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Modulacin por ancho de pulso (PWM) y

modulacin vectorial(SVM). Una introduccin a las
tcnicas de modulacin
Article January 2005
Source: DOAJ

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1 author:

Johnny Posada
Autonomous University of the West
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 Multicriteria methodology for the selection of sustainable
electrical microgrids for non-interconnected areas (ZNI) of Colombia.
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El hombre y la mquina
Universidad Autnoma de Occidente
maquina@uao.edu.co
ISSN (Versin impresa): 0121-0777
COLOMBIA

2005
Johnny Posada Contreras
MODULACIN POR ANCHO DE PULSO (PWM) Y MODULACIN VECTORIAL
(SVM). UNA INTRODUCCIN A LAS TCNICAS DE MODULACIN
El hombre y la mquina, julio-diciembre, nmero 025
Universidad Autnoma de Occidente
Cali, Colombia
pp. 70-83

Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina y el Caribe, Espaa y Portugal

Universidad Autnoma del Estado de Mxico

http://redalyc.uaemex.mx
Modulacin por ancho de pulso
(PWM) y modulacin
vectorial (SVM). Una
introduccin a las tcnicas
de modulacin JOHNNY POSADA CONTRERAS*

Resumen
Los conversores DC/AC
tienen por objetivo la
transformacin de tensin
DC a tensin AC de
amplitud y/o frecuencia
variable dependiendo de la
aplicacin. El proceso de
conversin de voltaje se
logra mediante la
implementacin de tcnicas
de modulacin, las cuales
actan sobre un puente
inversor monofsico o
trifsico. Segn las
caractersticas de estas
tcnicas, las propiedades de
eficiencia en la conversin,
contenido armnico de la
seal de salida y prdidas en
el puente inversor cambian.
En el presente artculo se da
un repaso de diferentes
tcnicas de modulacin
escalares (PWM) y
vectoriales (SVM),
enfatizando en las
vectoriales por ser las ms
utilizadas actualmente en los

70
El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005
Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

sistemas drive para motores

de induccin y en

* Universidad Autnoma de Occidente. Departamento de Automtica y Electrnica. Grupo de Investigacin en Energas (GIEN). Lnea de investigacin en Mquinas
Elctricas y Electrnica de Potencia (LIMEEP). e-mail: jposada@uao.edu.co
Fecha de recepcin: 04/13/05, Fecha de aprobacin: 06/24/05

El
Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 71
 Johnny
Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

sistemas de alimentacin
trifsica, a la vez que
presenta las mejores
caractersticas de
desempeo que las tcnicas
de modulacin escalares o
PWM (Modulacin por
Ancho de Pulso).
Palabras clave:
Hexgono de tensiones,
modulacin vectorial,
puente inversor trifsico.
Abstract
Converters DC/AC
haven by objective the
transformation of DC
voltage to AC voltage of
variable amplitude and/or
variable frequency
depending of the
application. The process of
voltage conversion is
obtained by means of the
implementation of
modulation techniques
which act on a single-phase
or threephase inverter
bridge. According to the
characteristics of these
techniques, the properties of
efficiency in the conversion,
harmonic content of the
output signal and losses in
the inverter bridge change.
In the present paper a review
of different modulation
techniques scalar (PWM)
and vectorial (SVM) is
made, in special the last
techniques, since it is the
most used at the moment in
the systems drives for
induction motors and in
systems of three-phase
feeding, simultaneously that
presents the best
characteristics of
performance than the
modulation techniques you

72
El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005
Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

1. Introduccin
will scale or PWM (Pulse Los circuitos de conversin DC/
Wide Modulation). AC tienen amplia aplicacin en la
Key words: Voltage industria. Son utilizados en variadores
hexagon, space vector de velocidad, sistemas de alimentacin
modulation, three phase ininterrumpida, filtros activos, etc. Los
inverter. conversores DC/ AC se clasifican
como inversores con fuente de voltaje
(VSI) e inversores con fuente de
corriente (CSI).1,2 Los CSI se usan en
sistemas de alta potencia, los VSI se
reservan para aplicaciones en baja y
mediana potencia. Dentro de esta
clasificacin existen varias
configuraciones de conversores
DC/AC que dependen de la aplicacin
final y el nivel de voltaje o corriente de
su salida. En el caso de los drive para
motores de baja y mediana potencia, la
topologa tpica es el medio puente
inversor trifsico con fuente de voltaje
(Figura 1), formado por seis elementos
de conmutacin Mosfets, Transistores
Bipolares de Compuerta Aislada
(IGBT), Tiristores desactivados por
Compuerta (GTO) o Tiristores
Controlados por MOS (MCT).3,5

Figura 1. Medio puente inversor trifsico con circuito intermedio de DC.

