Eh(x) HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que
H etA = etB H,
4.8. EDL con coeficientes periodicos 243
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.

La clasificacion topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pag. 317, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposicion 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,

entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el numero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coeficientes periodicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir

que existe w R tal que para todo t R
A(t + w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-

dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A

tal que B = eA .
Demostracion. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz
canonica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.

Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con

X xn
(4.11) log(1 + x) = (1)n+1 ,
n=1
n
definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1
y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para

n mi tendremos que esta bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
que demostrar ahora que eQ = E + Z.
Q2 Qk
eQ = E + Q + + +
2 k!
k k
!
X X X (Z)n
=E+ an (Z)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (Z)n
+ + an1 ank
n=1 n1 ++n =n
n!
k
k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1
siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues
[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + +
2

X
=1+ dn xn ,
n=1
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 245
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:

i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una solucion de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostracion. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.

iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es

fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-

tantes
En esta leccion consideraremos la ecuacion diferencial
(4.12) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),
con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector

0 1 0 0
0
0 1 0
0
0 0 0 0 ..
A= . b = .

. . . ..
.. .. .. ..
.

0
0 0 0 1 g
a0 a1 a2 an1
se tiene que
1 (t)
(t) = ...

n (t)
es solucion de
0 (t) = A (t) + b,
si y solo si f = 1 es solucion de (4.12)
4.9.1. Caso homogeneo.

Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),
ahora bien si la descomposicion de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,
con los i distintos, esta demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por induccion se demuestra facilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 247
para q polinomio de grado menor que m.

Entonces una base para cada
ker[(D i )mi ],
viene dada por

ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
(4.14)

e r t
, te r t
, . . . , tmr 1 er t ,
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el numero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces

toda solucion de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una solucion no trivial f satisfaciendo

f (0) = f (L) = 0, con L > 0?
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2. Caso no homogeneo.

Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando

f1 fn
f10 fn0
f100 f100

1 = , . . . , n =

.. ..

. .
(n1 (n1
f1 fn
entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo

son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es funda-
mental para 0 = A .
En la leccion 3 vimos que = Z con

0
..
Z 0 = 1 b = 1 .

0
g
es solucion de 0 = A + b, por tanto si

z1 (t)
Z(t) = ...

zn (t)
tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solucion general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion sera f = f1 + f2 .
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 249
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre

los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)
es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la solucion de la ecuacion
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.

b) Resolver la ecuacion
y 00 4y = 2 e3x ,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuacion
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz

A(t) y el vector b(t) definidos de la forma

0 1 0 0
0
0 1 0

0 0 0 0
A(t) = ,

.. .. .. . . .
.

. . . . .

0 0 0 1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
t
b(t) = 0 0 g/an
y tendremos que si
t
(t) = 1 (t) n (t)
es solucion de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces

1 (t)
2 (t) f (t)
..
(t) = . =

.. .
f (n1 (t)
n (t)
es solucion de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Definicion. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,
a la funcion

f1 f2 fn
f10 f20 fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..

..
. . . .
(n1 (n1 (n1
f1 f2 fn
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuacion

diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimension n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:

a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las
f1 fn

f10 fn0
1 = .. , . . . , n = ..

. .
(n1 (n1
f1 fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para algun t I.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 251
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuacion diferencial

x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la solucion que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
00
y (1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una unica ecuacion lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por solucion.
4.10.1. Ecuacion de Euler.

La ecuacion diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra facilmente que
dx dy (j1
= x, = y (j x,
dt dt
as como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
2
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por induccion se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N

tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
4.11. EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuacion diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funcion Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuacion y dar la expresion general de las soluciones de la
ecuacion inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuacion diferencial

x2 y 00 + xy 0 y = 0,
demostrar que f (x) = x es una solucion, encontrar otra solucion g indepen-
diente de f y la solucion general.
4.11. EDL de orden 2 253
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Teorema de comparacion de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-

viales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
donde p(x) q(x), entonces:
a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un multiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna solucion g de la segunda ecuacion
puede tener mas de un cero.
Demostracion. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son solucion, entonces
W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,
pero esto es contradictorio con la hipotesis, ya que
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y
W[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Definicion. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuacion
diferencial
(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
cion lineal de primer orden
a(x)f 0 + b(x)f = cte,
por otra parte (4.16) es exacta si y solo si
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f

r = a, p = a0 + b, q = b0
r00 p0 + q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si
(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0

(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r p)v + (r p + q)v = 0,
ecuacion a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-

cion y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos

encontrar una solucion de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y despues resolvemos la ecuacion lineal

Z x
a(x)y 0 + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0
para cada constante A.
4.11.1. Ecuacion de Riccati.

La ecuacion diferencial de Riccati es
(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

4.11. EDL de orden 2 255
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,

z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,
correspondiente al campo tangente

D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z
el cual es invariante por el campo

y +z ,
y z
y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)

D= + (a1 + b1 u) (b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
x v u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,

entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuacion de Riccati (4.18). Demuestrese que:

a) Si y1 es una solucion, entonces y es cualquier otra solucion si y solo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuacion diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solucion y satisface,

para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solucion y esta de-

finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuacion de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico t asociado al campo

D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las graficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
t [x0 , y(x0 )] = p (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).
Por ultimo vamos a dar la caracterizacion de la ecuacion de Riccati

en terminos de su campo tangente asociado

D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
x y
Es el unico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinomicas en fibras de x en funciones polino-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),
donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
4.12. Otros metodos para resolver EDL 257
Sea

D= + [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,
x y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada

z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 {0, } = R {0}.
Entonces Dz esta definida en (x, ) y podemos calcularla pues en

I (P1 {0, })

1 Dy
Dz = D = 2
y y
n
fn (x)y + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
fn (x) f3 (x)
= n2 f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,

podemos extender nuestro campo D si y solo si
f3 = = fn = 0.
4.12. Otros metodos para resolver EDL
4.12.1. Metodo de las potencias.

Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analticas
an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),

donde g es polinomica o analtica, buscamos una posible solucion analti-

ca en un cierto intervalo que contiene al origen

X
f (x) = cn xn
n=0
X
f 0 (x) = ncn xn1 ,
n=1
X
f 00 (x) = n(n 1)cn xn2 , . . .
n=2
y se sigue que de ser f solucion, sus coeficientes quedaran determinados

al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-

guientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias.

Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solucion
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el metodo de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma

X
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del DerrickGrossman.
4.12. Otros metodos para resolver EDL 259
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace.

Definicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funcion de variable compleja
Z
L(f )(z) = etz f (t)dt.
0
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funcion f mediante la Formula de inversion,
para F = L(f )
Z
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),
y que transforma la derivacion en una relacion algebraica, es decir inte-

grando por partes
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt
0
(4.19) = zL(f )(z) f (0),

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por induccion
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funcion f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
calculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuacion diferencial
y 00 4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la trans-

formada de Laplace.
4.13. La Ecuacion de Bessel
La Ecuacion de Bessel de orden p es
(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.
Vamos a utilizar el Metodo de Frobenius para resolverla.

Supongamos que hay una solucion del tipo

X
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
4.13. La Ecuacion de Bessel 261
entonces como

X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0
tendremos que sustituyendo en la ecuacion y definiendo c2 = c1 = 0

X
X
(r + n)(r + n 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0

X
X
+ cn xr+n+2 p2 cn xr+n =
n=0 n=0

X
= [(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,
n=0
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn

n(2p + n)cn = cn2
cn2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
c2n2 Y
c2n = = k2n c2(n1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1
para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)
1
Ahora introduciendo la funcion Factorial
Z
: (1, ) R, (t) = ex xt dm,
(0,)

que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida.), tenemos que
(1)n (p)
c2n = c0 ,
4n n!(p + n)
y nuestra funcion es

X X (1)n (p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!(p + n)
y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Funcion de Bessel de orden p = m

1 X (1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!

x m X (1)n x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2
que estan definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando

el criterio del cociente.
1 Parece ser (ver Ivorra, pag.283) que el descubridor de esta funcion fue Euler,
siendo de Gauss la notacion para ella y que es de Legendre la funcion Gamma,

(t) = (t 1),
Z
: (0, ) (0, ), (t) = ex xt1 dm,
(0,)
que es la mas habitual.

4.13. La Ecuacion de Bessel 263
1
J0
J1
J2
0.5 J3
- 10 -5 5 10
- 0.5
Figura 4.1. Algunas funciones de Bessel.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion
xJn+1 = 2nJn xJn1 ,
y las siguientes igualdades
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .

Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
cion de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
1 4p2

y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparandola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
racion de Sturm (4.32), pag. 253, que en el caso
1 1 1 4p2
< p o p < 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funcion Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1 1 1 4p2
<p< 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparacion nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por ultimo
1 1 4p2
1+
p= = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
coleccion numerable de races.
Consideremos para cada n la funcion
yn (x) = J0 (n x),
la cual es solucion de la ecuacion
1 0
y 00 + y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1 Z 1 Z 1
2 2 2
(n m ) xyn ym dx = xyn m ym dx + xn2 yn ym dx =
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym ) dx (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx xyn0 ym
0
dx (xyn0 )0 ym dx =
0 0 0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx (xyn0 ym )0 dx = ym
0
(1)yn (1) yn0 (1)ym (1) = 0,
0 0
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.
4.14. La Ecuacion de Legendre. 265
4.14. La Ecuacion de Legendre.
La Ecuacion de Legendre de parametro es
(4.22) (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
sale de forma natural en el estudio del problema de Dirichlet en la esfera

(ver pag. 850).
Si buscamos una solucion de esta ecuacion por el metodo de las po-
tencias tendremos

X
y(x) = cn x n ,
n=0
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , 2xy 0 (x) = 2cn nxn ,
n=0 n=0
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , x2 y 00 (x) = cn n(n 1)xn ,
n=0 n=0
y al sustituir en la ecuacion e igualar a 0, tendremos que los coeficientes

de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la formula de recurrencia

n(n + 1)
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de un c0 y todos
los terminos impares, a partir de un c1 .
Observamos que si
= n(n + 1),
para n N entonces existe un polinomio solucion de grado n. Si n es par
tomamos c1 = 0, por lo que los unicos ci no nulos son los pares hasta n
(que dependen de c0 ) y si n es impar tomamos c0 = 0 y tendremos que
los unicos ci no nulos son los impares hasta el n (que dependen de c1 ).
Llamamos Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn ,
al unico que satisface Pn (1) = 1 recordemos que x = 1 corresponde a

= 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto solo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuacion de Legendre correspondiente
tiene solucion Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
Formula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) Pn1 (x),
n+1 n+1
Formula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x 1)n ,
2n n! dxn
y ademas son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
Z 1 (
0, para n 6= m
Pn Pm = Pn (x)Pm (x)dx = 2
1 2n+1 , para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y

493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facil-
mente considerando que son solucion, para n = n(n + 1), de la ecuacion
de Legendre (4.22) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando
Z Z
00 0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm 2xPm ]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
= [(1 x2 )(Pm Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1
Ahora sabiendo que son ortogonales, que P0 = 1 y utilizando la formula

de recurrencia
2 2n + 1 n
Pn+1 = xPn Pn+1 Pn1 Pn+1 ,
n+1 n+1
2n + 2 n+1 2
Pn+2 Pn = xPn+1 Pn P (x),
n+2 n+2 n
4.14. La Ecuacion de Legendre. 267
se tiene por induccion que su norma al cuadrado es 2/2n + 1.

Observemos que estos polinomios se pueden definir recurrentemente
del siguiente modo, Pn es el unico polinomio de grado n, por tanto que
esta en En =< 1, x, x2 , . . . , xn >, que tiene la misma L2 norma y el
mismo valor en 1 que el polinomio monico xn , (Pn (1) = 1n = 1), y es
ortogonal al espacio En1 , generado por los polinomios anteriores
< 1, x, x2 , . . . , xn1 >=< 1, P1 , , Pn1 > .
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

X
an Pn (x),
n=0
son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado n, se expresa de forma
unica como
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
Qn Pm
am = ,
Pm Pm
y si h es una funcion de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
coeficientes
h Pm
bm = ,
Pm Pm
que llamamos coeficientes de FourierLegendre relativos a h, tendre-
mos que para cada n el polinomio
n
X
pn (x) = bm Pm (x),
m=0
es de grado n y h pn es ortogonal al espacio En generado por los

polinomios de grado n, pues
(h pn ) Pi = h Pi pn Pi = h Pi bi Pi Pi = 0,
y por lo tanto pn es la aproximacion optima (por mnimos cuadrados)

de h entre los polinomios p En , de grado n, pues por lo anterior
(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (p pn ) (p pn ),
y la expresion alcanza el valor mnimo cuando p = pn .
4.15. La Ecuacion de Laguerre.
La Ecuacion de Laguerre de orden p es

xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0.
Para resolverla aplicamos el metodo de las potencias

X
y(x) = cn xn ,
n=0
X
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , (1 x)y 0 (x) = cn nxn1 cn nxn ,
n=1 n=1 n=1
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , xy 00 (x) = cn n(n 1)xn1 ,
n=2 n=2

X
c1 + pc0 + (cn+1 (n + 1)n + cn+1 (n + 1) cn n + pcn ) xn = 0,
n=1
por lo tanto c1 + pc0 = 0 y cn+1 (n + 1)2 = cn (n p), es decir

np
c1 = pc0 , cn+1 = cn ,
(n + 1)2
y si p no es natural todos los
Qm1
(p i)
cm = c0 (1)m i=0
,
(m!)2
4.16. Algunas EDL de la Fsica 269
son no nulos, sin embargo si p = n es natural, cm = 0 para m > n y la

solucion es un polinomio de grado n.
Llamamos polinomios de Laguerre a los correspondientes tomando
c0 = 1
n n
X (1)m n! m
X n (x)m
Ln (x) = 2
x = ,
m=0
(n m)!(m!) m=0
m m!
los cuales son ortogonales para el producto interior

Z
< f, g >= f (x)g(x) ex dx,
0
pues se tiene que xL00n + (1 x)L0n + nLn = 0 y para n 6= m

Z
(n m) < Ln , Lm >= (n m) Ln Lm ex dx
0
Z
= ex [x(L00m Ln L00n Lm ) + (1 x)(L0m Ln L0n Lm )]
0
Z
= [x ex (L0m Ln L0n Lm )]0 dx = 0.
0
4.16. Algunas EDL de la Fsica
En esta leccion proponemos algunos problemas extrados del mun-

do cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fenomenos electricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
10.3.2, pag. 803 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuacion de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, pag. 961, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
4.16.1. Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuacion:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
2x2 (t) 8x1 (t) 8x1 (t) 8x2 (t) 6x2 (t)
x01 (t) = , x02 (t) = , x03 (t) = ,
100 100 100
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,
para un > 0 pequeno, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t mas la que entro durante el tiempo y menos la que
salio durante ese tiempo y se hace tender 0.
4.16.2. Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresion, sobre una superficie horizontal que no
produce friccion en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una unica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
esta en la posicion x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
Figura 4.2. Muelle
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-

cia x de su posicion de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que
Fr = kx.
Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-

duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actua tambien una fuerza
Fa = cx0 .
Y si ademas tenemos un fuerza externa F que actua sobre la masa

tendremos que la fuerza total que actua sobre ella es
F + Fr + Fa ,
y que si denotamos con x(t) la posicion de la masa en el eje x, en el

instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuacion sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirara una cantidad s > 0 por la accion

de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de
mx00 + cx0 + kx = F.
Observemos que ademas f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio de

la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguacion. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
por tanto x satisface la ecuacion

r
00 k
x + 02 x = 0, para 0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],
y tomando [0, 2) tal que
A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 +B 2 C C
entonces
x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]

= C cos(0 t + ),
el cual es un movimiento periodico, con
2 0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
0 2
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.
En este caso tenemos que las races de
m2 + c + k = 0 2 + 2p + 02 = 0,
para p = c/2m son

q q
1 = p + p2 02 , 2 = p p2 02 ,
y las soluciones dependen del signo de
c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km:
Si c2 > 4km, es decir p > 0 , 1 y 2 son reales distintas y negativas,

por tanto la solucion es de la forma
x(t) = Ae1 t + Be2 t ,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-

cion.
Si c2 = 4km es decir, p = 0 , 1 = 2 = p y las soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
que como antes tiende a la posicion de equilibrio cuando t con a

lo sumo una oscilacion.
Si c2 < 4km es decir, p < 0 , 1 y 2 son complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,
y las soluciones son
x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),

= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),

para A, B R, C = A2 + B 2 , [0, 2) y
B A
sen = , cos = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia numero de oscilaciones por segundo, que vale
p
1 02 (c/2m)2
= ,
2 2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0 /2 y tiende a la posicion de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguacion. Es el correspondiente a
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F (t) = F0 cos(t),
por tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx00 + kx = F0 cos(t),
cuyas soluciones son suma de una solucion particular de esta ecuacion y

una de la ecuacion homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),
para r
k
0 = .
m
Para encontrar una solucion particular distinguiremos dos casos:
c.1: Que 6= 0 . Buscamos a R, para el que
z(t) = a cos(t),
sea solucion de nuestra ecuacion. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = 2
= 2 ,
k m m(0 2 )
y nuestra solucion general es
x(t) = y(t) + z(t),

= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar

dos curiosos fenomenos.
El fenomeno de la pulsacion. Consideremos la solucion particular x(0) =

2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y aplicando
que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),
la solucion es
x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],

(0 )t (0 + )t
= 2a() cos cos ,
2 2
(0 + )t
= A(t) cos ,
2
2F0 (0 )t
donde A(t) = cos ,
m(02 2 ) 2
y si 0 ' y por tanto 0 es pequeno en comparacion con 0 + ,

tendremos que en x(t), A(t) vara lentamente en comparacion con
(0 + )t
cos ,
2
que vara rapidamente. Una oscilacion como esta con una amplitud pe-
riodica que vara lentamente, presenta el fenomeno de la pulsacion, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
Figura 4.3. Pulsacion
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el

tmpano una variacion de la presion del aire. Si
y1 (t) = A cos(1 t) , y2 (t) = A cos(2 t),

son las contribuciones respectivas a la presion que se produce en el

tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposicion de ambas
y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].
Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren

en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una pequena diferencia de tono y prefiere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas pequena, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo actua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye como el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsacion. En este caso el odo prefiere la ecuacion (aunque sea la
misma)
(1 2 )t (1 + 2 )t
y(t) = 2A cos cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fenomeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para 6= 0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),
para la cual se tiene otro curioso fenomeno. Cuanto mas proxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir de 0 , mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion, pues
estaran dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que
= 0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuacion analizamos este caso.
Figura 4.4. Resonancia

c.2: Que = 0 . En este caso nuestra ecuacion es

F0
x00 + 02 x = cos(0 t),
m
y para encontrar una solucion particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
nino que esta columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el nino sentado).
En la practica cualquier sistema mecanico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razon una de las cosas mas importantes en el diseno de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funcion del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguacion. Corresponde a
m, k, c > 0, F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por
tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),
la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion

general de la homogenea,que hemos estudiado en b), y que dependa
de la relacion entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la solucion particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intentandolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
haciendo cuentas vemos que la solucion es de la forma
02 F0
z(t) = p 2 cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguacion c > 0, las oscilaciones

estan acotadas por
02 F0
g() = p 2 ,
k (0 2 )2 + 4p2 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace

maxima a g(). Es facil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,
siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

p
1 (k/m) (c2 /2m2
= ,
2 2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por ultimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles. Repre-
sentemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su posicion de
equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . En estas

condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).
4.16.3. Problemas de circuitos electricos.

Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en
dos variedades que por tradicion se llaman positiva y negativa y que
estan caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece unicamente en can-
tidades multiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positron son positivas pero tienen la misma carga que el
electron. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservacion de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variacion de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
Por un circuito electrico entenderemos una serie de dipolos unidos

por sus polos, a los que llamaremos nudos del circuito. Puede ser simple
si en cada nudo concurren dos dipolos, o compuesto en caso contrario.
R
F C
L
Figura 4.5. Circuito electrico
Durante el funcionamiento del circuito electrico circula una corriente

electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza elec-
tromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado
en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tension (o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que
Iab = Iba , Eab = Eba .
Cadas de tension e intensidad de corriente estan relacionadas depen-

diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tension verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
induccion M , tal que en vez de la ecuacion anterior se tiene el siguiente

sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),

E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se

resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
validas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de

potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 comun, entonces
I10 = I02 + + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que

sale.
Ejercicio 4.16.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentacion que

genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
4.16.4. Las leyes de Kepler.

Consideremos una partcula de masa m en el plano con coordenadas
(x, y) (ver Fig. 4.6), cuya posicion viene determinada por
X(t) = r(t)e1 (t),
donde e1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos
e2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las

relaciones
e01 = 0 e2 , e02 = 0 e1 .
X(t)
e2(t) e1(t)
q(t)
Figura 4.6. Partcula en movimiento
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)0 (t)e2 (t),
y su aceleracion por
A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),

= [r00 r(0 )2 ]e1 + [2r0 0 + r00 ]e2 .
Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que actua sobre la partcula m,

entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
(4.23) m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,

m[2r0 0 + r00 ] = f2 .
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la unica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 0 + r00 = 0, 2rr0 0 + r2 00 = 0,

(4.24) [r2 0 ]0 = 0
r2 0 = w, (=cte.)
X(t')
X(t+r)
X(t)
X(t'+r)
Figura 4.7. Segunda Ley de Kepler
Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un

difeomorfismo entre el tiempo y el angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
Z (t)
1
(4.25) a(t) = 2 ()d,
2 0
donde = r, entonces se tiene por (4.24) que
1 2 0 w w
(4.26) a0 (t) = r = a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ).
2 2 2
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta

recorre areas iguales en tiempos iguales. (Ver Fig. 4.7).
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
F = e1 ,
r2
tendremos por (4.23) que para k = GM
k
(4.27) r00 r02 = ,
r2
Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.24)
dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = = = w ,
dt dt z 2 d dt z 2 d
0 2 2
dr d d z d z
r00 = = w 2 0 = w2 z 2 2 ,
d dt d d
por lo que (4.27) queda de la forma
d2 z k
2
+ z = 2,
d w
que es lineal y cuya solucion es
k
z = B1 sen + B2 cos + ,
w2
k
= B cos( + ) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
b a
d
a
Figura 4.8. 1 a Ley de Kepler
Ahora si giramos el plano para que = 0, tendremos que para A =

w2 /k y e = Bw2 /k
A
r = () = ,
1 + e cos
que es la ecuacion polar de una conica, la cual es una elipse una hiperbola
o una parabola segun sea e < 1, e > 1 o e = 1. As, como los planetas
se mantienen en el sistema solar basta observar que el planeta vuelve
a una posicion dada despues de un tiempo, que es el ano del planeta,
se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol esta en uno de sus focos.
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros

lo veremos mas adelante en la pag. 424), que la excentricidad vale
r
2w2
e = 1 + 2 E,
k
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la orbita (ver la pag. 422 y siguientes) esto es el principio de la
conservacion de la energa, y por tanto la orbita de m es una elipse una
parabola o una hiperbola, segun sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la orbita es una elipse de la forma
x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.8)
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que
() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el area de la elipse es ab se sigue
de (4.26) que
wT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-

lucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
Ejercicio 4.16.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier

punto de su orbita esta dada, en modulo, por

2 1
v2 = k .
r a
Ejercicio 4.16.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen

disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reuniran posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.


Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0 = 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volumenes.
Indicacion.- c) La medida de Lebesgue m es la unica medida definida en los Bo-

relianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformacion lineal
F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los Borelianos de este espacio
(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo Boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
y si la ecuacion que define D es 0 = A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada Boreliano B se transforma por la accion del grupo en un Boreliano con

volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z Z
V (t) = = Xt
Xt (B) B
Xt
Z Z
V 0 (0) = lm = DL
B t B
Z
= div(D).
B
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuacion diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funcion Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuacion y dar la expresion general de las soluciones de la

ecuacion inicial.
Indicacion.- La solucion general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) Rt .
2
a f (t) exp( a p(s)ds)
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Indicacion.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ningun punto y por tanto es
constante en signo.
Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuacion de Riccati y 0 + R(x)y 2 + P (x)y +

Q(x) = 0. Demuestrese que:
a) Si y1 es una solucion, entonces y es cualquier otra solucion si y solo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuacion diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solucion y satisface,

para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solucion y esta de-
finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Solucion.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra solucion

y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,
0
u1 u0 u2 u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
=
u22
u1 u1 u2 u1
= 2R(y1 y2 ) +R = R(y1 y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y y2 u1 R
R(y1 y2 )
= =e A.
y y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.
Solucion.- Ver las paginas 208 210 del DerrickGrossman.
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuacion diferencial y 00 4y = 0, con las con-

diciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Solucion.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)
en este caso tendremos que

4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 4 z2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es solucion de
nuestra ecuacion.

Apostol, T.M.: Analisis matematico. Ed. Reverte, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Reverte. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Munoz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal. Alianza Univ., 1983.
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuacion de Bessel (ver la pag. 260) es una de las mas importan-

tes de la fsica matematica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matematico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relacion con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matematico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la pag. 928). Mas tarde en 1817, las uso el astrono-
mo aleman Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-

mas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusion y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector a la
leccion de la Ecuacion de ondas bidimensional 11.2, pag. 928.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matematicas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matematico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resolucion de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tematico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
practicos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 128 del F. Sim-

mons:
Cuando el astronomo danes Tycho Brahe murio en 1601, su ayudante
Johannes Kepler heredo numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabajo incansablemente con ese
material durante 20 anos y, al fin, logro extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de anos
de astronoma observacional pura.
Fin del Tema 4

Tema 5
Estabilidad
5.1. Introduccion
Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de

E, sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica
que la solucion Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la
que pasa por q, siempre que p y q esten proximos y para valores del
tiempo proximos a 0.
La cuestion que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema cinendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una solucion constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la pag. 50, en la posicion = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
periodica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).
293
294 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealizacion en un punto singular
Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema

de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
X
D= fi ,
xi
y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0
y por tanto
n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1
Definicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-

librio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
Pero ademas Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales

lo cual nos permite dar la siguiente definicion, recordando que todos los
espacios tangentes estan canonicamente identificados con E.
Definicion. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canonico que denotaremos
L D(E),
que tiene como grupo uniparametrico a Yt .

5.2. Linealizacion en un punto singular 295
Veamos como estan definidos los automorfismos

Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector

Yt (ej ) = Xt ,
xj
son
xi Xt
cij (t) = Xt xi = (p)
xj p xj
Xi
= (t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuacion (5.1) que para la matriz
f
i
A = (aij ) = (p) ,
xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale

n n
X X
L= aij xj .
i=1 j=1
x i
Definicion. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-

ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizacion de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz f
i
A= (p) .
xj
Y diremos que p es hiperbolico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizacion y los exponentes caractersticos del

campo que define la ecuacion del pendulo
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuacion y encontrar su linealizacion en ese
punto.
5.3. Estabilidad de puntos singulares
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U

un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?

x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
5.3. Estabilidad de puntos singulares 297
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen .

En esta leccion vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y

que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintoticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definicion y unos resultados previos.
Definicion. Dada una aplicacion lineal A : E E en un espacio vec-
torial real E, de dimension finita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los modulos de los autovalores de A, es decir al numero
positivo
(A) = max{|| : x E {0}, A(x) = x}.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra

en los cursos de algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicacion lineal en un es-

pacio vectorial real E, de dimension n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
1 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . .
. .
. . . . . .. ..
. . . . . . . . . .
0 0 1 0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D= , I= .
0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuacion X 0 = AX si y solo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

definido por la ecuacion X 0 = AX si y solo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma

A1 0
,
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.
Lema 5.2 Sea A : E E una aplicacion lineal en un espacio vectorial

real E, de dimension n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . . . . . ... ..
.. .. . . .. .. ..

.
0 0 0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D= , I= .
0 1
Demostracion.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .

en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1 e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,

y el resultado se sigue.
Lema 5.3 Sea A : E E una aplicacion lineal en un espacio vectorial

real E, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= max{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostracion. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formaran una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo unico como xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando suficientemente pequeno pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x > k Z(x) k2
< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =
= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y
= I + Z Zt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la

siguiente interpretacion geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
n n
X X
L= aij xj ,
i=1 j=1
xi
es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,

para A = (aij ).
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0
El resultado nos dice que existe una norma eucldea en E, para la

que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p E : k p k=k x k},
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues

<A(x), x>
0<a< 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), pag. 241, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
leccion de la clasificacion topologica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostracion del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizacion.
Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-

nentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q Bp ,
entonces para todo t 0 se tiene que
Xq (t) Bp , k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .
Ademas para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal

que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostracion. Lo ultimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslacion podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi i , f = (fi ) : U Rn y
f
i
A= (0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definicion de derivada de f en 0, se sigue que
k f (x) Ax k
lm = 0,
x0 kxk
y por la desigualdad de CauchySchwarz,

kxkkyk <x, y> kxkkyk,
se sigue que
<f (x) Ax, x>
lm = 0.
x0 k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada
x Bp
<f (x), x> <Ax, x> <f (x) Ax, x>
(5.2) = + < c.
k x k2 k x k2 k x k2
Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de
solucion, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funcion q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
siendo por la ecuacion (5.2), h0 (0) < 0, pues
<Xq0 (t), Xq (t>) <f [Xq (t)], Xq (t>)
(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,
es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora
T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.
Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp
cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definicion de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmacion.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h0 (t) c h(t) (log h)0 (t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) etc h(0).
Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-

nentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asintoti-
camente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuacion del pendulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintoticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asintotica-

mente estable del campo

(y + f1 ) (x + y + f2 ) ,
x y
para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

pagina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),

entonces ningun exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperbolico es asintoticamente estable

o inestable.
5.4. Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag. 299, entonces la funcion
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:

a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> <q, q>

L`(q) = lm = 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0 t
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1
Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un

campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definicion. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
funcion de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.
Diremos que la funcion es estricta si en (b) es D` < 0.

5.4. Funciones de Liapunov 305
Teorema 5.9 Si existe una funcion de Liapunov de D en p, entonces p

es estable y si es estricta entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Consideremos un entorno Up de p en U y un > 0

tal que B[p, ] Up y sean
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y

por (b) tenemos que
(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,
para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica

que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x), para kx pk = ,
por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )
`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

para los tn > t, y por la continuidad de `,
`[Xq (t)] > `(p0 ),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuacion (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-

po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y solo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un maximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si ademas es un punto singular aislado de D, es asintoticamente
estable.
Por ultimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `

C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesion
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostracion. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que

para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en algun
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},
por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =

pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para algun
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algun instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
5.5. Aplicaciones 307
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t) t `[Xq (t)] `(q),
y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) / Up .

Si no existe tal , existira una sucesion tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
x y
5.5. Aplicaciones
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.

El modelo matematico clasico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los anos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriatico.
En los modelos que a continuacion consideramos denotaremos con
x(t) el numero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del numero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural

y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del numero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
cion se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones solo nos interesan las solu-
ciones que estan en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las unicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparicion de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
numero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente

0 a 0 0 0 bc/e
X = X, X = X,
0 c ea/b 0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo

D = (ax bxy) + (cy + exy) =
x y

= x(a by) + y(c + ex) ,
x y
pues tiene una 1forma incidente exacta

x(a by) y(c ex) a c
dy + dx = dy bdy + dx edx
xy xy y x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion

` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situacion de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
que esta en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.

Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asintoticamente estable.
5.5.2. Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La interseccion p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y solo si a/c esta entre /e y b/.

Demostrar que si > be, entonces p es asintoticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica.

Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.
Definicion. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma

del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canoni-
co a D entre los modulos
D(U ) (U ), D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos
puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es
unitario, a la integral
Z Z L Z L
= () = <D(s) , T(s) > ds,
0 0
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-

tivo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un

campo gradiente. (Observemos que f esta determinada salvo una constante).
Definicion. En mecanica clasica la expresion una partcula que se mue-

ve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
actua una fuerza definida por el campo tangente
U U U
F = grad U = .
x1 x1 x2 x2 x3 x3
El potencial en la mecanica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
donde G = 60 673 1011 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.5), pag. 48) y r es la distancia de la masa m a la M que
esta en el origen de coordenadas. El modulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atraccion que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitacion universal de Newton.
m
h
s
R
z
y
x
Figura 5.2.
Para U = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =

M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el modulo de F es constante

F = grad U = mg .
z
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cinetica T veremos a

continuacion que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
La relacion entre estos dos potenciales es que su diferencia de potencial

es aproximadamente la misma, es decir si q es un punto en la superficie
de la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia h
mM G mM G
U (p) U (q) = U (R + h) U (R) = +
R+h R
mM Gh mghR
= = mgh = U (h) U (0) = U (p) U (q).
R(R + h) R+h
Si X(t) es la posicion de la partcula en el instante t, la segunda Ley

de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3
mv 2

X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema

mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funcion e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
xi
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales 313
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos

1
` = e e(x0 , 0) = mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)

de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal

n n
X X
D= aij xj D(E),
i=1 j=1
x i
con grupo uniparametrico X. En esta leccion veremos que si los autova-

lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV, al campo de las homotecias

H = x1 + + xn ,
x1 xn
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo
h : E E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial

X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),
a Re b,
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface
a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una

base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.
Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que
kqk eta kXq (t)k kqk etb , para t 0,

tb ta
kqk e kXq (t)k kqk e , para t 0.
ademas si a > 0 o b < 0, la aplicacion
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostracion. Consideremos la funcion
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que
2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),

2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),
y el enunciado se sigue pues
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposicion 5.13 Si a > 0 o b < 0, entonces
F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)
es un homeomorfismo.
Demostracion. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-

secuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un unico t = t(q) R tal que
Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn esta acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el

lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R S
E

Ft y
X
y t
F
RS E
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veamoslo:

F = Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topologicamente equivalente a H

y si b < 0 a H.
Demostracion. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
parametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeo-
morfismo h tal que para todo s R
h Xs = Ys h,
entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y

q = X(t, p), con p S, entonces
h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),

Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos

(
0, si q = 0,
h : E E, h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.
Dq
q=Xp(t)
etp
p p
0 0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-

dad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema para q = pn y t = tn ,
k h(xn ) k< 1 tn < 0 k xn k< 1
por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad
etn b k xn k etn a ,
y xn 0 si y solo si tn si y solo si h(xn ) 0.

Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema

de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el numero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas
A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,
E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,
de dimensiones m y n m, para los que
E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,
y la ecuacion diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-

ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Ademas como tA
tA e 1 0
Xt = e =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y solo si kXt (p)k 0, cuando t

y p E2 si y solo si kXt (p)k 0, cuando t .
Definicion. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2

subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e

Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topologicamente equivalente a E si y solo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y solo si A y B tienen

el mismo numero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostracion.- Tenemos que
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y

0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p E2 lm kXt (p)k = 0
t
lm kh[Xt (p)]k = 0
t
lm kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimension de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que
c1,1 = = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = = cn,n = 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )
X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topologicamente equivalente por
h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 319
5.7. Teorema de resonancia de Poincare
En (2.25) de la pagina 106 clasificamos los campos tangentes en un

entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

.
x
Nos falta dar una clasificacion en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposicion (4.24), pag. 242, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equiva-
lentes si y solo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topologico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbolico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbolico?.
La teora de Poincare, de las formas normales de un campo, nos
da en el caso de autovalores que no estan en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan proximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizacion difieren en una funcion cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicacion lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X
Lxi = i xi , L= i xi ,
i=1
xi
supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente

valido si son complejos.
Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios

homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 xn ,
1
P
con mi 0 y mi = m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores paraPcada f Pm ,

Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores mi i , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 xn .
1
Definicion. Diremos que un campo H D(E) es polinomico de grado

m, si para cada funcion lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimension finita generado por

(5.5) xm 1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) D(Pm ) , LL H = [L, H],
es una aplicacion lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-

lores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1
Demostracion. Es facil demostrar que para cada H D(Pm ),

LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 xn Pm
1
Xn
L(xm
1
1
x mn
n ) = x m1
1 x mn
n ( mj j ),
j=1
se sigue entonces que para cada

H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
se tiene que
mn
LL H = L(xm 1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1
j=1
xi xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1
Definicion. Diremos que 1 , . . . , n C estan en resonancia si existen
i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,
para los que

n
X n
X
mj 2 , i = mj j .
j=1 j=1
Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no estan

en resonancia entonces
LL : D(Pm ) D(Pm ),
es un isomorfismo, para cada m 2.

Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0.
Si consideramos la linealizacion L de D en p y un sistema de coorde-
nadas lineales xi ,

n n n
X X X
D= fi , L= aij xj ,
i=1
x i i=1 j=1
x i
y nuestra hipotesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,

tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-

nomico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1
Demostracion. La demostracion se hace recurrentemente eliminando

en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposicion D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo unico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funcion Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadratica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos como podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui

= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
j=1
n
X Xn
= aij xj H( aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
Xn
= aij uj [L, H]hi + Gui ,
j=1
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 .

Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a re-
petir el razonamiento para eliminar los terminos de grado 3 y as suce-
sivamente.
La cuestion de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincare demostro en 1879 que si D =
P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizacion. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO

x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
1 = 2 y 2 = 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuacion en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
2t 2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))

e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuacion respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.
5.8. Cuenca de un sumidero
Definicion. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),

llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-

tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostracion. La primera afirmacion es obvia, veamos la segunda.

En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
proyeccion : (t, x) WD x U , tendremos que
C(p) = [X 1 (Up )].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tamanode una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimacion de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se penso que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintoticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 325
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

x2 (y x) + y 5 y 2 (y 2x)
+ 2 ,
(x2 + y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
2 2 2 2 2
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo

el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuacion veremos como se pueden utilizar las funciones de

Liapunov para estimar el tamano de la cuenca de un sumidero.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.
Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos

lmite negativo y positivo de q.
Proposicion 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:

a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
b) Si Xq [0, ) esta en un compacto, entonces = , q es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0,
t
para d[A, B] = nf{kz xk : z A, x B}.

c) Y si Xq (, 0] esta en un compacto, entonces = y q es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0.
t
Demostracion. Haremos la demostracion para q .

a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
sion rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .

b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) esta en un compacto, sera I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente

d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existira t2n1 rn t2n , tal que

d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2
Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces
d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2, y d(z, q ) /2,
lo cual es absurdo.
Por ultimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )

una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicacion de Poincare 327
Demostracion. Por ser K positivamente invariante tenemos que

para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas
`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},
pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto

` es constante en q en particular en la orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
esta en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicacion de Poincare
Consideremos el campo

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
en coordenadas polares (, ) tenemos que

D= + (1 2 ) ,

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)

cos t

x(t) =

(t) = t

1 + k e2t

1
(t) = sen t
y(t) =

1 + k e2t

1 + k e2t
Figura 5.4.
Para k = 0, la solucion es periodica, y su orbita es la circunferencia

unidad. Para k > 0, la solucion se aproxima por fuera en espiral al
origen, cuando t , y a la circunferencia en espiral por dentro,
cuando t .
Para k < 0, la solucion tiende a cuando t log k, y a la
circunferencia unidad, en forma espiral y por fuera, cuando t .
As pues existe una orbita periodica, a la que las demas tienden cuando
t . En esta leccion estudiaremos este tipo de orbitas.
Definicion. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica o perriodica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo

anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Definicion. Sea D D(U ) y x U . Una seccion local de D en x, es un

conexo cerrado S, entorno de x en un hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p S, Dp h 6= 0.
Figura 5.5. Seccion local
Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x S.
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
seccion local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Proposicion 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una seccion

local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funcion t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostracion. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funcion implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una seccion local

de D. Entonces existen a lo sumo un numero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
seccion local de D en p. Entonces existe una sucesion creciente sn ,
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Ademas p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).
Demostracion. a) Supongamos que exista una sucesion de tn

[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
h[Xp (tn )] h(x)

Dx h = lm = 0,
tn t tn t
en contra de la definicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un numero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Ademas Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Definicion. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una

seccion S de D en x , llamaremos aplicacion de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicacion diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y

una seccion local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicacion de Poincare, : S1x S2x en x.
b) Los n autovalores de
XT : Tx (E) Tx (E),
son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).
Demostracion. Con una traslacion podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E).
Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para

cada z Ux . Definimos Sx = Ux S y la aplicacion
: Sx S , (z) = X[t(z), z].
Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las
coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n
i Xi t X Xi zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
zj t zj xk zj
k=1
t Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
zj xj
Xi (XT )i
= (T, x) = (x).
xj xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
!
(XT )i
xj (x) 0
a 1
por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y

los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .
Definicion. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita

cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas
Definicion. Sea D D(U ) y p U . Diremos que la orbita de p se

aproxima a una orbita cclica en x , si [0, ) I(p) y para cada
S seccion local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U , una
aplicacion diferenciable t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno abierto Sx
de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x .
Diremos que la orbita cclica es asintoticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 333
Figura 5.6. La orbita de p se aproxima a en x
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-

mos la leccion anterior

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
cuyas soluciones son para cada k
1
(t) = (cos t, sen t),
1 + k e2t
consideremos la seccion local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la cir-
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
1 1
x= k= 1
1+k x2
1
(x) = q
1

1+ x2 1 e4
por lo tanto 0 (1) = e4 es el multiplicador caracterstico de la orbita

cclica, el cual es menor que 1. En esta leccion veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V Rm Rm , diferenciable tal que (0) = 0 y

i
A= (0) ,
zj
tiene todos sus autovalores en el disco unidad { : || < 1}. Entonces

existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q V0 , (q) V0 y
n (q) 0.
Demostracion. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V0 V , centrada en 0, tal que si q V0
k(q) Aqk kqk,
y eligiendo tal que k = r + < 1
k(q)k kqk + kAqk kqk + kAk kqk kkqk,
de donde se sigue el resultado, pues kn (q)k k n kqk.
Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de estan en

{ C : || < 1}, entonces para cada x y cada seccion local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perodo de .
ii. Para cada z Ux , t(z) > 0, [0, ) I(z) y
X[t(z), z] Sx .
iii. Para cada z1 Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn x.

iv. Para todo p Ux , x p .
Figura 5.7. Aplicacion de Poincare

5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 335
Demostracion. En los terminos de (5.27) podemos tomar, como

consecuencia de (5.29), Sx = S1x , tal que (Sx ) Sx , para cada z Sx ,
n (z) x y para cada z Ux , X[t(z), z] Sx . Que [0, ) I(z) se
sigue de que para z1 = X[t(z), z], zn+1 = X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo
sn = t(z) + t(z1 ) + + t(zn ),
y sn , pues t(zn ) T .
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31

Si es una orbita cclica de D D(U ), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad
{ C : || < 1},
entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Para cada x consideremos una seccion cualquie-

ra, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U () = Ux satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U ()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p Ux y por tanto existe
sn tal que xn = X(sn , p) x.
Consideremos un r (0, T ], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz R , tx : Vx R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 Vz y cada x0 Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] Sz , X[tx (x0 ), x0 ] Sz .
Ahora como xn = X(sn , p) x, X(sn , p) Vx a partir de un m N

en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que
p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) Sz ,
y por (5.30), la sucesion pn+1 = X[tz (pn ), pn ] Sz , converge a z y

puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asintoticamente estable,

de D D(U ), con entorno U (), entonces para todo entorno V de y
todo p U (), existe un tp > 0 tal que para t tp se tiene X(t, p) V .
Demostracion. Sea p U () y consideremos un z y una seccion

local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz R diferenciable tal que t 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) S Uz ,
para un t0 > 0 y
pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] S Uz , lm pn = z,
por tanto t(pn ) T y M = sup{|t(pn )| : n N} < . Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, pn ) X(r, z) ,
uniformemente en |r| M , pues existe un > 0, tal que [M, M ]

B[z, ] WD . Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V c ) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo |r| M ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
t0 + t(p1 ) + + t(pn ) = sn , 0 < sn+1 sn = t(pn+1 ) M,
y basta tomar tp = sm , pues si t sm , existe n m tal que sn t

sn+1 y r = t sn sn+1 sn = t(pn+1 ) M , por tanto
X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) V.
5.11. El Teorema de PoincareBendixson
El resultado central de esta leccion es valido cuando E tiene dimension

2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 337
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, ademas Adh (A) = A C
y Adh (B) = B C.
Definicion. Sea U un abierto de R2 , D D(U ) y una orbita cclica

con perodo T . Diremos que la orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada seccion local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, )] S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesion tal que:
a) tn es creciente y tn .
b) xn esta entre xn1 y xn+1 .
c) xn x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definicion anterior, demostrar que
tn+1 tn T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D

D(U ), q U , p q no singular y S seccion local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la orbita de q es cclica.

d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn esta entre xn1
y xn+1 y xn p.
Demostracion. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cclica y Xq (t) =

Xq (t + nT ) para todo t R, n Z y T = t2 t1 . Ahora bien existe
n Z tal que
t = t3 + nT [t1 , t2 ],
y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) S, entonces t = t1 o t = t2 . Se sigue

as que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulacion de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t (t1 , t2 ), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
Figura 5.8.
1) Si existe r (t2 , t3 ), tal que Xq (r) A, entonces para que Xq (t)

entre en B, debe cortar a C, pero por una parte no puede atravesar a
Xq [(t1 , t2 )], ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y b (t1 , t2 ), entonces
podemos considerar el mnimo a que lo verifica, y para el Xq (a ) =
Xq (b ), para un > 0 suficientemente pequeno, siendo as que Xq (a
) A y Xq (b ) C. Y tampoco puede atravesar C por el segmento
x1 x2 , pues en ese punto, D tendra un sentido distinto que en x1 y x2 . Se
sigue as que Xq (t) debe estar en A para todo t r y si Sx1 x2 = S1 S2 ,
donde S1 y S2 son segmentos cerrados disjuntos, S1 B y con extremo
x1 y S2 A con extremo x2 , entonces x3 S2 y x2 esta entre x1 y x3 .
El resultado se sigue por induccion. Ademas los xn tienen a lo sumo un
punto de acumulacion y p lo es.
2) Si existe r (t2 , t3 ) tal que Xq (r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) C S Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) Xq (t1 , t2 ) es no vaco, por tanto existen a
(t1 , t2 ) y a + T (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) S, para t1 + T (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q U y S una seccion local de

D D(U ), entonces S q tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q U y D D(U ). Si Xq (0, )

esta en un compacto y q contiene una orbita cclica , entonces q = .
Ademas o bien la orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostracion. Supongamos que q es no vaco, como cerrado

no puede ser porque q es conexo, tendremos que existe xn q ,
tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de

D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La ultima parte es consecuencia de (5.34),

pues si la orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces esta en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una seccion local de D pasando por z, entonces existe una
sucesion creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximacion de Xq a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y

D D(U ), tales que Xq (0, ) esta en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una orbita cclica de D en K. Ademas o la orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .
Demostracion. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q

y por ser cerrado p q .
Sea S una seccion local de D pasando por x p , que existe pues
por hipotesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es

la orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .
Ejemplo 5.38 Como una aplicacion de este resultado consideremos el

siguiente campo

D = [2y + x(2 x2 2y 2 )] + [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x y
para el que hay orbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x2 + 2y 2 ),
tenemos que
< D, H > = [2y + x(2 x2 2y 2 )]2x + [x + y(2 x2 2y 2 )]4y

= 2(x2 + 2y 2 )(2 x2 2y 2 ),
es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1 lo cual significa que D sale de

esa elipse, mientras que es negativo en x2 + 2y 2 = 4, lo cual significa
que entra en la elipse. Ademas es facil verificar que D no se anula en K,
por tanto el teorema de PoincareBendixson nos asegura que D tiene en
K una orbita cclica, que es x2 + 2y 2 = 2 aunque esto no lo dice el
teorema.
Figura 5.9.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D D(U ) con singularidades ais-

ladas y q U tal que Xq (0, ) esta en un compacto K. Si existe p q
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x q es Dx = 0, entonces q = {p} y Xq (t) p,
cuando t .
b) Si existe a q tal que Da 6= 0, entonces q = P C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj P , Xa (t) pi , cuando t y Xa (t) pj cuando
t .
Demostracion. Como q es compacto a lo sumo contiene un conjun-

to finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la conti-
nuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C union
de orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.11), pag. 1034, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene orbitas cclicas.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
f g
0= = d = + dx dy > 0,
S C C x y
ya que C tiene interior no vaco.

5.12. Estabilidad de orbitas en el plano
Definicion. Diremos que una orbita cclica de D D(R2 ) es estable

si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y para t 0
d[Xp (t), ] < .
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-

cion.
Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus orbitas

cclicas.
Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un

compacto sin singularidades de D. Si q esta en el interior A de la orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .
Demostracion. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,

d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesion creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t tn ,
d[Xq (t), q ] < ,
y ademas si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas

cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 343
se tiene que
{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },
y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en

K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), q ] < ,
para t 0. Se sigue de (5.27) que p es una orbita cclica y del Lema

anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no esta en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si p 6= q , llegamos a un absurdo, pues Xq tendra que cortar
a p para aproximarse a q . Por tanto p = q . Ademas Xq y Xp se
cortan con cualquier seccion local alternadamente.
Teorema 5.43 Condicion necesaria y suficiente para que una orbita ccli-
ca de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostracion. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
proxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).

Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuacion y encontrar su linealizacion en ese
punto.
Indicacion.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y considere-
mos los vectores independientes en el punto (t)
e1 = (1, 0, ax), e2 = (0, 1, by), e3 = (ax, by, 1),
donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular, para los que
ax by 1
g = (0, 0, 1) = e1 e2 + e3
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
Entonces la velocidad de la bola es
0 (t) = (x0 , y 0 , axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 ,
y su aceleracion
00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0, 0, ax0 ) + y 0 (0, 0, by 0 )
= x00 e1 + y 00 e2 (ax02 + by 02 )e
(ax02 + by 02 )ax (ax02 + by 02 )by ax02 + by 02
= (x00 + 2 2 2 2
)e1 + (y 00 + 2 2 2 2
)e2 e3 ,
1+a x +b y 1+a x +b y 1 + a2 x2 + b2 y 2
por tanto como las fuerzas que actua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la superficie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m 00 = me + F,
para F un vector perpendicular a la superficie, es decir multiplo de e3 , por tanto
como las ei son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base ei ) iguales
(ax02 + by 02 )ax ax
x00 + =
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
(ax02 + by 02 )by by
y 00 + =
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
o lo que es lo mismo
(1 + ax02 + by 02 )ax
x00 + = 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2
(1 + ax02 + by 02 )by
y 00 + = 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2
y la linealizacion en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Indicacion.- Considerese el conjunto, en los terminos de la definicion,
Wp = {q Up : r > 0/ Xq (t) Vp , t r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares
1
+ sen .

Indicacion.- Demostrar que el campo tiene orbitas circulares de radio tan pe-
queno como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un
campo gradiente. (Observemos que f esta determinada salvo una constante).
Solucion.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
n
X f
D= ,
i=1
x i xi
por tanto por la regla de la cadena

Z Z L Z L
= < D(s) , T(s) > ds = (f )0 (s)ds = f (b) f (a).
0 0
Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos
definir la funcion f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
f f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
(x) = lm
x1 t0 t
R x1 +t
x < D, x 1 > ds
= lm 1
t0 t
R x1 +t
x f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
= lm 1 = f1 (x),
t0 t
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
esta en la cuenca del punto p = (0, 0).
Solucion.- Nuestro campo es

D=z (az + sen ) ,
z
si consideramos la energa `(, z) = z 2 /2 + 1 cos (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del pendulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues
D` = z sen (az + sen )v = az 2 0.
Ahora nuestro compacto
K = {(, z) : || , `(, z) k}
= {(, z) : || < , `(, z) k},
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y Xq (t) K para todo t 0. Veamoslo.
Sea
R = sup{r < : Xq (t) K, 0 t r},
entonces si R < , Xq (R) K y como
[` Xq ]0 = D` Xq 0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [` Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) k,
y R no es maximo, pues Xq (R) esta en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [` Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = az(t)2 ,
para Xq (t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z 0 = az sen ,
lo cual implica |(t)| = en [0, R], en contra de la definicion de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna orbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p de

un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Solucion.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyeccion continua Xp : [0, T ) O y podemos
definir la biyeccion continua : [0, T ) S1 , (t) = (cos(2t/T ), sen(2t/T )). Ahora
F = Xp1 : O S1 es una biyeccion y es homeomorfismo.
(a)(c) Si existe un homeomorfismo G : O S1 , la orbita es compacta y se
sigue de (2.28), pag. 109, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicacion continua
y sobre Xp : R O que si no es inyectiva, por (b) O es cclica. En caso contrario

tenemos que G Xp : R S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyeccion estereografica en S1 , desde G(p),
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} R y en definitiva una aplicacion biyectiva
y continua : R\{0} R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) (o (, a] y (a, )) y por
ser biyeccion existe t > 0 (o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambien toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
seccion local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
P P
Solucion.- Sea Dp = ai ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esPla interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D = fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
Indicacion. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparametrico t de D conserva las

curvas integrales p de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R2 en
los que los terminos esten definidos) (ver 2.41, pag. 116)
t [p (r)] = r [t (p)] = t (p) (r),
y como T (p) = p, para p en la orbita cclica, tendremos que
T (Dp ) = DT (p) = Dp ,
T (Ep ) = T [p (t )0 ] = p (t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la orbita y un entorno de p en el que exista
una funcion f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringiendonos a
(t), f 0 = f g, que tiene solucion unica verificando f (0) = 1
Rt
g[(s)] ds
f (t) f [(t)] = e 0 ,
ahora si consideramos el grupo uniparametrico t de H = f E, como [D, H] = 0,

tendremos como antes que t p = t (p) , por lo tanto
t (Dp ) = Dt (p) ,
t (Ep ) = t Hp = H(t) = f (t)E(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funcion f y el
campo H a lo largo de la orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f ((T )) en general no vale f ((0)), siendo (T ) = (0) = p). En definitiva se
tiene que T tiene dos autovalores 1 y f (T ).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definicion de orbita que se aproxima

en espiral a una orbita cclica con perodo T , demostrar que
tn+1 tn T.
Solucion.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicacion diferen-

ciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un numero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
Tenemos as que sn esta acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un multiplo de T , y r = 0 o r = T .
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funcion lineal que define S. Entonces la formula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 F
F (t, z) = g(1) g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) S, X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0= = H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn


Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Lefschetz, S.: Differential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Differential Equations. Stability and pe-
riodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal. Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro

Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composicion de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matematico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matematica de las fluctuaciones biologicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tematicas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al famoso cometa, Edmond Halley. Sus
mayores contribuciones matematicas las hizo en teora de numeros, en
mecanica analtica y en mecanica celeste y parece ser que fue el prime-
ro en estudiar problemas de estabilidad en conexion con los puntos de
equilibrio de los sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de
Lagrange (5.11), pag. 313, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su
obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadratico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trato en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos historicos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-

mente de la nocion de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matematico ruso

Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostracion de Dirichlet la que le ins-

piro sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, basicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincare fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrossman remi-
timos al lector a los libros
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-

zacion diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,

II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
Por ultimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el

origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
aparecio en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del Tema 5

Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
353
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introduccion
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion

de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R3 una recta
x diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
xC
Tx (C) = x ?
Las rectas x podemos definirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribucion) considerando por ejemplo un
campo tangente D D(R3 ), tal que
x =< Dx >,
o de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1formas 1 , 2

(R3 ), tales que para cada x
x = {Dx Tx (R3 ) : 1x Dx = 2x Dx = 0},
355
356 Tema 6. Sistemas de Pfaff
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direccion del vector Dx .
La contestacion a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solucion seran
{u = cte, v = cte}.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p R3

colocamos (diferenciablemente) un plano p .
Figura 6.1. Sistema de Pfaff
Bajo que condiciones existen superficies S, que recubran el espacio

y tales que para cada superficie S y para cada p S
Tp (S) = p ?
Como antes, los planos p podemos definirlos a traves de sus ecua-
ciones (sistema de Pfaff), considerando una 1forma (R3 ), tal que
para cada p
p = {Dp Tp (R3 ) : p Dp = 0},
o a traves de sus elementos (distribucion) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
p =< D1p , D2p > .
D2p
D1p
p wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
Figura 6.2. Distribucion < D1p , D2p >= {p = 0}

6.1. Introduccion 357
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como

una ecuacion diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G C (R3 )
y consideremos la 1forma
= dz F dx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)

D1 = +F , D2 = +G ,
x z y z
Queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y
D2 , es decir en las que i = 0.
Si f C (R2 ) es tal que su grafica S = {z = f (x, y)} es tangente en
cada punto suyo p al plano p = {p = 0}, entonces f es solucion del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
(6.1)
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, fx ), es de la forma
a1 D1p + a2 D2p a1 (1, 0, F ) + a2 (0, 1, G),
por lo que a2 = 0, a1 = 1 y fx = F , y por razones analogas fy = G.
Dicho de otro modo, en Tp (S) = p ,
= dz F dx Gdy y dp (z f (x, y)) = dz fx dx fy dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1formas dz F dx Gdy y dz fx dx
fy dy son proporcionales, pues tienen el mismo nucleo Tp (S), y como
ademas tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, fx = F y fy = G.
p (0,1,fy)
(1,0,fx)
z=f(x,y)
Figura 6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos.

Recprocamente si f es solucion del sistema, su grafica S = {z =

f (x, y)} es tangente a la distribucion, pues para la inclusion i : S , R3 ,
se tiene en S
= dz F dx Gdy = dz fx dx fy dy = d(z f (x, y)),
por lo que i = i (d(z f (x, y))) = 0.

As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y solo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
o equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce

esta ultima condicion:

F G F G
d = dx dy + dx dz + dy dz
y x z z

F G G F
= F +G dx dy dz = 0
y x z z
F F G G
+G = +F .
y z x z
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos

terminos, restringidos a S, no son otra cosa que
2f
.
xy
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 359
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones
6.2.1. Sistemas de Pfaff.

Definicion. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
pag. 440). Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion
x V Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definicion. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el submodulo P(V ) de (V )
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los modulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de modulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Un sistema de Pfaff {Px : x V} define por tanto un modulo P(V),

en el que implcitamente esta el sistema de Pfaff, pues los Px los recons-
truimos evaluando en cada x V las formas del modulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
modulos P(U ), o simplemente por P, mas que por los subespacios Px
que define.
A continuacion demostramos que en el abierto de la definicion de
sistema de Pfaff, el modulo es libre.
Teorema 6.1 Sea {Px }xV un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y 1 , . . . , r (U ), tales que en cada punto x U , 1x , . . . , rx es una
base de Px , entonces
P(U ) =< 1 , . . . , r >,
es decir
P(U ) = f1 1 + + fr r ,

con f1 , . . . , fr C (U ). Ademas para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
Demostracion. La inclusion es obvia, Pr veamos . Sea

P(U ), entonces para cada x U , x = i=1 fi (x)ix , y basta de-
mostrar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectiva-
mente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces
fi = Ti () C (Ux ).
Por ultimo observemos que
P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definicion. Llamaremos distribucion en V a una aplicacion
x V x ,
donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 361
Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribucion.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R2 \{0} consideremos la recta p que

pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribucion.
Definicion. Diremos que un submodulo de D(V) es involutivo si para

D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definicion. Dada una distribucion x en V, definimos para cada abierto
V el submodulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribucion en V de rango k, con submodulos

asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de modulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
x = {Dx Tx (V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definicion tales que

para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces
(U ) =< D1 , . . . , Dk >,
y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es

sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.
Hemos visto que una distribucion x en V define un modulo (V),

a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribucion por = (U ), mas que por los subespacios
x .
Definicion. Dado un submodulo S de un modulo M, llamamos inci-
dente de S al submodulo del dual de M
S 0 = { M : (S) = 0}.
Nota 6.3 Por definicion el modulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo canonico
D , D D, D() = D,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T el unico campo

D tal que para toda , D = T (). Observemos que tal campo existe
y esta definido de forma unica por el campo de vectores Dx , tales que
para toda x , x Dx = Tx (x ) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribucion

y el incidente de una distribucion es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribucion libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposicion 6.5 Se verifican los siguientes apartados:

1) x es una distribucion de rango k en V si y solo si Px = 0x es un
sistema de Pfaff de rango n k en V.
2) Si para cada abierto V los modulos que definen x y Px = 0x son
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).
Demostracion. (2)
(V )0 (V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, Dx x , x Dx = 0
(V ) y x V, x 0x = Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterstico 363
6.3. El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si P es un submodulo de , entonces
D[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
es un submodulo de D involutivo.
Demostracion. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es

modulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 D[P] y sea P,
entonces
[D1 , D2 ]L = D1L (D2L ) D2L (D1L ) P

[D1 , D2 ] = D1 (D2 ) D1L (D2 ) = 0,
pues D1L P, por lo tanto [D1 , D2 ] D[P].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C (V),
(f D)L = f (DL ) + (D)df.
Definicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff

P que es submodulo de , al submodulo involutivo D[P] de D del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
= zdx + dy, = xdx + ydy + zdz.
Nota 6.7 En general D[P] no es una distribucion, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1forma de R3
= h(y)dx + dz,
donde h es una funcion que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterstico en
R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribucion

asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,
DL P P DL
ii) es involutiva si y solo si = D[P].
Demostracion. i) Consideremos E y P, entonces
DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.

Por (i) ya que
D[P] = {D : DL }.
A continuacion caracterizamos el primer apartado del resultado an-

terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios

rdimensionales. Entonces
S = S0 r [S] = r [S 0 ].
Demostracion. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla

a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y
S 1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo unipa-

rametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y solo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .
Demostracion. Hay que demostrar que para cada P y

x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
(DL )x = lm Px ,
t0 t
6.3. El sistema caracterstico 365
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,

el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x V
existe un entorno en el que P es libre generado por una 1 . Ahora
en ese entorno tendremos por la hipotesis que DL 1 = g1 , y de esto se
sigue que para cada x V existe un entorno Ux y una (Ux ) tal
que para cada p Ux p genera Pp y en Ux DL = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para = f 1
0 = DL = (Df )1 + f (DL 1 ) = [Df + f g]1 ,
y tal f debe satisfacer Df = f g, la cual existe en un entorno Ux de

x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificacion local de campos no
singulares.
Ahora bien DL = 0 en Ux implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p Ux , t (p ) = x . De donde se sigue que para estos t se
tiene que t [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y t es un isomorfismo. En
definitiva para cada x V existe un > 0, tal que para cada t (, ),
t [P (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t I(x) : t [P (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un > 0, tal
que para r (, )
r [P (r,y) ] = Py
t+r [P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
y si t A, t [P (t,x) ] = Px , por tanto t + r A y A es abierto y si

t Ac , t [P (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de r [] X
r [P] = { 1 r : i P},
el cual satisface, por la hipotesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (r [P]) r [P].
Consideremos ahora para cada x V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por 1 , . . . , r , por tanto en el que r [P(U )] esta ge-
nerado por 1 r . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un multiplo
= f 1 r r [P(U )],
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribucion (ver Fig.6.4)
DL t x = (t,x) , (t, x) WD .
Definicion. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una

distribucion si para cada x S, Tx (S) x 1 o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusion i : S , V
i = 0, P = 0 .
Figura 6.4. Interpretacion geometrica de DL
Figura 6.5. Interpretacion geometrica de D y DL
1 Realmente hay que entender i [Tx (S)] x , para la inclusion i : S , V.

6.4. El Teorema de la Proyeccion 367
6.4. El Teorema de la Proyeccion
6.4.1. Campos tangentes verticales

Definicion. Dada una aplicacion diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si F Dx = 0, para todo x V .
Denotaremos con DF el modulo de los campos verticales por F , es decir
para cada abierto V V,
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-

mos el haz de campos verticales por F .
Proposicion 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U di-

ferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F [C (U)].
(ii) F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .
Ademas se tiene que si D DF y (U), entonces DL (F ) = 0.
Demostracion. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo ultimo se

sigue del segundo apartado, pues localmente P toda unoforma P es en un
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma gi dui y F = fi dvi , para
fi , vi F [C (U )], que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ) = DL ( fi dvi ) = 0.
6.4.2. Proyecciones regulares

Definicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : V U es una
proyeccion regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) : Tx (V) T(x) (U), es sobre
(ii) : T(x)

(U) Tx (V) es inyectiva.
(iii) Existen entornos coordenados (Vx , vj ) de x y (Uy , ui ) de y =

(x), tales que si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), (p) tiene coor-
denadas (x1 , . . . , xm ), es decir ui = vi , para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una seccion local : Uy V, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyeccion regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : V U es una proyeccion regular, entonces para

cada x V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que

D (Vx ) =< ,..., >
vm+1 vn
Demostracion. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : V U una proyeccion regular y P 0 un sistema de

Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)
0
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Ademas dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y solo si P 0 (U ).
Demostracion. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto de

y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene que para cada z Vx los
iz son base de Pz , pues la aplicacion : T(z)

(U) Tz (V) es inyectiva.
Sea (U ), entonces
P(V ) x V, ( )x Px
x V, (x) P(x)
0
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .

Definicion. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).
A continuacion caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
Teorema de la proyeccion (Necesidad) 6.14 Si el sistema P es proyec-

table por , entonces en todo abierto, D D[P].
Figura 6.6. Sistema de Pfaff proyectable
Demostracion. Si D D y P, queremos demostrar que D =

0 y DL P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r una base de P 0 (Uy ), para
Uy entorno abierto de y y i = i la base
P correspondiente de P(Vx ),
para Vx = 1 (Uy ), entonces como = fi i y Dx = 0, tendremos
por el Lema anterior que DL i = DL i = 0 y que D D[P], pues
r
X r
X
x Dx = fi (x)ix (Dx ) = fi (x)iy ( Dx ) = 0,
i=1 i=1
Xr r
X r
X
DL = (Dfi )i + fi DL i = (Dfi )i P.
i=1 i=1 i=1
Figura 6.7. < D >= D D[P]
El recproco de (6.14) solo es cierto localmente pues basta considerar

el campo vertical D = z para la proyeccion (x, y, z) (x, y), de una
distribucion de planos < D, E >, que sea constante en cada fibra conexa,
en un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra
(ver Fig.(6.7)). Si la distribucion no se proyecta en la misma recta en
cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable, sin embargo los
campos verticales estan en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen cubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),

entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien estan en V . Ademas supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v1 , . . . , vm ) : V U = (1, 1)m Rm ,
y la seccion suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,
vi [ (q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si Px = 0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para

cada z (U ),

,..., z ,
vm+1 vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para q U define un sistema de Pfaff libre en
U.
Figura 6.8.
Demostracion. Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos

que i = i son independientes en todo punto q U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
r r
" r #
X X X

0= ai iq = ai iz = ai iz ,
i=1 i=1 i=1
ahora bien como vj z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz (vj ) = 0, por lo que existen constantes j para las que
r
X m
X
(6.2) ai iz = j dz vj ,
i=1 j=1
por tanto

Xm m
X
0 = j d z vj = j dq xj 1 = = m = 0,
j=1 j=1
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las iz que las ai = 0, por

tanto las iq son independientes.
Teorema de la Proyeccion (Suficiencia) 6.16 Si D D[P] en todo

abierto, entonces localmente P es proyectable por .
Demostracion. Si P =< 1 , . . . , r >, como por hipotesis tenemos

que para = P 0

(6.3) < ,..., >= D D[P]
vm+1 vn
se sigue del lema anterior que P 0 =< 1 , . . . , r > es un sistema de

Pfaff en U .
Figura 6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00
Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,
P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,
ademas por construccion P 00 es proyectable por y por la parte del

teorema demostrada (necesidad), D D[P 00 ], por tanto

(6.4) ,..., D[P 00 ].
vm+1 vn
Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para

cada x V , Px = Px00 . Sea x V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez (Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
(por la inclusion (6.3)) Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
por tanto ( iz ) = iz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y

P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las vi (para m + 1 i n) pasando por q, pues
L L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] P , [P ] P 00
vi vi
y por (6.10), si t es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t [P (t,q) ] = Pq = Pq00 = t [P00(t,q) ] y P (t,q) = P00(t,q) ya que t es iso-
morfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la vm+2 , etc., llegaramos en definitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendra la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yeccion. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyeccion, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la

unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimension.
Caractericemos en primer lugar los campos

D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
x y z u
que estan en su sistema caracterstico D[P].
0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4

L

f = D
x

D = 0
)
f y = DL

y
DL = f

L
f x = D

z

f z = DL

u
lo cual implica
f3 = f, 0 = f y, f1 f4 = f x, f3 = f z.
y por tanto D[P] es una distribucion generada por
z+1
D= + .
x y y u
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-

dientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
y2
u1 = x u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
du1 = dx du , du2 = dz , du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.
Si ahora consideramos la proyeccion regular = (u1 , u2 , u3 ), tendre-

mos que
D =< D > D[P],
y por tanto el teorema de la proyeccion nos asegura que P es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du1 , du2 y du3 y
si es
= g1 du1 + g2 du2 + g3 du3

= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz g1 du,
tendremos que g3 = 1, g1 = z = u2 y g2 = 0 y por tanto
= u2 du1 + du3 .
Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangen-

tes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposicion 6.18 Sean 1 : V U y 2 : U W proyecciones regulares,

= 2 1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = 1 P 0 se
tiene que
D D[P] D2 D[P 0 ].
Demostracion. Sea E D2 y D D(V ) tal que 1 lleve D en E,
entonces D = 2 [1 D] = 0, por tanto
D D D D[P]
P 0 , (1 )D = 0 , DL (1 ) P
P 0 , E = 0 , 1 (E L ) P
P 0 , E = 0 , EL P 0
E D[P 0 ],
lo cual se sigue de la proposicion (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que

F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P = P 0 es proyectable y < D >= D[P],

D[P 0 ] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 375
6.5. El Teorema de Frobenius
En esta leccion caracterizaremos el hecho de que una distribucion

de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostracion como consecuencia directa
del Teorema de la Proyeccion, con lo que se pone de manifiesto que
este ultimo es el resultado mas basico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la leccion dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyeccion, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definicion. Diremos que una distribucion en V de rango r es total-
mente integrable si para cada x V existe un entorno abierto cubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que

(Vx ) =< ,..., >,
v1 vr
en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del
entorno)
S = {x V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z S
Tz (S) = z .
Definicion. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es to-
talmente integrable si para cada x V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk C (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la so-
lucion a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por
{v1 = cte, . . . , vk = cte}.
Proposicion 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y solo

si = P 0 es totalmente integrable.
Lema 6.20 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P es tot. integrable P0 es tot. integrable

=P 0
es involutivo = P 00
0
es involutivo.
Demostracion. La primera implicacion es trivial. Veamos la segun-

da, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y
[D1 , D2 ] i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribucion es totalmente inte-

grable si y solo si es involutiva.
Demostracion. Es un simple ejercicio.

Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el Teorema del
flujo (2.25), pag. 106. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x V y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un
entorno abierto Vx de x en V, tales que D = vn , y consideremos
la proyeccion = (v1 , . . . , vn1 ) y U = (Vx ), para la que se tiene por
(6.8), pag. 364, y ser involutiva

D =< > = D[P],
vn
donde P = 0 es un sistema de Pfaff de rango k = n r. Se sigue del

teorema de la proyeccion encogiendo Vx y U = (Vx ) si es necesario,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que 0 = P 00 es una distribucion involutiva
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis

de induccion 0 es totalmente integrable, ahora por el Lema
P0 es tot. int. P es tot. int. es tot. int.
Teorema 6.22 Una distribucion en V es totalmente integrable si y

solo si para cada x V existe una subvariedad conexa S tal que x S y
|S = 0, para toda P = 0 , o equivalentemente, Tz (S) = z , para
cada z S. Ademas S es localmente unica en el sentido de que existe
un entorno abierto de x, Vx V, tal que si S 0 Vx es otra, es conexa y
S S 0 6= , entonces S 0 S.
Demostracion. Si es totalmente integrable, entonces para cada

x V la franja que lo contiene
{z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hipotesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclu-
sion i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
unicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
demuestra facilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funcion g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Eiz g = Eiz (i f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] D(S)

y por tanto
[D1 , D2 ]x = i [E1 , E2 ]x i [Tx (S)] = x .
Por ultimo consideremos que es totalmente integrable y para cada

x V el abierto Vx de la definicion. Veamos que la subvariedad
S = {z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z S 0

Tz (S 0 ) = z =< ,..., >,
v1 z vr z
y por tanto para la inmersion i : S 0 , V,

d(i vr+1 ) = = d(i vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p S S 0 , tendremos que S 0 S.
Definicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de V,
a toda subvariedad inmersa conexa S V, por tanto tal que
i : S , V,
es una inmersion, tal que para cada x S
Tx (S) = x ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Definicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion

a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga algun punto comun con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.80) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribucion involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una unica variedad integral maxima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en

V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x V existe un entorno Vx y generadores 1 , . . . , r de
P(Vx ) para los que
di 1 r = 0, i = 1, . . . , r.
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d = i i .
Demostracion. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas lo-

cales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
r
X r
X
= fi i d = (dfi i + fi di ).
i=1 i=1
Ahora bien como

n1
X r
X X
di = fijk j k = fijk j k + fijk j k ,
j=1 j=1 r+1j<kn
j<kn j<kn
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la ultima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hipotesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = di 1 r = fijk j k 1 r ,
r+1j<kn
sera fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que

r
X
d = i i .
i=1
(iii) (i).- Para = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda P, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) DL (E) = DL (E)

= iD d(E) d(iD )E = d(E, D),
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
d = i i ,
con las i P y el resultado se sigue.

Por ultimo daremos una tercera version del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga solucion z es obviamente necesario que fy = gx . El teo-
rema asegura que esta condicion tambien es suficiente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U Rn y V Rm abiertos, y

Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U V Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) U V existe un abierto
U0 U , entorno de x0 y una unica aplicacion y : U0 V verificando
las ecuaciones
y
y(x0 ) = y0 , (x) = Fi (x, y(x)), (en forma vectorial)
xi
si y solo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m m
fij X fij fkj X fkj
+ fkr = + fir .
xk r=1 yr xi r=1
yr
Demostracion. Es obvio derivando pues

(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condicion del enunciado equivale a que
m
X
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
xi j=1 yj
lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-

tribucion generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1formas
n
X
j = dyj fij dxi , para j = 1, . . . , m
i=1
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por

cada punto de U V P (localmente unicas), en las que las xi son coorde-
n
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad solucion en las coordenadas (xi ).
Corolario 6.27 Sean U Rn , V Rm y W Rnm abiertos y, para

i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
fijk , hr : U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones hr , diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x0 , y0 , z0 ) S = {hr (x, y, z) =
0} U V W , existe un abierto U0 U , entorno de x0 y una unica
funcion y = (yi ) : U0 V verificando las ecuaciones
y(x0 ) = y0 , (yxj (x0 )) = z0 , hr (x, y(x), yxj (x)) = 0,
2
yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
xj xk
si y solo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
fijk = fikj ,
m
hr X hr X hr
+ zri + fpqj = 0,
xj i=1
yi p,q
zpq
m
filk X filk X fijl
+ zrj + fpqj =
xj r=1
yr p,q
zpq
m
filj X filj X filj
= + zrk + fpqk ,
xk r=1
yr p,q
zpq
Demostracion. Si existe solucion la primera es obvia, la se-

gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
La primera condicion del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
m
X X
Dk = xk + zrk yr + fpqk zpq ,
r=1 p,q
la segunda condicion nos dice que en S, los campos Dk son tangentes

a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teore-
ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan-
to tiene una subvariedad tangente ndimensional unica por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Ademas esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyeccion = (xi ) a U , Dj = xj y es difeomorfismo. Aho-
ra basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = xj yi , tendremos que
2 yi
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) = .
xk xj
Hay una generalizacion obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam-

pos

(i) , +z , (ii) y x , x +y +z
x y x z x y x y z
Tiene superficies tangentes?. De ser as encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3
definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el unico campo tal

que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funcion de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y solo si D y R son perpendiculares.
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen solucion y encontrarla, los sistema de

ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , 2x3
zy = x+y ,
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribucion de R4 generada

por los campos

z , z y , xz + xz zy +x .
x u y u x y z u
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R3 {0} el plano p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que p es una distribucion
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribucion totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funcion f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribucion es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies solucion (ver el ejercicio (7.10.2), pag. 529).
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribucion es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

>, cuyo sistema caracterstico D[P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
6.5.1. Metodo de Natani.

Veamos ahora un metodo para resol-
ver un sistema de Pfaff en R3 , generado
por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
plano: Figura 6.10.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuacion diferencial correspondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera sera para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie solucion S de y cada c R la curva
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},
donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al
y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor ks (y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuacion diferen-
cial
Figura 6.11.
P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera sera una funcion h(x, y). Entonces como
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-
nes, obteniendo una relacion
ks (y) = G(as , y).
En definitiva, para cada a R tenemos una superficie de ecuacion

(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras superficies estan entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuacion, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma

z
= x2 ydx + dy dz,
y
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
6.5.2. 1formas homogeneas.

Llamamos as a las 1formas
= P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que
n f (x, y, z) = f (x, y, z),
entonces la condicion de que genere un sistema de Pfaff totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias

H=x +y +z ,
x y z
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por
tanto
H L = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,

nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u 3
); como x = u1 eu3 ,
y = u2 eu3 , z = eu3

= du1 + du2 + du3
u1 u2 u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff esta generado por
P Q
= f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R
para las funciones
P P (u1 , u2 , 1)
f= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q Q(u1 , u2 , 1)
g= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
y como d = (gu1 fu2 )du1 du2 , el sistema es totalmente integrable sii
d = 0 gu1 = fu2 d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funcion h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
fi dxi (R3 ) es homogenea y

P
Ejercicio
P 6.5.14 Demostrar que si =
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura 387
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado tangente, es decir el conjunto
T (V) = {Dp Tp (V) : p V},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicacion
: T (V) V, (Dp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el

abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,
para cada Dp 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun-
ciones, por una parte las funciones f C (V) subidas, que aunque
rigurosamente son (f ), las denotaremos igual,
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1forma (V), del modo
(Dp ) = p Dp ,
las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las

correspondientes (xi , zi ) en el abierto 1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresion, mientras P que las 1formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si = fi dxi , como funcion en el
fibrado es X
= fi (x1 , . . . , xn )zi ,
i.
en particular las zi = dx
6.6.2. Variedad con conexion. Distribucion asociada.

Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la
leccion 3.8.4, pag. 188). Entonces para cada campo D D(U ) definido
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U ), D es la
1forma
D (E) = D(E) (D E).
En estos terminos tenemos.
Proposicion 6.28 Cada campo D D(U ), define canonicamente un uni-

co campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ) y para cada 1forma (U ), entendida
como funcion en el fibrado
D f = Df, D () = D ,
(por tanto D = D).

Demostracion. De existir, veamos quien es en el abierto del fibrado
con coordenadas (xi , zi ), correspondientes a unas coordenadas xi en la
variedad. Tendra que ser
Dxk = Dxk , Dzk = D (dxk ).

P P
Veamos que tal campo D = (Dxi )xi + (Dzi )zi satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo Df = Df , pues fzi = 0 y Dxi = Dxi ; y para
gi dxi , D() = D , ya que
P
cada 1forma =
X X X
D( gi zi ) = zi Dgi + gi Dzi
X X X
D ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D dxi .
Por ultimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coor-

denadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
campo E, el campo correspondiente Eyi = Eyi , Ezi0 = E dyi y si
D = E, D = E, pues
Eyi = Eyi = Dyi = Dyi , Ezi0 = D dyi = Dzi0 .
Se tiene trivialmente que

X X
D= fi Di D = fi Di ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es kij , pues
! !

dxk = [dxk ] dxk = kij ,
xi xj xi xj xi xj
por tanto
n
X
= zj kij .
xi xi zk
j,k=1
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), ten-

dremos dos significados para
D E E D [D, E] ,
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D , E ] [D, E] ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , enten-

dida como funcion en el fibrado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
Proposicion 6.29 Dados D, E, F D(V) y (V)
(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.

Demostracion. Derivando la funcion E(F ) = E (F )+(E F ),

respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
pero por la formula del principio
[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E

D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
Demostracion. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorfismo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D , E ] [D, E] = 0.
Distribucion asociada a una conexion

La coleccion de todos los campos subidos generan en el fibrado tan-
gente una distribucion que denotaremos , es decir para cada p T (V)
y x = (p), definimos
p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto
T (U )

(T (U )) =< ,..., >.
x1 xn
y en terminos del sistema de Pfaff asociado
P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,
para las 1formas incidentes
n X
X n
(6.5) k = ( zj kij )dxi + dzk .
i=1 j=1
Definicion. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-

quier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexion es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposicion 6.31 Dado un abierto U V, un campo tangente D

D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .
Demostracion. Para cada x U consideremos P un entorno abierto
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n
n
X n
X
0 = x
i D = fkxi xk + fj x
i xj
k=1 j=1
n
X n
X n
X n
X n
X
= fkxi xk + ( fj kij )xk = (fkxi + fj kij )xk ,
k=1 k=1 j=1 k=1 j=1
Pn
es decir que para i, k = 1, . . . , n, fkxi + j=1 fj kij = 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella zk = fk (x) y por
(6.5), pag. 390,
n
X n
X

i k = (fkxi + fj kij )dxi = 0.
i=1 j=1
Teorema 6.32 Para una conexion en V son equivalentes:

i) La conexion es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribucion en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostracion. (i)(ii) Si la conexion es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 R = 0.
(ii)(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E

D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribucion es totalmente integrable, existe una
subvariedad solucion S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella : S V es difeomorfismo local, pues : Ty (S) = y Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que E = E y ambos son de dimension
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo : U V T (V) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D D(U ),
Dp = (p) S, que en x define Dx y (U ) es una subvariedad tangente
y por la proposicion (6.31), D es paralelo.
6.7. Aplicacion: Termodinamica
Definicion. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva dife-

renciable a trozos, a toda aplicacion continua
X: I R V
para I = [a, b] o I = R, diferenciable salvo en un numero finito de puntos

a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicacion diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <

ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
6.7. Aplicacion: Termodinamica 393
de , entre los instantes r y s, a

Z s Z s Z s

= X = [T X] dt,
r r r
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusion por Z
.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una

1forma exacta es cero.
Definicion. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension

n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinamico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposicion:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformacion termodinamica.
En 1843 el fsico britanico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se ne-
cesitan 4, 18J (Julios) de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo
de agua, es decir para obtener 1 cal (una calora) de energa termica. El
experimento que realizo consista en dejar caer un peso atado a una cuer-
da enrollada en un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez
agitaban el agua de un recipiente, que debido a esa friccion se calentaba.
El trabajo realizado por el cuerpo en su descenso se converta en calor
absorbido por el agua. De este modo trabajo y calor son formas distin-
tas, pero equivalentes y comparables, en las que se puede transformar la
energa de un sistema.
Definicion. Dada una transformacion termodinamica X en V, y dos

estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformacion entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s Z s
Q , W .
r r
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W . R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ e IQ .
Primer principio de la termodinamica

Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodinamica que los une.
Denotaremos tal valor por
Z q
Q + W .
p
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definicion. En virtud de este primer principio podemos definir fijado
un punto p V, la funcion
Z x
Up (x) = Q + W .
p
Observemos que si consideramos otro punto q V, y la funcion Uq

que define, tendremos que Up Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con Q + W . A esta funcion U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.34 La funcion U C (V).

Demostracion. Por la observacion anterior basta demostrar que si

U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodinamica
P en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W = fi dui ,
Z 1 X Z 1X
U (q) = X [ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt,
0 0

P
pues X ( t )= xi ( u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU = Q + W .
Demostracion. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la

observacion basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
la funcion energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar
que
Dp U = p Dp ,

Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.34)
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lm
r
Z 1
1
= lm f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
1 r
Z
= lm f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Un gas definido por su presion p = F/s y su volumen v es el ejemplo

mas simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es W =
F dx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck

Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
Z

W < 0 I Q 6= .
Teorema 6.36 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condicion necesaria

y suficiente para que el segundo principio sea valido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.
Demostracion. Sabemos que para cada p V, existe un en-
torno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que
T u > 0, pero como
Z Z b
0 = du = Tu X
a
tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto Q T .
Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de
Q es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 , es decir tales que
Q Di = 0 y veamos si Q [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z Up
para el que Q [D1 , D2 ]z < 0. Para y los grupos uniparametricos de
D1 y D2 en Up , sea
(t) = t t t t (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = (r, z), z2 = (r, z1 ), z3 = (r, z2 ), z4 = (r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),

X(4r + t) = G(r t) = ( r t),
Sabemos por (2.42), pag. 117, que

[D1 , D2 ]z = G = lm G = lm TX(t) ,
t 0 s0 t s t5r
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
y haciendo r > 0 suficientemente pequeno, tendremos que Q T > 0,

para T = X ( t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z Z z Z
Q = Q > 0 W < 0,
z4
y por el segundo principio existe t, tal que Q TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius

Si X es un ciclo en un abierto U , C (U ) una funcion temperatu-
+
ra para la que hay puntos t IQ , r IQ , en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
Z
[Q TX(r) < 0 < Q TX(t) , (X(t)) < (X(r))] W > 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p V en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0, y cada

funcion temperatura , definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que Q = f (, u)du.
Demostracion. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que Q = f du, por tanto dQ = df du y por ser
dQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son in-
dependientes. Extendamoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente pequeno, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sen t y

T = X ( ) = (k cos t) k sen t , Q T = k 2 sen t,
t u
+
por tanto 3/2 IQ , /2 IQ , y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
Rentonces (p) = k < (q) R= k. Se sigue as del tercer principio que
W > 0 y del primero que Q < 0, siendo as que
Z Z 2
2
Q = k sen t dt = 0
0
por tanto df = 1 d + 2 du y f /ui = 0. El resultado se sigue.

Definicion. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(V, Q , W , P),
de dimension n y U un entorno coordenado de un punto p V, con

coordenadas (, u2 , . . . , un ), donde es una funcion temperatura de V.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v2 , . . . , vn , , w2 , . . . , wn ),
para = 1 , vi = 1 ui , = 2 , wi = 2 ui , donde 1 y 2 son

las proyecciones en U U , y la subvariedad 2n 1dimensional Vs =
{ = }. Ahora consideremos en Vs la 1forma Q restriccion a Vs de
1 Q + 2 Q , la 1forma W restriccion a Vs de 1 W + 2 W ,
y el sistema de Pfaff P s , generado por d = d. A (Vs , Q , W , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-

modinamicos
La suma de un sistema termodinamico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinamico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p V, en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0,

existe un entorno coordenado en el que Q = T dS, siendo T una funcion
temperatura. Ademas T es unica salvo un factor multiplicativo y S es
unica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostracion. Sea p V. Por (6.37) existe un entorno coordenado

Up , tal que Q = f (, u)du, con una funcion temperatura. Conside-
remos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (/),
F
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(),
F g h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(S 0 /T )dT + (S 0 /S)dS + (S 0 /u3 )du3 + ],
y por tanto
S 0 /T = S 0 /ui = 0, T = (T )(S 0 /S) = (T )(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.
Definicion. Se llama entropa a la funcion S del resultado anterior.
Nota 6.39 Observemos que segun esto, en un entorno de cada punto

hay una funcion temperatura canonica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
6.8. Aplicacion: Clasificacion de formas
6.8.1. Clasificacion de 1formas

En esta leccion daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension
de la interseccion del hiperplano
H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},
es constante en x (a la codimension de este subespacio la llamaremos

clase de ).
Definicion. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)
p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.
Diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico

es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim V dim p ().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo numero

de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre-
sar y que en dimension n hay exactamente n 1formas regulares, que
6.8. Aplicacion: Clasificacion de formas 401
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H R H R clase

dx < y , z > < x , y , z > < y , z > 1

ydx < y , z > < z > < z > 2

dz + ydx < y , x y z > < z > {0} 3
Lema 6.40 Consideremos m n funciones diferenciables fij de una va-

riedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x V, entonces todo valor a Rn del nucleo que es
n rdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una solucion fun-
cional en un entorno de x, es decir que existe un entorno P Ux y funciones
hi C (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostracion. En todo punto x la matriz tiene rango constante

r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras

B C f
0 = A(p) h(p) =
D E g
para f = (h1 , . . . , hr )t y g = (hr+1 , . . . , hn )t . Ahora para cualquier valor

de g existe un unico valor f = B1 Cg, tal que h es solucion y el calculo
es valido en Ux . Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las filas de (D E) son combinacion lineal de las de (B C).
Proposicion 6.41 Sea (V) regular de clase m. Entonces {p () :

p V} es una distribucion involutiva de rango n m, cuyo modulo
asociado es
= {D D, D = 0, DL = 0}.
P
Demostracion.
P Si en un entorno coordenado de un p, = gi dxi ,
entonces Dp = hi (p)xip p = p () si y solo si
X X
gi (p)hi (p) = 0 , gij (p)hj (p) = 0,
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..

.. ..
. . . . .
gn1 (p) gnn (p) hn (p) 0
Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este

sistema es de
P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado Dp = hi (p)xip p = p (), existe un entorno Up de p y un
campo D D(Up ), que satisface
D = 0 , iD d = 0,
por tanto Dx x para todo x Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de p , la misma construccion nos dara campos indepen-
dientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x Up ,
D1x , . . . , Drx x y por tanto base de x .
Que la distribucion es involutiva se sigue de que
D D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
y la comprobacion se deja al lector.
Proposicion 6.42 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo

p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .
Demostracion. Consideremos la distribucion {p () : p V} y

su modulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que esta generado

por

,..., .
vm+1 vn
P
Si en este sistema de coordenadas es = gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
solo de v1 , . . . , vm , pues
m
L X gj
0= = dvj .
vi j=1
vi
Se sigue que existe (V ) con V abierto de Rm tal que =

para = (v1 , . . . , vm ), con y 6= 0 para y V .
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,
y () = {0}. Sea x U tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Dx tal que Dx = Ey . Entonces
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
por tanto Dx x () y Ey = (Dx ) = 0.
Ejercicio 6.8.1 Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E R

bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimension impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
(ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y solo si la tiene E.

(iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
(iv) Si H es un hiperplano de E y G es la restriccion de G a H H, entonces
rad G = {0} rad G es unidimensional

rad G =< e > rad G es bidimensional
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que

dice que en dimension par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical define un sistema de Pfaff proyectable.
Lema 6.43 Sea V una variedad de dimension par n, una 1forma que
no se anula y con rad dx = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D D[P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< >.
ii) Si un vector Tx verifica
x Tx = 0, iTx dx = ax ,
para a R, entonces Tx es proporcional a Dx .

iii) Para todo p V existe una proyeccion regular : Up U , con
Up entorno abierto de p y U Rn1 abierto, tales que = f , para
una 1forma regular de clase n 1.
Demostracion. P i) Consideremos un entorno coordenado

P del punto
x, (Vx ; xi ), = gi dxi y veamos si existe D = hi xi D[P], por
tanto si existe alguna funcion h tal que
( ( (
D = 0 D = 0 D = 0

DL = h iD d = h iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para
gi gj
gij = d(xj , xi ) = ,
xj xi
una solucion no nula al sistema

0 g1 gn h 0
g1 g11 g1n h1 0
Ah= . .. .. = ..

.. ..
.. . . . . .
gn gn1 gnn hn 0
ahora bien este sistema tiene solucion funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det A = det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Ademas hi 6= 0 para algun i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue porque el nucleo de esta ecuacion es 1dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno

coordenado (Up ; ui ) en el que D = un y aplicar el teorema de la
Proyeccion a P =< >. Entonces para = (u1 , . . . , un1 ) y U =
(Up ), P = P 0 y por tanto existe una funcion f invertible tal que
= f ( ), para una (U ).
Veamos que es regular de clase n 1, es decir que para cada y U ,
y () = {0}. Sea x Up tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Tx Tx (V) tal que Tx = Ey . Entonces
x Tx = f (x)[ y (Tx )] = f (x)(y Ey ) = 0,

iTx dx = iTx dx (f ) = iTx [dx f y + f (x) dy ]
(Tx f )
= (Tx f ) y = x ,
f (x)
por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuacion de (ii) y Tx es
multiplo de Dx y como Dx = 0, tendremos que Ey = 0.
Ejercicio 6.8.2 Sea (V), x V y 6= 0. Demostrar que si existe un

entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que D = 0 y
DL = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que
= f1 (u1 , . . . , un1 )du1 + + fn1 (u1 , . . . , un1 )dun1 .
Teorema de Darboux 6.44 Sea (V) regular de clase m. Entonces

para todo p V existe un abierto Up , entorno de p en V y m funciones
z 0 s, x0 s C (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:

z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k;
=
dz + z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k + 1.
Demostracion. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto

para todo p V
rad dp {p = 0} = p () = {0},
y la dimension del rad dp es 0 o 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es

par y 1 si n es impar.
Haremos la demostracion por induccion en n. Para n = 1
Z
= f dx = dz, para z = f (x)dx.
Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos

que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp = {0}.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coor-
denado suyo, con coordenadas ui , tales que para = (u1 , . . . , un1 ) y
V = (U ),
= z1 ( ),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hipotesis de induccion y asegurar que existe un sis-
tema de coordenadas (x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx1 + v2 dx2 + + vk dxk ,
y por tanto para zi = z1 ( vi ) y xi = xi
= z1 dx1 + + zk dxk ,
y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-
tiese un punto q Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existira un Eq Tq (V) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
k
X
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 iEq d = iEq dzi dxi = 0,
i=1
y Eq estara en el radical de dq , siendo as que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos

gij = dp , , (para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto Up , entorno
de p en U y un campo D D(Up ) no nulo en Up , tal que iD d = 0 y
por tanto tal que para q Up ,
rad dq =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
reduciendo Up si es necesario, tal que D = z y x 6= dx z (para esto

ultimo bastara sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como
D = 1 y iD d = 0,
tendremos que (z) = 1 y DL = 0, por tanto

2k
X
= dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,
i=1
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y

el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2. Clasificacion de 2formas.

Veamos una consecuencia inmediata del Teorema de Darboux, para
dosformas.
Corolario 6.45 Si una variedad tiene una dosforma 2 cerrada y sin

radical, entonces la variedad tiene dimension par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simpleticas, tal que
m
X
2 = dzi dxi .
i=1
Demostracion. Por el ejercicio (6.8.1), pag. 403 k = 2m es par y por

el Lema de Poincare (3.22), pag. 175, localmente es 2 = d, y podemos
tomar no singular (basta sumarle una dz), por tanto es una uno
forma regular de clase k y por el Teorema de Darboux
m
X m
X
= zi dxi 2 = dzi dxi .
i=1 i=1
Lema 6.46 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimension constante, entonces x es una distribucion involutiva.
Demostracion. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bucion que es de dimension constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
Teorema 6.47 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimension constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
con las xi , zi diferenciablemente independientes.

Demostracion. Por el lema anterior x = rad 2x es una distribu-
cion involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
2 = fij dvi dvj fij = 2 (vi , vj ) = 0,
1i<jn
para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v1 , . . . , vk )

X
2 = fij dvi dvj = 2 ,
1i<jk
pues para cada s > k, vLs 2 = 0, es decir vs fij = 0; y 2 es una

dosforma kdimensional cerrada y sin radical. Se sigue de (6.45), que
m
X
2 = dzi dxi .
i=1
6.9. Variedades simpleticas 409
6.9. Variedades simpleticas
6.9.1. Campos Hamiltonianos.

