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Aula 11
Resumo
4 Exerccio em Sala
Introduo
U(s) + Y (s)
-
K G(s)
H(s)
1
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo - Lugar das Razes
Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Ka s1 s2
0 -20 0
1 -19,75 -0,25
5 -18,66 -1,34
10 -17,07 -2,93
20 -10 -10
30 10 + j7, 07 10 j7, 07
40 10 + j14, 14 10 j14, 14
10 + j 10 j
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20 Re(s)
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5
Ka = 10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0
0
-20 -10 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5
Ka = 10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0
0
-20 -10 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5 Ka = 30
Ka = 10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Ka = 40 Imag(s)
Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0
0
-20 -10 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5 Ka = 30
Ka = 10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0
0
-20 -10 Re(s)
Ka = 1 Ka = 5
Ka = 5 Ka = 30
Ka = 10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos
quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s),
inclusive nos zeros no infinito. O nmero de zeros no infinito
igual a:
Nz = Np Nz
sendo,
Np : nmero de plos de G(s)H(s)
Nz : nmero de zeros de G(s)H(s)
E XEMPLO
Suponha que G(s) e H(s) so:
s+2 s+5
G(s) = 2
e H(s) =
s s+4
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala
(s + 2)(s + 5)
1+K =0
s2 (s + 4)
ou ainda,
s2 (s + 4) + K (s + 2)(s + 5) = 0 (3)
s2 (s + 4) = 0
s1 = s2 = 0; s3 = 4
Regra 2
K (s + 2)(s + 5)
KG(s)H(s) =
s2 (s + 4)
Os zeros so: s1 = 2 e s2 = 5
Os plos so: p1 = p2 = 0 e p3 = 4
-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
Observao 1
Considere
(s + 3)
KG(s)H(s) =
(s + 8)
e queremos avaliar o ngulo deste sistema em s = s0 . Assim,
Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Imag(s)
-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
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Exerccio em Sala
Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Fazendo o ponto P crescer infinitamente
Imag(s)
P
Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Imag(s)
P
3
1 2
= 2
1 = 3 =
1 2 3 = 3 = (2i + 1)180
(2i + 1)(180 ) (2i + 1)180
= = (7)
3 3
Porm, Np Nz = 3, ento:
(2i + 1)180
= ; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero:
(2i + 1)180
= = (2i + 1)60 , i = 0, 1,
30
i
0 60
1 180
2 300
-1 60
-2 180
-3 300
Porm, 180 = 180 , 60 = 300 e 60 = 300 . Deste
modo, 1 = 60 , 2 = 60 e 3 = 180 .
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Exerccio em Sala
Regra 4
O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade
(C.G.) da configurao de plos e zeros, ou seja:
P P
plos zeros
C.G. =
NP Nz
E XEMPLO
Para o sistema do exemplo anterior, onde
1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 4)
teremos,
1 Np = 3 e Nz = 0
2 os plos so: p1 = 0, p2 = 1 e p3 = 4
3 os zeros so: nenhum
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
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Logo,
(0 1 4) 0 5
C.G. = =
30 3
6
53
4
Imag(s)
8
3 2 1 0 1 2 3
Re(s)
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
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Exerccio em Sala
Regra 5
Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real
so determinados utilizando-se a seguinte relao:
d
[(G(s)H(s))1 ] = 0
ds
No exemplo descrito anteriormente, temos que:
1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 4)
Ento,
(G(s)H(s))1 = s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5s2 + 4s
Logo,
d d 3
[(G(s)H(s))1 ] = (s + 5s2 + 4s) = 3s2 + 10s + 4 = 0
ds ds
Resp. : s1 = 0, 4648 e s2 = 2, 8685 (desprezado, pois no pertence ao root-locus
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Exerccio em Sala
1.5
1
Imag(s)
0, 4648
0.5
0.5
Regra 6
As ramificaes do root-locus deixam ou entram no eixo real
com ngulos 90 .
Regra 7
O root-locus simtrico em relao ao eixo real. Isto decorre
do fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais
ou so reais ou pares complexos conjugados.
Regra 8
Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do root-locus,
deve-se utilizar a condio de mdulo da equao:
1 + KG(s)H(s) = 0
KG(s)H(s) = 1
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
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Exerccio em Sala
|K1 G(s)H(s)| = | 1|
K1 |G(s)H(s)| = 1
Para s = p,
K1 |G(s)H(s)|s=p = 1
Porm,
Q
m (s + z )
i=1 i
G(s)H(s) = Qn
j=1 (s + pj )
Ento,
Q
m (s + z ) Qm
|p + zi |
i=1 i
K1 Qn = 1 ou K1 Qni=1 =1
j=1 (s + pj ) |p + pj |
s=p j=1
Finalmente,
Qn
j=1 |p + pj |
K1 = Qm (8)
i=1 |p + zi |
E XEMPLO
Considere o exemplo anterior
1
G(s)H(s) = (9)
s(s + 1)(s + 2)
Determinar o valor de K associado aos plos complexos
conjugados pertencentes ao root-locus dado por:
s1,2 = 0, 267 j1, 22
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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
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Exerccio em Sala
|KG(s)H(s)| = 1
1
K
s(s + 1)(s + 4) = 1
s=0,267+j1,22
K = 7, 02
Regra 9
Os ngulos de sada (ou chegada) de plos (aos zeros) so
determinados a partir da condio geral de ngulos.
Regra 10
O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido
fazendo-se s = j na equao caracterstica.
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E XEMPLO
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2) . Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:
X X
=
plosK =0 plosK =6
2 1 + 0 = j 2 + j 2 +
Cristiano, =
Curitiba 3
Sistema de Controle (10)
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Exerccio em Sala
E XEMPLO
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2) . Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:
X X
= os valores j 2 so obtidos do cruzamento do
plosK =0 plosK =6
2 1 + 0 = j 2 + j 2 + root-locus no eixo imaginrio
= 3 Cristiano, Curitiba Sistema de Controle (11)
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Exerccio em Sala
Root Locus
Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.01 Frequency (rad/sec): 0.987
0
System: sys
Gain: 6.08
Pole: 0.00566 1.42i
Damping: 0.00398
1 Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 1.42
4
6 5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis
Exerccio
K
KG(s)H(s) = (12)
s3 + 3s2 + 2s