Adicionalmente, se debe considerar

la tcnica de modulacin que activar
los elementos de conmutacin. En el
inversor con fuente de voltaje la tcnica
de modulacin se encarga de la forma
de onda de la seal de salida AC, su
nivel de tensin y su

El
Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 73
Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

frecuencia. los aos

Las tcnicas ochentas la
de cual maneja
modulacin el puente
se pueden inversor
clasificar en trifsico
escalares o como una
PWM (Pulse unidad y se
Width basa en la
Modulation) representaci
,6,9 y n vectorial
vectorialeso del voltaje
SVM (Space trifsico para
Vector el manejo del
Modulation) puente
.10,13 Entre las inversor,
tcnicas disminuye las
escalares se prdidas por
encuentran la conmutacin
tcnica de en el mismo y
modulacin minimiza el
de onda contenido
cuadrada (six- armnico de
step), tcnica la seal de
de salida.11,14,16
modulacin
sinusoidal, 2. Tcnicas
tcnica de de
modulacin modulaci
sinusoidal n
con tercer escalares
armnico, o PWM
entre otras;
divisibles a la Se usa en
vez en inversores
tcnicas de DC/AC
modulacin monofsicos
basadas en y trifsicos.
portadora Se basan en la
triangular comparacin
(carrier de una seal
based) y de referencia
tcnicas a modular y
programadas. una seal
7
La tcnica portadora de
de forma
modulacin triangular o
SVM se diente de
presenta en sierra (Figura
2); la

74 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).
comparacin obtener
generar un tensin
tren de pulsos variable a la
de ancho salida del
especfico inversor.
que se
Ar
utilizan en la
conmutacin ma = (1)
del puente Ac
inversor. La mf = Fr (2)
relacin entre
la amplitud
Fc
de la seal
portadora y la
La relacin entre la frecuencia de la seal
seal de
portadora y la frecuencia de referencia se denomina
referencia se
ndice de frecuencia y se representa por mf (2),
llama ndice
idealmente mf debe ser mayor a 21 y la frecuencia de
de
la portadora mltiplo de la frecuencia de la seal de

modulacin referencia.15 El ndice de frecuencia determina la

y se distorsin armnica de la seal de salida la cual es una
representa medida de su contenido armnico. La variacin de la
por ma (1), seal de referencia y la secuencia de conmutacin dan
donde Ar es como resultado diferentes tcnicas de modulacin
la amplitud PWM, cada una modifica la eficiencia de la
de la seal de conversin, las prdidas por conmutacin en el puente
referencia y inversor y la pureza de la seal de salida.
Ac es la
Figura 2. Circuito generador escalar PWM.
amplitud de
la seal
portadora. El
ndice de
modulacin
permite

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 75

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

de

Figura 3. Diagrama en bloques del generador CB-SPWM. Las referencias estn desfasadas 120
2.1 Modulacin SPWM Bipolar (SPWM modulacin de
o CB-SPWM): genera la inversin de voltaje amplitud ma
utilizando un tren de pulsos cuyo ancho sobrepasa la unidad,
depende del tiempo y del nivel de tensin el inversor trabaja en
deseado en la salida. La integracin en el la zona no lineal y
tiempo de este tren de pulsos representa una gradualmente
seal sinusoidal. Se conoce tambin como alcanzar la
triangular carrier-based sinusoidal amplitud mxima
PWM (CB-SPWM) o mtodo de sub- (operacin six-step).
oscilacin y fue propuesto en la dcada de los 2.2 Modulacin
aos sesenta.17 El tren de pulsos se forma por SPWM con tercera
la comparacin de una portadora triangular a armnica: en
una frecuencia especfica fc con tres seales de inversores trifsicos
referencia sinusoidales; Ua, Ub y Uc con neutro de carga
desfasadas 120 entre s (Figura 3). La tensin flotante (Figura 4) la
de salida en AC contendr armnicos a corriente de la carga
mltiplos de la frecuencia de la seal depende de la
portadora.15 El mximo valor de tensin, tensin de lnea y es
Mmax, alcanzado por la componente posible sumar a la
fundamental en la tcnica de modulacin seal de referencia
CBSPWM, es del orden de /4 o 0.785 para seales de secuencia
un ndice de modulacin ma igual a uno.1,7,10 cero o ZSS. Cuando
Cuando el ndice a la seal sinusoidal
entre s. se suma su tercer
armnico, esta no
produce distorsin

