MTODOS DE SINTONIZACIN

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder

a un cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena regulacin para seguir el
cambio en el valor deseado, con excepcin de los controladores esclavos en los sistemas
de control en cascada. Si el controlador no eliminar las perturbaciones en forma efectiva,
si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. El desarrollo
de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron
su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y
mtodos de lazo cerrado [1].

MTODOS DE SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR PID

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros
de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo derivativo, para que el sistema responda
adecuadamente. Por lo general se existen dos tipos de sintonizacin:
MTODOS EN LAZO CERRADO
Las informaciones de las caractersticas del lazo se obtienen a partir de un test realizado
en lazo cerrado (Figura 1).

Figura 1 Diagrama de bloques en lazo cerrado

MTODOS EN LAZO ABIERTO.

Las caractersticas estticas y dinmicas de la planta se obtienen de un ensayo en lazo

abierto, generalmente la respuesta a un escal (figura 2)

Figura 2 Diagrama de bloques en lazo abierto

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO

La sintonizacin de lazo abierto utiliza modelo de planta a partir de curva de reaccin.

Tabla 1 Modelos de sintonizacin

MTODO DE LPEZ, MILLER, SMITH MURRIL

Los criterios de. desempeo utilizado por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE),
Integral de error absoluto por el tiempo (I TAE) e Integral del error cuadrtico (ISE). La
optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor
modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control
que funcionan como reguladores con un controlador PID idea1 [2].

El primer mtodo basados en criterios de integrales que presento ecuaciones para el

clculo de los parmetros del controlador.

Se utilizar una frmula donde se calcula la funcin de error y del tiempo, donde se
obtendr un valor que se caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de
0, mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello un desempeo optimo se
obtiene cuando 0 es mnimo.
 Como 0 es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td), el valor mnimo
de 0 se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:

La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor

modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que
funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal.

Las ecuaciones de sintonizacin son:

Tabla 2 Constantes de ecuacin de mtodo de Lopez

MTODO DE LPEZ, MILLER, SMITH MURRIL

Estos autores siguiendo el trabajo realizado por Lpez para el ajuste de controladores en
lazo abierto, presentaron el primer mtodo basado en criterios integrales para el clculo
de los parmetros del controlador que opera como servomecanismo. Las especificaciones
de diseo utilizadas por Rovira fueron: la Integral del error absoluto (IAE), Integral del
error absoluto por el tiempo (TAE). No tuvieron en cuenta el criterio (ISE) por su
naturaleza altamente oscilatoria. Estas reglas son empricas, estn basadas en un modelo
de primer orden ms retardo y fueron propuestas para un PID-ldeal [3]

MIAE (Mnima Integral del Error Absoluto)

Consiste en minimizar la integral del error absoluto, desde el momento de aplicacin de

un escaln de consigna hasta que elimina el error de regulacin.

El MIAE tiene como objetivo minimizar el IAE que es la suma de todas las reas de la
seal de error. Matemticamente se expresa de la siguiente manera (figura 3):

Figura 3 Grficas de Mnima Integral del Error Absoluto

 T98

MIAE : min e dt
0

MISE (Mnima Integral del Cuadrado-Square del Error)

Es parecido al anterior, busca el mnimo de la integral del error elevado al cuadrado

cuando se aplica un escaln de consigna.

Tanto los errores positivos o negativos se convierten en positivo al elevarse al cuadrado:

Matemticamente:

T98

dt
2
MISE : min e
0

MITAE (Mnima Integral del Error Absoluto multiplicado por el tiempo)

Este criterio minimiza la integral, pero al contrario que MIAE, no le da tanta importancia
al error de regulacin. Para MITAE es ms importante eliminar el error de regulacin
cuando ya haya transcurrido mucho tiempo que el error en los primeros instantes de
aplicacin del escaln de consigna.Matemticamente, se expresa:

T98

MITAE : min t e dt
0

CARACTERSTICAS

MISE:

Penaliza los errores grandes (independientemente del tiempo)

Respuestas muy rpidas, pero poco amortiguadas

Necesitan mucho tiempo para alcanzar el rgimen estacionario

MITAE:

Penaliza pequeos errores que aparecen muy tarde

Respuestas inicialmente ms lentas pero amortiguadas

 Alcanza rpidamente el rgimen permanente

MIAE:

Solucin intermedia de las anteriores

Respuestas con una relacin de amortiguamiento

SINTONA CONTROLADORES PI

Tabla 3 Sintona controladores PI comparacin entre mtodo de Lpez y Rovira

SINTONA EN CONTROLADORES PID

Tabla 4 Sintona controladores PID comparacin entre mtodo de Lpez y Rovira

Bibliografa
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/pids.pdf
http://pidmania.blogspot.com/
https://es.slideshare.net/andremi/metodo-de-sintonizacion-de-controladores-pid-que-
operan-con-reguladores
http://studylib.es/doc/90648/par%C3%A1metros-de-controladores
[1] Ruiz, V. M. A. (2003). Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como
servomecanismos. Revista Ingeniera, 13(1 y 2), 13-29.

[2] Orozco, O. A., & Ruiz, V. M. A. (2011). Sintonizacin de controladores PI y PID utilizando los
criterios integrales IAE e ITAE. Journal of Tropical Engineering, 13(1-2).

[3] Soto, E. V. (2005). Sintonizacin de controladores PI/PID con criterios integrales con peso en
el esfuerzo de control. Universidad de Costa Rica, Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniera
Elctrica.