Definicion. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-
ciable V a una dosforma 2 (V) cerrada y sin radical y varie-
dad simpletica a toda variedad diferenciable (V, ) con una estructura
simpletica.
Por (6.45), localmente existe un sistema de coordenadas (xi , zi ), que
llamamos coordenadas simpleticas, tales que
m
X
= dzi dxi .
i=1
Llamaremos transformacion simpletica entre dos variedades simpleticas

a toda aplicacion diferenciable F : (V, V ) (U, U ), que conserve la
estructura simpletica, F U = V .
Corolario 6.48 Toda variedad simpletica (V, ) es de dimension par m =

2n y es orientada. (Ver la pag. 1024)
Demostracion. Que es par es consecuencia de (6.45) y es orientada

pues existe la nforma no nula
m = ,
Pn
pues localmente = i=1 dzi dxi y
m = n! dz1 dx1 dzn dxn .
Definicion. Llamamos volumen mdimensional de una variedad con

borde B V (ver pag. 1034), a
Z
vol(B) = m .
B
Ejemplo 6.9.1 Transformacion simpletica2 Se sujeta una masa con dos

cuerdas con extremos que se deslizan sin friccion sobre dos barras ver-
ticales. Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera
cuerda existe una unica altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segun-
da, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicacion
(u1 , v1 ) (v2 , u2 ) es simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia

entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tene-
mos unicos valores (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) (con u1 , u2 y), que satisfacen el
resultado, que son
(u1 y)2 + x2 = a2 , (u2 y)2 + (1 x)2 = b2 ,
v1
u1
(u1,v1)
v2 (u2,v2)
u2
v1 v2
Figura 6.12. Transformacion simpletica.

y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x, 1 = (u2 y) + (u1 y),

p nos da los valores para f = u1 y =
que a2 x2 , g = u2 y =
b2 (1 x)2
x xg
= v1 =
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
1x (1 x)f
= v2 = 1 v1 = ,
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
2 Este ejemplo lo hemos extrado de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.

y se tiene que du1 dv1 = dv2 du2 , pues f y g solo dependen de x y

por tanto v1 y v2 , por tanto df dvi = 0 = dg dvi y tenemos que
du1 dv1 = (df + dy) dv1 = dy dv1 = dy dv2 = du2 dv2 .
Debemos observar que la aplicacion (x, y) (u1 , v1 ) no es biyectiva

(lo es si v1 > 0 que es la que hemos
cogido y en general hay otra solucion
con v1 < 0); ademas u1 = y a2 x2 que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posicion perpendicular
p de a a la barra y para la
que v1 = 0, v2 = 1, y u2 = y b2 (1 x)2 , no es diferenciable
en 1 x = b que corresponde a la posicion perpendicular de b a la
barra y para la que v2 = 0, v1 = 1, sin embargo hay una biyeccion
de (u1 , v1 ) (u2 , v2 ), que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0 y
ah es simpletica. En el dibujo de la derecha de la figura (6.12) se aprecia
la falta de diferenciabilidad cuando el v1 es 1, que se corresponde con un
v2 = 0. Por ultimo en la figura se observa lo que dice el resultado, que
figuras correspondientes tienen mismo area.
Nota 6.49 La estructura simpletica define el isomorfismo de haces de

modulos en V
(6.6) D , D iD ,
que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(6.7) iD = iD ( dzi dxi ) = Dzi dxi Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1
y por tanto se tiene la correspondencia

dzi , dxi .
xi zi
De igual modo, para cada x V, x define un isomorfismo lineal
entre los espacios vectoriales
Tx (V) Tx (V) , Dx iDx x .
Definicion. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamilto-

niano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funcion h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que

en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
n n
X h X h
D= ,
i=1
zi xi i=1
xi zi
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

h h
x0i = (x, z) , zi0 = (x, z).
zi xi
Nota 6.50 La razon de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con-
trario (comparese ademas con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F (xi , zxi ) = 0, ver la
pag. 481).
Proposicion 6.51 a) Para todo campo D, DL = diD .

b) D es localmente hamiltoniano DL = 0 el grupo unipa-
rametrico t de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , (D, Df ) =
Df .
Demostracion. a) Por ser d = 0, tenemos para todo campo D

DL = diD + iD d = diD .
b) Lo primero es obvio. Lo ultimo se sigue de (3.10), pag. 161.
c) Si iD = dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, Df ) = iDf (D) = df (D) = Df .
Teorema de Liouville 6.52 El flujo de un campo localmente hamilto-

niano D conserva el volumen.
Demostracion. Por el resultado anterior, t = , por tanto t n =
n , para t el grupo uniparametrico de D, y
Z Z Z

vol(t (B)) = n = t n = n = vol(B).
t (B) B B
Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicacion (6.6), D iD , es isomor-

fismo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es ha-
miltoniana para algun campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1formas.
Definicion. Definimos el corchete de Poisson de 1 , 2 (V), corres-

pondientes por (6.6) a los campos D1 , D2 D(V), como la 1forma
correspondiente por (6.6) a [D1 , D2 ], es decir
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
Dadas f, g C (V) definimos su parentesis de Poisson como la

funcion
(f, g) = (Df , Dg ) = Df g = Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposicion 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y

f, g, h C (V):
i) (f, g) = (g, f ), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) + h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [Df , Dg ] = D(f,g) .
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.
Demostracion. (i) se sigue de que (f, g) = Df g = (Df , Dg ).

(ii) Sean Df , Dg D(V) tales que iDf = df e iDg = dg,
entonces para cada D D(V) se tiene por (b) y (d) de (6.51)
d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)

= ([D, Df ], Dg ) + Df ((D, Dg ))
(por ser DfL = 0)
= (D, [Df , Dg ]) = i[Df ,Dg ] (D) = [df, dg](D).
(iv)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),

(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:

n n
X f g X f g
(f, g) = .
i=1
z i xi
i=1
x i zi
Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces

D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
6.9.2. El Fibrado Cotangente.

Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado cotangente, es decir el conjunto
T U = {p Tp (U) : p U},
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes Tp (U), con la
aplicacion
: T U U, (p ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas), que en p 1 (U )
valen
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),
las cuales establecen una biyeccion con un abierto Un Rn de R2n . Se
demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyeccion regular .
Teorema 6.55 V = T U tiene una unoforma canonica, llamada forma

de Liouville, que para la proyeccion esta definida en cada punto p
T U de la forma
p = p .
Ademas = d es cerrada y sin radical, por tanto (V, ) es una variedad
simpletica.
Demostracion. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
n
X
= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag. 405), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de

Liouville [T U], por el isomorfismo D D iD , es el de las
homotecias en fibras (ver la pag. 570).
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definicion. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Conside-
remos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en algun entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g f (p) = g(p), dp f = dp g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p U al conjunto cociente por

esa relacion de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =
Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canonico3
Jp1 R Tp (U)
Jp1 (f ) (f (p), dp f )
Definicion. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyeccion canonica
: J 1 (U) U, (Jp1 (f )) = p.
3 Tambien se tiene el isomorfismo, para C el algebra de germenes de funciones
p
en p y mp el ideal de germenes de funciones que se anulan en p,
Jp1 Cp /m2p
Jp1 (f ) [f ]
Este conjunto tiene una biyeccion canonica

R T (U),
J 1 (U) (Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una unica estructura diferenciable para la que es difeo-
morfismo y proyeccion regular. Ademas tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R, z(Jp1 (f )) = f (p).
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto

coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
Nota 6.57 Por ultimo J 1 (U) tiene una 1forma intrnseca
= dz 2 ,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore-

ma de Darboux, pag. 405), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma canonica
X
= dz zi dxi .
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana.

Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado tangente (ver la pag. 387), es decir el conjunto
T U = {Dp Tp (U) : p U},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicacion

(proyeccion regular)
: T U U, (Dp ) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U, conside-

ramos el abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp 1 (U ). Las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (U, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag. 189),
entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T U, se identifican
canonicamente por el difeomorfismo
: T U T U, Dp p = (Dp ) = iDp g, p (Ep ) = Dp Ep ,
mediante el cual el fibrado tangente adquiere por una parte la 1forma
de Liouville correspondiente = y una estructura natural de va-
riedad simpletica, = . Veamos su expresion en coordenadas: To-
memos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la metrica va-
le gij = g(xi , xj ) y consideremos las coordenadas simpleticas (x0i , zi0 )
correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos as para no con-
fundirlas con las del tangente). Entonces en el fibrado tangente tenemos
las coordenadas (simpleticas) xi = x0i y pi = zi0 =
P
gij zj , pues
x0i (Dp ) = x0i (p ) = xi (p) = xi (Dp ),
pi (Dp ) = zi0 (p ) = p (xi ) = Dp xi
P P
en las que = dpi dxi y = pi dxi .
Observemos que si la metrica es la Eucldea gij = ij , entonces pi =
zi , (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los
Psiguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpleti-
ca = dzi dxi , del fibrado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), pag. 175, ya que como variedad
diferenciable T (R3 ) = R6 .
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana.

Consideremos en el espacio Eucldeo tridimensional (ver pag. 311)
una partcula de masa m cuya trayectoria (t) = (xi (t)) satisface
P la ley
de Newton m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = (fi ) = fi xi
D(R3 ). Esta ecuacion de segundo orden en el espacio (ver la pag. 39),
define un campo tangente D D(T (R3 )) en el fibrado tangente del
espacio, pues introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i ,
tenemos que (xi (t), zi (t)) es una curva integral del campo
X X fi
D= zi xi + z .
m i
Veamos que las unicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del fibrado tangente son los conserva-
tivos (ver la pag. 311), F = grad u.
Proposicion 6.58 Condicion necesaria y suficiente para que la fuerza F

sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = grad u,
es que el campo D sea Hamiltoniano4 , DL = 0.
P 2
Demostracion. En primer lugar si denotamos con ec = zi /2 (la
energa cinetica), la cual es una funcion canonica en el fibrado tangente
(pues es ec (Dp ) = Dp Dp /2), entonces
X X X fi X
iD = Dzi dxi Dxi dzi = dxi zi dzi
m
1 X
= fi dxi dec ,
m
es cerrada
P (o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag. 175) sii lo
es fi dxi , es decir DP
es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
de una constante) sii fi dxi = du sii F = grad u para u tal que
h = ec + u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag. 311): la de la
mecanica celeste con u() = GM m/ (que estudiaremos a continua-
cion en el problema de dos cuerpos o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la
aceleracion constante terrestre, (ver la pag. 311).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
ux1 ux ux
D = z1 x1 + z2 x2 + z3 x3 z 2 z2 3 z3 ,
m 1 m m
son Hamiltonianos de la funcion energa (por unidad de masa) h = ec +
u/m, pues
1 X
iD = uxi dxi dec = d(ec + u/m) = dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto esta en una hipersuperficie E =
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano segun hemos observado
anteriormente.
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville

E y la de su diferencial E que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD E = dh|E = 0. Por
otra parte en esta hipersuperficie la energa cinetica es una funcion f (x),
pues ec = E u(x)/m = f (x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva metrica g =
f (x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes
P gij (x) =
f (x)ij , las nuevas coordenadas simpleticas
P x i , pi = gij zj = f (x)zi ,
la nueva forma de Liouville = pi dxi = f (x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el fibrado tan-
gente h(Dx ) = g(Dx , Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2, cuyo campo Hamiltoniano
iZ = dh es el geodesico Z (ver (7.64), pag. 576). En estos terminos se
tiene que:
Proposicion 6.59 Para la hipersuperficie Ee = {h = 1} del fibrado tan-

gente,
: (E,
e e, e) (E, E , E ), Dx f (x)Dx ,
E E
es un difeomorfismo, que conserva ambas formas diferenciales y Z es

proporcional a D.
Demostracion. 1 = h(Dx ) = f (x)|Dx |2 /2 sii f (x) = |f (x)Dx |2 /2 =

|(Dx )|2 /2 = ec ((Dx )).
Extendamos la aplicacion a todo el fibrado tangente entonces en coor-
denadas la aplicacion es (x, z) = (x, f (x)z), por tanto xi = xi y
zi = f (x)zi , de donde
X
= zi dxi = f (x) = ,
= d = d = d = ,

Por ultimo Z es tangente a la hipersuperficie (de dimension impar 2n1),

Ee y es el unico que esta en el radical de Ee (salvo multiplos, por el
ejercicio (6.8.1), pag. 403). Del mismo modo D es tangente a E y tambien
es el unico que esta en el radical de E , pero para E = Z, y cualquier
campo B = A
iE E (B) = E ( Z, A) = iZ Ee = 0,
por tanto E es multiplo de D.

Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.
Corolario 6.60 En el espacio Eucldeo tridimensional toda trayectoria

de una partcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = grad u, que derive de un
potencial u, tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica
reparametrizada para la nueva metrica

u(x)
g(Dx , Ex ) = E Dx Ex .
m
Volveremos sobre este resultado, en terminos Lagrangianos, en las

pag. 554 y 579.
Proposicion 6.61 Si F es central, es decir para cada p R3 , Fp es

proporcional a p, entonces las funciones
x2 z3 z2 x3 , z1 x3 x1 z3 , x1 z2 z1 x2 ,
son integrales primeras de D. La trayectoria (t) esta en un plano que

pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre areas iguales en tiempos iguales.
Demostracion. Consideremos una curva solucion , entonces 00

es proporcional a F que es proporcional a por ser central, por tanto
00 = 0 y es constante el vector W = 0 (proporcional al momento
angular (ver la pag. 193) = m 0 ), pues W 0 = ( 0 )0 = 0 0 +
00 = 0, por lo tanto la trayectoria se mueve en un plano constante que es
perpendicular a W y pasa por el origen, pues contiene al vector . Esto
nos da las 3 integrales primeras del enunciado (que son las componentes
de W ) (el resultado tambien es obvio aplicando D, pues por ejemplo
D(x2 z3 z2 x3 ) = z3 Dx2 + x2 Dz3 x3 Dz2 z2 Dx3 = 0, ya que Dxi = zi
y Dzi = xi ).
W
F
D
A=s(t) B=s(t+r)
Figura 6.13. Segunda Ley de Kepler

Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que W es

perpendicular al plano xy y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando
x = x1 e y = x2 , tendremos que xy 0 x0 y = w = |W | es constante. Si
consideramos dos instantes t y t + r, y los puntos correspondientes A =
(t), B = (t + r), D la region interior a la curva S del triangulo curvo
formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre A y B, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, en las que y/x =
y 0 /x0 (por tanto xy 0 x0 y = 0), por el Teorema de Stokes (14.11)(ver la
pag. 1034) que
Z t+r Z
(6.8) wr = (xy 0 x0 y) dt = xdy ydx
t S
Z
=2 dx dy = 2m[D]),
D
por tanto el area m[D], que barre el segmento OP , solo depende de r.
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D. Ahora
bien en el caso de que
pP el potencial solo dependa de la distancia al origen,
u = u(), para = x2i , tendremos que ademas la fuerza F es central,
0
ya que uxi = u ()xi / = k()xi y podemos continuar en los terminos
del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares en el plano
de , x = cos , y = sen .
A lo largo de nuestra trayectoria,
x0 = 0 cos 0 sen , y 0 = 0 sen + 0 cos ,
y si en ella ||/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones

x02 + y 02 u() 02 + 2 02 u()
w = xy 0 x0 y = 2 0 , E= + = +
2 m 2 m
lo cual da, 2E = 02 + w2 /2 + 2u()/m y
s
d 0 2 2u() w2
(6.9) = 0 = 2E 2,
d w m
que a su vez nos da la trayectoria y la correspondiente constante de

integracion la tercera (quinta) integral primera de la ecuacion.
El problema de los dos cuerpos.

Consideremos dos cuerpos de masas mi que se mueven en el espacio
tridimensional, con la metrica Eucldea gij = ij , atrayendose mutua-
mente siguiendo la ley del inverso del cuadrado de la distancia de New-
ton. En (3.28), pag. 193, hemos demostrado que su centro de gravedad
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de masa este en el origen, por tanto Figura 6.14. Plano del movimiento
m1 r1 + m2 r2 = 0 y r1 y r2 son proporcionales, as como sus derivadas,
y el momento angular de los dos cuerpos respecto de su centro de masa
vale
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 = (m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
y como la fuerza F21 = m1 r100 que actua sobre m1 es central y es propor-
cional a r2 r1 , por tanto a r1 , tendremos que
m1
0 = (m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2
por tanto es constante que es el Principio de la conservacion del
momento angular . y las orbitas de ambas masas estan en el plano
perpendicular a .
Ahora bien si uno de los cuerpos tiene masa m2 = M muy grande,
entonces el centro de masa de ambos cuerpos estara proximo a M . Esto
justifica el que en una primera aproximacion podamos considerar que M
esta en el origen5 , en cuyo caso r2 = 0 y para m = m1 y r(t) = r1 (t) =
(xi (t))
= m r r0 ,
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve
describiendo una curva r(t) = (xi (t)) R3 , siendo las funciones que
definen las componentes de W = /m = r r0
w1 = x2 z3 x3 z2 , w2 = x3 z1 x1 z3 , w3 = x1 z2 x2 z1 ,
5 Este problema lo hemos estudiado en la pag. 282. Para un analisis mas profun-
do, sin la simplificacion de que m2 sea el centro de masas, remitimos al lector al

Garabedian, pag.51.
integrales primeras del campo Hamiltoniano (ver (6.58))

X X xi X X
D= zi xi k 3
zi = hzi xi hxi zi

pP
asociado a la ecuacion de Newton (para = |r| = x2i , u = GM m/
y k = GM )
mM r
m r00 = F = grad u = G 2 ,

que es el Hamiltoniano de la funcion energa (por unidad de masa)
P 2
zi k
h= ,
2
y por tanto (r, r0 ) = (xi , zi = x0i ) es solucion del sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton,
kxi
x0i = zi = hzi , zi0 = = hxi ,
3
y como tenemos que Dh = 0, h es constante en las curvas integrales de
D, que es el Principio de conservacion de la energa. Como ademas la
fuerza F es central, se sigue de (6.61), la Segunda Ley de Kepler: El
radio vector posicion de m barre areas iguales en tiempos iguales.
Veamos ahora que existe otro vector R, constante a lo largo de la
trayectoria de r, llamado vector de LaPlaceRungeLenz :
Sabemos que W = r r0 es constante
(denotaremos |W | = w) y como r00 =
kr/3 , entonces r00 es proporcional a r, R
de donde r r00 = 0, y como en general
u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la
pag. 184), tendremos que
Figura 6.15. Vector de Laplace
k k
(W r0 )0 = W r00 = W r = 3 r (r r0 )
3
(r r0 )r (r r)r0 0 r r0
=k 3
=k
2
0 0
r r
= k W r0 + k = 0,

pues
1 1
r r0 = (r r)0 = (2 )0 = 0 ,
2 2
de donde se sigue que a lo largo de las orbitas es constante el vector de

LaPlaceRungeLenz,
r
(6.10) R = W r0 + k (= (r r0 ) r0 2 r00 ),

que es perpendicular a W pues lo son r y W r0 ; y sus componentes
kx1 kx2 kx3
r1 = w2 z3 w3 z2 + , r2 = w3 z1 w1 z3 + , r3 = w1 z2 w2 z1 + ,

son otras 3 integrales primeras de D. Ademas
k k
|R|2 = (W r0 + r) (W r0 + r)

2k
= |W r0 |2 + (W r0 ) r + k 2 (por ser W r0 )

2k 0
= |W |2 |r0 |2 + (r r) W + k 2

w2

2 0 2 2k 2 2 2 2 2
= w |r | w + k = w 2h + k = k 1 + 2h 2 ,
k
por tanto su modulo es |R| = ke, para la tambien integral primera de D
r
w2
(6.11) e = 1 + 2h 2 .
k
Estas 6 funciones que definen los vectores ortogonales W y R, junto con
la energa
P 2
zi k
(6.12) wi , ri , h =
2
definen suficientes integrales primeras de D (necesitamos 5) para integrar
este campo.
Consideremos un nuevo sistema de referencia girando el anterior de
modo que las direcciones positivas de los ejes x y z las definan respec-
tivamente R y W . En este nuevo sistema de coordenadas (en el que la
no ha cambiado, R = (ke, 0, 0) y W = (0, 0, w) y nuestra curva r(t)
esta en el plano x, y y tiene componentes r(t) = (x(t), y(t)), por tanto
x(t) = e1 r = (R r)/|R| y
0

1 1 r 1
x0 = R r0 = W r0 + k r0 = r r0 =
ke ke e e
pues por (6.13), 0 = r r0 y se tiene que nuestra curva satisface, (

ex)0 = 0 y para nuestra curva existe una constante p tal que
= e x + p,
que es la ecuacion de una conica6 con un foco en el origen y eje x, pues

= e(x + p/e), por tanto en sus puntos es constante el cociente entre la
distancia al origen, , y la distancia, x+p/e, a la recta vertical x = p/e.
Esta constante es e la excentricidad y a p se le llama el latus rectum.
Observemos que la curva = p ex es = p + ex girada un angulo
y tambien es su reflexion respecto del eje y; pues si (x, y), (x, y),
satisfacen = p + ex, (x, y) y (x, y) satisfacen = p ex.
p p
0 0
Figura 6.16. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex + p. Dcha. = ex + p
Tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la pag. 282): La trayectoria

de la masa es una conica y M esta en un foco.
Esta conica es:
2k
elipse e<1 h<0 z12 + z22 <

2k
parabola e=1 h=0 z12 + z22 =

2k
hiperbola e>1 h>0 z12 + z22 >

p
y la cantidad 2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir
la velocidad a partir de la cual la masa que esta a distancia seguira
6 Una conica es el corte de un cono con un plano y tambien el lugar geometrico de
puntos del plano para los que es constante la relacion de distancias a un punto fijo,
llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relacion constante, que
denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a esta pagina web para
una demostracion visual de las propiedades anteriores y a la pag. 585, donde tambien
se llega de forma natural, estudiando la refraccion, a la expresion lineal! = ex + p,
en las coordenadas (x, ), de las conicas con un foco en el origen y eje x.
una orbita no elptica y por tanto no regresara mas. En el caso de la

superficie de la Tierra (ver datos en la pag. 48), esta velocidad es de unos
11, 5 km/seg.
Observemos que ademas esta conica corta al eje y (x = 0) a distancia
= p del foco y por (6.13), en nuestras coordenadas, la funcion w3 =
xy 0 yx0 = w es constante, y para x = 0, = p = y = w/x0 y
podemos calcular x0 en este punto, pues por (6.13) tambien es constante
r2 = w3 z1 w1 z3 + (ky)/ y en nuestras coordenadas r2 = 0, w1 = 0,
w3 = w, = p = y, por tanto 0 = wx0 + k y el latus rectum vale
(6.13) p = w2 /k.
Estas conicas ( = p + ex) de ecuaciones cartesianas x2 + y 2 = (ex +
2
p) , son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
(xi , 0), con x2i = 2i = (exi + p)2 , es decir
p p
xi = (exi + p) x1 = (si e 6= 1), x2 = ,
1e 1+e
siendo x1 < x2 < 0 en el caso de hiperbola (e > 1), x2 < 0 < x1
en el caso de elipse (e < 1) y x2 < 0 y x1 en el infinito en el caso
de parabola. Llamamos apofoco, al mas alejado del foco, con distancia
1 y coordenadas (x1 , 0) y perifoco, al mas cercano7 , con distancia 2
y coordenadas (x2 , 0). Observemos que R apunta (si es elipse) hacia el
apofoco.
p a b
a
x2 c x1
Figura 6.17.
En el caso de que la conica sea elipse
p p
1 = , 2 =
1e 1+e
y tiene centro, que es el punto medio entre el perifoco y el apofoco y
dista del foco la semidiferencia de 1 y 2
1 2 pe
c= = ,
2 1 e2
7 Del griego, apo=lejos y peri=alrededor. En el caso de ser el sol el que esta en
el foco, se llaman afelio y perihelio (de helios=sol). La Tierra pasa por su perihelio
sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
tiene semieje mayor la semisuma de 1 y 2
1 + 2 p c
(6.14) a= = 2
= ,
2 1e e
por lo que se llama distancia media, y la excentricidad es
c 1 2
e= = .
a 1 + 2
Ademas para el centro x = c el valor correspondiente de es a, (ver

la Fig.6.17), pues
pe p(1 e2 ) p
= ec + p = e 2
+ 2
= = a,
1e 1e 1 e2
y si consideramos b tal que, a2 = b2 + c2 , entonces por (6.14) c = ea y

2 2
2 2 2 1 + 2 1 2
b =a c = = 1 2 ,
2 2
por tanto b es la media geometrica de 1 y 2 , y tambien vale
b2 = a2 (1 e2 ) = ap,
por lo tanto el latus rectum es la media armonica de 1 y 2 , pues
b2 1 2 2
p= =2 = 1
a 1 + 2 1 + 1
2
y la ecuacion de la curva en coordenadas cartesianas es
x2 + y 2 = (ex + p)2 (1 e2 )x2 2exp p2 + y 2 = 0

1 e2 2 2ep p2 y2
x x + =0
ap ap ap ap
x2 2xea ap + a2 y2
+ =1
a2 b2
2 2
(x c) y
2
+ 2 = 1.
a b
y por tanto b es el semieje menor.
Si ahora consideramos el tiempo T , en el que la masa da una vuelta

alrededor de M , por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el area que encierra la elipse es
ab, que
4 2 a2 b2 4 2 a3 p 4 2 3
2ab = wT T2 = = = a ,
w2 w2 k
pues b2 = ap; que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los
perodos de revolucion de los planetas son proporcionales a los cubos de
sus distancias medias.
Observemos que por (6.13), (6.14) y (6.11),
p 2hw2 2hp
= 1 e2 = 2 = ,
a k k
por lo que la energa h determina el semieje mayor pues a = k/2h; el
momento (dividido por m), w, determina el latus rectum p = w2 /k y los
dos valores determinan la excentricidad e. Esas dos leyes de conservacion,
por tanto, determinan la forma de la trayectoria conica, aunque no su
direccion, que nos la da el vector de LaPlaceRungeLenz.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v 2 /2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T . De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T , en el que han
seguido distintas elipses, se reunen en el punto original.
Completemos estos resultados con uno enunciado por Hamilton que
afirma que la hodografa8 de toda masa es una circunferencia, llamando
hodografa a la curva definida por su vector velocidad.
Teorema 6.63 La curva definida por r0 es una circunferencia.

Demostracion. Basta demostrar que existe un vector constante B
tal que B + r0 tiene modulo constante d. Ahora bien tenemos que para
los vectores constantes W = r r0 = (0, 0, w) y R = (ke, 0, 0)
k R k
R = W r0 + r = e3 r 0 + r
w w
R k ke k r
e3 = r0 + r e3 r0 + e2 = e3 ,
w w w w |r|
8 Hodografa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
siendo B = (ke/w)e2 un vector constante (perpendicular a R y W ,

k r
ademas B W = R) y w e3 |r| de modulo constante d = k/w.
r'
Figura 6.18. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperbolica.
r'
B
d
Figura 6.19. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.
Nota 6.64 Por ultimo observemos que en el caso de elipse, el vector de

LaPlaceRungeLenz, que tiene modulo ke y direccion el semieje mayor
r
R = W r0 + k ,

es suma de W r0 , que es perpendicular a r0 , y el vector en la direccion

de r de modulo k. Se sigue por semejanza de triangulos que si P es el
punto de la elipse (definido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en P corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0P = e es la
excentricidad.
P
k C
0 R Q
ke
Figura 6.20. Propiedad de la elipse

Ejercicio 6.9.4 Demostrar que las conicas = ex + 1 y = ex + p son ho-

moteticas de razon p.
Ejercicio 6.9.5 Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada

punto a los focos es constante.
Ejercicio 6.9.6 Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos

la curva interseccion al plano de la base. Demostrar que la curva es una conica
con foco en el eje del cono.
Ejercicio 6.9.7 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte

del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F un
foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Ejercicio 6.9.8 Sea n N, consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya

perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante
|Q|/|P |n = e. Encontrar las curvas tangentes. Que interpretacion tiene e
para n = 1?.
Ejercicio 6.9.9 Suponiendo que una masa M este en reposo, demostrar que la
velocidad inicial que debe tener unpsatelite que esta a una distancia r de M ,
para que su orbita sea circular es, GM/r.
3
km
Ejercicio 6.9.10 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver la
pag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Ejercicio 6.9.11 Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63),

es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hodografa que es una circunferencia, entonces r
es una conica con la fuente de atraccion en el foco.
Los 5 puntos de Lagrange

El problema de los 3 cuerpos no tiene solucion conocida, sin embar-
go para casos particulares se tiene algun resultado, como por ejemplo
cuando tenemos dos masas M y m que giran sobre su centro de masas
en trayectorias circulares del plano perpendicular a su momento angular
(que consideramos en el eje z). En tal caso hay 5 puntos, en el plano xy
de su movimiento, en los que masas despreciables siguen un movimiento
unido rgidamente a las dos. Tres de esos puntos (ver la Fig.6.22), llama-
dos L1 , L2 y L3 , estan en la recta que une las dos masas, y los otros dos
L4 y L5 forman cada uno con M y m triangulos equilateros. Lo veremos
de dos formas:
r(t)
d2(t)
d1(t)
M r2 0 r1 m
r2(t) d r1(t)
Figura 6.21. Posiciones de las masas M y m.
Primera forma.- Sean r1 y r2 las posiciones de m y M , respecto de

su centro de masas, por lo tanto mr1 +M r2 = 0. Denotemos sus modulos
respectivamente con 1 y 2 = (m/M )1 , los cuales estamos suponiendo
que son constantes y con d = 1 + 2 la distancia entre las dos masas.
Se sigue que
GM r1 r1 21
r100 = = GM1 3 , para M1 = M
d2 1 1 d2
y la aceleracion es la misma que si hubiera una masa M1 en el centro de

masas. Para este tipo de ecuacion hemos visto que si la orbita de m es
circular y su velocidad es v1 , entonces (ver el ejercicio 6.9.9)
GM1 1
(6.15) v12 = = GM 2 .
1 d
Consideremos ahora una nueva masa en el punto r del plano, insig-

nificante a efectos gravitatorios sobre m y M . Las fuerzas que actuan
sobre ella son debidas a las dos masas, por tanto
r2 r r1 r
(6.16) r00 = GM + Gm 3 , di = |ri r|
d32 d1
y si su movimiento es circular con centro en el centro de masas y veloci-

dad angular constante , la misma de las masas, entonces r00 es propor-
cional a r (que tiene modulo constante = |r|)
r M (r r2 ) m(r r1 ) r
r00 = GM0 , para + = M0 3
3 d32 d31
y por tener la misma velocidad angular que r1 , a distancia su velocidad

es v = (/1 )v1 ; como por otra parte (ver el ejercicio 6.9.9), v 2 = GM0 /,
tendremos por (6.15) que
M0 v2 2 v12 2 M 3
= = = M0 = M .
G G21 1 d 2 1 d2
En definitiva tendremos que r satisface
M (r r2 ) m(r r1 ) M0 r Mr
(6.17) + = 3 =
d32 d31 1 d 2
M r2 mr1 Mr M r mr
3 = 3 3
d32 d1 1 d2 d2 d1

m m M M m
(6.18) r1 = r
d32 d31 1 d 2 d32 d31
y si r no es proporcional a r1 , ambos coeficientes son nulos, por tanto
por la anulacion del primero, d2 = d1 y por la del segundo
M M +m M +m 1 + 2
= d31 = 1 d2 = 1 d2 = d3 ,
1 d 2 d31 M 1
por lo tanto d1 = d2 = d y r forma con las dos masas un triangulo
equilatero. Estos dos puntos se llaman puntos triangulares de Lagrange
y se denotan L4 y L5 .
Si por el contrario r es proporcional a r1 , r = xr1 +(1x)r2 , entonces
r r1 = (r1 r2 )(x 1), r r2 = (r1 r2 )x, r = (x + (1 /d))(r1 r2 ),
d1 = |r r1 | = d|x 1| y d2 = |r r2 | = d|x|; y por (6.17), tenemos que
1 M (r1 r2 )x 1 m(r1 r2 )(x 1) M (dx + 1 ))(r1 r2 )
+ =
d3 |x|3 d3 |x 1|3 d3
1 x 2 (x 1)
+ = dx + 1
|x|3 |x 1|3
y distinguimos tres casos: que x (0, 1), que x > 1 y que x < 0.
En el primer caso x (0, 1),
1 2
f1 (x) = 2
dx 1 = 0
x (1 x)2
tiene una unica solucion x1 (llamada9 L1 = x1 r1 ), pues f1 (0+ ) = ,
9 En este punto del sistema SolTierra esta localizado el satelite Soho de observa-
cion solar y muy cerca en orbitas en forma de 8 el ACE.

f1 (1 ) = y en (0, 1),
1 2x 2 2(1 x)
f10 = d < 0.
x4 (1 x)4
L4
d d
L3 L1 L2
d
L5
Figura 6.22. Puntos de Lagrange
En el segundo caso x > 1,

1 2
f2 (x) = + dx 1 = 0
x2 (x 1)2
tiene una unica solucion (llamada10 L2 ), pues f2 (1+ ) = , f2 () =

y en x > 1.
1 2x 2 2(x 1)
f20 = 4 d < 0,
x (x 1)4
Y en el tercero caso x < 0
1 2
f3 (x) = 2 dx 1 = 0,
x (1 x)2
tambien tiene una unica solucion (llamada L3 ), pues f3 () = ,
f3 (0 ) = y en x < 0, f30 < 0.
Segunda forma.- consideremos una base unida a las masas que giran
a velocidad angular constante ,
e1 (t) = (cos t, sin t), e2 (t) = ( sen t, cos t),

e01 = e2 , e02 = e1 , e001 = 2 e1 , e002 = 2 e2 ,
r1 (t) = 1 e1 (t), r2 (t) = 2 e1 (t).
10 En este punto del sistema SolTierra esta localizado el satelite WMAP y el Ob-
servatorio Espacial Herschel

y como 1 = |r10 | = v1 , tendremos por (6.15), que

GM
2 = .
1 d 2
Consideremos la curva r, en el sistema de referencia relativo a esta base11 ,
por tanto se sigue de lo anterior y de (6.16), que
r(t) = x(t)e1 (t) + y(t)e2 (t),

r0 (t) = x0 e1 + xe01 + y 0 e2 + ye02 ,
r00 (t) = x00 e1 + 2x0 e01 + xe001 + y 00 e2 + 2y 0 e02 + ye002
= (x00 2 x 2y 0 )e1 + (y 00 + 2x0 2 y)e2
r2 r r1 r
= GM + Gm 3
d32 d1
(2 + x)e1 + ye2 (1 x)e1 ye2
= GM 3 + Gm
d2 d31
para di = |ri r|, pues r1 r = (1 x)e1 ye2 y r2 r = (2 +x)e1 ye2 ,
por tanto
p p
d1 = (1 x)2 + y 2 , d2 = (2 + x)2 + y 2 ,
y se sigue que para un observador ligado a las masas

2 + x 1 x
x00 2 x 2y 0 = GM 3 + Gm = ux
d2 d31
y y
y 00 + 2x0 2 y = GM 3 Gm 3 = uy
d2 d1
para la funcion
m M
u(x, y) = G + ,
d1 d2
y nuestra ecuacion de segundo orden en coordenadas (no inerciales) es
(6.19) x00 = 2 x + 2y 0 + ux y 00 = 2x0 + 2 y + uy .
Observemos que esta aceleracion (x00 , y 00 ) es suma de las tres fuerzas

por unidad de masa (ver la pag. 200): 2 (x, y) (llamada fuerza centrfu-
ga), 2(y 0 , x0 ) (llamada fuerza de Coriolis); y (ux , uy ) (la fuerza de la
gravedad).
11 El cual no es inercial.
Esta ecuacion corresponde al campo tangente
D = z1 x + z2 y + ( 2 x + 2z2 + ux )z1 + ( 2 y 2z1 + uy )z2 .
Si consideramos la energa cinetica ec = (z12 + z22 )/2, y la distancia al

origen , tendremos
Dec = z1 Dz1 + z2 Dz2 = z1 ( 2 x + 2z2 + ux ) + z2 ( 2 y 2z1 + uy )

= 2 (z1 x + z2 y) + z1 ux + z2 uy
2

2 2
= (xDx + yDy) + ux Dx + uy Dy = D + Du
2
2 2

=D + u = Dv,
2
para la funcion de (x, y), que llamaremos funcion potencial
2 2 2 2

m M
(6.20) v= u= G + ,
2 2 d1 d2
pues tenemos la integral primera de D, que llamamos energa
z12 + z22 2 2

m M
h = ec + v = G + .
2 2 d1 d2
Busquemos los puntos singulares p del campo, es decir Dp = 0. En ellos
z1 = z2 = 0, 2 x + ux = 0, 2 y + uy = 0,
es decir la velocidad es nula y como 2 x = ux

2 + x 1 x
2 x = GM 3 Gm
d2 d31
x 2 + x m(1 x)
=
1 d2 d32 M d31
x 1 (2 + x) 2 (1 x)
= ,
d2 d32 d31
de modo similar desarrollando 2 y = uy ,

y y y y1 y2
2 y = GM + Gm 3 = 3 + 3
d32 d1 d2 d2 d1
y si y 6= 0, tendremos por la ultima igualdad

1 1 2
(6.21) = 3 + 3,
d2 d2 d1
y por tanto
x1 x2 x 1 (2 + x) 2 (1 x)
+ 3 = 2 =
d32 d1 d d32 d31
1 2 2 1
0= 3 3 d1 = d2
d2 d1
y como 1 + 2 = d, tendremos por (6.21), que d1 = d2 = d y hay dos
puntos con esta propiedad p4 = (x4 , y4 , 0, 0) y p5 = (x5 , y5 , 0, 0). Como
dijimos antes denotamos L4 = (x4 , y4 ) y L5 = (x5 , y5 ).
Si por el contrario y = 0 el punto esta en el eje x y satisface
x 1 (2 + x) 2 (1 x)
= ,
d2 d32 d31
y llegamos a lo mismo que en (6.18), para r = xr1 /1 . Denotamos estos
puntos respectivamente pi = (xi , 0, 0, 0) y en el plano Li = (xi , 0), para
i = 1, 2, 3.
Estabilidad de los puntos L4 y L5 . Ahora queremos estudiar la
estabilidad de los puntos L4 , L5 = (x, y). El estudio no sera completo,
pues es muy complejo y como veremos no siempre es cierto. Estos puntos
forman un triangulo equilatero con las masas y corresponden a los puntos
p = (x, y, 0, 0) con velocidad nula (en reposo respecto de las masas), y
satisfacen d1 = d2 = d = 1 + 2 , por tanto

d 1 2 3
(6.22) 1 x = 2 + x = , x = , y= d.
2 2 2
L4
L3 M L2 m L1
L5
Figura 6.23. Curvas de nivel de v

Teorema 6.65 La funcion potencial v (6.20), tiene en los puntos L4 , L5

un maximo local absoluto.
Demostracion. En primer lugar las derivadas primeras se anulan,

(para z = L4 )
2 + x x 1
vx (z) = 2 x + GM + Gm
d32 d31

M (2 + x) 2 M (x 1 )
= 2 x + G +
d3 1 d3

1 (2 + x) + 2 (x 1 )
= 2 x + GM = 0,
1 d 3
la otra derivada es similar. Ahora basta analizar el Hessiano de v:
vxx = 2 uxx , vxy = uxy , vyy = 2 uyy ,
y comprobar que el primer menor principal es negativo y el segundo

positivo. Ahora bien como 2 = GM/(1 d2 ), y m = M 2 /1 ,

m M GM 2 1
u=G + = + = 2 u, para
d1 d2 1 d1 d2

2 2 1
u = d + .
d1 d2
calculemos las derivadas de u

2 d1x d2x 2 d1y d2y
ux = d 2 2 + 1 2 , uy = d 2 2 + 1 2 ,
d1 d2 d1 d2
y sus segundas derivadas en z, sabiendo que d1 (z) = d2 (z) = d
d1xx d2 2d21x d d2xx d2 2d22x d

uxx (z) = 2 + 1
d2 d2
2(2 d21x + 1 d22x )
= (2 d1xx + 1 d2xx )
d
d1xy d2 2d1x d1y d d2xy d2 2d2x d2y d

uxy (z) = 2 + 1
d2 d2
2(2 d1x d1y + 1 d2x d2y )
= (2 d1xy + 1 d2xy )
d
!
d1yy d2 d21y 2d d2yy d2 d22y 2d
uyy (z) = 2 2
+ 1
d d2
2(2 d21y + 1 d22y )
= (2 d1yy + 1 d2yy )
d
para terminar este calculo necesitamos las derivadas de
p p
d1 = (x 1 )2 + y 2 , d2 = (2 + x)2 + y 2 ,
sabiendo que en z, 2 + x = 1 x = d/2 y que d2 /4 + y 2 = d2 ,
x 1 2 + x 1 1
d1x = , d2x = , d1x (z) = , d2x (z) =
d1 d2 2 2

y y 3
d1y = , d2y = , d1y (z) = d2y (z) =
d1 d2 2
y de las segundas
d (x 1 )d1x d d4 3
d1xx (z) = 2
= 2
= ,
d d 4d
yd1x y 3
d1xy (z) = d1yx = = 2 = ,
d2 2d 4d
d yd1y 1
d1yy (z) = = ,
d2 4d
d (2 + x)d2x 3
d2xx (z) = 2
= ,
d 4d

yd2x 3
d2xy (z) = d2yx = = ,
d2 4d
d yd2y 1
d2yy (z) = = .
d2 4d
de donde que, para 0 < k = (1 2 )/d < 1

1 3 3 5
uxx (z) = , uxy (z) = k uyy (z) = ,
4 4 4
y podemos calcular el Hessiano de v teniendo en cuenta que u = 2 u

3
vxx (z) = 2 uxx = 2 (1 + uxx ) = 2 ,
4
!
3 3k
vxy (z) = uxy = 2 uxy = 2 ,
4
9
vyy (z) = 2 uyy = 2 (1 + uyy ) = 2 ,
4
y los menores principales de este Hessiano, que son

3
H1 = 2 < 0,
4
4 27 27 2 27
H2 = k = 4 (1 k 2 ) > 0.
16 16 16
Como Dpi = 0, podemos considerar la linealizacion (ver la pag. 294),
del campo
D = z1 x + z2 y + ( 2 x + 2z2 + ux )z1 + ( 2 y 2z1 + uy )z2

= z1 x + z2 y + f z1 + gz2 .
en p4 (o p5 ). La matriz de la linealizada en esos puntos es el Jacobiano

de (z1 , z2 , f, g),

0 0 1 0
0 0 0 1
A= vxx vxy

0 2
vxy vyy 2 0
y sus autovalores son las soluciones de | det A I| = 0, es decir

0 1 0

0 0 1 4 2 2 2
0 =
v v 2 = + (vxx + vyy + 4 ) + vxx vyy vxy
xx xy
vxy vyy 2
27
0 = 2 + 2 + 4 (1 k 2 ), = ,
16
y si un tiene parte real no nula, el o su contrario la tiene positiva, en
cuyo caso se tiene que el punto es inestable por (5.7). Por lo tanto para
que sea estable debe ser imaginario puro, es decir < 0, en particular
debe ser real y el discriminante debe ser positivo
27(1 k 2 ) 4 23
1 >0 > 1 k2 k2 >
4 27 27
y para que nuestro punto sea estable debe ser
r
1 2 M m 23
k= = > ( 0, 92).
d M +m 27
lo cual es necesario aunque desconozco si es suficiente.
Las masas del Sol, Tierra, Jupiter y Luna son respectivamente en kg
MS = 19891027 , MT = 59721021 , MJ = 18981024 , ML = 73491019 ,
y los valores de k para la TierraLuna (kT L ), SolTierra (kST ) y Sol

Jupiter (kSJ ) son
kT L = 0, 97 . . . , kST = 0, 99 . . . , kSJ = 0, 99 . . .
lo cual indica la posible estabilidad de L4 y L5 en esos sistemas binarios,

en cualquier caso se han observado en el sistema SolJupiter, satelites
llamados troyanos, en esos puntos.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables
Definicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico

Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
{C (U ) C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 441
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir

dados dos abiertos U V ,
f C (V ) f|U C (U ).
ii.- Dada una coleccion Ui de abiertos, U = Ui y fi C (Ui ),

tales que fi|Ui Uj = fj|Ui Uj , entonces existe una unica f C (U ) cuya
restriccion a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x X existe un abier-
to Ux , (en la foto, la olla) que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un
abierto V de un Rn (en la foto, el mantel) y
un homeomorfismo H : Ux V (que lleva el
punto rojo de la olla en el del mantel), tal que
para cada abierto U Ux
f C (H(U )) f H C (U ).
Figura 6.24.
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de
una estructura diferenciable.
Proposicion 6.66 Toda variedad es union disjunta numerable de sus

componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union

Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la coleccion de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : X Y,
es diferenciable si para cada abierto V Y
f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Definicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua

(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en algun entorno de x. Denotaremos con Cx (X )

(o Cx si no hay confusion) y Cx las Ralgebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C (U ) C (U ),
es decir aplicaciones verificando:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (X ).
Dada una funcion f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma
df : D(X ) C (X ), df (D) = Df.
Definicion. Dada una aplicacion diferenciable
F : X Y,
llamamos aplicacion lineal tangente en x X a
F : Tx (X ) TF (x) (Y), F (Dx ) = Dx F ,
a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Llama-
mos rango de F en x al rango de F .
6.10.1. Particiones de la unidad

Lema 6.67 Sea (V, C ) una variedad diferenciable, U un abierto y K
U un compacto. Entonces existe C (V) tal que (V) [0, 1], = 1
en K y sop() U .
Demostracion. El resultado lo hemos visto para U abierto coorde-

nado en (1.8), pag. 7). Para cada x K sea C (V) tal que (x) = 1
y sop() U . Por compacidad de K existiran, 1 , . . . , n C (V) y
P U1 = {1 > 0}, . . . , Un = {n > 0}, tales que K Ui y en K,
abiertos
f = i > 0. Ademas sop(f ) sop(i ) U . Ahora bien por ser f
continua existe mn{f (x) : x K} = > 0; y como existe h C (R),
tal que h(R) = [0, 1], h(x) = 1 para x y h(x) = 0, para x 0 (ver
pag. 7), podemos definir la funcion = h f que es la buscada, pues
sop() U y en K, = 1.
Corolario 6.68 Sea (V, C ) una variedad, K un compacto y f C (V)

no negativa, tal que f > 0 en K. Entonces existe h C (V), tal que
h > 0 en V y h = f en K.
Demostracion. Sea U = {f > 0}, entonces por (6.67) existe

C (V), tal que = 1 en K y sop() U . La funcion h = f + (1 ) es
la buscada.
Teorema 6.69 Sea (V, C ) una variedad, K un compacto de V y Vj un

P de K. Entonces existen 1 , . . . , n C (V) no negativas,
recubrimiento
tales que vi = 1 en K y sop(i ) Vj , para algun j.
Demostracion. Si x K, entonces x Vj para algun j. Consi-

deremos para este x una C (V) no negativa, tal que (x) = 1 y
sop() Vj y sea Ux = { > 0}, entonces por ser K compacto exis-
tiran 1 , . . . , nP C (V) y U1 = {1 > 0}, . . . , Un = n > 0 tales que
K Ui , f = gi > 0 en K y sop(i ) Vji . Ahora por (6.68), existe
h C (V) positiva, tal que h = f en K. Las funciones buscadas son
i = gi /h.
Definicion. Diremos que una familia de subconjuntos Vj , de un espacio
topologico X es localmente finita si cada punto de X tiene un entorno
que corta a lo sumo a un numero finito de conjuntos Vj .
Ejercicio 6.10.1 Demostrar que la adherencia de conjuntos de una familia lo-

calmente finita, tambien lo es.
Definicion. Diremos que una familia j de funciones diferenciables,

en una variedad V, constituyen una particion de la unidad en V, si se
verifican las propiedades:
P j 0 para todo j. (b) sop(j ) es una familia localmente finita.
(a)
(c) vj = 1 en V.
Una particion de la unidad j esta subordinada a un recubrimiento
por abiertos Vi de V si: (d) para cada jexiste un i tal que sop(j ) Vi .
Recordemos que el espacio topologico subyacente a una variedad dife-
renciable es Hausdorff, localmente compacto y tiene una base numerable
de abiertos. Por ello se tiene el,
Lema 6.70 Toda variedad V es union numerable de compactos Kn , tales

que Kn1 ( Kn ).
Demostracion. En primer lugar como V tiene una base numera-

ble de abiertos Vn , y cada punto x V tiene un entorno compacto
Vx , existira n N tal que x Vn Vx , y Cn = Vn sera compacto.
Por tanto V es union numerable de los compactos Cn . Tomemos ahora
K1 = C1 . Para construir K2 tomamos para cada x K1 un abierto
Ux relativamente compacto (es decir con adherencia compacta). Por ser
K1 compacto podemos extraer un subrecubrimiento finito U1 , . . . , Un ,

y definimos K2 = i Ui C2 , entonces K1 Ui ( K2 ). Ahora por
induccion construimos Kn en funcion de Kn1 y el resultado se sigue.
Teorema 6.71 Dado un recubrimiento abierto Vi de una variedad V,

existe una particion de la unidad subordinada a el.
Demostracion. En los terminos del lema anterior para Kn conside-

remos los compactos

C1 = K1 , Cn = Kn \ ( Kn1 )(n 2),
c
Los abiertos Vi recubren a C1 y a C2 y los Vni = Vi Kn2 para
n 3 recubren a Cn . Aplicando (6.69), existen para cada n N,

P C (V), no negativas, con m dependiendo de n, tales
n1 , . . . , nm
que en Cn , Fni = 1, y para n = 1, 2 y cada nj existe un abierto Vi ,
que podemos llamar Vnj tal que sop(n j) Vnj , y para n 3 y cada
nj existe un Vni , que podemos llamar Vnj , tal que sop(nj ) Vnj . Para
cada n N y cada i = 1, . . . , mn , ni 0. Veamos ahora que sop(ni )

es localmente finita.

Para cada x V existe n 3 tal que x ( Kn ). Ahora bien para
j n 2 tenemos que Kn Kj2 , por tanto
c c
Vji = Vi Kj2 Kj2 Knc ,
es decir que para j n 2 tenemos

c c
K Kn Vji sop(ji ) ,
n
de donde se sigue que sop(ni )es localmente finita. Por ultimo y como
Fni C (V), ademas para cada
P
consecuencia de lo anterior =
x V existe n N tal que x Cn y para algun i {1, . . . , m},
ni (x) > 0, pues
n1 (x) + + nm (x) = 1.
Por tanto (x) > 0 y basta considerar las funciones ni = (ni /)

C (V).
Corolario 6.72 Dados C1 y C2 cerrados disjuntos de V, existe h C (V)

tal que h(V) [0, 1], h(C1 ) = 0 y h(C2 ) = 1, ademas sop(h) C1 .
Demostracion. Consideremos una particion de la unidad i subor-

dinada a U = V C1 y V = P V C2 , y consideremos los j tales que
sop(j ) U y su suma h = vj , y por otra parte el resto de los i
para los que se tendra sop(k ) V , y sea g su suma. Entonces por ser
i una familia localmente finita se tiene que sop(j ) y sop(k ) son
cerrados, por tanto sop(h) U y sop(g) V . Como ademas se tiene
que h + g = 1, el resultado se sigue.
Corolario 6.73 Sean C un cerrado y U un abierto de V, tales que C U .

Entonces existe h C (V), tal que h(V) [0, 1], h(C) = 1 y sop(h)
U.
Ejercicio 6.10.2 Sea X una subvariedad cerrada de V. Demostrar que toda

funcion f C (X ) puede extenderse a una f C (V) (ver Helgason, p.92).
6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades

Definicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion
F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
definida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.

Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion

local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si ademas, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subva-

riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.74 Si F : X Y es diferenciable de rango cons-

tante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coorde-
nados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
Corolario 6.75 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-

tiva k = n y F es inmersion local.
Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.76 S es una subvarie-

dad de una variedad X si y solo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
Proposicion 6.77 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco o una subvariedad cerrada de
X , de dimension dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimension k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostracion. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del

teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
2.- Localmente F es composicion de una proyeccion (que lleva abier-

tos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto V Vq tal
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ningun lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ningun lado.
6.10.3. Variedades integrales maximas

Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 6.78 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo
F
U
V
H & .G
W
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada afirmacion

implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser
G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],

y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,

por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una
funcion diferenciable de W, por lo tanto
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funcion diferenciable.
Teorema 6.79 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion, H dife-
renciable y ademas para cada y V,
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribucion involutiva de W. Entonces F es continua y por

el resultado anterior diferenciable.
Demostracion. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta en-

contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Pa-
ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz

p =< p, . . . , p >,
w1 wn
y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (6.66) una coleccion

numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V V0 .
Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)
Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,

ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen numeros aik R, con

i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un sistema

de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que

G (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
wi
tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues
dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,
y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )

que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues

G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).
Teorema 6.80 Sea una distribucion involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostracion. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen

a p por una curva continua, diferenciable salvo en un numero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusion i : K , X es inmersion local.
(iii) K es variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado cubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una coleccion numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados cubicos (Um ; umi ), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondremos p U0 .
Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y
Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,

um(q)n (x) = um(q)n (q)},
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se

llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que
= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto

de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es
una variedad de dimension r, conexa pues es conexa por arcos por
definicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una coleccion numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un

abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.66)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.79), por tanto son variedades diferenciables iguales.
6.10.4. Otra demostracion del Teorema de Frobenius

Terminamos dando una demostracion alternativa del Teorema de Fro-
benius I sin utilizar el Teorema de la Proyeccion.
Lema 6.81 Sea una distribucion involutiva de rango r, entonces para

cada x U existe un abierto V U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de (V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.
Demostracion. Sean D1 , . . . , Dr D generadores independientes

de en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a

f11 f1r
A = ... .. ..

. .
fr1 frr
Consideremos A1 = (gij ), la cual estara definida en un nuevo en-

torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,

Xi = gi1 D1 + + gir Dr = + ci,r+1 + + ci,n .
xi xr+1 xn
Para ellos se tiene por hipotesis que
[Xi , Xj ] = 1 X1 + + r Xr

= 1 + + r + r+1 + + n ,
x1 xr xr+1 xn
donde las , para i = r + 1, . . . , n estan definidas por las cij y las

1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.82 Una distribucion es totalmente integrable

si y solo si es involutiva.
Demostracion. Basta demostrar que si D, E , entonces

para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definicion, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificacion local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por induccion existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que

< X1 , . . . , Xr1 >=< ,..., >,
v1 vr1
y se sigue facilmente que para i = 1, . . . , r 1

, Xr < X1 , . . . , Xr1 >,
vi
P
y si Xr = fj vj ,
X n
fj
, Xr = < ,..., >,
vi j=1
vi vj v1 vr1
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,

fj
= 0,
vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para

Xr = f1 + + fr1 + Y,
v1 vr1
tendremos que

(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
v1 vr1
y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificacion de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

= , ..., = , Y =
u1 v1 ur1 vr1 ur
de donde se sigue el resultado puesto que

(Ux ) =< ,..., , Y >=< ,..., >.
v1 vr1 u1 ur

Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los modulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de modulos.

2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Indicacion. b) Esto se demuestra facilmente en el entorno Ux de x de la defini-

cion, luego extendemos la 1forma a todo V multiplicandola por una funcion que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R2 \{0} consideremos la recta p que

pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribucion.
Demostracion. La distribucion
p podemos definirla de dos formas: una por la
suma de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p
D=( x2 + y 2 + x) +y ,
x y
en el abierto A complementario de la semirrecta S = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
p
D0 = y + ( x2 + y 2 x) ,
x y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp la distribucion esta generada por el campo y y como
la funcion f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S , existe una funcion diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1 Z 1
f (x, y) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x, ty)dt
0 0
Z 1
=y fy (x, ty)dt = yh(x, y),
0
p
pero ademas como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo

E = h(x, y) + ,
x y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.
Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que

F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
Ind. F Dx = EF (x) equivale a que si t es el grupo uniparametrico de D y t el
de E, entonces F t = t F en el abierto Ut = {p : (t, p) WD }. Por tanto para
cada campo tensorial T Tp0 (U )
t [F T ] F T
DL (F T ) = lm
t0 t
F [t T ] F T
= lm = F [E L T ].
t0 t
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el unico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funcion de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y solo si D y R son perpendiculares.
P P
Ind. Sea D = fi xi , entonces = iD g = fi dxi y como 3 = 0 pues es
una cuatro forma en R3
d = (iR 3 ) = 3 (iR ) = (d R)3 ,

y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen solucion y encontrarla, los sistema de

ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , 2x3
zy = x+y ,
Ind. Para el primero: Consideremos = dz x2 ydx (z/y)dy, entonces d =

0, por lo que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
funcion u tal que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta.
Dividiendo por y tenemos que
x3

1 z
dz x2 dx (z/y 2 )dy = d ,
y y 3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
f (x, y) = + ay.
3
Para el segundo la solucion es z = x3 log(x + y)2 + c.
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribucion totalmente integrable e integrarla.
Solucion. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/kp ak y (p b)/kp bk es normal al plano que pasa p por p = (x, y, z),
por tanto el plano esta definido (llamando r = kp ak = (x 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1forma

x1 x+1 y y z z
dx + dy + dz,
r s r s r s
la cual es exacta y es la diferencial de la funcion diferencia de distancias de p a a y b,
q q
r s = (x 1)2 + y 2 + z 2 (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies solucion son los hiperboloides de revolucion, con focos en a
y b.
(a,b,c)
Figura 6.25. Helicoide, z = .

Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funcion f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribucion es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies solucion.
Solucion.
p El sistema de Pfaff esta generado por = ydx + xdy + g()dz, para
= x2 + y 2 y g() = f (), pues el vector normal N = (a, b, c) es
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (), por tanto c = f (). Se tiene que
d = 2dx dy + g 0 ()d dz,
y como xx + yy = , se demuestra que d = 0 sii 2g() = g 0 (), es decir
g = k2 y f = k. En tal caso es proporcional a
ydx + xdy
+ kdz = d( + kz),
2
pues derivando x = cos respecto de y e y = sen respecto de x y sabiendo
que x = x/, y = y/, obtenemos facilmente que y = x/2 , x = y/2 ; y las
soluciones son los helicoides z = a + b, para a, b R.
Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribucion es involutiva e integrarla.
Ind. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0, por tanto
es proporcional a xx + yy + 2zz y la distribucion es xdx + ydy + 2zdz.
Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

>, cuyo sistema caracterstico D[P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
Demostracion. d es una tres forma en dimension 3 y la contraccion iD (d
) = 0, por tanto d = 0.
Otra forma: = P 0 es de rango 2 y es involutiva pues DL .
Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma
= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,

Demostracion. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuacion en el plano
y2 y2
z(z + y 2 )dx xy(x + y)dz = 0 dx dz = 0
xy(x + y) z(z + y 2 )

1 1 1 1
dx dz = 0,
x x+y z z + y2
y para cada superficie solucion S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuacion
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuacion
dy dz
z(z + 1)dy y(1 + y)dz = 0 = 0,
y(1 + y) z(z + 1)
la cual tiene solucion
y z y(z + 1)
log log = cte = as ,
y+1 z+1 z(y + 1)
ahora esta curva debe coincidir con
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as 1) = 1 + ybs ,
luego las superficies solucion son para cada constante b R

x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)
Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la unoforma
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.

Solucion. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1) 1 + u2
f = =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
=
2 u1 1 + u2 + u1
Q(u1 , u2 , 1) 1 + u1
g= =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
=
2 u2 1 + u2 + u1
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , ademas para u3 = log z
u1 u2 z 2 xyz
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ),
1 + u1 + u2 x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) cte.
fi dxi (R3 ) es homogenea y

P
Ejercicio
P 6.5.14.- Demostrar que si =
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
Ind. H = 0 y H L = k, por tanto d = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues iH (d ) = iH d = H L = 0, en dimension 3.
Ejercicio 6.8.1.- Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E

R bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimension impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y solo si la tiene E.

iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
iv) Si H es un hiperplano de E y G es la restriccion de G a H H, entonces
rad G = {0} rad G es unidimensional

rad G =< e > rad G es nulo o bidimensional
Solucion. ii) G pasa al cociente

G0 : E/ rad G E/ rad G R G0 ([x], [y]) = G(x, y),
siendo hemisimetrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimension par.
(iii) Una matriz hemisimetrica A de orden n, define una aplicacion bilineal y
hemisimetrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E
ker A = dim E dim rad G.
(iv) Si rad G = {0} entonces por (ii) E es de dimension par, H impar y rad G
impar y no tiene 2 vectores independientes e1 , e2 , pues considerando cualquier v
/ H,
el hiperplano S = {G(v, ) = 0} se cortara en al menos un vector e con el plano
< e1 , e2 >, y estara en rad G, pues por ser e < e1 , e2 >, G(e, H) = 0 y por otra
parte G(e, v) = 0, lo cual es absurdo. En el segundo caso rad G es par y no tiene 3
vectores independientes e1 , e2 , e3 , pues considerando cualquier v
/ H, el hiperplano
S = {G(v, ) = 0} se cortara en al menos un vector con el plano < e1 , e2 >, y como
antes estara en rad G =< e > por tanto e < e1 , e2 >, pero el mismo razonamiento
prueba que e < e1 , e3 >, lo cual es absurdo.
Ejercicio 6.9.4.- Demostrar que las conicas = ex + 1 y = ex + p son

homoteticas de razon p.
Indicacion. Un punto (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface la
segunda.
Ejercicio 6.9.5.- Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada

punto a los focos es constante.
Indicacion. Consideremos la ecuacion de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco y recordemos que la curva = p ex es = p + ex girada un angulo
y ademas es su reflexion respecto del eje y. Se sigue que las distancias de un punto
(x, y) a cada uno de los focos son
1 = ex + p, 2 = e(x 2c) + p,
y su suma es 1 + 2 = 2(p + ec) = 2a.
Ejercicio 6.9.6.- Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos

la curva interseccion al plano de la base. Demostrar que la curva es una conica
con foco en el eje del cono.
Indicacion. Veamoslo para el cono recto x2 + y 2 = z 2 , es decir = z, con eje el
eje z. Elijamos los otros dos ejes para que el plano de corte sea z = ax+b, la proyeccion
satisface = ax + b, que es una elipse con foco en el origen, de excentricidad a y latus
rectum b.
Ejercicio 6.9.7.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q

corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F
un foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Indicacion. Consideremos la ecuacion de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco. Las componentes del vector normal N = (x e, y ), en P = (x, y)
las obtenemos diferenciando ex p. Ahora buscamos tal que P + N = (a, 0), es
decir y + y = 0, por tanto y + y/ = 0, por tanto = y a = x + (x e) = e,
por lo tanto F Q/F P = a/ = e.
Ejercicio 6.9.8.- Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendi-

cular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretacion tiene e?.
Indicacion. Sea f dx + gdy = 0 la ecuacion de las rectas, por tanto la recta

normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a y + g = 0, es
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf /g y por tanto la
propiedad del enunciado es
f f x e
xy = e = ,
g g y
y la 1forma es proporcional a
x e y
dx + dy = d( ex),

y las curvas solucion son = ex + p, que son las conicas con foco en el origen y
excentricidad e.
Ejercicio 6.9.9.- Suponiendo que una masa M este en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp satelite que esta a una distancia r de
M , para que su orbita sea circular es, GM/r.
Indicacion. La p orbita de cualquier p
masa sigue una conica = ex+p, de excentri-
cidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2k/
la energa y p = w2 /k, con w = y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
= p es constante y vale r, y que 1 + 2Er/k = 0, por tanto E = k/2r = v 2 /2 k/r
y despejando r r
k GM
v= = .
r r
3
km
Ejercicio 6.9.10.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver
la pag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicacion. Una masa unida rgidamente a la Tierra girara en crculos con centro
en su proyeccion en el eje de la Tierra, por lo tanto la unica posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador12 . Por otra
parte si sigue una orbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.9) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues
despues de 365 dias da 366 vueltas completas13 (una mas porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
365
t= 24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
12 Esto es un problema para pases que no estan sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza satelites que siguen la llamada orbita Molniya, un tipo de orbita muy
elptica con una inclinacion de 63, 4 que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el satelite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va rapido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambien usan este tipo de orbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son satelites de comunicacion militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
satelites geoestacionarios no pueden contactar.
13 En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
y a distancia r su velocidad es v = r 2
t
, en definitiva
1
4 2 r2 G M (23, 9344 3 600 seg)2

3
rv 2 = r = GM r= 42 164 km.
t2 4 2
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.
Ejercicio 6.9.11.- Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63),

es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hodografa que es una circunferencia, entonces r
es una conica con la fuente de atraccion en el foco.
Indicacion. Consideremos que la circunferencia es de radio R y esta centrada
en (0, c). Ahora si denotamos r(t) = (x(t), y(t)), como la recta tangente a la circun-
ferencia en r0 (t) = (0, c) + R(cos , sen ), tiene la direccion de r(t), pues r00 r, y
como esa direccion es (sen , cos ), tendremos que x(t) = sen , y(t) = cos y
por tanto
y x
x0 (t) = R , y 0 (t) = c + R ,

que define la ecuacion diferencial
x y
(c + R )dx + R dy = 0 d(R cx) = 0,

la cual tiene solucion = (c/R)x + p, que es la ecuacion de una conica con foco en el
origen.

En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El ultimo para demostrar (6.80), pag. 449. Para ver el metodo de

Natani as como una gran coleccion de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
en el que tambien se encuentra (ver la pag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfaff a la Termodinamica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabatico.
donde adiabatico significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < Q >. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodinamica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, Nums.11 y 12, NovDic, 1968.
Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformacion
simpletica, (ver la pag. 409), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Pro-
blems. Princeton Univ. Press, 2009.
Arqumedes nacio en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla

de Sicilia) en el ano 287 AC, y murio en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Esta historicamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilizacion, en

dicha defensa, de un sistema de espejos que reflejaban la luz del sol so-
bre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fenomeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocacion
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distri-
bucion (ver el ejercicio (6.5.6), pag. 383), que ademas es integrable y las
superficies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la direccion barcosol. Las antenas parabolicas emplean esta propiedad
(con el satelite emisor en vez del sol), como tambien la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al reves, la luz de
una bombilla, situada en el foco de un espejo parabolico, se reflejaba en
un haz de rayos paralelos que iluminaba el exterior. Los faros de ahora
parece que tienen muchos pequenos espejos.
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acuno en honor al ma-
tematico aleman Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propu-
so el primer metodo general de integracion de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, pag.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuacion diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuacion diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribucion de Pfaff a las matematicas, sin embargo y aunque Gauss
escribio una resena muy positiva del trabajo poco despues de su pu-
blicacion, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publico un trabajo sobre el metodo de Pfaff.
La demostracion del Teorema de la Proyeccion, as como el de
Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la hemos recibido
del Profesor Juan Sancho Guimera de forma indirecta a traves de
sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio Navarro
Gonzalez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la confeccion
de este tema en particular y de todos en general.
Por ultimo, siguiendo el

Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
el vector que hemos llamado de LaPlaceRungeLenz, aparece por pri-
mera vez en la obra de 1799
Laplace, P.S.: Celestial mechanics. Paris, 1799.

En 1845 Hamilton lo redescubre. En 1900 Gibbs lo describe en len-
guaje vectorial. En 1920 Runge hace lo mismo en un texto en aleman
sobre analisis vectorial y en 1924 Lenz lo utiliza en un trabajo sobre el
atomo de Hidrogeno en el contexto de mecanica cuantica.
Fin del Tema 6

Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1. Definicion clasica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notacion de tales dominios.
Notacion. Usaremos la siguiente notacion: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
y las proyecciones y abiertos correspondientes
n+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 Un+1 = n+1 (U2n+1 ),

n = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 Un = n (U2n+1 ).
465
466 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Definicion. Desde un punto de vista clasico entenderemos por ecuacion

en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresion del tipo
z z
(7.1) F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
donde F C (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.
Por una solucion clasica de la ecuacion, entenderemos en general una
funcion f C (U ) tal que para cada x U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
f f
F (x, f (x), (x), . . . , (x)) = 0.
x1 xn
Sin embargo tal solucion f define con su grafica la subvariedad n
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definicion de solucion de la siguiente
manera.
Definicion. Diremos que una subvariedad ndimensional S Un+1 es
una solucion de la EDP de primer orden definida por una funcion F , si
toda funcion f , en un abierto de U , cuya grafica este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades

solucion de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolucion

con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

u x v x w x = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0

la ecuacion1 de la proyeccion al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notacion debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresion de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 467
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
Proposicion 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que

para cada p S existe una solucion Sp de la EDP definida por una
funcion F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
solucion.
Demostracion. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =

f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas

tienen el mismo nucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funcion implcita (1.7), pag. 5, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hipotesis que g es solucion de (7.1), y por tanto f ,

pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).
7.2. El cono de Monge
En esta leccion consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea

F (x, y, z, p, q) una funcion en un abierto U5 R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada

punto (x0 , y0 ) los valores
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
determinan el plano tangente a la grafica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),

con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuacion es
(x x0 )fx (x0 , y0 ) + (y y0 )fy (x0 , y0 ) = z z0 .
En estos terminos podemos considerar que una EDP define en cada

punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuacion
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuestion consiste en encontrar graficas de funciones cuyos planos

tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si Fp o Fq

son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparametrica

de planos (t) {(t) = 0}
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
que en buenas condiciones genera

una nueva superficie la envolvente2 de
esta familia que es un cono formado
por las rectas en las que cada plano se
corta con el infinitesimalmente proxi-
mo
Figura 7.1. Cono de Monge
0
lm (t) (t + ) = (t) (t),
0
2 Ver la leccion 7.7, pag. 496.
7.2. El cono de Monge 469
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta for-
mada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Es facil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2) (Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-
muestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP
define en cada punto de R3 un cono con
vertice el punto y que una funcion f es
solucion de la EDP si y solo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el
plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 , Figura 7.2. Conos de Monge
que es el tangente a la grafica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia

y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una solucion f de la EDP, entonces la subvarie-

dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y),
esta en {F = 0}. Veremos que esta solucion arbitraria f nos va a permitir
definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino unicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 ), q0 = fy (x0 , y0 ).
Hay algun vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyeccion (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
algun vector en R3 privilegiado en ese punto?.
La contestacion es que s, el vector (-fx,-fy,1)

director3 de la recta comun al plano tan- z=f(x,y)
gente y al cono de Monge, el cual vimos (Fp,Fq,pFp+qFq)
en (7.2) que tiene componentes
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp +q0 Fq , y
x
y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta cons- Figura 7.3.
truccion nos define un vector tangente a esta superficie en cada punto de
la superficie, es decir un campo tangente a la superficie. Sus curvas inte-
grales se llaman curvas caractersticas, las cuales dependen de la solucion
f considerada. Ahora este vector define el vector tangente a S(f )
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector esta definido por el llamado campo caracterstico

D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q
el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solucion particular

f , sino unicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada solucion f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R3 .
Observemos por ultimo que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.
3 Realmente no hay un vector sino una recta.

7.3. EDP cuasilineales 471
7.3. EDP cuasilineales

Definicion. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
para una funcion F afn en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1
para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en comun
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico

Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3

D = f1 + f2 + f3 .
x y z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
n+1
X
D= fi ,
1=1
xi
donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solucion,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1
y por tanto f es solucion.

A continuacion analizamos algunos ejemplos extrados del libro de

Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1. Ejemplo: Trafico en una autopista.

Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el numero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el numero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
(x, t + ) dx = (x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a a
y tomando lmites cuando 0

Z b
(t (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,
a
y como esto es valido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo

cual no es de extranar, pues si = 0 o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista esta llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funcion mas simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuacion se convierte en
t + (1 2)x = 0,
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es

D= + (1 2) ,
t x
y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos
la solucion que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se
vera en la pag. 490, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii =
f (x+t(21)) la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 .
Ademas se puede despejar como funcion de (x, t) si h 6= 0, es decir si
1 2tf 0 (x + t(2 1)) > 0,
lo cual es valido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es valida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, 0 = f (x0 )), para x + t(20 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues h (p) = 0,
lo cual significa que la presunta solucion densidad tendra derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyeccion de p.
7.3.2. Ejemplo: Central telefonica.

Consideremos una central telefonica con una coleccion infinita (nu-
merable) de lneas telefonicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipotesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con pequeno, es + o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea esta ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen o desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t + hay n lneas ocupadas en los

siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo mas de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un solo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn1 (t)( + o()) = Pn1 (t) + o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un solo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n + 1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)( + o())(1 + o())n = Pn+1 (t)(n + 1) + o()
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t haba

n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1 n o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to-

mando lmites cuando 0, tendremos que
Pn0 = Pn1 ( + n)Pn + (n + 1)Pn+1 ,
(esto para n 1, para n = 0 la formula es igual tomando P1 = 0).

Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funcion generatriz de las probabilidades Pn

X
z(t, x) = Pn (t) xn ,
n=0
para la que se tiene

X
X
X
zt = Pn0 (t) xn , zx = nPn (t) xn1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0 n=1 n=0
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-

tisface la ecuacion cuasilineal
zt + (x 1)zx = (x 1)z,
y si buscamos la solucion que satisface z(0, x) = Pn (0)xn = g(x), (cu-

P
ya existencia y unicidad se vera en la pag. 490, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)

D= + (x 1) + (x 1)z ,
t x z
y dos integrales primeras
u1 = (x 1) et , u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(/)(1+u1 ) ,
tendremos que la solucion es
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
t t
z = exp{(/)(x 1)(1 e )}g[1 + (x 1) e ].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del numero

de lneas ocupadas

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = (1 et ) + E(0) et ,
n=0

pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribucion

P
del numero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa
del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pas, en la
desintegracion (o particion) de atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el numero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un

Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un pequeno intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es + o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos o mas sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que
Pn (t + ) = (1 o())Pn (t) + ( + o())Pn1 (t) + o(),
y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales
Pn0 = Pn + Pn1 ,
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la funcion generatriz z =
zt = z + xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es logico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,

P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
X (tx)n
z(t, x) = et(1x) = et ,
n!
y por tanto
(t)n
Pn (t) = et ,
n!
que es la distribucion de Poisson de parametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es

X X (t)n X (t)n
E(t) = nPn (t) = et n = t et = t.
n=0 n=1
n! n=0
n!
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una poblacion de bacterias, por ejemplo, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un pequeno
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un unico individuo que se divide es + o(), con
> 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un unico
individuo que se muere es + o(), con > 0; y la probabilidad de que
haya dos o mas cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad

de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
Pn xn la funcion generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
P
y para z =
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado

D= (x )(x 1) ,
t x
tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente
( h i
1 1
dx dt + x x1 dx, si 6= ,
dt + =
(x )(x 1) dx
dt + (x1)2 , si = ,
por tanto con la integral primera si 6=

x
u2 = e()t ,
x1
en cuyo caso si la poblacion tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2
u2 (x 1) = x x= ,
u2
la solucion es,
m ()t m
u2 e (x ) + (1 x)
z= = ,
u2 e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se vera en la pag. 490, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = m e()t .
n=0
Si = el campo tiene la integral primera

1
u2 = t + ,
1x
1
y para t = 0, x = 1 u2 , por tanto la solucion es
m m
u2 1 t(1 x) + x
z= = ,
u2 t(1 x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funcion v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T T = 0, para la conexion estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Ademas,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solucion v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la solucion de la EDP

que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Ejercicio 7.3.3 Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revolucion de un cierto eje. Que eje?.
Ejercicio 7.3.4 Caracterizar las EDP cuasilineales f1 zx + f2 zy = f3 , cuyas

soluciones sean superficies de revolucion de un cierto eje.
Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Ejercicio 7.3.6 Dado k R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la razon doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuacion y encontrar las cuadricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean solucion.
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 479
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP
7.4.1. Campo caracterstico.

En esta leccion daremos una definicion canonica del campo D aso-
ciado a una EDP y construido en la leccion anterior para el caso bidi-
mensional.
En la primera leccion dabamos una definicion mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que para
cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por
v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1 (x1 , . . . , xn ),
x1
(7.3) ..
.
f
vn = zn (x1 , . . . , xn ),
xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn
que es difeomorfa, por n+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues
ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
n
X n
X
dz = fxi dxi = zi dxi ,
i=1 i=1
es decir que en ella se anula la unoforma de R2n+1

n
X
= dz zi dxi ,
i=1
que es la forma canonica (ver el Teorema de Darboux, pag. 405), de

las 1formas regulares de clase 2n+1. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuacion.
Proposicion 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimension n con

coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que n (S) = U . Entonces existe una fun-
cion f en U tal que S = Sn (f ) si y solo si, para i : S , U2n+1 ,
i = 0.
Demostracion. .- Por ser S una variedad diferenciable tendremos

que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f C (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i tendremos que en
S
n n
X f X
dxi = dz = zi dxi ,
i=1
xi i=1
y por ser las dxi independientes zi = f /xi y por tanto S Sn (f ).

Ahora dado q Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una solucion de la EDP (7.1) si y solo si
F [Sn (f )] = 0,
lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i dF = 0 y que al menos

existe un punto x Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i dF = d(i F ),
entonces la funcion i F de Sn (f ) es constante y como existe x Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i F = 0 y por tanto que f es solucion
de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso

contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una funcion F C (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn U2n+1 , de dimension n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 481
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn F, de di-

mension n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< >,
donde es la restriccion de a F.
Definicion. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
cion (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimension n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad solucion Sn y en un entorno tiene coorde-
nadas (x1 , . . . , xn ), la funcion z en ese entorno de Sn sera de la forma
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la funcion f es una solucion clasica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfaff < dF, >, en U2n+1 o el
de < > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.43) de la pag. 404,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< > es de rango 1.
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > esta generado
por el campo
n n
! n
X X X
D= Fzi + zi Fzi (zi Fz + Fxi ) .
i=1
xi i=1
z i=1 zi
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema

caracterstico de < > esta generado por el campo D = D|F .
Demostracion. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir

n
X
(D) = Dz zi Dxi = 0
i=1
Xn
DL = iD d = iD ( dxi dzi )
i=1
n
X Xn
= Dxi dzi Dzi dxi = gdF + f ,
i=1 i=1
y las otras dos condiciones son automaticas pues tomando en la segunda

ecuacion la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL = g(dF Fz ) y como DL (D) = 0, tendremos que
0 = dF (D) Fz (D) = dF (D),
y el campo D del enunciado es el unico salvo proporcionales que lo

cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp Tp (F), para cada p F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D D(F). Ahora
sea E [P], por tanto
E = 0, E L = h E = 0, iE d = h,
y para cada p F, p Ep = 0 y las 1formas iEp dp h(p)p y dp F

tienen el mismo nucleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
calculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep < Dp >.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo

D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es solucion de (7.1), entonces D es tangente

a Sn (f ).
7.5. Teoremas de existencia y unicidad
En esta leccion probaremos que en ciertas condiciones existe una uni-

ca subvariedad ndimensional solucion de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado solo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 483
7.5.1. Dimension de una subvariedad solucion.

Nuestra 1forma
n
X
= dz zi dxi ,
i=1
satisface que en todo punto p
rad dp {p = 0} = {0},
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.44), pag. 405),

por lo tanto en todo punto el rad dp es unidimensional, por el ejercicio
(6.8.1), pag. 403, pues es de dimension impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que

rad dp =< >.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z / Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.
Proposicion 7.7 Sea p F, entonces

(1) Fz (p) 6= 0
/ Tp (F) rad dp = {0},
z

(2) Fz (p) = 0 Tp (F) dim(rad dp ) = 2.
z
Demostracion. Basta demostrar las dos implicaciones

rad dp 6= {0} Tp (F) dim(rad dp ) = 2,
z
pues como la ultima implica la primera seran equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
dp (T, E) = dp (T, E) = 0, E Tp (F)

dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual es

absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
rad dp es de dimension par y por hipotesis contiene a z . Si tuviera otros
dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de z , podramos

considerar cualquier vector T
/ Tp (F), y el hiperplano
dp (T, ) = 0,
se cortara con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de
dp e independiente de z , lo cual es imposible. (Ver el ejercicio (6.8.1),
pag. 403).
Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimension par 2n, G : E E R

bilineal y hemisimetrica y S E un subespacio totalmente isotropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y S. Entonces
dim S n + k dim rad G 2k,
y por tanto como rad G es de dimension par (ver el ejercicio (6.8.1))
dim rad G = 2m dim S n + m.
Demostracion. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por induccion
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extendamosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la formula anterior que
m
X
dim rad G dim S + dim Si 2nm r + m(2n 1) 2nm
i=1
= r m = r (2n r) 2k.
Teorema 7.9 Toda subvariedad solucion tiene dimension k n.
Demostracion. Si S es una subvariedad solucion, entonces se

anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, Tp (S) es
totalmente isotropo de dp y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposicion anterior y el lema:

(1)
/ Tp (F) rad dp = {0} dim Tp (S) n,
z

(2) Tp (F) dim rad dp = 2
z
dim (Tp (S)<z >) n + 1
dim Tp (S) n.
pues en el caso (2) Tp (S)<z > es un subespacio totalmente isotropo

pues z esta en el radical de dp y z
/ Tp (S), ya que (z ) = 1.
7.5.2. Existencia de solucion.

Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk1 F una subvariedad solucion
(i.e. en la que se anula), de dimension k 1 con 1 k 1 n, y tal
que Dp / Tp (Sk1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solucion kdimensional, Sk tal que
Sk1 Sk F.
Demostracion. Por (2.34), pag. 112, podemos considerar un repre-

sentante completo D del sistema caracterstico. Consideremos su grupo
uniparametrico
: R U2n+1 U2n+1 ,
la variedad kdimensional V = R
Sk1 y la aplicacion diferenciable =
|V . Veamos que es una inmersion lo-
cal cuya imagen contiene a Sk1 , esta en
F y en ella se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p Sk1 ,
un t R y un sistema de coordenadas
(t2 , . . . , tk ) en un entorno de p en Sk1 , Figura 7.4. Construccion de Sk
que si completamos con la coordenada t1
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de

x = (t, p) V. Ahora

= p = D (t,p) = t Dp ,
t1 x t t

= t ,
ti x ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
R Sk1 Sk1
R Sk1

iy y iy y
p t
R U2n+1 U2n+1 U2n+1
y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que es inmersion local en todo x V y Sk = (V) es una subvariedad
inmersa. Por ultimo se tiene que para Di = (ti ) y q = (t, p)
F ( (t, p)) = F ( (t, p)) = F (p) = 0,

q D1q = D(q) = 0,
" #

q Diq = q t = t q = 0,
ti p ti p
pues t (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad solucion ndimensional.

Demostracion. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subva-
riedad solucion de dimension n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad solucion de

dimension n 1 y tal que en todo punto suyo Dp / Tp (Sn1 ). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solucion ndimensional Sn , que la
contiene y es unica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
lucion S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .
Demostracion. La existencia de Sn = [R Sn1 ] ya ha sido vista

(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra

subvariedad solucion S, tendremos que D D(S) y su grupo unipa-
rametrico en S, : W S, es la restriccion de al abierto W de
R S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo

W (R Sn1 ) S

iy yi

R Sn1 R2n+1
donde = i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en

el teorema de existencia que era inmersion local, lo cual implica que
tambien lo es y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x Sn1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn1 y un > 0 tales que [(, ) Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
[(, ) Vx ] = [(, ) Vx ] Sn ,
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el y el Vx si es necesario que [(, ) Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .
7.5.3. El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al lla-
mado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la solucion clasica unica, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto

del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 ) (x1 , . . . , xn1 , 0) I
F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,

Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,
entonces para cada t0 = (t1 , . . . , tn1 ) I existe un abierto U Rn

entorno de t0 y una solucion f C (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones
F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0, para x U0 ,

f (x0 ) = (x0 ), fxn (x0 ) = (x0 ), para x0 I U
unica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente

en t0 .
Demostracion. Si existe tal solucion f tendremos que la subvarie-

dad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),

z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }
que tiene las siguientes propiedades:

Es una subvariedad n 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1.
Es tal que si p Sn1 , Dp / Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn1 {xn = 0}.
Es solucion, Sn1 = 0.
Esto nos induce a considerar la unica subvariedad solucion Sn , n
dimensional, que la contiene. Ademas tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusion i : Sn1 Sn , y por otra
parte la proyeccion
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y di-

feomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
tenemos el siguiente resultado.

Corolario 7.14 Sea F C (V ), con V R5 abierto, I R un intervalo

abierto y : I V R5 una curva C
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))
satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.5):

1.- F [(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s I existe un abierto U R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funcion f C (U ) solucion de la EDP (7.4) y
tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f [x(t), y(t)], p(t) = fx [x(t), y(t)], q(t) = fy [x(t), y(t)].
Ademas f es unica en el sentido de que dada otra solucion g satisfaciendo

lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
Figura 7.5. Curva de datos iniciales
Demostracion. La tercera condicion nos dice que es inmersion

local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
unica superficie solucion S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la ter-
cera condicion dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
coordenadas locales (x, y), pues la proyeccion al plano xy es un difeo-

morfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solucion pues
como se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solucion, en-
tonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
solucion que contiene a Sn1 y como es unica f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U3 R3 un abierto y f1 , f2 , f3 C (U3 ). Demostrar que

si
(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) R U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x0 (t)f2 [(t)] 6= y 0 (t)f1 [(t)],
entonces para todo t0 (a, b) existe una funcion f : U R con U R2

abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), solucion de la EDP
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde este definida y es unica en el sentido

de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h C (V )

y g C (I), para I = (x0 , x0 + ) R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U R2 entorno de (x0 , y0 ) y una funcion
f : U R solucion de la EDP
zy = h(x, y, z, zx ),
satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es unica en el sentido de que si hay otra

coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).
7.6. Metodos para resolver una EDP
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy

Consideremos una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
7.6. Metodos para resolver una EDP 491
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,

queremos encontrar una solucion de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag. 489, es decir que sea
solucion. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que puede tener mas de una solucion. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una unica solucion S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que esta formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
u1 = u1 [(t)], u2 = u2 [(t)], u3 = u3 [(t)], u4 = 0,
y la solucion es la proyeccion a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la

superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-

demos dar una integral primera de D automaticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.
(c) F = F (z, p, q) D(p/q) = 0, pues
Dp = pFz y Dq = qFz (Dp)q q(Dp) = 0.
(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q) Du = Dv = 0, pues
Du = Fp ux (Fx + pFz )up = up ux ux up = 0 = Dv.
(e) F = xp + yq + f (p, q) z Dp = Dq = 0 (la EDP que

define se llama de Clairaut), pues
Dp = Fx pFz = 0, Dq = Fy qFz = 0.
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la solucion de la EDP
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la solucion de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa

Consideremos una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
definida por una funcion F de U2n+1 y sea D el generador del sistema

caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyeccion (6.16), pag. 371, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema de
coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. Esto implica que en
un entorno de estos puntos podamos despejar
xi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n 1,

z = (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n.
De este modo la restriccion de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordena-

das locales en un abierto U de F, en el que < D >=< u2n >= [P] y
si consideremos la proyeccion = (u1 , . . . , u2n1 ), el abierto V = (U )
de R2n1 y la seccion
: V U,
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n1 )

en el punto p = (q) de coordenadas4 (u1 , . . . , u2n1 , 0), entonces el
Teorema de la proyeccion (6.16), pag. 371, nos asegura que en el abierto
U de F
< >= < >=< >,
para
n1
X
= = dz zi dxi ,
i=1
pues xn = 0, por tanto xn = xn = 0; y donde
xi = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n 1,

z = (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n.
son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden

respectivamente con x1 , . . . , xn1 , z, z1 , . . . , zn .
En definitiva, si tenemos que
dx1 , . . . , dxn1 , dz, dF,
son independientes en F, entonces para cada a = (a1 , . . . , an ) Rn
Sa = {x1 = a1 , . . . , xn1 = an1 , z = an , F = 0} F,
es una subvariedad ndimensional solucion5 , pues
|Sa = 0 |Sa = 0,
y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametriza-

da por a Rn , de nuestra ecuacion. Si ademas Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada funcion fa es una solucion6 clasica de la EDP.

4 Siestamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.
5 Como tambien lo son las del tipo {z = an1 , x1 = a1 , . . . , xn2 = an2 , zn1 =
0, F = 0}, aunque esta familia de soluciones es n 1dimensional.
6 A esta familia de soluciones tambien la llamamos integral completa de la EDP.
Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral com-

pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
cion
zx2 + zy2 = 1.
Solucion pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la solucion en Rn+1 que contenga a

una subvariedad plana de la forma
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn1 ),
basta tomar en R2n+1 la subvariedad solucion en el sentido de Lie
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
g
H = z g(x1 , . . . , xn1 ) Hi = zi (x1 , . . . , xn1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0 |Sn = 0,
ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyeccion (x1 , . . . , xn , z). Si

ademas esta subvariedad o Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la solucion clasica.
Ejercicio 7.6.5 Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la

EDP
yzzx + zy = 0.
Ejercicio 7.6.6 Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuacion
z + zx2 = y.
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit.

En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de

LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
Sa = {F = 0, g = a},
para g integral primera del campo caracterstico D de P =< >, nuestra

1forma = dz pdx qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} R5 ,
son solucion, pues en ellas se anula
dh|Sa,b = 0 |Sa,b = 0.
A continuacion justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el

cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
por tanto en Sa , < >=< dh >. Si ademas en esta subvariedad (x, y, z)

son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio esta en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solucion de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
7.7. Metodo de la envolvente
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparametrica de superficies en el espacio
S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.6) con una muy proxima S + ,
lo cual sera en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0,

y cuando 0 la curva tiende a una posicion lmite de ecuacion
h
h(x, y, z; ) = 0 , (x, y, z; ) = 0,

7.7. Metodo de la envolvente 497
y esta curva que esta en la superficie S y se llama curva caracterstica

de S , genera una superficie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S = {h = 0}.
Figura 7.6. Envolvente de las esferas
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas

x2 + (y )2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y
la ecuacion 2(y ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es (ver la
Fig.7.6) un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
infinitesimalmente proximas en la direccion definida por .
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas uni-
tarias centradas en el plano xy
(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un canon. Consideremos un canon que dispara

en una direccion cualquiera con una velocidad determinada, que super-
ficie lmite pueden alcanzar las balas?
Consideremos el problema bidimen-
sional en el plano xz y sea v la veloci-
dad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y
como (x00 (t), z 00 (t)) = (0, g), con g la Figura 7.7. trayectorias bala canon
constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el canon en
el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0 x(t) = at,
1
z 00 (t) = g z(t) = gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
1 x2 bx
z= g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
v2
a2 + (a)2 = v 2 a2 = ,
1 + 2
y la trayectoria parametrizada por x es z+kx2 (1+2 )x = 0, para k =
g/2v 2 . Si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obte-
nemos = 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema
tridimensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avion. Consideremos un avion deplazan-
dose en lnea recta paralelo al suelo.
Si la velocidad del avion va es supe-
rior a la del sonido vs , tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centra-
das en la recta trayectoria del avion
pongamos el eje y y si el avion esta en
el origen de coordenadas las esferas tie-
nen ecuaciones
2 Figura 7.8. ruido de un avion
2 2 2 avs
x + (y a) + z =
va
y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion
vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 va2
de eje la recta del avion, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Esta zona divide el plano del suelo en dos regiones limitadas
por la hiperbola (para h la altura del avion)
vs2
x2 + y 2 + h2 = 0,
vs2 va2
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la pro-
porcion vs /va , entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direccion en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avion en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = vs /va .
Si el avion va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informacion de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direccion en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante esta el avion (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direccion del avion y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen( + /2) cos
= = .
va sen sen
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.
Figura 7.9. Envolvente de las esferas
Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).
Ejercicio 7.7.3 Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados).
Remitimos al lector interesado en las envolventes de curvas al apendi-

ce (7.16), pag. 590.
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies.

Definicion. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies
S de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la

define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
1 k
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H Rn+k , n 1
dimensional, y su proyeccion por = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones hi = 0 nos permiten despejar
las k funciones7 i = i (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuacion
h(x1 , . . . , xn ; 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )) = 0.
Aunque de forma general solo podremos decir que existe un sistema

de coordenadas (u1 , . . . un1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ),

1 = 1 (u1 , . . . , un1 ), k = k (u1 , . . . , un1 ),
y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyeccion = (x1 , . . . , xn ),

tendra estas mismas coordenadas (que llamamos tambien ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo ), con lo que esta definida
parametricamente por las primeras ecuaciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ).

7 porejemplo si |hi j | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk ) localmente
son coordenadas y por tanto
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-

perficie de la familia.
Demostracion. Sea p S y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo . Como S y S son de la misma Pdimension, basta
demostrar que Tp (S) Tp (S ), para ello sea Dp = fi xi Tp (S) y
P P
D(p,) =
b fi xi + gj j T(p,) (H), el vector tangente correspon-
diente por . Entonces como h = hj = 0 en H, tendremos que
X X
0=D b (p,) h = fi (p)hxi (p, ) + gj (p, )hj (p, )
X
= fi (p)hxi (p, ) = Dp (h ).
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1

solucion de una EDP, tambien es solucion.
Demostracion. Por el resultado anterior para cada p S, existe
tal que p S y Tp (S) = Tp (S ), lo cual implica por (7.1), pag. 467, que
S es solucion.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (1 , . . . , k ) la funcion
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es solucion, ahora supongamos que en las k ultimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ), para i = 1, . . . , k
podemos despejar, las k incognitas i = i (x1 , . . . , xn ), como funciones
de las x, por lo tanto la envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
y f tambien es solucion, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y
0 = (1 (x0 ), . . . , k (x0 )), se tiene que g 0 es solucion y
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
X j
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) + gj (x0 ; 0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
Proposicion 7.19 Sea : U Rk Rn una inmersion con (U ) = Sk

una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea S =
{x : h (x) = 0} una hipersuperficie tal que
p S , Tp (Sk ) Tp (S ),
si ademas h (x) es funcion diferenciable de (x, ) y existe la envolvente
S de las hipersuperficies S , entonces Sk S.
Sl
S
Tp(Sk) Sk
p
Tp(S l) Sk
Figura 7.10. Envolvente pasando por Sk
Demostracion. Denotemos con Dj = (j ) la base de campos

tangentes de Sk . Para cada U tenemos por la primera propiedad que
h((), ) = 0 y por la segunda que Djp Tp (S ). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p0 = (0 ) Sk , de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p0 y derivando en la primera, respecto de j , en 0 , tendremos
que
X
0 = Djp0 h0 = (j )0 (h0 ()) = hxi (p0 , 0 )ij (0 ),
X
0= hxi (p0 , 0 )ij (0 ) + hj (p0 , 0 ),
y como ademas h(p0 , 0 ) = 0, tendremos que (p0 , 0 ) H y p0 S.
7.7.3. Metodo de la envolvente.

El metodo de las caractersticas de Cauchy, visto en la leccion an-
terior, nos permite resolver el Problema de Cauchy que consiste en
encontrar una solucion de la EDP que pasa por una subvariedad dada
de dimension n 1. Para ello es necesario encontrar 2n 1 integrales
primeras del campo caracterstico, que en el caso del plano son 3. Sin
embargo el calculo de 1 integral primera nos permite, con el Metodo
de LagrangeCharpit, encontrar una integral completa. Veremos ahora
que el conocimiento de una integral completa, es decir de una familia de
subvariedades solucion de Rn+1 , parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funcion
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
donde pueda despejarse, es una solucion clasica; unido a la nocion de

envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que en
Rn+1 pase por una subvariedad n 1dimensional dada Sn1 .
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion esta definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),
por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.

Paso 2.- Buscamos coordenadas = (i ) de Sn1 y para cada
p Sn1 con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
{S a }aRn , que denotaremos S , que verifique (ver figura (7.10))
p Sa , Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn1 xi = xi (), z =

z()
a
)
g (p) =0 g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,
g a [x1 (),...,xn (),z()]
dg a i i p = 0 i = 0.
Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incognitas ai en fun-

cion de = (1 , . . . , n1 ), tendremos una subfamilia n 1parametrica
de nuestra familia original de hipersuperficies
S = {h = 0},
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S , es una solucion de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
1 n1
y eliminamos las i .
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo la solucion de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas:
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
Ejercicio 7.7.6 Encontrar con este metodo la solucion de zx zy = 1, que pasa

por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.4. Solucion singular.

Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada solucion general mediante el proceso

de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n 1

parametricas, en tal caso a esta se la llama solucion singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,

respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si suponemos que |fai xj | 6= 0 8 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
por lo que la solucion singular esta en la proyeccion de
S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},
sin hacer alusion a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene

Proposicion 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente

independientes en S, entonces la subvariedad S es solucion en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y solo si Dp = 0 para todo p S.
Demostracion. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,
pues en caso contrario
n
X n
X n
X
dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi ,
i=1 i=1 i=1
8 lo cual implica que los parametros a son independientes, en el sentido de que no
i
existen n 1 funciones i (a1 , . . . , an ) y una funcion g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinacion de los mismos n 1 vectores
n1
X
(fai x1 , . . . , fai xn ) = (gj x1 , . . . , gj xn )jai .
j=1
en contra de la hipotesis, por otra parte

Xn
|S = 0 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
Dp = 0, para p S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea solucion en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la solucion z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas

en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1, x a = 0, y b = 0,
es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pag. 491, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funcion del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
7.8. Definicion intrnseca 507
y su solucion singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyeccion de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
7.8. Definicion intrnseca

Podemos dar la definicion intrnseca de ecuacion en derivadas parcia-
les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
z z
F (x1 , . . . , xn , ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces F C (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n 1dimensional
de V = T (U ). Y una solucion es una funcion f (x1 , . . . , xn ) para la que
f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0},
xi
es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene
coordenadas (xi ) y en la que (ver pag. 414 y siguientes)
n
X
= zi dxi = df,
i=1
es decir en la que es exacta y por tanto = 0.

Definicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado cotangente T (U), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.
Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad S de F,
de dimension n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), pag. 175, que si una subva-
riedad solucion S existe, como en ella d = = 0, es localmente
exacta en ella y si ademas tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en

ella = df , para f una funcion de (x1 , . . . , xn ), que es solucion de la
EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuacion contiene la z, es decir es de la
forma
z z
G(x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funcion
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =

z1 zn
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 , ,..., ).
zn+1 zn+1
Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es solucion de {F = 0}, entonces para cada cons-

tante c R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son solucion de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =

g(x1 , . . . , xn ), entonces la funcion g es solucion de {G = 0}, pues deri-
vando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), ,..., n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
No obstante la definicion intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado

de Jets de funciones de orden 1, (ver pag. 415).
Definicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad S de F,
de dimension n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 509
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no

nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xPi ) y f es una
n
funcion solucion de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
7.9. Teora de HamiltonJacobi
Definicion. Recordemos (ver la pag. 409 y ss.) que llamamos coordena-

das simpleticas en un abierto de V = T (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
Xn
= dvi dui ,
i=1
en cuyo caso automaticamente son sistema de coordenadas pues si sus

diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector inci-
dente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en

que resuelven simultaneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una funcion h = v1 ,
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que es S a = {vi = ai }, ya que S a es ndimensional, en ella |S a = 0

y S a {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por
h = v1 ,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.5)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que

n
X n
X
dv1 = iD = (Dui )dvi (Dvi )dui ,
i=1 i=1
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-

miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresion canonica).
A continuacion explicamos dos metodos de construccion de tales coor-
denadas.
7.9.1. Metodo de Jacobi.

Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuacion en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo
hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pag. 413
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0 [D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.
Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una
distribucion involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D1 y D2 tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales pri-
meras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribucion involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad

ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostracion. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0 = 0.
Nota 7.25 Ahora tenemos que

S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare (3.22),
pag. 175, que en S a , = da . Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son
coordenadas, x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que
a = a (x1 , . . . , xn ),
y para cada eleccion de b R y (a1 , . . . , an ) Rn , con a1 fijo
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = a (x1 , . . . , xn ) + b,
es solucion de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral
completa de la ecuacion.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuacion xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de

Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi seran un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) Rn y hemos visto que en estas subvariedades

= 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pag. 175, |Sa = da . Su-
pongamos que a (x) = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es funcion diferenciable
de las x y las a, entonces
n
X
|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1 i=1
zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente indepen-

dientes y es funcion diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Ademas |xi vj | 6=
0).
Demostracion. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
n
X n
X n
X
= xi dxi = d vi dvi = d ui dvi
i=1 i=1 i=1
n
X
= d = dvi dui .
i=1
Corolario 7.28 En las coordenadas simpleticas (ui , vj ) del resultado an-

terior

Di = ,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 , uk (t) = bk , vj (t) = aj ,
y en terminos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es
zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos tambien t + b1 = v1 (x, a).

Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proxi-
mo epgrafe.
Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuacion diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi.

En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP part-
amos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basica-
mente integrando una ecuacion diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral
completa de la EDP de HamiltonJacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables se-

paradas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

(7.6)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la

teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostracion. Como |ai xj | = 6 0, podemos despejar las ai en zi =
xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = v1 . Ademas las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X X X
d = xi dxi + vi dvi = + ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada eleccion ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones

(x, a) = bi , (i 6= 1), zi = (x, a),
ai xi
definen una solucion de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que a1 es el tiempo.
Demostracion. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las
curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
580.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo

este problema que vimos en la pag. 422, cuya curva es solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM
x0 = z1 = hz1 , z10 = kx/(x2 + y 2 )3/2 = hx ,

y 0 = z2 = hz2 , z20 = ky/(x2 + y 2 )3/2 = hy ,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa

z12 + z22 k
h= p ,
2 x + y2
2
Ahora para resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asocia-

da
2x + 2y k
=p + a,
2 x + y2
2
o en coordenadas polares
2

1 2 k
+ 2 = + a,
2
pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica
sen
= cos + sen = cos
x y x

cos
= sen + cos = sen +
x y y
y considerando variables separadas tiene la integral completa
Z r
2k b2
= b + + 2a 2 dr,
0 r r
ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos
que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
( (
z1 = x = cos x + sen y = z1 cos + z2 sen

z2 = y = sen x + cos y = yz1 + xz2
s
2k + 2a b2 = z cos + z sen

1 2
2

b = yz1 + xz2

(z1 x + z2 y)2 2k b2
2a = +

2 2
(7.7) 2c
= z12 + z22

b = z1 y + z2 x

de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m1

(dividida por m1 , es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x =
2 0 .
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones
Z r
2c b2
+ 2a 2 dr,

= b +

0 r r

Z

dr
=t
= ,

a siendo
q
a 2k
+ 2a b2
0
r r2
= 0

b

Z
dr

=b q
b

2k b2
2
r + 2a r 2
0 r
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana.

Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion de
LeviCivitta asociada (ver la pag. 189). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son canonicamente difeomorfos
: Dp T (V) iDp g T (V),
por lo que tenemos una 2forma canonica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X X
= ( dzi dxi ) = dpi dxi .
pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = xi y definimos
pi = zi , la cual
Pnen terminos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
X
gij = , G = (gij ) = (g ij )1 , = kij ,
xi xj xi xj xk
k=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | = 6 0.

Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el fibrado tangente
y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es

n n n
X X X
Z= zi i kij zi zj ,
i=1 i,j=1
zk
k=1
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-

riedad.
Definicion. En el fibrado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
Dp Dp
(7.8) h(Dp ) = .
2
En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

n n
1 X 1 t 1 t 1 1 X ij
h= zi zj gij = z Gz = z GG Gz = g pi pj .
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
En (7.64), pag. 576, se demuestra que el campo geodesico es el Hamil-

toniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X X
(7.9) Z= hpi hx ,
i=1
xi i=1 i pi
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )
x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n

p0i = hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n,
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuacion de Hamilton

Jacobi asociada a este problema
n
1 X ij
h(x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn ) = g xi xj = a1 .
2 i,j=1
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-

denadas (u, v) y llamemos

E= , F = , G= ,
u u u v v v
la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2 EG F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso

particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, pag.112)
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrizacion si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x= ,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y= ,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z= ,
(b c)(a c)
por lo tanto, en este caso tendremos que
E = x2u + yu2 + zu2 = (u v)g(u),

= xu + yu + zu ,
u x y z
F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,

= xv + yv + zv , G = x2v + yv2 + zv2 = (v u)g(v),
v x y z
para
s
g(s) = .
4(a s)(b s)(c s)
y tendremos que resolver la EDP
1 2u 2

+ v = a1 ,
2 E G
y si consideramos = (u) + (v), entonces y deben satisfacer
0 (u)2 0 (v)2 0 (u)2 0 (v)2

+ = 2a1 = 2a1 (u v),
(u v)g(u) (v u)g(v) g(u) g(v)
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z up Z vp
(u, v, a1 , a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0 v0
de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
Z us Z vs
g(s) g(s)
ds + ds = cte.
u0 s + a2 v0 s + a2
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.

Si nuestra superficie es una esfera
z
2 2 2
x + y + z = 1, q
r
y
y consideramos las coordenadas esferi- x
cas x1 = , x2 = , para las que j
x = cos sen ,
y = sen sen ,
Figura 7.11. Coordenadas esfericas
z = cos ,
tendremos que
E = sen2 , F = 0, G = 1,
pues se tiene

= sen sen + cos sen ,
x y

= cos cos + sen cos sen ,
x y z
y la funcion energa es
1 2 1 p21 + p22 sen2

h= (z1 sen2 + z22 ) = ,
2 2 sen2
y el campo geodesico
Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
y como h = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = 0 sen2 es una

integral primera de Z.
Ahora la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
2 + sen2 2
= 2a,
sen2
la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z r
b2
(, , a, b) = b + 2a ds,
0 sen2 s
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando

k = 2a/b2 )

b/ sen2 s
Z Z
ds
(7.10) 0 = q ds = ,
0 2
2a senb 2 s 0 sen s k sen2 s 1
y esta integral podemos resolverla considerando que

Bx 2C
Z
dx 1
= arc sen ,
x Ax2 + Bx C C |x| B 2 + 4AC
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que

Z sen2
dx
0 =
sen2 0 2x 1 x kx 1
#sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 4k sen2 0
sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen
2 (k 1)x sen2 0
2
1 (k + 1) sen 2
= arc sen 0 ,
2 (k 1) sen2
y girando la esfera para que 0 0 = /4, tendremos
(k 1 + 2) sen2 2
1 2 sen2 = cos 2 = sen(2 + /2) =
(k 1) sen2
2 sen2 2
sen2 2 sen2 sen2 = sen2 +
k1
(k 1)y 2 = z 2

y esto tiene dos soluciones, para c = k 1
z = cy,
es decir que nuestra geodesica esta sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo maximo de la esfera.
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos
de las ecuaciones
p1 = = b, p2 = ,
y ya sabamos que p1 era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p1 = 0 sen2 = b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,

zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo

tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coorde-
nadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
derivada nula, utilizando que b = 0 sen2 y que
0
0 = ,
sen k sen2 1
que se obtiene derivando respecto de t en la ecuacion (7.10). En definitiva

nuestra geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular,
Ax + By + Cz = 0, pues
Ax + By + Cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que esta en la esfera y en el plano, esta en

un crculo maximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la pag. 559).
Veamoslo ahora con las coordenadas x1 = x, x2 = y. En este caso
tendremos que
x y
x1 = x z , x2 = y z ,
z z
y por tanto
x2 1 y2 xy y2 1 x2 1
E = 1+ = , F = , G = 1+ = , EGF 2 = ,
z2 z2 z2 z2 z2 z2
y la Ecuacion de HamiltonJacobi es
(1 x2 )2x 2x y xy + (1 y 2 )2y = 2a1 ,
y la resolvemos por Jacobi, considerando que el campo Hamiltoniano

de F = (1 x2 )p21 2xyp1 p2 + (1 y 2 )p22 tiene ultimas componentes,
Fx = 2xp21 + 2yp1 p2 = p1 (2xp1 + 2yp2 ) y Fy = p2 (2xp1 + 2yp2 )
por tanto tenemos la integral primera p2 /p1 y en p2 = a2 p1 , F = 2a1 ,
llamando L2 = 1 + a22 y t = x + a2 y
(1 x2 )p21 2a2 p21 xy + (1 y 2 )a22 p21 = 2a1

s r
2a1 2a1
p1 = = ,
1 + a22 (x + a2 y)2 L2 t2
de donde
r

2a1 t
p1 dx + p2 dy = dt = d 2a1 arc sen ,
L2 t2 L
y tenemos una integral completa de la Ecuacion de HamiltonJacobi,
t
= 2a1 arc sen= 2a1 arc sen u,
L
p p
donde denotaremos u = t/L = (x+a2 y)/ 1 + a22 , v = (yxa2 )/ 1 + a22 ,
que representa un giro en el plano x, y. Ahora consideramos la integral
primera a2 del campo geodesico y las curvas geodesicas a2 = cte,
!
ua2 1 yL (x+aL2 y)a2
cte = a2 = =
1 u2 1 u2 L2
1 y xb 1 v
= 3
=
1u L2 1 u L2
2
2
v
cte = 1 = k v 2 + u2 ,
1 u2
que es la ecuacion de una elipse y sobre la esfera un crculo maximo pues
p p
z = 1 x2 y 2 = 1 u2 v 2 = k 1 v.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono
x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrizacion
x = cos , y = sen , z = ,
tendremos que

= cos + sen + ,
x y z

= sen + cos ,
x y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = 2 ,
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 2
+ 2 = a,
2 2

Z s
b b2
(, , a, b) = + 4a 2 d,
2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,

Z
d
0 = b p
2 4a2 b2

2 a
= arcsec ,
b
R
pues dx/x x2 k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que

cos 0 = cte,
2
y sabiendo que la ecuacion de las rectas en coordenadas polares del plano
(0 , 0 ) es
0 cos(0 ) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos
x = (r + cos ) cos , y = (r + cos ) sen , z = sen ,
entonces

= sen cos sen sen + cos ,
x y z

= (r + cos ) sen + (r + cos ) cos ,
x y
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos )2 ,
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
!
2
1
2 + = a,
2 (r + cos )2
la cual tiene la integral completa
Z s
b2
(, , a, b) = b + 2a d,
(r + cos )2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica
Z
bd
0 = p .
(r + cos ) 2a(r + cos )2 b2
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
.
(1 x2 y 2 )2
Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
.
(1 + x2 + y 2 )2
7.10. Introduccion al calculo de variaciones 525
7.10. Introduccion al calculo de variaciones
El calculo de variaciones es una util herramienta que nos permite

resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fenomenos de la Fsica estan ntimamente rela-
cionados con el calculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria mas rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jabon maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en algun sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llevo a crear el calculo de variacio-
nes que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una vision unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma comun distintos fenomenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima accion.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.11) I() = x02
i dt.
t0
Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R

R2 y que coinciden con una funcion dada h en los puntos del borde
R, Que superficie z = f (x, y), encierra mnima area? En este caso el
funcional a minimizar es
Z Z p Z q
I(f ) = = EG F 2 dx dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy,
R R R
donde es la 2forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi-

mensional {z = f (x, y)}.
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antiguedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el calculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubrio la ecuacion diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que nacio el calculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarrollo.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para (t) = (xi (t)) y una cierta funcion L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario

a I(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir (t0 ) = p y (t1 ) = q.
Teorema 7.32 Si (t) = (xi (t)) da un valor estacionario a

Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)] dt,
t0
entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange
d
Lx1 [t, (t), 0 (t)] Lz [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, (t), 0 (t)] Lzn [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt
Demostracion. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]

R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1 Z t1 Z t1
0 0
h(t)g (t)dt = (h(t)g(t)) dt h0 (t)g(t)dt =
t0 t0 t0
(7.12) Z t1
= h0 (t)g(t)dt.
t0
Consideremos = (gi ) una curva cualquiera tal que (t0 ) = (t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G() = I( + ) = L[t, (t) + (t), 0 (t) + 0 (t)]dt,
t0
G0 (0) = 0, y tendremos por (7.12) que

Z t1 n
X n
X
0= Lxi gi + Lzi gi0 dt
t0 i=1 i=1
n
X Z t1
d
= Lxi Lzi gi (t)dt,
i=1 t0 dt
lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las

Ecuaciones de EulerLagrange
d d
Lx1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo

orden
d
Lx Lz = 0 Lx Ltz Lxz x0 Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.11) se convierte en
d x0i (t) x0i (t)

pP =0 pP = ai xi (t) = bi + f (t)ai ,
dt x02
i x02
i
pP
para f 0 (t) = x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.
Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la solucion de la ecuacion de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo

Z
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyeccion en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = R.
Teorema 7.33 Si la funcion f da un valor estacionario a

Z
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
entonces f satisface la Ecuacion de EulerLagrange
n
X
Lz (x, f (x), fxi (x)) Lzi (x, f (x), fxi (x)) = 0.
i=1
x i
Demostracion. Consideremos una funcion g cualquiera tal que g =

0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, (14.11), pag. 1034, que para cualquier funcion h
Z Z
hgx1 dx1 dxn = hdg dx2 dxn
R R
Z Z
= d (hgdx2 dxn ) gdh dx2 dxn
R R
Z Z
(7.13) = hgdx2 dxn ghx1 dx1 dxn
C R
Z
= ghx1 dx1 dxn ,
R
Z Z
hgxi dx1 dxn = ghxi dx1 dxn ,
R R
y como antes, la funcion

Z
G() = I(f + g) = L [xi , f + g, fxi + gxi ] dx,
R
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.13) que
Z n
!
X
0= Lz g + Lzi gxi dx1 dxn
R i=1
Z n
!
X
= g Lz Lz dx1 dxn ,
R i=1
xi i
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la

Ecuacion de EulerLagrange
n
X
Lz Lz = 0.
i=1
xi i
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuacion de EulerLagrange es la ecuacion
de las superficies mnimas

zx + q z y = 0,
q
x 1 + z2 + z2 y 1 + z2 + z2
x y x y
que podemos simplificar9
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funcion en el plano cuya grafica sea solucion es una funcion
armonica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la pag. 783).
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.
9 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su solucion
en la pag. 700.
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2 x 1 + y 02 dx.
a
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revolucion en torno al eje y de mnima
area.
(c) Es una superficie mnima?.
7.10.2. Ejemplo. La braquistocrona.

Consideremos el siguiente problema variacional: Dejamos caer por un
alambre un abalorio sin friccion, desde un punto A hasta otro B. Cual
es la curva por la que se tarda mnimo tiempo?10
A
Figura 7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B
Si consideramos una curva : [0, 1] R3 que une A = (0) con

B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
1
| 0 (r)|
Z
dr,
0 v[(r)]
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la repara-
metrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T ) = 1, tendremos que v[(t)] = | 0 (t)| y
T T 1
| 0 (t)| | 0 (r(t))r0 (t)| | 0 (r)|
Z Z Z
T = dt = dt = dr,
0 v((t)) 0 v((r(t))) 0 v[(r)]
10 Tal curva se llama braquistocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
Ahora necesitamos conocer la velocidad del abalorio en cada punto de

la trayectoria, la cual no depende del trazo de esta, sino solo
de la altura
h que haya bajado saliendo con velocidad nula y vale 2gh. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la unica fuerza que actua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F + N = m 00 ,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente

tangencial de la masa por la aceleracion, es decir
F x02 + y 02 0
gy 0 = 0 = 00 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = ( ),
m 2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante11 a,

la cual vale gy0 si soltamos el abalorio con velocidad nula a altura y0 .
Por lo tanto el modulo de la velocidad, es
p
v[(t)] = | 0 (t)| = 2g(y0 y(t)).
Ecuacion de EulerLagrange para la braquistocrona.
Esto nos lleva a considerar el problema variacional

Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es

(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
p
z12 + z22
L(x, y, z1 , z2 ) = , para la que
y
p
z12 + z22 zi
Lx = 0, Ly = , Lzi = p ,
2y y y(z12 + z22 )
11 Que x02 +y 02
es la energa total, pues 2
es la energa cinetica y gy es la potencial.
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para h = dh/dt

y h0 = dh/dx, para las que h = h0 x
!
d x
0= p
dt y(x2 + y 2 )
p !
x2 + y 2 d y
0= + p
2y y dt y(x2 + y 2 )
y por la primera es constante
x
p =c
y(x2 + y 2 )
y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solucion si A y B
tienen la misma abscisa), en caso contrario x 6= 0 y podemos dividir por
el, obteniendo
! !0
d 1 1
0= p = p x
dt y(1 + y 02 ) y(1 + y 02 )
!0
1
(7.14) 0= p y(1 + y 02 ) = cte,
y(1 + y 02 )
y ademas en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que

x d y d 1
= c = c y0 = y 2 y 00
2cy 2 dt x dt 2c2
que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00 0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
(pues y 0 6= 0 en algun punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el
resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s r
k y
dy = 1 dx dy dx = 0,
y ky
la cual tiene la solucion

r
p y
(k y)y + k arctan x = cte,
ky
que podemos resolver tambien llamando

(
dx = tan dy,
r
y
tan =
ky y = (k y) tan2 y = k sen2
por tanto como cos 2 = 1 2 sen2
dy = 2k sen cos d
2
dx = tan dy = 2k sen d = k(1 cos(2)) d,
cuya solucion es x = k k sen(2)

2 + cte y si le pedimos que A = (0, 0),
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen2 vale 0, para = 0.
Por tanto tendremos que nuestra solucion podemos escribirla, para
= 2 y r = k/2
x = r( sen ) y = r(1 cos ),
lo cual significa que nuestra curva es una homotecia de razon r de la

curva de puntos (Fig.7.13)
(, 1) (sen , cos ),
1
q
Figura 7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida.
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circun-

ferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Ejercicio 7.10.4 Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpen-

diculares a la cicloide es la cicloide.
El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable pro-

piedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiem-
po que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perodo es
constante. Veamoslo.
Si consideramos la parametrizacion (Fig.7.14, para r = 1)
() = r( sen , 1 + cos ),
(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en

el punto mas bajo y valga 2r en el mas alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x0 , y0 ) = (0 ), el tiempo que tarda en llegar al punto mas
bajo, que es el correspondiente a = , es
2
q0 p
Figura 7.14.

p
| 0 ()| (1 cos )2 + sen2
Z Z
r
d = p d
0 v[()] 0 2gr(cos 0 cos )
r Z
r 1 cos
= d,
g 0 cos 0 cos
y para 2 = , cos = cos 2 = cos2 sen2 = 2 cos2 1, y para

20 = 0 , tendremos que el tiempo es
r Z /2 r Z /2
r 2 2 cos2 r sen
2p d = 2 q d,
g 0 2
2(cos 0 cos )2 g 0 2
cos 0 1 cos2 cos 0
r Z /2 r
r sen r
=2 d = .
g 0 sen g
donde la ultima igualdad se sigue considerando el cambio de variable
[0 , /2] [0, /2]
cos sen
cos = sen d = d.
cos 0 cos 0
Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una acele-

racion, unidades de longitud/tiempo2 , por lo que r/g tiene unidades de
tiempo2 y su raz de tiempo.
En segundo lugar tambien tiene la siguiente propiedad:

Su evolvente es ella misma.
Definicion. Para verlo recordemos que llamamos evolvente a cada curva
ortogonal a las tangentes de una dada.
Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco
de tal modo que | 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos (r) y (r + s), sus evolventes son las curvas
(s) = (s) + (s) 0 (s),
tales que 0 es ortogonal a 0 , lo cual equivale a que
0 = 0 0 = 1 + 0 (s) + (s) 00 0 = 1 + 0 (s),
pues 0 = ( 0 0 )0 = 2 00 0 , por tanto (s) = c s, para c constante y

las evolventes son
(s) = (s) + (c s) 0 (s),
siendo (c) = (c) = P el punto comun de ambas curvas, que tiene la

propiedad de que el arco de curva que une (s) y P = (c), tiene la
misma distancia, c s, que el segmento tangente de extremos (s) y
(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniendola tensa.
g(q)
s(q)
1
q
0 q p
Figura 7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide

Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.15), para ello con-
sideremos la parametrizacion en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),
que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que

asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen , 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio

pues la recta que une () y () es tangente a la curva y
0 = (1 + cos , sen ), 0 = (1 cos , sen )
Estas dos excepcionales propiedades las utilizo genialmente Huygens

para construir un pendulo que se apoyaba en dos superficies curvas
simetricas (Fig.7.16), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del pendulo describa una cicloide y la frecuencia de su oscilacion no
dependa del lugar desde el que empezaba el descenso.
Figura 7.16. Pendulo de Huygens
Ejercicio 7.10.5 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en

un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
x1
p
1 + y 0 (x)2
Z
dx.
x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.6 Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional

de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y p perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Ejercicio 7.10.8 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.
7.10.3. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntima-

mente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecua-
ciones de EulerLagrange
d d
L x1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L

y supongamos ademas que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuacion diferencial de

Hamilton, correspondiente a la funcion (energa),
n
X
(7.15) h= Lzi zi L.
i=1
Demostracion. Como |Lzi zj | = 6 0, podemos considerar el sistema de

coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
n
X n
X
dh = ht dt + hui dui + hpi dpi
i=1 i=1
n
X
dh = d( pi zi ) dL
i=1
n
X n
X n
X n
X
= pi dzi + zi dpi Lt dt Lxi dxi Lzi dzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn n
X
= zi dpi Lt dt Lxi dxi ,
i=1 i=1
donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por

tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y lla-
mando ui (t) = ui [(t)], pi (t) = pi [(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las
(t, xi , zi ))
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =

6 0, entonces
X X
(h )0 (t) = ht + hui u0i + hpi p0i = ht ,
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange12 .
A continuacion vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.
Proposicion 7.35 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
12 Ademas en tal caso podemos considerar la Ecuacion de HamiltonJacobi corres-
pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la leccion

anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))

d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .
Demostracion. Como Lt = 0 se tiene que
d d X 0
h() = xi Lzi () L()
dt dt
X X d
= x00i Lzi () + x0i Lzi ()
dt
X X
0
Lxi ()xi Lzi ()x00i = 0
Ejemplo 7.10.3 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener

una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = grad V , tendremos que la energa cinetica vale
m 0 2
x (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,

T =
2 1
y para
m 2
z1 + z22 + z32 V,

L=T V =
2
definimos la accion a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T V )dt,
a a
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d

Lz1 Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0

dt

d

Lz2 Lx2 = 0 mx002 + Vx2 = 0 mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0

d

Lz Lx3 = 0

dt 3
que es la Ecuacion del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima accion de
Hamilton.
Principio de Hamilton 7.36 La trayectoria que sigue una masa en el

espacio que se mueve bajo la accion de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima accion.
Observemos que en este caso |Lzi zj | =

6 0, pues
p1 = Lz1 = mz1 , p2 = Lz2 = mz2 , p3 = Lz3 = mz3 ,
y la funcion Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) z1 + z22 + z32 + V

2
= T + V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Ademas en las nuevas coordenadas (xi , pi )
m 2 1 2
z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V,

h=
2 2m
por lo tanto la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
1 2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.

2m
Ejemplo 7.10.4 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag. 51)
g
00 (t) = sen (t).
L
da un valor estacionario a la accion, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)| 0 (t)|2 = (mL2 /2)2 (t) es la energa
cinetica y V = mgL cos es la energa potencial13
L2 2 (t)
L=T V =m + mgL cos (t),
2
pues en tal caso la ecuacion de EulerLagrange es
d
L = L mL2 (t) = mgL sen (t).
dt
13 Observemos que la componente tangencial D = mg sen e de la fuerza F =
2
(0, mg), es D = grad V , pues = Le2 y D = V
Ejercicio 7.10.9 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la accion.
7.10.4. Apendice. La ecuacion de Schrodinger

Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuacion de HamiltonJacobi
1 2
x1 + 2 2

x2 + x3 + V E = 0,
2m
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schrodinger considero esta ecua-
cion y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funcion la Ecuacion de HamiltonJacobi es
K2 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 = 0,

2m
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
Z 2
K 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 dx1 dx2 dx3 ,

I() =
2m
y lo restringe a las funciones que se anulan en el infinito (pues en caso

contrario la integral no sera finita) y se pregunta por la existencia de
una funcion extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuacion
de EulerLagrange, que en este caso es
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuacion de Schrodinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag. 957,
donde la resolvemos.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether
7.11.1. Transformada de Legendre.

En esta leccion veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la leccion anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definicion. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definicion. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,

llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotan-
gente
(7.16) L : T (V) T (V), Dx L(Dx ) = x ,
donde x es la composicion
i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] TDx [T (V)] R.
considerando la inclusion natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion

natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), pag. 15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),

Tx (V) ' TDx [Tx (V)], ,
xi x zi Dx
y tendremos que la expresion en coordenadas de L es (entendiendo las

correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))

L L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn , ,..., .
z1 zn
Definicion. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
al unico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 543
equivalentemente H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales

en fibras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el fibrado tangente H = . En coordenadas vale
n
X
H= zi ,
i=1
zi
y su grupo uniparametrico es t (Dx ) = et Dx .

Definicion. Llamaremos funcion energa de una Lagrangiana L, a la
funcion de T (V)
h = HL L,
que en coordenadas vale
n
X
h= zi Lzi L.
i=1
Consideremos ahora la 1forma de Liouville del fibrado cotangente

y llevemosla al fibrado tangente
L = L ,
cuya expresion en coordenadas es

n n
X L X
L = dxi dL = dLzi dxi ,
i=1
zi i=1
y definamos la aplicacion entre los modulos

D[T (V)] [T (V)],
n n
(7.17) X X
D iD dL = D(Lzi )dxi Dxi dLzi .
i=1 i=1
Definicion. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si

iZ dL = dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es unico si L es difeomorfismo, o equivalente-
mente
|Lzi zj | =
6 0 (xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas
en cuyo caso dL es una estructura simpletica del Fibrado tangente y

(7.17) es un isomorfismo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
unico.
Nota 7.37 Recordemos que por definicion un campo Z D[T (V)] define
una ecuacion de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
(7.18) ZDp = Dp , para cada Dp T (V),
y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede

comprobar facilmente el lector.
Teorema 7.38 Si Z es un campo que define una ecuacion de segundo

orden en V, entonces
Z es Lagrangiano Z(Lzi ) = Lxi ,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler

Lagrange.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un unico campo Z Lagran-
giano, automaticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), (t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.
Demostracion. En coordenadas tenemos que

n
X n
X
iZ dL = Z(Lzi )dxi Zxi dLzi
i=1 i=1
dh = dL d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi Lzi dzi zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi zi dLzi ,
i=1 i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,

y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues

= Z xi = Zxi = zi , pi = Zpi = Lxi
t t t
x0i (t) = zi (t), (Lzi )0 (t) = Lxi [(t)],
y si ademas L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son

coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema

de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
y calculense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.

2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica

n
1 X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij ,
2 i,j=1
que corresponde al problema de encontrar la curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa

cinetica Z b Z b
1 1
D Ddt = kDk2 dt,
a 2 a 2
para D = 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso

n
X n
X
pi = Lzi = zj gij h= pi zi L = L,
j=1 i=1
es decir que la funcion h de (7.15) es de nuevo la energa cinetica. Ademas

|Lzi zj | = |gij | 6= 0, por lo tanto L es un difeomorfismo y la curva que
minimiza la integral si existe es una curva integral delPcampo ha-
miltoniano correspondiente a h, para la dosforma dL = dpi dxi ,
que segun hemos visto en 7.9 es el campo Z de las geodesicas, pues para
el hemos demostrado que en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi )
Zui = hpi , Zpi = hui ,
lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
Proposicion 7.39 L = para el difeomorfismo
: T V T V, (Dp ) = iDp g.
Demostracion. Lo haremos de dos formas. La primera observando

que en la definicion (7.16) identificamos los espacios (ver (1.16), pag. 15)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], Tx DTx ,
siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para x = L(Dx )
L(Dx + tTx ) L(Dx )

x Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lm =
t0 t
(1/2)Dx Dx + tDx Tx + (1/2)t2 Tx Tx (1/2)Dx Dx
= lm
t0 t
= Dx Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues (xi ) = xi y (zi ) = pi (ver (7.25), pag. 575), por tanto
= (xi , pi ) = L.
Proposicion 7.40 En los terminos anteriores se tiene que

gij
=0 ZLzk = 0.
xk
Demostracion. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )
gij
=0 ZLzk = Lxk = 0.
xk
Aplicacion: Superficies de revolucion. Es decir que en este caso no
solo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z,
sino Lzk , esto tiene una aplicacion directa en el caso particular de tener
una superficie de revolucion, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva
que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene
dada en coordenadas (, ) por
x = r() cos ,
= r() sen + r() cos ,
x y
y = r() sen ,

z = , = r0 () cos + r0 () sen + ,
x y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
y si consideramos una geodesica con vector tangente

T = z1 (T ) + z2 (T ) ,

que forme un angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente

, se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Clairaut 7.41 La funcion r cos es constante a lo largo de

cada geodesica.
Demostracion. Es una simple consecuencia de que
T T z1 (T )E Lz
r cos = | | = =p = 1 (T ).
|T | | | |T | 2L(T ) 2L
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable
fuera del cerrado {zi = = zn = 0})
v
u n
uX
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeo-
Pn pues |Lzi zj | = 0Pya que para laPanterior lagrangiana L =
morfismo,
(1/2) i,j=1 zi zj gij , Lzi = gij zj y HL = zi Lzi = 2L, ahora bien
2 2
L = 2L = HL LH(L) = HL = L
Xn
HL = L zi Lzi = L
i
n
X n
X
Lzj + zi Lzi zj = Lzj zi Lzi zj = 0,
i i
ademas se sigue tambien que la funcion energa en este caso es nula,

pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), pag. 544, se tiene que el campo
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2
2L = L Lzi = L Lzi , Lxi = L Lxi
L Lxi = Lxi = ZLzi = L ZLzi ,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZLzi = Lxi ,
ademas (7.38) nos asegura que las geodesicas
pP satisfacen las ecuaciones de
EulerLagrange para la lagrangiana L = zi zj gij , pero la cuestion
que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodesicas. Observe-
mos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es unico. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrizacion de la curva.
Teorema 7.42 Si una curva

pPsatisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L = zi zj gij , es una geodesica reparametrizada.
Demostracion. Sea la curva (t) = (xi (t)) solucion de las ecuacio-
nes de EulerLagrange, entonces
P P gkj 0 0
d gij x0j xi xk xj
qP = qP ,
dt g x0 x0 2 g x0 x0
kj k j kj k j
y si consideramos el parametro longitud de arco

Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a
y la reparametrizacion de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),

en cuyos terminos la ecuacion anterior se expresa
P gkj 0 0 0
d X 0 xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
gij yj [s(t)] = ,
dt 2
es decir
d X 1 X gkj 0 0
gij yj0 = y y ,
ds 2 xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagran-
n
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuacion caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposicion 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y solo si L(Dx ) =

L(Dx ), para todo > 0. Ademas para estas lagrangianas la accion
Z b
I() = L(, 0 )dt,
a
no depende de la parametrizacion, es decir que si consideramos una re-

parametrizacion suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces Z 0
Z b b
L(, 0 )dt = L(, 0 )ds,
a a0
y si una curva (t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,
cualquier reparametrizacion suya, con s0 (t) > 0, tambien.
Demostracion. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =

et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condicion anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z), Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(, 0 )dt = L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b
= L([s(t)], 0 [s(t)])s0 (t)dt
a
Z b0
= L(, 0 )ds,
a0
y si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ),
dt i
y [s(t)] = (t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (, 0 s0 ) = Lxi (, 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ).
ds i
7.11.3. Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.44 Si ((t), 0 (t)) es una curva que da un
Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(, 0 ) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva accion truncada
Z b
HL dt,
a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E (y por supuesto

que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
Pero es mas: da un valor extremal a
Z t2
HL dt,
t1
si nos restringimos a las curvas para las que h(, 0 ) = E y (t1 ) = p,

(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de , sin condiciones.
Demostracion. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por

(7.35) h(, 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un
valor extremo a la accion
Z b Z b
(L + h)dt = HLdt,
a a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E.

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que
: [t1 (), t2 ()] V,
(t1 ()) = p, (t2 ()) = q, h( (t), 0 (t)) = E,
t1 (0) = a, t2 (0) = b, 0 (t) = (t),
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 ()
G() = HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
Z t2 () Z t2 ()
= L[ (t), 0 (t)]dt + h[ (t), 0 (t)]dt
t1 () t1 ()
= F [t2 (), ] F [t1 (), ] + E[t2 () t1 ()],

para la funcion Z t
F (t, ) = L[ (t), 0 (t)]dt,
c
siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para
suficientemente pequeno c [t1 (), t2 ()]) y se tiene que
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b

= L[(b), 0 (b)]t02 (0) + L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler
Lagrange, por tanto
Z b

L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a
XZ b i 2 i

0 0
= Lxi [(t), (t)] (t, 0) + Lzi [(t), (t)] (t, 0) dt
a t
X Z b b !
i 0 i
= [Lxi Lzi ] (t, 0)dt + Lzi [(t), (t)] (t, 0)
a t a
X i
X i
= Lzi [(b), 0 (b)] (b, 0) Lzi [(a), 0 (a)] (a, 0)

= HL[(a), 0 (a)]t01 (0) HL[(b), 0 (b)]t02 (0)
pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0
i i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0), (b, 0) = i0 (b)t02 (0).

7.11.4. Curvas de mnima accion y geodesicas

Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una funcion, que
llamaremos energa potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
entonces si da un valor extremal a la accion

Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a
0
y 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto
la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T + U
es constante en ella h(, 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tam-
bien es extremal de la nueva accion truncada
Z b Z b Z b
(HL)dt = 2T dt = 2T 2T dt
a a a
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(h U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX p
= t zi zj gij 2(E U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX
= t zi zj gij dt,
a i,j=1
si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(, 0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la metrica
gij = 2(E U )gij ,
en el abierto {x V : U (x) < E}. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.43) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[, 0 ] = E, pues basta considerar
h[, 0 ] = (T + U )[[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)]
= T [[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)] + U ([s(t)])
= s0 (t)2 T [[s(t)], 0 [s(t)]] + U ([s(t)]) = E,
que define una ecuacion diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la solucion que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra

curva inicial da un valor extremal a la accion
v
u n
Z buX
t zi zj gij dt,
a i,j=1
sin restricciones, y por (7.42) es una geodesica reparametrizada de la

metrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
Teorema 7.45 En una variedad Riemanniana, si una curva da un

valor extremal a la accion definida por la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada

para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Corolario 7.46 La trayectoria de una partcula que en R3 satisface la

ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
gij = 2m[E U (x)]ij .
7.11.5. El Teorema de Noether.

Consideremos un campo tangente D PD(V) con grupo uniparametri-
co Xs , entonces si en coordenadas D = fi xi y F = (fi )
Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje

invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp T (V)
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

y la nueva curva transformada por el grupo

s (t) = Xs [(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t), 0 (t)) = L(s (t), s0 (t)),
y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la funcion
en s
Z t1 Z t1
L(s (t), s0 (t))dt = L( + sF + o(s2 ), 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0 t0
y si denotamos fi (t) = fi [(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,

tendremos que
Z t1 X X
0= ( Lxi (, 0 )fi + Lzi (, 0 )fi0 )dt
t0
XZ t1 X Z t1 d
d
= (Lxi Lzi )fi dt + ( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
t0 dt t0 dt
X Z t1 d X Z t 1
= (Lxi Lzi )fi dt + (Lzi fi )0 dt,

t0 dt t0
y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, ten-

dremos que X
Lzi ((t), 0 (t))fi ((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuacion demostramos de forma rigurosa e intrnseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.
Lema 7.47 Si D D(T V) y Z es Lagrangiano entonces

L
Z(L D) = DL L (D Z).
P
Demostracion. En coordenadas se tiene que L Z = Lzi Zxi =
HL, por lo tanto
Z(L D) = Z L L (D) + L (Z L D)
L
= (iZ dL + diZ L )(D) L (D Z)
L L
= (dh + d(HL))(D) L (D Z) = DL L (D Z).
Corolario 7.48 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D

D(V) es un campo con subida D D(T V), entonces
Z(L D) = DL.
Demostracion. Es consecuencia del resultado anterior y de que

L
(D Z)xi = 0 (ver (7.61), pag. 571), pues
L X L
L (D Z) = Lzi (D Z)xi = 0.
Teorema de Noether 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo

orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la funcion L D, es una integral primera
de Z.
Demostracion. Por el resultado anterior.
Nota 7.50 Observemos que en terminos de coordenadas la integral pri-

mera del Teorema de Noether es
n
X
L D = fi Lzi ,
i=1
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es canonica, esa condicion se satisface automaticamente.
Nota 7.51 Observemos que el Teorema de Noether es una simple

consecuencia de la definicion de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizacion (7.38), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi

que queramos, a partir de el construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo unico que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas xi , en el que D = xj , en cuyo caso D = xj

y lo unico que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la funcion de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
L D = Lzi dxi (xj ) = Lzj .
Por ultimo el Lema (7.47) nos da un Teorema de Noether mas general

en el siguiente sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal
que
DL = 0 y L [D, Z] = 0 Z(L D) = 0.
Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos

cuerpos, visto en la seccion 6.13, pag. 422, tiene asociada la lagrangiana
z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2
pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

z12 + z22 c
h= p ,
2 x + y2
2
L = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,

y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
xc yc
Z = z1 + z2 p 3 z p 3 z ,
x y x2 + y 2 1 x2 + y 2 2
satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.

Es natural pensar que el campo de los giros

D = y +x ,
x y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es

D = y +x z2 + z1 ,
x y z1 z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que
u2 = L (D) = z1 y + z2 x,
es integral primera de Z (ver (6.12), pag. 424). Es decir que para cual-
quier trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares
2 0 = cte,
que segun vimos en la seccion 4.16.4, pag. 282, es la segunda ley de Ke-
pler. Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa
m en la direccion perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo
que este resultado se conoce como la ley de conservacion del momento
angular (ver pag. 422).
Ahora bien en (6.12), pag. 424, encontramos tres integrales primeras
de nuestro campo hamiltoniano Z
z12 + z22 k kx
u1 = h = , u2 = w3 = z1 y + z2 x, u3 = r1 = z2 u2 ,
2
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de RungeLenz (ver (6.10, en la pag. 424) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostracion la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funcion, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
kx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = z2 u2 .

para el que tomamos por la tercera ecuacion
kx
Dx = , Dy = u2 ,
z1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que
Dzi = Z(Dxi ), es decir,
k kx2 k 2 x2

kx kxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = 3 + ,
z1 z1 3 z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
k kx2 k 2 x2

kx kx ky kxyz2
DL = + (xz2 yz1 ) + + z1 = 0.
z1 3 3 3 z1 3 z12 4
A continuacion vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-

riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2
En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodesico Z. Ademas para cada simetra de la superficie
D = f u + gv
L (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas

esfericas (, ),
x = cos sen ,
= sen sen + cos sen ,
x y
y = sen sen ,

z = cos , = cos cos + sen cos sen ,
x y z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
sen2 z12 + z22
L= Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
cos cos
y z = sen ,
z y sen
sen cos
z x = + cos ,
x z sen

x y = ,
y x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,

zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra

geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que esta en la esfera y en el plano, esta en

un crculo maximo. Por ultimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a2 + b2 + c2
.
2
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y

consideramos coordenadas polares
x = cos ,
= cos + sen + ,
x y z
y = sen ,

z = , = sen + cos ,
x y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
2 z22
L = z12 + Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono
invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z2 2 ,
es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por 2.
7.12. Calculo de variaciones en Jets 561
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anterio-

res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revolucion.
7.12. Calculo de variaciones en Jets
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables

En (6.9.3), pag. 415 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimen-
sion m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
1
Jxy = Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,
para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relacion de equivalencia
F G F (x) = G(x) = y, F = G : Tx (U) Ty (V).
Definicion. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union

de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) = 1
Jxy ,
xU ,yV
ahora consideramos las proyecciones
1 : J 1 (U, V) U 1 (xy ) = x, 2 : J 1 (U, V) V 2 (xy ) = y.
Para cada punto xy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x U y otro (V, yi ) de y V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de xy ) 11 (U ) 21 (V ) con las funciones (coordenadas)
xi (pq ) = xi (p), yj (pq ) = yj (q), zij (pq ) = pq (xj )yi ,

las cuales establecen una biyeccion (homeomorfismo) entre 11 (U )

21 (V ) y un abierto Un Vm Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella 1 y 2
son proyecciones regulares.
7.12.2. Distribucion canonica

En el jet podemos definir una distribucion canonica, considerando
en cada punto , el nucleo , de la aplicacion lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())
T (J 1 (U, V)) Ty (V),

D 2 (D ) (1 D ),
es decir los vectores tales que
2 (D ) = (1 D ),
cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son

n
X
i = dyi zij dxj = 0,
i=1
por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = 0 =< 1 , . . . , n >.

A veces como veremos a continuacion, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales : Tx (U) Ty (V), sino
como su grafica en Tx (U)Ty (V) T(x,y) (U V), es decir como el subes-
pacio de dimension n = dim U, H = {(Tx , (Tx )) : Tx Tx (U)} (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimension n de T(x,y) (U V),
sino solo los que se proyectan en Tx (U)). En estos terminos la distribu-
cion se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.19) DH H DH H,
para : J 1 (U, V) U V, (H) = (x, y).
Proposicion 7.52 Dado un campo E D(U V) existe un unico cam-

po E D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
(xy ) = (x, y), E = E y E L .
Demostracion. Como decamos anteriormente en este caso es pre-

ferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T(x,y) (U V), de dimension n = dim U. En estos termi-
nos si t es el grupo uniparametrico de E el de E es t (H ) = t (H ),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente E =
E, pues t = t y por (7.19) E L , pues si DH H ,
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E verificara

X
E = 0, E L i = fik k , para todo i
de la primera se sigue que Exj = Eyi = 0, por tanto E L i = Ezij dxj

P
y por la segunda y esto fik = E L i (yk ) = 0, lo cual implica Ezij = 0 y
por tanto E = 014 .
Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pag. 415, corres-

pondePal caso en que V = R en cuyo caso tenemos una unica =
dy zi dxi , que es la que vimos en la Nota (6.57), pag. 416 y que
aparece de forma natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.32), pag. 526, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pag. 528,

corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
14 Una
P cuenta P analoga nos muestra como es en coordenadas la subida de un campo
E= fj xj + gi yi . Por una parte Exj = fj y Eyi = gi y por otra tenemos que
E L i =
P
fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuacion tenemos
X X X
giyk zij fjyk = fik , gixj Ezij zik fkxj = fik zkj ,
j k k
P P P
que nos da el valor de Ezij = gixj k zik fkxj + k (giyk s zis fsyk )zkj .
Proposicion 7.54 Dada una aplicacion diferenciable F : U V , con

U U y V V abiertos,
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por
1 y tangente a la distribucion . Ademas podemos definir la aplicacion
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicacion diferenciable tal que i = 0, entonces
existe una unica F : U V, tal que F = .
Demostracion. En coordenadas se tiene que
fi
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) = (x)},
xj
por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y
X
i|S = (dyi zij dxj )|S = 0.
Para el recproco, como 2 F = F , basta definir F (x) = 2 [(x)] y se

tiene que
xj [F (x)] = xj (x) = xj [(x)], yi [F (x)] = yi [(x)], zij [F (x)] = zij [(x)],
pues para la ultima tenemos
X X
F zij dxj = F dyi = dyi = zij dxj .
Definicion. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.
Consideramos que U tiene una orientacion definida por una nforma
U n (U), que llevamos al jet por 1 , definiendo = 1 U .
Definicion. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion di-
ferenciable F : U V da un valor extremal al problema variacional
definido por la nforma L si para15
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
y todo campo D D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P P
a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (L) = 0.
S
15 A veces tambien llamaremos extremal a la subvariedad S.
Nota 7.55 Obviamente

P los extremales no cambian si cambiamos la n
forma por L + i i , para cualesquiera n 1formas i , pues
X X
DL (L + i i )|S = DL (L)|S + (DL i i + i DL i )|S
= DL (L)|S ,
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una unica
= L + i i , con d = 0 modulo las i .
Demostracion. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es

una n + 1forma multiplo de , por lo tanto combinacion unica de
dyi = i , dzij = (ixj di ) ,

P
ahora bien di = dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que16
X X
d(L) = dL fij dzij = fij (ixj di )
i,j i,j
X X
= (iP fij xj di ) = (iEi di )
i i
X X
= di iEi d( i iEi ),
i i
P
y el resultado
P se sigue para = L + i i , siendo i = iEi ,
Ei = fij xj y fij = Lzij .
Definicion. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma

de PoincareCartan y se expresa
X X n
X
= L + i i = L + i iEi , Ei = Lzij xj .
j=1
16 Escribiremos cuando las igualdades sean modulo las i .

Nota 7.57 Se sigue de (7.56) que existen nformas i tales que d =

P
i i , veamos quienes son
X X
d = dL + di i i di =
X X
= Lyi dyi + Lzij dzij
XX X
+ ( dxj dzij ) i i di =
X X
= Lyi i i di =
X
= i (Lyi di ) i = Lyi EiL ,
pues se tiene que iEi (dxj dzij ) = 0 lo cual implica
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funcion de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
Demostracion. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-

nado orientado (U ; xi ), entonces en el = f dx1 dxn y x = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U , en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
Z Z
0= f dx1 dxn f dx1 dxn (a/2)m[K] > 0,
U K
lo cual es absurdo.
Teorema 7.59 En los terminos de la aplicacion diferenciable F y la sub-

variedad S de (7.54), pag. 564, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D D, con soporte compacto y tal que DL P
P, se tiene
Z
DL = 0.
S
(iii) S satisface las Ecuaciones de EulerLagrange17 :
i|S = (Lyi EiL )|S = 0.
(iv) Para todo campo tangente E D, iE d|S = 0.

Demostracion. (i)(ii) por (7.56) y la Nota (7.55).
(ii)(iii): Si E D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (14.13) del Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034, pues S es
orientada e iE |S es de soporte compacto, ya que S sop E es un com-
pacto de S pues es cerrado y su imagen por el homeomorfismo 1 es un
cerrado del compacto 1 (sop E). Por tanto si ademas E L P P, se tiene
por (ii) que
Z Z XZ
L
0= E = iE d = k (E)k ,
S S S
y si tomamos (x)yi D(U V), Pn con 0 de soporte compacto

arbitraria y su subida E = yi + j=1 xj zij (ver el Lema (7.52) y la
nota a pie de la pag. 563), para la que E L k = Exj = 0, tendremos que
k (E) = Eyk = ik y Z
0= i ,
S
por tanto se sigue del Lema (7.58),

P que i|S = 0
(iii)(iv)
P Por (7.57)
P d = i i , por tanto para todo campo D,
iD d = i (D)i i iD i y i|S = i|S = 0.
(iv)(ii) Sea D D, entonces por (iv) (iD d)|S = 0, por tanto si
DL P P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes,
(ver (ii)(iii))
Z Z Z Z
diD = 0 DL = iD d + diD = 0.
S S S S
17 En coordenadas estas ecuaciones son

n
Lzij
X
Lyi = Lzij (log f )xj + ,
j=1
xj
que se reducen en el caso particular de = dx1 dxn , es decir f = 1, a

n
X Lzij
(7.20) Ly i = ,
j=1
xj
Corolario (Invariantes Noether) 7.60 Sea S extremal del problema va-

riacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en

el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
= dt, 1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,

Ei = Lzi t ,i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt + Lzi i ,
X
d = i i , i = Lyi dt dLzi ,
y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad

S = {(t, (t), 0 (t))} que define en J1 , i|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz = Lyi .
dt i
Por ultimo si L no depende de t, tL = 0 y por el corolario tenemos

un invariante Noether que es la funcion energa
X
(t ) = L Lzi zi = h.
Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
= dx1 dxn , = dy zj dxj ,
X
E= Lzj xj , = L + iE ,
d = , = Ly E L ,
y una funcion g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}

que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly Lz = 0.
xj j
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-

grangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
pag. 924)
T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 z22 ,
2 2
en este caso = dt dx, = dy z1 dt z2 dx, E = Lz1 t + Lz2 x y la
forma de PoincareCartan es
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy

2 T 2
= z1 z2 dt dx + z1 dy dx + T z2 dy dt,
2 2
y d = , para
= Ly E L = E L (dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = T dtdz2 +dxdz1 ,
por tanto una funcion y = y(t, x) es solucion de la ecuacion de Euler

Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define
0 = (T dtdz2 +dxdz1 )|S = (T yxx ytt )(dtdx) T yxx ytt = 0,
que es la ecuacion de ondas. Ahora bien tL = 0, y

2 T 2
it |S = Ldx + T z2 dy |S = yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
2 2

2 T 2
= y + yx dx + T yx yt dt,
2 t 2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues

2 T 2
0 = dit |S = y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t 2 t

2 T 2
y + yx = (T yx yt )x
2 t 2 t
e integrando y suponiendo que la solucion y(t, x) en cada instante es de

soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag. 653 o la solucion de la
Ecuacion de ondas de la pag. 919), tendremos llamando

Z
2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z Z
2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R
es decir la energa es constante.
7.13. Apendice. El Campo geodesico
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente.

Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la
leccion 6.6.1, pag. 387), tiene un campo tangente especial H D[T (V)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de
V, Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
X
H= zi (campo de las homotecias).
zi
ConsideremosP un campo tangente D D(V). Si en un entorno coor-

denado es D = fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
n n
X fi 0 X fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
xj j=1
xj
A continuacion definimos este sistema intrnsecamente.

7.13. Apendice. El Campo geodesico 571
Definicion. Llamaremos primera subida canonica al fibrado tangente, de

un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida canonica de un campo D

D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.40), pag. 116 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
P
Proposicion 7.61 Sea D = fi xi D(V). Entonces:
i) En coordenadas

n n n
X X X fi
D= fi + zj .
i=1
xi i=1 j=1 xj zi
ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuacion de

segundo orden en V, entonces para la proyeccion : T (V) V y L una
lagrangiana
[Z, D] = 0 y L [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f C (V) definimos f C [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
iv) Si para cada (V) definimos la funcion C [T (V)], tal que
(Bp ) = p Bp , entonces df = f y
D = DL .
v) Si E : C (V) C [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostracion.
P Lo veremos de dos formas.
i) Sea Ep = zi (xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] xi (Ep )
DEp xi = lm
t0 t
xi [Xt (p)] xi (p)
= lm = Dp xi = fi (p),
t0 t
zi [Yt (Ep )] zi (Ep )
DEp zi = lm
t0 t
Pn
zi [Xt j=1 zj x j
] zi
p
= lm
t0 t
xi Xt
n
! n
X xj (p) ij X fi
= zj lm = zj (p),
j=1
t0 t j=1
xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
Xi fi Xk
(t, x) = ij + (s, x)ds
xj 0 xk xj
k=1
n
Xi X fi Xk fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
t xj xk xj xj
k=1
ii) Como L no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) D(Zxi )
n n
X fi X fi
= Zfi Dzi = zj zj = 0.
j=1
xj j=1 xj
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).

iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.18)
L (Yt ) ZYt (Tp ) ZTp
(D Z)Tp f = lm f
t0 t
Xt ZYt (Tp ) Tp
= lm f
t0 t
Xt Xt (Tp ) Tp
= lm f = 0,
t0 t
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
n
X fi
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi = zj .
j=1
xj
Definicion. Llamaremos segunda subida canonica al fibrado tangente,

de un campo tangente D D(V), al campo D D[T (V)], con grupo
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es facil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X X
D= fi D = fi .
i=1
xi i=1
zi
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico.

Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexion , (ver la
leccion 3.8.4, pag. 188), entonces hemos visto en la leccion 6.6.2, pag. 388
que cada campo D D(U ) con U V abierto, define canonicamente
un campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),
D f = Df,
y para cada 1forma entendida como funcion en el fibrado
D () = D ,
es decir la funcion correspondiente a la 1forma D que es
D (E) = D(E) (D E).
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di D = fi Di ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es
(xi ) dxk (xj ) = xi [dxk (xj )] dxk (x k

i xj ) = ij ,
por tanto
n
X
(7.21) = zj kij
xi xi zk
j,k=1
n
X X
(7.22) D = fi fi zj kij .
xi zk
i,j,k=1
Lema 7.62 Si H D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D D(V), [H, D ] = 0.
Demostracion. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D ]xi = H(D xi ) D (Hxi ) = 0,
[H, D ]zi = H(D zi ) D (Hzi ) = 0,
pues D zi es una funcion lineal en fibras, la correspondiente a la 1forma
D dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda funcion f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D D = 0, en coordenadas
xi una geodesica satisface la ecuacion diferencial de segundo orden
n
X
x00k + kij x0i x0j = 0,
i,j=1
para kij los smbolos de Christoffel de la conexion

n
X
(7.23) = kij .
xi xj xk
k=1
Las geodesicas definen realmente una ecuacion de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexion , que
en coordenadas es

n n n
X X X X
(7.24) Z= zi kij zi zj = zi (xi ) ,
i=1
x i i,j=1
z k
k=1
(lo ultimo por (7.22), pag. 574) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
Proposicion 7.63 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el

campo geodesico de una conexion cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribucion =< H, Z >, definida fuera de la seccion
cero, es totalmente integrable.
Demostracion. En coordenadas se sigue de (7.24), pues

X X
[H, Z] = [H, zi (xi ) ] = zi (xi ) = Z,
y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Rieman-

niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la co-
nexion de LeviCivitta asociada (ver la pag. 189). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una funcion canonica
1
h(Dp ) = Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo canonico entre los fibrados tangente y cotangente
(7.25) : T (V) T (V), (Dp ) = iDp g,
para el que
n
X

(xi ) = xi , (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto

en el fibrado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
canonicas dadas por
X X X
= () = ( zi dxi ) = pi dxi , = d = dpi dxi .
Teorema 7.64 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
iZ = dh,
ademas Z = 2h.
P P
Demostracion. Z = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
L
Z = iZ d + diZ , tendremos que
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
y basta demostrar que Z L = dh, es decir que

X X X
Z L( pi dxi ) = (Zpi )dxi + pi dzi
i i i
X X
= (Zpi )dxi + hzi dzi = dh,
i i
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, pag. 189), que i j = j i , pues la torsion es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
Ahora se tiene que (ver tambien 7.23 en la pag. 574)

n n
1 X gkr 1 X
hxi = zk zr = zk zr i (k r )
2 xi 2
k,r=1 k,r=1
n n
1 X X
= zk zr (i k r + k i r ) = zk zr i k r
2
k,r=1 k,r=1
X n
X n
X
Zpi = Z( zr gir ) = zr (Zgir ) + gij (Zzj )
r=1 j=1
n
X X n
X n
X
= zr ( zk (gir )xk ) zk zr jkr gij
r=1 k j=1 k,r=1
n
X n
X
= zk zr ((gir )xk i k r ) = zk zr i k r .
k,r=1 k,r=1
Corolario 7.65 En el sistema de coordenadas simpleticas (qi = xi , pi ) el

campo geodesico se expresa
n n
X X
Z= hpi hqi .
i=1
qi i=1 pi
P
Demostracion. Por ser iZ ( dpi dqi ) = dh.
Observemos que la funcion energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz = g pi pj ,
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposicion 7.66 En las coordenadas

P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostracion. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funcion
potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
y si una curva da un valor extremal a la accion

Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a
y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto

la energa
h = HL L = 2T L = T + U
es constante en ella (h(, 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)

y a continuacion demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
gij = 2(E U )gij ,
cuyo campo geodesico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagran-

giana

n
1X X
L= zi zj gij = (E U ) zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.67 En las coordenadas

P (xi , pi = Lzi ) el campo H de las homo-
tecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostracion. Hpi = zj Lzi zj = zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostracion. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema P de

coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
ZG U
Dpi = pi ,
EU
es decir que (E U )(ZG pi Zpi ) = (ZG U )pi , o dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que
(E U )ZG Lzi (E U )Lxi = (ZG U )Lzi ,
y como se tiene que
Lxi = 2Uxi (L + U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ),

Lzi = 2(E U )Lzi ,
tendremos que al ser L + U = T = h U y ZG Lzi = Lxi
Lxi = 2Uxi (h U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ) =

ZG Lzi = 2Lzi ZG (E U ) + 2(E U )ZG Lzi
= 2Lzi ZG U + 2(E U )ZG Lzi ,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.69 Si una curva : (a, b) V en una variedad Riemanniana

con una funcion potencial da un valor extremal a la accion definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Demostracion. Consideremos la curva integral de Z, (t) = (t)t

T (V), subida de con componentes ((t), 0 (t)). Como la distribu-
cion < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
cion as como la familia de curvas integrales de H, es (t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribucion, S = {r(t) : r > 0, t (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodesico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 (a, b),
tenemos una unica curva integral de ZG , (s) = r(s)(t(s)) S, tal que
(0) = (t0 )/k(t0 )k y por ser geodesica debe tener modulo constante
k(s)k = k(0)k = 1, por tanto (s) = (t(s))/k(t(s))k, es decir su tra-
yectoria es la de (t)/k(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyeccion es la geodesica (t(s)).
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.31), pag. 514 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag. 509,
en el caso autonomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no autonoma
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla autonoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo

D = hz1 + + hzn + hx1 hxn ,
x1 xn x z1 zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funcion F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuacion de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuacion veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.26). Este
util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi 581
Teorema 7.70 Si existe una funcion diferenciable

= (x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |ai xj | 6= 0 y es solucion de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la funcion
n + 1dimensional correspondiente satisface

t + h(x1 , . . . , xn , t, ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces las 2n ecuaciones

= bi , zi = ,
ai xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n para-
metros ai , bi , del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostracion. Por una parte derivando respecto de ai la expresion
t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n
2 X 2
+ hz = 0,
tai j=1 ai xj j
y por otra parte como |ai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implci-

tas nos asegura que para cada eleccion de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen

(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresion respecto de t tendremos que
n
X 2 0 2
xj (t) + = 0,
j=1
xj ai tai
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = xi xj x0j (t) + xi t = xi xj hzj + xi t = hxi .
j=1 j=1
7.15. Apendice. Optica geometrica
7.15.1. Ley de Snell

Leyes basicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.
rayo incidente a' rayo reflejado

a
b
b'
rayo refractado
Figura 7.17. Refraccion y reflexion
2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se

refleja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendi-
cular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
estan en un plano perpendicular al dado y forman angulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el angulo que trae,
por otro , de modo que es constante la razon de sus cosenos,
sen 0

cos
= cte = .
cos sen 0
7.15.2. Principio de Fermat

Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de
mnimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en funcion de la trayectoria, es estacionario).
7.15. Apendice. Optica geometrica 583
Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstaculos y en un

mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mnimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mnimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
facilmente se comprueba. a
Si por el contrario los puntos A y B estan en la-
dos distintos de un plano que separa dos medios en
a
los que la velocidad de la luz es respectivamente v1
0 x
(donde esta A) y v2 (donde esta B), tendremos que b
el punto P del plano que hace mnimo el tiempo es b
considerando un sistema de coordenadas como en
la Fig.7.18, en el que el plano es z = 0 y los puntos c
son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c), el que correspon-
de al mnimo de la funcion para cada (x, y, 0) del Figura 7.18.
plano
p p
y 2 + a2 x2 + (y b)2 + c2
t(x, y) = t1 + t2 = + ,
v1 v2
el cual se obtiene, haciendo tx = 0 y ty = 0, en x = 0 e y tal que
y yb
p + p = 0,
2
v1 y + a2 v2 (y b)2 + c2
lo cual equivale a que

cos cos
= ,
v1 v2
que no solo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relacion v1 /v2 , de velocidades en los dos medios. Esta
relacion tambien podemos expresarla como n2 /n1 , para n = c/v el ndice
de refraccion de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vaco. Este ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.
a P b
y r
B
A x (f,g)
b
Figura 7.19.
7.15.3. Ovalo de Descartes

Consideremos la siguiente cuestion. Dados dos puntos A y B (ver
Fig. 7.19), encontrar la curva de puntos P del plano eucldeo para la que
es constante la relacion de cosenos, cos / cos , de los segmentos AP y
P B, respecto de la recta tangente a la curva en P .
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje
y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos lap recta p =< f x + gy >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para = |P | = x2 + y 2
P xf + yg
cos = (f, g) = ,
|P |
BP (b x)f yg
cos = (f, g) = p ,
|B P | (x b)2 + y 2
por lo tanto, si la relacion de cosenos es la constante k = cos / cos ,

tendremos que
(b x)f yg xf + yg
kp =
(x b)2 + y 2
! !
x k(x b) y ky
+p f+ +p g = 0,
(x b)2 + y 2 (x b)2 + y 2
p
y la recta es para 0 = (x b)2 + y 2 , la distancia de P a B

x k(x b) y ky
+ dx + + 0 dy = 0,
0
por lo tanto d( + k0 ) = 0 y las soluciones son
+ k0 = cte,
A B A B
r r
Figura 7.20. Ovalo de Descartes. Refraccion

que son curvas de grado 4 llamadas ovalos de Descartes, con focos A y

B. Son simetricas respecto de la recta AB y generan una superficie de
revolucion con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad
de que dada una figura limitada por ella, de un material con ndice de
refraccion n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al ovalo (ver la figura 7.20derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
direccion dado que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta continua en linea recta igual que en la figura original.
Consideremos, para cada b el ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello

veamos esta ecuacion en terminos de c = 1/b (denotemos T = 1k
k ),
por tanto
(x b)2 + y 2 = (T + b)2 x2 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2

c 2
2 T 2 = 2b(T + x) ( T 2 ) = T + x
2
y para c = 0 la ecuacion es
T +x=0 = kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuacion el problema en su generalidad.
7.15.4. Propiedad de refraccion de las elipses

Consideremos la situacion extrema del pro-
(1,0)
blema anterior en la que el punto B esta en el y a b
infinito, es decir que P B es una recta paralela r
(f,g)
a una dada que pasa por A.
Consideremos como eje x la recta, y eje y x
la perpendicular pasando por A, que tomamos Figura 7.21.
como origen del sistema de coordenadas. Dada
e 0 constante consideremos las curvas para las que cos / cos = e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f x + gy >,

tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que es el angulo que
forman
p (f, g) y (x, y) y el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
= x2 + y 2

x y f x + gy
cos = (f, g) , = , cos = f,


cos f x + gy
e= = f (x e) + gy = 0,
cos f
y por tanto nuestra recta es
xdx + ydy
(x e)dx + ydy = 0 edx = 0,

que es exacta d( ex), por lo tanto las curvas solucion son
(7.28) = ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la pag. 425). Pues en las coordenadas
(x, y) son
x2 + y 2 = (ex + p)2 = e2 x2 + 2epx + p2

(1 e2 )x2 + y 2 2epx p2 = 0,
ademas la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas

de razon p, pues (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface
la segunda.
Observemos que las coordenadas (x, ) Q

tienen la ventaja de que en ellas las solucio- b
a
nes son lneas rectas de pendiente e. Lo cual P
nos da una interpretacion geometrica obvia Dx
Dr b
de la excentricidad como la relacion cons-
tante /x, que a su vez es, cos / cos ,
como se ve en el dibujo tomando Q en la Figura 7.22.
curva infinitesimalmente proximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de

refraccion n, si consideramos la conica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revolucion que define en torno a su eje, tendremos que la fi-
gura de ese material limitada por esta cuadrica (ver la Fig.7.25), tendra la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje; y recprocamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.
Figura 7.23. Refraccion Elipse
Figura 7.24. Refraccion Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).
Obviamente si a la figura con forma de elipsoide le quitamos, como

antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad
permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cam-
biar su direccion ya que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria
de los rayos, que continuan en lnea recta igual que en la figura original.
Figura 7.25. Refraccion Elipsoide de revolucion
7.15.5. Propiedades de reflexion de las elipses

Por ultimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
conicas se tienen las de reflexion, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.26) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos cos 0
= ,
cos cos 0
y esto implica que = 0 , pues = 0 .

b
a b
a
Figura 7.26.
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable

Consideremos ahora un medio con ndice de refraccion una funcion
diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria (t) que debe llevar un
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat segun el cual la luz viajara por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A =

(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
1 1
Z
n[(r)]| 0 (r)|dr,
c 0
pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma
que r(0) = 0 y r(T ) = 1, tendremos que la integral anterior es
Z T 0 Z T
| (r(t))r0 (t)| | 0 (t)|
dt = dt = T.
0 v((r(t))) 0 v((t))
Esto nos lleva a considerar el problema variacional

Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente

es (la constante c no es necesaria)
qX
L(x, z) = n[x] zi2 ,
siendo x = (x1 , x2 , x3 ) y (z = (z1 , z2 , z3 ) y para ella es

zi
qX
Lxi = nxi zi2 , Lzi = n qP ,
zj2
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3

0
0
x
qX
nxi x02
j =
n q i
P 02
xj
R t qP
de aqu se sigue que para s(t) = 0
x02
j dt el parametro longitud
de arco de la curva, para su reparametrizacion (s(t)) = (t) y para
T = 0 (t)/| 0 (t)| = 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solucion,
se tiene
d(nT ) ds d(nT ) dn
(grad n)s0 (t) = grad n = = T + nN,
ds dt ds ds
para N el vector normal a la curva y la curvatura, por lo que el grad n
esta en el plano osculador a la curva es decir que las superficies {n = cte}
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.
7.16. Apendice. Envolventes y causticas
Cuando una superficie (o una curva plana) reci-

be un haz de luz emitido desde una fuente puntual,
los rayos reflejados se concentran en puntos de una
superficie (o curva) que se observan con mas lumino-
sidad que otros; a dicha superficie o curva se la llama
caustica (del griego kaysticos, quemar) matemati-
Figura 7.27. Caustica
camente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
t R 2q Q
t 2q Q
t
a
P
a R P
2q
B
2q a
a a A'
q q A
0 0
2q
B
a A'
q A
0
Figura 7.28. La caustica es la epicicloide.
Ejemplo 7.16.1 La caustica de una circunferencia de radio r, iluminada

por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunfe-
rencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.
Veamos geometricamente (ver figura 7.28) que la epicicloide es la

envolvente de los reflejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto
fijo de esta ultima es la epicicloide.
Sea Q el punto fijo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de angulo en la base, y de arco A0 B en la pequena, igual en longitud,
por tanto de angulo 2 en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la pequena por B, tendremos en el triangulo isosceles
formado por P , Q y el centro de la pequena, que
2 + 2 = = 2 + 2 = ,
7.16. Apendice. Envolventes y causticas 591
por lo tanto P Q es el reflejo en P del rayo vertical por P . Ademas es

tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo infinitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia infinitesimalmente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP ,
pues BP es un diametro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.
Figura 7.29. Caustica de la exponencial
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la caustica de la exponencial con la fuen-

te luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.
Si la recta reflejada en el punto (t, et ), tie-

nedireccion (a, b), con a2 + b2 = 1 y a =
1 b2 < 0, tendremos que (a, b) + (0, 1)
tiene direccion normal a la curva y por tanto
proporcional a ( et , 1), de donde
r
t a 1 b2 1b
e = = =
b+1 b+1 1+b
1 b
e2t = b(e2t +1) = 1 e2t , Figura 7.30.
1+b
y despejando
s
et et senh t senh2 t 1
b= t = , a= 1 2 = cosh t ,
e + et cosh t cosh t
para senh t = (et et )/2 y cosh t = (et + et )/2, y para la pendiente

p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuacion de la recta reflejada es
y = p(t)x + b(t), p(t) = senh t, b(t) = et tp(t)

y su envolvente la obtenemos eliminando t en
y = xp(t) + b(t), 0 = xp0 (t) + b0 (t) = x cosh t + et senh t t cosh t

= (x + 1 t) cosh t,
de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuacion es
y = x senh(x + 1) + ex+1 (x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia

de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Figura 7.31. Cicloide
Figura 7.32. Caustica de la Cicloide
Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la caustica de la cicloide con la fuente

luminosa en el del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.
R C
q
P 2q
q
B
Figura 7.33.
7.16. Apendice. Envolventes y causticas 593
Lo vemos primero geometricamente. Consideremos un sistema de

coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto esta ini-
cialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, despues
de rodar un arco de longitud , la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (, 0) y el angulo central (desde C = (, 1)), correspon-
diente a este arco es tambien , por lo tanto el punto de la circunferencia
esta en () = ( sen , 1 cos ) = P . Observemos que la normal a
la cicloide en P pasa por la base B, pues geometricamente: si giramos
infinitesimalmente la circunferencia con base en B el arco infinitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP . Esto
mismo se sigue analticamente considerando que P B = (sen , cos 1)
es perpendicular a 0 = (1 cos , sen ).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio P C corta a la circunferencia pequena en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud , pues el angulo de este
arco desde C es y por tanto desde el centro de la pequena es 2 y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide pequena en
R. Ademas P R es el reflejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
vertical por P , por tanto la cicloide pequena es la envolvente de los rayos
reflejados.
Demostracion analtica: (para
< ). Si el reflejo en P tiene direccion
(a, b), con a2 + b2 = 1 y a = 1 b2 > 0, tendremos que (a, b) (0, 1)
tiene direccion normal a la curva y por tanto proporcional a
(sen , cos 1),
se sigue que
r
cos 1 b1 b1 1b
= = = ,
sen a 1 b2 1+b
por tanto sen2 (1 b) = (1 + b)(1 cos )2 y
sen2 (1 cos )2 sen2 1 + 2 cos cos2
b= 2 2
=
sen + (1 cos ) 2 2 cos
2
cos cos
= = cos ,
1 cos
a = sen ,
y como la recta reflejada en el punto ( sen , 1 cos ) tiene pendiente

p = b/a = cos / sen , tendremos que tiene ecuacion
cos cos cos
y= x+1 = (x ) + 1,
sen sen sen
(por tanto pasa por el punto (, 1) y la envolvente se obtiene eliminando
entre esta ecuacion y su derivada
1 cos
0= (x ) ,
sen2 sen
lo cual implica para 2 =
sen
x = sen cos = ,
2 2
cos 1 + sen2 cos2 1 cos
y= ( sen cos ) + 1 = sen2 = = ,
sen 2 2 2
que es la homotecia de razon 1/2 de la cicloide original.
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera

7.17.1. La proyeccion estereografica.
La proyeccion estereografica es una aplicacion de la esfera unidad en
el plano de su ecuador que lleva cada punto A = (x, y, z) distinto del
y
polo P , desde el que proyectamos, en el punto A0 = ( 1z x
, 1z ) del plano
0
tal que P, A, A estan alineados.
P
A
A'
Figura 7.34. Proyeccion estereografica.
Vamos a demostrar visualmente que la proyeccion estereografica con-

serva angulos y transforma circunferencias en circunferencias o rectas.
(i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la esfera y
otros dos c y d en otro punto P , de modo que b, d, P Q sean coplanarios
y a, c, P Q tambien, entonces por simetra el angulo que forman a y b es
el mismo que forman c y d (ver fig.7.35).
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera 595
d b
P Q
c a
Figura 7.35. Angulo ab

b = angulo cd
b
(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la

esfera, entonces se sigue de (i) que tienen el mismo angulo que a00 y
b00 , los cuales por paralelismo tienen el mismo que a0 y b0 , que son la
proyeccion de a y b (ver fig.7.36).
b''
P a''
a b
b'
A' a'
Figura 7.36. La proy. ester. conserva angulos.
iii) La proyeccion estereografica lleva cada circunferencia pasando

por P en la recta interseccion del plano del ecuador y el plano de la
circunferencia (ver fig.7.37).
P
B
A
A' B'
Figura 7.37. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.
iv) Por ultimo la proyeccion de cualquier circunferencia que no pase

por P es en general una elipse (pues es una conica cerrada), con la
siguiente propiedad, dados dos puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la

recta A0 B 0 , define en esos puntos angulos iguales (ver fig.7.38).
P
C B
A
D
D'
B'
A'
C'
Figura 7.38. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias.

Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB y
ABCD se cortan en A y B bajo angulos iguales y la proyeccion conserva
angulos; y la circunferencia es la unica elipse con esa propiedad, basta
considerar la recta que une los extremos de sus semiejes.
7.17.2. Proyecciones de Mercator y de GallPeters

Vamos ahora a estudiar dos aplicaciones de la esfera en el cilindro
tangente a la esfera por el ecuador, que sea la identidad en el ecuador,
que lleve paralelos en circunferencias horizontales, meridianos en genera-
trices del cilindro (rectas verticales) y verifiquen una de las dos siguientes
propiedades:
(a) Conserva angulos (esta es la mal llamada proyeccion de Mercator).
(b) Conserva areas (basicamente es la proyeccion de Gall-Peters, aun-
que en esta se multiplica por dos el area, pero tiene la misma propiedad
fundamental: regiones con igual area van a regiones con igual area).
z h(z)

Figura 7.39. Proyeccion de la esfera en el cilindro

(a) La aplicacion deja fijo cada punto del ecuador y lleva el meridiano
pasando por ese punto en una generatriz, por tanto esta es la generatriz
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera 597
de ese punto. Como por otra parte lleva todos los puntos de un paralelo
a una altura z, a puntos a la misma altura, h(z), tendremos que la
aplicacion
es, para (x, y, z) un punto de la esfera, x2 + y 2 + z 2 = 1 y
= 1 z2,
x y
F (x, y, z) = , , h(z) ,

con h incognita. Consideremos los vectores ortonormales tangentes res-
pectivamente a los paralelos y meridianos de la esfera
y x zx zy
D1 = x + y , D2 = x y + z ,

entonces la aplicacion lineal tangente lleva estos vectores en,
1
E1 = F D1 = D1 , E2 = F D2 = h0 z ,

y como los Di son ortonormales y los Ei son ortogonales, tendremos que:
(a) Se conservan los angulos sii los Ei tienen igual modulo, por lo tanto
h0 = 1/, es decir (como h(0) = 0)
Z z
1 z
Z
dz 1 1 1 1+z
h(z) = 2
= + dz = log .
0 1 z 2 0 1 + z 1 z 2 1 z
Normalmente el valor de h se expresa en funcion del angulo latitud del
punto, es decir si z = sen , = cos y g() = h(z)
1+z (1 + sen )2 1 + sen

= g() = log .
1z cos2 cos
(b) Que se conserve el area es algo mas complicado pues precisa de
una definicion de area en la esfera. No obstante, de forma poco precisa
aun, tenemos que infinitesimalmente nuestra aplicacion lleva el cuadrado
de lados D1 y D2 en el rectangulo de lados E1 y E2 , por tanto como sus
areas deben ser iguales tendremos que |E1 ||E2 | = 1, por tanto h0 (z) = 1
y como h(0) = 0 tendremos que h(z) = z. Veamoslo ahora con precision.
Para calcular el area de una region de la esfera debemos parametrizarla
mediante una inmersion diferenciable cualquiera G : V R2 S2 R3 ,
para la que el area de un Boreliano G(E) = B de la esfera se calcula
mediante la formula
Z
(B) = J(DGp )dm2 ,
E
pla medida de areas en el plano, p E, y para cadamatriz

donde m2 es
A, J(A) = det(At A). En nuestro caso consideremos para = 1 z 2
G : (, z) (0, 2) (1, 1) G(, z) = ( cos , sen , z),
para la cual como 2 = 1 z 2 , z = z y

sen z cos p
DGp = cos z sen y J(DGp ) = 2 + 2 2z = 1,
0 1
por tanto el area de B es el area de A y la aplicacion G conserva el area

y por tanto tambien la composicion H = F G(, z) = (cos , sen , h(z)
y repitiendo el proceso anterior tendremos que J(Hp ) = h0 (z) y el area
2(b a), del rectangulo U = (0, 2) (a, b), es el de su imagen
Z
h0 (z) ddz = 2(h(b) h(a)),
U
por tanto como h(0) = 0, tendremos que h(z) = z. Otra forma de verlo
es en terminos de las 2formas de area de la esfera y el cilindro como
variedades Riemannianas. La de la esfera viene dada por 2 = iN 3
para N = xx + yy + zz el campo normal unitario exterior a la esfera
y 3 = dx dy dz, mientras que la del cilindro es 2 = iT 3 para
T = (x/)x + (y/)y . Ahora que F conserve el area significa que
F 2 = 2 , es decir 2 (D1 , D2 ) = 2 (F D1 , F D2 ) = 2 (E1 , E2 ), por lo
tanto
3 (N, D1 , D2 ) = 3 (T, E1 , E2 ), lo cual equivale a

y
z x

x y 0
y x y
1 = 0 = 2 2 x
0 = h0 .
zx zy 0 0 h0


Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolucion
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

ux vx wx = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .

Solucion.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revolucion), que
tambien es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua + vb + wc = 0
u v

w

ux a + vx b + wx c = 0 ux vx wx = 0.
uy vy wy
uy a + vy b + wy c = 0
Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy +Rdy 2 = 0

la ecuacion18 de la proyeccion al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
Solucion.- Supongamos que P 6= 0. La proyeccion de un campo tangente a la

superficie, D = f x + y + gz , satisface la ecuacion del enunciado sii
P f 2 + Qf + R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f1 , f2 y son tales que P f1 f2 = R y P (f1 +
f2 ) = Q. Ademas como Du = 0 tendremos que las funciones gi correspondientes
satisfacen fi ux + uy + gi uz = 0 y para los campos Di correspondientes
R ux uy ux uy
D1 D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 = + 1 + (f1 + )(f2 + )
P uz uz uz uz
2 2
f1 f2 ux + (f1 + f2 )ux uy + uy
R+P
= +
P u2z
u2z (R + P ) + Ru2x Qux uy + P u2y
= ).
P u2z
18 Esta notacion debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresion de la izquierda en cada punto es un polinomio.
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al

plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Solucion. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuacion a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direccion constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambien lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y p(c) + cp0 (c) b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y = + y(b0 (c) ,
cp(c) c cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.
Figura 7.40.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0

y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la funcion v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T T = 0, para la conexion estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Ademas,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solucion v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicacion. 0 = T T = T (t + v(t, x)x ) = (T v)x , por tanto v es solucion
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condicion inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterstico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = t + vx
y tiene 1forma incidente dx vdt y como v es una integral primera, tambien es
incidente d(x vt) y u = x vt es integral primera. La solucion general es v = h(u),
para cualquier funcion h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condicion
se obtiene despejando v en la ecuacion, v = f (x vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v f (x vt), es decir 1 + f 0 (x vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
(0, x0 , v0 ). Por tanto existe un entorno de (0, x0 ) en el que podemos despejar v de

forma unica, siendo v(0, x0 ) = v0 . Ahora bien la superficie h = 0 es reglada y contiene
a la recta (t, x0 + tv0 , v0 ), por lo tanto v = v0 y T = t + v0 x , en un entorno de
(0, x0 ) sobre la recta (t, x0 + tv0 ).
Ejercicio 7.3.2.- En los siguientes problemas encontrar la solucion de la EDP

que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Solucion. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico

yz + ,
x y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en
terminos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la solucion es
z 2 = 2v z 2 = 2x y 2 z.
Para la ultima. Consideremos el campo en R3

D = 2y(z 3) + (2x z) + y(2x 3) ,
x y z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe

D = 4v2 v3 + (v1 v3 ) + v1 v2 ,
v1 v2 v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 , u2 = v1 + 2v22 4v3 .
2
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funcion g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en terminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y= .
2
Y consideremos las integrales primeras

p
4(3)2 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 + + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la funcion
g = 2u1 2u2 9 = 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la solucion es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la solucion que pasa por la circunferencia,
la contestacion es q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.
Ejercicio 7.3.3.- Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revolucion de un cierto eje. Que eje?.

Solucion.- Como es cuasilineal define el campo (proyeccion del caracterstico)

D = (z + 3y) + 3(z x) (x + 3y) ,
x y z
y las soluciones estan formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las superficies solucion son de revolucion en torno a el, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo sera de E, por tanto D sera tangente a los planos definidos por la
funcion lineal u = ax + by + cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) + b3(z x) c(x + 3y) = (3b + c)x + 3(a c)y + (a + 3b)z,
y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una unica solucion proporcional a e =

(3, 1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una superficie que este formada por ellas es de revolucion.
Ejercicio 7.3.4.- Caracterizar las EDP cuasilineales

f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revolucion de un cierto eje.
Solucion.- Sea < (a, b, c) > el eje de revolucion de las superficies solucion y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x2 + y 2 + z 2 ) = 0 y
aEx + bEy + cEz = 0, es decir
xEx + yEy + zEz = 0, aEx + bEy + cEz = 0,
lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional
al producto vectorial de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz yc, cx az, ay bx.
Ahora el campo asociado a nuestra EDP es

D = f1 + f2 + f3 ,
x y z
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revolucion del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendi-
culares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz yc)zx + (cx az)zy = ay bx.
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Solucion.- Sin perdida de generalidad podemos considerar el sistema de coor-
denadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (zx , zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + n que si corta al
eje z, hay un valor para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = zx ,
y = zy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros yx xy , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier funcion g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revolucion en torno al eje z.
Ejercicio 7.3.6.- Dado k R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la razon doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuacion y encontrar las cuadricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean solucion.
Solucion.- La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto P = (x, y, z) de nuestra
superficie define la recta p + n que se corta con los planos en los puntos
A = p + 1 n = (x 1 zx , y 1 zy , z + 1 ) 1 = x/zx ,
B = p + 2 n = (x 2 zx , y 2 zy , z + 2 ) 2 = y/zy ,
C = p + 3 n = (x 3 zx , y 3 zy , z + 3 ) 3 = z,
y la razon doble es
P B AC
k = (P ABC) = k AB P C = P B AC
AB P C
k(2 1 )3 = 2 (3 1 ) (k 1)2 3 k1 3 = 2 1
yz xz xy
(1 k) +k = (1 k)yzzx + kxzzy = xy,
zy zx zx zy
que es una EDP cuasilineal con campo asociado
D = (1 k)yzx + kxzy xyz
que tiene dos 1formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 k) + zdz, ydy + kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x2 + (1 k)z 2 , v = y 2 + kz 2 , por tanto
las superficies g(u, v) = cte son solucion (las que a nosotros nos interesan ademas
deben cumplir zx , zy 6= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
u = cte, o v = cte, pero en general s). En particular tenemos la solucion, para
a, b R
1 = au + bv = a(x2 + (1 k)z 2 ) + b(y 2 + kz 2 ) ax2 + by 2 + (a(1 k) + bk)z 2 = 1,
tenemos las cuadricas del enunciado con c = a(1 k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n (ax, by, cz), de donde se
sigue que las i no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la razon doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
1 = 2 = 3 y A = B = C, por lo que la razon doble no existe.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada solucion f de (7.1), D es tangente

a
f f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn
Solucion.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la solucion de la EDP

1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
1 2
Solucion. F = 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es

D = (p+qy) +(p+qx) +(p(p+qy)+q(p+qx)) +(p+qy) +(p+qx) ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
p+qy
u1 = p x, u2 = q y, u3 = , u4 = F,
p+qx
pues p + q y = u1 + u2 + x y p + q x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en

F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R5
(
0.
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
o en terminos de las coordenadas primitivas

( (
y y 1 2
p = x t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2t + y 2x y 2
lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

y2
z= ,
2
que es una solucion pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
1 2
p = x t, q = 2t + y, p + q = 2x y, z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
y de las tres primeras
t = x 2y, p = 2y, q = 2x 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra solucion
1
z= (4xy 3y 2 ).
2
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la solucion de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

Solucion. F = pq z y su campo caracterstico es

D=q +p + 2pq +p +q ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
q
u1 = x q, u2 = y p, u3 = , u4 = F,
p
Ahora la curva es x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ; y hay una solucion en

p(t)q(t) = z(t) = t2 , 2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
que define la curva (t) en R5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 , p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)
x q = 2t, y p = t t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
x 2
z= y+ .
4
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral com-

pleta de la EDP
Solucion. F = z + xp + yq + pq y el campo caracterstico es

D = (x + q) + (y + p) + (p(x + q) + q(y + p)) ,
x y z
el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
x+q
u1 = p, u2 = q, u3 = .
y+p
Ahora escribimos y, z en terminos de las ui , x y F
x + u2 x + u2
y= u1 , z = u1 x + u2 ( u1 ) + u1 u2 F,
u3 u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
u2 u22
Y = u1 , Z= ,
u3 u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuacion.
Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral com-

pleta de la ecuacion
zx2 + zy2 = 1.
Solucion. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es

D = 2p + 2q +2 ,
x y z
u1 = p, u2 = zp x, u3 = py qx, u5 = F,
ahora despejamos y y z en funcion de las ui y u4 = x y consideramos las integrales

primeras que coinciden con ellas en x = 0
u3 + qx u3 py qx
y= Y = = ,
u1 u1 p
x + u2 u4 zp x
z= Z= = ,
u1 u1 p
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx py

= a
p

x zp 2 2 2
= b (z + b) = x + (y + a) .
p

p2 + q 2 = 1

Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el metodo de la proyeccion la solucion, que en

x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Solucion. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terstico es

yz + yp2 (zp + ypq) +F ,
x y p q z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo

D = yz + yp2 (zp + ypq) ,
x y p q
que coincide con el en F y tiene por integrales primeras las funciones
y2 1
u1 = z , u2 = zy 2 2x , u3 = .
2 p
Pongamos ahora y, z, p y q en terminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y = ,
u1
s
2u1 u2 + 2x 2u21
p= , q = F yzp = F ,
u2 + 2x 2u1 u3 u1 u2 + 2x 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
2u21
r r
u2 2u1 u2
Z = u1 , Y = , P = , Q= ,
u1 u2 2u1 u3 u1 u2 2u1 u3
la solucion la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
hu i3 h zy 2 2x i 3
2 2 2
Z =Y3 z = = z 5 = (zy 2 2x)3 ,
u1 z
y p y q son funcion de x, y, z, por tanto la solucion es cualquier funcion cuya grafica

esta en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 2x)3 .
Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuacion: z + zx2 = y.
Solucion. F (x, y, z, p, q) = z +p2 y entonces el campo del sistema caracterstico
es

+ 2p2
2p p + (1 q) ,
x z p q
y tiene por integrales primeras las funciones
x q1
u1 = y , u2 = +p , u3 = .
2 p
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son
y = u1 , z = u1 u22 , p = u2 , q = 1 + u2 u3 .
Ahora la solucion19 la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {z = y 2 , q = 2y, F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuacion x 2 p x
y + p = y2 p = y y2
2 2
y por la tercera ecuacion
p x 2 x2 p
z=y y y2 = y2 + x y y2 .
2 4
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
Solucion. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) zp. Consideremos el campo correspon-
diente en {F = 0}

D = (2xp z) + 2xq + zp q2 + qp ,
x y z p q
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
19 Observemos que este metodo no nos permite encontrar una integral completa
de la ecuacion, pues la proyeccion a R3 de {z = a, y = b, F = 0} cae en y = b y

no podemos despejar z como funcionde x, y, sin embargo s se proyecta la solucion
{z = a, q = 0, F = 0} y da z = a + x y a x2 /4.
y el metodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene

xa2 a z 2 x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
= dz pdx qdy = dz dx agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
dz dx ady = d[ z 2 x2 a2 ay].
z2 x2 a2 z2 x2 a2
Por tanto para cada b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es solucion de nuestra ecuacion.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Solucion. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,
a la que le corresponde el campo

D = 2xp + 2yq + 2(p2 x + q 2 y) + (p p2 ) + (q q 2 ) .
x y z p q
Ahora 2xdp + (p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambien lo
es d[(p 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s
z ( x a)2
r
a
p=1 , q= ,
x y
y por tanto
s
z ( x a)2
r
a
= dz pdx qdy = dz [1 ]dx dy,
x y
es proporcional a
q
a
1 1 x 1
p 2 dz p dx dy =
z ( x a) z ( x a)2 y
q 2
= 2d[ z ( x a) y],
por tanto para cada a, b R tenemos la solucion

q
z ( x a)2 = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .

completa de la EDP
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z xa
dz pdx qdy = dz adx dy,
y+a
que es proporcional a la d zxa
y+a
, y tenemos la integral completa
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz pdx qdy = dz a y dx x dy,
a a
que es proporcional a
ax y
d( z + xy ),
2 2 a
por tanto la integral completa es

ax y
z + xy = b.
2 2 a
Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio esta en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Demostracion. (a) La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + n que se corta con la esfera S en dos puntos
p + 1 n, p + 2 n, con las i races de la ecuacion
(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuacion solo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es
D = (x + 2pz)x + (y + 2qz)y + z(p2 + q 2 )z p(1 + p2 + q 2 )p q(1 + p2 + q 2 )q ,
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa = dz + dx + dy,
q= z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funcion
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la solucion es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuacion z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta
ax + y = c, con c constante, z es constante, ademas esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solucion de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostracion. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x , 0, z + ),
zy zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y + =0 z= .
2zx 2 zx zy
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es
x 2y 1 p2 2 + q2
D= 2 +z + ,
p2 x q y z p p q q
el cual tiene la unoforma incidente

dz pdp 1
+ 2 = d log z + log(p2 1) ,
z p 1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,

z2 + a 2y z 2 + a
p= , q=
z z(x z 2 + a)
por tanto dz pdx qdy es proporcional a

2z( z 2 + a x) p
dz + 2(x z 2 + a)dx + 4ydy =
z2 + a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a),

por tanto z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a = b es una integral completa.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostracion. Consideremos una familia uniparametrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta esta dado
por la primera ecuacion. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) observemos que esta recta esta en la superficie y por tanto es tangente a ella
y esta en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene solucion unica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto esta en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).
Solucion. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )2 + (y 2 sen )2 + z 2 = 1, (x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,
y de la segunda tenemos x sen = y cos , por tanto
y x
sen = p , cos = p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuacion
2 2 p
x2 (1 p )2 +y 2 (1 p )2 +z 2 = 1 ( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.
x2 + y 2 x2 + y 2
Ejercicio 7.7.3.- Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados.
Solucion. Los segmentos considerados corresponden a las rectas y = x + b(),
con < 0 y b tal que el segmento que tiene extremos (0, b) y (b/, 0), tenga
longitud 1, por tanto con
b2 1
b2 + =1 b= b0 = .
2 1 + 2 (1 + 2 )3/2
Ahora la envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
y = x + b, 0 = x + b0
6 1
2 2 2
y = x + 2xb + b = 2
, x = b02 =
2
,
(1 + 2 )3 (1 + 2 )3
x2/3 + y 2/3 = 1.
-b/l 1
Figura 7.41. Envolvente de los segmentos.
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente la solucion de la

ecuacion
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Solucion. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es

D = 2p + 2q +2 ,
x y z
u1 = p, u2 = q, u3 = py qx, u4 = zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el metodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
p
z ax 1 a2 y,

por lo tanto g = z ax 1 a2 y + b es una integral completa y considerando la
parametrizacion de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restriccion a ella de g
p
f (t) = a cos t 1 a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos daran a y b en funcion de t
) p
f (t) = 0 a cos t + 1 a2 sen t = b a = b cos t

f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t 1 a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este ultimo sistema solo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solucion ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
h (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = x sen t + y cos t
t
Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de la

ecuacion
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
Solucion. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R

(7.29) a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es solucion de nuestra ecuacion. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0, f 0 (t) = 0.
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a= , b = t,
t
y tenemos una familia uniparametrica de superficies solucion

x2 y 2
2
+ + t z 2 = 0,
t t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
h 4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
t
Ejercicio 7.7.6.- Encontrar con este metodo la solucion de zx zy = 1, que pasa

por la curva z = 0, xy = 1.
Solucion. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
y
z ax ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizacion
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at2 , que nos daran a y b en funcion de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos solucion
z = x/t + ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y 2t, z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
2xy z+2
z= + 2 (z + 2)2 = 4xy.
z+2 2
Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuacion xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de

Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Solucion. Definimos la funcion F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 a
la que le corresponde el campo hamiltoniano

DF = 2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo
hamiltoniano

D2 = 2z1 x1 z12 ,
x1 z1
y ahora debemos considerar una integral primera comun a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la solucion por tanto es
p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Solucion. El campo Hamiltoniano es Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera comun a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Solucion. El campo Hamiltoniano es

Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera comun a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecua-
ciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
y se tiene
ax2 1
r
b x b p 2 b
= dx + bydy + adz = d( ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1 a 2 2
por tanto la integral completa es

b p 2 b
ax 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Indicacion. El campo Hamiltoniano es

(x Gz1 )x + (y Gz2 )y + (z Gz3 )z z1 z1 z2 z2 z3 z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende solo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a, z2 /z3 = b, xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),
es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella es
exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto
1
z3 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa

2 ax + by + z
+ c.
a+b+1
Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuacion diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
Indicacion. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para

p
(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,
= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,

r r
x1 x3 1 1
= + = + ,
v2 v2 v2 + v3 v1 z1 z3
r r .
x2 x3 1 1
= + = +
v3 v3 v2 + v3 v1 z2 z3
Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
Indicacion. En el ejercicio (3.8.6) (ver la pag. 212), vimos que en coordenadas

polares la metrica es
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d) d d + (1 2 )2 d d

2 2
= ,
(1 ) (1 2 )2
por lo tanto
1 2
E= , F = 0, G= ,
(1 2 )2 1 2
y como EG F 2 = 2 /(1 2 )3 , la ecuacion de HamiltonJacobi es
2 2 2 2a2 2 2a
+ = 2 + =
1 2 (1 2 )2 (1 2 )3 2 (1 2 ) (1 2 )2
Z s
2a b2
= b + 2 2
2 d
(1 ) (1 2 )
y haciendo b = cte, tendremos

Z Z
b d d
= q = p
2a b2 (cte) 2 (1 2 )
2 (1 2 ) (1 2 )2 2 (12 )
Z
d 1
= p = arctan p + ,
k2 1 k2 1
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro
cos 1 p
= = k2 1 k2 sen2 = 1 y = cte.
sen tan
Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
Indicacion. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la metrica es

(1 + 2 )(d d + 2 d d) 2 d d d d + (1 + 2 )2 d d
2 2
= ,
(1 + ) (1 + 2 )2
por lo tanto
1 2
E= , F = 0, G= ,
(1 + 2 )2 1 + 2
y como EG F 2 = 2 /(1 + 2 )3 , la ecuacion de HamiltonJacobi es
2 2a
2 + =
2 (1 + 2 ) (1 + 2 )2
Z s
2a b2
= b + 2 2
2 d
(1 + ) (1 + 2 )
y haciendo b = cte, tendremos la misma ecuacion que en el ejercicio anterior
Z
d 1
= p = arctan p + ,
k2 1 k2 1
y las soluciones son tambien las rectas.
Nota 7.71 Sea S2 R3 la esfera de radio 1 centrada en el origen. Los

planos que pasan por un punto fijo (0, 0, c) del eje z (incluido el ),
cortan a la esfera en circunferencias que son las geodesicas de la metrica,
sobre la esfera, de curvatura constante K = (1 c)/(1 + c), que en
coordenadas espaciales vale
4
(dx dx + dy dy + dz dz),
(1 + K + z(K 1))2
x y
la cual se corresponde por la proyeccion estereografica (x, y, z) ( 1z , 1z )
con la conocida metrica de curvatura constante K del plano
4
(dx1 dx1 + dx2 dx2 ).
(1 + K(x21 + x22 ))2
Observemos que para c = 0, la curvatura es K = 1. En este caso

los cortes son los crculos maximos que la proyeccion estereografica lleva
a las circunferencias que cortan al ecuador en puntos opuestos20 . La

metrica en la esfera es la elptica,
dx dx + dy dy + dz dz,
Figura 7.42. Geodesicas para K = 1

Para c = 1, la curvatura es K = 0. Los cortes ahora son las circun-
ferencias que pasan por el polo, que se proyectan en las rectas del plano
y la metrica en la esfera es la parabolica
4
(dx dx + dy dy + dz dz),
(1 z)2
Y para c = , la curvatura es K = 1. Los planos son verticales

y cortan a la esfera en circunferencias perpendiculares al ecuador, que
proyectadas al plano dan tambien circunferencias que cortan perpendi-
cularmente al ecuador21 (que es el borde del disco de Poincare) y la
metrica en la esfera es la hiperbolica
1
(dx dx + dy dy + dz dz)
z2
20 Son las hodografas de las elipses de Kepler.