76 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).
de su voltaje de fase La forma de onda
UaN, UbN, UcN y resultante de la suma
tampoco se afecta la de la ZSS se
corriente promedio aproxima por (3) y
de la carga; pero se su magnitud no debe
puede obtener mayor sobrepasar la unidad.
nivel de tensin con
ndices de
modulacin menores (3)
mejorando la
eficiencia en la 2.3
conversin DC/AC. Modulacin
La adicin del tercer
PWM a 60:
armnico de la seal
la tcnica de
sinusoidal aumenta
modulacin
en 15.5% la
eficiencia de PWM a 60
conversin.10 En la se basa en la
Figura 5 se observan adicin de
las formas de onda ZSS. El
de salida de este tipo objetivo es
de modulacin. La achatar la
tcnica de forma de
modulacin onda de
sinusoidal con tercer voltaje de
armnico se salida desde
implementa de los 60 hasta
forma similar a la los 120 y
CD-SPWM (Figura desde 240 a
6) y se presenta en
300. Los dispositivos del puente
1975 por G. Buja y
G. Indri. En general,
es posible la adicin
de cualquier seal
ZSS siempre que su
frecuencia sea
mltiplos triples de
la frecuencia a
generar. En18,19 y 35 se
expone una
diversidad de
tcnicas basadas en
ZSS. El Mmax
alcanzado por esta
tcnica de
modulacin es del
orden de Udc / 3 y
corresponde a 0.907
de la fundamental.

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 77

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

3. Tcnica de modulacin vectorial o SVM

En la tcnica SVM el puente inversor es manejado
por ocho estados de conmutacin. Se considera la
+ Udc mejor alternativa de modulacin para inversores ya
que maximiza el uso de la tensin DC, su contenido
armnico es bajo y minimiza prdidas por
Udc12 1 3 5
conmutacin. Sin embargo, algunos autores indican
Udc Ref que su nica ventaja es su representacin
compleja.43,44 La tcnica SVM se propone en 1982 por
2 4 6
Udc12 Pfaff, Weschta y Wick22 y se desarrolla en 1988 por
Broeck, Skudelny y
Udc 3-Phase Stanke11 gracias a los sistemas microprocesadores.
AC Motor Diversos estudios e implementaciones alrededor de
Ubn Ph.esta
B
tcnica se presentan en23,28 La generacin de
voltaje con la tcnica SVM se logra seleccionando
adecuadamente y por un tiempo determinado los
Ph. A Ph. C
estados de los interruptores del puente inversor en
cada
Uan Ucn perodo de conmutacin.29,30

Figura 4. Sistema inversor trifsico con carga en

estrella y punto neutro flotante.

inversor se mantienen encendidos durante un tercio

de ciclo, se presentan menos prdidas por
conmutacin. La tcnica de modulacin PWM a 60
aprovecha mejor la tensin del bus de DC, alcanzando
una tensin de fase igual a 0.57735Vdc. La
componente de secuencia cero aadida a la seal
sinusoidal de referencia se puede aproximar por (4).

(4)

2.4 Modulacin por eliminacin de armnicas:

pretende una generacin de pulsos estratgica para la
eliminacin de algunos armnicos; es similar a la
tcnica anterior y disminuye las prdidas por
conmutacin. Pertenece al grupo de tcnicas de
modulacin programada. Un amplio estudio de estas
tcnicas de modulacin se muestra en 20,21.

78 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

(a) (b)
Figura 5. Sistema generador SPWM+ZSS. (a) Formas de onda SPWM + 3er Armnica. (b) Diagrama de bloques generador SPWM + 3er Armnico
3.1 El Hexgono de Tensiones: en un
sistema trifsico los voltajes de fase Ua, Ub y
Uc se representan por un vector rotatorio U
de amplitud constante que gira en el plano donde (8)
complejo con frecuencia angular w
(frecuencia de la seal de salida) (5).

