Una vez que se han definido las acciones de control y sus

posibles combinaciones para producir los distintos tipos de

controladores, se proceder a considerar algunos de los
diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores
especficos a los componentes que conforman cada
controlador en particular.
 Criterio de Ziegler Nichols (Mtodo de la ganancia
mxima)
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en
lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria
directa como elemento activo, segn se muestra en la figura
siguiente.
 Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp
hasta que la salida del sistema se comporte como una oscilacin
sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente
estable. La forma de onda libre oscilatoria es de inters tanto en la
ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilacin,
denominada ganancia mxima Ku, como con el periodo de la
oscilacin, denominado periodo mximo Pu. En el caso de que el
sistema original contenga un controlador con accin integral y
derivativa, se procede a cancelar ambas acciones haciendo Ti = y
Td = 0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el controlador queda
sintonizado.
 Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacin
con incrementos de ganancia, el mtodo de Ziegler-Nichols no
se puede aplicar.

Al sustituir s por j, en la ecuacin caracterstica de la funcin

de transferencia de lazo cerrado T(s), es posible determinar Ku
y la frecuencia u en la cual el LGR cruza con el eje j;
 el periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2/u. Una vez que se han
determinado la ganancia mxima Ku y el periodo mximo Pu,
los valores de Kc, Ti y Td pueden cuantificarse al aplicar la
referencia que se muestra en la tabla siguiente para sintonizar
los diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe
mencionar que con el mtodo de Ziegler-Nichols de la
ganancia mxima no es posible ajustar al control proporcional-
derivativo.
 Sintonizacin de controladores mediante el mtodo de Ziegler-
Nichols (mtodo de la ganancia mxima).
 jemplo
Aplique el mtodo de Ziegler-Nichols al sistema representado
en la figura para determinar los valores de los parmetros
respectivos para un control:

a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c ) Proporcional-integral-derivativo.
Diagrama del ejemplo
 Solucin
Primero se proceder a obtener la ganancia mxima Ku y la
frecuencia u correspondiente al punto en el que el lugar
geomtrico cruza el eje j, para lo cual se considera el
denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado (o
polinomio caracterstico):
 donde se sustituye s por j:

(j )3 + 6(j j )2 + 11(j ) + (6 + K) = 0

La expresin anterior puede separarse en las partes imaginaria

y real:
 De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia u con la que el
sistema cruza el eje j : u = j(11) = 3.3166 j, con lo cual:

Ec. (a)

De la parte real sale el valor de la ganancia mxima Ku, lo que

corresponde a la ganancia que requiere el sistema para que
ste se comporte en forma libre oscilatoria:

6( j )2 + (6 + K) = 0 K = Ku = 60 Ec. (b)
 A partir de (a) y (b), es posible cuantificar los parmetros de
cada uno de los controladores, segn se muestra en la tabla
siguiente.

Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P,

1
PI y PID para aplicarse al sistema = +1 2 +3
 Control proporcional:
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.

Control proporcional-integral:
El control PI, de acuerdo con la ecuacin siguiente, se forma
mediante la suma de una accin proporcional ms una accin
integral:
 Por lo tanto:

La figura siguiente es una representacin en Simulink de los

diferentes controladores, que activa los interruptores y ajusta
la(s) ganancia(s) en cada caso.
 Sistema retroalimentado
donde es posible implementar
con Simulink los controladores
P (proporcional) y
PI (proporcional-integral)
al hacer clic en el interruptor
para seleccionar entre
el control P o el control PI.
Para este caso, se muestra el
control PI despus de haber
aplicado el mtodo de
Ziegler-Nichols de la
ganancia mxima, segn los
resultados correspondientes
en la tabla anterior: Kp = 27
y Ki = 17.1024.
 Control proporcional-integral-derivativo:
El control PID, segn indica la siguiente ecuacin, se forma
mediante las sumas de acciones proporcional, integral y
derivativa:

Asi que:
 Las respuestas del sistema al escaln unitario para los
diferentes tipos de controladores se muestran en las fi guras
siguientes

Respuesta del
sistema bajo
consideracin que
utiliza un controlador
proporcional
 Respuesta del
sistema bajo
consideracin que
utiliza un controlador
proporcional-integral
Respuesta del sistema
bajo consideracin
sintonizado como un
controlador
proporcional integral-
derivativo
 Introduccin

Elemento
Elemento de control Elemento
de control 1 de control
8 2

Elemento Elemento
de control
7
SISTAMA de control
3

Elemento Elemento
de control Elemento de control
6 de control 4
5
 La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de
los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que posteriormente se
definir como control proporcional).

Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia

mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una pobre
respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es
necesario agregar elementos a la simple variacin de ganancia, lo
cual da lugar a los diversos tipos de controladores:
 Mejoramiento dela ganancia

Control proporcional (P).

Tipos de Control integral (I).

controladores

Control derivativo (D).

 Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que
da por resultado la formacin de las siguientes
configuraciones:

Control proporcional-integral (PI).