21 Son las hodografas de las hiperbolas de Kepler.
Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la solucion de la ecuacion de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.
Indicacion. La solucion de la Ecuacion de EulerLagrange satisface

d
Ly = Ly 0 ,
dx
por tanto
d d
(L y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 y 00 Ly0 y 0 Ly0 = 0.
dx dx
Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funcion en el plano cuya grafica sea solucion es una funcion
armonica.
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.
Indicacion. El sistema de Pfaff esta generado por = ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz,
pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente

c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que d = 0 y la solucion z satisface
y x
zx = , zy = ,
x2 + y 2 x2 + y 2
se comprueba que es solucion de la Ecuacion de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuacion de las superficies mnimas

zx zy
+ = 0.

q q
x 1 + zx2 + zy2 y 1 + zx2 + zy2
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la

forma y = y(z) en [z1 , z2 ], es
Z z2 p
2 y 1 + y 02 dz.
z1
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revolucion en torno al eje z
de mnima area.
(c) Es una superficie mnima?
Indicacion. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R3 ,
F (t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),
p p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y y 2 + z 2 = y s(t),
siendo Z tp
s(t) = y 2 + z 2 dt,
0
el parametro longitud de arco de la curva, por tanto el area es (ver Apuntes de
Teora de la medida.)
Z p Z Z L
|At A| dm = y(t)s(t) dtd = 2 y(s)ds.
[0,1][0,2] [0,1][0,2] 0
siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas

del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
RL RL !
0 y(s) ds z(s) ds
, 0 ,
L L
y la abscisa es la distancia al eje z.

Otra forma de verlo menos general es si la curva esp de la forma z = z(y), en cuyo
caso la superficie es la grafica de la funcion, para = x2 + y 2
f : {x1 x2 } R2 f (x, y) = z(),
para la que 1 + fx2 + fy2 = 1 + z 0 ()2 , por lo que tendremos que el area de la superficie
es
Z q Z a2 Z 2 q Z a2 q
1 + z 0 ()2 dxdy = 1 + z 0 ()2 dd = 2 x 1 + z 0 (x)2 dx.
{a1 a2 } a1 0 a1
Hagalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).
Figura 7.45. Catenoide

(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana

p
L(t, y, z, y, z) = y y 2 + z 2 ,
para la cual las ecuaciones de EulerLagrange son
y z d y z

Lz = p
0= ,
Lz = 0
p
y 2 + z 2 dt y 2 + z 2

p p
Ly = y 2 + z 2 y y d y y
y 2 + z 2 =

Ly = p , p ,
2 2 dt y 2 + z 2

y + z
y z
p = c(cte)
y 2 + z 2
y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la solucion si b1 = b2 , en cuyo caso la
superficie es un disco agujereado. Si por el contrario b1 6= b2 la solucion corresponde
a c 6= 0 y por tanto z 6= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y 0 (z) = y/z, tenemos que la ecuacion es
s
p y2
y = c 1 + y 02 y 0 = 1
c2
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperbolico (ver la definicion en la
pag. 59, donde ademas resolvimos esencialmente la misma ecuacion diferencial (1.14)
que es la de la catenaria)
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
1 z y z
(7.30) u0 = u= d = cosh d,
c c c c
y la solucion es una catenaria (girada, pues y es funcion de z) (ver el ejercicio (1.9.6),
pag. 56) y la superficie de revolucion es una catenoide (ver fig.7.45).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son solucion de este problema, solo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la eleccion adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene solucion, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
z
z S
j=1,199... z S S
S
(a,b)
y
1
y y
1 1 S
S
Figura 7.46. Catenarias que pasan por (1, 0)
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.46, donde el eje y es horizontal

y el z vertical)
yr = cosh(zr d), para r = cosh d = cosh d,
es decir
(7.31) y cosh d = cosh(z cosh d d),
y como el coseno hiperbolico es una funcion convexa, pues cosh00 = cosh > 0, cada
una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z1 tal que
2d
cosh d = cosh(z1 cosh d d) d = z1 cosh d d z1 = ,
cosh d
y esta funcion de d toma un valor extremo en
2 cosh d 2d senh d
0 = z10 = d tanh d = 1,
cosh2 d
la cual tiene solo dos soluciones que llamamos d1 y
2d1 2d1
= z1 = 1, 19968,
cosh d1 cosh d1
(ver fig.7.46Izqda.) de donde se sigue que no hay solucion si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y |b| , pues en tal caso la solucion cortara a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > .
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.46centro) separa en dos regiones S +
y S el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto esta en S no hay solucion.
Si esta en S hay curva solucion pero no es la de mnima area que pase por el,
pues lo sera la solucion degenerada del par de discos horizontales de centro el eje
z, a alturas 0 y b, que es la superficie de revolucion que corresponde a la curva
formada por los tres segmentos: (a, b) (0, b), (0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0).
Figura 7.47. La catenoide de la derecha es la de mnima area
Y si esta en S + hay dos soluciones que pasan por el (ver fig.7.46drcha.), pero
solo una es la de mnima area, la que dista mas del eje z (la de la derecha en la
fig.7.47) p
(c) Por ultimo se demuestra que, para = x2 + y 2 y
zd
= cosh ,
c c
z satisface la ecuacion de las superficies mnimas (7.10.2, pag. 529), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que
x = x/, y = y/,
tendremos que
x y
= zx senh r, = zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r

c2 q
zx2 + zy2 = 2 1 + zx2 + zy2 = p
c2 2 c2
zx cx zy cy
q = 2, q = 2
2
1+z +z 2 1+z +z2 2
x y x y
2 2x2 2 2y 2

x y
x + y = + = 0.
2 2 4 4
Figura 7.48. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto
Por ultimo en el ejercicio (8.9), se demuestra que f es solucion de la EDP de

las superficies mnimas si y solo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geometricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.48, estas son las unicas catenarias validas en nuestro problema.
Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpen-

diculares a la cicloide es la cicloide.
Figura 7.49. Envolvente de las normales a la cicloide

Indicacion.- La ecuacion de la cicloide (de radio 1) es
(t) = (f (t), g(t)) = (t sen t, 1 cos t) = (f (t), f 0 (t)).
y su perpendicular pasando por (t) es
xf 0 + yg 0 = f f 0 + gg 0 (por tanto = g(f + g 0 ) = g t),

y la envolvente de esta familia parametrizada por t la obtenemos despejando x e y

en funcion de t, en
xg + yg 0 = tg, xg 0 + yg 00 = g + tg 0 ,
para ello multiplicando y sumando convenientemente obtenemos
xgg 00 xg 02 = tgg 00 g 0 (g + tg 0 ), yg 02 yg 00 g = tgg 0 g(g + tg 0 )
tgg 00 g 0 (g+ tg 0 ) gg 0
x= =t+ = t + sen t,
gg 00 g 02 g 02 gg 00
g2
y= = cos t 1.
g 00 g g 02
Ejercicio7.10.5.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en
un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
x0 v(x, y(x))
Indicacion. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t0 ) = (x0 , y0 ) y (t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y y = dy/dt, por tanto
como q p
v(x(t), y(t)) = x(t)2 + y(t)2 = x(t) 1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en funcion de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1 Z x1 Z x1 p
dt 1 1 + y 0 (x)2
t1 t0 = dx = dx = dx.
x0 dx x0 dx/dt x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.6.- Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional

de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Indicacion. Por el ejercicio (7.10.5), el tiempo que la partcula tarda en ir de un
punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx,
x0 y
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
L(x, y, y 0 ) = ,
y
y cuya curva extremal es solucion de la Ecuacion de EulerLagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es solucion para una constante c y a = 1/c2 , de
y0
p
1 + y 0 (x)2
q
y0 p = c 1 = cy 1 + y 0 (x)2
y y 1 + y 0 (x)2
s
1
1 = c2 y 2 (1 + y 02 ) y 0 = 1
c2 y 2
y p
dx p dy = 0 x + a y 2 = b y 2 + (x b)2 = a.
ay 2
que son circunferencias centradas en el eje x.
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin ro-
zamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicacion. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que actuan sobre el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es

decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m( ),
2
02 02 22
y de esto se sigue que (x + y )/2 = gy + a, para una constante a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el modulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
v[(t)] = | 0 (t)| = 2gy.

p
Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

Indicacion. La catenaria tiene ecuacion
ex + ex
z(x) = cosh x = ,
2
por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z tq Z t
1 + z 0 (x)2 dx = cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0 0
y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la

catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
Z tq
z(t) y(t)
q
(z(t) y(t))2 + (t x(t))2 = 1 + z 0 (x)2 dx = senh t = z 0 (t) = ,
0 t x(t)
de donde (por ser z = cosh)
senh t 1
x(t) = t , y(t) = ,
cosh t cosh t
que son las ecuaciones parametricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
senh2 senh p senh

x0 = , y0 = , x02 + y 02 = ,
cosh2 cosh2 cosh
22 Que x02 +y 02
es la energa total, pues 2
es la energa cinetica y gy es la potencial.
y por lo tanto
(x0 , y 0 )
(x, y) + p ,
x02 + y 02
tiene la segunda componente nula, pues
y0 1 senh cosh
y+ p = 2 senh
= 0.
02
x +y 02 cosh t cosh
Ejercicio 7.10.9.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la accion.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cinetica. Por
tanto, segun hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre la superficie.
Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida canonica de un campo

D D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) Yt = Xt , lo cual equivale a que D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparametrico de H es t (Dx ) = et Dx , por tanto
Yt [s (Dx )] = Xt [es Dx ] = es Xt (Dx ) = s [Yt (Dx )].

Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mecanica clasica, metodos matematicos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie differentielle et mecanique analytique. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, Cordoba (Argentina), 1984.
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecua-

ciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los anos 1772, 1774 y 1779, aporto los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuacion diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la in-
tegral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este ultimo haba desarrollado independien-
temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizacion al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geometrico lo inicio en 1770 el frances Gaspar

Monge, que en 1784 asocio a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la nocion de curva caracterstica , senalando en un
artculo de 1802, que cada superficie solucion de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha su-
perficie pasaba una unica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de solucion, observo la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una superficie solucion no fuera caracterstica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterstico, se debe, como decamos al final
del tema anterior, al matematico aleman Johann Friedrich Pfaff
(17651825), quien propuso el primer metodo general de integracion de
una ecuacion en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pag.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfaff, que
publico en la Academia de Berln en 1815, Pfaff asocia a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden la ecuacion diferencial que define el
campo caracterstico, la cual es fundamental para la resolucion de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escri-
bio una resena muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En 1621, el holandes Willebrord Snell (cuyo ano de nacimiento
es dudoso: para algunos es 1580, para otros 1590 y para otros 1591),
descubrio la Ley de la refraccion de la luz que lleva su nombre, sobre
la constancia de la relacion entre los senos de los angulos que un rayo
de luz forma al pasar de un medio a otro, respecto de la perpendicular
a la superficie que limita ambos medios (ver Simmons, pag. 43). Esta
Ley, descubierta de forma experimental, y que tuvo un papel basico en
el desarrollo de la Teora de la luz, es consecuencia del Principio de
mnimo tiempo de Fermat, que Pierre de Fermat descubrio en 1657
y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis, enuncio el Principio de la mnima
accion, en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamo accion, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su definicion de accion era oscura y era mas una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo ano 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima accion en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostracion se basaba en el calculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistematico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombro, en un artculo del ano siguiente, calculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una version del Principio de mnima accion de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitacion la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 anos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 anos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del calculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
X zi xi xi zi
{u, v} = ,
u v u v

lo cual no es otra cosa que ( u , v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
solo de u, v. Al ano siguiente, 1809 SimeonDenis Poisson publica en
el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X u v u v
(u, v) = ,
zi xi xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
Fin del Tema 7

Tema 8
EDP de orden superior.

Clasificacion
8.1. Definicion clasica
Desde un punto de vista clasico, llamamos ecuacion en derivadas

parciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x

k , zxk1
... xy , . . . , zy ...y
k ) = 0.
Una expresion similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de

x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
633
634 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
donde F en una funcion diferenciable en un abierto de R8 , para la que

supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
Fr , Fs , Ft ,
es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una solucion de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y)

r = fxx (x, y), s = fxy (x, y), t = fyy (x, y),
este en {F = 0}.
Es facil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una funcion f por restriccion de z a

esa superficie, z = f (x, y), que es solucion de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas
P =< dF, , 1 , 2 >,
para el que, como veremos a continuacion, a lo sumo existen superficies

tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad solucion del sistema de Pfaff anterior a

lo sumo es bidimensional.
Demostracion. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvarie-

dad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
8.1. Definicion clasica 635
de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues Tp (S)

es incidente con las dos i . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente isotropo para d1 y d2 y de dimension
maxima. Entonces su dimension es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente isotropo de una cualquiera de las di es 6, ya
que tienen un radical de dimension 4 que esta generado por

rad d1 =< , , , >, rad d2 =< , , , >,
z p q t z p q r
y bastara cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente isotropo para d1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar E, con
algun elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente isotropo de d1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d2 , por lo tanto

, , , , E,
z p q t r
y si D E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que

0 = d1 (D, ) = Dx,
r

0 = d2 (D, ) = Dy,
t
por tanto D es proporcional a s y tendremos que

< , , , , , >= E,
z p q t r s
ahora bien si D Tp (S), D = 1 D = 2 D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva

Tp (S) < , , >,
t r s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs o Ft debe ser no nula.
2.- Si dim E 5, como en cualquier caso z , p , q E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
E, pues no contiene la z , por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface z , p E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con 1 no contiene la p , por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la q y a su vez la parte de este espacio incidente con 2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar algun campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ningun campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
y si suponemos que Fr 6= 0 y que
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
tendremos que al ser iD 2 = 0
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto

que la 1forma DL 2 = 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
ya que D = 1 D = 2 D = 0. Por ultimo que la componente Dr = 0

se sigue de DF = 0. Un analisis similar se hace en los otros dos casos en
8.2. Operadores diferenciales lineales 637
que Fs o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0

y Fs 6= 0.
Esta es la razon por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuacion diferencial (el campo del ca-
racterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2. Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,

zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion define un (ODL),

operador diferencial lineal en C (R2 )
2 2 2
a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
En esta leccion daremos la definicion intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales.

Definicion. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador li-
neal en un abierto V V a toda aplicacion Rlineal
P : C (V ) C (V )
Cada funcion f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos

igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
Proposicion 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),

entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Definicion. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal
P : C (V ) C (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).
Proposicion 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los

operadores que definen las funciones.
Demostracion.
P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una

funcion, la funcion realmente es P (1), aunque en general no distinguire-
mos entre la funcion y el ODL que define.
Definicion. Diremos que un operador lineal P en V es un operador

diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
Proposicion 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden

n si y solo si
f0 , f1 , . . . , fn C (V ) [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
Proposicion 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).

ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un modulo sobre el anillo C (V ).
Demostracion. i) Que es estable por sumas se hace por induccion

teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por induccion en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composicion es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por induccion.
iii) Que el producto de una funcion por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2. Restriccion de un ODL.

Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de V y P On (V ), P|U On (U ).
Proposicion 8.7 Sea P On (V ) y f, g C . Si f = g en un abierto

U V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostracion. Lo haremos por induccion en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x U y consideremos una funcion baden en x
ver (1.8), pag. 7, es decir una funcion no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P (h) = (P )(h) = [P, ](h) + P (h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Definicion. Definimos la restriccion de un ODL P a un abierto U V ,
como el operador
P|U : C (U ) C (U ), P|U (f )(x) = P (f )(x),
para cada x U y f C (V ) que coincida con f en un entorno de x.

El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la funcion f elegida.
Lema 8.8 Para cualquier aplicacion P : C (V ) C (V ) y cualesquiera

fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
Demostracion. Se hace por induccion en n.
Proposicion 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U

On (U ).
Demostracion. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL.

Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f ](g) = D(f g) f Dg = (Df )g [D, f ] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el modulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuacion veremos el recproco de esto.
Expresion en coordenadas de un ODL de primer orden.

Proposicion 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
vacion.
Demostracion. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Proposicion 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una unica funcion f y

una unica derivacion D tales que P = f + D.
Demostracion. Si existen f y D son unicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
n
X
P =f+ fi ,
i=1
xi
para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f .
Expresion en coordenadas de un ODL de segundo orden.

Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formu-
la (8.8), pag. 640.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
Proposicion 8.12 (i) Para cualquier aplicacion P : C (V ) C (V ),

cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
(ii) Si P On (V ) y f0 , . . . , fn C (V ) se anulan en x V , entonces

P (f0 fn )(x) = 0.
Veamos ahora la expresion de un operador de orden 2, P O2 (V),

en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
Sea g C (V ) y a V , entonces por la Formula de Taylor
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi ai ) + gij (xi ai )(xj aj ),
i=1 i,j=1
g 2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
xi xi xj
y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi ai , tendremos

n
X n
X
P (g) = g(a)P (1) + gi (a)P (xi ai ) + P (gij yi yj ),
i=1 i,j=1
ahora bien, por la proposicion anterior (8.12)
P ((gij gij (a))yi yj ) (a) = 0,

P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
por lo tanto
n n
X g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
xi i,j=1
n n
X g X 2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
xi i,j=1
xi xj
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P

n n
X X 2
P =f+ fi + fij .
i=1
xi i,j=1 xi xj
Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x y, los ODL de

orden 2 del plano
2 2 2 2 2 2
x2 2
+ 2xy + y2 2 , 2
+ + + + + xy.
x xy y x xy y 2 x y
Expresion en coordenadas de un ODL de orden m.

Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notacion.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades compo-

nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
1 Aqu entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.

(
!
x , si
D x = ()!
0, en caso contrario.
y para todo a V
(
!, si =
D (x a) (a) =
0, 6 .
si =
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.
Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P Om (V) se expresa

en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma unica como
X
P = f D ,
||m
con las funciones

1
f = [. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!
Por tanto Om (V ) es un modulo libre con base {D : Nn , || m}.
Demostracion. Sea g C (V ) y a V , entonces por la formula de
Taylor (1.14), pag. 13, se tiene como facilmente puede probar el lector,
X X
g= c (x a) + h (x a) ,
||<m ||=m
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi ai

1 1
c = D g(a), h (a) = D g(a),
! !
P [(x a) ](a) = P (y11 ynn )(a)
= [. . . [P, y1 ], ..1., y1 ], . . .], yn ], ..n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], ..1., x1 ], . . .], xn ], ..n.], xn ](1)(a) = !f (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(h h (a))(xa) ](a) = 0, para || = m,
tendremos que
X X
P (g)(a) = c P [(x a) ](a) + h (a)P [(x a) ](a)
||<m ||=m
X X
= f (a)D g(a) P = f D .
||m ||m
Por ultimoPla expresion es unica, pues si hubiese dos tendramos que

su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0= g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m
Nota 8.14 Observemos que la definicion de las f s en este caso no es

la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
2 2
y ,
xi xj xj xi
mientras que en el caso general no, ambas son D , para i = j = 1 y

k = 0, con k 6= i, j.
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace

Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
n
X 2
= ,
i=1
x2i
como el unico, salvo adicion y multiplicacion por escalares, invariante por

traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, isotropo, igual en todas las direcciones.
Definicion. Dado un difeomorfismo : U V, definimos las aplicacio-
nes inversas
P = P On (U), P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V), Q(f ) = Q(f ) 1 ,
para P On (V), Q On (U), : C (V ) C (U ), f = f y

: C (U ) C (V ), g = g 1 .
Se demuestra por induccion que P y P son ODL, pues por

ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces P (h) = (g )h, por
lo que coincide con nuestra definicion previa de g y se tiene que
P ( f ) = (P f ). Ademas si es cierto para los de orden n1, tambien
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n 1 y
[ P, g] = [P, g],
ya que para toda funcion h,
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
Ademas y conmutan con sumas y composiciones.

Definicion. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
si P = P (equivalentemente P = P ).
f D Ok (Rn ) es invariante por

P
Proposicion 8.15 Un ODL P =
todas las traslaciones sii las f son constantes.
Demostracion. Sea (x) = x + b, entonces xi = xi , pues
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
f D = f D , tendremos que f =
P P
por tanto como P =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
Proposicion 8.16 Un polinomio p(x1 , . . . , xn ), en n 2 variables,

P es
2
invariante por giros de centro el origen sii es un polinomio en r = x2i ,
2 2i
P
q(r ) = ai r .
P Demostracion. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =

bi xi , satisface t(x) = t(x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).
Lema 8.17 Sea : Rn Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces

X X
xi = aij xj , xi = aji xj ,
y si ademas es un giro (At A = I), entonces At = A1 y se tiene

X X
xi = aij xj , 1
xi = aij xj .
Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n 2, que sea invariante por

giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P () en el
operador de Laplace = xi xi .
Demostracion. Por (8.15), pag. 646, sabemos que los coeficientes
f , son constantes. Consideremos ahora el isomorfismo de algebras
x y los ODL de coeficientes constantes
P
entreP los polinomios p =
P = D , el cual por el lema anterior cumple para cada giro
[ xi ] = 1 [(xi )],
P
pues ambas expresiones valen aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1 [(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii

P = (p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
de la forma q(r2 ) =
giros son por (8.16)P ai r2i y como (r2 ) = ,
i
tendremos que P = ai .
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el unico, salvo adicion y mul-

tiplicacion por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
traslaciones.
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL

Definicion. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
DL P = lm .
t0 t
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y
DL P = [D, P ].
Demostracion. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo

tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
t (P Q)f (P Q)f
DL (P Q)f = lm
t0 t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t
t0

t Q(f ) Q(f ) t P P
= lm t P + (Qf )
t0 t t
= (P DL Q + DL P Q)(f ),
f D , el resultado se sigue por

P
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.
8.3. El smbolo de un ODL
Consideremos un ODL P O2 (U ) en un sistema de coordenadas

(x, y) del abierto U del plano
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-

presamos P en el
2 2 2
P =A + 2B +C +D +E + F,
uu uv vv u v
8.3. El smbolo de un ODL 649
es facil comprobar que

[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = uP (u) +
2 2 2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
[[P, u], v] P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = vP (v) +
2 2 2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
lo cual implica que

A B ux uy a b ux vx
=
B C vx vy b c uy vy
y esto a su vez que
AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
y por tanto el signo de ac b2 coincide con el de AC B 2 . Esto nos

dice que el signo del determinante de la parte cuadratica es intrnseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuacion damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo canonico.
Proposicion 8.21 Dado P On (V) existe un unico tensor simetrico

T T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn C (V)
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Ademas la aplicacion que define P On (V) T T0n (V) es un mor-
fismo de C (V)modulos.
Demostracion. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
1
Tx (1x , . . . , nx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de

(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por ultimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funcion diferenciable de V .
Definicion. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el parrafo anterior esta relacionado, con
el numero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes isotropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1) azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuacion define el ODL de

orden 2, P O2 (U )
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
cuyo smbolo es el tensor simetrico T T02 (U )

T = T(dx, dx) + T(dx, dy) +
x x x y

+ T(dy, dx) + T(dy, dy) =
y x y y
[[P, x], x] [[P, x], y]
= + +
2 x x 2 x y
[[P, y], x] [[P, y], y]
+ + =
2 y x 2 y y

=a +b +b +c ,
x x x y y x y y
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadratica del
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificacion 651
ODL en ese sistema de coordenadas,
2 2 2 2
a +b +b +c ,
xx xy yx yy
y esto aunque la parte cuadratica del ODL no es intrnseca, depende

de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificacion
Definicion. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vec-

torial real.
Recordemos que e E es isotropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
isotropos, parabolico si tiene solo un vector isotropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperbolico si tiene dos vectores
isotropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial

real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y
T (e1 , e1 ) = a, T (e1 , e2 ) = b, T (e2 , e2 ) = c,
entonces T es elptico, parabolico o hiperbolico si y solo si respectivamente
ac b2 > 0, ac b2 = 0, ac b2 < 0.
Definicion. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una

variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperbolico o parabolico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la region.
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos.

Sea P O2 (V) un ODL hiperbolico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 < 0.
Proposicion 8.22 Dado un ODL hiperbolico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
2
P = 2B + P1 , (para P1 O1 ).
uv
Demostracion. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=B + .
u v v u
Como T es hiperbolico podemos encontrar 1 , 2 (U ) indepen-
dientes e isotropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema

del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que

T = T(dv1 , dv2 ) + .
v1 v2 v2 v1
Definicion. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama

campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
canonicos < 1 > y < 2 > o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la solucion que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es solucion y se anula en el infinito de x, uniforme-
mente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces z = 0.
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que region es de tipo hiperbolico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
decir en que region son hiperbolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas

antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos.

Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P =a + 2b + c +d +e + f,
x2 xy y 2 x y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma isotropa unica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
cuyas solucion es = b/c y la 1forma isotropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente

b +a proporcional a c +b ,
x y x y
pues ac b2 = 0.
Proposicion 8.23 Dado un ODL parabolico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
2
P =A + P1 , (para P1 O1 ).
u2
Demostracion. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=A .
u u
Como T es parabolico tiene una unica 1forma isotropa (U ),
que ademas esta en el radical, es decir que para toda
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos

que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y

= (D)du + ( )dv = ( )dv ( ) 6= 0,
v v v
por tanto dv esta en el radical y du no es isotropo y se sigue que

T = T(du, du) .
u u
Definicion. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff canonico < > o de su distribucion asociada < D >.
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que region es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP

zxx 2zxy + zyy = 0,
x zxx 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
2
x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

decir en que region son parabolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.3. Campos y 1formas complejas.

Hemos dejado la clasificacion de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el final pues son los mas difciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definicion. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC (V)
el algebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio cotangente
C C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).
Definimos la complejizacion de los campos tangentes de V como el
CC (V)modulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
Definimos la complejizacion de las 1formas como el CC (V)modulo
C (V), dual de DC (V), es decir de las
: DC (V) CC (V),
CC (V)lineales. Definimos la diferencial de f CC (V), como la 1forma

df C (V)
df : DC (V) CC (V), df (D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivacion real D D(V) define una
compleja
D : CC (V) CC (V), D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .
ii) Que si D DC (V), existen unicos D1 , D2 D(V), tales que D =

D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk D(V) son independientes, siguen siendolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 iD4 ,...
iv) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,

,..., DC (V)
u1 un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una com-
pleja
: DC (V) CC (V), (D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen unicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun C (V)
es base.
Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos ten-

soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen unicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definicion. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .
El producto exterior de pformas se define como en el caso real y se

tiene
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U , definimos la
integral de una pforma compleja = 1 + i2 a lo largo de C como
Z Z Z
= 1 + i 2 .
C C C
Se sigue facilmente que para las formas complejas tambien es valido

el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que

V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 ,
son funciones de CC (U ). Ademas tenemos que
1 1 i i
u1 = u + u, u2 = u + u.
2 2 2 2
Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y solo si du1 , du2 son base de
(U ), y por tanto de C (U ), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du1 + idu2 , du = du1 idu2 ,
en cuyo caso podemos definir los campos complejos

, DC (U ),
u u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u1 1 u2 i 1 i
= , = =
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2

u1 1 u2 i 1 i
= , = , = + .
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2

1
+ = + .
u u u u 2 u1 u1 u2 u2
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y

sean z = x + iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = u + iv CC (U )
f ux = vy
=0
z vx = uy
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce co-
mo Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones
holomorfas o analticas de variable compleja, entendiendo la identifica-
cion natural entre R2 y C, (x, y) z = x + iy. (Ver la leccion (9.4),
pag. 724).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teora de variable compleja.
Teorema de Cauchy 8.24 Dada una funcion holomorfa f = u + iv y

una curva S, borde de una variedad con borde C R2 , se verifica
Z
f (z)dz = 0.
S
Demostracion. = f (z)dz = (u + iv)(dx + idy) = udx vdy +

i(vdx + udy) es una 1forma compleja cerrada, pues
d = (uy vx + i(ux vy )dx dy = 0,
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.11), pag. 1034, que
Z Z Z
f (z)dz = = d = 0.
S S C
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos.

Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habra algun sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
2 2

P =A + + P1 , (para P1 O1 )
u1 u1 u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma

T=A + .
u1 u1 u2 u2
Analizaremos esta cuestion desde tres puntos de vista:

Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y

= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,
lo cual equivale a que
a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,
que a su vez se satisface si

u1y + iu2y b i ac b2
= ,
u1x + iu2x c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la ima-
ginaria equivale al sistema lineal de EDP

b ac b2
u1y = u1x u2x ,
c c
b ac b2
u2y = u2x + u1x ,
c c
el cual si tiene solucion u1 , u2 con u1x o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues

ac b2 2
u1x u2y u2x u1y = (u1x + u22x )
c
y la existencia de solucion, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda

por ac b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x au2x + bu2y
u1x = , u1y = ,
ac b2 ac b2
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u2
au2x + bu2y cu2y + bu2x
+ = 0,
x ac b2 y ac b2
la cual aunque no es mas facil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, pag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene solucion global que permite resolver las ecua-
ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., pag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,
para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funcion continua en t [0, 1],
f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
isotropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),

dx T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
x y x y

dy T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
x y x y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.

Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma
deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizacion del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas isotropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx + dy, dx + dy) = a + 2b + c2 = 0,
cuyas soluciones son

b + i ac b2 b i ac b2
= , = ,
c c
por tanto nuestras 1formas isotropas son
= dx + dy, = dx + dy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u
CC (U ), tales que
(8.2) = hdu,
pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =
u1 + iu2 tendramos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que

T = T(du, du) +
u u u u

T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )
= + ,
2 u1 u1 u2 u2
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que

u1y + iu2y uy b i ac b2
= = ,
u1x + iu2x ux c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
El operador de LaplaceBeltrami
Por ultimo veremos en (14.8.2), pag. 1051, que toda variedad Rieman-
niana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,
(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 g iDn g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
es decir que 1 = cuando n es impar o n y k son pares y 1 =
solo si n es par y k impar.
Definicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
n+k+1 1
= (1) d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por2
n
1 X ij u
u = gg ,
g i,j=1 xi xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
2 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).

8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificacion 663
Teorema 8.25 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferen-

ciable, bidimensional y orientada descompone de forma canonica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), D D(V) y f C (V), ademas para cada h C (V)
no nula, la descomposicion de hP es
hP = h + hD + hf.
Demostracion. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el

cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,
P O2 (V) T T02 (V) g T20 (V) O2 (V),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1

y por lo tanto tenemos la descomposicion canonica
P = + D + f,
donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.

Ademas si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedara multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposicion canonica de hP es
hP = h + hD + hf.
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificacion
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coor-

denadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
en un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un

punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coeficientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
n
X
T= aij ,
i,j=1
xi xj
en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresara

n
X
T= Aij ,
i,j=1
ui uj
n
X uk ul
Akl = T(duk , dul ) = aij ,
i,j=1
xi xj
y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el ope-

rador por una funcion, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que solo para n = 2 ambos numeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conse-
guir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de algebra lineal que
Ppara todo tensor simetri-
n
co, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene terminos
Aii (p) = 1, = 1 o = 0 y para i 6= j Aij (p) = 0,
siendo intrnseco3 el numero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y

r = n m k de Aii (p) = 0. Ademas es facil conocer estos numeros
3 Si T : E E R es un tensor simetrico en un espacio vectorial real de dimension n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal

de R, el radical de T , de dimension r y que corresponde a los terminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperbolicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente isotropo de dimension mn{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o negativo y corresponde al resto
de 1s o 1s.
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificacion 665
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) solo en factores positivos.
Definicion. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m = n o k = n, parabolico si m + k < n e hiperbolico si m = n 1 y
k = 1 o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.26 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de

nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
en las xi
X n
ui = cij xj ,
j=1
en el que nuestro ODL se expresa de la forma

n n
X 2 X
P = i + fi + f,
i=1
u2i i=1
u i
donde los i = 1, 1 o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro

ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo seran en
el nuevo.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n n
X 2 X
P = i 2 + bi + c,
i=1
ui i=1
u i
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso

m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
( n
)
1X
u = v exp i bi ui ,
2 i=1
para la que
( n
)" n n
! #
1X X 2v 1X 2
P (u) = exp i bi ui i 2 + c i b v ,
2 i=1 i=1
ui 4 i=1 i
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.

Teorema 8.27 Toda ecuacion P (u) = f definida por un ODL P , no

parabolico, con coeficientes constantes en algun sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuacion del tipo
n
X 2v
i + v = f g,
i=1
u2i
donde g es una funcion conocida, i = 1 y R.
Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperbolico
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,
con coeficientes constantes, a la forma canonica
zxy + z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP.

Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir definida
por una funcion lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de

esta ecuacion (elptico, parabolico o hiperbolico), definido por el signo de
acb2 , depende de la solucion que consideremos. Por ejemplo acb2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
cuya solucion z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperbolica. En la EDP
(1 zx2 )zxx 2zx zy zxy + (1 zy2 )zyy = 0,

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion 667
una solucion z es elptica si y solo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si

zx2 + zy2 = 1, e hiperbolica si y solo si zx2 + zy2 > 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3) F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
definida por una funcion F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).

Definicion. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parabolico o hiperbolico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0 o < 0.

Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.28 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funcion
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,

ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funcion z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostracion. Es consecuencia de que para toda funcion z en U

se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Corolario 8.29 Dada una solucion z de la EDP de segundo orden (8.3),

el signo de 4Fr Ft Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostracion. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
cion del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4) Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
lo cual implica que
4Gr Gt G2s = (4Fr Ft Fs2 )(ux vy uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detras de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no solo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado canonicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.30 Toda solucion z, en un abierto U del plano, de una EDP

de segundo orden (8.3), define canonicamente un ODL P O2 (U ), que
en coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P = Fr 2
+ Fs + Ft 2 + Fp + Fq + Fz .
x xy y x y
Demostracion. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funcion G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1 1 u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2 2 2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1 1 v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2 2 2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definicion. Dada una solucion z de una EDP (8.3), llamaremos su

smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
Fs Fs
T = Fr + + + Ft ,
x x 2 x y 2 y x y y
donde las tres derivadas parciales de F estan evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
Nota 8.31 Observemos que el que una solucion z sea elptica, parabolica
o hiperbolica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una unica o tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda solucion z de la ecuacion de las super-

ficies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), pag. 529),
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
es elptica (ver el ejercicio (8.6.2)), pag. 682) y define la metrica
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy

g= ,
1 + zx2 + zy2
que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estandar

en R3 , que es
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy,
donde la funcion que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del modulo

del gradiente de la funcion que hemos elegido para definir la superficie
(z z(x, y) = 0).
8.6.2. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico

de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,
es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5) azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es

una solucion de tipo hiperbolico o elptico, podemos encontrar una tal
reduccion.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
Fs
Fr = a, = b, Ft = c,
2
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z

esta fija. Y que la solucion es hiperbolica si ac b2 < 0 y elptica si
ac b2 > 0.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas iso-
tropas del smbolo asociado a nuestra solucion z

b2 ac
b+
1 = dx 1 dy = dx dy,
c
b b2 ac
c
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectiva-

mente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la solucion z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con

lo que se obtiene
(8.6) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y
Di p = i px + py , Di q = i qx + qy = i py + qy , (para i = 1, 2)
de donde se sigue, por ser z solucion de nuestra ecuacion, que
i (apx + 2bpy + cqy + g) = 0

a(Di p py ) + 2bi py + ci (Di q i py ) + gi = 0
aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi + c2i )py =0
[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,
y como a/c = 1 2 , tendremos que

h g i
2 dp + dq + dy D1 = 0,
c i
h g
1 dp + dq + dy D2 = 0,
c
lo cual implica, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, que
g g
(8.7) 2 pv + qv + yv = 0, 1 pu + qu + yu = 0.
c c
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,
que son las componentes de la 1forma nula
dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.

Definicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
(8.8) xu 2 yu = 0, xv 1 yv = 0,
g g
1 pu + qu + yu = 0, 2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o zv pxv qyv = 0.
donde
b+ b2 ac b b2 ac
1 = , 2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
Nota 8.32 La razon de considerar solo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.33 Si x, y, z, p, q es una solucion del sistema caracters-

tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funcion z es solucion de (8.5).
Demostracion. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las
coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a
ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que

du 1 + = 0

x y 1 ux + uy = 0.
(8.9)
2 vx + vy = 0.
dv 2 + = 0

x y
Por otra parte si una de las dos ultimas ecuaciones del sistema es
valida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(zv pxv qyv ) (zu pxu qyu )
=
u v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 yu pu 1 yv + qv yu qu yv
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
basta integrar para obtener la otra ecuacion. Se sigue ademas que dz

pdx qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy
g g
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c c
g
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b a g
= zxy zxx .
c c c
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que
en cada ecuacion solo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante

1 2 0 0 0

1 1 0 0 0 2
= 4 ac b ,

0 g/c 0 1 1

0
c2
g/c 0 2 1
p q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + = 0, yuv + = 0, zuv + = 0,
puv + = 0, quv + = 0,
que es una generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico

de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reduccion a forma canonica de una EDP del tipo
general (8.3), para una solucion z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del
smbolo asociado a nuestra solucion z
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2Ft
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que definen un siste-
ma de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.10) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que

py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en

la que hemos fijado nuestra solucion z),
F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
donde por comodidad hemos llamado
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
y multiplicando la primera ecuacion de (8.11) por i y recordando que
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
x
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
x
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i + 2i Ft ) =0
x
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos

ecuaciones
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.12)
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.
De modo semejante, multiplicando por i la segunda ecuacion de

(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s i ry ), tendremos
que
[Fr ds + i Ft dt + i [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,

pu rxu syu = 0, pv rxv syv = 0,
qu sxu tyu = 0, qv sxv tyv = 0,
que son las componentes de las 1forma nulas
dz pdx qdy = 0, dp rdx sdy, dq sdx tdy,
en la base du, dv.

Definicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = ,
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = .
2Ft
Nota 8.34 La razon de no considerar todas las ecuaciones encontradas es

que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.35 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una solucion del sistema carac-

terstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy, dp = rdx + sdy, dq = sdx + tdy,

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la

curva y en el entorno correspondiente la funcion z es solucion de (8.3).
Demostracion. Como en el caso anterior podemos suponer que la

curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
dF ( )
1 = 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando

que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px , s = py ,
equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual
equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u + v = 0 tambien se anula su componente u
pu rxu syu
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es cons-

tante en cada recta u = cte, es decir que (pu rxu syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas

con las dos primeras y recordemos que 1 2 = Fr /Ft
)
Fr rv + 1 Ft sv + [F x ]xv = 0

Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0

Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv
Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv
(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =
= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv
(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuacion (7)) que
(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u

= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.
Por ultimo demostrar que
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy

y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = zu pxu qyu , g = qu sxu tyu ,
tambien se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan

en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,
donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos conside-

rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu + sy yu )Ft 21 + 1 Ft (tx xu yv
xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),
por lo tanto se sigue de lo anterior que

yv
gv = (Fz f + Fq g),
Ft
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que
fv = (zu pxu qyu )v (zv pxv qyv )u

= pv xu qv yu + pu xv + qu yv
= (px xv + py yv )xu qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= syv xu qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv tyu yv
= yv (qu sxu tyu ) yu (qv sxv tyv )
= yv g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solucion de un

sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la solucion es unica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico.

Consideremos ahora una solucion z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

b + i ac b2 b i ac b2
1 = = , 2 = = ,
c c
y las 1formas isotropas (complejas y conjugadas) correspondientes

b2 ac
b+
c
b b2 ac
c
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperbolico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las
cinco ecuaciones
xu yu = 0, xu yu = 0,
g g
pu + qu + yu = 0, pu + qu + yu = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuacion solo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que

ac b2
(8.15) xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i yu yu .
c
Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una solucion elptica o hiperbolica de

una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv xv yu )2
xu yu zu = g.

xv yv zv 2 b2 ac
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
sujetas a las condiciones
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Nota 8.36 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la su-

perficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de

la superficie son armonicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas armonicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuacion de LaPlace), xe, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que
1 1
xu = (xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
y lo mismo para y y z por lo tanto
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie

xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.
En definitiva tenemos la clasica representacion de Weierstrass de las

superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
donde f , g y h son funciones analticas de la variable compleja u =

u1 + iu2 , sujetas a la condicion
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-

quiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mnima depende esencialmente de una unica
funcion analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperbolica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-

nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.

8.7. Clasificacion de sistemas de EDP
Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un

caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n
ui X uj
+ aij + bi = 0, i = 1, . . . , n,
y j=1
x
o escrito en forma matricial
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-

deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta

intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x + y y x y.
Nuestra intencion es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuacion sean de un unico campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n n n
X ui X uj X
vki + vki aij + vki bi = 0, k = 1, . . . , n
i=1
y i,j=1
x i=1
8.7. Clasificacion de sistemas de EDP 685
obtengamos
n
X
vki aij = k vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X uj uj
vkj + k + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
y x i=1
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,

solo interviene la derivada correspondiente al campo

Dk = + k ,
y x
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales
curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n au-
tovalores reales k . Si ademas tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperbolico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperbolico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP

lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperbolico es hiperbolico.
La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando

buscamos una solucion u = (ui ) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos

T = = Tx + Ty ,
t x y
el vector unitario tangente a la curva y

N = T y + Tx ,
x y
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u
T u = T x ux + T y uy ux = T x T u T y N u,

N u = T y ux + T x uy uy = T y T u + T x N u,
de donde se sigue que (8.16) equivale a
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes

T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para de-
terminar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que

derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas

conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y analogamente estaran deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la solucion u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que

Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terstico

Dk = + k ,
y x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.7. Clasificacion de sistemas de EDP 687
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas linea-

les hiperbolicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperbolico, es decir que todos los
autovalores i , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
ademas las i son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que

1 0 0
0 2 0
= PAP1 = . .. ,

.. ..
.. . . .
0 0 n
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos

simplificar nuestra ecuacion considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P )y v + PA(P1 )x v + Pb,
y donde observemos que cada fila de la ecuacion es
vky + k vkx + gk = 0 Dk vk + gk = 0,
por tanto sobre la que actua el campo caracterstico Dk .
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi

lineales hiperbolicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma
(8.18) uy = Aux + b,
es cuasi lineal de tipo hiperbolico, es decir que los terminos de A son

funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores i de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
es invertible, es decir que los i 6= 0, entonces podemos reducir nuestro

sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19) v = Puy ,
y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por el

2ndimensional, en las incognitas (u, v),
uy = Qv, (para Q = P1 )
vy = vx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de

(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b, ux = A1 (Qv b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando

para cada funcion h(x, y, u(x, y))
h(x, y, u(x, y)) X

[h]x = = hx + hui uix
X x
= hx + hui [A1 (Qv b)]i ,
h(x, y, u(x, y)) X
[h]y = = hy + hui uiy
y
X
= hy + hui [Qv]i ,
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que
[Qv]y = [Aux + b]y

[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y
vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
8.8. Apendice 689
8.8. Apendice
8.8.1. Transformada de Legendre.

Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en
la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z 0 (x) tambien
sea coordenada, es decir que
z 00 (x)dx = d 6= 0 z 00 (x) 6= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta definida, z sea concava

o convexa.
j (x )
z(x)
Figura 8.1. Transformada de Legendre
Definicion. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre

de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Ademas se tiene que
x = 0 (), dx = 00 ()d 1
00 () = ,
= z 0 (x) d = z 00 (x)dx z 00 (x)
por tanto para cualquier funcion F

1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , , ) = G(, , 0 , 00 ),
00
y z es solucion de la ecuacion definida por F = 0 si y solo si su transfor-

mada lo es de G = 0.
Definicion. Dada una funcion z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal

que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coor-
denadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funcion y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funcion y el sistema de coordenadas
X
= i xi z; i = zxi .
Proposicion 8.37 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si

la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (i j )1 .
Demostracion. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i

que a su vez son las componentes de
X X X
i di = d = d( i xi z) = xi di ,
P
por tanto i = xi , y la funcion es xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X n
X
i k zxk xj = (xi )k (k )xj = (xi )xj = ij .
k=1 k=1
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,

para p 6= 0 es () = q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de

(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).
Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una funcion en

el plano con coordenadas (x, y), tal que = zx , = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy zxy 6= 0,
8.8. Apendice 691
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen

esta propiedad), entonces por (8.37) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),
= xzx + yzy z, = x, = y
z = + , zx = , zy = ,
1
= 2 = 2
,
zxx zyy zxy

zxx = , zyx = , zxy = , zyy =

Por lo tanto z es solucion de una EDP

2
tal que zxx zyy zxy 6= 0, si y solo si es solucion de la EDP
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funcion
G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,

t s r
, , ),
rt s2 rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada solucion de la EDP cuasilineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy 6= 0,
le corresponde una solucion de la EDP lineal
c(, ) 2b(, ) + a(, ) = 0.
Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funcion
del plano f , es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z

son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una solucion
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-

ciones no desarrollables de las EDP
zx zy3 zyy zx3 zy zxx xzy3 (zxx zyy zxy

2
) + yzx3 (zxx zyy zxy
2
) = 0, (1)
zy2 zxx + 2zx zy zxy + zx2 zyy + 2xzx zxx zyy 2
2xzx zxy = 0. (2)
Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es solucion de la EDP de las superficies mni-

mas
si y solo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Ejercicio 8.8.8 Demostrar que P la hipersuperficie S = {z = f (t, x, y)} del espa-

cio de Minkowsky (R4 , dt2 dx2i ), tiene nula la traza del operador P de Wein-
garten, sii f es solucion de la ecuacion de EulerLagrange, Lz xi Lzi = 0,
para la Lagrangiana (ver el ejercicio (8.8.7))
q
L(t, x, y, zt , zx , zy ) = 1 + zx2 + zy2 zt2 .
.

Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la solucion que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es solucion y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Solucion.-
2 2
P = k2 2,
x2 t

T = k2 ,
x x t t
a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperbolico),
T(dx + dt, dx + dt) = 0 k 2 2 = 0
= k
por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
2

T = 2k2 + , P = 4k2 .
u v v u uv
(a) Por tanto nuestra ecuacion en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
R t) = F (x + kt) + G(x kt), por tanto la solucion

y en las coordenadas (x, t), z(x,
pedida satisface, para (x) = 0x g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)

2kF 0 (x) = kh0 (x) + 0 (x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) kG0 (x)
h(x) (x)
F (x) = + + k0 ,
2 2k
para una constante k0 y tenemos
z(x, t) = F (x + kt) + G(x kt) = F (x + kt) + h(x kt) F (x kt)
h(x + kt) + h(x kt) (x + kt) (x kt)
= +
2 2k
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera solucion verifi-

cando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda solucion es de la forma z(x, t) = F (x + kt) +
G(x kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x) 0=F +G
G = cte = F.
zt (x, 0) = 0 = kF 0 (x) kG0 (x) F = G + cte
(b) La condicion de que z se anule en el infinito implica que para toda funcion
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la solucion es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
F (2x x0 ) + G(x0 ) 0, F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,
por tanto existen los lmites
lm F (x) = G(x0 ), lm G(x) = F (x0 ),
|x| |x|
y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que region es de tipo hiperbolico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Solucion.-
2 2 y x
P =y x 2 + ,
x2 y 2x x 2y y

T=y x ,
x x y y
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b2 = xy es hiperbolico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
r
y
T(dx + dy, dx + dy) = 0 y x2 = 0 =
x
por tanto podemos considerar
r
y 3
1 = dx + dy
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
x 2

3
r
y
2 = dx dy
x2 = d(x3/2 y 3/2 )
2

x
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
y nuestra ecuacion es
2z z
=0 = f (v1 )
v1 v2 v1
z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP
x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que region es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes

a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Solucion.- En este caso ac b2 = 0, por tanto es parabolica en todo el plano.
Si su 1forma isotropa es proporcional a dx + dy, tendremos que
x
T(dx + dy, dx + dy) = 0 (x y)2 = 0 = ,
y
por tanto podemos tomar
= ydx + xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hiperbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
2
v2 ,
v 2
y nuestra ecuacion es en las nuevas coordenadas
2z z
=0 = f (u) z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).
v 2 v
Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una solucion elptica o hiperbolica de
una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv xv yu )2
xu yu zu = g.

xv yv zv 2 b2 ac
Solucion. Tenemos que

zu = pxu + qyu , zv = pxv + qyv zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
por tanto

xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv

xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu

xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv

xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu

= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g (xu yv xv yu )2
= yv yu (xu yv xv yu ) = g,
c 2 b2 ac
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Solucion. Consideremos una solucion z, y su smbolo

T = (1 + zy2 ) zx zy zx zy + (1 + zx2 ) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la metrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy
g= ,
1 + zx2 + zy2
si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), enton-
ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto

0=g , = (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u

0=g , = (1 + zx2 )xu2
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos

que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,

0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

xuu yuu zuu

xu yu zu = 0,

xu yu zu
pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinacion de las otras dos F2 y

F3 (que son independientes pues xu yu yu xu 6= 0), F1 = F2 + F3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 F1 = F2 F1 + F3 F1 = 0,
y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0

xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0.

Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,

4 Consideramos en R3 la metrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la metrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)
1 = x + z x z , 2 = y + zy z ,
E = g(1 , 1 ) = 1 zx2 , F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,
p q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuacion de EulerLagrange para esta

lagrangiana
zx zy
+ = 0,

q q
x 2 2
zx + zy 1 y zx + zy2 1
2
es hiperbolica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-

nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.
Solucion. Consideremos su smbolo

T = (zy2 1) zx zy zx zy + (zx2 1) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la metrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la metrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
,
1 zx2 zy2
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coorde-
nadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0, T(dv, dv) = 0,
por tanto

0=g , = (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu 2
= zu2
x2u yu2
,
u u

0=g , = (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
v v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que para D = xuv x + yuv y + zuv z
0 = xu xuv + yu yuv zu zuv , 0 = g(D, u ),

0 = xv xuv + yv yuv zv zuv , 0 = g(D, v ),
por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para
p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), pag. 670, que xu = 2 yu y por (8.7), pag. 671, que 2 pv = qv ,
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .
Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funcion
del plano f , es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
Solucion. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
pag. 191) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
: D(S) D(S), (D) = D N,
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1
N = q fx fy + .
1 + fx2 + fy2 x y z
Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicacion

D1 = F = + fx ,
x x z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),

D2 = F = + fy ,
y y z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = (fx fxx + fy fxy )k3 , ky = (fx fxy + fy fyy )k3 ,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D1 = x y D2 = y , por lo que

(D1 ) = D1 N = D1 kfx + kfy k
x y z

= (kfx )x + (kfy )x kx
x y z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,
por lo que el determinante es
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
2
).
Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP

zx zy = x.
Solucion.- Esta ecuacion se transforma en = , la cual tiene solucion
1
= 2 + f (),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuacion original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
x = ,
1 2
y = = + f 0 (),
2
z = x + y = 2 + f 0 () f (),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuacion respecto de
xey
zxx zy + zx zxy = 1,
zxy zy + zx zyy = 0,
2 = 0, lo cual equivale a que
y z es una solucion desarrollable si y solo si zxx zyy zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay + x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.
Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es solucion de la EDP de las superficies

mnimas
si y solo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Solucion.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten (ver la
pag. 191) definido en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3),
vale5
traz = (kfx )x + (kfy )y = 0.
Ejercicio 8.8.8.- Demostrar que P la hipersuperficie S = {z = f (t, x, y)} del espa-
cio de Minkowsky (R4 , dt2 dx2i ), tiene nula la traza del operador
P de Wein-
garten, sii f es solucion de la ecuacion de EulerLagrange, Lz xi Lzi = 0,
para la Lagrangiana (ver el ejercicio (8.8.7))
q
L(t, x, y, zt , zx , zy ) = 1 + zx2 + zy2 zt2 .
Indicacion.- Tambien en este seguimos la solucion del ejercicio (8.8.3)
: D(S) D(S), (D) = D N,
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1
N = q (ft t + fx x + fy y z ).
fx2 + fy2 + 1 ft2
Si consideramos la base de campos D1 , D2 , D3 D(S), definida por la aplicacion

D1 = F = + ft ,
t t z

F (t, x, y) = (t, x, y, f (t, x, y)), D2 = F = + fx ,
x x z

D3 = F = + fy ,
y y z
5 Ver el ejemplo (7.10.2), pag. 529, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mnimas mediante la ecuacion de EulerLagrange, es decir

zx zy
+ = 0,

q q
x 2 2
1 + zx + zy y 2 2
1 + zx + zy
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la

q 3
funcion 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
una ecuacion si esta es canonica y las obtenidas por metodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
tendremos que para k = [fx2 + fy2 + 1 ft2 ]1/2
kt = (ft ftt fx fxt fy fyt )k3 ,

kx = (ft ftx fx fxx fy fyx )k3 ,
ky = (ft fty fx fxy fy fyy )k3 ,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D1 = t , D2 = x y D3 = y , por lo que
(D1 ) = D1 N = D1 (kft t kfx x kfy y + kz )

= D1 (kft )t D1 (kfx )x D1 (kfy )y + D1 kz
= (kft )t t (kfx )t x (kfy )t y + kt z
= (kft )t D1 +
(D2 ) = (kfx )x D2 +
(D3 ) = (kfy )y D3
por lo que la traza esP(kft )t (kfx )x (kfy )y y su anulacion es la ecuacion de
EulerLagrange, Lz xi Lzi = 0, para la Lagrangiana L = 1/k, es decir
q
L(t, x, y, zt , zx , zy ) = zx2 + zy2 + 1 zt2 .
Veamos la ecuacion desarrollada

(kft )t (kfx )x (kfy )y = kt ft kx fx ky fy + k(ftt fxx fyy )
= k3 [(ft ftt fx fxt fy fyt )ft (ft ftx fx fxx fy fyx )fx
(ft fty fx fxy fy fyy )fy + k(ftt fxx fyy )
= k[(k2 ft2 + 1)ftt + (k2 fx2 1)fxx + (k2 fy2 1)fyy
2k2 fx ft fxt 2k2 ft fy fyt 2k2 fx fy fxy ]
y la ecuacion es
(fx2 +fy2 +1)ftt +(fy2 +1ft2 )fxx +(fx2 +1ft2 )fyy 2fx ft fxt 2ft fy fyt 2fx fy fxy = 0.

Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonne, J.: Elementos de Analisis. Tomo IV. Ed. Reverte, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Differential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Differential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
En la primera leccion hemos seguido el Dieudonne, pero debemos

advertir que lo que el autor dice en la pag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresion en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este ultimo y el clasico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la definicion del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado

en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag. 692) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superfi-
cies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde
fijo, como una aplicacion de sus estudios acerca del calculo de variacio-
nes (ver la Nota (7.10.2) de la pag. 529). A Jean Baptiste Meusnier
de La Place (17541793) se debe el descubrimiento de las dos su-
perficies mnimas elementales: El catenoide y el helicoide recto. Y para

caracterizarlas utiliza la frase
. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son
iguales y de distinto signo.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la pag. 692). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definicion de superficie mnima es mas correcta y la propiedad de ser de
mnima area es una propiedad similar a la de las geodesicas que son
de longitud mnima en general.
El significado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presion cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la superficie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la pag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1 . Cambridge Univ. Press, 1989.
Por ultimo Plateau consiguio en 1873 superficies mnimas de pelcu-
la jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada ce-
rrada, en una solucion de jabon.
Fin del Tema 8

Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de

una EDP (o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de solucion de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la solucion respecto de los datos iniciales.
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano
ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones

implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1) zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).
Si z = z(x, y) es solucion de esta EDP, entonces las funciones
(9.2) u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,
705
706 Tema 9. El problema de Cauchy
son solucion del sistema de EDP de primer orden

(a) u3y = u5 , (b) u4y = u7 , (c) u5y = u8 ,
(9.3) (d) u6y = u7x , (e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,
y aunque no es cierto que para toda solucion u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funcion z = u3 sea solucion de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una solucion de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y0 ) = (x), zy (x, y0 ) = (x),
entonces tambien se tiene que
zx (x, y0 ) = 0 (x), zxx (x, y0 ) = 00 (x), zxy (x, y0 ) = 0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
0
lo cual implica que la solucion correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface

las condiciones
u3 (x, y0 ) = (x), u4 (x, y0 ) = 0 (x),
u5 (x, y0 ) = (x), u6 (x, y0 ) = 00 (x),
(9.5)
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).
Veamos ahora el recproco.
Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una solucion de (9.3), que satisface las

condiciones (9.5), entonces z = u3 es solucion de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostracion. De (a) y (c) se sigue que para z = u3

zy = u5 , zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues
u7y = u8x = u5yx = u5xy (integrando en y)
u7 = u5x + (x)
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 0
(x) = (x) + (x)
u7 = u5x = zyx , (por ser zy = u5 ),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 707
de (b) que
u4y = u7 = zxy (integrando en y)
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x) u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy (integrando en y)
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
00 00
(x) = (x) + (x) u6 = zxx ,
y por ultimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= (integrando en y)
y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es solucion de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones

iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
u1y = 0, u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
(9.6)
u6y = u7x , u7y = u8x ,
u8y = fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
si consideramos las condiciones
u1 (x, y0 ) = x, u2 (x, y0 ) = y0 , u3 (x, y0 ) = (x),
0
(9.7) u4 (x, y0 ) = (x), u5 (x, y0 ) = (x),
00
u6 (x, y0 ) = (x), u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma

n
ui X uj
(9.8) = fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(9.9) ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion

9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y i
son analticas.
Por ultimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x0 , y0 ) = z0 , zx (x0 , y0 ) = p0 , zy (x0 , y0 ) = q0 ,

zxx (x0 , y0 ) = r0 , zxy (x0 , y0 ) = s0 , zyy (x0 , y0 ) = t0 ,
y tenemos que f esta definida en un entorno del punto
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema

considerando las nuevas variables
= x x0 , = y y0 ,
y la nueva incognita
2 2
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0 r0 s0 t0 ,
2 2
para las que se verifica
ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 709
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
donde la funcion g esta definida en un entorno del origen (en el que se

anula), de la forma
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
y por tanto ze es solucion de la ecuacion
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)

= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera util en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
9.2. Curvas caractersticas
Consideremos una ecuacion cuasilineal
(9.10) azxx + 2bzxy + czyy = d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestion que planteamos

en este tema consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t), zx [x(t), y(t)] = p(t), zy [x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma
(9.11) x = x(t), y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse

arbitrariamente, pues estan relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal solucion z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),

q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),
que junto con (9.10) definen el sistema

a 2b c zxx d
x0 (t) y 0 (t) 0 zxy = p0 (t) ,
0 0
0 x (t) y (t) zyy q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de

la curva siempre que

a 2b c
|A| = x (t) y 0 (t) 0 = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
0
0 0 0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caractersticas 711
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,

x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funcion de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-

meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una solucion formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la solucion z es analtica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica solucion z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+ ,
x a y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica solucion es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parabolica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1. Propagacion de singularidades.

En esta seccion veremos que las curvas caractersticas estan relacio-
nadas con la propagacion de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano
P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = {(x(t), y(t))} una

curva del abierto tal que U sea la union disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funcion u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],

(9.12) u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],
u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],
y si llamamos
s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] u2xx [x(t), y(t)],

s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] u2yy [x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues

derivando las dos ultimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
lo cual implica que
x0 x0 x02
(9.13) s12 = s11 s22 = s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
as11 + 2bs12 + cs22 = 0,
lo cual implica que

a 2b c s11
x0 (t) y 0 (t) 0 s12 = 0,
0 x0 (t) y 0 (t) s22
9.2. Curvas caractersticas 713
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es

caracterstica), hay solucion unica sij = 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra solucion u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] u2xxx [x(t), y(t)], s112 = ,
se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,

s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+

+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
0 0
x
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0 s11 ,
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el

resultado se evalua sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11

+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que

0 0
0 0 0 0 x x0 x02
2s11 (by cx ) = (cy ax d + (2b x + e) cx )s11 ,
y0 y0 y 02
que es una ecuacion diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de

propagacion del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay

en ningun punto, s11 = 0, y por tanto
s12 = s22 = s11 = 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera

de clase 2.
9.3. Funciones analticas reales
A lo largo de la leccion denotaremos con letras griegas , . . . los multi

ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente

a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) Rn y con
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .

X m! X m!
(x1 + + xn )m = x 1 x n
n = x ,
! 1 !
||=m ||=m
y que para todo multindice ,
! ||! n|| !.
9.3.1. Series de potencias.

Definicion. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R
X
cn x n ,
n=0
9.3. Funciones analticas reales 715
al valor R, cuyo inverso es

p
R1 = lm sup n
|cn |,
n
si este es finito y R = 0 si es infinito.
Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de

convergencia de la serie de potencias en R, cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas
X
ncn xn1 ,
n=1
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .
9.3.2. Series multiples.

En esta leccion consideraremos series multiples de numeros reales
X
c ,

las cuales recordemos que estan definidas como el lmite (si es que existe)
t1
X tn
X
lm c(1 ,...,n ) ,
t1 ,...,tn
1 =0 n =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, |c | < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie
X
X
|c |,
j=0 ||=j
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)

X
X
X X
X
(9.14) c = c(1 ...n ) = c .
1 =0 n =0 j=0 ||=j
Una propiedad basica que utilizaremos es que si las series

X
X
a1m , . . . , anm ,
m=0 m=0
son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,

p.247) X
c , (para c(1 ,...,n ) = a11 ann ),

y se tiene

! !
X X X
c = a1m anm .
m=0 m=0
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie x

P

converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,

!
1
.
1 (x1 + + xn )
9.3.3. Series multiples de funciones.

Para cada P Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U , f (x) converja absolutamente
P a un numero real f (x)
(habitualmente escribiremos f = f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) = f (x),

se tiene que para todo > 0, existe un , tal que
|s (x) f (x)| ,
para todo y todo x U .

Si U es un abierto, cada f es una funcion continua y existe A U
y constantes c 0 tales que
X
c < y |f (x)| c , para todo x A y Nn ,

P
entonces la serie f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funcion continua f C(A).
Recordemos (ver la leccion 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),

converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U , para

f C k (U ) y ademas
P
todo con || k, entonces
!
X X

D f = D f , para || k.

Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X !
x ,
( )!

!
.
(1 x)1+
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces

P
la serie
X !
x ,
( )!

||!
.
(1 x1 xn )1+||
n
|c y | = < ,
P
P 9.5 Sea y R y c R, tales que
Proposicion
entonces c x converge absolutamente a una funcion f (x) continua
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Ademas
1
c = D f (0),
!
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostracion. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco solo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A esta en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X X !
|D (c x )| |c ||| |y |

( )!

X !

||
|y | ( )!

!
= ,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f = c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para

M= , r = (1 ) mn |yi |,
(1 )n i
ademas
X !
D f (x) = c x D f (0) = ! c .
( )!

Definicion. Diremos que una funcion f : U Rn R es analtica real

en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
f (x) = c (x y) ,

(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica

real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f C (U ).
El siguiente resultado es una reelaboracion del ultimo.
Teorema 9.6 Si f : U Rn R es analtica real en un punto y U

entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f C (Uy ) y
para todo x Uy
X 1
f (x) = D f (y)(x y) ,

!
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostracion. Hagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-

tamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
P
la de la definicion).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f C (U ) si y solo si f C (U ) y para cada compacto

K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostracion. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,

f C (U ) y para cada y U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,
positivos, tales que para todo x Uy
|D f (x)| M ||!r|| .
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un numero

finito de entornos Uy y basta considerar M = max My y r = mn ry .
Recprocamente sea f C (U ) y consideremos un y U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x Uy = B(y, r) B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x y
kzk1 = kx yk1 = |x1 y1 | + + |xn yn | < r.

Veamos en primer lugar que la serie

X 1
D f (y)(x y) ,

!
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

X X ||!
X 1 X
|D f (y)(x y) | M rn |z |
n=0
! n=0
!
||=n ||=n

X
= M rn kzkn1 < .
n=0
Definamos ahora la funcion
g(t) = f (tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N

n
1 1
Z
X 1 (i
f (x) = g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt,
i=0
i! n! 0
siendo

1 (n X 1

g (t) = D f (tz + y)z
n! !
||=n
X ||!
M rn |z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1

n! (1 t) g (t)dt M
0,
0 r
y haciendo n

X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = D f (y)(x y) .
i=0
i!
!
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.

Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z .
!
||=n
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y solo si lo es

en un entorno del punto.
Las funciones analticas reales estan totalmente determinadas si co-

nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f C (U ) entonces f esta determinada

de forma unica si conocemos los valores D f (z), para un z U y todo
Nn .
Demostracion. Sean f, g C (U ), tales que para toda Nn ,

D f (z) = D g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos

U1 = {x : D h(x) 6= 0, para algun Nn },

U2 = {x : D h(x) = 0, para todo Nn },
son abiertos, el primero por la continuidad de D h y el segundo porque

si x U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U2 , tendremos que U2 = U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funcion
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Definicion. Diremos que una aplicacion F = (fi ) : U Rn V Rm

es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicacion analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicacion F : U Rn V Rm , es analtica si y

solo si la aplicacion
F : C (V ) C (U ), F (g) = g F,
lleva funciones analticas en funciones analticas.

Demostracion. Como las funciones coordenadas yi en Rm son anal-
ticas la suficiencia es obvia por la definicion, pues F (yi ) = fi son analti-
cas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funcion analtica en todo punto
x U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo Nn
|D f (x0 )| M ||!s|| .
Por ser g y las fi analticas, sabemos que existen entornos Ux de x

y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 Ux e y 0 Vy y para cualesquiera multindices Nn y Nm
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
donde denotamos = || /y11 ym

m
1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
|D f (x0 )| = |D g(f1 , . . . , fm )(x0 )|

= |P g[F (x0 )], . . . , D fi (x0 ), . . . |

P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . . ,

para P un polinomio de coeficientes positivos, siendo Nm y

Nn tales que 1 || || y 1 || ||. Ademas tales polinomios
son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las

funciones
Mr
(y1 , . . . , ym ) = P ,
r yi
Mr
j (x1 , . . . , xn ) = P M, para j = 1, . . . , m
r xi
= (1 , . . . , m ),
en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el

ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que
|D f (x0 )| P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . .

h i
P M ||!r|| , . . . , M ||!r|| , . . .
= P [(0)], . . . , D i (0), . . .

= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
Mm r2
M0 = M M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
facilmente que
Mm
Mr M s r+M Mr
[(x)] = = P m + .
r m rM
Pr
xi + mM
s xi r + mM
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-

te.
Corolario 9.10 La composicion de aplicaciones analticas es una aplica-

cion analtica.
9.4. Funciones analticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferen-

ciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase mas reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica
en el abierto. Remitimos al lector a la leccion (8.4.3), pag. 655, donde ya
hemos hablado de estas cuestiones y vimos el Teorema de Cauchy (8.24).
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann.

Definicion. Una funcion
f (z) : U C C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es unico el
f (z) f (z0 )
lm ,
zz0 z z0
y es un numero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holo-

morfa o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es facil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
f (z) = (z z0 ) + f (z0 ).
z z0
1 Esta ultima condicion no es necesaria, pues Goursat demostro en 1900 que si
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analticas complejas 725
Consideremos la identificacion natural entre R2 y C dada por (x, y)

z = x + iy y una funcion
f : U C C, o F = (u, v) : U R2 R2 ,
entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la si-

guiente caracterizacion.
Teorema 9.11 Condicion necesaria y suficiente para que f sea holomor-

fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
Demostracion. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,

primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la sufi-

ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto

se sigue que

f (z0 + z) f (z0 ) y1 + x2 + iy3 + ix4
ux iv x
=
z z
|2 + i4 | + |1 + i3 |,
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,

tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que

i = , i = ,
x y y x
por tanto dada una funcion
f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y)
podemos considerar la aplicacion lineal tangente de
F = (u, v) : U R2 , F : T(x,y) (R2 ) T(x,y) (R2 )
y se tiene el siguiente resultado.
Teorema 9.12 Condicion necesaria y suficiente para que u y v satisfagan

las ecuaciones de CauchyRiemann es que F sea Clineal.
Demostracion. Basta observar que

iF = i ux + vx = ux vx ,
x x y y x

F i = F = uy + vy .
x y x y
9.4.2. Formula integral de Cauchy.

Dada una funcion
f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterizacion de las funciones analticas de variable

compleja.
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:

i) Para cada punto z0 U , existe un disco abierto D0 U , centrado
en z0 y cn C, tales que para todo z D0 ,

X
f (z) = cn (z z0 )n .
n=0
en el sentido de que la serie converge absolutamente.

ii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y f dz es ce-
rrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La funcion f es continua y para todo abierto V , con V V U
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la Formula integral
de Cauchy, Z
1 f (z)
f (z0 ) = dz.
2i V z z0
para todo z0 V .
Demostracion. (i) (ii). Se tiene que

X
f 0 (z) = ncn (z z0 )n1 .
n=0
y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por

tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizacion de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i(vdx + udy)

d(f dz) = d(udx vdy) + id(vdx + udy)
= (uy vx )dx dy + i(vy + ux )dx dy = 0.
(iii) (iv). Consideremos la 1forma

f
= dz,
z z0
en el abierto U0 = U {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene

1 1 dz
d = d f dz + d(f dz) = f dz = 0.
z z0 z z0 (z z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} V , para un r > 0
suficientemente pequeno y consideremos el abierto A = V Dr con borde
V Cr , en el que consideramos la orientacion sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre Cr es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes,
(14.11), pag. 1034
Z Z Z
0= d =
A V Cr
Z Z
f f
dz = dz,
V z z0 Cr z z0
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametri-
zando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
f (z0 + r eit )
Z
f
dz = ir eit dt
Cr z z0 0 r eit
Z 2
(9.15) =i f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0
(iv) (i). Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} U y

apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo V ,
Z
1 f (z)
f () = dz
2i Cr z
1
z0
Z
1 f (z)
= 1 dz
2i Cr z z0 z z0
" n #
f (z) X z0
Z
1
= dz
2i Cr z z0 n=0 z z0
Z n
1 X f (z) z0
= dz,
2i n=0 Cr z z0 z z0
pues la serie
n
X z0
,
n=0
z z0
es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo

Z
1 f (z) X
cn = dz f () = cn ( z0 )n .
2i Cr (z z0 )n+1 n=0
y el resultado se concluye.
Nota 9.14 Observemos que de la formula integral de Cauchy en la forma

(9.15), se sigue el Teorema del valor medio para funciones analticas:
El valor f (z0 ) es el valor medio de f en cualquier circunferencia
centrada en z0 , cuyo disco este en su dominio.
Z 2
1
f (z0 ) = f (z0 + r eit ) dt,
2 0
Como consecuencia se tiene el Principio del maximo:

Si el modulo de una funcion holomorfa alcanza el maximo en el in-
terior de su dominio conexo es constante.
Esto se demuestra considerando que si el maximo es a = |f (z0 )|,
entonces el conjunto {|f (z)| = a} es cerrado, no vaco y ademas es abierto
pues si |f (p)| = a y consideramos una bola centrada en p y cualquier
punto suyo z, para r = |z p|, se tiene
Z 2
1
|f (p)| |f (z0 + r eit )| dt,
2 0
y en todo punto de la circunferencia |f | a y si en un punto fuese

estrictamente menor tambien lo sera en un entorno y el valor medio
sera estrictamente menor que a y |f (p)| < a, por lo que llegaramos a
contradiccion.
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales.

Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve
analisis de las funciones analticas complejas ndimensionales. En parti-
cular al siguiente resultado.
Teorema 9.15 Si f C (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada

compacto K U , existe un entorno Cn de K y una funcion F
analtica compleja en , tal que F (x) = f (x), para cada x K.
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones

n
ui X uj
= fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
(9.16) y j=1
x
uy = A(u)ux , (en forma matricial),
ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
u(x, y0 ) = (x), (en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones i son analticas en un entorno de
un punto x0 R y las fij analticas en un entorno de (x0 ) Rn .
Nuestra intencion consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una unica solucion u = (u1 , . . . , un ), analtica en un entorno de
(x0 , y0 ) R2 .
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = (x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n
zi X zj
= hij (z1 , . . . , zn ) , zi (x, 0) = i (x),
y j=1
x
para hij (z) = fij (z + (x0 )), (x) = (x + x0 ) (x0 ),
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 731
el cual si tiene solucion z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =

z(x x0 , y y0 ) + (x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.16) son una formu-
la de recurrencia que nos permite calcular todos los valores
n
m+k ui m+k1

X uj
= fij (u)
xm y k j=1
xm y k1 x
(9.17)
1 +2 uj
= Pm,k [D fij (u), . . . , , . . .],
x1 y 2
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas par-

ciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1, 1 m + 1, 2 k 1,
ademas estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .

Esta formula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui (m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la formula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los

valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la solucion analtica es unica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
unica y la solucion sera

X 1 m+k ui
(9.18) ui (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0
ahora lo unico que falta comprobar es que efectivamente cada una de

estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funcion ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construccion tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la exis-
tencia de solucion analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
vi X vj
= gij (v1 , . . . , vn ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo

vi (x, 0) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
(m (m
|D fij (0)| D gij (0), |i (0)| i (0).
En tal caso tendramos que la serie

X 1 m+k vi
vi (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0
converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consi-

guiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que m m

ui
= (0) (m (0) = vi (0, 0),
(m

xm (0, 0) i i
xm
y por induccion en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k
ui

xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )

m+k vi
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) = (0).
xm y k
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 733
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funcion f =
P P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||! M r|| .
Ahora bien nuestras funciones fij y i son analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
(m
|D fij (0)| ||!M r|| , |i (0)| m!M rm .
Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno
del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y i = , para
Mr
g(x1 , . . . , xn ) = ,
r x1 xn
Mr Mx
(x) = M = ,
rx rx
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
|D fij (0)| D g(0) = ||!M r|| ,
(m
i (0) (m (0) = m!M rm .
Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
n
vi X Mr vj
= , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
r v1 vn x
satisfaciendo las condiciones iniciales

Mx
vi (x, 0) = ,
rx
y basta encontrar una funcion z analtica solucion de la EDP de primer
orden

nM r Mx
(9.19) zy = zx , z(x, 0) = ,
r nz rx
pues en tal caso vi = z son la solucion de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

nM r
,
y r nz x
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras

como
nM ry ay
z, u= +x= + x,
r nz b+z
para a = M r y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en F (u, z) =
0, como funcion de (x, y), para cualquier funcion F , sera solucion de
la EDP. En particular para cualquier funcion f de una variable, basta
despejar z en

ay
z = f (u) z = f +x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la solucion que satisface la condicion
inicial (9.19), esta f debe verificar puesto que en y = 0, u = x
Mx Mu
f (x) = z(x, 0) = f (u) =
rx ru
por lo que la solucion debe satisfacer
Mu
z =0 M u + uz rz = 0
ru

ay
(M + z) + x zr = 0
b+z
(M + z)[ay + bx + zx] zr(b + z) = 0
(x r)z 2 + (ay + bx rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,
y de las dos races de esta ecuacion cuadratica, la solucion debe ser la

que vale 0 en el origen, es decir
1
(ay + bx + nb2 + M x)

z=
2(x r)
p i
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,
la cual define una funcion analtica en un entorno del origen, pues ni el

denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la demos-
tracion del teorema que a continuacion enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.16 El sistema de ecuaciones en for-

ma matricial
uy = A(u)ux ,
9.6. EDP de tipo hiperbolico 735
u(x, y0 ) = (x),
y tal que las componentes i y fij de y A, son analticas en un entorno

del x0 R y de (x0 ) Rn , respectivamente, tiene una unica solucion
analtica en un entorno del (x0 , y0 ) R2 .
9.6. EDP de tipo hiperbolico
En esta leccion vamos a estudiar el problema de Cauchy para una

EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperbolico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
mas generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una

funcion arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma
(9.20) zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
y la cuestion consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores
z = u(t), zx = p(t), zy = q(t),
determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma
x = f (t), y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relacion de compatibilidad
u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).
Ahora bien en la leccion 2 vimos que las curvas caractersticas, que

en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una

caracterstica, es decir f 0 (t) = 0 o g 0 (t) = 0 y por tanto det A = 0
(ver la leccion 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuacion es
zxy = 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f (t) = t,

g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x), zx (x, a) = p(x), zy (x, a) = q(x),
tendremos que la condicion de compatibilidad exige que
u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condicion para la q. Ahora bien si existe tal

solucion, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + (y),
con (a) = 0 y 0 (a) = b, definen una solucion de la EDP satisfaciendo

las condiciones impuestas.
En definitiva en un problema de
Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caractersti-
ca, puede no existir solucion (si por
ejemplo q no es constante) o existir
pero sin ser unica. Por tanto las cur-
vas caractersticas son excepcionales
en cuanto al problema de Cauchy. Es-
ta es la razon de imponer a nuestra Figura 9.1. Dominio de dependencia
curva inicial que no sea tangente a las
curvas caractersticas, lo cual significa que es estrictamente creciente o
decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones inver-
sas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el parametro x como el y para parametrizarla.
9.6. EDP de tipo hiperbolico 737
Para cada punto2 P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C1 la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, union de C1 y las caractersticas C2 = BP
y C3 = P A y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,

satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condicion ne-
cesaria y suficiente para que z sea solucion de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea
solucion de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.21) ZZ
+ f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Demostracion. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes,

(14.11), pag. 1034 tenemos que
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy = zxy dx dy
D D
ZZ
1
= d[zy dy zx dx]
2 D
Z
1
= [zy dy zx dx]
2 C
Z Z Z
1
= [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx]
2 C1 C2 C3
"Z Z y Z x #
1
= [qdy pdx] + zy (x, )d + zx (, y)d
2 C1 y(x) x(y)
Z
1
= [qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una region que determina
la curva, que es en la que A y B estan definidos.

de donde se sigue que z satisface la ecuacion integral (9.21).

Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos
u(x) + u(x(y)) 1 x
Z
z(x, y) = + (p qy 0 )dx+
2 2 x(y)
Z x Z y
+ f (, , z, zx , zy )d d,
x(y) y()
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad

que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
sobre la curva, pues
u0 (x) p(x) q(x)y 0 (x)
zx (x, y) = + +
2 Z 2
y
+ f (x, , z, zx , zy )d
y(x)
Z y
= p(x) + f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q

sobre la curva, ademas derivando respecto de y en la ultima igualdad se
tiene que z satisface la ecuacion (9.20).
Esta ecuacion integrodiferencial nos servira como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de solucion. A continuacion damos una
primera version de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.18 Si consideramos sobre nuestra

curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es unica, la solucion del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva)
y viene dada por la expresion
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.22) ZZ
+ f (x, y)dx dy.
D
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas 739
Nota 9.19 Observemos que z esta determinada en P si ella y sus deri-

vadas de primer orden lo estan en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la razon de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
solucion z con respecto a P (ver la figura 41 de la pagina 736).
Ejercicio 9.6.1 Encontrar la solucion de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0

satisface, z = 0 y zx = x.
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas
El objetivo de esta leccion es demostrar en primer lugar la existencia

y unicidad de la solucion de la EDP hiperbolica (9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente monotona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuacion integrodiferencial (9.21) y
demostraremos que la solucion existe, es unica y depende diferenciable-
mente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.21) es ZZ
z(x, y) = f (x, y, z, zx , zy )dx dy,
D
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la solucion (9.22)
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y consi-
derar la solucion de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z sera solucion de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, o lineal en las tres ultimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la region determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x), u = x,
o
v = y, v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues
x = y 1 (u) = x(u), y = v,
0
zx = zu y (x), zy = zv , zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
zxy = f (x, y, z, zx , zy ) zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0 f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]
9.7.1. Existencia de solucion.

La cuestion consiste en fijar un punto de x+y = 0, que por comodidad
sera el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslacion) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesion definida recurrentemente por la formula
ZZ
un+1 (x, y) = g(x, y, un , pn , qn )dx dy
D
Z x Z y
(9.23) = g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y Z x
= g(, , un , pn , qn )d d,
x
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(, y, un , pn , qn )d,
y
Figura 9.2.
las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro pro-
blema. Tal solucion sera local, es decir definida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.20 Sea W R5 abierto, con 0 U , y g : W R local-

mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una solucion de
definida en un entorno abierto del 0 R2 , tal que z = zx = zy = 0, en

los puntos de x + y = 0 en ese abierto.
Demostracion. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-

torno acotado
UL = {|x| L, |y| L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL V W , existe una constante M tal que
|g(x, y, z, p, q) g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| M [|z z 0 | + |p p0 | + |q q 0 |],
para (x, y) UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) V . Sea |g| k en UL V y

consideremos un T > 0 y el conjunto
G = {(x, y) [L, L]2 : |x + y| T },
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
kT 2
(9.24) |un (x, y)| , |pn (x, y)| kT, |qn (x, y)| kT,
2
por lo que tomando un T > 0 suficientemente pequeno, tendremos que

(un , pn , qn ) tambien esta en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que ademas se tiene
|un+1 (x, y) un (x, y)|
ZZ
|g(, , un , pn , qn ) g(, , un1 , pn1 , qn1 )|d d
D
ZZ
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d d
D
|pn+1 (x, y) pn (x, y)|

Z y
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d
x
|qn+1 (x, y) qn (x, y)|
Z x
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d,
y
pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,

para n 1, las funciones Zn : [T, T ] [0, )
Zn (t) = max [|un (x, y) un1 (x, y)|+
x+y=t,(x,y)G
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y, t = x + y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D
Z x+y Z 2xt
1
Zn (t)dt dv
2 0 t2y
Z x+y Z x+y
|x + y t|Zn (t)dt T Zn (t)dt,
0 0
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que
|un+1 (x, y) un (x, y)| + |pn+1 (x, y) pn (x, y)|+

Z x+y
+ |qn+1 (x, y) qn (x, y)| M [2 + T ]Zn (t)dt,
0
y por tanto para |t| T

Z t Z t
Zn+1 (t) M (2 + T ) Zn (t)dt = Zn (t)dt.
0 0
Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.24)
kT 2
Z1 (t) + kT + kT = ,
2
que puesta en la formula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por induccion
n tn
Zn+1 (t) ,
n!
con lo cual dada la serie convergente

X n T n
= eT ,
n=0
n!
tendremos a la vez la convergencia uniforme de

X
lm un = [un+1 un ] = u,
n
n=0
X
lm unx = [pn+1 pn ] = ux ,
n
n=0
X
lm uny = [qn+1 qn ] = uy ,
n
n=0
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo

integral en (9.23) y obtener que u es solucion de nuestro problema.
Nota 9.21 Observemos que si

g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R3 y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
modulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| |h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| |h(, y)|d k|x + y|,
y
y por tanto si |x + y| T , para un T > 0 tan grande como queramos,

tendremos que para |t| T , tambien se tiene Z1 (t) como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solucion u esta definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f esta lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solucion definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
9.7.2. Unicidad de solucion.

Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de
clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.20), entonces para U
un abierto comun de definicion de ambas funciones, que podemos tomar

de la forma [L, L]2 y T suficientemente pequeno tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la

notacion de la leccion si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)| |g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y
de donde se sigue que para
U (t) = max [|u v| + |ux vx | + |uy vy |,

x+y=t,(x,y)G
se tiene para todo |t| T que

Z t
U (t) U (t)dt,
0
lo cual implica que a partir de un n N

1
max U (t) max U (t) ,
|t|1/n |t|1/n n
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.23 Si consideramos sobre una curva inicial tres

funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f esta localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto

de la curva existe una unica solucion definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales.

Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; ) depende de un
parametro multidimensional, que para un 0
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; 0 ),
cuando (z, z1 , z2 , ) (z 0 , z10 , z20 , 0 ),
que para cada esta en las condiciones de (9.20) y que |g| k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; 0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.24 La solucion z de

ZZ
(9.25) z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy ; )dx dy,
D
satisface z(x, y; ) z(x, y; 0 ), cuando 0 (lo mismo zx y zy ).
Demostracion. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad

y por (9.20), que la solucion correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en = 0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la leccion hemos visto que la solucion de (9.20) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
y z la solucion de
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
solucion de la ecuacion integrodiferencial
ZZ
z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Por tanto para estudiar como depende v de las funciones u, p y q,

basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ), p = p(x, y(x); ), q = q(x, y(x); ),
dependen de un parametro y son continuas en = 0 , en el sentido

de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces
u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en

= 0 y como xy = 0, tendremos que
x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),

y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .

Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
es continua en = 0 . Ademas si f esta acotada en un entorno com-

pacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres ultimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una cur-

va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un parametro y f es una funcion
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
parametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del parametro y

una funcion continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la solucion, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ), zx = p(; ), zy = q(; ), (sobre la curva),
ademas vx y vy tambien son continuas en .
Demostracion. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la solucion de

(9.25) tiene derivada parcial z , es continua en y es solucion de la
EDP lineal de tipo hiperbolico
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostracion. Consideremos la funcion, para 2 6= 1
z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
u(x, y; 1 , 2 ) = ,
1 2
la cual satisface la ecuacion integrodiferencial

ZZ
u(x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
= h(x, y, u, ux , uy ; 1 , 2 )dx dy,
D
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g

estan evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).
Ahora bien fijado 1 , h es continua en 2 , para 2 = 1 y aunque

no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotacion en un compacto, por tanto podemos
aplicar el teorema de existencia y para todo 2 , incluido 2 = 1 , hay

solucion u. Ahora aplicando (9.24), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dy,
x
(9.26) Z x
uy (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx,
y
son continuas en 2 = 1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto

de siendo
lm u = z , lm ux = zx , lm uy = zy ,
2 1 2 1 2 1
y haciendo 2 1 en la ecuacion tendremos que

ZZ
z (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D
y derivando esta ecuacion respecto de x e y y haciendo 2 1 en (9.26)

tendremos que
Z y
zx (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dy = zx (x, y; 1 ),
x
Z x
zy (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx = zy (x, y; 1 ),
y
por lo tanto z es la solucion de

ZZ
u(x, y; 1 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D
y como el integrando de esta ecuacion es continuo en , tendremos que

z tambien lo es y satisface la ecuacion del enunciado.
Teorema de dependencia diferenciable 9.27 Si u, p y q, dependen dife-

renciablemente de y f es de clase 1, entonces la solucion v(; ) = +z
es de clase 1 en .
9.7.4. El problema de Goursat.

Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las
aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y

sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).

Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) = zxy dx dy
D
Z yDZ x
= zxy dx dy
0 x(y)
= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) + z(x(y), 0),
(si x(y) < x, en caso contrario cambia algun signo en la expresion) lo

cual equivale a que z sea solucion de la ecuacion
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, z, zx , zy ).
D
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se

demuestra que el siguiente proceso iterativo
z0 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)),

ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D
tiene lmite y es la solucion (unica y que depende continuamente de los

datos iniciales) de nuestro problema.
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.

El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso de-
generado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro
caso el eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial carac-
terstico y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema
de Cauchy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva for-
mada por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de
9.8. Sistemas hiperbolicos 751
zx y zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constan-

te), por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo
el lector).
9.8. Sistemas hiperbolicos
El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien

para demostrar la existencia de solucion de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperbolico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma canonica,
vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),

(9.27)
vx + vy = c, (en forma matricial),
donde los i y los ci son funcion de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la

unicidad cuando fijamos la solucion sobre el eje y
vi (0, y) = i (y).
Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solucion de (9.27), sa-

tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico

Di = + i (x, y, v) ,
x y
y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
lo cual implica que para p = (x, y)
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
por tanto xi (x, p) = 0. Ademas se tiene que
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
lo cual implica que
Z t
vi [Xi (t, p)] = vi (p) + ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
y en definitiva tomando t = x, concluimos que las vi y las yi son solu-

cion del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
Z x
vi (p) = vi [0, yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y + i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,

pues si (vi , yi ) es una solucion tendremos que
Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico Di y por tanto
Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y

Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son solucion de (9.27) satisfaciendo las condiciones desea-

das.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y i estan definidas en un abierto U R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},
del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo

abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hexagono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los

modulos de las funciones ci , i y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las i y sus derivadas Figura 9.3.
en [, ].
Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-

dad = i , c = ci y = i .
Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque real-
mente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
las formulas, para p = (x, y) G
Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),

Z x
vm+1 (p) = [ym (x, p)] c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y + [Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
con los valores iniciales
v0 (p) = (y), y0 (t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos suficientemente pequeno,

entonces esta sucesion esta bien definida.
Lema 9.28 Para un suficientemente pequeno se verifica que si m N

es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m + 1.
Demostracion. En primer lugar la curva
Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),
que para s = 0 pasa por p y pa-

ra s = x pasa por un punto del eje
x = 0, esta, entre estos valores, entera-
mente en G, pues su pendiente en modu-
lo |ym+1 (s, p)/t| esta acotada por k.
Ahora bien por otra parte si tomamos
suficientemente pequena tendremos que
tambien para todo s entre 0 y x
(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) K, Figura 9.4.

pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),

si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) G entonces
|vm+1 (x0 , y 0 ) (y 0 )| = |[ym (x0 , p0 )] (y 0 )

Z x0
c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|
0
|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .
Observemos que la hipotesis del lema anterior es valida para m = 0,

por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para

.
k(1 + k)
Lema 9.29 Para un suficientemente pequeno se tiene que para todo

m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Demostracion. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos

que
Z x n
X
vm+1y (x, y) = 0 ymy [cy ymy + czi vimy ymy ]ds,
0 i=1
Z t n
X
ym+1y (t, p) = 1 + [y ymy + zi vimy ymy ]ds,
0 i=1
y si llamamos
m = max{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},

m = max{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},
tendremos que
m+1 km + (km + nkm m ),

m+1 1 + (km + nkm m ),
siendo por otra parte 0 k y 0 = 1, de donde se sigue por induccion

que tomando
1
,
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
m 3k, m 2,
puesto que
m+1 km + (km + nkm m ),

k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,

se tiene que en p = (x, y) G
Z x
|vm+1 vm | k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
i=1
Z x
k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|+
i=1
+|vi,m1 [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
Z x
k|ym ym1 | + k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds
i=1
del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym

Z t
|ym+1 ym | k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1
y si consideramos
m = max |vi,m vi,m1 |, m = max |yi,m yi,m1 |,
tendremos que
m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],

m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].
Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si

elegimos suficientemente pequeno se tiene

m (2nk )m , m (2nk )m ,
pues

m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +

+ n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]

(2nk )m+1 , (si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),

m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]

= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 , (si ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
1
, , 2nk < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
n
1 + (1 + 3nk) + n 2n, ,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n

sucesiones

X
lm vi,m = vi,0 + (vi,m vi,m1 ),
m=1
X
lm yi,m = yi,0 + (yi,m yi,m1 ),
m=1
a la solucion vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series

estan mayorados por los de la serie convergente

X 2nk
(2nk )m = .
m=1
1 2nk
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es unica y que

depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.30 El sistema
vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),
con las i y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condi-

ciones
vi (0, y) = i (y)
siendo las i de clase 1 en un entorno del origen, tiene una solucion local,
definida en un entorno del origen, que es unica y depende continuamente
de las condiciones iniciales.
9.9. La funcion de RiemannGreen
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto.

Definicion. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
unico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-
9.9. La funcion de RiemannGreen 759
piedad: para cualesquiera funciones z, v C (U ), de soporte compacto

Z Z
vP (z)dx1 dxn = zP (v)dx1 dxn .
U U
En primer lugar tenemos que de existir es unico, pues si hubiera

dos bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion
z = L(v) se tendra que
Z
L2 (v)dx1 dxn = 0 L(v) = 0,
U
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) solo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale
(P + Q) = P + Q .
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q) = Q P ,
pues
Z Z
v[P Q](z)dx1 dxn = v[P [Q(z)]dx1 dxn
U
ZU
= Q(z)P (v)dx1 dxn
ZU
= zQ [P (v)]dx1 dxn .
U
3.- Para P = f O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es el mismo
P = f.
4.- Por ultimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen

= ,
xi xi
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus sopor-

tes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que

Z Z
z z
v dx1 dxn = v dx1 dxn
U xi xi
ZR Z
(zv) v
= dx1 dxn z dx1 dxn
R x i R xi
Z b1 Z bn
(zv)
= dx1 dxn
a1 an xi
Z
v
z dx1 dxn
xi
Z U
v
= z dx1 dxn ,
U x i
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma
(x1 , . . . , ai , . . . , xn ), (x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,

P Om (U )
X
P = f D ,
||m
tiene adjunto P Om (U ), que vale

X X
P = [f D ] = [D ] f
||m ||m
X
= (1)|| D f ,
||m
y de la definicion se sigue que (P ) = P .
Definicion. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .

9.9.2. ODL adjuntos en el plano.

Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
2 2 2
P =a + 2b +c +e +f + g,
xx xy yy x y
en cuyo caso su adjunto es
2 2 2
P = a+2 b+ c e f + g,
xx xy yy x y
y por tanto para cada funcion v
P (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy (ve)x (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by e)vx +
+ (2bx + 2cy f )vy + (axx + 2bxy + cyy ex fy + g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y solo si e = ax + by y

f = bx + cy .
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que

uwxx uxx w = (uwx )x (ux w)x ,
uwxy uxy w = (uwx )y (uy w)x = (uwy )x (ux w)y ,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP (z) zP (v) = vazxx z(va)xx + vbzxy z(vb)xy +
+ vbzyx z(vb)xy + vczyy z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x ((va)x z)x + (vbzx )y ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x ((vb)x z)y + (vczy )y
((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente

D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez) +
x

+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z) .
y
9.9.3. El metodo de Riemann.

Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desa-
rrollo para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperbolico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuacion adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
leccion 9.6, para una ecuacion
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma canonica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamen-
te decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la leccion 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.28)
ZZ ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy = div D dx dy
D D
Z Z
= iD (dx dy) = [Dx dy Dy dx]
C C
Z
1 1
= vzy + vez vy z dy
C 2 2

1 1
vzx vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
= z,v + vzy + vez vy z dy
C1 C2 2 2
Z
1 1
vzx vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
= z,v + (vz)y dy + (ve vy )z dy
C1 C2 2 C2
Z Z
1
(vz)x dx + (vx vf )z dx
2
Z C3 Z C3
Z
= z,v + (ve vy )z dy + (vx vf )z dx+
C1 C2 C3
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z Z y1 Z x1
z,v + (ve vy )z dy + (vf vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1forma

1 1 1 1
z,v = vzx vx z + vf z dx vzy + vez vy z dy.
2 2 2 2
Debemos decir que nuestros calculos han sido desarrollados supo-

niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (hagalo el lector como ejercicio).
Nuestra intencion es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una fun-
cion v de tal manera que la ecuacion anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u, zx = p, zy = q.
Una buena candidata, con intencion de que desaparezca la z en la

primera integral, es una que verifique la ecuacion
(9.29) P (v) = 0,
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas

C2 {x = x1 } y C3 {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por

las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condicion
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y
v(x1 , y) = exp e(x1 , t) dt ,
y
(9.30) Z 1x
v(x, y1 ) = exp f (t, y1 ) dt ,
x1
ahora bien (9.29) y (9.30) definen un problema de valor inicial carac-

terstico (ver la leccion 7), el cual posee una unica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta funcion solo depende del operador P y no de la

curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definicion. A esta funcion, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funcion de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Solucion al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la solucion de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.31)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1 1
+ Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2

1 1
Rq + eRu Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
y en el caso de que la curva sea creciente
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z 2
1 1 1 1
+ Rq + eRu Ry u dy Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2 2 2
ZZ
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es

la solucion a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Solucion al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que quere-

mos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.28) (y en el de (9.31)), no hemos utilizado el que C1 sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C1 esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo
que D es el rectangulo ver la figura 9.5 de vertices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ),
(x1 , y0 ) y (x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.31)), la representacion
R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

z(x1 , y1 ) = +
Z y1 2
1 1
+ Rzy + Rez Ry z dy+
y0 2 2
Z x1 ZZ
1 1
+ Rzx Rx z + Rf z dx + Rh dx dy =
x0 2 2 D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )]
2 Z y1
1
+ (Rz)y + Rez Ry z dy+
y0 2
Z x1 ZZ
1
+ (Rz)x Rx z + Rf z dx + Rh d d =
x0 2 D
= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1 Z x1 ZZ
+ (Re Ry )z dy + (Rf Rx )z dx + Rh d d,
y0 x0 D
que nos determina la solucion del proble-

ma de valor inicial caracterstico de nues-
tra ecuacion P (z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x0 , y0 ). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la solucion a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la ultima igual-
dad, podemos expresar tambien la so-
Figura 9.5.
lucion de la siguiente forma que nos
sera util en el siguiente resultado
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+ (Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (Rf z (Rz)x + Rzx ) dx + Rh dx dy
x0 D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy.
x0 D
Teorema 9.31 Si llamamos R a la funcion de RiemannGreen asociada

a P , se tiene que
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
en particular si P = P , es decir es autoadjunta,
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
Demostracion. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = ez, en x = x0 zx = f z, en y = y0
y por las igualdades desarrolladas en el parrafo anterior se tiene que

Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy
x0 D
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funcion de RiemannGreen para el ODL P (z) =

zxy .
Dado un ODL P y una funcion invertible , definimos el ODL

[P, ] 1
Q=P + = P ,

que es el unico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale

1
Q = P .

Proposicion 9.32 En los terminos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces

y x
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +

xy y x
+ + f+ e + g z,

y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funcion de RiemannGreen asociada a P , la

de Q es
(x, y)
RQ (x, y; x1 , y1 ) = RP (x, y; x1 , y1 ).
(x1 , y1 )
Demostracion. Por una parte se tiene que
1 1
Q(z) = P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]

y x
= zxy + + e zx + + f zy +

xy y x
+ + f+ e + g z,

y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando
u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ), v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q [v] = P [ ] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
(x1 , y1 ) (x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y) (x1 , y1 )

y (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
(x1 , y)

x (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
(x, y1 )
Nota 9.33 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una

funcion para la que Q es autoadjunto si y solo si
y x
+e= +f =0 e = (log )y , f = (log )x

ex = fy .
Ejercicio 9.9.3 Calcular la funcion de RiemannGreen del ODL

zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funcion de RiemannGreen del ODL

2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la solucion de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la solucion de Q(z) = 0,

que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .


Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que
X m! X m!
(x1 + + xn )m = x1 1 x n
n = x ,
! !
||=m ||=m
y que para todo multindice ,
! ||! n|| !.
Solucion. Por induccion en m N tenemos que

X m!
m+1 1
(x1 + + xn ) = x xn (x1 + + xn )
n
! 1
||=m
X m! +1 X m!
= x 1 x
n + +
n x 1 x
n
n +1
! 1 ! 1
||=m ||=m
X m!(1 + 1) +1
= x 1 x
n + +
n
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
+ x 1 x
n
n +1
!(n + 1) 1
||=m
X m!1 X m!n
= x + + x =
! !
||=m+1 ||=m+1
1 1 n 1
X m!1 X m!n X (m + 1)!

= x + + x = x .
! ! !
||=m+1 ||=m+1 ||=m+1
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y
luego por induccion. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

Solucion. En primer lugar la serie

X n! X (n + k)! n
xnk = x ,
n=k
(n k)! n=0
n!
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto

abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
p
lm sup n (n + k) (n + 1) lm sup n n + k lm sup n n + 1 = 1,
n n n

n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que
n(n 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por induccion aplicando el Teorema de Abel pues

d X (n + k)! n X (n + k)! n1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie

P
x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Solucion.

n
X

Y X 1 1
x = xi i = = .
i=1 i =0
(1 x1 ) (1 xn ) (1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,

!
1
.
1 (x1 + + xn )
Solucion.
X ||! X
X ||! X
x = x = (x1 + + xn )j

! j=0
! j=0
||=j
1
= .
1 (x1 + + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X !
x ,
( )!

!
.
(1 x)1+
Solucion. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en

cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ! X ( + )!
x = x

( )! 0
!

n
Y X ( i + i )!
= xi i
i=1 =0
i !
i
n
Y i !
=
i=1
(1 xi )1+i
!
= .
(1 x)1+
Observemos que el resultado tambien puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X ! X X
x = D x = D x

( )!
1 !
= D = ,
(1 x)1 (1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
P
la serie
X ||!
x ,
( )!

||!
.
(1 x1 xn )1+||
Solucion. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X ||! X | + |!
|x | = |x |

( )! 0
!
X
X (j + ||)!
= |x |
j=0
!
||=j

X (j + ||)! X j!
= |x |
j=0
j! !
||=j

X (j + ||)!
= (|x1 | + + |xn |)j
j=0
j!
||!
= ,
(1 |x1 | |xn |)1+||
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambien pudimos resolverlo del modo siguiente
X ||! X ||!
x = D x

( )! 0
!

X ||!

=D x
0
!
1
= D
1 (x1 + + xn )
||!
= ,
(1 x1 xn )1+||
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )

X (j + ||)!
|s0 (x) s (x)| (|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||

X (j + ||)! j
r ,
j!
j=||
se hace tan pequena como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el maximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z ,
!
||=n
Ind. Por induccion en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e integrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y solo si lo

es en un entorno del punto.
Solucion. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funcion
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Solucion. Consideremos la funcion
1
h(y) = ,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra facilmente por induccion que
||!
D h(y) = ,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que
x
(y) = M h .
r
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1.-P
Sabiendo que para una funcion f =
P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Solucion. f =
la hipotesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
!c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente pequeno tendremos x U y |c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar max{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funcion de RiemannGreen del ODL

zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Solucion. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funcion

(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
x+y
RQ (x, y; x1 , y1 ) = .
x1 + y1
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funcion de RiemannGreen del ODL

2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la solucion de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
Solucion. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x) zx (x, x) + zy (x, x) = 0,
lo cual implica que p = x2 y q = x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente

tendremos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
y1
Z x1 (x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
= x dx
y1 2x(x1 + y1 )
Z x1
(x2 + y1 x1 )x
= dx
y1 (x1 + y1 )
4
y4 x2 y2

1 x1
= 1 + y1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4 4 2 2
1
= [x4 y14 + 2y1 x1 (x21 y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la solucion de Q(z) = 0,

que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .
Solucion. Utilizando el ultimo resultado vemos que para el operador P del

ejercicio anterior y para = (x + y)2 se tiene que Q = P , pues para
P (z) = zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que

y 2
e=0 +e= ,
x+y
x 2
f =0 +f = ,
x+y
2 xy y x
g= + f+ e + g = 0,
(x + y)2
por tanto la funcion de RiemannGreen de Q es
(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 ) (x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
= [(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )].
(x1 + y1 )3
Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
y1
Z x1 2x
= [(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
y1
Z x1
6
= x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 )3 y1
6
y16
4
y14

12 x1 x1
= + x y
1 1
(x1 + y1 )3 6 6 4 4
= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .

Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Wi-
lley, 1962.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Munoz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol.V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La version inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al

frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), dio una demostracion de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que solo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y
u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 )2 = a). Ademas tambien hay ejemplos, con coeficientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
solucion. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en
libros como el Copson, p.77 o en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
sion, pues definen P como aquel para el que
vP (z) zP (v),
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una

divergencia, ademas de una infinidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definicion, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtencion de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe como el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definicion s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de ti-
po hiperbolico, fue iniciada por el aleman Georg Friedrich Bern-
hard Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentacion que ahora llamamos el metodo de Riemann aparece (ver
CourantHilbert, p.449 o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,
Riemann, G.F.B.: Uber die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwin-
gungsweite. Abhandl. Konigl. Ges. Wiss. Gottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp. 156178.
en el que, segun leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una de-
mostracion general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su formula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, segun el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, segun demostro el hungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general Z
z(p) = A(q, p)f (q)dq.
D
Fin del Tema 9

Tema 10
La Ecuacion de Laplace
10.1. El operador de LaPlace
Definicion. El operador de LaPlace o Laplaciano en un abierto U Rn

se define como el ODL de segundo orden
2 2 2
= + + + .
x21 x22 x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag. 915) y del calor (ver
Tema 13, pag. 987) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt , Ku = ut .
10.1.1. Expresion de en coordenadas

Consideremos un sistema de coordenadas (ui ) en un abierto U Rn
y el correspondiente difeomorfismo
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn .
779
780 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
En U todo campo se expresa D = (Dui )ui , y para D2 = D D,

P
tendremos que
n
! n n
X X X
2
D =DD =D (Dui )ui = (D2 ui )ui + (Dui )D ui
i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= (D2 ui )ui + (Dui )(Duj )uj ui ,
i=1 i,j=1
por lo tanto tomando D = xk , Di = grad ui y sumando en k

n n
X X 2
(10.1) = (ui ) + (Di Dj ) .
i=1
ui i,j=1 ui uj
P
Ademas como ij = dui (uj ) = Di uj = (Di uk )(uk uj ),
tendremos en terminos de matrices
1
(10.2) (grad ui grad uj ) = (Di uj ) = (Di Dj ) = (ui uj )
pP
En particular si consideramos u1 = r= x2i , y el resto de coorde-
2 2
P
nadas sin especificar,
P derivando r = xi tendremos P que rrxi = xi , por
tanto grad r = rxi xi = H/|H| = H/r, para H = xi xi el campo
de las homotecias, por tanto
Hui
(10.3) (grad r) (grad ui ) = dui (grad r) = ,
r
y derivando de nuevo rrxi = xi y sumando
n1
rx2i + rrxi xi = 1 1 + rr = n r = .
r
En definitiva en el sistema de coordenadas (r, u2 , . . . , un ), tendremos que
n1
(10.4) = rr + r + P, (para)
r
n n
X X 2
P = (ui ) + (grad ui ) (grad uj ) +
i=2
ui i,j=2 ui uj
n
X Hui 2
+2 .
i=2
r ui r
10.1. El operador de LaPlace 781
10.1.2. R2 . Expresion de en coordenadas polares

En el sistema de coordenadas
p polares (r, ) del plano, x = r cos ,
y = r sen , siendo r = x2 + y 2 , tendremos aplicando 10.4
1 H
= rr + r + () + | grad |2 + 2 r
r r
1 1
(10.5) = rr + r + 2
r r
para lo cual falta demostrar

Pque = PH2 = 0 y que | grad | = 1/r.
Ahora bien Hr = r, pues xi rxi = xi /r = r, por tanto H = 0,
pues
x = Hx = Hr cos r H sen = x r H sen .
y esto (junto con (10.3), implica que rx x + ry y = 0, de donde se sigue

derivando x = r cos , elevando al cuadrado y sumando (teniendo en
cuenta que rx2 + ry2 = 1)
1 = rx cos rx sen , 0 = ry cos ry sen ,

1 = rx2 cos2 2rrx x cos sen + r2 x2 sen2 ,
0 = ry2 cos2 2rry y cos sen + r2 y2 sen2 ,
cos + sen = 1 = cos2 + r2 (x2 + y2 ) sen2
2 2
de donde se sigue que r2 | grad |2 = 1, ahora derivando de nuevo y su-

mando
0 = rxx cos 2rx x sen rxx sen rx2 cos

0 = ryy cos 2ry y sen ryy sen ry2 cos
1 1
0 = cos r() sen cos = r() sen = 0,
r r
10.1.3. R3 . Expresion de en coordenadas esfericas

Veamos el caso particular del operador de Laplace de R3 en las coor-
denadas esfericas (ver la figura (7.11), pag. 519)
(10.6) x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos ,

para las cuales nos interesa conocer la matriz (ver la formula general
(10.2), pag. 780)

1 0 0
A = (grad ui grad uj ) = (ui uj )1 = 0 1
r2 0
1
0 0 r 2 sen2
para u1 = r, u2 = y u3 = , pues se tiene
(10.7) r = sen cos x + sen sen y + cos z

x y z
= x + y + z
r r r
= r cos cos x + r cos sen y r sen z
= r sen sen x + r sen cos y = yx + xy
lo cual implica que el jacobiano (el determinante de la matriz) es r2 sen

y por lo tanto la forma de volumen vale
(10.8) dx dy dz = r2 sen dr d d,
y por otra parte calculando la matriz inversa se tiene que

x xz y z sen cos
x = r + 3 +
r r sen r2 r2 sen

y yz x z cos cos
y = r + 3 + 2
+
r r sen r r2 sen
x2 + y 2

z xz sen yz cos
z = r 3 +
r r sen r3 sen
P
y el campo normal unitario exterior N = H/|H|, para H = xi xi el
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.7)
x y z
N= x + y + z = r ,
r r r
por lo que la dosforma de area en las esferas centradas en el origen es
(10.9) ds = iN dx dy dz = ir r2 sen dr d d = r2 sen d d.

Ahora se tiene que el laplaciano vale

(10.10) = r + + +
r
2 1 2 1 2
+ 2+ 2 2+ 2
r r r sen 2
2
2 2 2

2 1 1 1
= 2+ + 2 + +
r r r r 2 sen2 2 tan
2
2 1
= 2+ + P2 ,
r r r r2
donde P2 es un operador en las variables angulares, pues
2 1
r = , = 0, = ,
r r2 tan
veamos la ultima igualdad. Como z = r cos , tenemos derivando que
0 = rxi cos rxi sen ,

0 = rxi xi cos 2rxi xi sen rx2i cos rxi xi sen ,
X X
0 = (r) cos 2( rxi xi ) sen r( x2i ) cos r() sen ,
2 cos 1 cos
0= r cos 2 r sen = .
r r r2 sen
Un calculo similar, utilizando este resultado, desarrollado a partir de
x = r sen cos , demuestra que = 0 (hagase como ejercicio).
10.1.4. Funciones armonicas

Definicion. Llamamos funciones armonicas en un abierto U Rn , a
las funciones u C 2 (U ), que son solucion de la Ecuacion de LaPlace
u = 0.
Denotaremos A(U ) el conjunto de las funciones armonicas en U .

Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y
solo si es afn
u00 = 0 u(x) = Ax + B,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo

(a, b), es el valor medio de u en los extremos del intervalo y tambien el
valor medio de u en todo el intervalo
Z b
a+b u(a) + u(b) 1
u = = u(x) dx,
2 2 ba a
esta es una propiedad general, que demostro Gauss, de las funciones

armonicas: El valor de una funcion armonica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera y tam-
bien el promedio de sus valores en la bola de esa esfera, resultados que
veremos en (10.58), pag. 858.
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones armonicas f y g demostrar que f g es

armonica sii grad f grad g = 0.
P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g = dxi dxi ,
entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funcion que satisface
(div D) = DL = d(iD ),
y el gradiente de una funcion f es el campo que corresponde a la 1forma

df por el isomorfismo
D(U ) (U ), D iD g, iD g(E) = D E.
Ejercicio 10.1.2 Demostrar que u = div(grad u).
Ejercicio 10.1.3 (i) Demostrar que son armonicas las funciones de Rn

X
a+ aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
armonicas.
Ejercicio 10.1.4 Demostrar que son armonicas las funciones de Rn {0}
log[x2i + x2j ], (para i 6= j),

1
q
, para r = x21 + + x2n .
rn2
n
Ejemplo 10.1.1 Veamospen PR2 que funciones u = f (r), dependientes
solo de la distancia r = xi al origen, son armonicas. Para ello (ver
10.4), consideremos un sistema de coordenadas (r, ui ), en el que
2 n1
= + + P,
r2 r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada ui .
Tendremos que
n1 0
u = 0 f 00 + f = 0,
r
y esto equivale a que para n 1

Ar + B,
si n = 1,
f (r) = A log r + B, si n = 2,

A/rn2 + B, si n 6= 2.

10.1.5. Funciones armonicas en el plano

Hemos visto en (10.5), que en coordenadas polares en el plano
1 1
= rr + r + 2 ,
r r
por tanto una funcion en variables separadas en coordenadas polares,
u = f (r)g(), es armonica sii
1 1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,
r r
lo cual implica que existe una constante a para la que
f 00 f0

r2 + r = a )
r2 f 00 + rf 0 af = 0,

f f

g 00 g 00 + ag = 0,
= a
g
la primera de las cuales es la ecuacion de Euler (pag. 251) para
resolverla hagase el cambio r = exp{t}, y tiene soluciones para > 0

1, log r,
si a = 0,

f (r) = r , r , si a = 2 ,

cos( log r), sen( log r), si a = 2 ,

y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda

ecuacion son para > 0

1, ,
si a = 0,
g() = cos , sen , si a = 2 ,

e ,e , si a = 2 ,
y sus combinaciones lineales.
Figura 10.1. Funciones armonicas de r; log r, r2 , r2 , cos(log r).
Figura 10.2. Funciones armonicas de : , sen , e , e
Ejercicio 10.1.5 Encontrar las funciones armonicas en el plano que sean de la

forma f (x)g(y).
Ejercicio 10.1.6 Resolver la ecuacion en el disco unidad del plano u = 1, tal

que en la circunferencia unidad u = 0.
Ejercicio 10.1.7 Resolver la ecuacion en el disco unidad del plano u = xy,

tal que en la circunferencia unidad u = 0.
10.1.6. Funciones armonicas y funciones analticas.

Las funciones armonicas del plano estan ntimamente relacionadas
con las funciones analticas de variable compleja. Recordemos la identifi-
cacion z = x+iy C (x, y) R2 , y que a traves de esta identificacion
identificamos aplicaciones entre abiertos U, V R2
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
con funciones de variable compleja
f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U C V C,
la cual es analtica en C, si y solo si u y v son de clase 1 y se satisfacen

las ecuaciones de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy iuy tambien es analtica y por tanto

u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
uxx + uyy = vyx vxy = 0,
Definicion. Un par de funciones armonicas, como u y v, que sean la par-

te real e imaginaria de una funcion analtica en C se llaman conjugadas
armonicas.
Ejemplo 10.1.2 Por ejemplo consideremos la funcion
f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,
que es analtica en C, por tanto
u(x, y) = ex cos y, v(x, y) = ex sen y,
son armonicas en el plano.
Ejemplo 10.1.3 La funcion exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre

pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
2 2 2u
lo que x + y = e y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = siendo ambas funciones armonicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.1.5.
Teorema 10.2 Una funcion u en un abierto U simplemente conexo (sin

agujeros) del plano es armonica si y solo si es la parte real (o imagina-
ria) de una funcion analtica del abierto entendido en C.
Demostracion. Falta demostrar la implicacion . Sea u armoni-

ca, entonces por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 tendremos
que para cualquier curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z Z
ux dy uy dx = d(ux dy uy dx)
V
ZV
= uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )
no depende de la curva elegida y se tiene que

R (x+,y) R (x,y)
(x0 ,y0 )
(ux dy uy dx) (x0 ,y0 ) (ux dy uy dx)
vx (x, y) = lm
0
R x+
uy dx
= lm x = uy (x, y),
0
vy (x, y) = ux (x, y),
y por tanto v es la conjugada armonica de u y u + iv es analtica.
Corolario 10.3 Toda funcion armonica en un abierto U del plano es lo-

calmente la parte real (o imaginaria) de una funcion analtica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos definido las funciones armonicas como funciones de

clase 2 que satisfacen la ecuacion de Laplace pues, como pone de
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacion
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
Ejercicio 10.1.8 Demostrar que la funcion, para z = x + iy

(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuacion de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

No obstante, se verifica como demostraremos en (10.66), pag. 865

que toda funcion armonica es analtica real (para n = 1 es evidente pues
es afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda solucion continua, de la ecuacion de Laplace en el

abierto U Rn , es analtica en U , A(U ) C (U ) .
10.1.7. Transformaciones conformes.

Definicion. Dados dos abiertos U, V Rn , diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U Rn V Rn ,
es una transformacion conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A : Rn Rn , lineal es conforme, entonces (entendida

como matriz) sus columnas ai son ortogonales y del mismo modulo.
Demostracion. Las columnas de A, ai = Aei son ortogonales pues
lo son ei y tienen el mismo modulo pues por un lado cos(ei , ei ej ) =
cos(ej , ej ei ), ya que
ei (ei ej ) = 1 = ej (ej ei ),
y como cos(a, b) = cos(Aa, Ab),
|ai |2 = ai (ai aj ) = |ai ||ai aj | cos(ai , ai aj )

|ai | = |ai aj | cos(ei , ei ej ) = |aj ai | cos(ej , ej ei ) = |aj |.
Ahora siguiendo con el corolario (10.3), tenemos aun mas: si
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
es un difeomorfismo entre los abiertos U y V del plano y define una

funcion analtica de variable compleja, entonces este difeomorfismo lleva
funciones armonicas en funciones armonicas.
Proposicion 10.7 F = (u, v) : U R2 V R2 es una transfor-

macion conforme sii es difeomorfismo y esta definida por una funcion
analtica de variable compleja. En cuyo caso F lleva funciones armonicas
en funciones armonicas.
Demostracion. Si F conserva angulos y la orientacion, por

10.6, sus columnas (ux , vx ) y (uy , vy ) son ortogonales, bien orientadas
y del mismo modulo, por tanto ux = vy y uy = vx por lo que F es
analtica.
Por una parte la matriz de la aplicacion lineal tangente F es

ux uy ux uy cos sen
= =R .
vx vy uy ux sen cos
q
para R = u2x + u2y , ux = R cos y uy = R sen , lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F [dx dy] = du dv = (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)

= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
Veamos que conserva las funciones armonicas. Aplicando 10.1 tendremos

que
= (u)u + (v)v + (u2x + u2y )uu + 2(ux vx + uy vy )uv + (vx2 + vy2 )vv ,
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,

que
= xx + yy = (u2x + u2y ) (uu + vv ) .
y F lleva funciones armonicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser util a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.1.4 Encontrar una funcion continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
solucion de
f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
Solucion.- La funcion
1+z (1 + z)(1 z) 1 x2 y 2 2y
F (z) = = = 2 2
+i = u+iv,
1z (1 z)(1 z) (1 x) + y (1 x)2 + y 2
es analtica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un
sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
(
1, si v > 0,
f = 0, para u > 0, f (0, v) =
1, si v < 0.
Figura 10.3.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es

armonica en el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los
puntos {(u, 0), u < 0}) y por tanto en coordenadas cartesianas (u, v)
tambien es armonica la funcion
v
arctan : (0, ) (, ) (/2, /2).
u
2
Por tanto la solucion a nuestro problema es f = arctan uv , pues
f (u, v) 1, cuando v > 0 y u 0,
f (u, v) 1, cuando v < 0 y u 0,
y en las coordenadas iniciales la solucion es la funcion (ver la Fig.10.3
2 2y
arctan .
1 x2 y 2
10.2. Transformaciones en Rn .
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de

funciones armonicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
armonicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
para los que g C 2 (V ) sea armonica si y solo si lo es f = F g C 2 (U ).
10.2.1. Traslaciones, giros y homotecias.

La traslacion por un vector a = (ai ) Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ), F = (ui ), ui = xi + ai ,
obviamente conserva las funciones armonicas, por ejemplo (ver el ejerci-

cio (10.1.4)) como
1
,
x21 + x22 + x23 + x24
es armonica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funcion
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el espacio R : Rn Rn , Pcon Rt R = id, tambien con-

servan las P
funciones armonicas, pues ui = rij xj , que son armonicas y
grad ui = rij xj son ortonormales, por tanto
X X
xi xi = ui ui .
Observemos que en el plano para F = u+iv, corresponde a F (z) = z ei ,

que es una transformacion conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las fun-
ciones armonicas.
10.2. Transformaciones en Rn . 793
10.2.2. Transformaciones lineales.

Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las
funciones armonicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.8 Para una transformacion afn F (x) = Ax + b en Rn ,

son equivalentes:
(i) F lleva funciones armonicas en funciones armonicas.
(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo, es decir
A es una semejanza = rB, con r > 0 y B un giro, Bt B = I.
(iii) F conserva los angulos.
En cuyo caso F es conforme sii conserva la orientacion.
Demostracion. (i)(ii) Sabemos que xi xj y x2i x2j son armonicas,

por tanto para ui = F xi = aij xj + bi , lo son ui uj y u2i u2j , por lo
P
tanto
X X X
0= kk (ui uj ) = k (aik uj + ui ajk ) = 2aik ajk ,
k k k
X X
0= kk (u2i u2j ) =2 (a2ik a2jk ),
k
es
pP decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
a2ik , por tanto A = rB, para r el modulo de las columnas y B una
matriz ortogonal Bt B = I, pues At A = r2 I.
(ii)(iii) F = A la cual conserva angulos pues At A = r2 I y
Ax Ay xt At Ay xy
cos(Ax, Ay) = = p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t t
x A Ax y A Ay |x||y|
(iii)(ii) Lo vimos en (10.6).

(ii)(i) Sea g armonica y veamos que u = F g tambien lo es
X X
uxi = gxk (F )i uk = gxk (F )aki
k
X XX X X
uxi xi = gxk xj (F ) aji aki = r2 gxj xj (F ) = 0.
i k j i j
Ejercicio 10.2.1 Demostrar que las reflexiones

n
X
F (x) = x 2 < x, a > a ui = xi 2 xj aj ai ,
i=1
a2i = 1, conservan las

P P
respecto de un hiperplano {x : xi ai = 0}, para
funciones armonicas.
10.2.3. Inversiones respecto de esferas.

Otro tipo de transformacion importante en el estudio de las funciones
armonicas es la inversion respecto de una esfera S(0, a),
a2 a2 xi
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xi
que es un difeomorfismo que deja los puntos de la esfera invariantes, los

puntos de dentro los lleva a puntos de fuera en la misma direccion (y los
de fuera a dentro), de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = a2 .
Figura 10.4. Inversion
Que la inversion en el plano pinchado R2 \{0}, conserva las funciones

armonicas se sigue de que en terminos complejos
a2 z a2
F (z) = = ,
zz z
es composicion de la transformacion conforme G(z) = a2 /z y de la con-
jugacion z z (que es la reflexion (x, y) (x, y)).
Por lo tanto si g es armonica en el abierto V = F (U ), tambien lo es
en el abierto U 2
a x
f (x) = g ,
kxk2
por ejemplo la funcion

p
g(x) = g(x1 , x2 ) = log (x1 p1 )2 + (x2 p2 )2 = log kx pk,
es armonica en R2 \{p}, por lo tanto haciendo una inversion respecto de

la esfera S(0, a) tambien lo es
2
a2 x2
2
a x1 a x
f (x1 , x2 ) = g 2 2 , 2 2 = log

2
p
x1 + x2 x1 + x2 kxk

a ax kxkp
= log
kxk kxk a

a ax kxkp
= log + log
,
kxk kxk a
en el plano sin dos puntos R2 \{0, F (p) = F 1 (p)}.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 \{0},

conservan las funciones armonicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
En el ejercicio (10.2.6) veremos que la inversion en el plano, lleva

circunferencias que no pasan por 0, en circunferencias y las que pasan
por 0 en rectas. Esto permite resolver el ejemplo (10.1.4), considerando la
composicion de la traslacion (x, y) (x+1, y) y la inversion, respecto de
la circunferencia de radio a = 2, pues la circunferencia unidad trasladada,
va por la inversion a la recta x = 2 y el interior de la circunferencia al
semiplano x > 2 y esta composicion conserva funciones armonicas y
basta considerar la funcion en ese semiplano.
Proposicion 10.9 En el sistema de coordenadas ui = xi /r2 , definidas

por la inversion
P F = (ui ),P respecto de la esfera de radio a = 1, se tiene:
(1) H = xi xi = ui ui . P
(2) Los campos Di = grad ui = uixj xj son ortogonales y de igual
modulo 1/r2 , Di Dj = ij /r4 .
(3) Los campos ui son ortogonales y de igual modulo r2 , siendo
ui = r4 Di .
(4) ui = 2(2 n)xi /r4 = 2(2 n)ui /r2 .
2(n 2) 1 X
(5) = H + ui ui .
r2 r4
pPn
Demostracion. Se tiene que para r = i=1 x2i
xi ij r2 2xi xj 1 xi
ui = uixj = Di = grad ui = x 2 H,
r2 r4 r2 i r4
de donde
X ui X ij r2 2xi xj
Hui = xj = xj = ui ,
xj r4

1 xi 1 xk ik
Di uk = grad ui grad uk = x 2 H x 2 H = 4,
r2 i r4 r2 k r4 r
2
ij xj ij xj xi 2xi xj 2r 2xj
uixj xj = 2 4 2 4 2 4 + ,
r r r r8
4xi 2nxi 8xi 2(2 n)xi
ui = 4 4 + 4 = .
r r r r4
Del apartado (5) de (10.9), se sigue que en Rn , la inversion respecto

de la esfera de radio a = 1
x
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = 2 ,
r
pP
para r = kxk = x2i , no conserva las funciones armonicas f (a menos
que H(f (u)) = 0), sin embargo a continuacion veremos que la inversion
sirve para construirlas. Observemos en primer lugar que
X
(10.11) (gh) = (gxi h + ghxi )xi = h g + 2 grad g grad h + g h,
ahora consideremos que h = f (u), con f armonica en un abierto U =
F (V ) y nos preguntamos para que funciones, g = g(r), de la distancia
al origen, gh es armonica, es decir por el apartado (5) de (10.9)
0 = (gh) = h g + 2 grad g grad h + g h
2(2 n)g
= h g + 2 grad g(h) H(h)
0 r2
g (r) (2 n)g
= h g + 2 H(h),
r r2
para lo cual basta encontrar g = g(r) armonica y tal que
(2 n)g
g 0 (r) = ,
r
que tiene solucion obvia g(r) = r2n .
Corolario 10.10 Si f es armonica en V , tambien lo es en U
h = r2n f (u).
Ejercicio 10.2.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R3 {0},
entonces la funcion 2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.2.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funcion f co-

rrespondiente a la funcion armonica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p .
(x a)2 + (y b)2 + (z c)2
Ejercicio 10.2.5 Demostrar que la aplicacion = Q P1 : R2 R2 , com-

posicion de la inversa de la proyeccion estereografica desde un polo P , con la
proyeccion estereografica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.2.6 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia

conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.2.4. Transformaciones en general.

Consideremos un difeomorfismo
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
en la pag. 780 hemos visto que

n n
X X 2
= uj + (grad uj ) (grad uk ) .
j=1
uj uk uj
j,k=1
A continuacion caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
que conservan las funciones armonicas.

Lema 10.11 Dado un difeomorfismo F = (ui ), tal que su matriz Ja-

cobiana F = (uixj (x)) sea una semejanza (x)B(x), con > 0 y B
ortogonal, se tiene que para n 6= 2 y h(x) = 2 (x)
n
X 2 2n
2 = grad h + h.
i=1
ui 2
Demostracion. Por hipotesis los campos Di = grad ui , son ortogo-
1/2 2
P modulo = h1 , por tanto Di uj = Di Dj = ij ,
nales y del mismo
de donde Di = Di uj uj = h ui , por tanto los campos ui = hDi
son ortogonales y de modulo h1/2 , de donde se sigue que ui /h1/2 es
base ortonormal y si n = dx1 dxn = g du1 dun , tendremos
que
g = n (u1 , . . . , un ) = hn/2 ,
dependiendo de la orientacion de la base Di , aunque en cualquier caso
Di g Di (hn/2 ) n Di h
= = .
g hn/2 2 h
Ahora (2 )ui = hDi (2 ) = hDi (h1 ) = h1 Di h, por tanto
(ui ) n = div Di n = DiL n = DiL (g du1 dun )
= (Di g) du1 dun + g du1 d(Di ui ) dun

Di g Di g
= n + (2 )ui n = h1 Di h n
g g
Di g n n
hui = h Di h = Di h Di h = 1 grad h(ui ),
g 2 2
y el resultado se sigue de (10.1)
n n
X X 2
= (ui ) + (Di Di )
i=1
ui i=1
u2i
n
n2 X 2
h = grad h + .
2 i=1
u2i
Proposicion 10.12 La funcion inversion respecto de la esfera unidad,

F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x/kxk2 = x/r2 , tiene matriz
Jacobiana, F = B, multiplo de una ortogonal, con = 1/r2 y se tiene
n
X 2 2+n
2 =r r2n .
i=1
ui
Demostracion. Por un lado k grad rm = mrmk grad rk , en parti-

cular (2 n) grad r4 = 4r2+n grad r2n y por otro para funciones g, h,
(ver (10.11), pag. 796)
( g g )h = (gh) gh = (g + 2 grad g)h,
por tanto si g es armonica, g = 0, de donde g g = 2 grad g,

en particular para g = r2n
r2n r2n = 2 grad r2n .
Ahora por (10.9) tenemos que = 1/r2 y por el lema anterior (10.11)
h = r4 y
n
X 2 2n
2 = grad r4 + r4 = 2rn+2 grad r2n + r4
i=1
ui 2
= rn+2 ( r2n r2n ) + r4 = r2+n r2n .
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos

visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.13 Para un difeomorfismo F = (ui ) son equivalentes:

i. F conserva las funciones armonicas.
ii. Las funciones ui son armonicas y la matriz Jacobiana de F en cada
punto x, es una semejanza

ui
F = (x) = (x)B(x).
xj
n n
X 2 2
X 2
iii. 2 = (x) .
i=1
xi i=1
u2i
iv. Para n = 2, F es una transformacion conforme o una transformacion
conforme compuesta con una reflexion respecto del eje x. Para n 6= 2, F
es una semejanza.
Demostracion. (i)(ii) Se sigue facilmente considerando las funcio-

nes armonicas xi , xi xj y x2i x2j (hagalo el lector). (ii)(iii) Por (10.1)
tenemos que para Di = grad ui ,
n n n n
X 2 X X 2 2
X 2
2 = u i + (Di D j ) = (x) .
i=1
xi i=1
ui i,j=1 ui uj i=1
u2i
(iii)(i) Es obvio.
(iv)(i) Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv) Para n = 2 la matriz Jacobiana

ux uy
vx vy
es multiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v

satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v, por tanto u + iv
o u iv es analtica y por (10.7) conforme.
Para n 6= 2, se sigue del Lema (10.11) que
n n
X 2 2n X 2
2 = grad h + h = h ,
i=1
ui 2 i=1
x2i
donde la segunda igualdad se sigue de (iii). Por tanto
grad h = 0 h(x) = cte.
Ahora componiendo F con una homotecia podemos suponer que esta

constante es 1, en cuyo caso en todo punto F es una rotacion, por
tanto conserva las longitudes y la ortogonalidad. De lo primero se sigue
que F conserva la longitud de las curvas y por tanto dados dos puntos
a, b, el conjunto de longitudes de las curvas que los unan coincide con el
correspondiente de sus imagenes F (a), F (b) y por tanto tienen el mismo
mnimo, que se alcanza en el segmento que los une. Esto implica que
F lleva segmentos en segmentos (de igual longitud). Ahora fijando un
punto a, con sendas traslaciones podemos suponer que a = F (a) = 0 y
considerando en la imagen la base e0i = F (ei ), que es ortonormal, se tiene
que F (x) = x para todo x del dominio, pues si y = F (x) tendremos que
kx ei k2 = (x ei )(x ei ) = kxk2 2x ei + 1 =
ky e0i k2 = (y e0i )(y e0i ) = kyk2 2y e0i + 1
por tanto y e0i = x ei es decir que las coordenadas de y y las de x son

las mismas. Por tanto F localmente es una semejanza, lo cual a su vez
implica que F es la restriccion a U de una semejanza1 .
1 Dos afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. 801
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico.

P3
Consideremos en R3 , g = i=1 dxi dxi , la metrica Eucldea estandar
(ver la leccion 5.5.3, pag. 310) y sea U R3 un abierto.
Definicion. Llamamos trabajo de un campo tangente F D(U ) a lo
largo de una curva orientada C U , que une dos puntos a, b U , a la
integral Z
F , para F = iF g, F E = F E,
C
es decir es la circulacion de P
F a lo largo de C (ver la pag. 1044).
En coordenadas, si F = fi xi y parametrizamos la curva
: [0, r] U , [0, r] = C, (0) = a , (r) = b,
entonces para T = (/t), el vector tangente a la curva C, y xi (t) =

xi [(t)]), el trabajo es
Z Z r Z r 3
X
(10.12) F = F(t) T(t) dt, = fi [(t)]x0i (t) dt.
C 0 0 i=1
Definicion. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F D(R3 )

con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
Proposicion 10.14 Un campo F es conservativo si y solo si es un campo

gradiente.
Demostracion. Si F = grad f , fi = fxi y se sigue de (10.12)

Z Z r
(10.13) F = (f )0 (t) dt = f (b) f (a),
C 0
y el trabajo no depende de la curva que une a con b. Recprocamente si

F es conservativo, entonces para cada x U podemos definir la funcion
f (x) como el trabajo de F , a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x,
Z
f (x) = F ,
[a,x]
P
por tanto si F = fi xi , tendremos que
R R R
f [a,x] F
[a,x+ei ] F [x,x+ei ]
F
(x) = lm = lm
xi 0 0
R1 1
(F T )dt
Z
0
= lm = lm fi (x + tei ) dt = fi (x),
0 0 0
donde en la tercera igualdad hemos considerado la curva bien orientada,
(t) = x + tei , independientemente del signo de .
Por tanto toda fuerza conservativa es de la forma F = grad u,
donde llamamos a u el potencial asociado a F , en cuyo caso el trabajo
a lo largo de cualquier curva dada : [0, ) R3 , entre los puntos
(0) = x y (t) = b vale (por (10.13))
Z
F = u(x) u(b),
C
por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede
definirse, en cada punto x R3 , como: El trabajo que se realiza al
desplazar una masa unitaria desde el punto x al infinito.
10.3.1. Potencial Newtoniano de una masa puntual.

En la mecanica de Newton, una masa puntual M (localizada en el
origen de coordenadas del espacio), produce en cada punto x, una fuerza
de atraccion gravitacional por unidad de masa
F x
r
M
Figura 10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M .
X
M xi GM
Fx = G = grad pP 2 = grad u,
r2 r xi xi
para la funcion potencial2 de R3
M
q
u(x) = G , para r = kxk = x21 + x22 + x23 .
r
2 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
Sabemos por 10.1.1, pag. 785, que fuera del origen se tiene que

1
div F = div grad u = (u) = M = 0,
r
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funcion

armonica.
En general
m1 mn X pi x
u(x) = , Fx = mi ,
r1 rn ri3
representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi

R3 a distancia ri = kpi xk de x y la fuerza de atraccion respectivamente;
y se tiene que
u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lm u(x) = , lm u(x) = 0.
xpi kxk
10.3.2. Potencial de una carga puntual.

La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q 0 , en puntos p y
0
p se atraen (si son de distinto signo) o repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q actua sobre q 0 es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo
cual significa elegir ciertas unidades)
qq 0 p0 p q p0 p
F = = q 0 E, E= ,
kp p k kp p0 k
0 2 kp p k kp p0 k
0 2
Definicion. A este campo E lo llamamos campo electrostatico producido

por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrostatico producido por una carga q en el
punto p a la funcion
q
u(x) = , r(x) = kp xk,
r
para la que se tiene E = grad u.
Si consideramos un numero finito de cargas fijas qi en puntos pi
R3 , y consideramos las funciones ri (x) = kx pi k, definimos el campo
electrostatico producido por esas cargas puntuales sobre la unidad de

carga positiva en el punto x R3 como
n n
X X x pi
(10.14) Ex = Ei = qi ,
i=1 i=1
ri3
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
Figura 10.6. Fuerza electrostatica producida por una carga q.
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la

unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrostatico produ-
cido por las cargas a
n
X qi
u(x) = ,
r
i=1 i
para el que tambien se tiene E = grad u.

Como antes fuera de las cargas el potencial es armonico, hacia ellas
el potencial tiende a o segun la carga sea positiva o negativa y
hacia el infinito el potencial se anula. Recprocamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la pagina 865.
Teorema de Picard. Si u es una funcion satisfaciendo las tres pro-
piedades anteriores entonces es de la forma
q1 qn
u(x) = + + ,
r1 rn
con las qi positivas o negativas en funcion de que lmxpi u(x) =
o = .
Nota 10.15 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,

mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos manteni-
do el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial. No
hay problema en dar la misma definicion para ambos, pero hay que tener
en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una masa
positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre la uni-

dad de carga positiva es repulsiva. Por tanto definen vectores contrarios.
A partir de ahora supondremos que tenemos un problema electrostati-
co y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la teora
para masas en lugar de cargas.
Ejercicio 10.3.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en

un punto p, demostrar que existe un unico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversion respecto de la esfera) y en el una unica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Flujo de un campo electrostatico a traves de una superficie.

Consideremos una carga puntual q en un punto que podemos considerar
como el origen y sea N el campo unitario normal exterior a las esferas
centradas en la carga. Por tanto el campo electrostatico definido por la
carga en cada punto x es
q
Ex = N,
kxk2
y el flujo (ver pag. 1041) a traves de la esfera de centro q y radio r no
depende del radio, pues es
Z
q
E n ds = 2 Area(Sr ) = 4q,
Sr r
ya que n = N = H/ | H | en Sr .
N
N E
E
q
o N N
Figura 10.7. Flujo a traves de una esfera.
Calculemos ahora el flujo a traves de una superficie S = C, que no

contenga la carga (es decir 0
/ S) y sea borde de una variedad con borde
C, para ello observemos que fuera del origen, div E = 0; y tenemos dos
casos:
n E
S
C n
Sr E E
q E
0 N
n n
Figura 10.8. Flujo a traves de una superficie.
i) 0 C y como no esta en la frontera esta en el interior y por tanto

hay una bola B = B[0, r] C y el flujo a traves del borde D = S Sr
de D = C\B, es por el teorema de la divergencia (14.19) (ver pag. 1042)
y ser N = n en Sr ,
Z Z
0= div E dx = n E ds
ZD Z D Z
= n E ds N E ds n E ds = 4q.
S Sr S
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un numero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrostatico E D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.14), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
cuanto vale su flujo a traves de S = C, para una variedad con borde
C, para la que los pi / C, denotando q(C) la carga de C
Z XZ X
(10.15) n E ds = n Ei ds = 4 qi = 4 q(C).
S S i:pi C
10.3.3. Potencial de una densidad de carga.

Definicion. Si en lugar de un numero finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
P
entonces definimos el potencial y el campo electrostatico E = ei xi en
cada punto x, como
xi yi
Z Z
(y)
(10.16) u(x) = dy, ei (x) = (y) dy.
R3 kx yk R3 kx yk3
En el caso de una distribucion continua de cargas de soporte com-

pacto, veremos que tambien se tiene la formula (10.15): El flujo a traves
de S satisface la Formula integral de Gauss

Z Z
(10.17) n E ds = 4 (x) dx,
S C
la cual equivale de nuevo por el teorema de la divergencia (14.19) (ver

pag. 1042), a Z Z
div E dx = 4 (x) dx,
C C
lo cual equivale a su variante infinitesimal3 , que es la ecuacion de Gauss
div E = 4.
La Ecuacion de Gauss a su vez equivale, dado que E = grad u
(como veremos en (10.31), pag. 825), a la Ecuacion de Poisson que de-
mostraremos en (10.32), pag. 826,
u = 4.
Ejemplo 10.3.1 Calculo de un campo electrostatico simetrico.

Aunque aun no la hemos demostrado, utilicemos la Formula integral
de Gauss (10.17), para hacer el calculo del campo electrostatico definido
por una distribucion de cargas que sea funcion de la distancia al origen,
= (kxk), es decir simetrica respecto de giros con centro en el origen.
Ademas supondremos que tiene soporte compacto dentro de una bo-
la B[0, R]. En tal caso el campo electrostatico E hereda esta simetra
(recordemos que la medida de Lebesgue es invariante por giros y trasla-
ciones) y es proporcional al campo unitario normal exterior a las esferas
centradas en el origen X xi
n = xi ,
kxk
y la proporcion es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por
tanto existe una funcion = (kxk), tal que E = n . Veamos cuanto
vale . Para ello tenemos por la Formula integral de Gauss
Z Z
n E ds = 4 (x) dx
Sr Br
q(Br )
(r)4r2 = 4 q(Br ) (r) = ,
r2
3 En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con
n
R R
integral tales que A f = A g para todo Boreliano Q A (en R con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rectangulos A = [ai , bi ], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).
/ B[0, R], Ex = (q/r2 )n , para q = (x) dx, la carga

R
por lo tanto si x
total de la distribucion; y el vector Ex es el mismo que produce una
carga puntual q en el origen, y para los puntos x B[0, R] el campo es
el mismo que el producido por una Rcarga puntual en el origen con carga
la de la bola de radio r = kxk, q = Br (x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribucion de cargas = (kxk) que sea nula en una bola B[0, r] por
ejemplo si las cargas estan entre dos esferas concentricas (ver Fig.10.9),
es nulo en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funcion de la distancia a su centro, le quitamos de su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
E=0
Figura 10.9.
Ejercicio 10.3.2 Un planeta de radio 2r del mismo material que la Tierra,

tiene un hueco esferico, concentrico, de radio r. Por un agujero, que atraviesa
diametralmente el planeta, dejamos caer una piedra. Cuanto tiempo tarda en
recorrer el diametro del hueco?, y el diametro total del planeta?. Se supone
que el radio de la tierra es R = 6.371 km y que la aceleracion de la gravedad
en la tierra es g = 9, 78 m/seg 2 .
Ejemplo 10.3.2 Potencial logartmico. En general si tenemos una

medida en una region del espacio R B(R3 ), que nos da la masa
de cada subconjunto
P medible de esta region, tendremos que la fuerza
de atraccion E = ei xi , debida a esta distribucion de masas en R
esta dada por
p i xi
Z
ei (x) = d,
R kx pk3
(para p R). En particular consideremos que R es una recta, por ejemplo
el eje z, y que la densidad de masa por unidad de longitud es constante,
= 1. En este caso por simetra la fuerza es horizontal dirigida al eje
z, y no depende del plano z = cte en el que este el punto, pues para

p = (0, 0, t)
x
Z
e1 (x, y, z) = p 3 dt
R x + y + (z t)2
2 2
x
Z
= p 3 dt = e1 (x, y, 0)
R x + y 2 + t2
2
y
Z
e2 (x, y, z) = p 3 dt = e2 (x, y, 0)
R x2 + y 2 + t2
tz
Z Z
t
e3 (x, y, z) = p 3 dt = p 3 dt = 0,
R x2 + y 2 + (z t)2 R x2 + y 2 + t2
p
ahora para r = x2 + y 2y haciendo el cambio t/r = tan , tendremos
que dt = (r/ cos2 )d y r2 + t2 = r/ cos , por tanto
x
Z
e1 (x, y, 0) = 3 dt
R r + t2
2
x /2
Z
x
= 2 cos d = 2 2 = 2(log r)x
r /2 r
y
e2 (x, y, 0) = 2 2 = 2(log r)y ,
r
de donde se sigue que E = 2 grad log r = grad u, y por tanto el
potencial de esta fuerza es la funcion armonica fuera del origen u =
2 log r. Observemos que aunque este potencial en el infinito no se anule,
s lo hace el campo de fuerzas
x y
E = 2 2 x 2 2 y .
r r
Nota 10.16 Dado que necesitamos integrar funciones que dependen de
un parametro x, recordemos algunas cuestiones basicas de Teora de la
medida, consecuencia del Teorema de la convergencia dominada, que se
pueden consultar en la pag.94 de los Apuntes de Teora de la medida.
Sea (, A, ) un espacio de medida, A Rn abierto y
f : A R,
tal que para cada x A sea medible la funcion
f x : R, f x (y) = f (x, y) = f y (x).
Teorema 10.17 (a) Si existe h : R integrable tal que para todo x

A, |f (x, y)| h(y), y para cada y laR funcion x A f (x, y) R
es continua, entonces la funcion F (x) = f (x, y) d es continua en A.
(b) Si para y , las funciones f y C k (A) y para cada Nn ,
con || k existe h integrable tal que Rpara todo x A y todo y ,
|D f (x, y)| h (y), entonces F (x) = f (x, y) d es de clase k y las
derivadas parciales entran en la integral.
Lema 10.18 Si K es un cerrado y es integrable en K respecto de una

medida , entonces para r(x, y) = kx yk, las funciones
(xi yi )
Z Z

wn (x) = d, para n = 1, 2, w3 (x) = d,
K rn K r3
son de C (K c ) y podemos derivarlas bajo el signo integral en el abierto

K c y w1 es armonica en K c .
Demostracion. Por el resultado anterior (10.17), podemos derivar

bajo el signo integral, porque las derivadas estan uniformemente acotadas
en un entorno de x0 K c , Ux0 = B(x0 , a) B(x0 , 2a) K c por funciones
integrables, pues para x Ux0 e y K, 2a kx0 yk kx0 xk +
kx yk a + kx yk, por tanto r = kx yk a y para todo m,
|xi yi |/rm+1 1/rm 1/am . Ahora w = w1 es armonica en K c
porque 1/r(x, y) es armonica en x fuera de y y las derivadas entran en
la integral, por tanto
Z
1
w1 (x) = d = 0.
K r
Corolario 10.19 Si la densidad de carga es integrable, L1 (R3 ), su

potencial electrostatico, u C (K c ), para K = sop ; y en el abierto K c
xi yi
Z
uxi (x) = dy, u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
kx yk3
por lo tanto en este abierto K c , E = grad u y u es armonica. (Idem

para el potencial Newtoniano). Lo mismo es cierto si en lugar de integrar
en el espacio se integra en una superficie o en una curva.
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.3.8, de la pag. 823.

10.3.4. Potencial superficial de capa simple.

Definicion. Consideremos ahora una superficie S R3 de clase 1, com-
pacta orientada con un campo unitario normal n y una densidad de
carga en S con ciertas propiedades que analizaremos. Llamamos poten-
cial superficial de capa simple de densidad de carga en S a
Z
(s)
u(x) = ds.
S kx sk
(para ds = in 3 la 2forma de area de la superficie).
Lema 10.20 Para B[0, L] = {x R2 : kxk L}, se tiene que

Z
1
p dxdy = 2L.
B[0,L] x + y2
2
Demostracion. Consideremos
p las coordenadas polares x = r cos ,
y = r sen , para r = x2 + y 2 cuyo Jacobiano asociado es r, por tanto
Z Z 2 Z L
1 1
dxdy = r drd = 2L.
B[0,L] r 0 0 r
Teorema 10.21 Si es integrable y acotada (en particular si es conti-

nua), el potencial simple es continuo u C(R3 ) y fuera de S es una
funcion de clase infinito y armonica, u C (R3 \S) A(R3 \S).
Demostracion. Por (10.18) u C (R3 \S) y u es armonica en R3 \S.

Veamos que u es continua, para ello falta probarlo localmente en los
puntos s0 S. Sea k = max || y consideremos
Z Z Z
(s) (s) (s)
u(x) = ds = ds + ds = v(x) + w(x),
S kx sk Sr kx sk Sr0 kx sk
para Sr = S B(s0 , r) y Sr0 = S B(s0 , r)c , con r > 0. Ahora aplicando

(10.18), w es de clase en B(s0 , r), de hecho en todo R3 \Sr0 .
Veamos ahora que dado un > 0, podemos tomar r0 suficientemente
pequeno tal que |v(x)| para x = (xi ) B(s0 , r0 ). Sin perdida de
generalidad podemos suponer que s0 = 0 y que el plano xy es tangente
a S en s0 , de modo que n = z , de este modo podemos representar S
localmente como grafica de una funcion f en un abierto del plano, de

modo que existe un r > 0 tal que
Sr = S B(0, r) = {(x, y, z) B(0, r) : z = f (x, y)}

Cr = {(x, y, f (x, y)) : x2 + y 2 r2 },
y como f (0) = fx (0) = fy (0) = 0, podemos tomar r suficientemente

pequeno para que en {x2 +y 2 r2 }, fx2 +fy2 1. Para x = (xi ) B(s0 , r)
tendremos que
Z
1
|v(x)| k p ds
Sr (x1 x) + (x2 y)2 + (x3 z)2
2
Z
1
k p ds
Sr (x1 x) + (x2 y)2
2
Z
1
k p ds
Cr (x1 x) + (x2 y)2
2
s
1 + fx2 (x, y) + fy2 (x, y)
Z
=k dx dy
B2 (0,r) (x1 x)2 + (x2 y)2
Z
1
2k p dx dy = 8kr.
B2 ((x1 ,x2 ),2r) (x1 x) + (x2 y)2
2
Supongamos que C 1 y que S es conexa borde de dos abiertos,

uno acotado (interior) y otro no acotado + (exterior). Veremos
en (10.27) que las restricciones de u a y + se pueden extender
respectivamente a dos funciones u , u+ C 1 (R3 ) y que para ellas se
tiene un resultado analogo a la Ecuacion de Poisson en los puntos de S
(10.18) n u+ n u = 4,
para n el vector unitario normal exterior a S.

Suponiendo que se verifica la formula integral de Gauss veamos una
justificacion poco precisa de esta formula: Tomemos un s0 S y con-
sideremos un entorno muy pequeno de el en el que S es casi plana con
forma de cuadrado A de area A. Tomemos en un plano paralelo exterior
al tangente en s0 un cuadrado A+ , igual que el de la superficie y otro
interiormente A a distancia pequena y consideremos el paraleleppedo
definido por A+ y A . Llamemos B a las cuatro caras laterales de area
que tiende a 0 cuando juntamos las caras y sea N el vector unitario
exterior normal al paraleleppedo, que llamaremos C.
N N
s0
A- A
Figura 10.10.
Entonces aplicando la formula integral de Gauss al paraleleppedo C,
tendremos que
Z
4(s0 )A 4 (s) ds = Flujo de E a traves de C
Z A Z
= N E ds = N E ds
C A+ BA
Z Z Z
= N E ds + N E ds + N E ds
A+ A B
Z Z
N grad u ds N grad u ds
+ A
ZA Z
= N grad u+ ds N grad u ds
+
ZA Z A
= +
n u ds + n u ds
A+ A
(n u+ (s0 ) + n u (s0 ))A.
Conductores. Consideremos un objeto tridimensional de un ma-

terial conductor , con superficie S = , y supongamos que esta en
presencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de car-
gas fijas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que los electrones de ultima capa de los atomos del
objeto, que estan unidos debilmente a su nucleo, se mueven en presencia
del campo hasta un instante de tiempo en el que dejan de moverse, lo
cual implica que las cargas se concentran en el borde del que no pueden
salir y esta distribucion de cargas en S, produce un campo electrico E 0
tal que el campo electrico resultante E + E 0 se anula en el interior de ,
pues en caso contrario los electrones seguiran moviendose, mientras que
en los puntos de S es perpendicular y exterior a S, por lo mismo.
10.3.5. Potencial superficial de capa doble.

Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo con-
trario: q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen en
un punto x, lejano en comparacion con la distancia kvk entre ellas, de
modo que t2 0, para t = kvk/kxk y sean x v = kxkkvk cos y p = qv
(al que llamamos momento del dipolo; en tal caso4
!
q q q kxk
u(x) = = p 1
kx vk kxk kxk (x v, x v)

q 1 q vx px
= 1 2
= 3
.
kxk 2
1 + t 2t cos kxk kxk kxk
Esto justifica la siguiente definicion (observemos que el momento p = qv,

es intrnseco no depende de que carga de las dos elegimos, pues es el
producto de una de las cargas por el vector que une la otra con ella, por
tanto si elegimos la otra q el vector que une la otra con ella es v y
p = (q)(v), por otra parte p va de la carga negativa a la positiva,
pues si q > 0 p tiene la direccion de v y la contraria si q < 0).
Definicion. Llamaremos funcion potencial de un dipolo electrico de mo-
mento p a
px
u(x) = .
kxk3
P
Si consideramos el campo tangente D = pi i , para p = (pi ), como
tenemos que grad 1/r = H/r3 , para H el campo de las homotecias y
r(x) = kxk, esta funcion potencial definida en el espacio fuera del origen,
es

DH 1 1
(10.19) u(x) = 3
= D grad = D .
r r r
y por tanto es armonica, ya que xi = xi y al ser D constante,

tambien es D = D , ademas cuando kxk , u converge a 0
como 1/kxk2 .
4 Pues modulo t2 se tiene
1
f (t) = 1 + tf 0 (0) = 1 + ta.
1 + t2 2ta
Nota 10.22 El mismo calculo para q = 1 prueba que para x, y R3 ,

con x lejano de modo que t2
= 0, para t = kyk/kxk se tiene que
1 1 + xy,
=
kx yk kxk kxk3
de esto se sigue que lejos de una region que contiene R una carga de
densidad (sop ) con carga total nula, 0 = = + =
R R
q + q , el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues
xp
Z Z Z
(y) (y) x
u(x) = dy = dy + 3
(y)ydy = ,
kx yk kxk kxk kxk3
para p = (y)y dy = + (y)y dy (y)y dy = q + c+ q c = q + v,

R R R
siendo Z Z
1
q = dy, c = (y)y dy,
q
es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
Si ahora tenemos una coleccion de dipolos sobre una superficie S

borde de una variedad con borde compacta, con momento P = n , para
n la normal unitaria exterior, es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Definicion. Llamamos potencial electrico de una distribucion superficial
de capa doble de momento P = n sobre S a
P
(xi si )fi (s)
Z Z
1
u(x) = (s)n ds = (s) ds,
S kx sk S kx sk3
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes fi (s) que son los del campo unitario
ns .
Se sigue de (10.18) que fuera de la superficie, u es de clase y
armonica (pues lo es 1/kx sk y n es constante, ver (10.19)).
Teorema 10.23 El potencial de doble capa de una superficie S = =

, con momento P , para |P | medible y acotada y R3 abierto aco-
tado con cierre una variedad con borde, esta definido en todo p R3 .
Demostracion. Consideremos
P el campo n normal unitario exterior
a S y sea P = Pn , n = fi xi , d = in 3 y para cada p, el campo
pi xi
unitario Dp = ( kpxk )xi . Es obvio que el potencial esta bien definido
c
en los puntos p S
Dp n
P
(pi si )fi (s)
Z Z
u(p) = (s) d = (s) d.
S kp sk3 S kp sk2
Veamos que tambien lo esta en los p S. Sin perdida de generalidad

podemos suponer que p = 0 y que el plano tangente a la superficie en
ese punto es el plano xy, de modo que en un entorno de la superficie
en ese punto las funciones x, y son coordenadas y en ese entorno de la
superficie z = f (x, y). Consideremos un entorno cilndrico de p0 = 0,
Ct = B2 (0, t) (t, t) y St = S Ct , St0 = S Ctc , entonces
P
(pi si )fi (s)
Z
u(p) = (s) d+
St kp sk3
P
(pi si )fi (s)
Z
+ (s) d = v(p) + w(p),
0
St kp sk3
y ya sabemos que w es diferenciable en p Ct , falta ver que v esta defi-

nida en p = 0. Podemos considerar t suficientemente pequeno como para
que S corte a la superficie del cilindro en el lateral y no en las bases
(en caso contrario habra una sucesion de puntos en la superficie sn =
(s1n , s2n , s3n ) 0 y tales que s23n = t2 s21n +s22n , por lo que la recta que
une 0 y sn tendra pendiente 1, lo cual es absurdo porque el plano tan-
gente es horizontal), por lo tanto podemos representar S localmente como
la grafica de una funcion f de clase 2, definida en B2 (0, t), de tal modo
que pf (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0. Sea h = xfx (x, y) + yfy (x, y) f y
r = x2 + y 2 , entonces h(0) = 0, hx = xfxx + yfxy y hy = xfxy + yfyy ,
por tanto si en B(0, t), |fxx |, |fxy |, |fyy | k, tendremos que |hx |/r 2k
y |hy |/r 2k. Ahora fijado (x, y) B(0, t) y para g(s) = h(sx, sy)
R1 R1
|h(x, y)| | 0 g 0 (s)ds| | 0 (xhx (sx, sy) + yhy (sx, sy)) ds|
= =
r2 r2 r2
Z 1
|x| |hx (sx, sy)| |y| 1 |hy (sx, sy)|
Z
ds + ds 4k,
r 0 r r 0 r
por tanto como (para s = (x, y, f (x, y)) St ),
(fx , fy , 1) q
n = q , d = fx2 + fy2 + 1 dxdy,
fx2 + fy2 + 1
p p
ksk = x2 + y 2 + f 2 = r2 + f 2 y dxdy = r drd
tendremos que
Z P
(si )fi (s)
v(0) = (s) d
St ksk3
!3
f xfx yfy
Z
r
= (s) p dxdy
B(0,t)
2
r +f 2 r3
Z 2 Z t
(s)r3 f xfx yfy
= 3 drd,
r2
p
0 0 r2 + f 2
y el resultado se sigue pues el integrando esta acotado.

pP
x2i , N = H/r el campo
P
Lema 10.24 Sea H = xi xi , r = kHk =
unitario y F : R3 \{0} R3 \{0}, F (x) = x/kxk, entonces
1
F (iN 3 ) = iN 3 .
r2
Demostracion.
x ij xi xj
j
F (xix )xj = (xix ) =
r r(x) r3 (x)
3
X ij xi xj 1 xi
F (xix ) = 3 xjF (x) = xiF (x) 2 NF (x) ,
j=1
r(x) r (x) r(x) r (x)
por tanto se tiene que
F (iN 3 )F (x) (xix , xjx ) = 3 (NF (x) , F (xix ), F (xjx ))

1 1
= 2 3 (NF (x) , xiF (x) , xjF (x) ) = 2 iN 3 (xix , xjx )
r (x) r (x) x
1
F (iN 3 ) = 2 iN 3 .
r
Proposicion 10.25 Dada una superficie S = , borde de una variedad

con borde convexa
Z P
| (pi si )fi (s)|
d 4,
S kp sk3
fi xi el campo normal unitario exterior a S y todo p R3 .

P
para n =
Demostracion. Sin perdida de generalidad podemos suponer que p

es el origen. Si p S, podemos considerar ademas que el plano tangente
a S en p = 0 es el plano xy. En este caso tendremos que, por ser
convexa, la aplicacion F de (10.24) establece un difeomorfismo entre el
abierto S\{p} S y la semiesfera positiva de radio 1,
F : S\{p} S2+ = {x2 + y 2 + z 2 = 1, y > 0},
que lleva la forma de area de la esfera en
1 N n
F (iN 3 ) = 2
iN 3 = in 3 ,
r r2
para n el campo normal a S unitario y exterior, para el que N n 0,
pues el plano tangente a S en todo punto deja del mismo lado al convexo
y al punto p, de donde se sigue que
|N n | N n
Z Z Z
2
i
n 3 = 2
i
n 3 = F (iN 3 )
S r S\{p} r S\{p}
Z
(10.20) = iN 3 = 2.
S2+
Si p = 0 , la misma aplicacion F , establece un difeomorfismo

entre S y S2 , siendo N n > 0 en todo punto, por tanto
|N n | N n
Z Z Z
i
n 3 = i
n 3 = F (iN 3 )
S r2 S r2 S
Z
= iN 3 = 4.
S2
Por ultimo si el punto esta en el exterior, p = 0 c , consideramos

el cono de vertice p tangente a S y los abiertos S y S + de S limitados
por los puntos de tangencia, en los que H n = 0, sin embargo en S
(la parte que queda dentro del cono), H n < 0, mientras que en S + (la
que queda fuera), H n > 0, ademas F (S ) = F (S + ), por lo que
|H n | H n H n
Z Z Z
2
i n
3 = 2
in
3 + in 3
S r r S+ r2
Z S Z
= F (iN 3 ) + F (iN 3 )
S S+
Z
=2 iN 3 4.
F (S + )
10.3.6. Ecuacion de Poisson (capa doble)

Consideremos el caso particular del potencial u1 de momento P = n ,
de modulo 1 y direccion la del campo normal unitario exterior, y veamos
los tres casos por separado: p c , p y p S.
P pi xi
Denotamos en x 6= p, Dp = kpxk3 xi , por tanto fuera de p,
tendremos que div Dp = (1/kx pk) = 0.
1.- Si p c , tendremos por Stokes y lo anterior que
Z Z Z
p
u1 (p) = (D n ) in 3 = iDp 3 = d(iDp 3 )
ZS Z S
= (Dp )L 3 = div Dp 3 = 0.

2.- Si p consideremos un t > 0 tal que B[p, t] y sea C =

\B(p, t) y sigamos denotando con n el campo normal unitario exterior
a C y con Dn = n = kx pk2 Dp el normal unitario exterior a la
esfera S[p, t], entonces
Z Z Z Z
u1 (p) = iDp 3 = iDp 3 + iDp 3 iDp 3
S S S[p,t] S[p,t]
Z Z Z
p p
= div D 3 D n in 3 = Dp n in 3
C S[p,t] S[p,t]
Z
= Dp n in 3 (con la orientacion contraria, la de Dn )
S[p,t]
Z Z
p 1
= D Dn iDn 3 = 2 iD 3 = 4.
S[p,t] t S[p,t] n
3.- Si p S, un calculo similar al de (10.20) da u1 (p) = 2, pues
N n
Z Z
p
u1 (p) = (D n ) in 3 = in 3
S S\{p} r2
Z Z
= F (iN 3 ) = iN 3 = 2.
S\{p} S2+
Teorema 10.26 Sea u el potencial de doble capa de momento P = n .

Si es continua en p0 S, existen los lmites ue (p0 ) cuando p p0 con
p en el exterior de la superficie y ui (p0 ) con p en el interior y
ue (p0 ) ui (p0 ) = 4(p0 ).
Demostracion. Consideremos u1 el potencial correspondiente a un

momento de modulo constante P1 = 1 n , para 1 = (p0 ) y veamos
que aunque u1 no es continua como acabamos de ver, h = u u1 es
continua en p0 . Para ello sabemos que dado > 0 existe un r > 0 tal
que en Sr = B(p0 , r) S, |(s) (p0 )| y
h(p) = u(p) u1 (p) =

P
(pi si )fi (s)
Z
= ((s) (p0 )) d+
Sr kp sk3
P
(pi xi )fi (x)
Z
+ ((s) (p0 )) d = a(p) + b(p),
Sr0 kp xk3
P
(p0i xi )fi (x)
Z
h(p0 ) = u(p0 ) u1 (p0 ) = ((s) (p0 )) d+
Sr kp0 xk3
P
(p0i xi )fi (x)
Z
+ ((s) (p0 )) d = a(p0 ) + b(p0 ),
Sr0 kp0 xk3
por tanto
|h(p) h(p0 )| |a(p)| + |a(p0 )| + |b(p) b(p0 )|,
siendo
|a(p)| + |a(p0 )| 8 por (10.25)

|b(p) b(p0 )| 0.
Por tanto tendremos que
u(p) = u1 (p) + h(p) = h(p), para p c

ue (p0 ) = lm u(p) = h(p0 )
pp0 ,pc
u(p) = u1 (p) + h(p) = 4(p0 ) + h(p), para p

ui (p0 ) = lm u(p) = 4(p0 ) + h(p0 )
pp0 ,p
ue (p0 ) ui (p0 ) = 4(p0 ).
10.3.7. Ecuacion de Poisson (capa simple)

Consideremos el potencial superficial de capa simple de densidad de
carga C 1 en una superficie S = , borde de un abierto convexo
acotado Z
(s)
u(x) = d,
S kx sk
(para d = in 3 la 2forma de area de la superficie). En 10.21 vimos
que si es integrable y acotada, el potencial u es continuo en todo R3 , y
fuera de S, en los abiertos y 0 = c , es una funcion de clase infinito y
armonica. Veamos ahora un resultado analogo a la Ecuacion de Poisson
en los puntos p0 S.
Teorema 10.27 Para p0 S
n u+ (p0 ) n u (p0 ) = 4(p0 ),
para n el vector unitario normal exterior a S y u+ y u respectiva-

mente las extensiones diferenciables de las funciones de clase , u en
el exterior, u|0 y de u en el interior, u| .
Demostracion. Haciendo una traslacion y un giro podemos suponer

que p0 = 0 y n en p0 es z = x3 . Ahora bien para p = (0, 0, ) y para p
y el campo unitario en S de componentes (p s)/kp sk,
fijo fuera de S P
pi si
T = T (p, s) = kpsk xi
n u+ (p0 ) = lm z u(p ), n u (p0 ) = lm z u(p ),

0+ 0

T z
Z Z
1
z u(p) = (s)z d = (s) d,
S kp sk S kp sk2
ahora para cada s S sea a(s) = n z , entonces a(0) = 1, |a(s)| 1,

n = z an es ortogonal a n y kn k2 = (z an )(z an ) =
1 a2 1. Por tanto
T (an + n )
Z
z u(p) = (s) d
S kp sk2
T n T n
Z Z
= (s)a(s) d (s) d = v(p) + w(p),
S kp sk2 S kp sk2
siendo v el potencial de doble capa de momento P = an en S. Ahora
nuestro interes es calcular los dos lmites de v(p ) que ya conocemos por
(10.26) y los de w(p ).
Para ver esto ultimo consideremos como en (10.23) un entorno cilndri-
co del p0 = 0, Ct = B2 (0, t) (t, t), en el que S es grafica de una
funcion z = f (x, y), para la que f (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0), entonces
para St = Ct S y St0 = Ctc S,
T n T n
Z Z
w(p ) = (s) d (s) d
St kp sk2 St0 kp sk2
= w1 (p ) + w2 (p ),
y ya sabemos que w2 es diferenciable en p Ct , falta ver que w1 (p )
es tan pequena como queramos, tomando t suficientementeppequeno y
p Ct . Para ello
q sea || k, s = (x, y, f (x, y)), r = x2 + y 2 y
a = n z = 1/ fx2 + fy2 + 1, y como para todo , r2 kp sk2 ,
tenemos para todo (t, t)

|n | 1 a2 q
Z Z
|w1 (p )| k 2
d k 1 + fx2 + fy2 dxdy
St kp sk B(0,t) r2
q
Z fx2 + fy2
=k dxdy,
B(0,t) r2
q
y basta demostrar que fx2 + fy2 /r, esta acotado. Si en nuestro entorno
|fxx |, |fxy |, |fyy | k 0 , tendremos para g(s) = fx (sx, sy), que
Z 1 Z 1 Z 1
0
fx (x, y) = g(1) = g =x fxx (sx, sy) ds + y fxy (sx, sy) ds,
0 0 0
q
de donde |fx | 2k 0 r y por lo mismo |fy | 2k 0 r y fx2 + fy2 /r 4 k 0 .
De esto se sigue que w(p ) w(p0 ), por tanto por (10.26)
n u+ (p0 ) = lm z u(p ) = lm v(p ) + w(p0 )

0+ 0+
= h(p0 ) + w(p0 )

n u (p0 ) = lm z u(p ) = lm v(p ) + w(p0 )
0 0
= 4(p0 ) + h(p0 ) + w(p0 ),
de donde se sigue el resultado
n u+ (p0 ) n u (p0 ) = 4(p0 ).
10.3.8. Ecuacion de Poisson.

A continuacion completaremos el estudio iniciado en 10.19, pag. 810,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuacion de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1.
Pero antes veamos unos resultados previos.
pP
Lema 10.28 Para r = x2i y B[0, L] = {r L}, se tiene que

2
Z
1 2L , si n = 1,

n
dx1 dx2 dx3 = 4L, si n = 2,
B[0,L] r
, si n 3.

Demostracion. Consideremos en R3 el cambio de variable definido

por las coordenadas esfericas
x1 = r sen cos , x2 = r sen sen , x3 = r cos ,
para las que el Jacobiano es r2 sen , por tanto

Z Z 2 Z Z L Z L
1 2n
n
dx = r sen drdd = 4 r2n dr.
B[0,L] r 0 0 0 0
Nota 10.29 Observemos que si es integrable y acotada en los compac-

tos y f (x, y) es cualquiera de las funciones
1 1 xi yi
f1 = , f2 = , f3 = ,
kx yk kx yk2 kx yk3
se tienen las siguientes propiedades:

1.- Para cada y fijo, f (x, y) es continua en los x 6= y.
2.- Dados x0 y r > 0, si x B[x0 , r/2] e y B[x0 , r]c , entonces
kx yk r/2, por tanto
1 2 4
f1 = , |f3 | |f2 | .
kx yk r r2
3.- Como consecuencia del Lema (10.28), para todo x y todo r y la

constante c = 4k, para || k en B[x, r],
Z
|f (x, y)(y)| dy c r2 (para f1 ) c r, (para f2 y f3 ).
B[x,r]
Como consecuencia de esto, para todo x0 y todo > 0 existe 0 < r <
1/3 tal que si x B[x0 , r]
Z Z

f (x, y)(y) dy |f (x, y)(y)| dy ,

B[x0 ,r] B[x,2r]
para lo cual basta tomar || k en B[x0 , 1].

Para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 10.30 Si es integrable y acotada en los compactos y f es

una de las funciones anteriores, entonces la funcion
Z
u(x) = f (x, y)(y) dy.
es continua (para la primera funcion tambien es cierto para una integral

de superficie (visto en (10.21).)
Demostracion. Veamos que es continua en x0 R3 . Sea > 0,

entonces por (3) existe un r > 0 tal que si x B(x0 , r), | v(x) | /3,
para Z
v(x) = f (x, y)(y) dy.
B(x0 ,r)
Ahora bien, por (10.18), la funcion

Z
w(x) = f (x, y)(y) dy,
B(x0 ,r)c
es de clase en B(x0 , r), por tanto existe 0 < < r/2 tal que si
kx x0 k , entonces |w(x) w(x0 )| /3, y como u = v + w,
| u(x) u(x0 ) | | v(x) | + | v(x0 ) | + | w(x) w(x0 ) | .
Proposicion 10.31 Si es integrable y acotada en los compactos, la fun-

cion potencial
Z
(y)
u(x) = dy,
R3 kx yk
es de clase 1 y sus derivadas entran en la integral de modo que E =

grad u.
Demostracion. Por el resultado anterior sabemos que u y las com-

ponentes del campo electrostatico E,

xi yi
Z Z
(y)
ei (x) = (y) dy = dy.
R 3 kx yk3 R3 kx yk xi
son continuas, por lo tanto basta ver que existen las parciales de u y
uxi = ei (lo veremos para x1 , para las otras es analogo).
Sea x0 R3 , r > 0 y consideremos las funciones u = v + w, ei =
fi + gi , para
Z Z
(y) (y)
v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,r) kx yk B(x0 ,r)c kx yk
Z Z
(y) (y)
fi (x) = dy, gi (x) = dy.
B(x0 ,r) kx yk xi B(x0 ,r)c kx yk xi
Por el Lema (10.18), pag. 810, w se puede derivar bajo el signo integral
en B(x0 , r) (ademas es de clase y armonica en ese abierto), por tanto
wxi = gi . Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y
llamamos ky x0 k = R y ky xt k = Rt , entonces |R Rt | |t| (pues
son los lados de un triangulo) y como 2ab a2 + b2 tenemos

||
Z
|f1 (x0 )| 2
dy k 4r (para k = max ||)
B(x0 ,r) R B[x0 ,r]

v(xt ) v(x0 ) |R Rt |
Z Z
k dy k
1
dy
t |t| RR t RR t
B(x0 ,r) B(x0 ,r)
Z
k 1 1
+ 2 dy
2 B(x0 ,r) R2 Rt
Z Z !
k dy dy
2
+ 2 k(2r + 4r),
2 B(x0 ,r) R B(xt ,2r) Rt
y dado > 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r pequeno,

por otra parte tomando t pequeno tendremos que

w(xt ) w(x0 )
g1 0 /3,
(x )
t
por tanto ux1 (x0 ) = e1 (x0 ) pues

u(xt ) u(x0 ) v(xt ) v(x0 )
+ e (x )
1 0
f 1 0 +
(x )
t t

w(xt ) w(x0 )
+ g1 (x0 )
t
Ecuacion de Poisson 10.32 Si es integrable, acotada en los compactos

y en un abierto es de clase 1, entonces en ese abierto u es de clase 2 y
en el se tiene
u = 4.
Demostracion. Tomemos una bola abierta B(x0 , r) en la que sea
de clase 1. Si u = v + w como en el resultado anterior,
Z Z
(y) (y)
v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,r) kx yk B(x0 ,r)c kx yk
entonces como hemos visto en 10.18, pag. 810, w C (B(x0 , r)) y en ese
abierto es armonica, w = 0 y por el resultado anterior uxi = vxi + wxi ,
por otra parte

1 xi yi 1
(10.21) = = ,
kx yk xi kx yk3 kx yk yi
y para D = yi y = dy1 dy2 dy3 , DL = 0 y para toda funcion f ,

d(f ) = 0 y por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 tenemos que
Z Z Z Z Z
L
(Df ) = D (f ) = d(iD f ) = f iD = f D n ds,
C C C C C
ahora dado x B(x0 , r) sea t > 0 tal que B[x, t] B(x0 , r) y conside-
remos la variedad con borde Ct = B[x0 , r]\B(x, t) y St = Ct su borde
por lo tanto, para n el campo normal unitario exterior a Ct , tendremos
Z Z
1 1
vxi (x) = dy = dy
B[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk yi
Z Z
yi
= dy + dy
B[x0 ,r] kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
Z Z

= dy dy+
Ct kx yk yi B(x,t) kx yk yi
Z
yi
+ dy =
B[x0 ,r] kx yk
Z Z

= n yi ds n yi ds+
S[x0 ,r] kx yk S[x,t] kx yk
Z Z
yi
dy + dy
B(x,t) kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
y haciendo t 0 tenemos que la segunda y tercera integrales convergen
a 0, por tanto
Z Z
yi
vxi (x) = n yi ds + dy.
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk
P
para n = [(yi x0i )/ky x0 k]yi , el vector unitario normal exterior a
las esferas centradas en x0 . Ahora por (10.18), la primera integral en esta
ultima igualdad es de C (B(x0 , r)), y el segundo sumando es de clase 1
por (10.31), pues yi es continua y por tanto acotada en los compactos
(que extendemos como 0 fuera de B[x0 , r]). Ademas en ambas la derivada
entra en la integral y derivando de nuevo tenemos que
Z Z
1 1
vx i x j = n yi ds + yi dy
S[x0 ,r] kx yk xj B[x0 ,r] kx yk xj
(y) (xj yj )n yi yi (y) (yj xj )
Z Z
= 3
ds + dy,
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk3
siendo estas funciones continuas, por tanto v es de clase 2 en B(x0 , r) y

tambien u.
Para ver la ecuacion, tomamos j = i y sumamos en x0
Z X yi x0i Z X y (yi x0i )
i
v(x0 ) = 3

n yi ds+ 3
dy,
S[x0 ,r] kx 0 yk B[x0 ,r] kx 0 yk
siendo el primer termino de la suma anterior (cambiado de signo)
n n
Z Z
1
2
ds = ds 4(x0 ), (r 0)
S[x0 ,r] ky x0 k r2 S[x0 ,r]
y el segundo, si en B[x0 , r], |yi | k, en modulo esta acotado por

Z
1
3k dy = 12kr 0,
B[x0 ,r] ky x0 k 2
cuando r 0. Por lo tanto en x0 se tiene u = 4.
Corolario 10.33 Si Cc1 (R3 ), entonces: u C 2 (R3 ), en todo punto se

tiene que u = 4 y el potencial de yi es
Z
yi
uxi = dy.
kx yk
Demostracion. Como es de soporte compacto K, existe r > 0 tal

que K B(0, r) y siguiendo el razonamiento de (10.32)
Z
(y)
u(x) = v(x) = dy,
B[0,r] kx yk
Z Z
yi
uxi (x) = vxi (x) = n yi ds + dy
S[0,r] kx yk B[0,r] kx yk
Z Z
yi yi
= dy = dy
B[0,r] kx yk kx yk
pues = 0 en S[0, r] K c y yi = 0 en B[0, r]c .
Corolario 10.34 Si Cck (R3 ), entonces u C k+1 (R3 ) y u = 4.
Corolario 10.35 Si C k (R3 ) y es integrable, u C k+1 (R3 ) y u =

4.
Demostracion. Sea x0 R3 y veamos que u es de clase k + 1 en un

entorno de ese punto. Consideremos los abiertos U1 = B(x0 , 2r) y U2 =
B[x0 , r]c y una particion de la unidad 1 , 2 C (R3 ), subordinada a
ellos, por tanto con 1 + 2 = 1 y sop i Ui , y consideremos i = i .
Entonces para ui el potencial de i , tendremos que u = u1 +u2 y como 1
es de soporte compacto, u1 C k+1 , por el resultado anterior, y u2 C
en B(x0 , r), por (10.18), por tanto u es de clase k + 1 en B(x0 , r).
Teorema 10.36 Si es integrable, acotada en los compactos y se anula

en el infinito, entonces el potencial u se anula en el infinito.
Figura 10.11.
Demostracion. Sea > 0 y veamos

R que existe Runa bola fuera de la
cual u . Como es integrable B[0,n] |(y)| dy |(y)| dy = q < ,
y como ademas se anula en el infinito, dado > 0 podemos tomar n
suficientemente grande como para que
Z
|(y)| dy < , |(y)| < , para y B[0, n]c .
B[0,n]c
Ahora tomemos el radio R = n + a (ver la Fig. 10.11), con a > 1 y un

punto cualquiera x0 B[0, R]c , y la particion del espacio B1 = B[0, n],
B2 = B[x0 , 1] y B3 = (B1 B2 )c , entonces
XZ (y) XZ |(y)|
u(x0 ) = , |u(x0 )| .
Bi kx0 yk Bi kx 0 yk
Ahora bien si y B1 , kx0 yk kx0 k kyk R n = a, por tanto

|(y)|
Z
q/a.
B1 kx0 yk
por (10.28),
|(y)|
Z
4,
B2 kx0 yk
y si y B3 B[x0 , 1]c , kx0 yk 1,
|(y)|
Z Z
|(y)| .
B3 kx0 yk B[x0 ,1]c
y basta tomar q/a + 4 + < .

En (10.44), pag. 837 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funcion que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito. No obstante observemos que el potencial logartmico (ver
la pag. 809) no se anula en el infinito, sin embargo su campo de fuerzas
asociado si. A continuacion vemos que el campo asociado a una densi-
dad de volumen de soporte compacto tambien se anula en el infinito y
en (10.46), pag. 837, veremos que esta propiedad junto con rot E = 0,
div E = 4 determinan de modo unico el campo de fuerzas E.
Corolario 10.37 Si Cc1 (R3 ), su campo de fuerzas NewtonianoElec-

trostatico asociado E, se anula en el infinito.
Demostracion. Si u es su potencial entonces E = grad u y por
(10.33), uxi es el potencial de yi , la cual se anula en el infinito por ser
de soporte compacto y por el resultado anterior tambien su potencial,
que son las componentes, salvo signo, de E.
Acabamos de ver en (10.36) que si la densidad es Borel medible,

acotada y de soporte compacto K (por tanto integrable), el potencial
Z
(y)
u(x) = dy,
kx yk
tiene la propiedad de converger a ceroRcuando el punto x tiende hacia el

, pero es mas si denotamos con q = K dy la carga total, se tiene que
para kxk grande, u(x) q/kxk, es decir que en el infinito el potencial de
una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de una partcula
con esa carga. Con mas precision se tiene el siguiente resultado.
R
Teorema 10.38 Si es acotada y de soporte compacto K y q = K
dy,
el potencial verifica que
lm kxk u(x) = q.
kxk
Demostracion. Consideremos = + y los potenciales u1 y u2

de + y respectivamente, entonces
R u = u1 u2 y el resultado basta
demostrarlo para 0. Sea q = K dy y consideremos un L > 0 tal
que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y kxk > L, se tiene
0 < kxk L kx yk kxk + L, por lo tanto
1 1 1
,
kxk + L kx yk kxk L
de donde se sigue multiplicando por e integrando que

1 1
q u(x) q
kxk + L kxk L
y el resultado se sigue multiplicando por kxk y haciendo el lmite.
10.3.9. Densidad dependiente del tiempo

Definicion. Supongamos ahora que la densidad = (t, y), ademas de
depender de y R3 , depende del tiempo t R. Diremos que es local-
mente uniformemente de soporte compacto, si dado cualquier intervalo
temporal cerrado [a, b] existe un compacto K R3 tal que para todo
t [a, b]
sop t = {y R3 : (t, y) 6= 0} K.
Teorema 10.39 Si C (R4 ) y es localmente uniformemente de so-

porte compacto, entonces el potencial
Z
(t, y)
u(t, x) = dy,
kx yk
es de clase , para cada instante t, ut (x) = u(t, x) se anula en el infinito

y u = 4. Ademas es la unicaPfuncion satisfaciendo estas propieda-
des y el campo electrostatico E = ei (t, x)xi (realmente es una familia
parametrizada por el tiempo), con componentes
xi yi
Z
ei (t, x) = (t, y) dy,
R 3 kx yk3
satisface en cada instante t que se anula en el infinito, que rot E = 0 y

que div E = 4 y tambien es el unico que satisface estas propiedades.
Demostracion. Falta ver que es de clase infinito, el resto de propie-

dades se siguen de (10.34), (10.36), (10.37) y la unicidad es consecuencia
de lo que veremos en (10.44) y (10.46).
Veamos en primer lugar que si es de clase 1, su potencial u es
continuo. Dado (t, x) en un entorno de (t0 , x0 ), tenemos que
|u(t, x) u(t0 , x0 )| |u(t, x) u(t0 , x)| + |u(t0 , x) u(t0 , x0 )|,
siendo |u(t0 , x) u(t0 , x0 )| , por la continuidad de u0 (x) potencial

de la funcion continua t0 . Ahora bien por el Teorema del valor medio
|(t, y) (t0 , y)| |t t0 ||t (s, y)| |t t0 |M , para s entre t y t0 y
siendo M una cota de la funcion t de soporte compacto K en un entorno
de t0 , por tanto
|(t, y) (t0 , y)|
Z Z
1
|u(t, x) u(t0 , x)| dy M |t t0 | dy.
kx yk K kx yk
Por otra parte tm u es el potencial de tm , para ello observemos que

para todo t (a, b) [a, b], y todas sus derivadas tm se anulan
en [a, b] K c y por continuidad estan acotadas en [a, b] R3 , por una
constante km , por tanto para t (a, b)
|tm (t, y)|
Z Z
1
dy km dy < ,
kx yk K kx yk
y se sigue de (10.17) que

tm (t, y)
Z
tm u(t, x) = dy,
kx yk
ahora como para cada t, tm (t, y) son de soporte compacto se sigue de
lo anterior y de (10.34), que
Z m
t D (t, y)
tm D u(t, x) = dy,
kx yk
es el potencial de la funcion tm D (t, y), por tanto continuo segun vimos
al principio.
10.3.10. Otros posibles potenciales.

Nos planteamos ahora el estudio p Rn , de las soluciones de m u = 0,
enP
para u = u(r) y m N, siendo r = x2i .
Teorema 10.40 En Rn , u es solucion de m u = 0, para u = u(r), sii

es combinacion de las 2m funciones
r2(k1) , para 1 k m,

2kn log r, 2k n 0, n par,
r f (r), para 1 k m, y f (r) =
1, en otros casos.
Demostracion. Llamemos um a tal funcion, por tanto si tomamos
u0 = 0, tendremos por induccion que um+1 = um , lo cual equivale en
coordenadas hiperesfericas a
n1 0
u00m+1 + um+1 = um .
r
Ahora bien si consideramos u0 = y, basta resolver la ecuacion diferencial
y 0 + f y = g, para f = (n 1)/r y g = um en cuyo caso u = um+1 , lo
cual es inmediato tomando y = zw, pues y 0 + f y = z 0 w + zw0 + f zw = g
y basta considerar w la solucion de la homogenea w0 + f w = 0 (en
nuestro caso w = r1n ), y z solucion de z 0 w = g, es decir z 0 = rn1 g.
En definitiva, resolvemos z 0 = rn1 um y despues u0 = zw = zr1n .
Para g = u0 = 0 tenemos que z10 = 0 y u01 = z1 w = k0 r1n , por tanto
u1 es combinacion de

1,
r2n , (para n = 2, log r),
Para g = u1 , tenemos que u02 = z2 r1n , para

k1 rn1 + k2 r,

si n 6= 2;
z20 = rn1 u1 =
k1 r + k2 r log r, si n = 2;
k0 + k1 rn + k2 r2 ,

si n 6= 2;
z2 =
k0 + k1 r2 + k2 r2 log r, si n = 2;
por lo tanto
k0 r1n + k1 r + k2 r3n , si n 6= 2;

u02 = z2 r 1n
=
k0 r1 + k1 r + k2 r log r, si n = 2;
y u2 es combinacion de

1,
2
r ,

r2n , (para n = 2, log r),
4n
r , (para n = 4, log r y para n = 2, r2 log r).
Por induccion se tiene que um es combinacion de las 2m funciones
r2(k1) , para 1 k m,

log r, 2k n 0, n par,
r2kn f (r), para 1 k m, y f (r) =
1, en otros casos.
Corolario 10.41 En Rn , las soluciones de m u = 0, para u = u(r) y

m N, cuyos gradientes tienden a cero hacia el infinito son
1
, para 0 < n 2i, 1 i m,
rn2i
y ademas el log r si n es par.
10.4. El problema de Dirichlet
10.4.1. Los 3 Problemas.

Como decamos al principio del Tema, las ecuaciones de ondas (ver
pag. 915) y del calor (ver pag. 987) se expresan en terminos del operador
de Laplace, respectivamente de la forma
a2 u = utt , Ku = ut ,
por lo tanto si consideramos la solucion de la ecuacion del calor que

corresponde a la temperatura u de un cuerpo U = U U , que no vara
con el tiempo (ut = 0), entonces u es solucion de la ecuacion de Laplace.
En el caso particular de una plancha de anchura constante con superficies
planas aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de
dos variables y satisface la ecuacion de Laplace bidimensional. Pero esta
ecuacion tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo. Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,

2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
10.4. El problema de Dirichlet 835
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de

la ecuacion de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1) u(x) = f (x), para x U ,
(2) n u(x) = f (x), para x U ,
(3) [f1 u + f2 n u](x) = f (x), para x U ,
para n el campo tangente a soporte de U , unitario y ortogonal a U .
Por ejemplo una membrana que este fija a lo largo de una curva
cerrada espacial definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una
curva plana U , tendra una forma invariante por el tiempo, dada por
z = u(x, y), donde u es solucion del problema de Dirichlet en el plano
uxx + uyy = 0, u(x, y) = f (x, y), para (x, y) U .
10.4.2. Principio del maximo. Unicidad

A continuacion veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibracion (ut = 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo, o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.
Principio del maximo 10.42 Si U es un abierto acotado de Rn y u es

una funcion continua en U y armonica en U , entonces
M1 u M2 , en U M1 u M2 , en U .
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos solo la demostracion correspondiente a M = M2 y lo hare-
mos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0, para x U ,
v(x) M, para x U ,
y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U y el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo caso
vxi xi (p) 0 y por tanto v(p) 0 lo cual es contradictorio.
En segundo lugar consideremos la funcion u del enunciado, un > 0,

un r > 0 tal que U B[0, r] y la funcion en U
n
X
v(x) = u(x) + x2i ,
i=1
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
y se sigue de la demostracion anterior que en U , v(x) M + r2 y como

esto es cierto para todo > 0 y u(x) v(x), se concluye.
Ejercicio 10.4.1 Demostrar que una funcion armonica en un abierto U alcanza

el maximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Ejercicio 10.4.2 Demostrar que una funcion armonica u en Rn que se anule en

el infinito (es decir que para todo > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Del Principio del maximo se sigue facilmente la unicidad de solucion

u del problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente
resultado.
Teorema de Unicidad 10.43 Si existe solucion u continua en U y de

clase 2 en el abierto de cierre compacto U Rn del problema
u = F, para x U ,
u(x) = f (x), para x U ,
para F una funcion en U y f en U , es unica.
Demostracion. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 u2 es

armonica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1 es
la solucion que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 u2 es la solucion
que corresponde a f1 f2 y si
|f1 f2 | < en U |u1 u2 | < en U .

10.4.3. Unicidad solucion Ecuacion de Poisson.

Como consecuencia inmediata del principio del maximo tenemos la
unicidad de solucion de la ecuacion de Poisson.
Teorema de Unicidad de solucion de la Ec. de Poisson 10.44
El potencial 10.16, de densidad de masa o carga de clase 1, integrable
y que se anula en el infinito es la unica funcion que satisface la ecuacion
de Poisson y se anula en el infinito.
Demostracion. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-

luciones, la cual es armonica y se anula en el infinito, por tanto para
todo > 0, |u| fuera de una bola de radio r suficientemente grande,
por tanto |u| en la esfera de radio r + 1 y por el principio del maximo
|u| en la bola de ese radio y por tanto en todo el espacio.
Corolario 10.45 Si u Cc , entonces es el potencial de la densidad =

u/4.
Demostracion. Por ser u Cc de soporte compacto, tambien lo es

= u/4 Cc y su potencial v satisface, como u, la Ecuacion de
Poisson. Por la unicidad u = v.
El campo E = grad u de densidad de carga volumetrica Cc1 y
potencial u tiene las propiedades:
(1) rot E = 0, pues iE g = du, por tanto
irot E 3 = d(iE g) = d2 u = 0.
(2) E se anula en el infinito (ver (10.37), pag. 830)

(3) div E = div grad u = u = 4.
A continuacion vemos que E es el unico campo que satisface estas
propiedades.
Teorema 10.46 Dada una densidad Cc1 , E es el unico campo que

satisface las propiedades:
(1) rot D = 0, (2) D se anula en el infinito, (3) div D = 4.
Demostracion. Sea D un campo satisfaciendolas. Por (1) tenemos

que 0 = irot D 3 = d(iD g) y por el Lema de Poincare iD g = dv,
por tanto D = grad v. Por (3) v = div D = 4 y derivando y
considerando u el potencial, vxi = 4xi = uxi , por tanto vxi uxi
es armonica y se anula en el infinito pues D y E se anulan en el infinito,

por lo tanto son iguales y D = E.
Ejercicio 10.4.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente

en el espacio que se anule en el infinito esta totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.4.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D

D(R3 ) cuyas componentes sean integrables y se anulen en el infinito es suma
de un campo con divergencia nula y otro con rotacional nulo.
P
Ejercicio 10.4.5 Dado un campo tangente Z = gi i , demostrar que
X
(gi )i = grad div Z rot(rot Z).
10.4.4. Problema Dirichlet en un rectangulo

Consideremos una placa metalica rectangular de la que conozcamos
el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tem-
peratura es solucion del problema de Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
Figura 10.12.
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la

solucion a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos ultimos.
Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solucion, entonces
f 00 (x) + f (x) = 0, f (0) = f (L) = 0,

00
g (y) g(y) = 0, g(R) = 0,
lo cual implica que las unicas soluciones corresponden a multiplos (ver

la pag. 59) de
f (x) = sen(n x),

en (Ry) en (yR)
g(y) = = senh(n (R y)),
2
para n = n/L y n N. Las sumas finitas de sus productos son
soluciones u y si existe una suma infinita

X
u(x, y) = cn senh(n (R y)) sen(n x),
n=1
que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), debera ser

X
f1 (x) = cn senh(n R) sen(n x),
n=1
por tanto debemos elegir (ver la pag. 918)

Z L
2
cn senh(n R) = bn = f1 (x) sen(n x)dx,
L 0
como los coeficientes de Fourier de la extension impar de f1 a [L, L].

Y tenemos as una expresion formal para la solucion de nuestro problema

X X senh[n (R y)]
u(x, y) = un = bn sen(n x),
n=1
senh[n R]
ahora bien si f1 es integrable, |bn | c para

Z L
2
c= |f1 (x)|dx < ,
L 0
ademas | sen(n x)| 1 para todo x R y para 0 < y R,
senh[n (R y)] en (Ry) en (yR)

|un | c =c
senh[n R] en R en R
1 e2n (yR) n y c n y
=c e R e ,
1 e2n R 1 e2 L
por tanto existe una constante k > 0, tal que los terminos de la serie de u,
|un | kan , para 0 < a = ey/L , estan mayorados por los de una serie
convergente para todo y > 0 y nuestra serie converge uniformemente
en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0, y la serie converge a
una funcion u continua en R (0, R], que satisface las tres condiciones
frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0.
De igual modo las series cuyos terminos son las derivadas parciales
|unx , uny | k1 nbn , |unxx , unyx , unyy | k2 n2 dn , para ciertas constan-
tes ki > 0 y 0 < b, d < 1 funciones de y, tambien convergen en R (0, R)
y uniformemente en R (y0 , R), para cualquier y0 > 0. Por tanto u es
de clase 2 y podemos
P derivarla derivando termino a termino la serie, por
tanto u = un = 0 y satisface la ecuacion de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por ultimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag. 919) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
m
X
sm (x, y) = un ,
n=1
por tanto dado un > 0 existe un N , tal que para m, n N se tiene
|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,

Pn
pero v = sn sm = m+1 ui es solucion de la ecuacion de Laplace y
es continua en el rectangulo cerrado, siendo nula en tres lados
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,

y menor o igual que en el cuarto, por tanto se sigue del principio del
maximo para la ecuacion de Laplace que
|sn (x, y) sm (x, y)| = |v(x, y)| ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condicion de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L,
por lo que este desarrollo solo justifica la existencia de solucion, del
problema general, cuando en el borde del rectangulo consideramos una
funcion que se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia pues
basta sumar la funcion armonica v = ax+by +cxy +d, que en los vertices
vale lo que queramos, lo cual determina a v de forma unica; y como en
cada lado del rectangulo esta funcion es lineal y conocida, v1 = v(x, 0),
v2 = v(x, R), v3 = v(0, y) y v4 = v(L, y), basta construir la solucion u
del resultado anterior para las funciones fi = fi vi , que ya se anulan en
los cuatro vertices y u + v es la solucion pedida, pues vale fi en el lado
correspondiente. Otra forma de resolver esto, bastante mas complicada,
la puede ver el lector en la pag. 118 del Weinberger.
10.4.5. Problema de Dirichlet en un disco

Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura esta-
cionaria de una placa circular de radio R, conociendola en el borde. Tal
temperatura es solucion del problema de Dirichlet
uxx + uyy = 0, para x2 + y 2 < R2 ,

u(x, y) = f (x, y), para x2 + y 2 = R2 ,
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coor-

denadas polares
2 u 1 u 1 2u
+ + = 0,
2 2 2
u(R, ) = f (),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.1.5), pag. 785, de la

forma u = h()g(), entonces como g(0) = g(2) y g 0 (0) = g 0 (2),
tendremos que las unicas soluciones g que verifican esto corresponden al
valor a = n2 y son cos n y sen n y como buscamos soluciones u que

sean continuas en = 0, nos quedan las de la forma
n cos n, n sen n,
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna

combinacion infinita

a0 X n
(10.22) u(, ) = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1
R
tal que para = R coincida con

a0 X
f () = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1
para ello basta elegir los coeficientes5 de Fourier de f en [, ]. (Ver

la pag. 918) R
Ahora bien para < R basta que |f | < para que la serie (10.22)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es solucion de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del maximo, que la convergencia
m
a0 X n
sm (, ) = + (an cos n + bn sen n) u(, ),
2 n=1
R
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y

satisface las condiciones del problema.
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
Z
1
u(0, 0) = f (x)dx,
2
5 Por
R
comodidad tomamos a0 = 2 < f, 0 >= (1/) f.
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la

temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el siguiente resultado.
Teorema del valor medio 10.47 El valor de una funcion armonica en

el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslacion del punto al origen.
10.4.6. Formula integral de Poisson.