(5)
donde: Dependiendo del
estado de
conduccin de los
transistores se
generan los vectores
U0, U1,...,U6, los
cuales se encuentran
espaciados 60 (/3)
(6) entre s (Figura 6). El
El coeficiente C puede seleccionarse entre vector U1 se obtiene
3/2 para la conservacin de potencia o 3/2 para al hacer conducir los
mantener la proyeccin ortogonal sobre la transistores T1, T4 y
base (conservacin de la magnitud de voltaje). T6, con lo cual la fase
Reemplazando (6) en (5) se obtiene el vector a se conecta a
rotatorio U (7). potencial positivo
(+Udc) y las fases b
(7) y c a negativo
(GND). Esto se
representa mediante
De forma equivalente, cada uno de los
(+--), los restantes
vectores de voltaje se puede obtener de la
vectores de tensin
transformacin de Clarke,29,31, la cual permite
se muestran en la
pasar de un sistema trifsico a uno bifsico
Tabla 1.31 Las
ortogonal, como se indica en (8).
combinaciones
(+++) y (---) no
producen tensin
resultante sobre la
carga, por lo que se

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 79

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

denominan vectores vector de

nulos. El hexgono magnitud U y
que forman estos ngulo en
vectores en el plano el mapa de
complejo (), estados, el
representa la regin cual se
mxima alcanzable desplazar
usando un bus de DC por cada uno
a un voltaje Udc de los
determinado (Figura sectores en
6a).11 La que se divide
circunferencia el mapa. La
dentro del hexgono generacin
corresponde a una del vector
operacin sinusoidal referencia U
lineal, y como se obtiene
resultado los voltajes mediante la
en la carga son aplicacin
voltajes sucesiva de
sinusoidales, el dos vectores
sentido de rotacin adyacentes y
del vector de voltaje un vector
determina la nulo durante
secuencia de fase en un perodo Ts
la salida del (Figura 7), en
inversor.10 este intervalo
Tabla 1 Valores de los vectores de voltaje que se considera
forman el hexgono de tensiones que el vector
de referencia
se encuentra
constante y
estacionario.
La expresin
que relaciona
los voltajes
de fase-
neutro con Ts
se presenta en
3.2 (9). En
Forma de general
trabajo de la ser el ngulo
modulacin entre U y Un,
vectorial: donde n ser
Para un el sector
voltaje activo. El
determinado mximo
a la salida del voltaje de
inversor se faseneutro
tendr un sinusoidal se

80 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

Johnny
Posada ContrerasModulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).
obtiene con la tiempos de
modulacin conmutacin
vectorial de cada uno
cuando es de los
igual a 30 y vectores de
est dado por tensin se
(10), el cual encuentran
corresponde a segn.10,11
una tensin
15.5% mayor En (9) T1 es el tiempo durante el cual se aplica
al mximo a la carga el vector de voltaje U1, T2 el tiempo
obtenible con durante el cual se aplica a la carga el vector de voltaje
tcnicas U2 y T0 el tiempo durante el cual se aplica a la carga
PWM el vector de voltaje U0, este ltimo corresponde al
convencional vector nulo con la combinacin (+ + +) o (- - -).
es.10 Los

donde (9)

Figura 6. a) Combinaciones de conmutacin del puente inversor. b) Hexgono de tensiones o campo de

estados.

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 81

 Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

Im Im
U2 U2

U2 T2
U U
/3=60

/6= /3=60
/3
Re Re
(a ) U1 U1 T1 ( b) U1

Figura 7. (a) Representacin de vector referencia, (flecha punteada), en el sector 1). (b)
Descomposicin del vector de referencia sobre los vectores U1 y U2

(10) DSPs, se ha
desarrollado la
tcnica
(11) Symmetrical
placement of zero
vectors
(SVPWM), que
consiste en dividir
3.3 Secuencias de conmutacin: En la
SVM es posible pasar de un vector a otro el T0 por dos y as
conmutando una rama del inversor; de este modo durante dos
se minimizan el nmero de conmutaciones y las perodos de
prdidas en los semiconductores. La tcnica conmutacin
SVM tiene variaciones basadas en el cambio del iniciar y terminar
vector nulo y el orden de conmutacin de los con un mismo valor
vectores activos, ofreciendo diferentes de vector cero; sea
desempeos en conmutacin, prdidas por este S7 o S0. Esta
armnicos, rizo de corriente, etc. La secuencia secuencia de
seleccionada debe asegurar que los voltajes fase- conmutacin se
neutro tengan simetra de cuarto de onda para implementa en,11
reducir las armnicas impares es sus espectros.10 logrando
La secuencia de conmutacin ms popular es la frecuencias de
Alternating zero vector sequence, prioriza la conmutacin hasta
reduccin en las prdidas por conmutacin 2KHz en
seleccionando el vector nulo apropiado, las procesadores 8086.
cuales se minimizan si el vector nulo es el ltimo En (12) se muestra
en cada intervalo y entre dos intervalos el clculo de los
consecutivos se alternan U7 a U0. En la Figura 8 respectivos
se muestra una secuencia de conmutacin y en32 tiempos y en la
una implementacin simple de esta tcnica. Figura 9a los
Con el nimo patrones de pulsos
de aprovechar los de disparo para las
mdulos PWM gates de los
integrados en interruptores del
sistemas puente inversor.
procesadores y

