1

Prctica #8: Anlisis mediante el criterio de Routh Hurwitz de

la Estabilidad del sistema elctrico con carga RLC.

Pablo A. Ambrosi

Resumen en el presente informe se encontrar la funcin de

transferencia mediante la transformada de Laplace para un circuito RLC y se
analizar su estabilidad mediante el criterio de Routh Hurwitz.
Trminos claves Estabilidad, funcin de transferencia.
I. INTRODUCCIN
El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas
o con parte real positiva es igual a la cantidad de cambios de
signo en los coeficientes de la primera columna [3].
II. OBJETIVOS
- Objetivo general:
Analizar la estabilidad mediante el criterio de
Routh Hurwitz del sistema elctrico propuesto.
B. Respuesta transitoria en sistemas de control:
Est definida como la parte de la respuesta en el tiempo que
tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por tanto,
& tiene la propiedad de que:
lim & = 0
&-
C. Funcin de Transferencia:
Es la representacin matemtica del comportamiento de un
sistema de control.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante con
el tiempo se define como la transformada de Laplace de la
respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales
a cero.

- Objetivos Especficos:
= 12 {()}
Analizar tericamente la estabilidad del sistema
elctrico propuesto utilizando el criterio de Routh La funcin de transferencia es una funcin racional con
Hurwitz. polinomios en el numerador y en el denominador.
Desarrollar matemticamente la tabulacin de
Routh Hurwitz de la ecuacin caracterstica.
Determinar la ubicacin de los polos de la ecuacin a y b son constantes reales
caracterstica.
Determinar el nmero de cambios de signo que Cuando el grado del numerador > grado del denominador: es
tienen los coeficientes de a tabulacin de Routh una funcin impropia
Hurwitz. m>n es una funcin impropia
m=n es una funcin impropia
m<n es una funcin estrictamente propia
III. SUSTENTO TERICO - Las races del polinomio del numerador se las
A. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo: conoce como ceros (0).
- Las races del polinomio del denominador se las
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide conoce como polos (x).
normalmente en dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estable. Sea () la respuesta en el tiempo
de un sistema en tiempo continuo; entonces en general se puede
escribir:

= & + ((

en donde & es la respuesta transitoria del sistema y ((

indica la respuesta de estado estable [1].
Esta prctica se realiz el da 06-06-17 en el Laboratorio de Control Moderno
de la Universidad de Cuenca, Pablo Ambrosi bajo la gua del Ing. Martin Ortega, Fig1. Representacin de Polos y Ceros en el plano.
Mgs.. Sugerencias: pablo.ambrosi@ucuenca.ec
 2
D. Sistemas de segundo orden:
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se
expresa como:

Fig2. Sistema de control prototipo de segundo orden [1].

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se

describe a continuacin en trminos de dos parmetros y 8 .
El valor de toma diferentes valores dependiendo de su
ubicacin en el plano s.

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un

amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta
escaln unitario establezca un valor final constante en el estado
estable debido al exponente negativo (-8 ). Por lo tanto, el
sistema es estable.
- El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento
negativo da una respuesta que crece en magnitud sin
lmite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable.

- El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento

de cero (=0). Este resulta en una amortiguacin
sostenida, y el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable.

Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugado

s y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El
sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta
transitoria es oscilatoria.

Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.

La respuesta transitoria de los sistemas crticamente

amortiguados y sobreamortiguados no oscila.

Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua [1].

Fig4. Comparacin de la respuesta al escaln para varios sitios

del lugar geomtrico de las races en el plano s [1].
E. Criterio de Routh Hurwitz
Fig3. Resumen para cada caso [1]. El criterio permite saber si una ecuacin polinmica posee
races positivas sin resolverla.
 3
1. Primero se verifica si no existe algn o algunos IV. DESARROLLO
coeficientes nulos o negativos en presencia de un
Diagrama del circuito elctrico:
coeficiente positivo al menos.

Por ejemplo, sea el polinomio:

s 4 + 2s 3 + 4s + 5 = 0

Coeficientes {1, 2, 0, 4, 5} Un coeficiente nulo Existe

una raz o races imaginarias con parte real positiva El
sistema es inestable.

Otro ejemplo, sea el polinomio:

s 4 + 2s 3 3s 2 + 4s + 5 = 0 Fig5. Sistema elctrico propuesto.

Coeficientes {1, 2, -3, 4, 5} Un coeficiente negativo en 1. Determinar la funcin de transferencia de =

:; (()
presencia de coeficientes positivos Existe una raz o races del diagrama de estado
<= (()
imaginarias con parte real positiva El sistema es inestable.
2. Desarrollar matemticamente la tabulacin de Routh
Todos los coeficientes deben ser positivos Hurwitz de la ecuacin caracterstica.
Condicin necesaria pero no suficiente para la
estabilidad de un sistema. 3. Graficar la ubicacin de los polos de la ecuacin
caracterstica.
2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se
procede a construir la siguiente tabla con los 4. Determinar el nmero de cambios de signo que tienen
coeficientes de la funcin. los coeficientes de la tabulacin de Routh Hurwitz.

Sea el polinomio: Los puntos 1, 2, 3,4 sern desarrollados en anexos.

4 3 2
a0s +a1s +a2s +a3s+a4= 0 V. SIMULACIONES:
1. Obtencin de polos en la funcin de la ecuacin
caracterstica:

Cdigo:
gs=tf([1,0],[1,5,-4]);
polos=roots(gs.den{1});
zeros=roots(gs.num{1});
pzmap([1,0],[1,5,-4])
solo se llenan las dos primeras filas, los dems valores se
calculan:

El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas

o con parte real positiva es igual a la cantidad de cambios de
signo en los coeficientes de la primera columna.

Simulacion1. Representacin de polos de la ecuacin

caracterstica.
 4

Simulacion2. Resultado obtenido mediante programacin

en Matlab_R2015b.

VI. CONCLUSIONES
- El teorema proporciona un criterio capaz de
determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho)
del plano complejo estn localizadas las races del
denominador de la funcin de transferencia de un
sistema; y tambin nos permite conocer si este sistema
es estable o no. En este caso aplicamos el criterio y nos
dio como resultado que hay un polo en el semiplano
izquierdo y uno en el semiplano derecho, por ese nico
polo en el semiplano derecho el sistema presenta
inestabilidad.

- Por lo antes estudiado en la prctica 7 se determin

que el sistema era inestable ya que se realiz el anlisis
de la funcin de transferencia del sistema mediante el
clculo de polos y el sistema presento inestabilidad por
el polo s1 = 0,7 en el semiplano derecho.

- No cumple con el criterio de estabilidad de Routh

Hurwitz ya que existe una variacin de signos en la
tabulacion de Routh Hurwitz, como existe una sola
variacin esto nos deja como conclusin de la
existencia de un polo a la derecha.

- Mediante la determinacin de la Funcin de

Transferencia a partir de pasar las ecuaciones a
Laplace de llego a modelar matemticamente el
comportamiento del circuito RLC.

REFERENCIAS
[1] Benjamin C. Kuo. (1996). Sistema de Control Automtico.
Naucalpan: Prentice Hall, 7ma ed.
[2] Farid Golnaraghi & Benjamin C. Kuo. (2010). Atomatic
Control Systems. USA: Wiley, 9th ed.
[3] Katsuhiko Ogata . (2010). Ingenieria de Control Moderna
. Madrid: Pearson Educacin.
[4] Carrillo Al. (2011). Sistemas Automticos de Control.
Venezuela: UNERMB.