Control proporcional-derivativo (PD).
Control proporcional-integral-derivativo (PID).
 Puesto que los controladores incorporan elementos
adicionales al sistema a manera de polo(s) y/o cero(s), es
importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adicin de tales elementos.
 Efecto en la adicin de polos
El incremento en el nmero de polos en un sistema ocasiona que el
lugar geomtrico de races se desplace hacia la derecha del eje j, lo
que reduce la estabilidad relativa del sistema o, en algunos casos,
lo hace inestable. Lo anterior se muestra en la fi gura siguinente
 Tendencia a la reduccin
de la estabilidad relativa
del sistema como
consecuencia de la adicin
de polos.
 Efecto en la adicin de ceros
Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar
geomtrico de races se desplace hacia el semiplano izquierdo,
lo que hace estable o ms estable al sistema. Lo anterior se
muestra en la fi gura siguiente.
Tendencia a incrementar la
estabilidad relativa del
sistema debido a la adicin
de ceros
 Sistema de lazo cerrado al que se le agrega un controlador
Gc(s) en la trayectoria directa
 Control proporcional: P
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida
del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ):

que es su equivalente en el dominio s:

 Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional,
sta puede ajustarse segn se muestra en la figura siguiente
(vase la seccin 1.4 del captulo 1). En general, para pequeas
variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento
aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado
estable lleva implcita una magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de
ganancia mejorarn las caractersticas de respuesta de estado
estable en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo
anterior, aunque el control P es fcil de ajustar e implementar,
no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino ms bien se acompaa de algn otro elemento, como se
ver en la siguiente seccin.
 Control integral
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional a la integral del error e(t ):

donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo

de controlador, la accin proporcional es la ms importante,
por lo que la constante Ki puede escribirse en trminos de Kp:
donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que
indica el tiempo de integracin.

El equivalente en el dominio s de la ecuacin (8.3) es:

 El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de
estado estable, ya que agrega un polo en el origen
aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a
sobre corregir el error. As, la respuesta del sistema es de forma
muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccin de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del
polo en el origen por parte del controlador. La configuracin
del control integral implementado con amplificador
operacional se muestra en la fi gura siguiente.
Configuracin
del control integral:

Gc(s) = 1/R1C2 s.
 Control derivatvo
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional a la derivada del error e(t ):

donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica

el tiempo de derivacin.

El equivalente de la ecuacin anterior en el dominio s es:

 El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de
cambio de la variable dependiente, que en el caso del control
derivativo indica que ste responde a la rapidez de cambio del
error, lo que produce una correccin importante antes de que
el error sea elevado. Adems, la accin derivativa es
anticipativa, esto es, la accin del controlador se adelanta
frente a una tendencia de error (expresado en forma de
derivada).
Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe
actuar junto con otro tipo de accin de control, ya que, aislado,
el control derivativo no responde a errores de estado estable.
 La configuracin del control derivativo implementado con
amplificador operacional se muestra en la fi gura siguiente.
 COMBINACIN DE LAS ACCIONES DE CONTROL
Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen
combinarse entre s para producir los siguientes tipos de
controladores.

Control proporcional-integral: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la
salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t), sumado a
una cantidad proporcional a la integral del error e(t ):
 de manera que al expresar la ecuacin anterior en el dominio
s, se tiene:

Ec. 1
 La ecuacin (1) corresponde a un factor proporcional Kp que
acta junto con un cero ubicado en z = 1/Ti (cuya posicin es
ajustable sobre el eje real a la izquierda del origen) y un polo
en el origen. La representacin en bloques de la ecuacin (1)
se muestra en la figura a, mientras la figura b es la
representacin en el plano s de los elementos que forman el
control PI, y la figura c es la implementacin del control PI.
Figura a
Figura b
Figura c
 Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo
cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error
e(t), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del
error e(t):
 Al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se obtiene:

Ec. 2

Ec. 3
 La ecuacin (3) indica un factor proporcional KpTd, que acta
junto con un cero z = 1/Td, cuya posicin es ajustable en el eje
real.
El diagrama de la ecuacin (3) se muestra en la fi gura d, en
tanto que la figura e es el diagrama de polos y ceros de los
elementos que constituyen al control PD, y la fi gura f es la
implementacin del controlador PD.
Figura d
Figura e
Figura f
 Control proporcional-integral-derivativo: PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-
derivativo cuando la salida del controlador v(t ) es proporcional
al error e(t ), sumado a una cantidad proporcional a la integral
del error e(t ) ms una cantidad proporcional a la derivada del
error e(t):
 por lo que en el dominio s le corresponde la expresin:

Ec. 4

Ec. 5

Ec. 6
 La ecuacin (5) indica un factor proporcional KpTd que acta
junto con un par de ceros (distintos, repetidos o complejos,
cuya posicin es ajustable en el plano s) y un polo en el origen.
La representacin en bloque de la ecuacin (4) se muestra en
la figura g; la figura h es la representacin en el plano s del
control PID, y la fi gura i es la implementacin del control PID
segn la ecuacin (6).
 Figura g
Representacin en
bloques del control
PID.
Dicha
configuracin no
es vlida para su
uso en Simulink, ya
que du/dt no
representa un cero
 Figura h

Representacin en el
plano s del control PID;
hay un polo en el
origen.
Los ceros pueden ser
reales distintos (1),
reales repetidos (2) o
complejos (3).
 Figura i
Control proporcional
integral derivativo, el jumper 1
activa la parte proporcional,
el jumper 2 activa la parte
integral, y el jumper 3 activa
la parte derivativa.
 Como conclusin, se enumeran las principales caractersticas de los
diferentes tipos de controladores: P,1 PI, PD y PID.g

Control proporcional
El tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
El amortiguamiento se reduce.
El tiempo de asentamiento cambia en pequea proporcin.
El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
El tipo de sistema permanece igual.
 Control proporcional-integral
El amortiguamiento se reduce.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo
de sistema.
 Control proporcional-derivativo
El amortiguamiento se incrementa.
El mximo pico de sobreimpulso se reduce.
El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.
Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
El error de estado estable presenta pequeos cambios.
El tipo de sistema permanece igual.
 Control proporcional-integral-derivativo
Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas
del control proporcionalderivativo y del control proporcional-
integral.

La tabla siguiente es una referencia con respecto al tipo de

controlador a utilizar en los diversos procesos industriales.
Controladores a utilizar en los procesos industriales