82 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

 Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

(12) mayores prdidas

por conmutacin.
Cada perodo de
La secuencia de
conmutacin inicia
conmutacin
y finaliza con un
Symmetric
vector cero y los
Sequence se
27 28 vectores activos se
presenta en y ,
intercambian. La
sta mantiene una
Figura 9b muestra
secuencia de
los patrones de
conmutacin fija en
disparo para las
cada sector. Su
gates del puente
funcionamiento es
inversor, posee la
muy similar a la
misma cantidad de
anterior pero posee
conmutaciones que
la tcnica Alternating zero vector de disparo se presentan en la
Figusequence, pero posee menos dis- ra 9c. torsin armnica dada la
simetra de
3.4 Operacin en sobre modu-
los pulsos de disparo de la seal de
salida. En32 se presenta otra secuen- lacin y six-step: Cuando el ndice
de modulacin ma supera la uni-
cia de conmutacin para la modudad, el inversor trabaja en la zona
lacin vectorial denominada The no lineal y la forma de onda de sali-
bus campled sequence. En esta da es no sinusoidal. En las tcnicas
secuencia de modulacin una rama de modulacin escalares, la maxi-
del inversor se mantiene a un pomizacin del voltaje DC se obtiene
tencial positivo o negativo por unos con la insercin de seales ZSS.
perodos de conmutacin, mientas
Otro enfoque sugiere el uso de un
las otras dos se conmutan. Como
ndice de modulacin compensado
resultado de esto la frecuencia de 36
presentado por Kaura y Blasco;
conmutacin en cada dispositivo se este mtodo se aplica a tcnicas de
reduce a dos tercios de la que premodulacin sinusoidales y cuando
senta la tcnica anterior y las prdi-
das por conmutacin en los dispo- ma = 1 aplica un ndice de modulasitivos
como se
semiconductores del puente cin compensado Micp muestra en (13)
al inversor, logran-
inversor se reducen enormemente.
Se propuso inicialmente en33 y se do que el voltaje de salida Uo vare de
forma lineal en todo el rango de
ha desarrollado en muchos trabajos.18,34 Los patrones de
las seales sobre modulacin.

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 83

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

Figura 8. Secuencia de conmutacin en el modo Alt-Rev para minimizar conmutaciones en el puente inversor. y con vector nulo V7 sector 1. El estado
de los interruptores se lee de arriba hacia abajo, S1 = 100 significa S1 en ON, SW2 y SW3 en OFF.

Figura 9. a) Symmetrical placement of zero vectors (SVPWM). b) Symmetric Sequence, c) The bus campled sequence.
del vector de
referencia de
voltaje en ngulos
(13) constantes iguales a
k/6, donde k toma
En la tcnica SVM, la sobremodulacin se da valores de 0, 1, ...,
cuando el vector de referencia sigue una 5. El vector de
trayectoria circular que ampla los lmites del referencia se
hexgono. Holtz presenta37 un mtodo para mantiene en una
calcular los tiempos de conmutacin en posicin
sobremodulacin y mente desde 0.952Udc hasta determinada por un
el mximo correspondiente a la operacin Six sexto del perodo
Step; este proceso se conoce como Over- de la fundamental.
modulation Mode
II y se basa en
variar el recorrido
expone dos modos de operacin. En estado referencia a medida que dicha referencia se acerca
estable, la trayectoria del vector de voltaje de a cualquiera de los ocho vectores activos (Ver
referencia es circular, a medida que el ndice de Figura 10).
modulacin es mayor a la unidad la circunferencia
se extiende ms all del hexgono y el tiempo T0
es negativo, la mxima tensin de salida ser
0.907Udc cuando T0 es cero, el cual se aumenta
hasta 0.952Udc cambiando la magnitud de la

