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Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Elctrica


Licenciatura en Ingeniera Electromecnica

Laboratorio Control II

Informe de Laboratorio
Tema:

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Preparado por:

Crdoba, Abel 6-718-948


Ibarra, Rafael 8-888-671

Profesor:

JEAN FRANOIS DUHE

2017
Se tiene un sistema de levitacin magntica en el que se desea controlar la posicin de una
esfera metlica. Se tiene un sistema sensor de posicin que consta de un emisor de luz y de
un foto-detector. La seal de voltaje emitida por la fotocelda es enviada a un tablero de
entradas y salidas analgicas. Desde este tablero se enva una seal a un computador, el
cual enva una seal de control que llega a un amplificador y manipula el voltaje aplicado a
un electroimn, el cual al verse expuesto a diferentes excitaciones tiene a travs de l flujos
diferentes de corriente, cosa que afecta la fuerza de interaccin del electroimn con la
esfera.
El siguiente diagrama de bloques muestra el comportamiento dinmico de la planta y la
estructura del lazo de control. Se desea disear un controlador () para controlar la posicin
de la esfera metlica.

a) En ausencia de controlador, dnde se ubican los polos y los ceros de lazo


cerrado? Cul es la funcin de transferencia global del sistema?
Cdigo sin controlador: Polos y ceros y funcin de Transferencia.
Para polos y ceros

Los polos tienden al


semiplano derecho lo que
indica que el sistema es
inestable.
Para la ubicacin de polos y ceros.

b) Determine, en ausencia de controlador, la respuesta ante un escaln de este


sistema. Qu Observa? Cul problema se presenta?

El sistema tiende al infinito, lo que nos indica que sus caractersticas sern indefinidas, esto
lo hace inestable y la respuesta de entrada en el escaln ser al infinito.
c) Digamos que se desea colocar un controlador proporcional, de modo tal que () =
. Confeccione el lugar geomtrico de las races para este caso. Es posible tener un
coeficiente de amortiguamiento relativo de 0.5? Comente sus resultados.

Cdigo despus de agregar el Controlador.


d) Obtenga la respuesta ante un escaln para el sistema empleando la
compensacin PD.
e) Aada en cascada con el controlador previo uno con funcin de transferencia
() = +1 . Vuelva a obtener la respuesta ante el escaln.
f) Compare los dos casos previos.