R
Ahora bien si solo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
m
n cos n
Z Z
1 X
sm (, ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2 n=1
Rn
sen n
Z
+ f (x) sen nx dx

Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + (cos n cos nx + sen n sen nx) dx
2 n=1 Rn
Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente

en x, por lo que tomando lmites

" #
Z
1 1 X n
u(, ) = f (x) + cos n( x) dx.
2 n=1 R
Ahora bien tenemos que para a = (/R) ei(x) y b = (/R) ei(x) ,
2 2
ab = , a+b= cos( x),
R2 R
y se tiene que

1 X n 1 X n ein(x) + ein(x)
+ cos n( x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2

1 1X n 1 a b
= + (a + bn ) = 1+ +
2 2 n=1 2 1a 1b

1 1 b 1 1 ab
= + =
2 1a 1b 2 1 + ab a b
1 R 2 2
= ,
2 2 + R2 2R cos( x)
por lo tanto

R 2 2
Z
1
u(, ) = f (x) dx.
2 2 + R2 2R cos( x)
Esta ecuacion llamada Formula integral de Poisson es valida para los

< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.22).
Nota 10.48 Realmente esta ecuacion es una consecuencia del teorema

del valor medio (10.47) por lo siguiente: En la leccion 10.1.7 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones armonicas. Por otra parte se tiene el
siguiente resultado.
Proposicion 10.49 Las funciones complejas (z) = az+b

cz+d , con a, b, c, d
C, son holomorfas en cz + d 6= 0 y son composicion de funciones de
dos tipos: afinidades ez + f y la funcion inversa z 1 . Ademas llevan
circunferencias en circunferencias (o rectas).
Demostracion. Lo primero por ser cociente de holomorfas. Lo se-

gundo es obvio si c = 0 y en caso contrario porque
a
+ d) ad

az + b c (cz c +b a ad 1
= = + b .
cz + d cz + d c c cz + d
Lo ultimo es consecuencia de que estas afinidades ez + f , llevan circun-

ferencias en circunferencias y rectas en rectas y la funcion inversa z 1
es composicion de la inversion respecto de la circunferencia unidad (que
lleva circunferencias en circunferencias o rectas) y pasar al conjugado
(que lleva circunferencias en circunferencias y rectas en rectas).
Figura 10.13. Funciones y F .
Ahora consideramos (ver Fig. 10.13), la aplicacion holomorfa

za
(z) = ,
az 1
para a = ei C, con |a| = < 1, que es un caso particular y lleva
(a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circunferencia
unidad S1 en S1 (para ello basta observar que (1), (i), (1) S1 ) y
= 1 , pues [(z)] = z; y dado [0, 2), como (ei ) S1 existe
un unico F () [0, 2) tal que
(ei ) = eiF () .
Sea 0 [0, 2) tal que (1) = ei0 S1 , entonces F (0) = 0 y F : I =

(0, 2)\{0 } I es un difeomorfismo, que en terminos de la aplicacion
diferenciable G : R S1 , G() = ei , que lleva la medida de Lebesgue
m, en la medida de angulos, hace el diagrama conmutativo
F
I

I

F
()

Gy yG y y
S1

S1 ei (ei ),
y como = 1 , F = F 1 y derivando tendremos que

0 i
0 (ei )i ei = eiF () iF 0 () F 0 () = ei (e ),

y como para z S1
0 (z) az 1 + (a z)a az 1 |a|2 1

z =z 2
=
(z) (az 1) za z(az 1)(z a)
2 2
1 |a| 1 |a|
= =
(z a)(z a) 1 + |a|2 az za
por tanto
1 2
F 0 () = .
1 + 2 2 cos( )
Ahora si f = g es armonica en el disco unidad, tambien lo es g y
para g() = g(ei ) y f () = f (ei ), f = F g y aplicando (10.47) a la
funcion g y el teorema de cambio de variable, tenemos que
Z 2 Z 2
1 1
f (a) = g[(a)] = g(0) = g() d = f ()F 0 () d.
2 0 2 0
Para el resultado en el disco de radio R se considera para a = ei ,

con < R, la medida anterior con /R < 1 en lugar de .
Por ultimo para < R podemos derivar indefinidamente los termi-

nos de la serie (10.22) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es mas, se sigue de la proposicion
(10.51), que u es una suma infinita en n, de polinomios homogeneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (10.22) es su
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u armonica
en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual en
el crculo abierto a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).
Teorema de Liouville 10.50 Una funcion armonica en Rn no puede es-

tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostracion. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (10.60), pag. 858. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues la
otra se obtiene considerando la funcion cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta acotada
inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos un punto
cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la formula de

Poisson nos permite expresar

R2 2
Z
1
u(x) = u(, ) = u(R, )d,
2 2 + R2 2R cos( )
y como se tiene que para todo 0 < R
R R 2 2 R+
2 2
,
R+ + R 2R cos( ) R
y que u 0, tendremos que
R R 2 2 R+
u(R, ) 2 2
u(R, ) u(R, ),
R+ + R 2R cos( ) R
e integrando

R 1
Z Z
R+ 1
u(R, )d u(x) u(R, )d,
R + 2 R 2
y por el teorema del valor medio para funciones armonicas
R R+
u(0) u(x) u(0),
R+ R
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.
10.4.7. Polinomios de Tchebycheff.

Finalizamos analizando las funciones encontradas en esta leccion.
Proposicion 10.51 Se tiene que n cos n y n sen n, son polinomios

armonicos homogeneos en (x, y), de grado n.
Demostracion. Basta considerar la parte real y la imaginaria de

n
X n nm
n (cos n + i sen n) = ( ei )n = (x + iy)n = x (iy)m .
m=0
m
Proposicion 10.52 Para cada n existe un polinomio Tn de grado n, lla-

mado polinomio de Tchebycheff , tal que Tn (cos ) = cos n y tienen las
siguientes propiedades:
i) Tn Tm = Tnm
ii) Tn es solucion de la ecuacion diferencial
(1 x2 )y 00 xy 0 + n2 y = 0.

iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior
Z 1
2 1
< f, g >= f (x)g(x) dx.
1 1 x2
iv) Satisfacen la regla de recurrencia
Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) T2n (x) = Tn (2x2 1).

vi)

1 tx X
= Tn (x)tn .
1 2tx + t2 n=0
vii) Tn (cosh x) = cosh nx.

Demostracion. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen

X n
Tn (cos ) = cos n = (1)k xn2k y 2k
2k
2kn

k n
X
= (1) xn2k (1 x2 )k = Tn (x).
2k
2kn
i) Tn [Tm (cos )] = Tn [cos m] = cos nm = Tnm (cos ).

ii) Para |x| 1 se sigue facilmente derivando dos veces Tn (cos ) =
cos n, pues
Tn0 (cos ) sen = n sen n,

Tn00 (cos ) sen2 Tn0 (cos ) cos = n2 cos n.
y para el resto de x se sigue porque (1 x2 )Tn00 xTn0 + n2 Tn es un

polinomio de grado n que se anula en todo [1, 1] por tanto en todo R.
iii) Es facil ver que < T0 , T0 >= 2 y para el resto < Tm , Tn >= nm ,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
Z 1 Z
1
f (x) dx = f (cos ) d,
1 1 x2 0
y para n 6= m no nulos
Z Z n
2 2
< T0 / 2, Tn > = cos n d = cos d = 0,
0 n 0
Z
2
< Tn , Tm >= cos n cos m d = 0,
0
pues para fm () = cos m = Pm (cos ), fk0 () = fk0 (0) = 0 para cada fk

que ademas es solucion de y 00 + m2 y = 0, por tanto
(m2 n2 )fm fn = fn00 fm fm

00
fn = (fn0 fm fm
0
fn )0 ,
esto prueba la ortogonalidad de Tn y Tm para n 6= m. Ahora para calcular

< Tn , Tn > basta observar que
Z Z
cos2 n d = sen2 n d,
0 0
0
pues basta integrar (cos n sen n) y observar que su suma es , por
tanto se tiene que < Tn , Tn >= 1.
iv) Se tiene que
cos( + ) + cos( ) = 2 cos cos

cos(n + ) + cos(n ) = 2 cos cos n,
por lo tanto tomando x = cos
Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) Para x = cos
T2n (cos ) = cos 2n = Tn (cos 2) = Tn (2 cos2 1).
vi) Utilizando la formula de recurrencia
tn+1 Tn+1 2xttn Tn t2 tn1 Tn1 = 0,

y sumando tenemos

X
2
(1 2tx + t ) Tn (x)tn = 1 tx.
n=0
vii) Por induccion y la formula de recurrencia pues para T0 = 1 y

T1 = x se verifica y si hasta n se verifica Tn (cosh x) = cosh nx, para
n + 1 tambien pues
e ex e ex e enx e(n1)x
x x nx (n1)x
e
Tn+1 =2
2 2 2 2
e(n+1)x e(n+1)x
= .
2
Corolario 10.53 Para cada n, n Tn (cos ) son polinomios homogeneos
armonicos de grado n en x, y.
Veremos propiedades muy parecidas en el analisis del problema de

Dirichlet en la esfera (ver 4.14, pag. 265)
Ejercicio 10.4.6 Resolver en el disco unidad la ecuacion u = 0, para:
(1) u(1, ) = cos2 , (2) u(1, ) = sen3 .
10.4.8. Problema de Dirichlet en la esfera

Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1
con una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,

u(x, y, z) = F (x, y, z), para x2 + y 2 + z 2 = 1.
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en

coordenadas esfericas
x = sen cos , y = sen sen , z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag. 783)
2
2
2

2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que

es una funcion F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuacion
f 00 f0 g 00 g0
2 + 2 =
f f g g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 + g + g = 0,
sen
la segunda se puede resolver haciendo el cambio de coordenadas x = cos
si llamamos y(x) = g(),
g 0 () = y 0 (x)( sen ), g 00 () = y 00 (x) sen2 y 0 (x) cos ,
por lo que nuestra ecuacion g 00 + sen

cos 0
g + g = 0, se transforma en la
Ecuacion de Legendre (ver la pag. 265)
(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
la cual, para = n(n + 1), tiene solucion definida en x = 1, los polino-

mios de Legendre Pn (en caso contrario como vimos al resolverla no hay
solucion analtica definida en x = 1). Para estos valores de tenemos
las ecuaciones
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
(g sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,
0
la primera de las cuales es una ecuacion de Euler (ver pag. 251) y se

resuelve haciendo el cambio = ex y considerando h(x) = f (), por lo
que h0 = f 0 y h00 = f 00 2 + f 0 , por tanto nuestra ecuacion se convierte
en
h00 + h0 n(n + 1)h = 0,
y para resolverla consideramos las soluciones de la ecuacion x2 + x
n(n + 1) = 0,
p
1 1 + 4n(n + 1) 1 (2n + 1)
xi = = = n, (n + 1)
2 2
que corresponden a las funciones solucion h1 (x) = enx = n y h2 (x) =

e(n+1)x = (n+1) , siendo solo valida la primera, pues la segunda no es
finita en = 0, por tanto las soluciones son
f () = n , g() = Pn (cos ),
y las combinaciones finitas de
n Pn (cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coe-
ficientes ci , la serie
X
cn n Pn (cos ),
n=0
converja a una solucion que para = 1 coincida con F (). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier
Legendre de h(x) = F (). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
De modo similar a lo visto en (10.53), pag. 850, se demuestra por
induccion que cada n Pn (cos ) es un polinomio, pues por ejemplo para
los tres primeros P0 = 1, P1 = x y P2 = 3x2 /2 1/2, se tiene
x2 + y 2
0 P0 = 1, P1 (cos ) = z, 2 P2 (cos ) = z 2 .
2
Proposicion 10.54 Para cada n, n Pn (cos ) es un polinomio homogeneo
armonico en x, y, z.
Demostracion. Por induccion utilizando la formula de recurrencia
(ver la pag. 266), pues si hasta n, n Pn es polinomio de grado n tambien
n+1 Pn+1 , pues
2n + 1 n n+1
n+1 Pn+1 = cos n+1 Pn Pn1 ,
n+1 n+1
2n + 1 n n
= z Pn (x2 + y 2 + z 2 )n1 Pn1 .
n+1 n+1
Por ultimo es de senalar que (ver pag. 208 del Weinberger)

X 1
n Pn (cos ) = p ,
2
1 + 2 cos
n=0
fraccion de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag. 814.

10.5. Teoremas fundamentales 853
10.5. Teoremas fundamentales
Consideremos dos abiertos U, Rn , con U una variedad

con borde, cuyo borde S = este en las condiciones del Teorema de
Stokes, (14.11), pag. 1034, por ejemplo que sea una variedad (n 1)
dimensional salvo en un conjunto de medida nula. Nuestro interes radica
en estudiar la unicidad de solucion de los tres problemas enunciados en
la pag. 834, para la ecuacion algo mas general
u = P u,
para P 0 una funcion de U no negativa.
10.5.1. Identidades de Green.

P
Para cada funcion v y cada campo T = ti xi ,
X X X
(10.23) div(vT ) = (vti )xi = vx i t i + v tixi
= grad v T + v div T,
v = div grad v,
y que si D es un campo tangente y n es el campo unitario ortogonal

exterior a S, entonces
iD |S = (D n )in ,
pues eligiendo D1 = n , D2 , . . . , Dn una base ortonormal deP

campos bien
orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a S, tendremos D = (D Di )Di
y si h es tal que en S, iD = hin , entonces aplicando ambos lados a
D2 , . . . , Dn tendremos
h = (D, D2 , . . . , Dn ) = D D1 = D n ,
por lo que dadas dos funciones u, v C 2 (U ), tendremos por el Teorema

de Stokes, (14.11), pag. 1034, llamando T = grad u y D = vT
Z Z Z
v n u ds = v(T n ) ds = D n in

Z Z Z
= iD = d(iD ) = div D
Z C
= (grad v grad u + vu) .

En definitiva tenemos la Primera identidad de Green,

Z Z
(10.24) (grad v grad u + vu) dx = v(n u) ds,

de donde se sigue la Segunda identidad de Green

Z Z
(10.25) (vu uv) dx = (v(n u) u(n v)) ds,

(donde recordemos que n debe ser ortonormal y exterior a ) y por lo

tanto si u y v son armonicas tendremos que
Z Z
(10.26) v(n u) ds = u(n v) ds.

Corolario 10.55 Sea u C 1 (U ) y armonica en U , entonces
u=0 en S = u=0 en
n u = 0 en S = u = cte en .
Demostracion. Tomando u = v en (10.24).
10.5.2. Unicidad de solucion en PVF

Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-
gurar la unicidad de solucion del PVF6
(10.27) u = P u,
6 PVF=problema con valores frontera
para P 0, satisfaciendo una de las tres condiciones frontera

u = f, en ,
n u = f, en ,
n u + u = f, en , para > 0,
(de existir). (En 10.5.5, pag. 859 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuacion u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
(| grad u|2 + P u2 ) = u(n u) in ,

y para la primera y segunda condiciones tendremos que, por ser P 0

Z "X n 2 # n 2
u 2
X u
+ Pu = 0 + P u2 = 0,
i=1 x i i=1
xi
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P (x) > 0,

entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
unica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
cion frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condicion frontera tenemos que
Z "X n 2 # Z
u 2
n u = u + Pu + u2 in = 0,
i=1 xi
y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,

tendremos que u = 0 y la solucion es unica.
Ejercicio 10.5.1 (1) La solucion u para la ecuacion 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un maximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del maximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solucion u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
10.5.3. Teorema de Gauss

En los terminos de la leccion anterior tenemos que para v = 1 en
10.24, se tiene
Z Z
(10.28) n u ds = u dx,

lo cual tambien es consecuencia del Teorema de la divergencia (14.19),

pag. 1042, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.56 Si u C 1 (U ) es armonica en , con U ,

entonces Z
n u ds = 0.

Ejercicio 10.5.2 Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = in = rn1 in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
Teorema 10.57 Dados U, Rn , abiertos con U una varie-

dad con borde S = (ver Teorema de Stokes, pag. 1034) y u C (U ),
y para n 3, v(x, y) = 1/kx ykn2 , entonces para cada x se tiene:
Z Z
1
u(x) = (v n u u n v) ds vu dx ,
(n 2)Vol[S(0, 1)]
y para n = 2 y v = log(kx yk),

Z Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds vu .
2
Demostracion. (Haremos la demostracion para n 6= 2). Sea x

y r > 0 tal que B[x, r] y consideremos una variedad con borde
0 = \B(x, r), con borde S(x, r). Ahora si n es el campo unitario
y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta hacia el interior de
la esfera y por tanto es N , para
n
X yi xi 2n
N= Nv = ,
i=1
kx yk yi kx ykn1
se sigue de y ser v armonica fuera de x (ver el ejemplo

Z Z
(vu uv) dx = (v n u u n v) ds,
0 0
Z Z
vu dx vu dx =
B(x,r)
Z Z
= (v n u u n v) ds (v N u u N v) ds
S(x,r)
y por el Teorema de Gauss

Z Z Z Z
vu dx (v n u u n v) ds = u N v ds vu dx
S(x,r) B(x,r)
2n
Z Z
u ds vu dx =
rn1 S(x,r) B(x,r)
(2 n)Vol[S(0, 1)]
Z Z
u ds vu dx (2 n)Vol[S(0, 1)]u(x)
Vol[S(x, r)] S(x,r) B(x,r)
Z Z
1
u(x) = (v n u u n v) ds vu dx .
(n 2)Vol[S(0, 1)]
En particular para n = 3
Z Z
1 n u u
(10.29) u(x) = ( u n v) ds dx ,
4 kx yk kx yk
es decir que toda funcion u es suma de un potencial de volumen en , de

densidad = u/4, un potencial de capa simple en de densidad
1 = n u/4 y un potencial de capa doble en , de momento u n /4.
Ademas como consecuencia se tiene que si u es armonica se tiene la
Formula de representacion de Green, para x y respectivamente
para n 3, v(x, y) = 1/kx ykn2 ,
Z
1
u(x) = (v n u u n v) ds,
(n 2) vol[S(0, 1)]
y para n = 2 y v = log(kx yk),

Z
1
u(x) = (v n u u n v) ds.
2
10.5.4. Teoremas del valor medio

Teorema del valor medio I 10.58 El valor de una funcion armonica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funcion sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostracion. Por el resultado anterior pues la primera expresion

no depende de r, por tanto la ultima es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.59 El valor de una funcion armonica de

un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funcion en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U .
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior

unido a que para cualquier funcion f
Z Z

f= f in .
r B(x,r) S(x,r)
demostrado en el ejercicio (11.4.1), pag. 946, pues se tiene que

Z Z

u(x) = u(x) in
r B(x,r) S(x,r)
Z Z

= u i n = u ,
S(x,r) r B(x,r)
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.60 Toda funcion armonica en Rn

no negativa es constante.
Figura 10.14.
Demostracion. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida

de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto (ver Fig.10.14), para x 6= y, z = (x + y)/2, s = kx yk/2 y
AB = (A B c ) (Ac B)
Z Z
1
|u(x) u(y)| = n u dm u dm

r m(B) B(x,r)

B(y,r)
Z Z
1
= n u dm u dm

r m(B) B(x,r)B(y,r)c

B(y,r)B(x,r)c
Z
1
n u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)
Z
1
n u dm
r m(B) B(z,r+s)\B(z,rs)
u(z)m(B) ((r + s)n (r s)n )
=
rn m(B)
h s n s n i
= u(z) 1 + 1 0,
r r
cuando r , lo cual implica que u(x) = u(y).
Ejercicio 10.5.3 Principio del maximo. Demostrar como consecuencia del

teorema del valor medio que si u es armonica en un abierto U : (i) Si U es
conexo y u alcanza un maximo (o mnimo) en U , entonces u es constante. (ii)
Que si U es acotado y u C(U ), entonces u alcanza el maximo y el mnimo
en U (sin condiciones de regularidad).
Ejercicio 10.5.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U ), enton-

ces para S = U arbitrario
u = 0, en U , u|S = 0 u = 0.
Ejercicio 10.5.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que da-

da una funcion f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es unica
la funcion armonica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condicio-
nes de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
solucion ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la

norma infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Ejercicio 10.5.6 Demostrar que toda funcion armonica en Rn integrable es

nula.
Ejercicio 10.5.7 Demostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas

Cc1 (R3 ) y q = , es la carga total, entonces el valor medio de u en
R
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
10.5.5. Recproco del Teorema del valor medio

A continuacion veremos que las funciones armonicas son las unicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resul-
tados previos.
Si consideramos en Rn el campo de las homotecias H =
P
xi xi y en
el abierto denso An complementario del cerrado C = {x1 0, x2 = 0},
las coordenadas hiperesfericas
F = (, 1 , . . . , n1 ) : An Rn (0, ) (0, 2) (0, )n2

xn = cos n1 ,
xn1 = cos n2 sen n1 ,
.. ..
. .
x2 = cos 1 sen 2 sen n1 ,
x1 = sen 1 sen 2 sen n1 ,
pP
para = x2i , entonces H = y Hi = 0 (pues Hxn = xn , H = ,
por lo que Hn1 = 0 y por induccion sabiendo que Hxi = xi ). Por
tanto H = y N = = H/ es el campo unitario ortogonal exterior
a las esferas centradas en el origen.
Denotaremos por = (1 , . . . , n1 ) : S 0 = An Sn1 (0, 2)
(0, )n2 el difeomorfismo que nos da los angulos correspondientes a los
puntos de la esfera unidad. En cuyo caso F (x) = (, (x/))
Proposicion 10.61 En los terminos anteriores existe una unica n 1

forma,
n1 = f (1 , . . . , n1 )d1 dn1 ,
que solo depende de las variables angulares i , tal que para n = dx1
dxn ,
iN n = n1 n1 , n = n1 d n1 .
Demostracion. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igual-
dad) y para ver que no depende de basta demostrar que
iN n1 = 0, N L n1 = 0.
Lo primero
P es obvio y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad Sn1 Rn , la

medida estandar esta dada por esta n 1forma,
Z Z Z
n1
(10.30) (A) = iN n = n1 = n1
ZA A A
= f ()d1 . . . dn1 ,
(A)
Corolario 10.62 Para toda funcion g diferenciable7 e integrable en Rn ,

Z Z Z
g(x)dx1 dxn = g(y)n1 ddr.
0 Sn1
Demostracion. Por el resultado anterior (10.61), tenemos para g =

F (g), que
Z Z Z
g(x)dx = gn = gn1 d n1
An An
Z
= gn1 f ()dd1 dn1
(0,)(0,2)(0,)n2
Z Z
n1
= g d d.
0 S0
7 Ver Apuntes de Teora de la medida.
Lema 10.63 Toda funcion u C(), continua en un abierto Rn ,

que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto x , es decir
que para todo r > 0, tal que B[x, r] , satisfaga
Z
1
u(x) = u(y) dy,
mn1 [S(x, r)] S(x,r)
es de clase .
Demostracion. Consideremos una funcion no negativaR f Cc (R),

con sop f (1, 1) y : Rn R, (x) = f (|x|), tal que (x) dx =
1 (esa integral sera un numero positivo a y bastara considerar f /a).
Entonces sop B[0, 1] y para las funciones (x) = n (1 x) de
soporte sop B[0, ] y por lo tanto la funcion en y, (x y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
B[x, r] y = r/2, entonces para todo p B(x, ), la funcion en y,
(p y) tiene el soporte en la bola B[p, ] B[x, r], ademas
!
Z Z Z 1
u(p) = u(p) (x) dx = u(p) (ry)rn1 dy dr
0 S[0,1]
Z 1 Z 1
= u(p) f (r)rn1 mn1 [S(0, 1)]dr = u(p)f (r)mn1 [S(0, r)] dr
0 0
Z 1
= u(p)f (r)1n mn1 [S(0, r)] dr
0
!
Z 1 Z
= 1n u(p y) dy f (r) dr
0 S(0,r)
Z 1 Z Z
n1
= u(p ry)r f (r) dydr = u(p x)(x) dx
0 S(0,1) B(0,1)
Z Z
1 n
= u(p x)( x) dx = u(p x) (x) dx
B(0,)
Z
= u(x) (p x) dx,
y se puede derivar bajo el signo integral cuantas veces queramos pues

Cc y el resultado es una funcion continua, por tanto u es de clase
.
Teorema 10.64 En los terminos del Lema anterior toda funcion u con-
tinua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto , es armonica en el.
Demostracion. Por el resultado anterior u es de clase 2, por tanto

basta demostrar que u = 0. Sea p y r0 > 0 tal que B[p, r0 ] ,
entonces para r r0 la propiedad del valor medio implica que
Z Z
1n
u(p + ry) dy = r u(p + y) dy = u(p)mn1 (S[0, 1]),
S[0,1] S[0,r]
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
Z Z
d
0= u(p + ry) dy = u(p + ry) dy
dr S[0,1] S[0,1] r
Z X Z X
= yi uxi (p + ry) dy = r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1] S[0,r]
Z Z
1n 1n
=r N u(y) dy = r u(x) dx,
S[p,r] B[p,r]
y como esto es cierto para todo p y toda bola tendremos u = 0.
10.5.6. Regularidad de las funciones armonicas

A continuacion demostraremos que toda funcion armonica es anal-
tica real.
Lema 10.65 Si u es armonica en un abierto U Rn en el que esta aco-

tada |u(x)| C, entonces para cada x U
n ||
|D u(x)| C |||| ,

para = mn{kx yk : y U } = d(x, U c ).

Demostracion. Lo haremos por induccion en ||. Para || = 1 sea

r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica uxi
Z
1
uxi (x) = uxi
vol[B(x, r)] B(x,r)
L
Z
1
= n (u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1
= n u< , n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
ahora por el ejercicio (11.4.1), pag. 946, tenemos que

Z
1
|uxi (x)| |u|in
rn vol[B(0, 1)] S(x,r)
C n
n nrn1 vol[B(0, 1)] = C ,
r vol[B(0, 1)] r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hipotesis de induccion se tiene que
||
n

|D u(y)| C ||||
y
k1 k1
nk nk
C (k 1)k1 = C ,
(k 1)r r
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera

parte, en la B[x, r/k], tendremos que
k1 n k
nk n
| D u(x)| C =C kk ,
xi r r/k r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Teorema 10.66 Si u es una funcion armonica en un abierto U , entonces

u C (U ).
Demostracion. Por nuestro teorema de caracterizacion de las fun-
ciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
|D u(x)| M r|| ||!.
Ahora bien se sigue de la formula de Stirling que existe una
constante k > 0 tal que para todo m N
mm k em m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
d(K, U c )
M = Ck, r= ,
e n
se tiene en K que
||
n

|D u(x)| C ||||
d(K, U c )
||
n
C k e|| ||!
d(K, U c )
= M r|| ||!.
10.5.7. Teorema de Picard

Como consecuencia de (10.5.3) tambien podemos demostrar el si-
guiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.67 Si u es una funcion armonica en un abierto

U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lm u(x) = , o = ,
kxpi k0
y que existe un 0 > 0, tal que para cada p R3 , con kpk = 1, la

funcion u(pi + 1 p) es estrictamente creciente (o decreciente) en
0 . Entonces en U
q1 qn
u(x) = + + + v(x),
r1 rn
con v armonica en R3 las qi R y ri (x) = kx pi k.
Demostracion. De la hipotesis se sigue que para todo M > 0, existe

un > 0 tal que
ky pi k u(y) M, o u(y) M,
y diremos que el punto pi es positivo en el primer caso y negativo

en el segundo.
Sea x U y consideremos un r > kxk y un < kx pi k tales que
B = ni=1 B(pi , ) ni=1 B[pi , ] B(0, r),
ahora consideremos el maximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza

en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
(si pi es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales superficies son

el borde de {y B[pi , ] : u(y) M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior esta x y apliquemos el teorema (10.5.3), tendremos por
tanto que
Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds
4 C
Z
1
= [v(n u) u(n v)] ds+
4 S(0,r)
n Z
1 X
+ [v(n u) u(n v)] ds,
4 i=1 Si
donde v(y) = 1/kx yk. Ahora derivando el primer sumando

Z
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds,
S(0,r)
respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni n u dependen

de x, vemos que es una funcion armonica en {kxk = 6 r}, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.25) ya que u =
v = 0 en {r kxk r0 }, por tanto u es armonica en R3 . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z Z
[v(n u) u(n v)] ds = v(n u) ds,
Si Si
10.6. Armonicos esfericos 867
ahora
R como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos super-
Si n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lm v(n u) ds = v(pi )ki = ,
M S
i
kx pi k
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.68 En las condiciones anteriores si ademas u se anula en

el infinito, es decir lmkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
q1 qn
u(x) = + + .
r1 rn
Demostracion. Es un simple ejercicio.
10.6. Armonicos esfericos

Veamos de donde salen los polinomios homogeneos armonicos que
hemos visto en (10.53), pag. 850 y en (10.54), pag. 852.
Sea Pk el espacio de los polinomios homogeneos de grado k en Rn y
sea
Hk = {u Pk : u = 0}, Hk = {u|S : u Hk },
es decir los polinomios homogeneos armonicos y su restriccion a la esfera
unidad. A estos ultimos los llamamos armonicos esfericos de grado k.
La aplicacion restriccion de Hk Hk es isomorfismo pues tiene inversa
que es

k x
u u(x) = |x| u .
|x|
Ahora para r2 =
P 2
xi P2 se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 10.69 Pk = Hk r2 Pk2 .
Demostracion. Consideremos el siguiente producto escalar en Pk ,

c x y DP = c D
P P
para P, Q Pk , P =
< P, Q >= DP (Q) R,

obviamente es lineal en cada componente, y para P = x , Q = x , se

tiene (ver el ejercicio (8.2.2), pag. 644)
(
!, si =
< x , x >= D x =
0, si 6= ,
por tanto en general,

X X X
< c x , d x >= !c d ,
y es un producto interior. Por ultimo se tiene que si P Pk2 y Q Hk ,

entonces
< r2 P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r2 P sii es armonica, lo cual significa que
r2 Pk2 tiene como complemento ortogonal a Hk , ahora basta conside-
rar para cada elemento de Pk su proyeccion ortogonal en r2 Pk2 y su
diferencia esta en Hk .
Corolario 10.70
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
Corolario 10.71 La restriccion a la esfera unidad de un polinomio ho-

mogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos armonicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.72 Para H D(Rn ) el campo de las homotecias y

f Pk , Hf = kf .
Demostracion. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f (tx) = tk f (x).
Teorema 10.73 Sea S la esfera unidad de Rn , entonces L2 (S) = k=0 Hk ,

donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L2 (S).
Demostracion. Por (10.71) y el Teorema de aproximacion de Weiers-
trass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L2 (S). Basta demostrar que si fj Hj y fk Hk , entonces
< fj , fk >L2 (S) = 0. Sean Fj Hj y Fk Hk respectivamente sus exten-
siones armonicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema
10.7. Principio de Dirichlet 869
de Euler y para B la bola unidad centrada en el origen y S la esfera,

como H = n para la esfera
Z Z
0= (Fj Fk Fk Fj ) = (Fj (HFk ) Fk (HFj )
B S
Z
= (j k) fk fj .
S
10.7. Principio de Dirichlet
En los terminos de la leccion 10.5.2, se tiene.

Definicion. Llamamos integral de Dirichlet en de una funcion u a
Z
I(u) = < grad u, grad u > .

El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v

definidas en un abierto , que coinciden en , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.74 Si u = 0 y u = v en , entonces
I(u) I(v).
Demostracion. En primer lugar tenemos como consecuencia de la

ecuacion (10.24), pag. 854, que si u es armonica y u v = 0 en ,
entonces Z
< grad(u v), grad u > = 0,

R
lo cual implica que I(u) = < grad v, grad u > y por tanto

Z
0 I(u v) = I(u) 2 < grad v, grad u > + I(v)

= I(v) I(u).
Por otra parte observemos que nuestro funcional I(u) corresponde al

problema variacional definido por la lagrangiana
X
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = zi2 ,
pues queremos minimizar

Z Z "X
n
# Z
I(u) = < grad u, grad u > = u2xi = L(xi ; uxi ),
i=1
y la Ecuacion de EulerLagrange correspondiente es precisamente la

Ecuacion de LaPlace,
X X
Lz (xi , uxi ) = 0 uxi xi = 0,
xi i
por tanto si el mnimo se alcanza en una funcion u, esta satisface la

ecuacion de Euler-Lagrange, por tanto la de LaPlace y u es armonica.
Por otra parte observemos que entre las funciones de C 1 () C 2 ()
podemos definir un producto interior
Z
uv = grad u grad v,

si identificamos funciones que difieran en una constante, pues

Z
0 = u u = | grad u|2 uxi = 0 u = cte.
En estos terminos nuestro problema original consistente en encontrar

(para S = ), la solucion de
u = 0 en , u|S = f,
para una funcion dada f C 1 (S), se reduce a considerar el subespacio

afn
A = {u C 1 () : u|S = f },
y el subespacio (direccion del anterior)
V = {u C 1 () : u|S = 0},
10.8. Introduccion a las distribuciones 871
para los que A = u0 + V, para cualquier u0 A; y para ellos encontrar

el u A de mnima norma

Z
kuk = u u = | grad u|2 dx.

Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos definido el pro-

ducto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto, pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.
10.8. Introduccion a las distribuciones
Sea U R3 un abierto y consideremos el espacio de las funciones en

U de clase infinito y soporte compacto
Cc (U ) = {f : U R : f C (U ), sop f compacto},
el cual tiene una estructura topologica natural, pues si consideramos

para cada compacto K U ,
C0 (K) = {f Cc (U ), sop f K},
en el que consideramos la topologa de la convergencia uniforme de las

funciones y de todas sus derivadas (ver pag. 8), en cuyos terminos
Cc (U ) = KU C0 (K) =
C0 (K),
lm
con la topologa lmite inductivo, es decir la mas fina para la que las
inclusiones C0 (K) Cc (U ) son continuas o lo que es lo mismo A
Cc (U ) es abierto sii A C0 (K) es abierto de C0 (K).
Definicion. Llamamos distribucion (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: Cc (U ) R.
Denotamos con D0 (U ) el espacio de las distribuciones.

Proposicion 10.75 (Ver Rudin, p.146) Un funcional lineal
: Cc (U ) R.
es una distribucion sii restringido a cada espacio C0 (K) es continuo

sii para todo compacto K existe un n N y una constante c < , tales
que8 |(f )| c pn (f ), para toda f C0 (K).
Ejemplo 10.8.1 Sea h L1 (U ) o localmente integrable, en el sentido de

que lo es en todo compacto, por ejemplo si h C(U ), entonces
Z
h : Cc (U ) R, h () = h dx,
U
es una distribucion.
Ejemplo 10.8.2 Sea una medida de Borel en U , finita en los compac-

tos, entonces
Z
: Cc (U ) R, () = d,
U
es una distribucion.
Ejemplo 10.8.3 En particular para la medida de Dirac en y, es decir

y (B) = 1 si y B y y (B) = 0 en caso contrario, para cada Boreliano
B U , define la distribucion y () = (y).
Ejemplo 10.8.4 Para y U fijo, 1/kxyk, que por (10.28) es localmente

integrable en x U , define una distribucion que es
Z
1
(x) dx = u(y),
U kx yk
donde u es la funcion potencial de densidad de carga .

Ahora si h Cc (U ) es natural definir (h )xi = hxi , para la cual se
tiene que para g Cc (U )
Z Z
(h )xi (g) = hxi (g) = hxi g dx = hgxi dx = h (gxi ),
U U
8 Las normas pn en C0 (K), estan definidas en la pag. 8.
esto justifica la siguiente definicion.
Definicion. Dada una distribucion definimos su derivada parcial res-

pecto de xi como la distribucion que sobre cada Cc (U ) vale
xi () = (xi ).
Por tanto una distribucion es infinitamente diferenciable y para todo

operador diferencial lineal P homogeneo de orden m
P ()() = (1)m [P ()],
en particular para el operador de Laplace
()() = [()].
Lema 10.76 Para y U , r = kxyk y h = 1/r, su distribucion asociada

h verifica
(h ) = 4y .
Demostracion. Es consecuencia de (10.45) y de (10.8.3) pues si

u Cc (U ) tendremos que u es el potencial de = u/4 y
Z
u
(h )(u) = h ((u)) = dx = 4u(y) = 4y (u).
U r
Esta propiedad es util para comprobar ciertas igualdades, como la

formula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver pag. 854), que es valida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
Z Z
1 1 1 1
u u dx = n u u n ds,
r r r r
lo cual implica la formula encontrada en (10.57)

Z Z
u n u 1
4u(y) + = u n ds.
r r r
10.8.1. Metodo de la funcion de Green

Sea R3 un abierto acotado con S = una superficie diferen-
ciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Definicion. Llamamos Funcion de Green, relativa al punto y, a una
funcion gy C(\{y}), que cumple
1
1.- gy (x) = kxyk + v, para v C() una funcion armonica en .
2.- gy|S = 0.
La cuestion es si tal funcion existe y si existe si es unica.
Unicidad de la funcion de Green. Observemos que su existencia equi-
vale a la existencia de la funcion v solucion del problema de Dirichlet
particular
1
v = 0 en , v|S = ,
kx yk
la cual ya sabemos que de existir es unica.
Existencia de la funcion de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funcion, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribucion de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = grad u, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas estan acotadas, por tanto el potencial se anula en el infinito. El
potencial esta producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
1
u= + v,
r
para v el potencial de capa simple de una cierta densidad de carga en
S, para la que tenemos por (10.27)
n v + n v = 4,
donde el campo n , normal unitario exterior a , es el contrario al con-

siderado all, y v es armonica fuera de S, en particular en y u se anula
en c , en particular en S. Por lo tanto el potencial suma u = gy es la
funcion de Green. Ademas como v + = u 1/r y v = 1/r, tenemos

una forma de calcular esa densidad de carga
(10.31) 4 = n (v + v ) = n (gy ).
Esto no es una demostracion (matematica) pero si es una justificacion

que nos convence de la veracidad del teorema de existencia.
Observemos que de existir tal funcion de Green verifica en terminos
de distribuciones que
1
gy = + v = 4y , gy|S = 0,
r
ademas de existir esta solucion particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues por la segunda identidad de Green
(ver pag. 854), para v = gy tendremos que por ser gy|S = 0
Z Z Z Z
(gy u u gy ) dx = gy n u u n gy ds = u n gy ds,
S S S
Z Z
(10.32) 4u(y) = gy (u) dx u n gy ds.
S
por lo tanto:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homogeneo.- Dada f C(S),
buscamos u C(), tal que
u = 0 en , u|S = 4f.
Si u existe tendremos por (10.32) que

Z
(10.33) u(y) = f n gy ds,
S
que es la Formula integral de Poisson.

2.- Problema de Dirichlet. Caso no homogeneo.- Dada f
C(S) y C(), buscamos u C(), tal que
u = en , u|S = 4f,
y si u existe tendremos por (10.32) que

Z Z
(10.34) u(y) = gy dx + f n gy ds,
S
El metodo combinado de la funcion de Green y las distribuciones

muestra su extraordinaria eficacia al ofrecernos una definicion para la
unica candidata que resuelve el problema de Dirichlet (dada respecti-
vamente por las ecuaciones (10.33) y (10.34)). La cuestion que resta es
demostrar que esta funcion senalada realmente satisface las propie-
dades. La de que u es armonica en el caso homogeneo la veremos mas
adelante, pero antes necesitamos demostrar que la funcion de Green es
simetrica.
Proposicion 10.77 Sean y, z , entonces
gy (z) = gz (y).
Demostracion. (Por distribuciones) Usemos la segunda identidad

de Green para v = gy y u = gz
Z Z
(gy gz gz gy ) dx = (gy n gz gz n gy ) ds = 0,
S
lo cual implica que gy (z) = gz (y).

(Demostracion clasica) Tomemos dos bolas disjuntas By y Bz , centra-
das en y y z de radio pequeno r y sean Sy y Sz sus esferas. Consideremos
la region 0 = \(By Bz ) y apliquemos la segunda identidad de Green
para v = gy y u = gz
Z Z
(gy gz gz gy ) dx = (gy n gz gz n gy ) ds,
0 S0
ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z Z
0= (gy n gz gz n gy ) ds + (gy n gz gz n gy ) ds
S Sy
Z
+ (gy n gz gz n gy ) ds
Sz
Z Z
= (gy n gz gz n gy ) ds + (gy n gz gz n gy ) ds,
Sy Sz
(para n el campo normal unitario interior a las esferas) y basta desa-

rrollar una de las integrales. Veamos la primera siendo gy = 1/ry + v.
Tendremos que
Z Z
1 1
(gy n gz gz n gy ) ds = +v n gz gz n +v ds
Sy Sy ry ry
Z Z Z
1 1
= n gz ds + (v n gz gz n v) ds gz n ds
r Sy Sy Sy ry
Z
1
=0+0 gz ds 4gz (y),
r2 Sy
por el teorema de Gauss, la segunda identidad de Green y ser n (1/ry ) =

1/ry2 .
Ahora como para cada y , gy C(\{y}) y acabamos de ver

que gy (z) = gz (y), podemos definir gy (z), para y, z , cuando y 6= z
siendo gy (z) = 0 si uno de los dos esta en el borde , por lo tanto
gy (z) = gz (y) = (1/kz yk) + v(y) es armonica en y , para todo
z \{y} y se sigue el siguiente resultado.
Corolario 10.78 La funcion de la Formula integral de Poisson (10.33)

Z
u(y) = f n gy ds,
S
encontrada en el primer problema de Dirichlet, es armonica.
Demostracion. Se sigue de lo anterior y de que y (n gy )(z) =

n (y gz )(y) = 0.
En cuanto a la segunda condicion, de que u|S = 4f , es mas difcil
y la veremos en dos casos particulares: cuando es el semiespacio y
cuando es una bola de radio r.
Ejemplo 10.8.5 Problema de Dirichlet para el semiespacio. Considere-

mos en R3 , = {x3 > 0} y S = = {x3 = 0}, aunque se sale fuera de
los casos considerados pues no es un abierto acotado (por ejemplo no
hay unicidad en el problema
u = 0, en , u|S = 0,
pues lo satisface tanto u = 0 como u = x3 ).

No obstante busquemos la funcion de Green correspondiente, para

cada y
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v armonica en y gy|S = 0. Para ello seguiremos el metodo
de las imagenes, que consiste en considerar una carga q = 1 en el
punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga en un lugar
adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo que su
potencial anule al anterior en los puntos de S. Para ello basta considerar
en y = (y1 , y2 , y3 ) otra carga igual y de signo contrario q 0 = 1, el
potencial conjunto de ambas cargas es
1 1
gy (x) = ,
kx yk kx yk
pues obviamente kx yk = kx yk para todo x S y en , v(x) =

1/kx yk es armonica.
Apliquemos ahora (10.31), para calcular esa densidad de carga en el
plano

1 1 2y3
4(x) = x3 gy = x3 = ,
kx yk kx yk kx yk3
y la densidad de carga en el plano S es

y3
(x) = ,
2kx yk3
y haciendo una traslacion en el plano por y, la carga total es

Z Z
y3 dx1 dx2
(x) dx1 dx2 = p 3
R2
2 x21 + x22 + y32
y3 2
Z Z
r
= 3 drd = 1,
2 0
p
0 r + y32
2

pues la integral tiene la primitiva 1/ r2 + a2 .
Por ultimo veamos que la formula integral de Poisson para el semi-
espacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es solucion.
Proposicion 10.79 Dada una funcion acotada f C(S), la formula in-

tegral de Poisson para y , es decir y3 > 0 y n = x3
Z Z
f (x)
u(y) = f (x) n gy ds = 2y3 dx1 dx2 ,
S S kx yk3
es una9 solucion continua en el semiespacio del problema de Dirichlet,
u = 0 en y3 > 0, u|S = 4f .
Demostracion. La primera propiedad la hemos visto en (10.78).
Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x0 = (a, b, 0) S
e y = (y1 , y2 , y3 ) con y3 > 0
Z
y3 f (x)
lm u(y) = 4f (x0 ) lm dx1 dx2 = 2f (x0 ),
yx0 yx0 S kx yk3
para ello recordemos que acabamos de demostrar que

Z
y3
dx1 dx2 = 2,
S kx yk3
por lo que debemos demostrar que
y3 (f (x) f (x0 ))
Z
lm dx1 dx2 = 0.
yx0 S kx yk3
Ahora como en el calculo de la carga total tenemos que para > 0,
Z Z 2 Z
y3 r y3 2 y3
3
dx1 dx 2 = 3 drd = p ,
B[y,]c kx yk 2 + y32
p
0 r2 + y32
Z !
y3 1 1
3
dx1 dx2 = (2 y3 ) p ,
B[y,] kx yk y3 2 + y32
y el resultado se sigue por ser f acotada (|f | k) y continua, pues dado
> 0 podemos tomar r > 0 tal que si x B[x0 , r], |f (x) f (x0 )| < y
para = r/2, tomamos y B(x0 , ) y si denotamos con h el integrando
de nuestro lmite, tendremos que
Z Z Z
y3
| h| |h| + |h| 2 + 4 k p ,
S B[y,] B[y,] c + y33
2
y esto es tan pequeno como queramos tomando y proximo a x0 , por

tanto y3 proximo a 0 y pequeno.
9 Recordemos que u + y3 tambien lo es.
Ejemplo 10.8.6 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos aho-

ra = B(0, r) = {kxk < r} y S = {kxk = r} y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v armonica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el metodo

de las imagenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.3.1), pag. 805 y el punto adecuado es
r2
y= y,
kyk2
la imagen de y por la inversion respecto de la esfera y la carga en ese

punto que hay que considerar es q 0 = kyk/r = r/kyk, por tanto la
funcion de Green es
1 r
gy (x) =
kx yk kykkx yk
1 r
=p p ,
2 2
kxk + kyk 2x y kyk kxk + r4 2r2 x y
2 2
pues para y , v(x) = kyk/rkxyk es armonica en . Observemos que

mientras la primera expresion de gy aparentemente no estaba definida
en y = 0 la ultima si, siendo
1 1
g0 (x) = ,
kxk r
ademas en la primera no es obvia la simetra gy (z) = gz (y), mientras en

la segunda si.
Ahora apliquemos la formula (10.31), para n exterior a , es decir
n = N = H/|H|,
N (gy ) = 4,
por tanto (como en los x S, kxk = r) y se tiene que
1
xj gy (x) = xj pP
x2i
P
+ kyk2 2 xi yi
!
r
pP
x2i kyk2 + r4 2r2
P
xi yi
2 2
xj yj xj kyk r yj
= + rp 3
kx yk3 P
r kyk2 + r4 2r2 xi yi
2
X xj r2 kyk2 r2 x y r2 x y
N gy (x) = xj gy (x) = 3 3

r r kx yk rkx yk3
kyk2 r2
(10.35) = ,
r kx yk3
se sigue que la densidad de carga es
kyk2 r2
(10.36) (x) = .
4r kx yk3
A continuacion veremos que la formula integral de Poisson para la

bola es la solucion del problema de Dirichlet, pero antes recordemos que
para gy (x) = v(x) + 1/kx yk, se tiene por la formula de representacion
de Green (10.5.3), aplicada a la funcion constante u = 1 y por el Teorema
de Gauss (10.56), aplicado a la funcion v armonica en , que
Z
1 1
(10.37) 1 = n ds
4 S kx yk
Z Z Z
1 1
= n (gy v) ds = n (gy ) ds = ds,
4 S 4 S S
por tanto la carga total es 1.
Proposicion 10.80 Dada una funcion acotada f C(S), la formula in-

tegral de Poisson para y ,
kyk2 r2
Z Z
f (s)
u(y) = f (s) n gy ds = ds,
S r S ks yk3
es la solucion continua en la bola cerrada, del problema de Dirichlet

u = 0 en kxk < r, u|S = 4f .
Demostracion. Lo primero ya la hemos visto en (10.78). Para lo

segundo tenemos que demostrar que para cada s0 de la esfera de radio
r, e y = (y1 , y2 , y3 ) con kyk < r
lm u(y) = 4f (s0 ).
ys0
Por lo tanto si consideramos una bola S = B[s0 , ] S

Z
u(y)
4 + f (s0 ) |f (s) f (s0 )| (s) ds

S
"Z #
kyk2 r2 |f (s) f (s0 )| |f (s) f (s0 )|
Z
= ds + ds
r S ks yk3 Sc ks yk3
y se tiene el resultado cuando y s0 , pues kyk r y para s Sc , e y

proximo a s0 , ks yk > y por la continuidad de f .
En definitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es armonica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada Formula integral de Poisson
r2 kyk2
Z
u(s)
u(y) = ds.
4r S ks yk3
Ejercicio 10.8.1 Demostrar que para x el inverso de x (respecto de la esfera

de radio r),
kxkkx yk = kykkx yk.
Ejercicio 10.8.2 Calcular el valor del potencial superficial de capa simple de-
finido por la funcion de (10.36),
Z
(s)
w(x) = ds.
S ks xk
Dado x B, aplicamos (10.80) para f (s) = 1/4kx sk,

Z Z
(s) n (gy )(s)
w(x) = ds = ds = v(y),
S ks xk S 4ks xk
siendo v la funcion armonica en la bola que en la esfera vale, para x el
inverso de x (respecto de la esfera de radio r)
1 r
4f = = ,
kx sk kxkkx sk
la cual tiene solucion unica que es por el ejercicio (10.8.1)

r r
v(y) = = ,
kxkkx yk kykkx yk
por tanto se tiene que para kxk r
r
w(x) = .
kykkx yk
Ahora para x B c , podemos resolverlo de forma similar o del si-
guiente modo. Sabemos que w es armonica en {kxk > r}, continua en
R3 , por tanto en S sabemos que vale
r 1
w(s) = = ,
kykks yk ks yk
y se anula en el infinito, lo cual tiene solucion unica que es
1
w(x) = .
kx yk
Ejemplo 10.8.7 Problema de Dirichlet para el complementario de la

bola. Consideremos ahora = B[0, r]c = {kxk > r} y S = {kx = r} y
busquemos la funcion de Green correspondiente para cada y (inverso
de y B(0, r))
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v armonica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el metodo
de las imagenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
q 0 , en un lugar adecuado, de modo que su potencial anule al anterior en
los puntos de S. Esta cuenta es la misma que antes y el punto adecuado
es
r2
y= y,
kyk2
imagen de y por la inversion respecto de la esfera de radio r; y la carga
en ese punto que hay que considerar es q 0 = r/kyk, por tanto la funcion
de Green es
1 r r
gy (x) = = gy (x).
kx yk kykkx yk kyk
Ahora consideremos la solucion sugerida por Green: Consideremos

que la bola c = {kxk < r} es un conductor, con carga total Q, cuyas
cargas, en presencia de q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta
que llegan al equilibrio electrostatico, acumulandose en el borde definien-
do una densidad de carga en la esfera S que origina un potencial de
capa simple v, que unido al que define q en y, definen un potencial
1
u(x) = + v(x),
kx yk
que se anula en el infinito y que en el conductor B(0, r) define una fuerza

electrostatica nula E = grad u = 0, por lo que u = cte = k en la bola.
Se sigue que el potencial de capa simple
Z
(s)
v(x) = ds,
S kx sk
es continuo en R3 , en los puntos del interior de la bola es armonico y

vale
1
v (x) = k ,
kx yk
mientras que en el exterior v es armonica, y por ser continuo, en la esfera

vale
1 r
v(s) = k =k ,
ks yk kykks yk
y se anula en el infinito. Estas propiedades tienen solucion unica que es
kr r
v + (x) = ,
kxk kykkx yk
y podemos calcular la densidad de carga, pues tenemos
1 r
= , para s S,
ks yk kyk ks yk
1 r r
kyk kyk = r2 , gy (x) = = gy (x),
kx yk kykkx yk kyk
kyk2 r2 kyk2 r2
Z
N (gy )(s) = 3
, 3
ds = 1
r ks yk S 4r ks yk
10.9. El metodo de Perron 885
lo ultimo por (10.35), por tanto

kr r 1
4(s) = N (v + v )(s) = Ns k+
kxk kykkx yk kx yk
2 2
kr k kyk r k r kyk2 r2
= + Ns (gy ) = + =
r2 r r ks yk3 r kyk r ks yk3
k r kyk2 r2 k kyk2 r2
(s) = + 3
= ,
4 r kyk 4 r ks yk 4 r 4 r ks yk3
por (10.35) y como la carga total era Q, tendremos que
kyk2 r2
Z Z
r r
Q= (s) ds = k r + 3
ds = k r ,
S kyk S 4 r ks yk kyk
y despejando tendremos el valor k del potencial en el interior
Q 1 Q q0
k= + = ,
r kyk r r
y por tanto el de ,
Q 1 r2 kyk2 Q q0 r2 kyk2
(s) = + + = + .
4 r2 4kyk 4 r ks yk3 4 r2 4 r2 4 r ks yk3
10.9. El metodo de Perron

Vamos a estudiar otro planteamiento para resolver el problema de
Dirichlet. En esta leccion consideraremos en general que U R3 es un
abierto.
10.9.1. Funciones subarmonicas

Definicion. Diremos que una funcion continua en U , u C(U ), es
subarmonica si para todo x0 U , toda bola cerrada B[x0 , r] U y
V = m[B[x0 , r]] = (4/3)r3 su volumen
Z
1
(10.38) u(x0 ) u(x) dx.
V B[x0 ,r]
Principio del maximo 10.81 Sea u continua en un abierto conexo U , tal

que satisface la desigualdad (10.38) en cada punto x0 U para algun r
(en particular si es subarmonica). Si u alcanza un maximo absoluto en
p U , entonces u es constante.
Demostracion. Consideremos el cerrado de U , C = {u = u(p)} el

cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x0 C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
Z
1
u(p) = u(x0 ) u(x) dx u(p),
m[B] B
por tanto se tiene la igualdad y

Z
(u(p) u(x)) dx = 0,
B
pero u(p) u(x) 0, por tanto en B u = u(p). Por conexion C = U .
Corolario 10.82 Sea un abierto acotado conexo y u C(), tal que

satisface la desigualdad (10.38) en cada punto del abierto para algun r
(en particular si es subarmonica en ). Sea x0 un punto en el que
u alcanza un maximo, entonces x0 o u es constante. En cualquier
caso el maximo se alcanza en .
Lema 10.83 Si u C(U ) es tal que para todo x0 U y toda bola cerrada
B[x0 , r] U ,
Z
1
u(x0 ) u(s) ds,
Ar S[x0 ,r]
para Ar = 4r2 el area de la esfera S[x0 , r], entonces u es subarmonica.
Demostracion. Consideremos coordenadas esfericas centradas en

x0 , (, , ), para las que por (10.6)
3 = dx dy dz = 2 sen d d d,
ds = iN 3 = 2 sen d d,
entonces por la hipotesis, para todo r tal que B[x0 , r] U y V =

(4/3)r3 su volumen,
Z
1
u(x0 ) u(s) ds
Ar S[x0 ,r]
Z Z
1
= r2 u(s) sen d d
Ar 0
u(x0 ) r
Z
u(x0 ) = A d
V
Z r Z0 Z
1
( 2 u(s) sen dd)d
V 0 0
Z
1
= u(x) dx.
V B[x0 ,r]
Teorema 10.84 Para un abierto U y una funcion u C(U ) son equiva-

lentes.
i) Para todo x0 U , toda bola cerrada B[x0 , r] U y Ar el area de
su esfera Z
1
u(x0 ) u(s) ds.
Ar S[x0 ,r]
ii) u es subarmonica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funcion v C(V ), armonica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
Demostracion. (i) (ii) visto en el Lema anterior.

(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
C(V ), armonica en V . Como u es subarmonica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del maximo (10.81), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
(iii) (i) Sea x0 U , B = B[x0 , r] U y S = {kx x0 k = r}.

Queremos ver que Z
1
u(x0 ) u(s) ds.
Ar S
Sea v C(B), armonica en la bola abierta B(x0 , r), tal que v|S = u|S , la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto
Z Z
1 1
u(x0 ) v(x0 ) = v(s) ds = u(s) ds,
Ar S Ar S
pues u = v en S.
El ser subarmonica es una propiedad local, como veremos a conti-

nuacion.
Proposicion 10.85 Sea u C(U ) tal que es subarmonica en un entorno

de cada punto de U , entonces es subarmonica.
Demostracion. Veamos que se cumple la caracterizacion (iii) del

resultado anterior. Consideremos un abierto V V U y una funcion
v C(V ), armonica en V tales que u v en V , entonces como u v es
subarmonica en un entorno de x0 , tendremos por el principio del maximo
(10.82) que u v alcanza el maximo en V , por tanto u v en V .
A continuacion damos otra caracterizacion de subarmonica entre las

de clase 2.
Teorema 10.86 Sea u C 2 (U ), entonces u es subarmonica sii u 0.
Demostracion. Sea x0 U y consideremos coordenadas esfericas

con centro en x0 y una bola B = B[x0 , r] U , entonces por el Teorema
de Gauss (10.56) y en coordenadas esfericas ser n = (ver pag. 782)
Z Z
0 u dx = n u ds
B S
Z 2 Z
= ( u)r2 sen dd = r2 g(r),
0
y se tiene que g(r) 0. Si ahora consideramos para cada r, el valor

medio de u en Sr = S[x0 , r],
Z
1
M (r) = u(s) ds
4r2 Sr
Z 2 Z
1
= u(s)r2 sen dd
4r2 0
Z 2 Z
1
= u(s) sen dd
4 0
Z 2 Z
1 g(r)
M 0 (r) = ( u) sen dd = 0,
4 0 4
por tanto M es creciente y u(x0 ) = M (0) M (r), para todo r, con

B[x0 , r] U .
Si en un punto x0 es u(x0 ) < 0, por continuidad existe un r tal
que u(x) < 0 en la bola B[x0 , r] y repitiendo el argumento anterior
tendramos que M 0 (s) < 0, para s < r y u(x0 ) = M (0) > M (s), lo cual
es absurdo.
Proposicion 10.87 Si u es armonica y f definida en la imagen de u es

convexa, f (u) es subarmonica.
Demostracion. Si g = f (u), gxi = f 0 (u)uxi y
gxi xi = f 00 (u)(uxi )2 + f 0 (u)uxi xi ,
y el resultado se sigue sumando.
Ejemplo 10.9.1 Son funciones subarmonicas en R3 (se puede comprobar

directamente o aplicando el resultado anterior):
1.- |x|a para a 1.
2.- ua para u armonica positiva y a 1.
3.- log u, para u armonica.
Veamos otras propiedades de las funciones subarmonicas.
Proposicion 10.88 La suma finita de funciones subarmonicas es subarmoni-

ca. El maximo g = max{f1 , . . . , fn } de funciones subarmonicas es subarmoni-
ca.
Demostracion. La primera es inmediata. La segunda tambien por

la definicion pues para cada x0 existe un i, tal que
Z Z
1 1
g(x0 ) = fi (x0 ) fi g.
m[B] B m[B] B
Proposicion 10.89 Sea u C(U ) subarmonica y B = B[x0 , r] U .

Entonces existe una unica funcion subarmonica uB C(U ), armonica
en B que coincide con u = uB en B c . La llamaremos reemplazo de u
respecto de B. Ademas verifica que u uB .
Demostracion. Si existe es de la forma
(
u, si x U \B
uB (x) =
u si x B,
para u solucion del problema de Dirichlet

u = 0 en B y u|B = u|B ,
que sabemos tiene solucion y es unica. Ademas u uB en U , pues por

una parte u = uB en U \B, por tanto en B, en particular u uB en B
y como uB es armonica en el interior de B, tendremos por el apartado
(iii) de (10.84) que u uB en B y por tanto en todo U . Veamos que
localmente es subarmonica: En el interior de B es obvio pues es armonica,
lo mismo en U \B. Falta verlo en los puntos x0 B. Consideremos una
B[x0 , r] U , con borde la esfera S, entonces
Z Z
1 1
uB (x0 ) = u(x0 ) u(s) ds uB (s) ds.
4r2 S 4r2 S
Teorema de la singularidad evitable 10.90 Si una funcion u es armoni-

ca en U \{x0 }, para U abierto y x0 U y esta acotada en un entorno de
x0 , entonces es prolongable a una funcion armonica en todo U .
Demostracion. Consideremos una bola B = B[x0 , r] U en la que
u este acotada y sea v C(B), armonica en la bola abierta B(x0 , r), tal
que v = u en la esfera S = S[x0 , r]. Basta ver que u = v en B\{x0 }.
Para ello sea > 0 y consideremos la funcion definida en B\{x0 }

r
h=uv+ 1 ,
|x x0 |
que se anula en la esfera y es armonica en el abierto B(x0 , r)\{x0 }.

Ademas como u y v estan acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x0 , ), para suficientemente pequeno y como es armonica en la corona
kx x0 k r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x0 , ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 suficientemente pequeno se tiene que h 0 en B\{x0 }. Pero a su
vez esto es valido para todo > 0 suficientemente pequeno, por tanto
u v en B\{x0 }. Repitiendo el argumento anterior pero con < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en B\{x0 }.
Definicion. Diremos que una funcion u definida en una abierto U es
superarmonica si u es subarmonica (lo cual equivale a que las desigual-
dades de la caracterizacion van al reves).
Corolario 10.91 Una funcion u es armonica sii es subarmonica y supe-

rarmonica.
10.9.2. Sucesiones de funciones armonicas

Desigualdad de Harnack 10.92 Sean V V U R3 , con U y V
abiertos y V conexo acotado. Existe una constante c > 0, que depende
solo de U y V tal que toda funcion u 0 armonica en U , verifica que
para cualesquiera x, y V , u(x) cu(y).
Demostracion. Sea d = d(V, U c ) > 0 la distancia entre V y U c y

r < d/2. En primer lugar se tiene que si x, y V son tales que |xy| r
entonces u(x) 8u(y), pues B[x, r] B[y, 2r] U y u 0, por lo tanto
se tiene que
Z Z
1 1
u(x) = u u
m[B[x, r]] B[x,r] m[B[x, r]] B[y,2r]
m[B[y, 2r]]
= u(y) = 8u(y).
m[B[x, r]]
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un numero finito,

digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexion existiran unas cuantas de estas bolas Bi = B[xi , r/2] tales
que la primera contiene a x, la ultima Bk = [xk , r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
y se tiene |x x1 | < r, por tanto por lo anterior
u(x) 8u(x1 ) 82 u(x2 ) 8k u(xk ) 8k+1 u(y) cu(y),
para c = 8m+1 .
Teorema de convergencia de Harnack 10.93 Sea un una sucesion cre-

ciente de funciones armonicas en un abierto U R3 . Si para un x0 U ,
la sucesion un (x0 ) esta acotada, entonces un converge, uniformemente
en los compactos de U , a una funcion u armonica en U .
Demostracion. un (x0 ) es una sucesion creciente y acotada, por tan-
to tiene lmite u(x0 ) y la sucesion es de Cauchy, por lo tanto para todo
> 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x0 V

V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no nega-
tiva un um , tendremos que para todo x V
0 un (x) um (x) c(un (x0 ) um (x0 )) c,
y un es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que

es armonica porque tiene la propiedad del valor medio, pues
Z Z
1 1
u(x) = lm un (x) = lm un = u,
m[B[x, r] B[x,r] m[B[x, r] B[x,r]
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.94 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armoni-

cas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la conver-
gencia uniforme en los compactos.
10.9.3. Problema Dirichlet. Existencia de solucion

Sea R3 un abierto conexo acotado con borde S = arbitrario.
Dada una funcion f C(S), buscamos una funcion u C(), tal que
u = 0, en , u|S = f.
De lo estudiado anteriormente se sigue que si esta funcion u existe y

existe h C() subarmonica en , tal que h|S f , entonces h u en
, pues g = h + (u) es suma de subarmonicas, por tanto subarmonica,

y por el principio del maximo como g 0 en S, se tiene que g 0 en
todo , esto justifica que si existe u sepamos que es el supremo de las
subarmonicas del espacio
H = {h C() : subarmonicas en , h|S f }.
Proposicion 10.95 La funcion definida para cada x
u(x) = sup h(x),

hH
esta bien definida y es armonica en .

Demostracion. Que esta bien definida se sigue del principio del
maximo, pues si h H,
h(x) max h(z) max f (z) = c < ,

zS zS
y u(x) = sup h(x) c.

Veamos que es armonica. Sea x0 , como u(x0 ) = suphH h(x0 )
existe una sucesion de hn H, que podemos tomar creciente pues el
maximo de un numero finito de funciones de H esta en H, tales que
hn (x0 ) u(x0 ), ademas podemos suponer que son armonicas en una
bola B = B(x0 , r) B[x0 , r] , tomando el reemplazo de la vieja
funcion en B. Sea h = lm hn , la cual es armonica en B por el Teorema
de Harnack (10.93) y h(x0 ) = u(x0 ). Veamos que h = u en B, con lo cual
u sera localmente armonica y por tanto armonica. Sea x1 B, entonces
h(x1 ) = lm hn (x1 ) sup h(x1 ) = u(x1 ),

hH
por lo tanto h u en B. Supongamos que h(x1 ) < u(x1 ), entonces

existira g H, tal que h(x1 ) < g(x1 ) u(x1 ) y si consideramos las
funciones subarmonicas de H, max{hn , g} y su reemplazo armonico en
B, hn H, entonces h = lm hn es armonica en B y como hn hn ,
hhy
u(x0 ) = h(x0 ) h(x0 ) u(x0 ),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x0 , por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x1 ) < g(x1 ) h(x1 ).
10.9.4. Funciones barrera

Definicion. Sea y0 S = . Llamamos barrera para y0 a toda funcion
b C(), armonica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y0 ,
b(y0 ) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.96 Si y0 S es regular, entonces
lm u(x) = f (y0 ).
xy0
Demostracion. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| < + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )| y para
k= sup {|f (y) f (y0 )|} < , 0<c= nf b(y),

|yy0 | |yy0 |
existe > 0, tal que k < c. Por tanto
f (y0 ) b(y) f (y) f (y0 ) + + b(y),
siendo las funciones de los extremos armonicas y en S la de la izquierda

es f , por tanto esta en H y la de la derecha es f , por tanto por
(10.84), pag. 887, para toda h H, h f (y0 ) + + b(y), de donde que
f (y0 ) b(x) u(x) f (y0 ) + + b(x),
y el resultado se sigue tomando lmites cuando x y0 y 0.
Nota 10.97 El resultado es igualmente cierto si en vez de considerar que

una funcion barrera es armonica, consideramos que es superarmonica.
Teorema 10.98 Sea R3 abierto acotado. El problema de Dirichlet

tiene solucion para toda f C(S) sii todos los puntos de S son regulares.
Demostracion. Por los resultados anteriores.
Sea y0 S, f (y) = |y y0 | C(S) y b la solucion del Problema
de Dirichlet b = 0 en , b|S = f . Entonces por ser armonica alcanza
el mnimo en S, en el que vale lo mismo que f , que alcanza el mnimo
en y0 en el que vale b(y0 ) = f (y0 ) = 0 y no puede tomar ese valor en
ningun punto del interior, en , pues sera constante e igual a 0, que no

lo es pues en S solo se anula en y0 , por lo tanto b(y) > 0 salvo en y0 en
el que vale 0. Por lo tanto b es una funcion barrera para y0 y el punto es
regular.
A continuacion vemos una sencilla propiedad geometrica que implica
la existencia de puntos regulares.
Proposicion 10.99 Si para un punto y0 S existe una bola B[x0 , r], tal
que
B[x0 , r] = {y0 },
entonces y0 es regular.
1 1
Demostracion. Sea b(x) = r |xx0 | , la cual es armonica en
3
R \{x0 }, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera
de la bola y b(y0 ) = 0, por tanto b es una barrera.
Ejemplo 10.9.2 Contraejemplo para el Problema Dirichlet. Veamos que

el Problema Dirichlet, para la bola unidad del plano sin el origen, en
general no tiene solucion.
Por ejemplo si queremos que en la circunferencia u = 1 y en el origen
valga u(0) = 0, por el principio del maximo u estara entre 0 y 1 y por el
teorema de singularidad evitable u es armonica en todo el circulo pero
la unica funcion armonica en el crculo, que en la circunferencia vale 1
es u = 1, contradiccion.
Veamos no obstante que funcion da el metodo de Perron. Para ello
consideremos hn = 1/n que son subarmonicas pues
2 1/n 1 1/n 1 1
1/n = 2
( ) + ( ) = 2 n 2 0,
n
y su supremo es 1.
Ejemplo 10.9.3 Los puntos del borde de un convexo son regulares. Lo

veremos como consecuencia del:
Teorema del hiperplano soporte. Dado un convexo cerrado B, todo
punto en su borde tiene un hiperplano tangente que deja a un lado el
convexo.
Demostracion. En primer lugar dado el convexo B y un q en su
exterior sea r = mn{kp qk : p B}, pq un punto en el que lo alcance
(por continuidad y ser cerrado) y consideremos y = pq q. Entonces

y pq y p, para todo punto p del convexo, pues para todo [0, 1] y
x = p pq , p + (1 )pq = x + pq B y para todo (0, 1]
r2 kx + pq qk2 = (x + y) (x + y)
= y y + 2y x + 2 x x = r2 + 2y x + 2 x x
0 2y x + x x 0yx y pq y p
y podemos tomar y de modulo 1 sin mas que dividirlo por su modulo.
El hiperplano y t x = y t pq es tangente a B en pq y lo deja a un lado.
Ahora dado un punto x0 de la frontera de B consideremos una sucesion
de puntos exteriores qn x0 y para cada uno el rn , el yn y los pqn = pn
correspondientes, entonces rn 0, pn x0 . Ahora la sucesion yn tiene
un punto lmite y, pues esta en la esfera unidad y para ella se verifica
que
yn pn yn p y x0 y p.
Por tanto dado todo punto en el borde tiene un hiperplano tangente
que deja a un lado a B y como consecuencia demostramos que todo
x S, el borde del convexo, es regular, pues basta considerar una esfera
tangente al hiperplano tangente en el mismo punto pero del otro lado.
Ejemplo 10.9.4 Lo mismo si S = {h = 0} es una superficie diferenciable

de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el perpendicu-
lar a la superficie en ese punto y como ejes x e y los que dan las direcciones
principales de la superficie en ese punto, es decir para cada curva plana
interseccion de la superficie con cada uno de sus planos normales, consi-
deramos las que tienen curvatura maxima k1 y mnima k2 en el punto, las
cuales se demuestra en los cursos de geometra diferencial que correspon-
den a direcciones perpendiculares D1 , D2 del plano tangente. En estas
coordenadas se tiene que la superficie es la grafica de una funcion f defi-
nida en un entorno del origen, tal que f (0) = fx (0) = fy (0) = fxy (0) = 0
y que fxx (0) = k1 y fyy (0) = k2 . Para lo ultimo ver 8.9, pag. 698 donde
vimos los terminos en los que tenemos que en el origen D1 = x , D2 = y
y
k1 x = k1 D1 = (D1 ) = D1 N
= (kfx )x (0)D1 + (kfy )x (0)D2 = fxx (0)x + fxy (0)y
k2 y = k2 D2 = (D2 ) = D1 N
= (kfx )y (0)D1 + (kfy )y (0)D2 = fxy (0)x + fyy (0)y ,
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(zr)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
k1 2
f (x, y) (x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) 0
cuando x2 + y 2 0. Ahora la grafica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Veamoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones sera z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera esta sobre el plano x, y y tendramos x2 + y 2 = r2 (z r)2 =
2rz z 2 , por tanto
z = k(x2 + y 2 ) z = kz(2r z) 1 = k(2r z),
lo cual no puede ser pues si r 0, z 0 y tendramos 1 = 0, lo cual es

absurdo.
Ejemplo 10.9.5 En el plano si es tal que para p S, existe un seg-

mento de extremo p que toca a solo en p, entonces p es regular en el
sentido de superarmonica (ver la nota (10.97), de la pag. 894).
Consideremos una bola centrada en p de radio r < 1, B = B[p, r],
cuya esfera corte al segmento y tomemos el origen de coordenadas en p
y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Conside-
remos para la variable compleja z = x + iy = ei , el representante de
log z = log + i y la funcion armonica en B(p, r) y positiva

1 log log 1
u(z) = Re = 2 2 = ,
log z log + 2 log log
la cual, por la ultima expresion anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
compacto S[p, r] y consideremos la funcion
(
mn{u, c}, B
b=
c, B c ,
que es b c y es superarmonica, pues en el abierto A = B(p, r)

es superarmonica (el mnimo de superarmonicas es superarmonica), en
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A0 = B[p, r]c

tambien es superarmonica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarmonica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bolaBx centrada en x, como b c tendremos
Z
1
b(x) = c b,
m(Bx ) Bx
ahora por la nota (10.97) se sigue el resultado.
10.10. Teorema de la aplicacion de Riemann

En la pag.p
785
P vimos que funciones en Rn , dependientes solo de la
distancia = 2
xi al origen, son armonicas
(
A log + B, si n = 2,
f () =
A/n2 + B, si n 6= 2.
Ahora estamos interesados en el plano R2 , y la funcion armonica

estandar es log .
Definicion. Sea R2 = C un abierto acotado y p . Llamamos
funcion de Green en p, a la funcion g C(\{p}), que cumple:
1.- g(z) = log |z p| + u(z), con u C() y armonica en .
2.- g = 0 en .
La existencia desde un punto de vista fsico de esta funcion es la
misma que vimos para el espacio en (10.8.1), pag. 874. Por su parte su
existencia matematica equivale a encontrar u C() tal que
u = 0 en , u(z) = log |z p| en .
Nosotros demostraremos la existencia de esta u cuando el abierto

es simplemente conexo, con argumentos similares a los utilizados en el
ejemplo 10.9.5, (pag. 897).
Lema 10.100 Sea un abierto acotado y p . Existe una funcion

g C(\{p}), que satisface las siguientes propiedades10 :
10 Observemos que si la funcion de Green g existe, las satisface
10.10. Teorema de la aplicacion de Riemann 899
(i) g(z) = log |z p| + u(z) con u armonica en (no decimos nada

de su borde).
(ii) g < 0 en \{p}.
(iii) g es la mayor funcion cumpliendo (i) y (ii).
Demostracion. Consideremos el espacio H de las funciones h

C() que son superarmonicas en y que fuera de un entorno compacto
K de p, valen
h (z) = log |z p|,
y sea G = {g (z) = h (z) + log |z p| : h H}

Veamos en primer lugar que este espacio tiene funciones. Considere-
mos una bola B[p, r] y sea
(
log |z p| si z \B[p, r]
hB (z) =
log r si z B[p, r],
la cual esta en H pues es superarmonica, por el razonamiento habitual

en las tres regiones, ya que hB log r. Ahora podemos tomar en
u(z) = nf h(z),
hH
la cual se demuestra como en (10.95), pag. 893 que es armonica. Ahora

por definicion la funcion
g(z) = log |z p| + u(z) = nf g (z), para g = log |z p| + h

g G
satisface la primera propiedad, veamos que tambien las otras dos. En

primer lugar cada g es superarmonica en \{p}, g = 0 fuera de un
entorno compacto K , de p y g (z) cuando z p. Por
tanto g g 0 y si g(x) = 0 en un punto x \{p}, alcanzara el
maximo en un punto interior y como es armonica sera constante, por
tanto g < 0 en \{p}.
Por ultimo si g = log |z p| + u(z) fuese otra satisfaciendo las dos
propiedades, entonces log |z p|+u(z) = g < 0 = g = log |z p|+h (z)
en \K y en este conjunto tambien sera u(z) < h (z), es decir en
ese conjunto la funcion superarmonica h (z) u(z) > 0, (pues u es
armonica), por tanto en todo es positiva, por tanto g < g para todo
y g g.
Lema 10.101 Con la notacion del lema anterior sea y0 . Si existe

una funcion armonica positiva b sobre , entonces
lm b(z) = 0 lm g(z) = 0.
zy0 zy0
Demostracion. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],

b < g g , para ello basta tomarla tal que mnS g + mnS b > 0,
pero entonces como g se anula fuera del compacto K entorno de p,
tendremos que g + b > 0 en S y en \K , pero como la funcion es
superarmonica, tendremos que g +b > 0 o equivalentemente g > b
en \B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en \B y tomando lmite cuando z y0 , como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Definicion. Diremos que una aplicacion continua entre espacios to-
pologicos F : X Y es un revestimiento de Y si todo y Y tiene
un entorno abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F & . 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
Diremos que un espacio topologico conexo Y es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.
Proposicion 10.102 Si C es acotado simplemente conexo, entonces

para todo p existe la correspondiente funcion de Green.
Demostracion. Sea g la funcion del Lema (10.100), falta ver que
g(z) 0 cuando z y0 , para y0 , para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funcion armonica positiva b sobre
tal que lmzy0 b(z) = 0. Con una traslacion y una homotecia podemos
suponer que y0 = 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una seccion global de ez , log z : C y definir como
en el ejemplo 10.9.5, (pag. 897)

1 log log 1
b(z) = Re = 2 2 = ,
log z log + 2 log log
para z = ei y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
10.10. Teorema de la aplicacion de Riemann 901
Lema 10.103 Todo abierto simplemente conexo C es analticamen-

te isomorfo (biyeccion holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostracion. Supongamos en primer lugar que en c existe un
disco abierto, que por una traslacion y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar 0 = f (), para la
biyeccion holomorfa f : C\{0} C\{0}, f (z) = 1/z.
En general sea z0 / , que podemos suponer con una traslacion
z0 = 0 y consideremos el revestimiento g : C\{0} C\{0}, g(z) = z 2 ,
que es de grado 2 (cada fibra tiene dos puntos). Entonces el abierto
g 1 () tiene dos componentes conexas 0 y 00
y podemos considerar
una determinacion de la raz cuadrada z z 0 que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D 00 0c y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicacion de Riemann 10.104 Todo abierto simplemen-

te conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Ademas fijado p existe h : D isomorfismo analtico unico
(salvo giros, concretamente es unico si pedimos que el numero complejo
h0 (p) sea real y positivo), verificando h(p) = 0.
Demostracion. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supon-
gamos que existe y que se extiende al borde h : D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g| = 0, pues si z , h(z) = ei S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) eu(z) (sera de esta forma pues
h(p) = 0 y es analtica en toda la region, por tanto h es de la forma
(z p)k(z), y k no puede anularse, fuera de p porque h no sera inyectiva
y en p porque h tendra diferencial nula y no sera isomorfismo analtico).
Entonces
log h(z) = log(z p) + u(z) g(z) = log |z p| + Re u(z),
por lo que g sera la funcion de Green del punto p. Esto justifica el por
que comenzamos considerando la funcion de Green11 de p, g C(\{p}),
con
g(z) = log |z p| + u(z),
siendo u armonica en y g| = 0. Ahora consideremos u analtica con
parte real la funcion armonica u y definamos fuera de p la multifuncion
g = log(z p) + u(z),
11 quesabemos que existe por (10.102), pues por el lema anterior es analticamente
isomorfo a un abierto acotado.
para la que Re g = g y sea

h(z) = eg(z) = (z p) eu(z) ,
que es funcion en todo el abierto. Veamos que satisface las propiedades:
Es holomorfa, h(p) = 0, converge a 1 cuando z tiende al borde de
|h(z)| = | eg(z) | = eg(z) e0 = 1, cuando z g(z) 0,
ademas como en , g(z) < 0, |h(z)| < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h : D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lm h(zn ), para zn . Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), zn tiene una
subsucesion, que llamamos igual, con lmite zn z y z / , pues
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm |h(zn )| = || < 1. Por tanto z y h(z) = h(lm zn ) =
lm h(zn ) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funcion h = hp para cada p y sea q
. Consideremos el automorfismo del disco cerrado en si mismo, tal que
[hp (q)] = 0 el cual podemos dar explcitamente pues todo automorfismo
del disco es de la forma
z
(z) = ,
1 az
y basta tomar = hp (q). Ahora consideremos la funcion holomorfa en
todo
[hp (z)]
f (z) = ,
hq (z)
pues aunque el denominador se anula en q, solo lo hace una vez y el
numerador tambien se anula en q, ademas |f (z)| = 1 en y por el
principio del maximo (ver (9.14), pag. 729) que |f | 1 en todo y
como
(0) hp (q) |hp (q)|
f (p) = = 1,
hq (p) hq (p) |hq (p)|
es decir |hp (q)| |hq (p)| y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que |f (p)| = 1 y en p alcanza el maximo, pero entonces |f | es
constante |f | = |f (p)| y si z 6= q, 0 6= hq (z) y
0 6= [hp (z)] hp (z) 6= hp (q).

Ejercicio 10.1.1.- Dadas dos funciones armonicas f y g demostrar que f g es
armonica sii grad f grad g = 0.
Indicacion. Para h = f g, hxi = fxi g + f gxi y
hxi xi = fxi xi g + 2fxi gxi + f gxi xi h = 2 grad f grad g.
Ejercicio 10.1.3.- (i) Demostrar que son armonicas las funciones de Rn

X
a+ aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
armonicas.
Pn Pn
Indicacion.- Sea p = i=0 ai xi y ni = j=0 anj y j xnj , entonces
n
X
pxx = i(i 1)ai xi2 y ni ,
i=2
Xn n
X
pyy = j(j 1)anj y j2 xnj = (n i + 2)(n i + 1)ai2 xi2 y ni ,
j=2 i=2
Pn i2 y ni lo cual
por tanto 0 = p = 2 (i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 )x
equivale a que para i = 2, . . . , n
i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 = 0,
y hay solucion unica fijando los valores de a0 y a1 , que es para 2 2k < 2k + 1 n
n n
a2k+1 = (1)k a1 , a2k = (1)k a0 .
2k + 1 2k
Ejercicio 10.1.6.- Resolver la ecuacion en el disco unidad del plano u = 1,

Indicacion.- Por simetra la solucion es funcion de la distancia al origen u =
u(r), por tanto se sigue de la expresion de en coordenadas polares (ver 10.5), que
u00 + (1/r)u0 = 1 y para v = u0 , tendremos que (rv)0 = r, es decir rv = a + r2 /2 y
u0 = v = a/r + r/2, por tanto u = b + a log r + r2 /4 y como tiene que estar definida
en r = 0 y anularse en r = 1, a = 0 y u = (r2 1)/4.
Ejercicio 10.1.7.- Resolver la ecuacion en el disco unidad del plano u = xy,

Indicacion.- Para v = uxy , se tiene que v = 1 y se sigue de la solucion del
ejercicio (10.1.6), ver pag. 903, que uxy = v = b + r2 /4, por tanto
x2 y y3
ux = a0 (x) + by + +
4 12
x3 y + y 3 x x2 + y 2 12b
u = c(y) + a(x) + byx + = a(x) + c(y) + xy ,
12 12
y como u = 0 en r = 1, basta tomar a(x) = c(y) = 0 y b = 1/12, en cuyo caso

u = xy(x2 + y 2 1)/12.
Ejercicio 10.1.8.- Demostrar que la funcion, para z = x + iy

(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 1/z 4
Re e , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuacion de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.
Solucion.- Es armonica en R2 \{0} por ser la parte real de una funcion analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4 4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e1/y , g(0) = 0.
4
0
Se tiene que f (0) = lmx0 1/x e 1/x 00 0
= 0 y f (0) = lm f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua tomese z = r ei/8 , z 4 = r4 i, 1/z 4 = i/r4 , Re e1/z = cos r4 el
cual va oscilando y no tiene lmite.
Ejercicio 10.2.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R3 {0},
entonces la funcion
2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Solucion.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /, , ), es facil demostrar
que
2 s4
2
2 1 1
= + + P2 = + P 2 ,
2 2 r4 s2 s2
s5 2

2 1
s= 4 + + 2 P2 ,
r s2 s s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es armonica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es armonica
r2 r2 x r2 y r2 z

f (x, y, z) = sh = sw(s, , ) = g , , .
2 2 2
Ejercicio 10.2.5.- Demostrar que la aplicacion = Q P1 : R2 R2 , com-

posicion de la inversa de la proyeccion estereografica desde un polo P , con la
proyeccion estereografica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Solucion.- Es consecuencia de que para P (B) = A y Q (B) = A0 , los triangulos
rectangulos (ver dibujo) P OA, P BQ y QOA0 son semejantes pues tienen dos angulos
comunes, por tanto
OA0 OP
= OA OA0 = OP 2 .
OQ OA
O A' A
Figura 10.15.
Ejercicio 10.2.6.- Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia

conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro, en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Solucion.- Demostracion analtica: Consideremos los puntos z de una circunfe-
rencia de centro p y radio r, es decir
(z p)(z p) = r2 |z|2 pz zp + |p|2 r2 = 0,
y veamos donde van por la inversion en el plano respecto de la circunferencia de radio
1, F (z) = 1/z = z 0 .
Si |p|2 = r2 , tenemos que z 0 satisface
1 = pz0 + pz 0 = (p1 + ip2 )(x iy) + (p1 ip2 )(x + iy) = 2(p1 x + p2 y),
que es una recta perpendicular al vector p.
Si |p|2 6= r2 , tenemos que
1
0= (|z|2 pz pz + |p|2 r2 )
|z|2 (|p|2 r2 )
1 p p
= z0 z0 + |z 0 |2
|p|2 r2 |p|2 r2 |p|2 r2
= |z 0 |2 qz 0 q z0 + |q|2 R2 = (z 0 q)(z0 q) R2 , para
p 1 |p|2 1 r2
q= , R2 = |q|2 = = ,
|p|2 r2 2
|p| r 2 2
(|p| r )2 2 2
|p| r 2 (|p| r2 )2
2
y z 0 esta en una circunferencia de centro q y radio R.

Demostracion geometrica: Es una simple consecuencia del ejercicio anterior (10.2.5)
y las propiedades de la proyeccion estereografica (pag. 594).
Ejercicio 10.3.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en

un punto p, demostrar que existe un unico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversion respecto de la esfera) y en el una unica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Solucion.-
Si O es el origen de coordenadas, b = kpk y c
r1 r2
a = kp0 k, tendremos que en un punto cualquiera
r q
(c cos , c sen ) el potencial debido a ambas cargas o a q' q
es b
q0 q q0 q
+ = + ,
r1 r2 2 2
a + c 2ac cos b2 + c2 2bc cos Figura 10.16.
y si queremos que valga 0 para c = r y todo , tendremos que debe ser constante
s
a2 + r2 2ar cos q0
2 2
= ,
b + r 2br cos q
y por lo tanto q 0 tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene
(a2 + r2 2ar cos )b = a(b2 + r2 2br cos ) (a2 + r2 )b = a(b2 + r2 )

2 2
ab(a b) = r (a b) ab = r ,
y q 0 = q a/b = q(a/r) = q(r/b).

p
Ejercicio 10.3.2.- Un planeta de radio 2r del mismo material que la Tierra,

tiene un hueco esferico, concentrico, de radio r. Por un agujero, que atraviesa
diametralmente el planeta, dejamos caer una piedra. Cuanto tiempo tarda en
recorrer el diametro del hueco?, y el diametro total del planeta?. Se supone
que el radio de la tierra es R = 6.371 km y que la aceleracion de la gravedad
en la tierra es g = 9, 78 m/seg 2 .
Figura 10.17. Esfera hueca
Indicacion.- En primer lugar la masa de un planeta de radio s, con la misma

densidad que la tierra es

4 3 g
Ms = s = s3 ,
3 GR
para R el radio de la Tierra y g la aceleracion de la gravedad en la Tierra que es

G 4 4
g= 2 R3 = G R.
R 3 3
Pongamos un sistema de coordenadas en el centro del planeta, con el agujero en
el eje x entre 2r y 2r, de modo que la parte hueca esta entre r y r. Denotemos
con x(t) la posicion de la piedra en el instante t, siendo x(0) = 2r y x0 (0) = 0. La
aceleracion de la piedra en el agujero, antes de llegar a la parte hueca, es decir para
r < x < 2r, es para c = R/g
G(Mx Mr ) r3 x3
x00 = =
x2 c x2
siendo la funcion de la derecha u0 , para u el potencial
1 r3 x2

+
c x 2
por tanto es constante la energa total h, cinetica mas potencial (por unidad de masa),
x02 1 r3 x2 1 r3 (2r)2 5r2

h(t) = + + = h(0) = + = ,
2 c x 2 c 2r 2 2c
(para comprobarlo dervese respecto del tiempo y es h0 = 0). Por tanto
s
2r3

0 1
x = 5r2 x2 .
c x
Ahora la aceleracion en el interior hueco es nula, por tanto la velocidad es cons-

tante y es la que tiene cuando llegue al hueco (instante que llamaremos T1 , en el que
x(T1 ) = r), es decir
s r
2r3

1 2
x0 (T1 ) = 5r2 r2 = r .
c r c
y el tiempo T2 que tarda en recorrer el hueco, de longitud 2r, a esa velocidad es

independiente de r
s
2r 6.371.000
T2 = 0 = 2c = 2 seg ' 190 .
x (T1 ) 9, 78
Ahora como conocemos la velocidad dx/dt = x0 = v(x), tendremos que dt = v(x)1 dx

e integrando
Z 2r s Z 2s
c c
T1 = t(2r) t(r) = 3 dx = 2
dx ' 150 3000 .
r 2 2r
5r x x 2 1 5 x
x2
tambien es independiente de r. Por tanto el tiempo que tarda en salir por el otro lado
es unos 500 .
Ejercicio 10.4.1.- Demostrar que una funcion armonica en un abierto U alcanza

el maximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Indicacion.- Porque K = K K y si lo alcanza en K , por el principio del

maximo pag. 835 lo alcanza en K K, pues E = E\E .
Ejercicio 10.4.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tan-

gente en el espacio que se anule en el infinito esta totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Solucion.- Sean Di campos que se anulan en el infinito y tales que div D1 =
div D2 y rot D1 = rot D2 , entonces para D = D1 D2 , tendremos que div D =
rot D = 0, entonces irot D 3 = d(D ) = 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pag. 175,
D = iD T2 = df es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = 0 es decir
f es armonica y por lo tanto las fxi y como estas se anulan en el infinito, tendremos
por el ejercicio (10.4.2) que son nulas y por tanto D = 0.
Ejercicio 10.4.4.- Demostrar el Teorema de Helmholtz II: : Todo campo

D D(R3 ) cuyas componentes sean integrables y se anulen en el infinito es
suma de un campo con divergencia nula y otro con rotacional nulo.
Solucion.- Si D = E + F , con div E = rot F = 0, entonces 0 = irot F 3 =
d(iF g), y por el Lema de Poincare (pag. 175), iF g = df , es decir F = grad f y para
E = D F si 0 = div E = div D div F , tendremos que div D = f , que es la
Ecuacion de Poisson y si tiene solucion tendramos D = E + F , para F = grad f y
E = D F . Para resolverla (observemos que no sabemos que div D sea integrable),
P
basta considerar para cada i una solucion gi de gi = fi y basta definir f = gixi ,
P
pues f = (gixi ) = div D.
P
Ejercicio 10.4.5.- Dado un campo tangente Z = gi i , demostrar que
X
(gi )i = grad div Z rot(rot Z).
P
PIndicacion.- Por un lado div Z = gjxj y la componente i de su gradiente
es gjxj xi , y rot Z tiene componentes g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 y su
rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 , g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 ,
el resto es obvio.
Ejercicio 10.4.6.- Resolver en el disco unidad la ecuacion u = 0, para:

(1) u(1, ) = cos2 , (2) u(1, ) = sen3 .
Indicacion.- (1) cos2 = (1 + cos 2)/2, por tanto

u = (1/2) + 2 cos(2)/2 = (1/2) + (x2 y 2 )/2.
(2) sen 2 = 2 sen cos , cos 2 = cos2 sen2 ,

sen 3 = sen cos 2 + sen 2 cos = 3 sen 4 sen3 ,
por tanto la solucion es

3 1 3 1
u= sen 3 sen 3 = y 3 (3 sen 4 sen3 )
4 4 4 4
3 3
= y (x2 + y 2 )y + y 3 .
4 4
Ejercicio 10.5.1.- (1) La solucion u para la ecuacion 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un maximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del maximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solucion u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
Indicacion. (1) Si u alcanza un maximo en x , uxi xi (x) 0, por tanto
P (x)u(x) = u(x) 0 y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el maximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M2 , el resto
es obvio. (3) Considerese la funcion u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.
Ejercicio 10.5.2.- Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = in = rn1 in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
Indicacion. Considerese la homotecia F (x) = rx, entonces

Z Z
i n = F (in ),
S(0,r) S(0,1)
y basta demostrar que F n = rn , pues como F = rn , tendremos que F (in ) =

rn1 in .
Ejercicio (Principio del maximo) 10.5.3.- Demostrar como consecuencia del

teorema del valor medio que si u es armonica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un maximo (o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el maximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad)
Demostracion. (i) Sea = max u y consideremos el cerrado de U , C = {x
U : u(x) = }, el cual es abierto pues si x0 C, existe r > 0, tal que B[x0 , r] U
y como u(x0 ) es el promedio de u en esa bola, tendremos que en ella u = . Por
conexion C = U y u = . (ii) Por ser continua u alcanza el maximo y el mnimo en el
compacto, ahora si uno de ellos lo alcanza en U es constante, en particular lo alcanza
siempre en el borde.
Ejercicio (Problema de Dirichlet) 10.5.5.- (i) Unicidad. Demostrar que dada

una funcion f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es unica la
funcion armonica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de
regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la solucion
ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la norma
infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Demostracion. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el maximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
Ejercicio 10.5.6.- Demostrar que toda funcion armonica en Rn integrable es
nula.
Demostracion. Por el Teorema del valor medio (10.59)
Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lm u dm = u dm.
r B(x,r) Rn
Ejercicio 10.5.7.- RDemostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas

Cc1 (R3 ) y q = es la carga total, entonces el valor medio de u en cualquier
esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
Demostracion. Consideremos una bola B[x, R] que contenga la carga, entonces
por la ecuacion de Poisson y el Teorema de Gauss, es constante en los r > R la
funcion de la derecha
Z Z
4q = u dy = N u ds
B[x,r] S[x,r]
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x y como tanto
u como v = 1/kx yk son armonicas en = B(x, r0 )\B[x, r], para R < r < r0 ,
tendremos que, por la segunda identidad de Green,
Z Z Z Z Z Z
u Nv u Nv = u n v = v n u = v Nu v N u,
S[x,r 0 ] S[x,r] S[x,r 0 ] S[x,r]
2
y como enR cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r , tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z Z
1
f (r) f (r0 ) = ( u Nv u N v)
4 S[x,r0 ] S[x,r]
Z Z
1 q q
= ( v Nu v N u) = 0
4 S[x,r0 ] S[x,r] r r
y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.

Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido:
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boun-

dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matematica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reim-
presion de la primera edicion de 1929.
Mijailov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas.Ed. McGraw-
Hill. 1977.
nal, 1983.
Tijonov, A.N. y Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica. Ed. Pue-
blo y Ciencia, 1975.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equa-
tions with Applications. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo

XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como ma-
sas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la ac-
cion de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostracion). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el mas potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extranar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funcion potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodinami-
ca de 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuacion en general, por lo que solo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposicion de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atraccion ejercida por volumenes de revolu-
cion, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atraccion. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuacion. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
cion en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
que el potencial satisface tambien la ecuacion de LaPlace en el interior

del volumen, cosa que corrige en 1813 Simeon Denis Poisson (1781
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconocio. La demostracion rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funcion potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
estatica y al magnetismo utilizando la funcion potencial. En 1828 pu-
blico un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda formula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo ano por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza historica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de solucion en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector intere-
sado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las paginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedicion
de la segunda edicion de 1919, siendo la primera edicion de 1893).
Por ultimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente

por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse mathematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(pagina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la pagina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios historicos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del Tema 10

Tema 11
La Ecuacion de ondas
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa

, de longitud L, fija por sus extremos, estirada por la accion de una
fuerza de tension constante de modulo T . Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(t, x) la funcion cuya grafica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-
tante de su vibracion, es suficientemente pequeno como para despreciar
los terminos n , para n 2, entonces tendremos que
sen() = , cos() = 1 , tan() = ,
y para cada t R y x [0, L],
yx (t, x) = tan() = sen().
En cada instante la tension de la cuerda esta actuando tangencial-

mente en cada punto de la cuerda y su modulo variara dependiendo de
915
916 Tema 11. La Ecuacion de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda

no vara (modulo 2 ) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un angulo , el modulo de la tension tampoco vara y es T .
Consideremos ahora un x [0, L],
un > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t esta entre x y x +
. Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x + . Las fuerzas que estan
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones Figura 11.1. cuerda vibrante
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y
e2 = (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que actuan sobre el trozo de cuerda es
g e2 + T cos( + )e1 + T sen( + )e2

T cos()e1 T sen()e2 =
= [g + T (yx (t, x + ) yx (t, x))]e2 ,
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e2 = ytt (t, x)e2 .
Dividiendo por y haciendo 0, tenemos la ecuacion
T yxx g = ytt ,
p
o para a = T /,
(11.1) a2 yxx g = ytt .
A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(11.2) a2 yxx = ytt Ecuacion de Ondas
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que

cuando la densidad de masa de la cuerda es pequena en comparacion
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 917
con la tension T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una

guitarra, entonces para cada solucion y de 11.2 podemos considerar
g
z(t, x) = y(t, x) + x(x L) 2 ,
2a
que es solucion de 11.1, y si y satisface las condiciones y(t, 0) = y(t, L) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (t, x) = yt (t, x) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es pequeno
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(t, x) y(t, x), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = u(x) , yt (0, x) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas esta definida por un ODL en
el plano tx de segundo orden, de tipo hiperbolico.
11.1.1. Series de Fourier.

Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .
1 nx nx
0 (x) = , n (x) = cos , n (x) = sen ,
2 L L
es ortonormal, con el producto interior
1 L
Z
< f, g >= f (x)g(x)dx.
L L
Demostracion. Denotaremos n = n/L y un cualquiera de las
funciones n o n , para n 1 entonces
u00n = n2 un , un (L) = un (L), u0n (L) = u0n (L),
ademas para m 1 y n 0, n m es una funcion impar por tanto se
tiene la segunda igualdad
< 0 , um >= 0 =< n , m >,
ahora (u0n um u0m un )0 = (m

2
n2 )un um e integrando se sigue que
Z L
2
(m n2 ) un um = 0.
L
Por otro lado 0 tiene norma 1 y el resto tambien, pues
2n + 2n = 1, 0n = n n , 0n = n n
Z L Z L Z L Z L Z L
0= (n n )0 = n ( 2n 2n ) 2n + 2n = 2L.
L L L L L
Ademas estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], es-
pacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relacion de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier

X
X
u= a n n + bn n ,
n=0 n=1
donde la igualdad se entiende como que u es el lmite de las sumas

parciales con la norma que induce el producto interior y los coeficientes
de Fourier an y bn de u, vienen dados por
Z L
1
a0 =< u, 0 >= u(x)dx,
L 2 L
1 L
Z
nx
(11.3) an =< u, n >= u(x) cos dx,
L L L
1 L
Z
nx
bn =< u, n >= u(x) sen dx,
L L L
ademas se tiene la igualdad de Parseval

1 L 2
Z X X
(11.4) kuk2 =< u, u >= u (x)dx = a2n + b2n .
L L n=0 n=1
Observemos que no solo podemos definir los coeficientes de Fourier

para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotacion de nuestro sistema de fun-
ciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista practico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una funcion u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver KolmogorovFomin, paginas 433 y 452 o Weinberger,
paginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R R es una funcion acotada, de

perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x [L, L], al valor
N
a0 X u(x+ ) + u(x )
lm + (an cos n x + bn sen n x) = ,
N 2 n=1 2
ademas si u es continua y de clase 1 salvo en una coleccion finita de

puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),

sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendra que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto

X nx
u(x) = bn sen ,
n=1
L
y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y

a0 X nx
u(x) = + an cos .
2 n=1 L
11.1.2. Solucion de DAlembert.

En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen
las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0, (condiciones frontera)

y(0, x) = u(x), yt (0, x) = 0, (condiciones iniciales)
con u de clase 2 tal que u(0) = u(L) = 0, y en segundo lugar estudiaremos

las que satisfacen las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = 0 , yt (0, x) = v(x),
con v de clase 2 tal que v(0) = v(L) = 0. Obviamente la suma de ambas

soluciones satisfacen las condiciones generales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(t, x) = h(x)g(t),
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , yt (0, x) = 0,
en cuyo caso se tendra para cualquier (t, x)
a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),
y esto ocurre si existe una constante para la que
h00 (x) g 00 (t)

= 2 = ,
h(x) a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g 0 (0) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales

con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, multiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = A cos(an t) + B sen(an t),

por lo que
g 0 (t) = Aan sen(an t) + Ban cos(an t),
y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son multiplos

de
gn (t) = cos(an t).
Concluimos que para cada n 1,
yn (t, x) = hn (x)gn (t) = sen(n x) cos(an t),
y cualquier combinacion finita de ellas son soluciones de
a2 yxx = ytt , y(t, 0) = y(t, L) = 0 , yt (0, x) = 0,
y es de esperar que las combinaciones infinitas

X
y(t, x) = bn hn (x)gn (t),
n=1
tambien sean solucion y que eli-

giendo adecuadamente las bn se ten-
ga la otra condicion frontera, es decir
la posicion inicial de la cuerda

X
y(0, x) = bn hn (x)gn (0)
Figura 11.2. Posicion inicial
n=1
X
= bn sen(n x) = u(x).
n=1
Esto nos sugiere la siguiente construccion formal. Como nuestra u

esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
definiendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente

X
X
y(t, x) = bn hn (x)gn (t) = bn sen(n x) cos(an t).
n=1 n=1
La cuestion consistira en probar que esta serie converge puntualmente

a una funcion solucion de nuestra ecuacion satisfaciendo las propiedades
requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos la demos-

tracion dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion formal
anterior, que nos indicara cual es la solucion

X
y(t, x) = bn sen(n x) cos(an t)
n=1

1 X 1X
= bn sen(n (x + at)) + bn sen(n (x at)),
2 n=1 2 n=1
y por la definicion de los bn tendremos que
u(x + at) + u(x at)

= ,
2
para u : R R la extension impar y periodica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funcion
u(x + at) + u(x at)
y(t, x) = ,
2
la cual se demuestra facilmente
que es solucion satisfaciendo las con-
diciones iniciales. Tal solucion repre-
senta un par de ondas=olas que se
mueven hacia la derecha y hacia la
izquierda, a lo largo del eje x, con ve-
locidad constante a. Esta es la razon Figura 11.3. Ondas viajeras
de llamar a esta ecuacion ecuacion de ondas.
Nos planteamos ahora la busqueda de la solucion de (11.2) satisfa-
ciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = 0 , yt (0, x) = v(x).
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-
faciendo
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = 0,
esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,
00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g(0) = 0,
1 Remitimos al lector interesado en una demostracion en esta linea al epgrafe 2.3.3
pag. 99102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
por tanto son, respectivamente y para cada n N, los multiplos de

hn (x) = sen(n x) , gn (t) = sen(n at).
Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son
soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran cn R para
las que

X
y(t, x) = cn sen(n x) sen(n at),
n=1
sea la solucion a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-
ciones tendramos que

X
yt (t, x) = acn n sen(n x) cos(an t),
n=1

X
yt (x, 0) = v(x) = acn n sen(n x),
n=1
de donde se seguira que cn n a seran los coeficientes de Fourier de v

realmente de su extension impar a [L, L], relativos a sen(n x), es
decir Z L
2
cn = v(x) sen(n x)dx.
Lan 0
Veamos que esta eleccion de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

X
acn n sen(n x) cos(an t) =
n=1

X acn n
= [sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
n=1
2
1
= [v(x + at) + v(x at)],
2
lo cual nos induce a considerar, para
Z x
w(x) = v(x)dx,
0
(y su extension par), la funcion

w(x + at) w(x at)
y(t, x) = ,
2a
la cual es solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo y(t, 0) = y(t, L) =

0 y las condiciones iniciales y(0, x) = 0, yt (0, x) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Este problema podemos resolverlo utilizando la solucion del primer
problema, pues basta observar que si y es solucion del segundo, z = yt
es solucion del primero para u = v, es decir
a2 zxx = ztt , z(t, 0) = z(t, L) = 0 , z(0, x) = v(x), zt (0, x) = 0,
por tanto
v(x + at) + v(x at)
z(t, x) = ,
2
y como antes considerando una primitiva w de v y su extension par,
w(x + at) w(x at)

y(t, x) = ,
2a
resuelve el segundo problema.
Finalmente ya podemos dar la solucion general de la ecuacion de
ondas
u(x + at) + u(x at) w(x + at) w(x at)
(11.5) y(t, x) = + ,
2 2a
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = u(x) , yt (0, x) = v(x),
que representa la superposicion de cuatro ondas viajando dos a la derecha

y dos a la izquierda a velocidad constante a.
11.1.3. Energa de la cuerda.

Si y(t, x) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con Z xp
s(x) = 1 + yx2 dx,
0
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desa-

rrollo de Taylor del integrando es del tipo
p y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la

posicion inicial a la nueva posicion, es
p T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx dx,
2
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de or-
den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
0 2
Las razones para esta definicion obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(t, x) es
solucion de la ecuacion de ondas, T yxx = ytt , entonces

2 T 2
yt + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 2

= T yxx yt + T yx yxt = (T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
Z L
2 T 2
E(t) = y + yx dx,
0 2 t 2
tendremos que, al ser y(t, 0) = y(t, L) = 0

Z L Z L
0 2 T 2
E (t) = y + yx dx = (T yx yt )dx
0 t 2 t 2 0 x
= T yx (t, L)yt (t, L) T yx (t, 0)yt (t, 0) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funcion u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar de u.

Ejercicio 11.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y dar la ecuacion de EulerLagrange asociada.
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas.

Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = u(x) , yt (0, x) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces

y = y1 y2 tambien sera solucion satisfaciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = 0 , yt (0, x) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
2 T 2
E(t) = y (t, x) + yx (t, x) dx
0 2 t 2
Z L
2 T
= yt (0, x) + yx2 (0, x) dx = 0,
0 2 2
lo cual implica que

2 T
y (t, x) + yx2 (t, x) = 0
2 t 2
yt (t, x) = yx (t, x) = 0 y(t, x) = 0.
11.1.5. Aplicaciones a la musica.

Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas
vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales. Cuando un
objeto vibra, esta vibracion se transmite a traves del aire, en la forma
de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones periodicas de la
densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas llegan al odo y
las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y 20000 ciclos por
segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-

nacion se percibe como armonica si las razones de sus frecuencias son
numeros enteros pequenos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie

X
y(t, x) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un nume-

ro infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
bn sen(n x) cos(an t),
representa una vibracion con una frecuencia

s s s
an T 1 n n T 1 T
n = = = , 1 = ,
2 2 L 2L 2L
A esta frecuencia mas baja, 1 , se la llama frecuencia fundamental y

en general es la que predomina en el sonido de la cuerda. La frecuencia
n = n1 se la llama nsimo sobretono o armonico, por esta razon el
sonido de una cuerda de guitarra suena agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento sea pequeno). Ademas su inversa es el perodo,
el tiempo que tarda cualquier punto de la cuerda en bajar y subir y que
es tambien el tiempo que tardan las dos ondas en las q que se separa u,
T
que viajan a derecha e izquierda a velocidad a = , en recorrer la
distancia 2L, tras lo cual vuelven a unirse para dar u de nuevo.
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una pua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una una (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el

sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dificamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que
T
,
2L
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-
teniendo la tension, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Hagase la prueba en una guitarra.
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional.
Consideremos una membrana elastica como la membrana de un

tambor con la forma de un cuadrado de lado L con vertices A =
(0, 0), B = (0, L), C = (L, 0) y D = (L, L) y estirada por la accion
de cuatro fuerzas de modulo L T constante (T es la fuerza por unidad
de longitud), que actuan respectivamente sobre cada lado del cuadrado
en las direcciones de los ejes: T1 = T e1 , actuando sobre el lado CD;
T2 = T e1 , sobre AB; T3 = T e2 sobre BD y T4 = T e2 , sobre AC;
donde e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) son los vectores de la
base de R3 .
T2
A B
T4 T3
C D
T1
Figura 11.4.
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +

a] [0, L], el modulo de las dos fuerzas que actuan en la direccion del eje
y es a T , lo cual es empricamente evidente, pues para a = 1 la fuerza
es T y para a = 2 son dos franjas y la fuerza es el doble.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada , borde
de un abierto acotado [0, L]2 simplemente conexo, es decir sin
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 929
agujeros. Supongamos ademas que las vibraciones de la membrana son

de amplitud tan pequena que el angulo que forma el plano tangente a
la membrana y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante
de su vibracion, es suficientemente pequeno como para despreciar los
terminos n , para n 2.
En cuyo caso tendremos que sen = , cos = 1 y tan = y el
plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser vertical,
por lo que la superficie es representable como grafica de una funcion del
plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con z = z(t, x, y) la
funcion cuya grafica nos da la forma de la membrana en el instante t y
para cada t R y (x, y) U ,
zx (t, x, y) = tan 1 = sen 1 , zy (t, x, y) = tan 2 = sen 2 .
La tension de la membrana en un instante, esta actuando tangen-

cialmente en cada punto de la membrana, en todas las direcciones y su
modulo vara dependiendo del area de la membrana en ese instante. Co-
mo elqarea de la membrana no vara, pues viene dado infinitesimalmente
por 1 + zx2 + zy2 que vale 1 modulo 2 ), si, como estamos suponien-
do, la desplazamos en un angulo pequeno, el modulo de la tension
tampoco vara.
2+ 2
1+ 1
y- y y+
x-
x
x+
Figura 11.5. Membrana vibrante
Consideremos ahora un punto (x, y) , un > 0 pequeno tal que

[x , x + ] [y , y + ] y el trozo de membrana que en el
instante t esta sobre este cuadrado. Denotemos con 1 + 10 y 1 + 1 ,
respectivamente el angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes
a la superficie, en la direccion del eje x en (x, y ) y (x, y + ) y con
2 + 20 y 2 + 2 el de las rectas tangentes en (x , y) y (x + , y),
en la direccion del eje y. Las fuerzas que estan actuando sobre ese trozo
de membrana son la gravedad y las cuatro fuerzas tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que actuan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(1 + 1 ), 0, sen(1 + 1 )),

T2 = 2T (cos(1 + 10 ), 0, sen(1 + 10 )),
T3 = 2T (0, cos(2 + 2 ), sen(2 + 2 )),
T4 = 2T (0, cos(2 + 20 ), sen(2 + 20 )), F = (0, 0, 42 g),
y por nuestra hipotesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por

lo que la fuerza resultante tiene la direccion del eje z y es
2g T (zx (t, x , y) + T (zx (t, x + , y)

T (zy (t, x, y ) + T (zy (t, x, y + )]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la

Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ztt (t, x, y)e3 .
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo 0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) g = ztt ,

p
o para a = T /,
(11.6) a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,
la cual esta definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.

A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(11.7) a2 (zxx + zyy ) = ztt ,
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.

Ademas se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
pequena en comparacion con la tension T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 11.7, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la funcion
g
z(t, x, y) = z(t, x, y) + (x2 + y 2 1) ,
4a2
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 931
es solucion de 11.6, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la

misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresion
anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.7 que satisfacen las
condiciones
z(t, x, y) = 0, para los puntos de x2 + y 2 = 1,
z
z(0, x, y) = u(x, y) , (0, x, y) = v(x, y),
t
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v. Remitimos al lector a la pagina 936,
donde estudiaremos este problema.
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional.
La ecuacion de ondas ndimensional, es

ux1 x1 + + uxn xn utt = 0 u utt = 0,
n
en las coordenadas (t, xi ) de R R , y esta definida por el ODL de
tipo hiperbolico, tt , (para n = 3 llamamos DAlembertiano a ese
operador = tt , ver pag. 966 y abusando de la notacion usaremos
este smbolo en general en dimension n).
11.3.1. El metodo de separacion de variables.

Consideremos U Rn con y U abiertos acotados y en el
que es valido el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034, y consideremos
las soluciones en variables separadas, u(t, x) = f (x)g(t), de la ecuacion
de ondas ndimensional
u utt = 0, para x
satisfaciendo la condicion frontera

u(t, x) = 0, para x .
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer
f = f, para x , y f = 0, para x ,
g 00 = g,
ahora bien este problema tiene solucion f C 2 () C(), solo para
ciertos valores de llamados autovalores del operador de LaPlace en
y las correspondientes soluciones f , que se anulan en autofunciones).
De la primera ecuacion se sigue que si es autovalor con autofuncion
f , es decir
f = f, para x , y f = 0, en
entonces se sigue de las formulas de Green (ver la pag. 854) y para Df =
grad f
Z Z Z Z
0= f n f S = (|Df |2 + f f ) = (|Df |2 + f 2 .

por lo tanto si f 6= 0,
kDf k2 dx
R
(11.8) = R 2 < 0.

f dx
por tanto todos los autovalores son negativos, y por tanto de la segunda
ecuacion se sigue que si = 2 , g es combinacion de
cos(t), sen(t).
Ahora de la segunda identidad de Green se sigue que si 1 y 2 son
autovalores con autofunciones asociadas f1 y f2 , entonces
Z Z Z
(1 2 ) f1 f2 = f2 f1 f1 f2 = f2 n f1 f1 n f2 = 0,

por lo tanto si 1 y 2 son distintos, f1 y f2 son ortogonales para el
producto interior de L2
Z
< f1 , f2 >= f1 f2 dx1 dxn = 0.

Hemos demostrado las dos primeras de las siguientes propiedades.
Para las demas remitimos al lector a la p. 323 del libro Zachmanoglou
and Thoe, donde se da referencia de ellas (en alguna de las cuales se
precisan propiedades adicionales de regularidad para la frontera ).
Proposicion 11.3 Se tienen las siguientes propiedades:

i.- Todos los autovalores son negativos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones correspondientes a autovalores 1 y
2 distintos, entonces son L2 ortogonales.
iii.- Los autovalores son numerables y se pueden ordenar formando
una sucesion n .
iv.- Cada autovalor tiene un numero finito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofuncion es analtica en y se extiende con continuidad
al borde de .
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores
0 > 1 2 n ,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-
dad y considerar para cada autovalor n una autofuncion fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalizacion de GrammSchmitz en cada subespacio finito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones fn .
Teorema de expansion de autofunciones 11.4 Sea f C 2 (U ), para un

abierto U que contiene a , tal que f (x) = 0 para los x . Entonces
f puede representarse por una serie

X
f (x) = an fn (x),
n=1
que converge absoluta y uniformemente a f en y donde los coeficientes

estan dados por
< f, fn >
an = .
< fn , fn >
Definicion. Denotaremos con F la coleccion de las f C 2 (), no nulas,

continuas en , que se anulen en la frontera (f = 0 en ). La formula
(11.8) nos sugiere considerar la siguiente funcion : F (0, ), llamado
cociente de Rayleigh
kDf k2 dx
R R P 2
f dx
(f ) = R
2
= R 2xi ,

f dx
f dx
la cual es constante en las semirrectas f .
Teorema 11.5 Si existe f F que de un valor mnimo a , entonces es

una autofuncion y 1 = (f ) es el primer autovalor.
Demostracion. Sea v F arbitrario y t R, entonces
(fxi + tvxi )2 dx
R P
h(t) = (f + tv) = R ,

(f + tv)2 dx
tiene un mnimo en t = 0, por tanto h0 (0) = 0, es decir
Z Z X Z X Z
2 2
f dx fxi vxi dx = fxi dx f v dx ,

lo cual implica, aplicando (10.23), que

Z Z Z Z Z
(f ) fv = Df Dv = vf + div(vDf ) = vf

R R R
pues para T = vDf , div T = iT n = v iDf n = 0, pues
v| = 0, por tanto para toda v tenemos que
Z
0= ((f )f + f ) v dx,

de donde se sigue que f = (f )f , por tanto f = f1 es autofuncion y

1 = (f1 ) es autovalor. Que es el primer autovalor es obvio pues dada
g 6= 0 otra autofuncion con autovalor , se tiene por (11.8) que
1 = (f ) (g) = .
Ahora por induccion consideremos que existen f1 , . . . fn F, auto-

funciones ortogonales con autovalores correspondientes los n primeros
ordenados
n 1 < 0,
de modo que
(11.9) n = nf{(f ) : f F, < f, fi >= 0, 1 i < n}.
Si denotamos con Fn la coleccion de las f F, que sean ortogonales a
las autofunciones f1 , . . . , fn , en estos terminos consideramos la funcion
restringida a Fn y tenemos:
Teorema 11.6 Si existe f Fn que de un valor mnimo a |Fn , entonces

f = fn+1 es una autofuncion y n+1 = (fn+1 ) n es el autovalor
n + 1.
Demostracion. Como antes tendremos que para v Fn
Z
0 = ((f )f + f )v dx,

por otra parte para i = 1, . . . , n

Z Z
(fi f f fi ) dx = (fi n f f n fi ) = 0,

por tanto como f fi ,

Z Z Z Z
((f )f + f )fi dx = fi f dx = f fi dx = i f fi dx = 0

de donde se sigue el resultado para toda v F y que f = (f )f , por

tanto f = fn+1 es autofuncion y n+1 = (fn+1 ) es autovalor. Que es
el n + 1 es obvio por la definicion y 11.9, pues n n+1 (f ),
para toda f Fn .
Ejercicio 11.3.1 Sea f : [0, ] R de clase 2 tal que f (0) = f () = 0. Entonces

Z Z
f 02 (x) dx f 2 (x) dx,
0 0
dandose la igualdad sii f (x) = sen x (y sus multiplos).
Ejercicio 11.3.2 Demostrar que la ecuacion de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condicion frontera en el rectangulo [0, a] [0, b]
z(t, x, 0) = z(t, x, b) = z(t, 0, y) = z(t, a, y) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

2
n2

m
mn = 2 + ,
a2 b2
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene algun otro autovalor?.
11.3.2. Solucion de la membrana vibrante.

Para = xx + yy el operador de LaPlace en el plano vamos a
estudiar el problema de la membrana vibrante fija en la circunferencia
unidad del plano, es decir
a2 u = utt , u(t, x, y) = 0, si x2 + y 2 = 1,
que en variables separadas u(t, x, y) = z(x, y)h(t), implica que
z = z, z(x, y) = 0, si x2 + y 2 = 1, h00 (t) = a2 h(t).
Lo cual nos lleva al estudio de las autofunciones y autovalores en el disco

unidad del plano, que sabemos son negativos = 2 , en cuyo caso h
es combinacion de
sen(at), cos(at).
Veamos a su vez si hay autofunciones en variables separadas en coor-
denadas polares z = f ()g(). Sabemos por (refLaPlaceCoorPolares)
pag. 781, que el operador de Laplace en coordenadas polares es
2 2 2 1 1 2
+ = + + ,
x2 y 2 2 2 2
por tanto se tienen las ecuaciones
f 00 () 1 f 0 () 1 g 00 ()
+ + 2 = 2 ,
f () f () g()
f 00 () f 0 () g 00 ()
2 + + 2 2 = ,
f () f () g()
y como los dos lados de la igualdad son funciones de distintas coor-
denadas, son una misma constante . Ahora bien como la solucion de
g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la unica posibilidad es que = n2 ,
para cada natural n (demuestrelo el lector). Por tanto la segunda ecua-
cion da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
la primera de las cuales tiene solucion
g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),

y la segunda es la Ecuacion de Bessel (ver la pag. 260)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f () = kJn (),
para Jn la funcion de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacion de

Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
u(t, 1, ) = 0 f (1) = 0 Jn () = 0,
es decir que = ni es una de las infinitas races de Jn . Por lo tanto las

combinaciones lineales finitas de las funciones z(t, , ) de la forma
Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)][c1 cos(ani t) + c2 sen(ani t)],
son soluciones de nuestra ecuacion, para n = 0, 1, 2, . . ., ni raz de Jn y

d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
ut (0, , ) = 0 c2 = 0,
nos quedan las soluciones de la forma
u(t, , ) = Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
y sus combinaciones lineales finitas. Por ultimo si ademas consideramos

la condicion inicial del tipo
u(0, , ) = k(, ) = k() n = 0,
las unicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y

si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
u(t, , ) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un numero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1
para los coeficientes
Z 1
2
cn = k()J0 (rn )d,
J1 (n )2 0
converge puntualmente a la funcion k() en [0, 1]. (Ver Watson).

Por tanto hemos construido una serie formal

X
u(t, , ) = cn J0 (n ) cos(an t),
n=1
para n las races de J0 , que esta formada por soluciones de nuestra

ecuacion y que al menos formalmente, satisface las condiciones fronte-
ra y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193196 se
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es sufi-
cientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie

X
cn J0 (n ) cos(an t)+
n=1

X
+ cni Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
n,i=1
converge uniformemente a una funcion que es solucion de la ecuacion de

ondas, satisfaciendo las condiciones
u(t, 1, ) = 0, u(0, , ) = k(, ), ut (0, , ) = 0.
11.3.3. La desigualdad del dominio de dependencia.

Nota 11.7 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con bor-
de, X
n = nt t + ni xi ,
el campo vectorial unitario normal exterior a C, D cualquier campo
tangente de Rn+1 y para la forma de volumen
= dt dx1 dxn ,
el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 nos asegura que

Z Z Z
(11.10) (div D) = iD = (D n ) in ,
C C C
con la orientacion en C, dada por in .

Ahora si u es solucion de la ecuacion de ondas en un abierto A Rn+1
y C A, u = utt , tendremos que para la funcion
n
!
1 2
X
2
(11.11) e(t, x) = ut + uxi ,
2 i=1
n
X n
X
et = uxi uxi t + ut utt = (ut uxi )xi ,
i=1 i=1
por lo que el campo tangente

n
X
(11.12) D=e ut uxi
t i=1 xi
tiene divergencia nula y se tiene por (11.10) el siguiente resultado.
Lema 11.8 Si u es solucion de la ecuacion de ondas en C,

Z
0= D n in .
C
Definicion. Consideremos para cada punto p = (t0 , a) Rn+1 , con

t0 > 0, la parte inferior y positiva de la hipersuperficie conica (llamada
hipersuperficie caracterstica) y el cono relleno de vertice p
Sp = {(t, x) [0, t0 ] Rn : (x1 a1 )2 + + (xn an )2 = (t t0 )2 },

Cp = {(t, x) [0, t0 ] Rn : (x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 },
Figura 11.6. Cono Caracterstico

Para cada T t0 , la seccion del cono solido
Cp {t = T } = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t0 T )2 }
se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a, t0 T ], centrada en a y de

radio t0 T . Por ultimo denotaremos con
C = Cp {t T },
el tronco de cono solido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Figura 11.7. Tronco del cono entre 0 y T .
Su frontera C esta formado por tres hipersuperficies, la parte de

arriba del tronco de cono S1 que se identifica con la bola B[a, t0 T ],
en la que n = t ; la de abajo S2 que se identifica con B[a, t0 ], en
la que n = t ; y la superficie conica, llamemosla S, en la que
n
X
n = nt + ni ,
t i=1 xi
Pn
es unitario, es decir n2t + i=1 n2i = 1, y proporcional al gradiente de la
funcion que define el cono, por tanto a
X
(t0 t)t + (xi ai )xi ,
(xi ai )2 = (t t0 )2 , tendremos que

P
y como en los puntos del cono
t0 t X xi ai
n = pP t + pP xi
(xi ai )2 + (t t0 )2 (xi ai )2 + (t t0 )2
X xi ai
1
= t + x .
2 kx ak i
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al se-

miespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante (si v es solucion, u(t, x) = v(t, x) tambien, pues uxx = vxx y

utt = vtt , (observese sin embargo que la ecuacion del calor no lo cumple
pues ut = vt ), por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce
al que vamos a hacer. En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.9

Sea p = (t0 , a) Rn+1 , con t0 > 0 y sea A un abierto de Rn+1 que
contenga a Cp . Si u C 2 (A) es solucion de la ecuacion de ondas en Cp ,
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z Z
0 e(T, x) dx e(0, x) dx.
B[a,t0 T ] B[a,t0 ]
Demostracion. Para el campo

n
X
D=e ut uxi
t i=1 xi
y por ser u solucion de la ecuacion de ondas en C, se tiene por (11.8)

Z Z Z
0= D n in + (D t )|t=T in + D (t )|t=0 in
ZS Z S1 ZS2
= D n in + e(T, x) dx e(0, x) dx,
S B[a,t0 T ] B[a,t0 ]

y el resultado se sigue porque en S, nt = 1/ 2 > 0 y n2t =
P 2
ni = 1/2,
por lo tanto
n n
X 1 1 X
D n = e nt ut uxi ni = e 2ut uxi ni nt
i=1
2 2 i=1
n n
1 X 2 X
= (uxi + u2t )n2t 2nt ut uxi ni
2 i=1 i=1
n
1 X 2
= uxi nt ni ut 0.
2 i=1
11.3.4. Unicidad de solucion.

Teorema 11.10 Sea p = (t0 , x0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea A Rn+1 un
abierto que contiene al cono solido Cp . Si u C 2 (A) es solucion de la
ecuacion de ondas en Cp , tal que en la base inferior de Cp ,
u(0, x) = ut (0, x) = 0, para x B[x0 , t0 ],
entonces u = 0 en Cp .
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hipotesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a, t0 ], por tanto para todo
0 T t0
Z n
X
0 u2xi + u2t dx1 dxn 0,
B[a,t0 T ] |t=T
i=1
por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto

de Cp . Esto implica que u es constante en Cp y como en su base se anula,
u = 0 en Cp .
Corolario 11.11 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuacion de ondas, en

las condiciones anteriores, tales que
u1 (0, x) = u2 (0, x), u1t (0, x) = u2t (0, x), para x B[x0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Cp .
Teorema de Unicidad 11.12 Si u1 , u2 C 2 (A), para A Rn+1 , abierto

que contiene a [0, ) Rn y son soluciones de la ecuacion de ondas
satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(0, x) = f (x), ut (0, x) = g(x), para x Rn ,
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la solucion u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
Definicion. Sea [0, ) Rn A Rn+1 con A abierto. Llamamos
energa en el instante t 0, de u C 2 (A), solucion de u = utt , a
Z Z n
1 X
E(t) = e(t, x) dx = u2xi (t, x) + u2t (t, x) dx.
Rn 2 Rn i=1
Teorema de la Conservacion de la Energa 11.13 Si u es una solucion

de la ecuacion de ondas, de clase 2 en un abierto A Rn+1 que contiene
a [0, ) Rn , que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(0, x) = ut (0, x) =
0, entonces la energa es constante E(t) = E(0).
Demostracion. En primer lugar u = 0, y por tanto e = 0 y D = 0,

en el abierto
V = {(t, x) Rn+1 : kxk > r0 + t},
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se
anulan en la base de Cp , para cada p = (t0 , x0 ) V , ya que para cada
x B[x0 , t0 ],
(
u(0, x) = 0,
r0 < kx0 k t0 kxk + kx0 xk t0 kxk
ut (0, x) = 0.
Figura 11.8.
Ahora basta seguir la demostracion de la desigualdad del dominio de

dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] [0, T ],
en vez de un cono pues en este caso la superficie del cilindro S V ,

y en ella D = 0, por tanto como e(t, x) = 0 en V , en particular para
0 t T y kxk > R + T , tendremos que
Z Z Z
0 = (D n ) in + e(T, x) dx e(0, x) dx
S B[0,R+T ] B[0,R+T ]
Z Z
= e(T, x) dx e(0, x) dx
B[0,R+T ] B[0,R+T ]
Z Z
= e(T, x) dx e(0, x) dx = 2(E(T ) E(0)).
Rn Rn
11.3.5. Ecuacion de ondas en regiones con frontera.

Vamos a estudiar ahora la ecuacion de ondas ndimensional, u = 0,
en regiones con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidi-
mensional hemos estudiado en la forma de la cuerda fija en los extremos
de un segmento y de la membrana fija en una circunferencia. Vamos
a considerar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de
Stokes, (14.11), pag. 1034 es valido, y vamos a buscar soluciones satis-
faciendo una de las dos condiciones frontera
u(t, x) = 0, para x U y t 0,
o
n u(t, x) = 0, para x U y t 0,
para n el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a R U .

Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados (para
la primera condicion), de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservacion de la Energa 11.14 Si u es de clase 2 en

un abierto de Rn+1 que contiene a [0, ) U y es solucion de u = utt ,
satisfaciendo una de las dos condiciones frontera, entonces
Z Z
e(T, x) dx = e(0, x) dx,
U U
para cada T 0.
Demostracion. Consideremos el cilindro relleno
C = {(t, x) : t [0, T ], x U },
en cuyo caso
Z Z Z
0= (D n ) in + e(T, x) dx e(0, x) dx,
S U U
para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de

las condiciones frontera se tiene que en S
n
X
D n = ut uxi ni = ut n u = 0.
i=1
11.4. El metodo del descenso. 945
Si ademas la solucion u del resultado anterior, satisface las condi-

ciones iniciales
u(0, x) = f (x), ut (0, x) = g(x), para x U ,
tendremos que la energa en cualquier instante t = T vale
Z Z X n
1 1
e(T, x) dx = fx2i + g 2 dx,
2 U 2 U i=1
de donde se deduce facilmente el Teorema de Unicidad de solucion del

problema inicialfrontera (hagalo el lector como ejercicio).
11.4. El metodo del descenso.
11.4.1. La Formula de Kirchhoff.

En esta leccion vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 utt = 0 u = 0,
que aparece en la teora de ondas sonoras de pequena amplitud, sa-
tisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.13) u(0, x) = (x) C 3 (R3 ), ut (0, x) = (x) C 2 (R3 ),
la cual ya hemos demostrado (ver la pag. 941), que de existir es unica.
El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y
es valido en general para la ecuacion de ondas ndimensional. Se deja la
demostracion como ejercicio.
Lema (Regla de Stokes) 11.15 Si u es de clase 3 y satisface

u = utt , u(0, x) = 0, ut (0, x) = f (x),
entonces v = ut es de clase 2 y satisface
v = vtt , v(0, x) = f (x), vt (0, x) = 0.
Del lema anterior se sigue que si denotamos con u = uf la solucion

de
(11.14) u = utt , u(0, x) = 0, ut (0, x) = f (x),
entonces u = u + ut es la solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo

las condiciones originales (11.13)
u = utt , u(0, x) = (x), ut (0, x) = (x).
Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora consiste en

hallar la solucion de (11.14).
Para el siguiente resultado denotaremos con
= dx1 dx2 dx3 ,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal

3
P t), centradas en un punto p R y de radio
exterior a las esferas S(p,
arbitrario t. Con H = xi xi el campo de las homotecias que en la
esfera unidad es unitario y exterior. En estos terminos se tiene que para
la composicion de traslacion y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la
esfera unidad S(0, 1) en la esfera de radio t, S(p, t),
) )
F (dxi ) = tdxi F = t3 ,

F H = t N F (iN ) = t2 iH .

Z Z

f= f iN .
t B(x,t) S(x,t)
Definicion. Dada una funcion f en R3 medible y acotada en los acota-

dos, un punto x R3 y un t > 0, consideramos el valor medio de f en la
esfera S(x, t) = F [S(0, 1)], de centro x y radio t, que denotaremos con
Z Z
f 1 1
M (t, x) = f d = f iN
4t2 S(x,t) 4t2 S(x,t)
Z Z
1 1
(11.15) = 2
f iN = F [f iN ]
4t F [S(0,1)] 4t2 S(0,1)
Z Z
1
= f (x + ty)iH = f (x + ty) d,
4 S(0,1) S
donde es la medida de area de la esfera, para la que [S(x,Pt)] = 4t2 ;

y recorre los puntos de la esfera unidad S = S(0, 1) = { yi2 = 1},
F (y) = x + ty y es la probabilidad que define la medida de area en la
esfera unidad S.
Observemos que la ultima expresion nos permite extender la defini-
cion para todo t R siendo M f (0, x) = f (x) y si f es continua en x,
entonces M f lo es en (0, x), pues
Z
f f
|M (t, z) M (0, x)| |f (z + ty) f (x)| d 0,
S
cuando (t, z) (0, x). Ademas, fijado x la funcion es par en t, M f (t, x) =

M f (t, x) por ser invariante en la esfera unidad por la aplicacion
G(y) = y, de paso al opuesto. Por ultimo, por ser la esfera S(0, 1)
compacta se sigue de (10.17), que si f es de clase k, tambienP lo es M f
y las derivadas entran en la integral y para Df = grad f = fxi i y
t>0
Z X
f 1
Mt (t, x) = fxi (x + ty)yi iH
4 S
Z
1
= (Df N ) iN
4t2 S(x,t)
Z
1
(11.16) = f , (por 11.10)
4t2 B(x,t)
para t < 0 la expresion cambia de signo y la bola a considerar es B(x, |t|),
pues por ser M f par en t
M f (t, x) = M f (t, x) Mtf (t, x) = Mtf (t, x),
por tanto Mtf (0, x) = 0. Ademas por lo anterior y el ejercicio (11.4.1),

para t > 0
Z Z
f 1 1
Mtt (t, x) = f + f iN = Mttf (t, x).
2t3 B(x,t) 4t2 S(x,t)
Formula de Kirchhoff 11.16 Si f C k (R3 ), con k 2, entonces

Z
f
u(t, x) = tM (t, x) = t f (x + ty) d,
S(0,1)
es de clase k en R R3 y es la solucion de la ecuacion de ondas satis-

faciendo u(0, x) = 0 y ut (0, x) = f (x).
Demostracion. Por lo anterior y (11.15), u C k , u(0, x) = 0 y

derivando u = tM f , que es impar en t, ut = M f + tMtf (que es par en t
por ser suma de funciones pares, ya que t y Mtf son impares, de donde
ut (t, x) = ut (t, x)) y en t = 0, ut (0, x) = M f (0, x) = f (x), por lo tanto
u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tambien satisface
la ecuacion de ondas. Para t > 0, tenemos aplicando (11.16), que
Z Z
1
ut (t, x) = M +f
tMtf = f (x + ty) d + f = ut (t, x)
S 4t B(x,t)
utt (t, x) = 2Mtf + tMttf

Z Z Z
2 t 1
= f f + f iN
4t2 B(x,t) 2t3 B(x,t) 4t S(x,t)
Z Z
1 t
= f iN = f (x + ty) iH
4t S(x,t) 4 S(0,1)
Z
= t f (x + ty) d = u(t, x), (derivando u).
S
para t < 0 se sigue por ser u impar en t, u(t, x) = u(t, x), por tanto
u(t, x) = u(t, x) y como utt (t, x) = utt (t, x) el resultado se
sigue,
utt (t, x) = utt (t, x) = u(t, x) = u(t, x).
En definitiva se sigue que la solucion de la ecuacion de ondas tridi-

mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = (x) C k+1 (R3 ), ut (0, x) = (x) C k (R3 ),
existe, es unica, es de clase k y viene dada por la expresion
u(t, x) = tM + t (tM ) = tM + M + tMt

Z Z
(11.17) = t (x + ty) d + (x + ty) d+
S S
Z X
+t xi (x + ty)yi d,
S
veamos de otra forma este ultimo termino,

Z Z
1 1
tMt (t, x) = = F ( )
4t B[x,t] 4t B[0,1]
t2
Z
= ()(x + ty)
4 B[0,1]
t2
Z
= (u)(0, x + ty) dm
4 B[0,1]
t2
Z
= utt (0, x + ty) dm
4 B[0,1]
para m la medida de Lebesgue. Por tanto la solucion es, para B y S bola

y esfera unidad respectivamente, la probabilidad de area de la esfera
unidad y la probabilidad de volumen de la bola unidad
Z Z
u(t, x) = u(0, x + ty) d + t ut (0, x + ty) d+
S S
(11.18)
t2
Z
+ utt (0, x + ty) d,
3 B
Ahora si u es armonica en el espacio, entonces es solucion de la ecua-
cion de ondas y no depende del tiempo y como consecuencia inmediata
de (11.18), se tiene el teorema del valor medio (ver (10.58))
Z
u(x) = u(x + ty) d, t R.
S
11.4.2. El metodo del descenso.

Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuacion de ondas bidimensional
ux1 x1 + ux2 x2 utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = (x), ut (0, x) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.16 la funcion f depende solo de las dos primeras variables, entonces

la solucion tridimensional correspondiente
Z
t
u(t, x) = tM f (t, x) = f (x + ty) iH = u(t, x),
4 S(0,1)
para x = (a, b, 0) la proyeccion de x = (a, b, c) en el plano de las dos

primeras variables, y por tanto es una funcion del plano. Ahora bien
sobre la esfera S(0, 1), y32 = 1y12 y22 , por tanto y3 dy3 = y1 dy1 y2 dy2
y tenemos que (para y3 > 0))
iH = iH (dy1 dy2 dy3 )

= y1 dy2 dy3 y2 dy1 dy3 + y3 dy1 dy2
y3 iH = (y12 + y22 + y32 ) dy1 dy2
1 1
iH = dy1 dy2 = p dy1 dy2 ,
y3 1 y12 y22
por lo tanto la solucion de la ecuacion de ondas bidimensional satisfa-

ciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = 0, ut (0, x) = f (x),
es Z
t f (x + ty)
u(t, x) = p dy1 dy2 ,
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
y la solucion general satisfaciendo
u(0, x) = (x), ut (0, x) = (x),
es
Z
t (x + ty)
u(t, x) = p dy1 dy2 +
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
(11.19) Z !
t (x + ty)
+ p dy1 dy2 .
t 2 y12 +y22 1 1 y12 y22
Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la

solucion del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimen-
sional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(0, x) = (x), ut (0, x) = (x),
pues basta como en el caso anterior encontrar la solucion que satisface
u(0, x) = 0, ut (0, x) = f (x),
para f una funcion de variable real, que podemos considerar definida en

el espacio, por lo que la solucion tridimensional
Z
t
u(t, x) = f (x + ty) iH = u(t, x),
4 S(0,1)
para x = (a, 0, 0), la proyeccion de x = (a, b, c) al primer eje, es una

funcion en la recta que vale, para x R
Z
t f (x + ty1 )
u(t, x) = p dy1 dy2
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
Z 1 Z 1y12
t f (x + ty1 )
= p dy1 dy2
2 1 1y12 1 y12 y22
t 1 1 x+t
Z Z
= f (x + ty) dy = f (y) dy
2 1 2 xt
y esto porque haciendo el cambio x = r sen
Z r
dx
= .
r r x2
2
En definitiva tenemos que (ver la pag. 924)
1 x+t
Z Z x+t
1
u(t, x) = ()d + ()d
2 xt 2 t xt
(11.20)
1 x+t
Z
1
= ()d + [(x + t) + (x t)],
2 xt 2
es la solucion de la ecuacion de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(0, x) = (x), ut (0, x) = (x).

11.4.3. El principio de Huygens.

Por ultimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la solucion u de la ecuacion de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (t0 , x0 ), solo depende de
los valores de u y ut en los puntos (0, x), con x B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta leccion, que las formulas 11.19 y 11.20,
justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,
sin embargo para n = 3 ver (11.17), u(t0 , x0 ) solo depende de u y ut
en los puntos (0, x), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fenomeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimension par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, pag. 208, Garabedian, pag. 191197, Tijonov and
Samarski, pag.435), etc.
u(x,t3 )=0
u(x,t2 )=0
u(x,t1 )=0
x
x x K
K K
Figura 11.9.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio R3 una perturbacion local. Supongamos para ello que
y se anulan fuera de una pequena region compacta K. En tal caso
para cada punto x, como u(t, x) se calcula mediante ciertas integrales
de y en la esfera S(x, t), tendremos que u(t, x) = 0 en todo tiempo
t t1 , hasta el instante t1 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K,
instante en el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguri-
dad de nuevo se anula a partir del instante t3 en el que de nuevo S(x, t)
deja de cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el
conjunto de puntos x perturbados, es decir en los que u(t, x) no es nula,
se caracteriza por estar entre las dos superficies envolventes de la familia
de esferas centradas en los puntos de K y de radio t.
K t
K t
Figura 11.10. Frentes delantero y trasero

11.5. Ecuacion de Poisson Dalambertiana 953
La envolvente exterior se llama frente delantero y la interior frente

trasero y cuanto mas pequeno sea K, entorno de un punto p, mas
se aproximaran estos dos frentes a la esfera de centro p y radio t. En
particular, un oyente a distancia d de un instrumento musical, oye2 en
cada instante t + d exactamente lo que fue tocado en el instante t y
no la mezcla de sonidos tocados en otros instantes (es un alivio vivir
en un espacio tridimensional!). En cambio en los casos bidimensional y
unidimensional las cosas son distintas pues u(t, x) = 0 hasta el instante
t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de este instante B[x, t] siempre
corta a K y si las condiciones iniciales son no negativas en K, u(t, x) ya
nunca mas se anula para t t0 .
Ejercicio 11.4.2 Poner el operador de la ecuacion de ondas unidimensional

xx tt en las coordenadas u = (x t)/2, v = (x + t)/2 y demostrar que toda
solucion de la ecuacion zxx = ztt es de la forma z = (x t) + (x + t).
Ejercicio 11.4.3 Sea u = u(t, r) solucion de la ecuacion de ondas tridimensio-

nal tal que en la parte espacial solo depende de la distancia r = kx x0 k a un
punto x0 R3 . Demostrar que u es de la forma (t r)/r + (t + r)/r.
11.5. Ecuacion de Poisson Dalambertiana

Tratemos ahora el caso de la ecuacion de ondas tridimensional no
homogenea con condiciones iniciales
z (t, x) = (t, x), z(0, x) = f (x), zt (0, x) = g(x).
Tal solucion puede obtenerse como suma z = v + w, con v = ug + uft

solucion que ya conocemos de la ecuacion homogenea con las mismas
condiciones; y w el caso particular de la no homogenea, con las condi-
ciones iniciales nulas,
v (t, x) = 0, v(0, x) = f (x), vt (0, x) = g(x),

w (t, x) = (t, x), w(0, x) = 0, wt (0, x) = 0,
A su vez la segunda ecuacion se reduce al caso homogeneo va el

llamado principio de Duhamel, como veremos a continuacion, observando
2 suponiendo que la velocidad del sonido es 1.
que si para cada s R denotamos con us la solucion u , para (x) =

(s, x), es decir
us (t, x) = 0, us (0, x) = 0, ust (0, x) = (s, x),
entonces las funciones correspondientes v s (t, x) = us (t s, x) satisfacen
v s (t, x) = 0, v s (s, x) = 0, vts (s, x) = (s, x).
Lema 11.17 (Principio de Duhamel) Para cada s R, sea v s la solu-

cion de la ecuacion de ondas homogenea, con las condiciones
v s (t, x) = 0, v s (s, x) = 0, vts (s, x) = (s, x),
entonces la funcion,
Z t Z 0
w(t, x) = v s (t, x) ds = s
v (t, x) ds, para t < 0
0 t
es la solucion de la ecuacion de ondas no homogenea, con las condiciones
w (t, x) = (t, x), w(0, x) = wt (0, x) = 0.

Rr
Demostracion. Sea F (r, t) = 0 v s (t, x) ds, con x fijo, entonces
w(t, x) = F (t, t) y se tiene
Z r
Fr (r, t) = v r (t, x), Ft (r, t) = vts (t, x) ds,
0
Z t Z t
wt (t, x) = Fr (t, t) + Ft (t, t) = v t (t, x) + vts (t, x) ds = vts (t, x) ds
0 0
por tanto w(0, x) = wt (0, x) = 0 y derivando de nuevo

Z r
Frt (r, t) = vtr (t, x), Ftt (r, t) = s
vtt (t, x) ds,
0
Z t
wtt (t, x) = Ftr (t, t) + Ftt (t, t) = vtt (t, x) + s
vtt (t, x) ds
0
Z t Z t
s
= (t, x) + v (t, x) ds = (t, x) + v s (t, x) ds
0 0
= (t, x) + w(t, x).
11.5. Ecuacion de Poisson Dalambertiana 955
Proposicion 11.18 La solucion de la ecuacion de ondas, con las condi-

ciones iniciales
w (t, x) = (t, x), w(0, x) = wt (0, x) = 0,
vale
(tkzxk,z)
1
R

4 B[x,t] kzxk dm, si t > 0;
(11.21) w(t, x) = 0, si t = 0;
1
R (t+kzxk,z)

4 B[x,t] kzxk dm, si t < 0.
Demostracion. En los terminos de la leccion, se tiene por la formula

de Kirchhoff, (11.16), que us es de clase k si lo es y para (t, x) R4
Z
us (t, x) = t (s, x + ty) d,
y por tanto
S
Z
v s (t, x) = us (t s, x) = (t s) (s, x + (t s)y) d,
S
y por el Lema anterior tenemos que para la medida de area de la esfera

yt>0
Z t Z
w(t, x) = (t s) (s, x + (t s)y) d ds
0 S
Z t Z Z tZ
(t kryk, x + ry) 2
= r (t r, x + ry) d dr = r d dr
0 S 0 S 4kryk
(11.22)
(t kzk, x + z) (t kz xk, z)
Z Z
1 1
= dm = dz.
4 B[0,t] kzk 4 B[x,t] kz xk
pues para toda funcion g diferenciable e integrable en Rn ,

Z Z Z
g(x) dm = g(ry)rn1 d dr.
0 Sn1
En definitiva tenemos que la solucion de la ecuacion de ondas no

homogenea tridimensional con condiciones iniciales
z (t, x) = (t, x), z(0, x) = f (x), zt (0, x) = g(x),

vale, por (11.17) (para la medida de area de la esfera unidad y t > 0)

Z Z
t 1
z(t, x) = g(x + ty) d + f (x + ty) d
4 S 4 S
(t kz xk, z)
Z X Z
t 1
+ fxi (x + ty)yi d + dm.
4 S 4 B[x,t] kz xk
Definicion. Llamaremos potencial retardado definido por a
(t kz xk, z)
Z
(11.23) u(t, x) = dz,
R3 kz xk
el cual, para t > 0, coincide con 4w(t, x) (ver 11.22) si se anula para
t < 0. En consecuencia tenemos:
Corolario 11.19 (Ecuacion de Poisson Dalambertiana) Si (t, x) = 0

para t < k, entonces el potencial retardado (11.23), satisface la ecuacion
X
uxi xi (t, x) utt (t, x) = 4(t, x).
Demostracion. Consideremos (t, x) = (t + k, x), la cual se anula

para t < 0, por tanto el potencial correspondiente u = 4 w satisface la
ecuacion u = 4 , por tanto u = 4, pues u(t, x) = u(t + k, x).
t' t
Figura 11.11. Dominio de rho
Observemos que u(t, x) se calcula evaluando en los puntos (t

kz xk, z) = (t0 , z), de la superficie del cono (negativo) de vertice (t, x),
{(t0 , z) : kz xk = t t0 } (ver Fig. 11.11), que llamamos pasado causal
de (t, x) R4 . Diremos que una funcion C (R4 ) es de soporte
compacto en el pasado causal si todo punto (x, t) R4 tiene un
entorno abierto U y un a < t, tales que (t0 , z) = 0, para (t0 , z) en el
pasado causal de los puntos de U y t0 < a.
11.6. La Ecuacion de Schrodinger. 957
U
x
a t
Figura 11.12. Pasado Causal de un entorno
Corolario 11.20 El potencial retardado u de una funcion de clase in-

finito, de soporte compacto en el pasado causal, es una funcion de clase
infinito que verifica la ecuacion
X
uxi xi utt = 4.
Ademas, la formacion del potencial retardado conmuta con las derivadas

parciales.
11.6. La Ecuacion de Schrodinger.
La Ecuacion de Schrodinger es la ecuacion fundamental de la

mecanica cuantica norelativista. En el caso mas simple, para una partcu-
la sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
~2
(11.24) i~ = + V (x),
t 2m
donde x R3 , = (t, x) es la funcion de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular |(t, x)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, ~ es la constante de Planck y

V (x) es una funcion real que representa el potencial.
Una funcion de la forma
i
e ~ Et (x)
donde E es una constante, es solucion de 11.24 si y solo si es solucion

de la llamada Ecuacion de Schrodinger de estado estacionario
(ver la leccion 7.10.4, de la pag. 541),
~2

(11.25) + V = E,
2m
que describe los estados con energa constante E.

Si un atomo como el del hidrogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.25).
Vamos a estudiar
p si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de r = x2 + y 2 + z 2 , la distancia al origen de coordenadas
en que se localiza el nucleo del atomo. En tal caso tendramos que
(ver la pag. 785))
2
= 00 (r) + 0 (r),
r
y la ecuacion (11.25) se convierte en
2 2m
00 (r) + 0 (r) + 2 (E V ) = 0.
r ~
Ahora bien en el caso del hidrogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un proton con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trostatico es
q2
V = ,
r
por lo que la energa total de un electron en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el infinito (r = ), sera nula, por lo que la
energa de un electron ligado al nucleo es decir que no tiene energa
suficiente para irse al infinito, es negativa
E = 2 ,
11.6. La Ecuacion de Schrodinger. 959
y tenemos que nuestra ecuacion es de la forma
q2

2 2m
00 (r) + 0 (r) 2 2 = 0,
r ~ r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que

2r
x= 2m, (r) = ex/2 v(x),
~
tendremos que nuestra ecuacion se expresa en terminos de x

00 0 q 2 2m
xv + (2 x)v + (p 1)v = 0, para p = .
2~
Ahora bien la Ecuacion de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
(ver la pag. 268) y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es solucion de la ecuacion de Laguerre, v = y 0 es

solucion de la nuestra. Ahora bien para p = n N, tenemos los llamados
polinomios de Laguerre
n
X n!
Ln (x) = (1)m xm ,
m=0
(n m)!(m!)2
los cuales son solucion de la ecuacion de Laguerre y por tanto para cada
n, su derivada, vn = L0n , es solucion de nuestra ecuacion y como estas
funciones v = vn = L0n son polinomios, tendremos que
lm v(x) ex/2 = 0 lm (r) = 0,

x r
en cambio esta condicion no puede cumplirse en cualquier otro caso. De

aqu se sigue que los unicos valores de p para los que nuestra ecuacion
tiene solucion no trivial que se anule en el infinito, son los naturales n y
corresponden a valores

q 2 2m q 2 2m
p= =n n =
2~ 2n~
y llamando energa del electron en su nsimo estado a
q4 m
En = n2 =
2n2 ~2
y si el electron baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa sera
q4 m 1

1
E = .
2~2 k 2 n2
y dado que cuando un electron pierde energa emite luz de modo que la
perdida de energa es proporcional a su frecuencia, siendo esa constante
de proporcionalidad la constante de Planck, tendremos que
q4 m 1

c 1 E 1
E = ~ = ~ = = 2 ,
~c 2c~3 k 2 n
y tenemos una expresion de la longitud de onda del foton emitido (para

c la velocidad de la luz).
Fin del Tema 11

Tema 12
Ecuacion de ondas.
Electromagnetismo
12.1. Relatividad especial
12.1.1. Espacio Euclideo

Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensio-
nal. Recordemos en primer lugar la definicion de Espacio Eucldeo.
Definicion. Llamamos espacio afn a una terna formada por un con-
junto A, un Respacio vectorial V y una operacion
A V A, (p, v) p + v,
donde a p+v le llamaremos el trasladado de p por el vector v, verificando

las propiedades:
(1) p + v = p v = 0.
(2) (p + v) + u = p + (v + u).
(3) Dados p, q A existe v V (unico por las propiedades anteriores),
tal que p + v = q.
Llamamos dimension de A a la dimension de V.
961
962 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
Definicion. Llamamos referencia afn a {p0 , v1 , . . . , vn }, para p0 A

llamado origen y {v1 , . . . , vn } una base ordenada de V. Respecto de ella
todo punto p se expresa
n
X
p = p0 + v = p0 + x i vi .
i=1
y a xi las llamamos coordenadas respecto de la referencia, de p.

Una referencia {p0 , v1 , . . . , vn } establece una biyeccion
(xi ) : A Rn ,
a traves de la cual definimos una estructura topologica y diferenciable
en A, que no depende de la referencia elegida. Ademas para cada p A
tenemos un isomorfismo canonico
f (p + tv) f (p)
(12.1) V Tp (A), v Dpv , Dpv f = lm ,
t0 t
que lleva vi en xi .
Definicion. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metri-
ca g simetrica definida positiva en V. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorfismo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada Tp (A), de modo que las xi son ortonor-
males, y define una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar X
g= dxi dxi .
Nuestro primer impulso es definir el espacio fsico como un espacio

afn tridimensional A3 y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepcion de espacio, son curvas parametrizadas
: R A3 ,
y una trayectoria uniforme (t) = p0 +tv. Esto choca con un hecho expe-
rimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p0 . Esto
justifica que haya que buscar otra estructura para espacio.
12.1. Relatividad especial 963
12.1.2. Espacio de Minkowski

Como en cualquier caso tenemos tres coordenadas espaciales y una
temporal consideramos como primera aproximacion de nuestro espacio
tiempo, una variedad diferenciable X de dimension 4. Definimos tra-
yectoria de un movil no como una curva parametrizada sino como una
subvariedad unidimensional. Ahora tenemos que recoger la nocion de
movimiento uniforme, que es la linea recta. El espacio mas simple satis-
faciendo esto es el afn
X = (A4 , V4 , +).
Consideremos la trayectoria de un observador que se mueve unifor-

memente. La realidad de este observador se divide en dos partes bien
diferenciadas: por una parte hay espacio y por otra tiempo. Si conside-
ramos dos posiciones de esa trayectoria p, q, el observador las distingue
y una p es anterior a la otra q = p + v, es natural considerar el tiempo
transcurrido entreplos dos sucesos como el |v|, para lo cual necesito una
metrica g y |v| = g(v, v), por ello necesitamos una metrica en V. Ahora
bien en cada punto p de esa trayectoria se observa un espacio tridimen-
sional y Euclideo. El candidato obvio es el hiperplano ortogonal, al que
llamamos hiperplano de simultaneidad del observador en p. La metrica
natural sera una Euclidea en V4 , pero esta eleccion tiene un problema. No
distingue direcciones, todas son equivalentes y todas posibles, en parti-
cular trayectorias en un hiperplano de simultaneidad de otro observador,
el cual vera en un instante al primer observador con velocidad infinita o
estando en todos los puntos de la recta simultaneamente, cuando lo que
realmente se observa es que al cabo de un tiempo propio el otro observa-
dor esta en otro punto de nuestro espacio. Esto induce a considerar una
metrica en V4 con signatura (ver el pie de pagina 664) (+, , , ), es
decir que en una base ortonormal la metrica es

1 0 0 0
0 1 0 0
G = (gij ) =
0 0 1 0

0 0 0 1
con lo cual desaparece el problema anterior, pues podemos distinguir tres

tipos de trayectorias.
Definicion. Diremos que la trayectoria de un observador es de tipo tem-

poral, lumnica o espacial , si entre cada dos posiciones cualesquiera p y
q = p + v, g(v, v) es respectivamente > 0, = 0 o < 0. Ahora podemos afi-

nar nuestra definicion de observador pidiendo que sea de tipo temporal.
Observemos que el espacio de simultaneidad para un observador tiene
metrica tridimensional ij (la Euclidea cambiada de signo).
Definicion. Llamamos Espacio de Minkowski al espacio afn
(A4 , (V4 , g), +),
para g una metrica simetrica de signatura (+, , , ).

Definicion. Llamaremos referencia inercial a {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, con p0
A4 y las ei una base ortonormal, es decir en las que la metrica es
g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = ij .
Definicion. Llamaremos coordenadas inerciales o coordenadas en un
P inercial {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, a las funciones xi (p) =
sistema de referencia
pi para p = p0 + pi ei . A menudo denotaremos la primera coordenada
como el tiempo x0 = t.
Como V se identifica canonicamente con cada espacio tangente Tp (X ),
podemos pasar la metrica de V al espacio tangente, de modo que en
terminos de coordenadas inerciales se corresponden las ei y las xi , con
lo que en A4 tenemos una metrica que en esas coordenadas es
g = dt dt dx1 dx1 dx2 dx2 dx3 dx3 .
la cual es semiriemanniana (no es definida positiva, es no singular y

simetrica).
Parametricemos una trayectoria (es decir una recta) en las coorde-
nadas inerciales
(t) = (t, a1 + v1 t, a2 + v2 t, a3 + v3 t),
entonces en una unidad de tiempo, por ejemplo entre los instantes 0 y 1

p = (0)
pP= (0, a) y q = (1) = (1, a+v), recorre una distancia (aparente)
|v| = vi2 que es por tanto la velocidad numerica aparente y v la
velocidad aparente. Ahora si q = p + T , tenemos:
Definicion. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador
si g(T, T ) > 0 y como T = (1, v), es
X qX
0 < g(T, T ) = (1, v)G(1, v)t = 1 vi2 |v| = vi2 < 1,
12.2. DAlembertiano 965
y 1 es la velocidad maxima a la que un movil puede llegar. Decimos

que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T ) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 ano y como unidad de

longitud el anoluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un ano),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los ei ortonormales los cogemos verifi-
cando g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = c2 ij , entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayecto-
rias de los moviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simultaneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a veloci-
dades pequenas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.
12.2. DAlembertiano
12.2.1. Gradiente y divergencia

P Sea X el espacio de Minkowski y en una referencia inercial g = dt2
2
dxi su metrica, entonces existe un isomorfismo canonico entre campos
y unoformas, como en las variedades Riemannianas, dado por
: D , D (D) = iD g = g(D, ) = D .
Definicion. Llamamos gradiente de una funcion f , al campo D =

grad f , tal que (D) = df , el cual satisface que para todo campo E
grad f E = Ef
P
y en coordenadas inerciales si grad f = hi xi , entonces
h0 = grad f t = ft , hi = grad f xi = fxi

X
grad f = ft t fxi xi .
Consideremos ahora una orientacion en nuestra variedad, dada por

la base ortonormal {e0 , e1 , e2 , e3 } de una referencia inercial y considere-
mos la forma de volumen, es decir la 4forma 4 que a cualquier base
ortonormal positivamente orientada, por ejemplo
t , x1 , x2 , x3
le da el valor 1. Se sigue que es
4 = dt dx1 dx2 dx3 .
Definicion. Sea D D(X ), llamamos divergencia de D (ver la pag. 784)

a la funcion div D tal que
DL 4 = (div D)4 ,
cuya expresion en coordenadas es

X X
D= fi xi div D = (fi )xi .
12.2.2. DAlembertiano y codiferencial

Ahora recordemos (ver pag. 784) que en el espacio eucldeo ndimensional
tenamos que X
f = fxi xi = div(grad f ),
esto nos induce a dar la siguiente generalizacion.
Definicion. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
3
X
2f = div(grad f ) = ftt fxi xi ,
i=1
12.2. DAlembertiano 967
es decir el operador de ondas aplicado a f .

Definicion. Consideremos una pforma p en las coordenadas iner-
ciales (t = x0 , x1 , x2 , x3 )
X
= f dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
en cuyo caso su diferencial es la p + 1forma

X
d = df dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
(ver su definicion intrnseca en la pag. 169).

Ahora definimos su codiferencial como la p 1forma
X
= igrad f (dxi1 dxip ).
=(i1 <<ip )
(Esta definicion es valida en coordenadas inerciales. Para la definicion

en general ver salvo un signo la pag. 1051). Para funciones, que son
0formas, definimos f = 0.
Debemos observar que grad f (xi ) = i fxi , donde i es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es i = 1 y si es la de Minkowski,
entonces
P 0 = 1 y el resto i = 1. En general se tiene que grad f =
i fxi xi y el resultado siguiente.
Proposicion 12.2 Se tiene que 2 = 0.

Demostracion. Sea = f dx = f dxi1 dxip , entonces
n
X
= igrad f (dx ) = j fxj ixj (dx )
j=1
n
X
2 = j r fxj xr ixr ixj (dx ) = 0
r,j=1
pues ixr ixj (dx ) = ixj ixr (dx ).
Proposicion 12.3 Para cada funcion f se tiene que
2f = df + df.
Demostracion. Como f = 0 basta ver cuanto vale df ,

X X
df = (ft dt + fxi dxi ) = ftt fxi xi = 2f.
Esto nos induce a dar la siguiente definicion

Definicion. Para cada pforma definimos
2 = d + d.
Proposicion 12.4 En coordenadas inerciales

X X
2( f dx ) = (2f )dx .
Demostracion. Basta demostrarlo para f dx
2(f dx ) = d(f dx ) + d(f dx )

X X
= d( j fxj ixj (dx )) + ( fxi dxi dx )
j i
X X
= j fxj xi dxi ixj (dx ) + j fxi xj ixj (dxi dx )
j,i i,j
X
= i fxi xi dx = (2f )dx .
i
Consideremos la conexion de LeviCivitta (ver la pag. 189), asociada

a la semimetrica g, la cual coincide con la de R4 ,
X X
D ( fi xi ) = (Dfi )xi ,
y definimos la derivada covariante de 1formas
D = D(E) (D E),
y las derivadas covariantes de tensores T Tpq
D[T (Di , j )] = D T (Di , j )+

+ T (D D1 , . . . , Dp , j ) + + T (D1 , . . . , D Dp , j )+
+ T (Di , D 1 , . . . , q ) + + T (Di , 1 , . . . , D q ).
12.3. Campo electromagnetico 969
Definicion. Llamamos diferencial covariante de un tensor T Tp0 , al

0
tensor T Tp+1 , tal que
iD0 T = D0 T T (D0 , . . . , Dp ) = D0 T (D1 , . . . , Dp ).
Llamamos divergencia del tensor T Tp0 , al tensor
div T = C01 (T ) Tp1

0
.
Proposicion 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
P
Demostracion. En coordenadas inerciales = f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
(f dx )(D0 , . . . , Dp ) = D0 (f dx )(D1 , . . . , Dp ) = (D0 f )dx (D1 , . . . , Dp ),
por lo tanto
div f dx = C01 ((f dx )) = C01 (df dx ) = igrad f dx = (f dx ).
12.3. Campo electromagnetico
Consideremos un sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) en nuestro

espacio de Minkowski R4 , con metrica g = dt2 dx2i .
P
Consideremos lo que debe verificar la trayectoria de una partcula de
masa m y carga q, que parametrizada de la unica forma intrnseca, que es
con su tiempo propio, es decir con su parametro longitud de arco, tiene
vector tangente T , tal que g(T, T ) = 1. Si la partcula no esta afectada
por ninguna fuerza, seguira una trayectoria sin aceleracion, es decir con
T T = 0. Si por el contrario su movimiento esta afectado por una fuerza,
la ley de Newton dice que su aceleracion por su masa sera igual a la
fuerza, es decir considerando F la intensidad de fuerza, es decir la fuerza

por unidad de carga, sera
m T T = q F ,
por lo que en cada punto p de la trayectoria q Fp = m(T T )p . Ahora bien

depende Fp , solo del punto p?. Si as fuera como 0 = T (T T ) = 2T T T ,
es decir (T T )p es ortogonal a Tp , tendramos que Fp sera ortogonal
a Tp y esto para cualquier trayectoria posible dentro del cono, lo cual
dara que Fp = 0. De esto se sigue que Fp depende de p y de Tp , por lo
que la formula sera
m T T = q F (T ),
siendo F (T ) T = 0, lo que nos permitira definir F(T1 , T2 ) = F (T1 ) T2 ,
verificando F(T, T ) = 0. Esto sugiere la siguiente definicion.
Definicion. Llamaremos campo Electromagnetico a una 2forma F
2 (X ) o (por abuso de lenguaje) a su endomorfismo asociado F : D D,
tales que
F(D, E) = F (D) E = D E.
Definicion. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico F a
m T T = q F (T ),
para T el vector tangente a su trayectoria.

En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) tendremos que
la expresion del campo electromagnetico es
X
F= ei dxi dt + b1 dx2 dx3 + b2 dx3 dx1 + b3 dx1 dx2 .
Definicion. Dado un campo electromagnetico F y un sistema de coor-

denadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
X X
E= ei xi , B= bi xi ,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el tensor intrnseco F.
Observemos que el campo electrico E es F (t ), pues
F (t ) t = 0 = E t , F (t ) xi = ei = E xi ,
por lo tanto es la fuerza sobre la unidad de carga en reposo (el reposo

esta representado por la trayectoria t ), ya que
m t t = q E.
por otra parte

iB (dx1 dx2 dx3 ) = 2|t=cte ,
y la matriz de F es

0 e1 e2 e3
e1
0 b3 b2
,
e2 b3 0 b1
e3 b2 b1 0
pues por ejemplo la segunda columna se obtiene de
F (x1 ) = at + bx1 + cx2 + dx3 ,

a = F (x1 ) t = e1 , b = F (x1 ) x1 = 0,
c = F (x1 ) x2 = b3 , d = F (x1 ) x3 = b2 .
Observemos que
P
0 e1 e2 e3 0 fi ei
e1
0 b3 b2 f1 = b3 f2 b2 f3 ,

e2 b3 0 b1 f2 b3 f1 + b1 f3
e3 b2 b1 0 f3 b2 f1 b1 f2
P
y por tanto para D = fi xi espacial
F (D) =< D, E > t + D B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < D, D0 >=

g(D, D0 ).
12.3.1. Vector impulso

Definicion. Recordemos que en el espacio Eucldeo A3P , la velocidad
escalar de una partcula con vector velocidad ~v = (vi ) = vi xi es
qX
v = |~v | = vi2 ,
y si su masa es m, llamamos cantidad de movimiento o vector de impulso

a
p~ = m~v ,
en cuyos terminos la Ley del movimiento de Newton se expresa
d~
p
= m ~a = Fuerza.
dt
Definicion. Volviendo a nuestro espacio de Minkowski, sea T el vector
tangente unitario de la trayectoria de una partcula de masa m. Llama-
remos vector de impulso de la partcula a
I = m T,
para el cual g(I, I) = m2 .
Expresion en coordenadas del vector impulso
Escribamos I en nuestras coordenadas inerciales (t, xi )
I = m0 t + m0 v1 x1 + m0 v2 x2 + m0 v3 x3 = m0 t + p~,
P
entonces la velocidad aparente es ~v = vi xi y p~ = m0 ~v el impul-
so aparente y m0 es la masa aparente, siendo su relacion con la masa
verdadera m,
X p
m2 = g(I, I) = m20 m20 vi2 = m20 (1 v 2 ) m = m0 1 v 2 ,
por lo que si la velocidad v = 0, m = m0 y si la velocidad tiende a la de

la luz, v 1, su masa aparente m0 .
Ahora bien la Ley de Lorentz dice
m T T = q F (T ) T I = q F (T )
y si consideramos el multiplo de T , D = t + ~v que es el campo tangente
a la curva que para la funcion t en la curva es D = t , pues Dt = 1,
tendremos que D I = q F (D) lo cual equivale a que para p~ = m0~v =
P
pi xi
X
(Dm0 ) t + D(pi ) xi = q(E + (~v E) t + ~v B),
y sus componentes temporal y espacial respectivamente son

dm0 d~
p
= q~v E, = q(E + ~v B),
dt dt
por lo que el campo magnetico afecta si hay velocidad.
12.3.2. Forma de carga

Definicion. Llamamos forma de carga a una tresforma Q. En coorde-
nadas
Q = dx1 dx2 dx3 + 2 dt,
y llamamos a
= Q(x1 , x2 , x3 ),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una region del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t0 ,
Z Z Z Z
Q= dx1 dx2 dx3 + 2 dt = dx1 dx2 dx3 ,

pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de esta
tresforma, Q(D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas de
las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado definido por las
aristas D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector
tangente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que
es hemisimetrica.
La Ley de conservacion de la carga se expresa con la ecuacion
d Q = 0,
pues si consideramos que la carga esta en una region acotada t en

cada instante t [t0 , t1 ] y consideramos un cilindro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a t , tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que esta la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S0 = S {tR = t0 } y S1 = S {t = t1 } y el lateral SL , entonces como por
una parte SL Q = 0 y por otra el vector normal unitario exterior a
en S0 es t y en S1 es t , siendo it 4 = dx1 dx2 dx3 , tendremos
que
Z Z Z Z
0= dQ = Q= Q+ Q
S S0 S1
Z Z
= dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 .
S0 S1
Como estamos en un espacio 4dimensional, podemos identificar cam-

pos con 3formas mediante la contraccion interior de la 4forma de vo-
lumen.
Definicion. Llamamos vector de cargacorriente definido por Q, al cam-
po J, tal que
iJ 4 = Q,
el cual se expresa en coordenadas
3
X
J = t + ji xi = t + ~j,
i=1
y al vector espacial ~j lo llamaremos vector de corriente.

Consideremos la identificacion canonica : D(X ) (X ) entre cam-
pos y 1formas dada por la metrica g
(D) = iD g = D , D (E) = g(D, E) = D E,
en estos terminos se tiene por ejemplo que en coordenadas

X
J = dt ji dxi ,
lo cual implica (la igualdad que utilizaremos a continuacion)

X X
(J ) = igrad dt igrad ji dxi = t + (ji )xi = div J.
Proposicion 12.6 dQ = 0 div J = 0 (J ) = 0.

Demostracion. Se sigue del anterior parrafo y de que
dQ = d(iJ 4 ) = J L 4 = (div J)4 .
12.3.3. Ecuaciones de Maxwell

Recordemos que en R3 el campo electrostatico E verificaba las dos
ecuaciones:
(1) E = grad u E = du dE = 0,
(2) div E = 4 E = 4.
Ahora en nuestro espacio 4dimensional de Minkowski consideramos

el campo electromagnetico F y la 3forma de carga Q, los cuales estan
ligados por las llamadas ecuaciones de Maxwell que en terminos del
vector de cargacorriente J (que es equivalente a Q) o equivalentemente
J , son
(1) dF = 0, (2) F = 4J .
Observemos que la ley de conservacion de la carga es consecuencia

de la segunda (por (12.6), pues
4J = 2 F = 0.
Por otra parte de la primera y el Lema De Poincare se sigue que local-

mente F = d y como a esta podemos sumarle cualquier 1forma
exacta df , pues d2 f = 0, podemos considerar la 1forma = + df , tal
que = 0, sin mas que considerar f solucion de la ecuacion de ondas1 ,
pues para h =
0 = = + df = h + 2f 2f = h.
En definitiva podemos reescribir las dos ecuaciones de Maxwell
(1) = 0, F = d,
(2) 4J = F = d = d + d = 2,
P
y si escribimos = 0 dt + i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
X
4J = 20 dt + 2i dxi
y como J = dt
P
ji dxi , si resolvemos las cuatro ecuaciones de ondas
20 = 4, 2i = 4ji ,
P
y para = 0 dt + i dxi , se tiene que = 0, tendremos resuelto el
problema de dar F conocida Q, pues es F = d.
Tal solucion existe por (11.20), pag. 957 si las componentes de J son
de clase infinito y de soporte compacto en el pasado causal, en particular
1 La existencia de esta solucion, que podemos obviar pues no la necesitamos como
veremos a continuacion, pasara por un Teorema tipo MalgrangeEhrenpreis.

si se anulan en t < k, para algun k y en este caso ademas es unica por

(11.11) y es, sobreentendiendo la notacion vectorial,
Z J
(tkxyk,y)
(t,x) = dy.
kx yk
la cual, como vimos en la referencia anterior, se puede derivar bajo el
signo integral, por lo que entra en el integrando y = 0 pues J = 0.
Definicion.PA la llamamos potencial electromagnetico, a 0 potencial

escalar y a i dxi el potencial vector (aunque es una 1forma).
Caso particular: Electrostatica. La electrostatica la tenemos co-
mo el caso particular en el que la fuerza en coordenadas es F = dt du,
con u = u(xi ) una funcion espacial. En tal caso como
X
F= ei dxi dt + b1 dx2 dx3 + b2 dx3 dx1 + b3 dx1 dx2 ,
tendremos que B = 0 (el campo magnetico es nulo) y

X X X
du = ei dxi E = ei xi = uxi xi = gradespacial u,
X X
(eixi )dt = igrad ei (dxi dt) )
~j = 0,

J = t ,
= F = 4J
X
div E = 4.
= 4(dt ji dxi )

Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el cam-

po electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, xi ) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuacio-
nes se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7

div B = 0
dF = 0
rot E = B
t
div E = 4
F = 4J
rot B = E + 4~j
t
Demostracion. En primer lugar si consideramos 3 = dx1 dx2

dx3 , entonces como B depende de t, tendremos que
B L 3 = db1 dx2 dx3 + dx1 db2 dx3 + dx1 dx2 db3
X
=( bixi )3 + (iBt 3 ) dt,
P P
donde Bt = bit xi y para E = ei dxi , tendremos que dE dt =
(irot E 3 ) dt (pues aunque las ei dependen de t las componentes corres-
pondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver ademas
la definicion de rotacional en la pag. 183). Por lo tanto, como se tiene
que F = E dt + iB 3 tendremos que
dF = dE dt + d(iB 3 ) = (irot E 3 ) dt + B L 3
= (irot E 3 ) dt + (div B)3 + (iBt 3 ) dt.
y para la segunda
X
(F) = igrad ei dxi dt + igrad b1 dx2 dx3 +
+ igrad b2 dx3 dx1 + igrad b3 dx1 dx2
X X
= ( eixi )dt eit dxi b1x2 dx3 + b1x3 dx2
b2x3 dx1 + b2x1 dx3 b3x1 dx2 + b3x2 dx1
X
= 4dt + 4ji dxi ,
y el resultado se sigue igualando componentes.
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de induccion de Faraday;
B
rot E = ,
t
la tercera es la ley de Gauss
div E = 4,
y la cuarta que es la que descubrio Maxwell
E
rot B = + 4~j.
t
Antes de Maxwell se especulaba si sera rot B = 4~j, pero esto implicaba

que las cargas no se mueven, pues un rotacional tiene siempre divergencia
nula, por lo que eso implicaba que la div ~j = 0 y por tanto por la ley de
la conservacion de la carga div J = 0, tendramos que
0 = div J = div(t + ~j) = div(t ) = t ,
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
12.4. Ecuacion de ondas

Consideremos en nuestro espacio de Minkowski
X
(R4 , g = dt2 dx2i ),
la ecuacion de ondas
2u = 0.
Nuestro objetivo es analizar la solucion u satisfaciendo unas condiciones

iniciales, en t = t0 , de u y su velocidad ut .
Fijemos un punto del espacio p y un sistema de referencia que lo tenga
como origen. Si encendemos una bombilla y la apagamos, las partcula
de luz emitida al cabo de un tiempo t0 forman una esfera, corte del cono
de luz de vertice p con el hiperplano t = t0 . Ahora consideremos otra
superficie: para cada r > 0 consideremos el hiperboloide de dos hojas
X
Y = {h = r2 }, h = t2 x2i ,
el cual tiene la siguiente propiedad, para cada q = (qi ) Y , el vector

unitario, normal
P (con la metrica g) a Y en q es Nq = q/r = (qi /r), pues
para D = fi xi D(Y ),
q02 qi2
P
g(Nq , Nq ) = = 1,
r2
X
Dq h = 0 t(Dt) xi (Dxi ) = 0
1 X
g(Nq , Dq ) = (q0 f0 qi fi ) = 0.
r
12.4. Ecuacion de ondas 979
12.4.1. Energa de una onda

Definicion. Sea u una solucion de la ecuacion de ondas 2u = 0. Llama-
mos vector de energaimpulso de la solucion en un sistema de referencia
inercial (t, xi ) a
u2 + u2xi
P
X
I= t t (ut uxi )xi .
2
A la funcion e = (u2t +
P 2
uxi )/2, la llamamos funcion energa. (Ver
11.12, pag. 939).
Proposicion 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:

(i) div I = 0 (Es la ley de conservacion de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa fluye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
(iv) Si Dx es un vector orientado al futuro (i.e. g(Dx , t ) > 0) y
unitario, g(Dx , Dx ) = 1, entonces g(Dx , Ix ) 0 y se da la igualdad
g(Dx , Ix ) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
Demostracion. (i) Se deja al lector.

(ii)
(u2t + u2xi )2 X 2 2 (u2t u2xi )2

P P
g(I, I) = ut uxi = .
4 4
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia ei , cambiando e0 por
el vector correspondiente a Dx , se tiene que Dx = t y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Definicion. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
s
T2 = g, s = traz( ).
2
En un sistema de referencia (t, xi ), llamamos energa de a
e = T2 (t , t ),
y vector de energaimpulso al vector I tal que
I = it T2 .
Se demuestra que para = du, I() = I(u) y e() = e(u), ademas

se tienen las cuatro propiedades anteriores cambiando la primera por:
(i) Si d = 0 y = 0 entonces div T2 = 0, y esto implica que
div I = 0.

Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funcion u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar de u.

Solucion.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la solucion en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)

X
y(t, x) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que

X
f (x) = yx (x, 0) = bn n cos(n x),
n=1
y se sigue de la igualdad de Parseval que

Z L Z L
T 2 T
E(t) = E(0) = yx (x, 0)dx = f (x)2 dx
0 2 0 2

TL TL X 2 2 T 2 X 2 2
= < f, f >= b = b n .
4 4 n=1 n n 4L n=1 n
Ejercicio 11.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

Z L
1
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuacion de ondas da un valor estacionario a la accion.

Solucion.- Consideremos la accion
Z b
1 b L
Z Z
Ldt = (yt2 T yx2 ) dxdt,
a 2 a 0
definida por la Lagrangiana
1
z22 T z12 ,

F (x, t, y, z1 , z2 ) =
2
cuya Ecuacion de EulerLagrange asociada es

Fy Fz Fz = 0,
x 1 t 2
que es la ecuacion de ondas.
Ejercicio 11.3.1.- Sea f : [0, ] R de clase 2 tal que f (0) = f () = 0.

Entonces Z Z
f 02 (x) dx f 2 (x) dx,
0 0
dandose la igualdad sii f (x) = sen x.
Indicacion.- En primer lugar existe g diferenciable tal que f = gh, para h(x) =
sen(x), pues en (0, ) es g = f /h y esta se extiende con continuidad al 0, en el que
vale g(0) = f 0 (0). Sus derivadas tambien se extienden continuamente a los extremos,
pues para 0 se tiene por LHopital y ser f (0) = 0 (para es similar)
f (x) f 0 (x)
g(x) = lm = f 0 (0),
sen x cos x
f 0 (x) sen x f (x) cos x f 00 (x) sen x f (x) sen x f 00 (0)
g 0 (x) = 2
lm = ,
sen x 2 sen x cos x 2
por lo tanto f 0 = g 0 h + gh0 y
f 02 f 2 = g 02 h2 + g 2 h02 + 2gg 0 hh0 g 2 h2 = g 02 h2 + g 2 (h02 h2 ) + gg 0 2hh0
= g 02 h2 + g 2 h0 (2x) + gg 0 h(2x) = g 02 h2 + (g 2 h(2x))0 /2, pues
0
2hh = 2 sen(x) cos(x) = sen(2x) = h(2x),
h02 h2 = cos2 (x) sen2 (x) = cos(2x) = h0 (2x), por tanto
Z Z Z Z
(f 02 f 2 ) dx = g 02 h2 dx + (g 2 h(2x))0 /2 = g 02 h2 .
0 0 0 0
y esto es nulo sii g 02 sen2 = 0, es decir g0 = 0.
Ejercicio 11.3.2.- Demostrar que la ecuacion de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condicion frontera en el rectangulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

2
n2

2 m
mn = + 2 ,
a2 b
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene algun otro autovalor?.
Solucion.- Hagase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier funcion, de clase 2 en un abierto
que contenga al rectangulo, que satisfaga la condicion frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofuncion u, tendramos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que sea una de las mn .
Ejercicio 11.4.1.- Demostrar que

Z Z

f= f in .
t B(x,t) S(x,t)
Solucion.- Por una traslacion podemos considerar que x = 0, en cuyo caso

n = N = H/|H|. Consideremos su grupo uniparametrico
x
t (x) = x + t ,
kxk
entonces r (B[0, t]\{0}) = B[0, t + r]\B[0, r] y por tanto
R R
B[0,t+] f B[0,t] f
Z

f = lm
t B[0,t] 0
R R R
(B[0,t]\{0}) f B[0,t] f + B[0,] f
= lm
0
R
B[0,] f
Z
(f ) f
= lm + lm
0 B[0,t] 0
R
3 m[B(0, 1)] B[0,] f
Z
= N L (f ) + lm
B[0,t] 0 m[B(0, )]
Z Z
= iN d(f ) + diN (f ) = diN (f ),
B[0,t] B[0,t]
pues d(f ) = 0. Ahora bien como N no esta definida en 0, debemos quitar una
pequena esfera para aplicar Stockes
Z Z Z
diN (f ) = f iN f iN ,
B[0,t]\B[0,] S[0,t] S[0,]
y el resultado se sigue haciendo 0 .
Ejercicio 11.4.2.- Poner el operador de la ecuacion de ondas unidimensional
xx tt en las coordenadas u = x t, v = x + t y demostrar que toda solucion
de la ecuacion zxx = ztt es de la forma z = (x t) + (x + t).
Indicacion.- x = v + u y t = v u , por tanto
xx tt = (x t )(x + t ) = 4u v ,
por tanto la ecuacion es zuv = 0, de donde zu = f (u) y z = (u) + (v).
Ejercicio 11.4.3.- Sea u = u(t, r) solucion de la ecuacion de ondas tridimen-
sional tal que en la parte espacial solo depende de la distancia r = kx x0 k a
un punto x0 R3 . Demostrar que u es de la forma (t r)/r + (t + r)/r.
Indicacion.- Por la expresion del operador de LaPlace en coordenadas (r, i ),
tendremos que
2
utt = u = urr + ur ,
r
y multiplicando por r
(ru)tt = rutt = r urr + 2 ur = (r ur + u)r = (ru)rr ,
por tanto ru es solucion de la ecuacion de ondas unidimensional y el resultado se
sigue del ejercicio (11.4.2).

Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Differential Equations. Vol.I. Sprin-
gerVerlag, 1992.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
Analisis funcional, Ed. Mir, Moscu, 1975.
McGraw-Hill. 1977.
nal, 1983.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
1970.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,

en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Dinamica de Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empezo a estudiarse la considerada como
primera ecuacion en derivadas parciales estudiada de importancia: la
ecuacion de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funcion por su serie trigonometrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
x at 2x 2at
a1 sen cos + a2 sen cos + ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver
la ecuacion de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
cion general, aunque no argumentaba basandose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta solucion pareca tener un caracter
periodico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x + at) + (x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado

Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funcion significaba funcion analtica. Dos anos
despues, en 1748, Euler publico un artculo titulado
Sobre la oscilacion de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funcion, y por tanto de solucion, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cual-
quier funcion puede representarse por una serie trigonometrica

a X nx nx
0 + an sen + bn cos ,
2 n=1 L L
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la funcion,

por esta razon tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostra-
cion de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la fun-
cion.
En un artculo de 1828, el Aleman Peter Gustav Lejeune Diri-
chlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
sin tener todava una definicion clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 anos despues, en 1837, la siguiente
definicion de funcion:
Si una variable y esta relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla segun la cual
queda determinado un unico valor de y, entonces se dice que y es una funcion
de la variable independiente x.
Esta definicion de funcion se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de numeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de numero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confeccion del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del Tema 12

Tema 13
La Ecuacion del calor
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densi-

dad de masa , de longitud L y con una seccion transversal uniforme de
area A. Ademas la varilla es recta y esta en el eje x, con un extre-
mo en el origen y el otro en L. As mismo consideramos que A es tan
pequeno que los puntos de la varilla de cada seccion perpendicular a la
varilla, estan a la misma temperatura. Ademas supondremos que la va-
rilla esta termicamente aislada y por tanto el calor no sale de la varilla.
Por lo tanto la temperatura sera una funcion u(t, x), que depende de la
seccion, que representamos por x, y del tiempo t.
Pasemos a describir los principios fsicos por los que se rigen la tem-
peratura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con

temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direccion perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad
de area y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente
proporcional a la distancia que las separa.
987
988 Tema 13. La Ecuacion del calor
Es decir si denotamos con QAB el calor que fluye de A a B por unidad

de tiempo y unidad de area, tendremos que
TA TB
QAB = k ,
d
para k la conductividad termica, que es positiva pues el calor fluye de lo
caliente a lo fro.
Figura 13.1. Flujo de calor
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por uni-

dad de tiempo, a traves de una unidad de area de una seccion
x hacia la derecha de la varilla, es
(t, x) = k ux (t, x),
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera

un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(t, x) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(t, x)

= k grad T = k ux + uy + uz ,
x y z
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y

= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional 989
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
division del material en pequenas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c (u2 u1 ) dx,
R
para la densidad de masa.

Sean x (0, L) y > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempe-
ratura de la varilla cambio de u(t, x)
a u(t + t, x) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
Figura 13.2. Calor que entra en I
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x + ] es
Z x+
cA (u(t + t, x) u(t, x)) dx,
x
ahora bien este calor solo ha podido entrar en I por x hacia la

derecha y por x + hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
ktAux (t, x) + ktAux (t, x + ) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales
k t A (ux (t, x + ) ux (t, x)) + o(t) =

Z x+
= cA (u(t + t, x) u(t, x)) dx,
x
y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por

c(x)A y haciendo 0, tenemos la ecuacion de tipo parabolico
(13.1) Kuxx (t, x) = ut (t, x), Ecuacion del calor
donde K = k/c es la difusibidad del material .

13.2. Varilla finita
13.2.1. El principio del maximo.

Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendran una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rectangulo

R = [0, t0 ] [0, L] = C R C1 ,
donde C1 es el lado superior de R sin los extremos que une el vertice

(0, t0 ) con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
L
R (t0,L)
C C1
0 t0
Figura 13.3.
Principio del maximo 13.1 Sea u continua en R y solucion de la ecua-

cion del calor

Kuxx (t, x) = ut (t, x), para (t, x) (0, t0 ] (0, L) = R C1
por tanto con la existencia, en dicho recinto, de las derivadas presentes

en la ecuacion. Entonces si M1 M2 son constantes, se tiene que
M1 u(t, x) M2 en C M1 u(t, x) M2 en R.
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
13.2. Varilla finita 991
u. Daremos la correspondiente a M = M2 , para ello consideremos

primero una funcion continua v en R, con las mismas derivadas, pero
satisfaciendo

Kvxx > vt , para (t, x) R C1 ,
v(t, x) M, para (t, x) C,
y demostraremos que v(t, x) M , para (t, x) R.
Por ser R compacto y v continua existe p R en el que v alcanza
el maximo, entonces o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue,
o bien se tienen las siguientes posibilidades que son contradictorias
con la hipotesis

pR vt (p) = 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p),
p C1 vt (p) 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p).
En segundo lugar consideramos la funcion u del enunciado, un > 0
y la funcion en R
v(t, x) = u(t, x) + x2 ,
por tanto

Kvxx > vt , para (t, x) R C1 ,
v(t, x) M + L2 , para (t, x) C,
y se sigue de la demostracion anterior que en R
u(t, x) v(t, x) M + L2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 13.2 Dadas las funciones h(t) y g(t) en I = [0, t0 ]

(o en I = [0, )) y f (x) en [0, L], si existe u solucion continua en
R = I [0, L], del problema de valor inicialfrontera para la ecuacion
del calor
Kuxx (t, x) = ut (t, x),
(13.2) u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = h(t), u(t, L) = g(t),
es unica.
Demostracion. (Observemos que el que exista implica la continui-

dad de las tres funciones). Basta considerar la diferencia u de dos posi-
bles soluciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para
cualquier t0 y cualesquiera (t, x) [0, t0 ] [0, L], u(t, x) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 13.3 Si existe la solucion continua

u del problema de valor inicialfrontera para la ecuacion del calor 13.2,
depende continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui
es, para i = 1, 2, la solucion correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que
para un > 0 y un t0 > 0
max |f1 (x) f2 (x)| ,

0xL
max |h1 (t) h2 (t)| , max |g1 (t) g2 (t)| ,

0tt0 0tt0
entonces
|u1 (t, x) u2 (t, x)| , para (t, x) [0, t0 ] [0, L].
Demostracion. Hagala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuacion del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son validos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformacion temporal t = t, pues
esta transformacion la convierte en la ecuacion
Kuxx = ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuacion del calor. Como consecuen-

cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del maximo, en los que siempre hemos hablado
de la evolucion de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la

varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instan-
tes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (13.7), pag. 998). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conduccion del calor es un proceso irreversible.
13.2.2. Solucion en variables separadas.

Analicemos primero si existe alguna solucion de 13.1 de la forma
u(t, x) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (t, x) se debe satisfacer
Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),
y esto ocurre si existe una constante tal que

h00 (x) g 0 (t)
= = ,
h(x) Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h00 (x) + h(x) = 0, g 0 (t) + Kg(t) = 0,
siendo la solucion general de estas ecuaciones para = 2
h(x) = A cos(x) + B sen(x),

2
g(t) = C eK t ,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(t, x) = h(x)g(t) , cuando t ,
por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial
u(t, x) = Ax + B.
En definitiva vemos que las funciones de la forma
2
(13.3) u(t, x) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
y sus sumas finitas son soluciones de la ecuacion del calor.