84 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

 Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

agregan mejoras
U 3 = 010
en la linealidad
de la respuesta
del voltaje de
U 4= 011
salida en funcin
U 1= 100 del ndice de
modulacin, as
como tambin
reduccin en el
U 5= 001 U 6= 101
contenido
Figura 10. Lmites del hexgono y nueva circunferencia trabajando
armnico de la
en sobre modulacin. misma. Otros
estudios se
En la seccin limitada por el hexgono, sector presentan
B, solamente los dos vectores activos del sector de tambin.39,42
trabajo son conmutados alternadamente y el
clculo de T1 y T2 se da por (14). Las partes 4. Armnicos,
del crculo dentro del hexgono usan las mimas tiempo
ecuaciones SVM para determinar los tiempos de muerto y
estado T0, T1, y T2. Cuando la tensin de prdidas
salida alcanza valor de 0.952Udc, la tensin de por
salida se puede variar gradual- conmutaci
n

(14) Segn la
tcnica de
modulacin, los
armnicos triples
desaparecen del
Aunque la espectro de
sobremodulacin frecuencia
permite ms quedando
utilizacin del presentes slo las
voltaje de entrada bandas laterales
DC, da como de dichos
resultado voltajes armnicos
de salida no ubicadas en
sinusoidales con (fc2fr) y
alto grado de (fc4fr) para el
distorsin, en primer armnico,
especial a baja
(2fcfr),(2fc5fc
frecuencia de
salida, y no ) y (2fc7fc) para
linealidad entre la el segundo
tensin de salida armnico,
y el ndice de (3fc2fr),(3fc4f
modulacin. c) y (3fc8fc)
Otros autores para el tercer
como D-C. Lee y armnico, etc. El
GM. Lee38 aporte de las

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 85

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

componentes asumiendo una

residuales dependencia
debidas a los lineal entre la
armnicos prdida de
mayores al cuarto energa dada la
orden es menor al conmutacin y la
5%, pequeo corriente que se
comparado con conmuta. Las
los tres primeros prdidas por
armnicos. En la conmutacin son
Figura 11, se directamente
muestra un proporcionales a
resumen de tres la frecuencia de
tcnicas de conmutacin de
modulacin la modulacin
implementadas PWM. Valtine10
en simulacin, presenta un
con su respectivo estudio sobre el
espectro fenmeno de las
armnico, en prdidas debidas
donde se a la conmutacin
muestran las y asocia las
magnitudes mismas a la
normalizadas de radio-frequency
cada uno. interference
En los (RFI) producida
inversores en cargas RL.
Transiciones
conmutados las
prdidas de rpidas entre
estados de
potencia pueden
conduccin y no
ser por
conduccin
conduccin o por
conmutacin. Las minimizan las
prdidas por
primeras son las
mismas en todas conduccin en
los dispositivos
las tcnicas de
modulacin y son semiconductores,
mucho menores pero a su vez
producen RFI
que las prdidas
por conmutacin. cuando dichos
cambios son
Se realiza una
menores a 10us.
medicin de las
prdidas para Transiciones
lentas de
diferentes
tcnicas de conduccin a no
modulacin, y se conduccin y
presenta un viceversa en las
seales PWM
mtodo para su
minimizan la
clculo

86 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

cantidad de RFI conmutacin son

producido. Sin un problema de
embargo, estas estudio continuo,
transiciones ste se mitiga
lentas estableciendo la
incrementan las secuencia de
prdidas por conmutacin que
conmutacin en menos
los dispositivos conmutaciones
del puente realice en el
inversor. Por lo inversor para
tanto, para generar un vector
minimizar las de referencia U
prdidas por determinado; un
conmutacin son ejemplo de esta
deseables se presenta en46.
transiciones
rpidas entre
estados de
conduccin a no
conduccin. En la
Figura 12 se
muestra la
relacin entre los
cambios de
estados de (e)

conduccin y no Fundamental (60Hz) = 395.6 THD= 47.74%

conduccin y las 1
1.0

perdidas por 0.8

conmutacin de 0.6

un dispositivo 0.4

semiconductor de 0.2 0.15

0.21 0.17
0.09
potencia tpico. 0
60 900 1800 2700 3600 4500
Aunque las Frequency (Hz)

prdidas por

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005 87

Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

(b) (d) (f)

Figura 11. Referencias de tcnicas de modulacin simuladas en Matlab-Simulink y espectro de frecuencias. (a), (b). CB-SPWM. (c), (d). CB-SPWM+3er
Armnico. (e), (f) SVM.

Figura 12. Prdidas por conmutacin en dispositivos semiconductores asociadas a la velocidad de

este ltimo aspecto es obtenible

con tcnicas de modulacin
CBSPWM con ZSS, los
controladores de motores de AC
manejan notacin compleja por lo
que la modulacin SVM es
directamente compatible. Por otro
lado, el proceso de optimizacin
del bus de DC siempre es prioridad
cuando se disea o se escoge una
tcnica de modulacin. El
principal inters es obtener una
relacin lineal entre el ndice de
modulacin ma y la tensin
mxima obtenible en la salida del

88 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

 Johnny Posada Contreras Modulacin
por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial
(SVM).

inversor. Aunque muchos mtodos

se han sugerido, el ms popular es
el propuesto por Holtz, dada su
simple implementacin. Aunque
se trat de revisar diferentes
tcnicas de modulacin queda
abierta la discusin para tocar otras
tcnicas de modulacin no menos
importantes como lo son la random
PWM, tcnicas de modulacin
adaptativas y tcnicas de
modulacin realimentadas para el
control de corriente.
Por ltimo, existen dos vas
para minimizar las prdidas en los
semiconductores de potencia:
mejorando la construccin de los
semiconductores de potencia y
encontrando la tcnica de
modulacin que menos
conmutaciones necesite para
representar un nivel de tensin
deseado. En este punto es crtica la
frecuencia de conmutacin que se
utilice, por lo que bajas frecuencias
de conmutacin con transiciones
rpidas entre estados ON y OFF
son deseables, pero sujetas a
incrementos en el nivel de
armnicos. Al final se debe llegar
a un balance entre nivel de
armnicas, prdidas por
conmutacin y frecuencia de
conmutacin, balance qu depende
de la carga a manejar mediante el
puente inversor.

El Hombre y la Mquina No. 25 Julio -

Diciembre de 2005 89
Johnny Posada Contreras Modulacin por ancho de pulso (PWM) y modulacin vectorial (SVM).

Otro problema presente en el inversor es el de modulacin

tiempo muerto, que es necesario incluir para sirven para el
evitar la destruccin de dispositivos en una diseo de drivers
misma rama del puente inversor. Este tiempo de AC a frecuencia
muerto produce distorsin en la forma de onda y amplitud
de voltaje y corriente de salida cuando se variable, las
manejan cargas inductivas y se produce por la tcnicas SVM han
desigualdad en la cantidad de corriente que fluye logrado llamar la
en los dispositivos semiconductores en sus atencin de muchos
estados ON y OFF.13,49 Dicha distorsin es debido a su gran
corregida cuando se utilizan sensores de aprovechamiento
corriente en las fases de la carga para del bus de DC, lo
implementar lazos de control de corriente, los que garantiza una
cuales son tpicos en el control vectorial de eficiencia mayor en
motores.47-48 Adems de esto existen soluciones el proceso de doble
hardware basadas en realimentacin de conversin. El
corriente; ver ejemplos de stas donde se sugiere hecho de ser una
la redistribucin del tiempo muerto para tcnica que basa su
compensar la distorsin en el voltaje y la funcionamiento en
corriente de salida.10,51 la teora de los
vectores espaciales
hace que su
5. Conclusiones y comentarios implementacin
finales sea adecuada para
En el documento se dio una introduccin a procesos de control
las diferentes tcnicas de modulacin. Se de mquinas de
presentan las ventajas de diversas tcnicas esca- AC. Sin embargo,
cambio de los flancos de esto slo se logra
las seales PWM.10 gracias a la
aparicin de
procesadores de
lares y vectoriales alta velocidad ya
aplicables a que la complejidad
sistemas trifsicos, de los clculos
permitiendo as requiere mucho
tener un panorama tiempo de
de qu tcnica de cmputo. Entre
modulacin otras de las
escoger al bondades de la
momento de modulacin
priorizar prdidas, vectorial se
contenido encuentra el bajo
armnico o nivel de ruido
eficiencia de generado
conversin. (armnicos) y la
Aunque las disminucin por
diferentes tcnicas prdidas de

90 El Hombre y la Mquina No. 25 Julio - Diciembre de 2005

 Johnny Posada Contreras
conmutacin,
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versatilidad que se
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