13.2.3. Solucion con condiciones dadas.

Caso 1.- Condiciones en la frontera homogeneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(t, x), de 13.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(t, 0) = u(t, L) = 0 , u(0, x) = f (x).
Analicemos primero si existe alguna solucion de 13.1 de la forma
u(t, x) = g(t)h(x),
u(t, 0) = u(t, L) = 0 h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales

con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, multiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son multiplos

de 2
g(t) = eKn t .
Se sigue que para cada n 1,
2
un (t, x) = hn (x)gn (t) = eKn t sen(n x),
y cualquier combinacion finita de ellas son soluciones de
Kuxx = ut , u(t, 0) = u(t, L) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas

X
u(t, x) = bn hn (x)gn (t),
n=1
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la

otra condicion frontera

X
X
u(0, x) = bn hn (x)gn (0) = bn sen(n x) = f (x).
n=1 n=1
Como nuestra f esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]

de forma impar, f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
1 L 2 L
Z Z
nx nx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L L L L 0 L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

X X 2
(13.4) u(t, x) = bn hn (x)gn (t) = bn eKn t sen(n x).
n=1 n=1
Analicemos ahora si esta serie define realmente una funcion continua

en [0, ) [0, L], que sea solucion de la ecuacion del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
Teorema 13.5 Si f es integrable en [0, L] (en particular si es continua),

la serie

X 2
bn eKn t sen(n x),
n=1
converge puntualmente en (0, ) R, a una funcion
u C ((0, ) R),
(y uniformemente en [t0 , ) R, para todo t0 > 0), que satisface la

ecuacion del calor con las condiciones frontera
u(t, 0) = u(t, L) = 0, para 0 < t < .
Si ademas f : [0, L] R satisface f (0) = f (L) = 0, es continua, de

clase 1 salvo en una coleccion finita de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces la serie converge uniformemente, en [0, )R,
a una funcion u continua, que en t = 0 vale u(0, x) = f (x).
Demostracion. En primer lugar tenemos que los coeficientes de Fou-

rier bn estan uniformemente acotados
2 L
Z
|bn | c = |f (x)|dx < ,
L 0
y por tanto los terminos de la serie estan acotados en modulo por
2 2 2
|bn eKn t sen(n x)| c eKn t crn crn ,
para r < 1 y como los terminos de la derecha definen una serie que
converge uniformemente en [t0 , ) R, para cualquier t0 > 0, nuestra
serie tambien converge uniformemente en ese conjunto a una funcion
u, que es continua en [t0 , ) R, para todo t0 > 0 pues las sumas
parciales de nuestra serie son continuas. Por tanto u es continua en
todo [0, ) R y satisface la condicion frontera.
Del mismo modo las derivadas de los terminos de la serie

K2n t
b e sen( x) k1 n2 rn ,
t n n

K2n t

k2 nrn ,

x b n e sen(n x)
2

D bn eKn t sen(n x) k n21 +2 rn ,

estan acotados en modulo, para cada t0 > 0, por terminos de series

uniformemente convergentes1 en [t0 , ) R, por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente
ut , ux y D u en (0, ) R y por tanto u es de clase infinito, ademas
las derivadas entran en la serie y como los terminos un de la serie son
solucion de la ecuacion del calor, tambien u

X
(Kxx t )u = (Kxx t )un = 0.
n=1
Por ultimo falta ver que en las hipotesis de regularidad de f , u se

extiende con continuidad a t = 0 y u(0, x) = f (x), es decir
lm u(t, x) = f (x).
t0+
1 Es consecuencia de que
P m n
n n k < , para m N y |k| < 1 fijos (aplquese el
criterio del cociente o el de la raz).
Si consideramos las sumas parciales

N
X 2
sN (t, x) = bn eKn t sen(n x),
n=1
tendremos por el Teorema de Dirichlet que

N
X
sN (0, x) = bn sen(n x) f (x),
n=1
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N ,

tal que para m, n N se tiene
|sn (0, x) sm (0, x)| ,
pero v = sn sm es solucion de la ecuacion del calor y satisface la

condicion frontera v(t, 0) = v(t, L) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del maximo que
|sn (t, x) sm (t, x)| ,
para todo (t, x) [0, ) [0, L], por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, ) [0, L] y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 13.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1

salvo en una coleccion finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una solucion u de la
ecuacion del calor

u(0, x) = f (x), u(t, 0) = u(t, L) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie

X 2
u(t, x) = bn eKn t sen(n x),
n=1
en [0, )[0, L], para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar

de f , y siendo u continua en [0, ) [0, L] y de C ((0, ) (0, L)).
Nota 13.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada

es de C ((0, L) (0, )), aunque la condicion inicial f solo sea con-
tinua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la solucion en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una solucion u del problema hacia
el pasado
Kuxx = ut , en (t0 , 0] (0, L)
u(t, 0) = u(t, L) = 0 , para t0 t 0
u(0, x) = f (x), para 0 x L.
para f continua, tal que u sea continua en [t0 , 0] [0, L].
Figura 13.4. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la funcion continua en [0, L], g(x) = u(t0 , x)

y la funcion v(t, x) = u(t + t0 , x) que es continua en [0, t0 ] [0, L] y
solucion de
Kvxx = vt , en (t0 , 0] (0, L)
v(t, 0) = v(t, L) = 0 , para t0 t 0
v(0, x) = g(x), para 0 x L.
Tal solucion es unica por (13.2) y viene dada por (13.5), por

X 2
v(t, x) = bn eKn t sen(n x),
n=1
en [0, )[0, L], para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar

de g, pero entonces f (x) = u(0, x) = v(t0 , x) es de clase infinito y no
solo continua.
Nota 13.8 La solucion

X 2
u(t, x) = bn eKn t sen(n x),
n=1
para n = n/L y los coeficientes de Fourier

Z L
2
bn = f (x) sen(n x)dx,
L 0
de nuestro problema

u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = 0, u(t, L) = 0,
admite la forma integral

Z L !
2 X 2
u(t, x) = f () sen(n ) d eKn t sen(n x)
L n=1 0
Z L Z L
= f ()K(t, x, ) d = f () d(t,x) ,
0 0
para la medida real (t,x) en [0, L], para cada (t, x), con funcion de
densidad

2 X K2n t
K(t, x, ) = e sen(n ) sen(n x).
L n=1
Esta funcion se llama funcion de la fuente puntual instantanea, por

que es la funcion a la que da lugar una fuente puntual instantanea de ca-
lor en el punto . Para
R verlo consideremos que nuestra funcion inicial f es
tal que la medida f ()d = y es la de Dirac en un punto y [0, l], en-
tonces la temperatura de la barra a la que daRlugar esta temperatura ini-
cial en el instante t en el punto x es u(t, x) = K(t, x, ) dy = K(t, x, y).
Remitimos al lector interesado a la pag.115 del Weinberger, (ver

tambien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se
demuestra, utilizando esta representacion, que nuestra solucion sigue
siendolo para una clase mas amplia de funciones f de la que los teo-
remas de convergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada
y continua en x = x0 , entonces la solucion
Z L
u(t, x) = f ()K(t, x, ) d,
0
satisface
lm u(t, x) = f (x0 ),
(t,x)(0,x0 )
con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota

anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solucion es la
unica acotada y continua en los puntos (0, x), con x 6= xi .
Remitimos al lector a la pag.134 del Weinberger donde se estudia

la solucion del problema de la ecuacion del calor no homogenea, con
condiciones en la frontera homogeneas
Kuxx (t, x) = ut (t, x) + F (t, x),

u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = 0, u(t, L) = 0.
Ejercicio 13.2.1 Encontrar las soluciones de la ecuacion
Kuxx = ut , u(t, 0) = u(t, L) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

x
(1) u(0, x) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(0, x) =
L x, si x [L/2, L]
(3) u(0, x) = x(L x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homogeneas. Hemos

dado por tanto contestacion a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general

(13.5) u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = h(t), u(t, L) = g(t),
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al me-

nos una solucion u1 de este sin la condicion inicial, es decir de
u(t, 0) = h(t), u(t, L) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la solucion u2 , del problema homogeneo
u(0, x) = f (x) u1 (0, x),
u(t, 0) = 0, u(t, L) = 0,
para obtener la solucion de 13.5, que es u = u1 + u2 .
Ejemplo 2.1 Este proceso puede seguirse en el problema
u(0, x) = f (x), u(t, 0) = a, u(t, L) = b,
donde a, b R, pues en tal caso una solucion u1 es
a(L x) + bx
u1 (t, x) = .
L
Ejercicio 13.2.2 Encontrar las soluciones de la ecuacion
u(0, x) = f (x), u(t, 0) = a + ct, u(t, L) = b + ct,
donde a, b, c R.
Por otra parte para encontrar una solucion de

u(t, 0) = h(t), u(t, L) = g(t),
basta encontrar por separado una solucion de
u(t, 0) = h(t), u(t, L) = 0,
y sumarsela a una de
u(t, 0) = 0, u(t, L) = g(t),
Ejemplo 2.2 Encontremos una solucion de la primera para el caso

particular, h(t) = cos(t) y g(t) = 0, es decir

u(t, 0) = cos t, u(t, L) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte

real de una solucion compleja

i
z(t, x) = y(x) eit y 00 = y = 2 y ,
K
p p
(para = i/K = (1 + i) /2K), lo cual implica que
y(x) = A ex +B ex = y1 (x) + i y2 (x),
a la que le pedimos, dadas las condiciones frontera, que verifique y(0) =

1, y(L) = 0, es decir A + B = 1 y A eL = (A 1) eL y resolviendo el
sistema la solucion es
y1 (x) cos t y2 (x) sen t.
Si ahora la funcion h(t) es combinacion de armonicos de distintas

frecuencias, la solucion se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada armonico por separado.
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-
deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuacion del calor que satisfacen
las condiciones

u(0, x) = f (x) , para x [0, L],
ux (t, 0) = ux (t, L) = 0 , para t 0.
Teorema 13.9 Si u es una funcion de clase 2 en un abierto del plano

que contenga el rectangulo [0, T ] [0, L], con 0 < T , y satisface
la ecuacion del calor en el rectangulo abierto y en cada lado horizontal

suyo satisface una de las dos condiciones frontera
u(t, 0) = 0 o ux (t, 0) = 0, t [0, T ],

u(t, L) = 0 o ux (t, L) = 0, t [0, T ],
entonces la funcion en t [0, T )

Z L
E(t) = u2 (t, x) dx,
0
es decreciente.
Demostracion. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo n orto-

normal exterior al rectangulo R = [t1 , t2 ] [0, L], que en los lados del
rectangulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba y
abajo), vale respectivamente t , t , x , x .
Ahora como se tiene la desigualdad
0 = 2u(ut Kuxx ) = (u2 )t 2K(uux )x + 2K(ux )2 div D,
para el campo

D = u2 2Kuux ,
t x
se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 que
Z Z
0 div D dt dx = D n in (dt dx)
R R
Z t2 Z t2
= (2Kuux )|x=0 dt (2Kuux )|x=L dt
t1 t1
Z L Z L
+ u2 (x, t2 ) dx u2 (x, t1 ) dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t2 ) dx u2 (x, t1 ) dx.
0 0
Teorema de Unicidad 13.10 Si existe una funcion en las condiciones

del resultado anterior, que satisfaga la ecuacion del calor, la condicion
inicial
u(0, x) = f (x), para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T ]
u(t, 0) = g(t), u(t, L) = h(t),

o ux (t, 0) = g(t), ux (t, L) = h(t)
o ux (t, 0) = g(t), u(t, L) = h(t)
o u(t, 0) = g(t), ux (t, L) = h(t)
entonces es unica.
Demostracion. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
Volvamos al principio del epgrafe y consideremos la solucion general

de la ecuacion del calor
2
u(t, x) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
e impongamos las condiciones frontera
ux (t, 0) = 0, ux (t, L) = 0,
de la primera obtenemos que B = 0 y de la segunda que

n
= n = ,
L
y por tanto nuestra funcion es un multiplo de
2
un (t, x) = eKn t cos(n x),
ahora bien aun no hemos impuesto la condicion inicial y es de esperar

que las combinaciones infinitas de estas funciones

X 2
u(t, x) = A + an eKn t cos(n x),
n=1
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente A y las an se tenga

la condicion inicial

X
u(0, x) = A + an cos(n x) = f (x).
n=1
13.3. Varilla infinita 1005
Como nuestra f esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]

de forma par, por
Pf (x) = f (x). Por tanto consideramos su serie de
Fourier f (x) = n=0 an n , para los coeficientes de Fourier, para n 1
Z L Z L
1 2
a0 =< f, 0 >= f (x) dx = f (x) dx,
2L L L 0
2 L
Z
an =< f, n >= f (x) cos(n x) dx,
L 0
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion
Z L
X 2 1 X 2
u(t, x) = a0 0 + eKn t an n = f (x) dx+ an eKn t cos(n x),
n=1
L 0 n=1
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que

la serie realmente converge a una solucion, si f es continua y derivable
salvo en un numero finito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales finitos.
Ejercicio 13.2.3 Encontrar la solucion formal de la ecuacion
Kuxx (t, x) = ut (t, x), ux (t, 0) = ux (t, L) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

La L+a
u(0, x) = 1, para x [ 2 , 2 ],

0, para x ( L+a , L].

2
13.3. Varilla infinita
13.3.1. El problema de valor inicial.

Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una va-
rilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
Kuxx (t, x) = ut (t, x), para x R, t > 0,

(13.6)
u(0, x) = f (x), para x R,
donde supondremos que f es continua y acotada. Este problema pue-

de tener mas de una solucion2 u, pero tiene solo una que sea acotada
superiormente.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rec-
tangulos finitos.
Teorema del valor extremo 13.11 Si u es una solucion de la ecuacion

del calor continua y acotada en [0, ) R, entonces
M1 u(0, x) M2 , para x R
M1 u(t, x) M2 , para (t, x) [0, ) R.
Demostracion. Como en el caso de la varilla finita basta hacer la

demostracion para M2 , y basta hacerla restandole M2 a u para
M2 = 0. Veamos pues que si u(0, x) 0 para x R, entonces
u(t, x) 0, para (t, x) [0, ) R,
para ello consideremos |u(t, x)| M < , para (t, x) [0, ) R y

consideremos la tambien solucion de la ecuacion del calor
M 2
v(t, x) = 2
x + 2Kt ,
L
para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que
u(0, x) 0 v(0, x), para x R,

u(t, L) M v(t, L), para t 0,
y se sigue del principio del maximo en [L, L], para u v, que
M 2
u(t, x) v(t, x) = x + 2Kt , para (t, x) [0, ) [L, L],
L2
y fijado el punto (t, x) y haciendo L se sigue el resultado.
2 En la pag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene solucion unica a menos que este acotada por
2
|u(t, x)| < M eax .
En la pag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambien referencia de no unici-

dad para f = 0.
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas

de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 13.12 A continuacion vamos a dar la solucion explcita de la ecua-

cion del calor satisfaciendo la condicion inicial 13.6, pero antes vamos a
justificar la construccion de esta solucion, utilizando una de las funciones
fundamentales de la estadstica matematica, la funcion de densidad de
la normal de media R y varianza 2 > 0, f N (, 2 )
1 (x)2
f (x) = e 2 2 ,
2 2
las cuales definen una probabilidad en los Borelianos A R
Z
P (A) = f (x) dx, pues P (R) = 1.
A
Hemos visto en (13.3) que las soluciones (reales), en variables sepa-

radas, de la ecuacion del calor, son las combinaciones lineales de la parte
real y la parte imaginaria de cada solucion compleja
2
e Kt ix
e ,
para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion infinita de

estas soluciones
Z
2
u(t, x) = () e Kt eix d,
R
tambien sea solucion y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra

funcion f (x), la funcion () debe verificar
Z
u(0, x) = () eix d = f (x),
R
ahora bien si f es integrable se sigue del Teorema de inversion3 que

para f la transformada de Fourier de f
Z Z
1 1
f () = f (z) eiz
dz, f (x) = f() eix d,
2 R 2 R
3 Ver Rudin, pag. 192.

y podemos tomar como = f/ 2, es decir
Z
1
() = f (z) eiz dz,
2
en tal caso la presumible solucion sera

Z Z
1 2
u(t, x) = f (z) eiz e Kt eix d dz,
2 R R
Z Z
1 2
= ei(xz) Kt d f (z) dz,
2 R R
Z r
1 (xz)2
= e 4Kt f (z) dz,
2 R Kt
Z Z
1 1 (xz)2
= e 4Kt f (z)dz = f (z) dP(t,x) ,
2 Kt
para P(t,x) la probabilidad de la normal de media = x y varianza

2 = 2Kt, pues se tiene que
Z Z
2 2
ei(xz) Kt d = e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d
R
ZR
2
= e Kt cos (x z) d,
R
y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z
2
I(r) = e cos r d,
R
0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en
2 2 2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,

r2 r2
I(r) = I(0) e 4 = e 4 ,
y ahora basta considerar la nueva variable

xz
= Kt, y r= ,
Kt
pues en tal caso tendremos que

Z Z
2 1 2
e Kt cos (x z) d = e cos r d
R Kt R
1 r2
r
(xz)2
= e 4 = e 4Kt .
Kt Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,

entonces la funcion
(xz)2
(
1 e
R R
4Kt f (z) dz = f (z) dP(t,x) , para t > 0
u(t, x) = 2 Kt R
f (x), para t = 0.
es solucion de la ecuacion del calor, acotada en [0, ) R, de clase

infinito en (0, ) R y continua en (0, x) R2 si f es continua en x.

Demostracion. Como 1/ t es de clase infinito en t > 0, para de-
mostrar la diferenciabilidad basta demostrar que para c constante
Z
(xz)2
(13.7) e ct f (z) dz,
R
lo es. Ahora por ser f acotada se sigue que para cada (t, x), con t >
0, el integrando y sus derivadas respecto de t y x son uniformemente
integrables en un entorno acotado de (t, x), con t > 0. Esto se sigue de
que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio P . Por lo
tanto u(t, x) define una funcion de clase infinito en t >
R 0. Del mismo
modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , |u| |f | dP M .
(xz)2

Por otra parte es facil demostrar que e 4Kt
Kt
del calor y como las derivadas entran en la integral, tambien u en t > 0.
4 Recordemos que,
Z Z 2
(p) = xp1 ex dx = 2 2p1 e d,
0 0
para 2 = x y que por tanto

Z (
k 2 0, si k = 2n + 1,
e d =
n + 12 ,

R si k = 2n.
Tan solo falta ver que u es continua en (0, x0 ), si f lo es en x0 . Para

ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|x x0 | < , entonces
Z

|u(t, x) f (x0 )| = (f (z) f (x0 )) dP(t,x)

Z x0 Z x0 +
|f (z) f (x0 )| dP(t,x) + |f (z) f (x0 )| dP(t,x) +
x0
Z
+ |f (z) f (x0 )| dP(t,x) ,
x0 +
siendo la integral del medio menor o igual que y como las otras dos son
similares, analizamos la segunda que es 2M P(t,x) (x0 + , ) siendo
Z
1 (zx)2
P(t,x) (x0 + , ) = e 4Kt dz
2 Kt x0 +
Z
2Kt y2
= e 2 dy,
2 Kt x0x+
2Kt

(haciendo el cambio y = (z x)/ 2Kt), y esto tiende a 0 cuando t 0,
pues x0 x + > 0.
Nota 13.14 De este resultado se sigue que si f es una funcion no nega-

tiva, con soporte en un pequeno intervalo (, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este pequeno trozo en
el que es positiva, entonces la solucion dada en el teorema
Z
u(t, x) = f (z) dP(t,x) ,
R
es positiva en todo punto x de la varilla y en todo instante y por tanto

no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya ins-
tantaneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es unica, por tanto esta es la solucion. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la varilla finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la unica acotada y continua en los puntos
(0, x) con x 6= xi .
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones 1011
Ejercicio 13.3.1 Sean a, b R. Encontrar la solucion de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), (t, x) (0, ) R,

(
a, si x < 0;
u(0, x) =
b, si x > 0.
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones
13.4.1. Temperatura en el interior de la Tierra.

Consideremos el siguiente problema estudiado por Fourier, sobre
las oscilaciones termicas del terreno, cuando el suelo se calienta y enfra
en todas partes por igual y de forma periodica (diaria o anualmente).
Consideramos que el terreno es un semiespacio y que la tempera-
tura solo depende de la profundidad x. Por ello podemos considerar el
problema en una varilla no acotada por la derecha, [0, ), para la que
buscamos la solucion acotada de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), para x > 0, t > 0,
(13.8)
u(t, 0) = cos t, para t > 0,
El problema es el mismo que estudiamos en la pag. 1002, salvo que

no tenemos la condicion en L, y se resolva considerando la parte real de
la solucion compleja

it 00 i 2
z(t, x) = y(x) e y = y= y ,
K
a la que le pedimos que verifique y(0) = 1, lo cual implica que
y(x) = A ex +B ex ,
r r
i
A + B = 1, = = (1 + i) = r(1 + i).
K 2K
p
(para r = /2K); y como solo nos interesa la solucion acotada ten-
dremos que B = 0 y A = 1, por tanto la solucion compleja es
z(t, x) = eitx = eitr(1+i)x = erx (cos(t rx) + i sen(t rx))
y su parte real es la solucion buscada
u(t, x) = erx cos(t rx).
En la pagina 251 del Tijonov and Samarski se demuestra que,

dada la condicion frontera (sin la condicion inicial), la solucion acotada
de nuestro problema es unica y por tanto es la anterior.
No obstante podemos medio justificar esta afirmacion con el siguiente
argumento. Se demuestra facilmente, utilizando un resultado analogo al
del maximo (13.11), que dadas las dos condiciones, inicial f (x) y frontera
(t), acotadas, la solucion acotada en la semirrecta de existir es unica
(13.9) Kuxx (t, x) = ut (t, x), para x > 0, t > 0,

u(t, 0) = (t), para t 0, u(0, x) = f (x), para x 0
y podemos determinarla de la siguiente forma. Extendemos f de forma

par a toda la recta f (x) = f (x) y consideramos la (unica si f es
continua) solucion en R acotada, con esta condicion inicial, encontrada
en (13.13) y que para t2 = 2Kt vale
Z (xz)2
1 2
u(t, x) = e 2t
f (z) dz
t 2
!
Z 0 (xz)2
Z (xz)2
1 2 2
= e 2t
f (z) dz + e 2t
f (z) dz
t 2 0
!
Z (x+z)2 (xz)2
1 2 2
= e 2t
+e 2t
f (z) dz
t 2 0
ahora bien considerando la condicion frontera tendremos que

Z z2
2 2
(t) = u(t, 0) = e 2t
f (z) dz,
t 2 0
y esto nos da una interrelacion entre ambas funciones, dada la f hay una
unica ; la cuestion es si a su vez la determina de forma unica la f .
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones 1013
Supongamos que no, que hay dos, entonces su diferencia f sera acotada
y para todo t > 0 verificara
Z
2
etz f (z) dz = 0,
0
y haciendo el cambio de variable x = tz, tendramos que para todo t > 0

Z Z
x2
0= e f (tx) dx = f (tx) d,
0 0
2
para la medida finita de densidad ex y esto en ciertas condiciones
de regularidad de f se da sii f = 0.
13.4.2. Las tres leyes de Fourier.

En la leccion anterior hemos encontrado la solucion de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), para x > 0, t > 0,

u(t, 0) = A cos t, para t > 0,
rx
u(t, x) = A e cos (t rx) = A(x) cos (t rx) ,
p
(para r = /2K). Ahora como consecuencia tenemos las leyes clasicas
de Fourier de las oscilaciones termicas en el interior de la Tierra (para
ello supondremos sin perdida de generalidad que A > 0 y a A(x) la
llamaremos amplitud de la temperatura a profundidad x):
Ley 1. La diferencia entre la temperatura maxima (A erx ) y la
mnima (A erx ), a profundidad x, disminuye exponencialmente con la
profundidad, pues es
2A erx .
Ley 2. El tiempo que tarda en llegar la temperatura maxima desde la

superficie a una profundidad, es proporcional a dicha profundidad (idem
con la mnima),
2n
max u(t, 0) = u(tn , 0), tn = 2n tn = ,

r 1
max u(t, x) = u(Tn , x), Tn rx = 2n, Tn tn = x= x.
2K
Ley 3. Laamplitud relativa termica A(x)/A, a profundidad x es

funcion de x/ T , para T = 2/, el perodo de las oscilaciones de la
temperatura,
A(x) x
K
= e 2K x = e

T .
A
Por tanto, dadas dos oscilaciones termicas, con perodos distintos
T1 y T2 , si a profundidades correspondientes x1 y x2 tienen la misma
amplitud relativa termica, entonces
r
x1 x2 T2
= x2 = x1 .
T1 T2 T1
Si comparamos las oscilaciones diarias y anuales en la tierra, como

T2 = 365 T1 , tendremos que

x2 = 365 x1 19 x1 ,
es decir que la amplitud relativa termica de la oscilacion diaria a una

profundidad x1 es igual a la amplitud relativa termica de la oscilacion
anual a una profundidad 19 x1 .
13.5. La Ecuacion del calor ndimensional.
13.5.1. Caso bidimensional. Planteamiento.

Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejem-
plo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan pequeno que los puntos de la placa de cada
direccion perpendicular al plano de la placa, estan a la misma tempera-
tura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(t, x, y),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
13.5. La Ecuacion del calor ndimensional. 1015
Consideremos un punto de la placa (x, y) U y un > 0. Por una

parte tenemos que durante el intervalo de tiempo [t, t + t] la tempera-
tura de la placa cambio de u(t, x, y) a u(t + t, x, y) y por tanto se sigue
del segundo principio que la cantidad de calor necesario para cambiar la
temperatura, en el trozo de placa [x, x + ] [y, y + ], es
Z x+ Z y+
ca[u(t + t, x, y) u(t, x, y)] dxdy,
x y
Figura 13.5. Difusion del calor en una placa
ahora bien este calor solo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
1 = k t a ux (x, y, t) + o(t),
2 = k t a ux (x + , y, t) + o(t),
3 = k t a uy (x, y, t) + o(t),
4 = k t a uy (x, y + , t) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.10) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuacion del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.
De un modo similar se plantea la ecuacion del calor tridimensional y

en general la ndimensional que es
Ku = ut , para x U y t > 0,
donde es el operador de LaPlace ndimensional.
13.5.2. El metodo de separacion de variables.

Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema
de Stokes, (14.11), pag. 1034 sea valido, y consideremos las soluciones
en variables separadas, u(t, x) = (x)h(t), de la ecuacion del calor n
dimensional
Ku = ut , para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera
u(t, x) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones y h deben satisfacer
= , para x U , y = 0, para x U ,
h0 = Kh, para t > 0,
ahora bien hemos dicho en (11.3.1) de la ecuacion de ondas que este

problema tiene solucion C 2 (U ) C(U ), solo para cierta cantidad
numerable de valores de = n , que son negativos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones n auto-
funciones. En tal caso

X
u(t, x) = An n (x) en Kt ,
n=1
es la solucion al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(0, x) = (x), x U,
donde se estan considerando los coeficientes

R
(x)n (x)dx
An = UR 2 .
(x)dx
U n
13.5.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones.

Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de
la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 13.10 de la forma
u(t, x, y) = f (x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (t, x, y)

00
f (x) g 00 (y) h0 (t)

K + = ,
f (x) g(y) h(t)
y esto ocurre si existe una constante tal que
f 00 (x) g 00 (y)
+ = ,
f (x) g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuacion tiene solucion los multiplos de
h(t) = eKt ,
y la primera ecuacion se transforma para una constante en el par de

ecuaciones
f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde

U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(t, x, 0) = u(t, x, R) = u(t, 0, y) = u(t, L, y) = 0,
y se sigue de ellas que

n
= 2 , = n 2 m 2
L = + ,
m L R
+ = 2, =
R
en cuyo caso las funciones de la forma
nx my
h 2 2
i 2
h 2
i
e
( n
L ) +( m
R ) Kt
sen sen =e (L) ( R )
n + m Kt
unm ,
L R
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
u(0, x, y) = (x, y), (x, y) [0, L] [0, R],

tendremos que en general la solucion es

nx my
h 2 2
i
u(t, x) =
X
Am,n e
( n
L ) +( m
R ) Kt
sen sen ,
m,n=1
L R
para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nx my
= (x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de

la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuacion es 2
1 2u

u 1 u
K + + = ut .
2 2 2
Dejamos al lector la busqueda de soluciones de la forma
u = f ()g()h(t),
y el analisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en

la leccion de la ecuacion de ondas bidimensional).
13.5.4. Caso n-dimensional

Condicion en la frontera no homogenea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,
u = ut , para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera no homogenea (e independiente

del tiempo)
u(t, x) = (x), para x U y t 0,
y la condicion inicial
u(0, x) = (x), x U.
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la

solucion u1 del Problema de Dirichlet (ver leccion 10.4.1, pag. 834 y si-
guientes)
u = 0, para x U ,
u(x) = (x), para x U ,
y la solucion u2 del problema homogeneo
u = ut , para x U y t > 0,
u(t, x) = 0, para x U y t 0,
u(0, x) = (x) u1 (x), x U,
pues en tal caso la solucion de nuestro problema es
u(t, x) = u1 (x) + u2 (t, x).


Ejercicio 13.2.1.- Encontrar las soluciones de la ecuacion
Kuxx = ut , u(t, 0) = u(t, L) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

x
(1) u(0, x) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(0, x) = ,
L x, si x [L/2, L].
(3) u(0, x) = x(L x).
Indicacion.- (1) Demostrar que

3 1
sen3 x = sen x sen 3x.
4 4
(2) Demostrar que
0 0
sen kx x cos kx
x sen kx = .
k2 k
(3) Demostrar que
" 0 0 0 #
x2 cos kx

2x sen kx 2 cos kx
x2 sen kx = + .
k2 k3 k
Ejercicio 13.2.2.- Encontrar las soluciones de la ecuacion

u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = a + ct, u(t, L) = b + ct,
donde a, b, c R.
Solucion.- Basta considerar
a(L x) + bx c
u1 (t, x) = + x(x L) + ct.
L 2K
Ejercicio 13.2.3.- Encontrar la solucion formal de la ecuacion

ux (t, 0) = ux (t, L) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

La L+a
u(0, x) = 1, para x [ 2 , 2 ],

0, para x ( L+a , L].

2
RL
Solucion.- Por una parte para R = L/2 y A = a/2, tenemos que (1/L) 0 f =
(1/L)(R + A (R A)) = a/L y por otra
2 R+A 2 sen(n (R + A)) sen(n (R A))
Z
an = cos(n x) =
L RA L n
4 4 n na
= cos(n R) sen(n A) = cos sen ,
n n 2 2L
y por tanto a2n1 = 0 y la solucion formal es

a X 2 an 2nx 4n222 Kt
u(t, x) = + (1)n sen cos e L .
L n=1 n L L
Ejercicio 13.3.1.- Sean a, b R. Encontrar la solucion de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), (t, x) (0, ) R,

(
a, si x < 0;
u(0, x) =
b, si x > 0.
Solucion.-
De la formula general se sigue que la solucion es haciendo el cambio
y = (z x)/ 2Kt y llamando P a la probabilidad de la N (0, 1)
Z 0 Z
a (xz)2 b (xz)2
u(t, x) = e 4Kt dz + e 4Kt dz
2 Kt 2 Kt 0
Z
y2

1 x
= a + (b a) e 2 dy = a + (b a)P , .
2 x 2Kt
2Kt

Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
McGraw-Hill. 1977.
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
1970.
En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre

libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema matemati-
co y en el que desarrollaba las ideas que 10 anos antes le haban valido
un premio de la Academie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teora matematica del calor. Su contribucion matematica principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que cualquier funcion
puede representarse por una serie trigonometrica con unos coeficientes
determinados por la funcion.
Fin del Tema 13

Tema 14
Integracion en variedades
14.1. Orientacion sobre una variedad
En (3.17), pag. 167, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de

una variedad V de dimension n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientacion que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definicion. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ningun punto de V.
Nota 14.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre co-

nexa), entonces el conjunto
0 = { n : x 6= 0 x V}
1023
1024 Tema 14. Integracion en variedades
es no vaco y por la observacion hecha anteriormente podemos establecer

la siguiente relacion de equivalencia en 0 . Para cada , 0 0
R 0 f C (V), f > 0 : = f 0
Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene ex-

clusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como
+ = { 0 : = f n , f > 0}, = { 0 : = f n , f < 0}.
Definicion. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma

orientacion en V si estan en la misma clase y orientacion contraria si
estan en distinta. Una orientacion en V consiste en elegir una de las
dos clases + o , o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientacion, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientacion en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientacion
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.

Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 14.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos

de V. Si cada Ui esta orientado por +
i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es
+ +
i (C) = j (C),
entonces existe una unica orientacion + en V tal que + (Ui ) = +

i .
Demostracion. Sea {j : j J} una particion de la unidad su-

bordinada a Ui y elijamos para cada j un Uj tal que sop(j ) Uj .
Entonces {Uj } es un nuevo recubrimiento de V y j una particion de la
unidad subordinada a el.
Fijemos ahora para cada Uj , j +
j , y definamos la nforma
X
= j j n (V).
14.1. Orientacion sobre una variedad 1025
Veamos que x 6= 0 para cada x V. Sea k tal que x Uk . Como

P
j (x) = 1, tendremos que para algun j, j (x) 6= 0 y por otra parte
todos los j , salvo un numero finito 1 , . . . , r , se anulan en x. Por tanto
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hipotesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+ + +
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),
y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, i = fi k , con fi > 0, de donde se

sigue que X
x = [ i fi ](x)kx ,
y en particular x 6= 0. Esto prueba ademas que en Uk , = f k para
f > 0. Por tanto si
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
Ejemplo 14.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:

a) Rn con = dx1 dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x S. Basta tomar
= iN (dx1 dxn ),
donde N = grad(f ) D(S) es no nulo.

c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.
Ejemplo 14.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:

a) La banda de Moebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.
Proposicion 14.3 Los espacios proyectivos reales de dimension par no

son orientables.
Demostracion. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
regular)
: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,
entonces si existiese m (Pm ) con p 6= 0 en todo p Pm , entonces

como = sera no nula en todo punto y tal que = , para (x) =
x, pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues
si = f m , para m = iN (dx1 dxm+1 ), con f (x) 6= 0, sera
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
pues (m ) = (1)m+1 m , ya que para (x) = x en Rm+1 , tenemos

N = N y por tanto
(m )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 dxm+1 )( D1 , . . . , Dm )

= dx1 dxm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 ( N, D1 , . . . , Dm )
= m+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (1)m+1 m (D1 , . . . , Dm ),
y por tanto para todo x Sm
f (x) = (1)m+1 f (x).
Esto nos justifica la no existencia de orientacion en Pm para m par

y nos sugiere la construccion de una si m es impar.
14.2. Integracion en una variedad orientada
Definicion. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de , al

conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.
Definicion. Sea (V, + ) una variedad orientada. Diremos que una base
de campos D1 , . . . , Dn D esta bien orientada, si (D1 , . . . , Dn ) > 0
para + . Diremos que un sistema de coordenadas en un abierto
coordenado (U ; u = (ui )) esta bien orientado si du = du1 dun + .
14.2. Integracion en una variedad orientada 1027
A continuacion y en una serie de pasos daremos la definicion de in-

tegral de una nforma con soporte compacto:
Definicion. 1.- Sea (U ; ui ) un abierto coordenado de V y Un = u(U )
Rn el abierto correspondiente por el difeomorfismo u. Dada una nforma
n de soporte compacto en U , por tanto nula fuera de U , se expresa
en este abierto de la forma = f (u)du, para f C (Rn ), la cual se
anula fuera de Un , y definimos la integral de como
fR dm = Un f dx1 dxn , si du + ;
Z R R
(14.1) =
U f dm, si du .
para m la medida de Lebesgue.

Para ver que esta bien definida, consideremos otro sistema de coor-
denadas v = (vi ) de U , y el abierto correspondiente Vn = v(U ), para el
que
= g(v)dv1 dvn = f (u)du1 dun ,
y por tanto tales que

vi
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) det ,
uj
es decir para el difeomorfismo F = (fi ) = v u1 : Un Rn Vn Rn ,

con fi = yi F , que en Un
fi
f (x) = g[F (x)] det (x),
xj
y por el Teorema del cambio de variable se tiene que

Z Z
g(y)dy1 dyn = g[F (x)] | det(fixj )|dx1 dxn
Vn Un
R R
por lo que g dm = f dm, con el signo positivo si el determinante
es positivo (lo cual equivale a que u y v esten igualmente orientados) y
negativo en caso contrario.
De donde
R se sigue la independencia Rde las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definicion se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
Nota 14.4 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una fun-

cion no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Ademas el concepto de conjunto de me-
dida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de

medida nula, pues
Z Z
m(A) = IA dy1 dyn = (IA F ) | det(Fixj )|dx1 dxn
ZV U
= | det(Fixj )|dx1 dxn = 0,

F 1 (A)
y por lo tanto tambien podemos definir en una variedad los conjuntos de

medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la definicion (14.1) es valida en mas casos en los

que / n (U ), es decir no es diferenciable. Sea = f du1 dun ,
con f : U R acotada, tal que f|U1 C (U1 ) y f|U2 C (U2 ), para
U1 y U2 = U U1 abiertos de U tales que U1 = S es union finita
o numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos
que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto
integrable si es de soporte compacto en U . Para esta definimos su
integral como en (14.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z Z Z
= 1 + 2 ,
U U1 U2
para 1 = U1 n (U1 ) y 2 = U2 n (U2 ).

2.- Supongamos ahora que n (V) = n y que sop() es compacto
y esta en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la integral
de en V como Z Z
= .
U
1 Por ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimension < n, una
subvariedad o una union numerable de subvariedades.
14.2. Integracion en una variedad orientada 1029
Observemos que esta bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto Z Z Z
= = .
U U V V
Como antes podemos definir la integral de una nforma , con soporte

compacto dentro de U , y tal que en U sea solo diferenciable en dos abier-
tos disjuntos cuyo complementario sea union finita de subvariedades.
Ejercicio 14.2.1 Demostrar que si 1 , 2 n y sop(1 ), sop(2 ) son com-

pactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
Z Z Z
(r1 + s2 ) = r 1 + s 2 .
3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un re-

cubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces = j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un numero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta solo a un numero finito de sop(j ), es de-
cir que existen 1 , . . . , k de la particion tales que = 1 + + k .
Definimos entonces la integral de en V como
Z Z Z
= 1 + + k .
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.

Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
particion de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
1 , . . . , s , de la particion, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
(14.2.1) se sigue que
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
i = [ j i ] = [ j i ] = j ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1
por tanto esta bien definida.

Por ultimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien pode-

mos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para 1 , 2 nformas acota-

das, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una union finita o numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien-

tadas (V1 , +1 +2
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientacion, es decir tal que para

cada n , F n . Demostrar que para cada +
+2 +1
n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que Z Z
F = .
V1 V2
14.3. Variedades con borde
Definicion. Recordemos que en un espacio topologico X, el interior A0 ,

de un conjunto A, es el mayor abierto contenido en A y el cierre A, es
el menor cerrado que contiene a A. Se tienen las igualdades
(A0 )c = Ac , (B)c = (B c )0 ,
donde se sigue una de la otra tomando B = Ac , y la primera de
A0 A (A0 )c Ac (A0 )c Ac
Ac Ac A (Ac )c A0 (Ac )c .
Definimos la frontera de un conjunto A, como
A = A A0 = A (A0 )c = A Ac = Ac .
y se demuestra que es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan tanto

al conjunto A como a su complementario Ac .
14.3. Variedades con borde 1031
Por ultimo se tiene la union disjunta
A = (A A0 ) (A (A0 )c ) = A0 A,
y por esto mismo, tomando como A su adherencia, tendremos otra union

disjunta (en general distinta)
A = (A)0 (A).
Definicion. Sea V una variedad de dimension n y U un abierto suyo tal

que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1 (o el ).
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 14.5 Observemos que de la definicion se sigue que S es el borde

tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde U c = V U , pues S = (U c ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
Nota 14.6 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el

apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuacion que todas las variedades
con borde son localmente semiespacios.
Proposicion 14.7 Sea C una variedad con borde S de V y sea x S.

Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f C (V ), tales que
S V = {p V : f (p) = 0}, C V = {p V : f (p) 0}.
Ademas si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condi-

ciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostracion. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe

un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para
U1 = {p V : v1 > 0}, U2 = {p V : v1 < 0}.
Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado

en U1 U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U1 , A = U2 o A = U1 U2 .
siendo validas solo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =

V , por lo que
0
V A=U V U V U ,
de donde que S V = (U ) V = (U ) V = , lo cual es absurdo.

Veamos la segunda parte. Si g C (W ) esta en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver la solucion del ejercicio (6.2.2) en la pag. 454),
que existe h Cx tal que f = gh. Es decir que
0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,
y basta demostrar que h(x) > 0:

a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.
b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
Definicion. En las condiciones anteriores diremos que un Dx Tx (V)
apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegu-
ra que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V C = {v1 0}, V S = {v1 = 0},
entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo v1 D(V ),

apunta hacia fuera de C en todo S V .
Veamos como una orientacion en V induce una orientacion natural
en el borde de cada variedad con borde C V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.
14.3. Variedades con borde 1033
Lema 14.8 Sea (V, + ) una variedad orientada, x S y V un abierto

entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y , 0 + (V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i (iD ) e i (iD0 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientacion.
Demostracion. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto
como enP(14.7), con coordenadas (vi ) tales que n = dv1 dvn + ,
yD= fi i , entonces f1 > 0 y si = hn
i (iD )(2 , . . . , n ) = (D, 2 , . . . , n ) = f1 h > 0.
Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) P
e i (iD 0 ) tienen la misma orientacion que i (iD n ). Ahora bien
0
si D = gi i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si
dv1 dvn = n + (V ),
(en el caso contrario n + (V ), la demostracion es identica), ten-
dremos para 0 = gn que
i (iD ) = h[i (iD n )]
= h(i [(Dv1 )dv2 dvn + (1)(Dv2 )dv1 dv3 dvn +
+ + (1)n1 (Dvn )dv1 dvn1 ])
= h[i (f1 dv2 dvn )]
i (iD0 0 ) = g[i (g1 dv2 dvn )],
pues i (dv1 ) = 0. Por tanto i (iD ) e i (iD0 0 ) tienen la misma orienta-
cion que i (dv2 dvn ).
Corolario 14.9 Sea V un abierto en las mismas condiciones del resultado

anterior. Entonces la orientacion + (V ) induce una orientacion natural
en S V definida por i (dv2 dvn ), si dv1 dvn + (V ) (y
por i (dv2 dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada por
i (iD ),
para cualquier D D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cual-
quier + (V ).
Proposicion 14.10 Sea (V, + ) una variedad orientada y C una varie-

dad con borde S, en V. Entonces + induce una orientacion natural en
S.
Demostracion. Para cada x S tomemos un abierto coordenado

Ux de x en V, como en (14.7). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux S. Entonces de (14.9) se sigue que en cada
Vx tenemos una orientacion + x de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de + en la interseccion. De (14.2) se
sigue que existe una orientacion en todo S que en cada Vx coincide con
+x.
14.4. El Teorema de Stokes
Definicion. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea

n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z Z
(14.2) = 0 ,
C
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una union finita o numerable de subvariedades definimos para cada
R n su integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
S
para n1 (V), entendiendo que es
Z
i .
S
Ejercicio 14.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().
Teorema de Stokes 14.11 Sea (V, + ) una variedad orientada de di-

mension n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. En-
tonces para cualquier n1 n1 (V), si C es compacto, o cualquier
n1 n1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z Z
dn1 = n1 .
C S
14.4. El Teorema de Stokes 1035
Demostracion. Probaremos este resultado en dos etapas. En la pri-

mera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el re-
sultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.
CojamosQ ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a
un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos que
existen fi C (Vp ) tales que en Vp
n
X
= (1)i1 fi du1 dui1 dui+1 dun ,
i=1
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
pues i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
Q
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
= = f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .
S SV a2 an
Por otra parte

X
d = (1)i1 dfi du1 dui1 dui+1 dun ,
P
y como dfi = (fi /uj )duj , sera
X
d = (fi /ui )du1 dun ,
y por tanto si u = (ui ) y
C1 = u(C V ) = (a1 , 0] (a2 , b2 ) (an , bn ),
tendremos que
Z Z X
d = (fi /xi )dx1 dxn ,
C C1
y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) V , es decir dado que
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
d = .
C S
c) Supongamos por ultimo que p esta en el abierto U que define la varie-

dad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos como an-
tes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada n con sop() V , se tiene que S = 0,
pues en S, i = 0. Pero por el Rmismo calculo de antes basado en el teo-
rema de Fubini tendremos que C d = 0, pues sop(fi ) V y por tanto
en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada n1 con soporte incluido en
algun Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad j subordinada a Ui . Sea n1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una Pn 1forma cual-
quiera y la demostracion es similar). Entonces = j y, como en la
definicion de la integral, tendremos que sop() corta a un numero finito
de sop(j ), por lo que existen 1 , . . . , k C (V) de la particion tales
que = 1 + + k . Como ademas cada i es una n 1forma
con soporte en Ui , el teorema sera cierto para ella y por tanto
Z Z Z Z Z Z
= 1 + + k = d(1 )+ + d(k ) = d.
S S S C C C
Formula de Gauss-Green 14.12 Sea U un abierto de R2 con U = U =

S una subvariedad 1dimensional de R2 . Entonces para P, Q C (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z Z
P dx + Qdy = (Qx Py )dx dy.
S C
Demostracion. P dx + Qdy 1 (R2 ) y
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034.

14.4. El Teorema de Stokes 1037
Corolario 14.13 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n

forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostracion. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z Z Z
= dn1 = n1 = 0.
S
Criterio De Bendixson 14.14 Sea D = f x +gy D(R2 ). Si fx +gy >

0 (< 0), entonces D no tiene orbitas cclicas en U .
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
pag. 337. Entonces D = 0 para = gdx f dy y por Stokes
Z Z
0= = (fx + gy )dxdy,
S C
lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.

El Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034 se puede generalizar a varie-
dades con borde con esquinas. Vamos a finalizar la leccion indicando
como debe hacerse en el caso bidimensional.
Definicion. Sea (V, 2 ) bidimensional orientada y C un compacto co-
nexo de V tal que C = (V C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk V, tales que
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
siendo {xi } = Si Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si Sj = , en el resto

de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que 2 = dv1 dv2 ,
Sj Vi = , para j 6= i, i + 1 y
C Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) 0},

Si Vi = {x Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) 0},
Si+1 Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) = 0}.
A los puntos xi los llamaremos vertices del polgono y a las Si aristas.

Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que 2

induce una orientacion en cada Si de la forma i (iD 2 ), para D un campo
apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 14.15 Sea C un compacto de V, con C = S = Si {x1 , . . . , xk }

un polgono de k lados y 1 (V), entonces
Z XZ
d = .
C Si
Demostracion. Se hace como en (14.11), viendo que todo punto

tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
v = (v1 , v2 ) de la definicion, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces
d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,
Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (14.9) dv2 la orientacion

en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (14.9) dv1 la
orientacion en Si+1 . Se sigue que
Z Z Z 0 Z 0
d = d = [x f1 + y f2 ]dxdy
C CVi a1 a2
Z 0 Z 0
= f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx
a2 a1
XZ Z Z Z 0 Z 0
= + = f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx.
Si Si Si+1 a2 a1
14.5. Integracion en var. Riemannianas 1039
14.5. Integracion en var. Riemannianas
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para ca-

da x V diremos que una base
D1 , . . . , Dn Tx (V),
esta orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +
x (D1 , . . . , Dn ) > 0 (< 0).
Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonor-

mal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada nega-
tivamente, mediante un giro y una simetra respecto P de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei = aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientacion de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 14.16 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. En-

tonces existe una unica nforma v + a la que llamaremos forma
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positiva-
mente orientada Di Tx (V), se tiene
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostracion. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el

enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
ultima condicion. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
baseP ortonormal positivamente
P orientada. Entonces si en U la metrica es
g = gij dui duj y i = aij Ej , tendremos que
X
gij = g(i , j ) = aik ajk ,
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =

(det A)2 . Basta entonces definir

(14.3) v = gdu1 dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y
por supuesto v + .
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea
v (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f Cc (V), como
Z Z
f (x)dx = f v .
V
Definicion. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion

f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .
Nota 14.17 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces

P
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z Z Z
f (x) dx = f dx1 dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 dxn
Nota 14.18 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen

(de area) de una superficie que sea la grafica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que

E1 = h = + fx D(S),
x x z

E2 = h = + fy D(S),
y y z
14.6. Aplicaciones a la Fsica 1041
forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la metrica

habitual y la restringimos a S, tendremos que vale g = g11 dx dx +
g12 dx dy + g21 dy dx + g22 dy dy, para
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuacion (14.3) se sigue que

q
v = 1 + fx2 + fy2 dx dy.
Ejercicio 14.5.1 a) Calcular el area de la esfera de radio 1.

b) Calcular el area del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.
14.6. Aplicaciones a la Fsica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica rela-

cionados con el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034.
Definicion. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion
div(D) C (V), tal que
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V (borde de una va-
riedad con borde C), con vector normal unitario exterior n , llamaremos
flujo de un campo D D(V) a traves de S, a
Z Z
(14.4) D n S = iD ,
S S
para S la forma de volumen de S.

Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V que no cambia

con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partcula, que en
un instante esta en un lugar, no depende del instante; entonces el flujo
(en dimension 2 y 3) representa, respectivamente el area y el volumen de
fluido que atraviesa S por unidad de tiempo (contando positivo el que
sale y negativo el que entra).
Dx nx
nx
x Dx nx
ds
Dx
Figura 14.1. flujo de D a traves de S.
Veamos la igualdad (14.4): Sea n DS (V) el campo normal unitario

a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S y D2x , . . . , Dnx Tx (S) una
base ortonormal bien orientada en S. Por tanto D1x = nx , D2x , . . . , Dnx
Tx (V) es una base ortonormal bien orientada en V. Si en S es D =
P
fi Di , tendremos que en S,
D n = f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),
y por tanto como S es la forma de volumen en S
iD = (D n )S ,
y el flujo es por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034

Z Z Z Z
(D n )S = iD = d(iD ) = div(D) dx,
S S C C
lo que prueba el siguiente resultado.
Teorema de la divergencia 14.19 El flujo de un campo D D(V) a

traves de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
Ejercicio 14.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =

P
P fi i , entonces div(D) =
(i fi ).
Ejemplo
P 14.6.1 Vamos a calcular el flujo del campo de las homotecias
H = xi xi , en Rn , a traves de una esfera cualquiera de radio r. Por
el ejercicio anterior div H = n, por tanto aplicando el Teorema de la

Divergencia tendremos que para cualquier esfera S = C, de radio r, el
flujo es
Z Z
iH = div(H) dx = n m[C] = nrn m[B] = rn [S n1 ],
S C
para m[B] el volumen ndimensional de la bola unidad y para [S n1 ]

el area n 1dimensional de la esfera unidad.
Teorema de Liouville 14.20 Sea D D(V) con grupo uniparametrico

t y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = t (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
V 0 (t) = div(D) dx.
U (t)
Demostracion. Por ser DL = div(D), y la definicion de la deri-

vada de Lie.
Corolario 14.21 Si div(D) = 0, entonces el grupo uniparametrico de D

conserva los volumenes.
Corolario 14.22 El grupo uniparametrico correspondiente a las ecuacio-

nes de Hamilton en R2n , con coordenadas (pk , qk )
h h
p0i = , qi0 = ,
qi pi
conserva los volumenes.
Demostracion. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-

diente a h
n n
X h X h
D= + qi ,
i=1
qi pi i=1
pi
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues

X 2h X 2h
div(D) = + = 0.
qi pi pi qi
Definicion. Llamamos circulacion de un campo D D(V) sobre una

curva L orientada, de la variedad Riemanniana orientada (V, g) a
Z
iD g
L
Si nuestra variedad V es tridimensional, llamamos rotacional de D, R =

rot D, al unico campo tangente que verifica
iR v = d(iD g),
cuya existencia puede probarse facilmente en cada abierto coordenado

(ver pag. 185), y su unicidad es obvia, siendo en el espacio euclideo R3 ,
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (gx fy )z .
En el caso bidimensional D = f x + gy , podemos entender el campo en

R3 , en cuyo caso su rotacional R = (gx fy )z es vertical. A menudo se
llama funcion rotacional de D a la funcion gx fy , cuya interpretacion
vimos en la pag. 185, que era el doble del valor medio de las velocidades
angulares de las rectas pasando por cada punto.
Si R3 es una superficie orientada y S es una variedad con borde

de , con borde una curva L, entonces el Teorema de Stokes, (14.11),
pag. 1034 implica que
Z Z Z
iD g = d(iD g) = irot D ,
L S S
En el caso del plano si D = f x + gy , d(iD g) = d(f dx + g dy) =

(gx fy )2 . Esto prueba el siguiente resultado.
Teorema del rotacional 14.23 En el espacio, en los terminos anterio-

res, la circulacion a lo largo de la curva cerrada L, frontera de una
superficie S es igual al flujo del rotacional a traves de S.
En el plano, la circulacion a lo largo de una curva cerrada L, borde
de una region S del plano, es la integral de la funcion rotacional de D
en C.
14.6.1. Interpretacion fsica de la integral compleja

R
A continuacion vemos la interpretacion fsica de la f (z)dz, para
una funcion f = u + iv CC (U ) (ver la leccion 8.4.3, pag. 655)
Definicion. Llamaremos campo tangente asociado a una funcion com-
pleja f = u + iv CC (U ), al campo que define su conjugada, f = u iv,
D = ux vy D(U ).
Veremos que en general la integral es el numero complejo

Z
f (z)dz = (Circ. de D en L) + i(Flujo de D a traves de L).
L
Consideramos en el plano la metrica Riemanniana estandar g con

2forma de area 2 = dx dy y consideremos una curva L orientada.
Como es Riemanniana, tiene una 1forma de longitud 1 , que en el vector
unitario T (bien orientado) vale 1. Consideremos la base ortonormal N, T
tal que 2 (N, T ) = 1. Por ultimo consideremos una parametrizacion de
L bien orientada, es decir : [a, b] R2 , con L = [a, b], y 1 ( 0 ) > 0.
Entonces se tiene que en L, iD g = udx vdy = (D T ) 1 e iD 2 =
vdx + udy = (D N ) 1 , por tanto
Z Z Z Z
f (z)dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i (vdx + udy)
L
ZL Z Z L Z L
= iD g + i iD 2 = D T 1 + i D N 1
L L L L
Zb Z b Z b
0 0 0 0
= (ux vy )dt + i (vx + uy )dt = f ((t)) 0 (t)dt.
a a a
Observemos que la parte real es la circulacion de D a lo largo de L y la

parte imaginaria el flujo de D a traves de L.
Ahora bien si ademas nuestra curva es cerrada, borde de una variedad
con borde C, podremos utilizar Stokes y para la funcion rot D = uy + vx
Z Z Z Z Z
f (z)dz = iD g + i iD 2 = rot D 2 + i div D 2 .
L C C C C
En (9.11), pag. 725, vimos que la condicion necesaria y suficiente para

que f sea holomorfa en U es que u y v sean de clase 1 en U y se satisfagan
las ecuaciones de CauchyRiemann (a la izquierda)

( (
u x = vy , div D = ux vy = 0,

uy = vx , rot D = uy + vx = 0,
R
y se tiene el Teorema de Cauchy, L f (z)dz = 0 (8.24), pag. 658, en
cualquier curva cerrada L borde de una variedad con borde C U .
14.7. La definicion de Gauss de la curvatura

3
P de R y sea n D(S)
Definicion. Sea S una superficie cerrada
su campo unitario ortogonal. Si n = ni i , definimos la aplicacion
imagen esferica de S como
: S S2 , (x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))
Observemos que para cada x S y cada Dx Tx (S) los vectores
(Dx ), x Dx = (D n )x ,
tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales

y x coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinen-
tes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que x es un
isomorfismo sii det x = k(x) 6= 0, por tanto tambien tendremos que
es un isomorfismo en un punto x S sii k(x) 6= 0, y por tanto es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorfismo.
Denotemos con S la 2forma de volumen en S y con 2 la de S2 y
consideremos un compacto C U , con x C, entonces si conserva la
orientacion tendremos que
Z Z
Area[(C)] = 2 = 2 .
(C) C
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 1047
Pero 2 = f S , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 D(U ), tal

que D1 , D2 , n este orientada positivamente, entonces
f = f S (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = 2 ( D1 , D2 )
= 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = det(aij ) = k,
donde D1 = a11 D1 + a12 D2 y D2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , conserva la orientacion y tendremos que
Z
Area[(C)] = kS .
C
Teorema 14.24 En las condiciones anteriores

Area[(C)]
k(x) = lm .
Cx Area[C]
Demostracion. Sea k (C) = mn{k(p) : p C} y k+ (C) =

max{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z Z
k (C)Area[C] = k (C)S kS = Area[(C)]
ZC C
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
y como k (C), k+ (C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.
14.8. El operador de LaplaceBeltrami
14.8.1. El operador de Hodge.

Definicion. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, ) de di-
mension n, definimos el operador de Hodge de la forma
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
para Xi D(V) y (D) = iD g.
Lema 14.25 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
Demostracion.
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )

= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!) sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]

[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
Ejercicio 14.8.1 Demostrar que en Rn con = dx1 dxn ,
dxi = (1)i+1 dx1 dxi1 dxi+1 dxn .
Proposicion 14.26 El operador tiene las siguientes propiedades:

a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostracion. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de

D(U ) en un abierto U .
a)
[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]

= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).
2
La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .
b) Se sigue de (a).
c) Como 1 = sig()(D(1) , . . . , D(n) ],

X
(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n k)!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
[D(k+1) , . . . , D(n) ] =
X
= (1/k!(n k)!) sig() sig() [D(k+1) , . . . , D(n) ]
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] =
= (D1 , . . . , Dn ).
d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
Si D es combinacion de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario

consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [ (D)](D1 , . . . , Dk+1 )

X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ] < Dk+1 , D(k+1) >
= (D1 , . . . , Dk ) = (Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
e) Por (a) tenemos que = [(1)k(n1) ] y por (d)
iD = (1)k(n1) iD () = (1)k(n1) [ (D)],
por tanto por (a)
[iD ] = (1)k(n1) [(D)] = (1)k(n1) (1)(nk+1)(n1) (D).
f) Lo haremos por induccion en k, pero antes veamos que D = 0
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
pues < D Di , Di >= 0 y por tanto D Di solo tiene componentes en los

Dj con j 6= i. Ahora D = [D (D1 , . . . , Dn )] = 0. Por otra parte
(f ) = f y f = f , por tanto se sigue que para = (k = n)
[D ] = 0 = D [],
y para = f
[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].
Sin dificultad se demuestran las formulas
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
entonces por induccion, por (d) y por ellas se tiene
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
k!(n k)!
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
Teorema 14.27 Si V es compacta,

Z
< , >= ,
es bilineal, simetrica y definida positiva en k (V). Ademas verifica
< , >=< , > .
Demostracion. Lo primero se sigue de la definicion y de (14.26).

Veamos la igualdad
Z Z
k(nk)
< , > = = (1)
Z Z
= = =< , > .
Definicion. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami

Definicion. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d + d) : k k .
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:

a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .
Proposicion 14.28 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador

de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
n
X
= d = (Di2 Di Di ) = div grad,
i=1
para Di una base orientada de campos ortonormales.

Pn
Demostracion. Veamos que (du) = i=1 (Di2 u Di Di u), para
ello observemos que para una 1forma
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) (D1L D2 ),
y por induccion para una n 1forma

n
X
d(D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
donde la expresion D
ci , significa que ese termino no esta. Ahora conside-
remos una funcion u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (1) 1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (1)i (1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i (1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u (Di Di Dj )Dj u (Dj Dj Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
(Di Di Dj )Dj u + (Di Di Dj )Dj u
i=1 ij i=1 ij
n
X X n
= Di2 u (Di Di )u,
i=1 i=1
pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di Dj Dk + Dj Di Dk y se tiene que

n X
X n X
X
(Dj Dj Di )Di = (Di Di Dj )Dj ,
i=1 i<j i=1 ij
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reor-

denando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la ultima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X X X
= DL Di Di = D Di Di + Di D Di
X X X
= Di D Di = Di (D Di ) D ( Di Di )
X X
= Di (Di u) Di Di (u).
Nota 14.29 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma

de volumen canonicas,
n
X
g= dxi dxi , = dx1 dxn ,
i=1
se tiene que para Di = xi , Di Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones

n
X 2
= ,
i=1
x2i
que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos

en 10.1, pag. 779.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por
n
1 X ij u
(14.5) u = gg ,
g i,j=1 xi xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con

vector normal unitario n y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el unico campo n en
la variedad que es geodesico, n n = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodesicas
definidas por n , de modo paralelo, es decir n Di = 0, de este modo los
campos n = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di Dj y
n Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de n , ya que
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
Proposicion 14.30 Dada una variedad Riemanniana con operador de

Laplace y una hipersuperficie con operador de Laplace , respecto de
la metrica restringida, con operador de Weingarten (ver la pag. 191) y
con vector normal unitario n , se tiene que en la subvariedad, para toda
funcion u de la variedad
u = n2 u + u (traz )n u.
Demostracion. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad

Di Di = Di Di + 2 (Di , Di )n = Di Di + ((Di )Di )n ,
pues
n
X n
X
u = n2 u + Di2 u n n u Di Di u
i=2 i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.31 La grafica de una funcion f de un abierto del plano

define una superficie mnima sii la funcion z es armonica en la superficie.
Demostracion. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
pag. 692 y porque z = 0 y n (n z)) = 0, pues n n = 0, por tanto
n (n x) = n (n y) = n (n z) = 0.
Corolario 14.32 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funcio-
nes x, y, z son armonicas en la superficie2 .
2 Ver los ejercicios (8.6.2), pag. 682 y (8.6.3), pag. 683
Proposicion 14.33 Si V es compacta sin borde, entonces para k y

k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostracion.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes (14.11), pag. 1034
Z Z
< d, >= d = =< , > .
Corolario 14.34 Si V es compacta sin borde y , k , entonces

< , >=< , > .
Demostracion.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
Definicion. Diremos que k es una forma armonica si = 0.
Teorema 14.35 = 0 sii d = = 0.

Demostracion.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposicion 14.36 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.

Demostracion. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.37 Para cada

k existe una unica descomposicion ortogonal
= d + + ,
con = 0.
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confeccion de este tema han sido

Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Du-
nod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Una interesante aplicacion practica de la ecuacion de GaussGreen

la encontramos en el aparato de medicion de areas conocido como plan-
metro:
Este aparato se coloca sobre el papel
B
en el que tengamos dibujada la figura D, b
cuya area queremos medir. Esta formado f-b
por dos brazos 0A y AB de igual longi-
tud y con una articulacion en su union A D
A. El extremo 0 permanece fijo con un
pincho como el de un compas y en A hay 0 f
una rueda perpendicular al papel, con C
eje AB ambos brazos estan a altura
Figura 14.2. Planmetro
constante sobre el papel. Una panta-
lla en el punto A nos va dando el area de la figura plana D, cuando con
el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) R2
determina los angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene

x = sen( ),

)

x = cos + cos( ) x = sen sen( ),

y = sen + sen( ) y = cos( ),

y = cos + cos( ),

dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z Z
area(D) = dx dy = cos d.
D C
R
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que esta en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese angulo. Veamoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondien-
tes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que esta en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocara el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que actue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direccion de su eje y solo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relacion
Z
0 0
(t) = cos (t) (t) area(D) = cos d = (L).
C
Remitimos al lector al trabajo

Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.
El italiano Joseph Louis Lagrange (1736-u1813) da en un trabajo

sobre gravitacion, de 1762, la primera version del Teorema de Stokes,
(14.11), pag. 1034 (en una forma basica del Teorema de la divergencia).
En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3

la igualdad
Z Z
f
dx1 dx2 dx3 = f < n , xi > d
C xi C
para d el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado
de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
El frances Andre-Marie Ampere (17751836) que fue el primero en
explicar la Teora electrodinamica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Elec-
tricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (14.12) dado por nosotros en
la pagina 1036. Pero su trabajo paso desapercibido hasta que cinco anos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontro una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
formula para n = 3 (publicada en 1831)
Z Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz = P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C C
que tambien es un caso particular de la formula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la exten-
dio para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de
estos resultados con la unica y elegante formula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se creo un premio3 legado por el y conocido
3 La lista de los problemas Smith propuestos por Stockes se encuentra la en pagina
web de la Universidad de Michigan (para el premio ver la pagina 296) http://quod.

lib.umich.edu/u/umhistmath/AAT0146.0005.001
como Smiths Prize, para licenciados matematicos de la Universidad de

Cambridge. Desde entonces todos los anos se ha entregado este premio,
salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocupo, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lu-
casian de Matematicas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocupo I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los pro-
blemas Smith. En 1854 (ano en el que gana Maxwell), el problema 8 que
plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that
Z Z
dZ dY dX dZ dY dX
l +m +n dS
dy dz dz dx dx dy
Z
dx dy dz
= X +Y +Z ds,
ds ds ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being

taken all round the perimeter of the surface.
La formula anterior no es otra cosa que la conocida
Z Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy = P dx+Qdy+Rdz,
C C
y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la

postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1034
que ha llegado hasta nuestros das.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detras de estas formulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les systemes differentiels exterieurs et leurs applications geometri-
ques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
Fin del Tema 14

Tema 15
Variedades complejas
15.1. Estructuras casicomplejas
Todo Cespacio vectorial E, de dimension n es un Respacio vectorial

del dimension 2n. Si e1 , . . . , en es una base del Cespacio, entonces
e1 , . . . , en , ie1 , . . . , ien ,
es una base del Respacio vectorial. Ademas tenemos un endomorfismo
natural, multiplicar por i
J : E E, J(e) = ie,
para el que J 2 = Id. Recprocamente, si E es un Respacio vectorial
con un endomorfismo J : E E, tal que J 2 = Id, entonces tiene una
estructura natural de Cespacio vectorial, definiendo para cada e E y
a, b R
(a + ib)e = ae + bJ(e).
Definicion. Llamaremos variedad casi compleja (X , J), a una variedad

diferenciable X con un C endomorfismo
J : D D,
1061
1062 Tema 15. Variedades complejas
para el que J 2 = Id.

Este endomorfismo J define el tensor
T11 : D C , T11 (D, ) = (JD),
y por tanto en cada punto x X tenemos un endomorfismo
J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
dim X = dim Tx (X ) = 2n.
Definicion. Llamaremos aplicacion casi compleja entre variedades casi

complejas a toda aplicacion diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x X es conmutativo el diagrama

Tx (X ) T(x) (X 0 )
J J0

Tx (X ) T(x) (X 0 )
por tanto es Clineal la aplicacion

Tx (X ) T(x) (X 0 ).
Ejemplo 15.1.1 Sea E un Cespacio vectorial y consideremos el isomor-

fismo de Respacio vectorial
E Tx (E),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a

ese vector, ahora llevemos el endomorfismo de E, J(e) = ie a cada es-
pacio tangente mediante el isomorfismo anterior. Esto dota a E de una
estructura casi compleja.
15.1. Estructuras casicomplejas 1063
Ejemplo 15.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi com-

pleja del ejemplo anterior, en tal caso

J = ,
J(1, 0) = (0, 1) x y

J(0, 1) = (1, 0)
J =
y x
Ejemplo 15.1.3 Sea E = Cn = R2n y consideremos la estructura casi

compleja del primer ejemplo, en tal caso

J = ,
xi yi
J(e) = ie

J =
yi xi
Ejemplo 15.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con

2forma de area y sea J el endomorfismo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal

(g(Di , Dj ) = ij ) y orientados positivamente ((D1 , D2 ) = 1), tendre-
mos que
J(D1 ) = (J(D1 ) D1 )D1 + (J(D1 ) D2 )D2 = D2 ,

J(D2 ) = (J(D2 ) D1 )D1 + (J(D2 ) D2 )D2 = D1 ,
por tanto J 2 = Id y X es una variedad casi compleja.
Proposicion 15.1 F : U C C es casicompleja si y solo si F es

holomorfa.
Demostracion. Consideremos la funcion correspondiente
F : U R2 R2 , F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
entonces como

0 1 fx fy
J= , F = ,
1 0 gx gy
tendremos que F es casicompleja si y solo si JF = F J lo cual equivale

a las ecuaciones de CauchyRiemann, gx = fy y gy = fx , lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en Cn teniendo en cuenta que
F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es holomorfa si y solo si lo son las Fi
y que F : U Cn C lo es si y solo si para
F (z1 , . . . , zn ) = F ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ))

= f ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )) + ig((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )),
se tiene fxi = gyi , fyi = gxi .
Proposicion 15.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es casicompleja

si y solo si las Fi son holomorfas.
Definicion. Diremos que una variedad casicompleja (X , J) es analtica

compleja si todo punto p X tiene un entorno coordenado casicomplejo
Up , es decir con un isomorfismo casicomplejo
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas

(reales) en las que J(xi ) = yi , J(yi ) = xi .
Definicion. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U X C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado

casicomplejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F J = J 0 F , es decir

0 1 0 0
1 0 0 0
fx1 fy1 fxn fyn .

.
.. . . . .. .. =
.. . .
gx1 gy1 gxn gyn

0 0 0 1
0 0 1 0

0 1 fx1 fy1 fxn fyn
=
1 0 gx1 gy1 gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto

a que la funcion F 0 = F (1 ) : U 0 C sea holomorfa.
15.1.1. Campos y 1formas complejas
Definicion. Sea X una variedad diferenciable, llamamos funcion dife-

renciable compleja a cada funcion f = f1 +if2 : U X C, con f1 , f2
C (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C (U, C) = CC (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C (U, C) C (U, C),
y al C (U, C)modulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y

a su dual
C (U ) = DC (U ) = HomC (U,C) (DC (U ), CC (U ))

= (U ) R C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tan-

gente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C (X , C)x , C) = Tx (X ) R C,
y la diferencial compleja
d
CC C
f = f1 + if2 df = df1 + idf2
para la que tambien se tiene df (D) = Df .
Proposicion 15.3 Todo campo tangente real D D(U ) define de forma

natural uno complejo, D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 y todo campo complejo
E define de modo unico campos reales E1 , E2 tales que E = E1 + iE2 .
Toda 1forma real define de forma natural una compleja, (D1 + iD2 ) =
D1 + iD2 y toda 1forma compleja define de modo unico 1formas
reales 1 , 2 tales que = 1 + i2 .
Demostracion. Observese que E esta determinado sobre las funcio-

nes reales pues E(f1 + if2 ) = Ef1 + iEf2 y que para f real
Ef = Re(Ef ) + i Im(Ef ) = E1 f + iE2 f.

Definicion. Definimos las conjugaciones en DC y C respectivamente,
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C .
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales

,..., ,
x1 xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n n n
X X X
D = D1 + iD2 = f1i +i f2i = Fi ,
i=1
x i i=1
x i i=1
x i
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definicion. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugacion
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas definimos
J : C C
J(), para J(D) = (JD).
Ahora bien como J 2 = Id, para J : DC DC , tendremos que

J + Id = 0 y como x2 + 1 = (x i)(x + i), siendo x i y x + i primos
2
entre s, tendremos por el primer teorema de descomposicion1 que

(1,0) (0,1)
DC = ker(J i Id) ker(J + i Id) = DC DC ,
1 Para p = x i, p = x + i, existen polinomios q , q tales que 1 = q p + q p ,
1 2 1 2 1 1 2 2
por tanto Id = q1 (J) p1 (J) + q2 (J) p2 (J) y para todo D, D = D1 + D2 , para
D1 = q2 (J)[p2 (J)(D)] y D2 = q1 (J)[p1 (J)(D)], siendo pi (J)(Di ) = 0.
siendo
(1,0)
D DC JD = iD,
(0,1)
D DC JD = iD,
y la descomposicion es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
D DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
C = C C ,
siendo
(1,0)
C J = i,
(0,1)
C J = i,
(1,0)
y la descomposicion tambien es conjugada, pues C equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que C . Ademas se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D D = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual

,..., , ,..., DC ,
z1 zn z1 zn
para la que se verifica

1
= i ,
zk 2 xk yk

1
= +i ,
zk 2 xk yk
y por tanto

1 (1,0)
J = +i =i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk

1 (0,1)
J = i = i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
y por tanto
(1,0) (1,0)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
(0,1) (0,1)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
Definicion. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo

D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
n
X
D= fi .
i=1
zi
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja

Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimension real 2n, diremos
(1,0)
que C es un sistema de Pfaff totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f1 , . . . , fn CC , tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn > .
Proposicion 15.4 Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimension

(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii C es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es C .
Demostracion. Lo ultimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U Cn , para el que
(1,0) (0,1)
C (U ) =< dz1 , . . . , dzn >, C (U ) =< dz1 , . . . , dzn > .
Por la definicion todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn CC ,

tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)
por tanto C (U ) =< df1 , . . . , dfn >, y si fk = xk + iyk , dfk = dxk +
idyk , dfk = dxk idyk y
C (U ) =< dx1 , . . . , dxn , dy1 , . . . , dyn >,
y como son reales y tienen diferenciales CC independientes, tambien son

C independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora
bien como
(1,0) (0,1)
DC (U ) = DC (U ) DC (U )

=< ,..., >< ,..., >,
f1 fn f1 fn
y se tiene

= + , =i ,
xk fk fk yk fk fk
tendremos que

J =J +J
xk fk fk

=i i = ,
fk f y k
k

J = iJ iJ
yk fk fk

= = ,
fk fk x k
por tanto (U ; xk , yk ) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto

(X , J) es una variedad compleja.
Definicion. Llamamos tensor de Nijenhuis o de torsion de J a
N (D1 , D2 ) = [JD1 , JD2 ] J[D1 , JD2 ] J[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ],
para cada par de campos D1 , D2 D.

Proposicion 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :

(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostracion. Las dos ultimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J i Id)DC = D(0,1) , basta demos-
trar que para D1 , D2 DC ,
(J i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,

(J + i Id)[(J i Id)D1 , (J i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2

DR ,
(J i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ]) =

= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] J[D1 , D2 ]
i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recprocamente si ambas expresiones

son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N =0 D(1,0) es involutiva
T.Frob.
(0,1) tot.int. (X , J) es compleja,
pero el teorema de Frobenius no es valido en general, aunque la equiva-

lencia anterior s y no es un resultado facil.
Teorema de NewlanderNiremberg 15.6 (X , J) casi compleja es com-

pleja sii N=0.
Fin del Tema en construccion 15
2 Entendiendo que DC es involutiva si D1 , D2 entonces [D1 , D2 ] .

Indice alfabetico
CO2 , 43 S(T ), H(T ), 164

C 12 , 43 WD , 94
C 14 , 43 , 779
DF , 22
Dp , 12 anoluz, 965
F 0, 2 accion, 631
F , 3, 25, 162 adjunto de un sistema, 230
F , 16 algebra
Fx0 , 2 de funciones continuas, 1
Jp1 (f ), 415 de Grassman, 166
L(E1 , E2 ), 2 de Lie, 113
T (U ), 17 de polinomios, 1
(V ), 361 exterior, 166
x , 360 tensorial, 165
x , 25 anillo conmutativo, 153
/t, 38 aplicacion
/vi , 33 analtica, 722
f /xi , 4 casi compleja, 1062
sig(), 163 contractiva, 88
sop(), 7 de Poincare, 330
u, 966 diferenciable, 2, 441
dx , 25 imagen esferica, 1046
dvi , 33 lineal
q(C), carga de C, 806 cotangente, 25
A(U ), 783 tangente, 16, 442
C(E), 1 lipchiciana, 88
C k (U ), 3 uniformemente, 90
D(U ) = D (U ), 19 localmente lipchiciana, 88
DF , 367 aproximacion
D0 (U ), 19 a una orbita, 332
DL (U ), 19 en espiral, 337
Dk (U ), 19 aristas, 1037
E , 1 armonico nesimo, 927
J 1 (U ), 415 armonicos esfericos, 867
Jp1 , 415 Arnold, V.I., 149
P(E), 1 Arqumedes,(287 AC212 AC), 462
P(V), 359 Arzela, C. (18471912), 148
Px , 359 autovalores
1071
1072 INDICE ALFABETICO
de un campo tangente lineal, 218 a soporte, 22

operador de LaPlace, 932, 1016 universal, 24
autovectores caracterstico, 481
operador LaPlace, 932, 1016 complejizacion, 655
complejo, 1065
barrera, 894 completo, 94
base conservativo, 311
bien orientada, 1026 continuo, 19
de campos orientada, 1039 de las homotecias, 119, 313
bateras, 279 en fibrado tangente, 571
Bendixson, I. (18611936), 148 de las traslaciones, 106
Bernoulli, D. (17001782), 291 de los giros, 120
Bessel, F.W. (17841846), 291 geodesico, 574
Birkhoff, 350 gradiente, 31
Bluman,G.W. and Kumei,S., 150 hamiltoniano, 411
borde, de una variedad, 1031 holomorfo, 1068
Brahe, Tycho (15461601), 292 invariante
braquistocrona, 530 por un grupo, 118
lagrangiano, 543
cada de tension, 280 lineal, 217
calculo de variaciones, 525, 526, 631 relativo, 219
calor, 987 localmente Hamiltoniano, 411
1forma, 393 localmente lipchiciano, 90
ganancia o perdida en un instan- uniformemente, 91
te, 394 paralelo, 391
intercambiado, 394 polinomico, 320
realizado, 394 vertical por F , 367
calora, 393 campos caractersticos, 652, 670
campo campos lineales
asociado a u + iv, 1045 equivalentes, 241
caracterstico, 470, 479 diferenciablemente, 242
de las homotecias, 385 linealmente, 242
en fibrado tangente, 542 topologicamente, 242, 313
de vectores, 17 campos paralelos, 391
cotangentes, 29 campos tangentes
de clase k, 17 modulo dual, 28
tangentes, 18 cantidad
diferenciable de movimiento, 972
de tensores, 158 Caratheodory, C. (18731950), 462
electrico, 970 Cartan, Elie (18691951), 215
electromagnetico, 970 catenaria, 56, 59, 61, 73, 200, 537, 591,
irrotacional, 183 623, 627
magnetico, 970 catenoide, 623
que apunta hacia fuera, 1032 Cauchy, A.L. (17891857), 147, 629
solenoidal, 183 caustica, 590
tangente de las homotecias centro
en fibrado tangente, 570 de masa, 194
tensorial, 157 cerrada, pforma, 173
covariante, 162 ciclo, 392
campo tangente, 19, 442 cicloide, 533, 592
INDICE ALFABETICO 1073
cierre, 1030 corchete

circuito electrico, 280 de Lagrange, 631
circulacion, 801 de Lie, 112
de un campo, 1044 de dos operadores, 637
clase de , 400 de Poisson, 632
clasificacion Coriolis, G.G. de,(17921843), 147
de campos no singulares, 106 corriente electrica, 279
de ODL, 651 coseno hiperbolico, 59, 839
codiferencial, 967 criterio De Bendixson, 341
exterior, 662, 1051 cuenca de un punto singular, 324
coeficientes curva
de Fourier, 918 caracterstica, 497, 630, 652
de FourierLegendre, 267 integral, 37
complejizacion maxima, 94
del espacio tangente, 1065 parametrizada, 36
condensadores, 279 de pformas, 173
conductividad termica, 988 en un espacio de Banach, 221
conexion lineal, 188, 388, 573 curvatura, 124, 141, 589, 703, 896, 1046
de LeviCivitta, 189191, 516, 575, constante, 619
968 de Gauss, 190, 698
plana, 391 geodesica, 192
conica, 425 media, 625, 692, 700, 703
conjugacion de campos y 1formas, 1066 normal, 192
conjugada armonica, 787 seccional, 190
conjunto
de medida nula, 1028 DAlembertiano, 931
invariante, 325 u, 966
negativamente , 325 Dancona, M., 349
positivamente, 325 datacion por carbono, 44
lmite definicion intrnseca de EDP
negativo (q ), 325 con z, 508
positivo (q ), 325 sin z, 507
cono de Monge, 469 densidad
constante de carga, 973
g, 48 distribucion Normal, 1007
de la gravitacion universal, 802 derivacion, 12, 19
de Planck, 958, 960 derivada, 3
gravitacional G, 48, 311 covariante
contraccion de Tensores, 968
de un tensor, 156 covariante, D E, 110
interior, 154, 157 de Lie, 114
coordenadas de un campo tensorial, 159
caractersticas, 670 de un ODL, 647
cilndricas, 71 direccional, 3, 12
esfericas, 781 Descartes, Rene (15961650)
hiperesfericas, 860 ovalo, 585
inerciales, 964 desintegracion, 42
polares, 34, 120 difeomorfismo, 4
referencia afin, 962 de clase k, 4
simpleticas, 407, 409, 509 que conserva la orientacion, 1030
diferencia de Maxwell, 975

de potencial, 312 EDL, 220
diferencial, 28 EDO, 37
compleja, 1065 EDP, 466
covariante, 969 de Beltrami, 660
de funciones complejas, 656 de EulerLagrange, 526, 528, 529
de una pforma compleja, 656 de HamiltonJacobi, 513, 580
en un punto x, 25 para las geodesicas, 517
exterior, 169 problema de dos cuerpos, 515
difusibidad del material, 989, 1015 de LaPlace, 783
dipolo, 279 de las superficies mnimas, 529,
directriz, 425 682, 697, 700
Dirichlet, Lejeune 18051859, 350 de ondas, 653, 693
distancia media, 427 ndimensional, 931
distribucion, 360 aplicaciones a la musica, 926
en Analisis Funcional, 871 bidimensional, 930
involutiva, 361 solucion de DAlembert, 922
Normal (densidad), 1007 unidimensional, 916
rango de una, 361 de orden k, 633
totalmente integrable, 375 de Poisson, 807, 826
divergencia, 182, 239, 966, 1041 de primer orden, 466
de un tensor, 969 cuasilineal, 471
de Clairaut, 491, 506
ecuacion de HamiltonJacobi, 580
de Gauss, 807 de Schrodinger, 541, 957
ecuacion diferencial de estado estacionario, 958
adjunta, 254 del calor, 989
de Bernoulli, 122 bidimensional, 1015
de Bessel, 260, 291, 937 solucion general n = 1, 993
de Euler, 251, 785, 851 Einstein, Albert (18791955), 215
de Hamilton, 412 ejemplo de Tikhonov, 1006
de la catenaria, 59 elipsoide de inercia, 195
de Laguerre, 268, 959 endomorfismo
de las geodesicas, 574 J, 1061
de Legendre, 265, 851 asociado a un campo lineal, 218
de Riccati, 254 curvatura, 389
de segundo orden, 40 de Weingarten, 191
exacta, 253 energa, 423, 515, 543
homogenea, 120 cinetica, 52, 418, 517, 531, 553,
invariante 627
por giros, 120 cinetica y potencial, 540
por homotecias, 119 de , 979
por un grupo, 118 de una cuerda vibrante, 924
lineal, 121, 220 interna del sistema, 394
matricial asociada, 227 potencial, 52, 531, 552, 553, 627,
que admite factor integrante, 253 802
ecuacion integral, 93 solucion EDP ondas, 942
Ecuaciones total, 312
de CauchyRiemann, 658, 725, entorno coordenado, 441
726, 1046 entropa, 399
envolvente foco, 425

de un haz de planos, 468 forma
de un haz de superficies, 497 armonica, 1055
espacio de carga, 973
afn, 961 de Liouville, 30, 414
cotangente, 25 de volumen, 966, 1039
complejizacion, 655 exacta, cerrada, 173
de Minkowski, 964 fundamental, 191
Euclideo, 962 Formula
euclideo, 2 de GaussGreen, 1036
tangente, 13, 442 de Kirchhoff, 947
complejizacion, 655 de Rodrigues, 266
topologico de Stirling, 865
simplemente conexo, 900 de Taylor, 13
especies en competencia, 310 integral de Cauchy, 727
espiral, 136, 206, 328 integral de Gauss, 807
estados de un sistema termodinamico, integral de Poisson, 844, 875
393 fotosntesis, 44
estructura franjas de una distribucion, 375
diferenciable, 12, 440 frecuencia fundamental, 927
casicompleja, 1061 frontera, 1030
simpletica, 409 fuerza
fibrado cotangente, 414 centrfuga, 434
fibrado tangente, 417, 544 conservativa, 801
Euler, L. (17071783), 291, 526, 631 de Coriolis, 200, 434
evolvente, 535 electromotriz, 279
exacta gravitacional, 802
1forma, 28 funcion
pforma, 173 afn, 217
excentricidad, 425 analtica
existencia de solucion, 85 compleja, 724
de una EDP de primer orden, real, 718
488 armonica, 783
de una EDP de tipo hiperbolico, en el plano, 785
740 baden, 7
exponencial de matrices, 235 de Bessel, 262, 292, 937
exponentes caractersticos, 295 de clase k, 2
de clase 1, 2
factor de integracion, 177 de clase infinita, 2
familia localmente finita, 443 de Green, 874
fenomeno en el plano, 898
de la pulsacion, 275 de la fuente puntual, 999
de la resonancia, 277 de Liapunov, 304
Fermat, P. (16011665), 582, 630 de Liapunov estricta, 304
fibrado de RiemannGreen, 764
cotangente, 27 diferenciable compleja, 1065
tangente, 17, 387, 416 diferenciable en una variedad, 440
flujo, 81 energa, 537, 543, 979
de calor, 987 Factorial, 262
de un campo a traves de S, 1041 Gamma, 262
generatriz, 474 hipersuperficie caracterstica, 939

holomorfa, 724, 1063 hodografa, 428, 620
homogenea, 385 homotecias, 82, 792
lineal campo de las, 570
relativa, 219 campo tangente de las, 119
potencial, 802 Huygens, Christiaan (16291695), 533,
de un dipolo electrico, 814 952
subarmonica, 885
reemplazo, 890 identidad
superarmonica, 891 de Jacobi, 113
igualdad de Parseval, 918
Gaud, Antonio (18521926), 59 impulso
geodesicas, 192, 420, 516, 517, 519, aparente, 972
541, 546, 547, 552, 554, 560, incidente de un submodulo, 361
574, 578, 579, 628, 1054 ndice de estabilidad, 317
de la esfera, 519 inducir la misma orientacion, 1024
de un elipsoide, 518 Inductancias, 279
del cono, 522 inmersion, 446
del toro, 524 local, 446
germen de funcion, 441 integral
giros, 82, 792 completa, 493
campo tangente de los, 120 de 1formas, 393
gradiente, 32, 182 de Dirichlet, 869
Grasmann, H.G. (18091877), 215 de una nforma, 1027
Green de una curva, 222
primera identidad, 854 primera, 19
segunda identidad, 854, 873, 875 intensidad de corriente, 280
Grossman, 323 interior, 1030
grupo inversion respecto de una esfera, 794
conmutativo, 153 inversiones, 794
de Cohomologa de De Rham, 173 isotermas, 393
uniparametrico, 81 isotopos, 43
local, 83
jet 1
Halley, Edmond (16561742), 349 de aplicaciones, 561
Hamilton, W.R. (18051865), 215, 428, de funciones, 415
631 de funciones en p, 415
hamiltoniano (funcion), 412 Joule, J. (18181889), 393
Hartman, 323
haz Kepler, J. (15711630), 292
de Ralgebras de funciones, 6 Kolchin, 149
de modulos
de 1formas, 28 Lagrange, J.L. (17361813), 214, 349,
de campos tangentes, 19, 20 526, 629, 631, 702
de campos tensoriales, 157 LagrangeCharpit, 629
de un sistema de Pfaff, 359 lagrangiana, 526, 542
de una distribucion, 361 Laguerre, Edmond (18341886), 268
Heaviside, O. 18501925), 292 Lambert, Johann Heinrich (17281777),
helicoide, 456 45
hemisimetrizacion, 164 Laplace, P.S. (17491827), 292, 703
LaPlaceRungeLenz, 423 masa

LaPlaciano aparente, 972
, 779 matriz fundamental, 226
latus rectum, 425 Maupertuis, P. (16981759), 630
Leibnitz, G.W. (16461716), 80, 147, metodo
526 de Frobenius, 258
Lema de Poincare, 175, 177, 206, 211, de Jacobi, 510
407, 417, 418, 507, 511, 512, de la envolvente, 496, 502
837, 908, 975 de la Proyeccion, 492
LeviCivita, T. (18731941), 215 de LagrangeCharpit, 495
LeviCivitta, 189191 de las caractersticas de Cauchy,
Ley 490
de conservacion de las imagenes, 878, 880, 883
de la carga, 279, 973 de las potencias, 257
de la energa, 52 de Lie, 118
momento angular, 194 de Natani, 384
momento lineal, 193 de Riemann, 762
de fuerza de Lorentz, 970 de separacion de variables
de Galileo, 48 EDP Calor, 1016
de Gauss, 977 EDP Ondas, 931
de Hooke, 270 del descenso, 949
de induccion de Faraday, 977 Transformada de Laplace, 259
de Kepler metrica
primera, 284, 425 curvatura constante, 619
segunda, 283, 420, 558 de Minkowski, 697, 964
tercera, 286, 428 elptica, parabolica, hiperbolica,
de Kirchhoff 619
primera, 281 espacio Eucldeo, 180
segunda, 281 Riemanniana, 189
de la refraccion de la luz, 630 Meusnier, J.B. (17541793), 702
de Newton modulo, 153
de accionreaccion, 192, 193 de campos tangentes, 19
de atraccion universal, 48, 283, dual, 154
311 Moigno, 147
de enfriamiento, 140 momento, 61, 193
de transferencia del calor, 987 angular, 193, 422
segunda, 48, 51, 192, 207, 271, conservacion del, 194
282, 312 de inercia, 195
de Pareto, 45 de un dipolo, 814
de Snell, 582, 630 externo total, 60, 66, 193
LHopital, Guillaume de 16611704, 80 Monge, G. (17461815), 630
Liapunov, 350 multiplicadores caractersticos, 332
Lie, Sophus, (18421899), 149 de una orbita cclica, 332
Lindelof, E.L. (18701946), 148
linealizacion de un campo tangente, nforma
55, 294 de PoincareCartan, 565
Liouville, J. (18091882), 149 Navarro Gonzalez, J.A., 463
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 147 Newton, I. (16421727), 80, 147, 286,
logaritmo, 787 526
ODL potencial, 311, 912

adjunto, 759 diferencia de, 312
autoadjunto, 760 electrico, 801
de una solucion z, 668 electromagnetico, 976
elptico, 651 electrostatico, 804, 810, 958
hiperbolico, 651 electrostatico, diferencia, 281
invariante por un difeomorfismo, escalar, 976
646 gravitacional, 801
parabolico, 651 logartmico, 808
operador Newtoniano, de una densidad de
de Hodge, 662, 1047 masa, 810
de LaPlace, 779 retardado, 956
Caracterizacion, 645 superficial simple, 811, 821
de LaplaceBeltrami, 662, 1051 vector, 976
de Weingarten, 191, 698, 700, primera forma fundamental, 191
1054 Principio
diferencial lineal (ODL), 638 cuarto de Termodinamica, 398
lineal, 637 de conservacion
orbita de la energa, 285, 423
asintoticamente estable, 332 momento angular, 194, 422, 558
cclica, 328 momento lineal, 193
estable, 342 de Dirichlet, 869
de un planeta, 284 de Duhamel, 953
Molniya, 460 de Hamilton, 540
periodica, 328 de Huygens, 952
orientacion, 1023, 1024 de mnima accion, 525, 540, 630,
contraria, 1024 631
sistema de coordenadas, 1026 de Hamilton, 631
ovalo de mnimo tiempo de Fermat, 582,
de Descartes, 585 630
de Maupertuis, 551
parametro longitud de arco, 57 del maximo
Pareto, Vilfredo (18481923), 45 EDP calor, 990
Peano, G. (18581932), 148 EDP LaPlace, 835
pendulo, 50 funciones holomorfas, 729
perodo, 328 primero de Termodinamica, 394
Pfaff, J.F. (17651825), 463, 630 segundo de Termodinamica, 396,
Picard, E. (18561941), 148 462
Plateau, 703 tercero de Termodinamica, 397
Poincare, H. 18541912, 322, 350 problema
PoincareCartan de Cauchy
nforma de, 565 para EDP de orden 1, 487
Poisson, S.D. (17811840), 350, 632 de Dirichlet, 834
corchete, 413 en la esfera, 850
parentesis, 413 en un disco, 841
polgono, 1037 en un rectangulo, 838
polinomios de Goursat, 749
de Laguerre, 269, 959 de los dos cuerpos, 422, 514, 557
de Legendre, 265 de los tres cuerpos, 291
de Tchebycheff, 848 de Neumann, 834
de valor inicial caracterstico, 750 regla

mixto, 834 de la cadena, 16
problemas de Leibnitz, 19, 442
de circuitos electricos, 279 en un punto, 13, 442
de mezclas, 270 de Stokes, 945
de muelles, 270 Resistencias, 279
proceso resonancia
de nacimiento y muerte, 476 de i C, 321
de Poisson, 475 fenomeno de la, 277
producto restriccion
exterior, 166 de un campo, 21
tensorial, 154 de un ODL, 639
de campos, 157 revestimiento, 900
vectorial, 183 conexo, 900
proyeccion Ricci, G. (18531925), 214
canonica Riemann, F.B. (18261866), 214, 762,
en el fibrado cotangente, 414 778
en el fibrado de jets, 415, 562 Ritt, 149
en el fibrado tangente, 17 rotacional
de Gall-Peters, 596 de un campo, 183, 382, 1044
de Mercator, 596 interpretacion geometrica, 185
estereografica, 347, 594, 619, 797, RungeLenz, 558
905
regular, 367, 387 Sancho Guimera, J. (19262011), 463
pulsacion, 275 Sancho de Salas, J., 463, 986
punto satelites
crtico, 294 troyanos, 440
de equilibrio, 294 seccion local, 329
estable, 296 segunda forma fundamental, 191
asintoticamente, 296 seminorma, 8
hiperbolico, 295, 319 seno hiperbolico, 59, 839
inestable, 296 serie
lmite de Fourier, 918
negativo, 325 de FourierLegendre, 267
positivo, 325 series multiples, 715
regular, 894 Siegel, 323
singular, 105, 294 signo de una permutacion, 163
puntos smbolo de un ODL, 650
triangulares de Lagrange, 432 smbolos de Christoffel, 574
simetrizacion, 164
radio sistema
de convergencia, 714 caracterstico, 363
espectral, 297 de , 400
rango, 442 de una EDP, 676
de un sistema de Pfaff, 359 de una EDP cuasilineal, 671
de una distribucion, 361 de coordenadas
referencia de clase k, 4
afn, 962 inercial, 192
euclidea, 962 inerciales, 964
inercial, 964 lineales, 2
de Pfaff, 359 de curvatura, 189

complejo totalmente integra- de deformacion, 202
ble, 1068 de energaimpulso, 979
de la temperatura, 393 de esfuerzos, 201
proyectable, 368 de inercia, 192, 195
rango, 359 de Nijenhuis de J, 1069
totalmente integrable, 375 de RiemannChristoffel, 190
de Ricci, 215 de torsion, 189
fundamental, 226 de J, 1069
termodinamico, 393 de volumen, 180
sistemas elastico, 215
depredadorpresa, 307 eliptico, hiperbolico, parabolico,
hiperbolicos, 751 651
Snellius, Willebrord (Snell) (15801626), metrico, 180, 189
630 Teorema
solido rgido, 194 aplicaciones contractivas, 89
solucion conservacion energa (Ec.Ondas),
de una EDO, 37 943, 944
no autonoma, 39 curva de Jordan, 337
de una EDP de Abel, 715
general, 504 de AscoliArzela, 148
singular, 504 de Caratheodory, 184, 211
soporte de Cauchy, 658
de una n-forma, 1026 de CauchyKowalewsky, 708, 734
de una funcion, 7 de Clairaut, 547
St. Germain, 703 de comparacion de Sturm, 253
Sternberg, S., 148, 323, 350 de continuidad de solucion
subespacios entrantes y salientes, 317 de una EDP de tipo hiperboli-
subida de un campo, 99 co, 747
al jet 1, 562 de Darboux, 405, 415, 416, 480
en una variedad con conexion, de dependencia cont.
388, 573 Ec. Calor unid., 992
primera, 571 grupo uniparametrico, 96, 97
segunda, 573 problema de Dirichlet, 836
subvariedad, 446 de dependencia dif.
inmersa, 446 grupo uniparametrico, 103
regular, 446 sol. EDP tipo hiperbolico, 749
solucion de una EDP, 481 de Dirichlet, 919
sumidero, 324 de existencia de solucion
superficies mnimas, 529, 530, 621, 622, de CauchyPeano, 87
624, 625, 669, 682, 683, 692, de una EDP, 485
696, 697, 700, 702, 1054 de una EDP de tipo hiperboli-
EDP, 529, 700 co, 744
representacion de Weierstrass, 683 Ec. Calor unid., 997
integral de Poisson, 1009
temperatura, 393, 987 de expansion de autofunciones,
tensor, 154, 215 933
covariante de FourierBessel, 937
hemisimetrico, 163 de Frobenius, 376, 378, 380, 392,
simetrico, 163 452, 575, 1070
de Gauss, 856 a lo largo de una curva, 310

de HartmanGrossman, 350 intercambiado, 394
de Helmholtz I, 838, 908 realizado, 394
de Helmholtz II, 838, 908 tractriz, 41, 71, 125, 537, 627
de Jacobi, 419 transferencia de calor, 987
de Jordan, 297 transformacion
de la funcion conforme, 789
implcita, 5 lineal y funciones armonicas, 793
inversa, 5, 17 que conserva funciones armoni-
de la proyeccion, 369, 371 cas, 792
de Lagrange, 313 simpletica, 409
de Liapunov termodinamica, 393
orbitas cclicas, 335 transformada de Legendre, 542, 689
de Liouville, 239, 287, 412, 846 en R, 689
de NewlanderNiremberg, 1070 en R2 , 690
de Noether, 556 traslaciones, 82, 792
de Picard, 804, 865 trayectoria
de PoincareBendixson, 339 de un movil, 964
de resonancia de Poincare, 322 espacial, 963
de Stokes, 341, 421, 528, 657, 658, lumnica, 963
728, 737, 788, 853, 854, 931, rayo de luz, 965
939, 944, 1003, 1016, 1034 temporal, 963
de unicidad de solucion
de una EDO, 93 1forma, 28
de una EDP, 486 complejizacion, 655
de una EDP de tipo hiperboli- de calor, 393
co, 745 de Liouville, 30, 414
EDP LaPlace, 836 del trabajo, 310, 393
EDP Ondas, 942 en un espacio vectorial, 25
EDP Poisson, 837 en una variedad, 442
del flujo, 106 exacta, 28
del valor extremo homogenea, 385
EDP calor, 1006 incidente, 28
del valor medio, 843 regular, 400
(I), 858, 949
(II), 858 ValleePousin, Ch., (18661962), 148
desigualdad dominio dependen- valor extremal del problema variacio-
cia, 941 nal, 564
Formula de Kirchhoff, 947 variedad
generador infinitesimal, 83 C k diferenciable, 12
valor medio con borde, 1031
funciones analticas, 729 diferenciable, 441
Teora analtica compleja, 1064
de HamiltonJacobi, 509 casi compleja, 1061
Termodinamica, 462 integral, 378
topologa maxima, 378
lmite inductivo, 871 orientable, 1023
torque, 60, 66, 193 orientada, 1024
trabajo, 310, 801 Riemanniana, 189
1forma, 393 simpletica, 409
tangente, 378
vector, 215
cotangente, 25
de cargacorriente, 974
de corriente, 974
de energaimpulso, 979, 980
de impulso, 972
de LaPlaceRungeLenz, 423
de RungeLenz, 558
tangente, 12
velocidad
angular, 195
aparente, 964, 972
de escape, 425
vertices del polgono, 1037
Vinograd, 350
ejemplo de, 325
Volterra, Vito (18601940), 148, 349
volumen, 1040
Watson, 264
Wronskiano, 250
Young, T., 703

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales (1106p)

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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 20 de julio de 2016

Fig. Caustica de la exponencial (pag. 591)

I Ecuaciones diferenciales ordinarias XIX

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 81

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 153

4. Campos tangentes lineales 217

5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 310

II Ecuaciones en derivadas parciales 353

6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 440

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 465

7.10.4. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 541

8. EDP de orden superior. Clasificacion 633

8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 652

9. El problema de Cauchy 705

9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 749

10.La Ecuacion de Laplace 779

10.4.5. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 841

11.La Ecuacion de ondas 915

11.4.1. La Formula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 945

12.Ecuacion de ondas. Electromagnetismo 961

13.La Ecuacion del calor 987

14.Integracion en variedades 1023

15.Variedades complejas 1061

1.1. Grafica de e(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag. 34). . . . . . . . . . . . 181

4.1. Algunas funciones de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

4.7. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

7.41. Envolvente de los segmentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 613

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736

10.1. Funciones armonicas de r; log r, r2 , r2 , cos(log r).786

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916

11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 929

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 988

14.1. flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042

1.1. Conceptos basicos

Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, do-

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de

k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

es continua ; y por induccion que es de clase k si F 0 es de clase k 1.

Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada

fx0 (h) = f 0 (x) h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean F : U E1 V E2 y G : V

Hx0 = G0y Fx0 .

b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.

Definicion. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos

Proposicion 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicacion. Entonces

Definicion. Dada una funcion f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-

Proposicion 1.3 f C k (U ) si y solo si para algun sistema de coordena-

Nota 1.4 Si E1 es de dimension n y E2 de m y U y V son sendos abiertos